DE102013009279A1 - Method and apparatus for operating a hybrid powertrain of a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines zumindest eine erste Antriebseinheit (2.1) und eine zweite Antriebseinheit (2.2) umfassenden Hybridantriebsstrangs (2) eines Fahrzeugs (1), wobei in Abhängigkeit eines vorausliegenden Streckenprofils (SP) eine Betriebsstrategie für den Hybridantriebsstrang (2) ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird mittels einer Vorausschausimulation eine Geschwindigkeitstrajektorie (vT, vT1, vT2) des Fahrzeugs (1) für das vorausliegende Streckenprofil (SP) prognostiziert, wobei bei einer prognostizierten Überschreitung eines mittels einer automatischen Geschwindigkeitsregelanlage (3.3.1) vorgebbaren Zielgeschwindigkeitskorridors (ZK) an einer ermittelten Position auf dem Streckenprofil (SP) mittels einer als Elektromotor ausgebildeten zweiten Antriebseinheit (2.2) des Hybridantriebsstrangs (2) derart ein Bremsmoment erzeugt und eine dabei erzeugte elektrische Energie in einer Energiespeichereinheit (2.4) des Hybridantriebsstrangs (2) gespeichert wird, dass zumindest der Betrag des Überschreitens des Zielgeschwindigkeitskorridors (ZK) reduziert oder das Überschreiten des Zielgeschwindigkeitskorridors (ZK) vermieden wird. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (3) zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for operating a hybrid drive train (2) of at least one first drive unit (2.1) and a second drive unit (2.2) of a vehicle (1), an operating strategy for the hybrid drive train (2) depending on a preceding route profile (SP). is determined. According to the invention, a speed trajectory (vT, vT1, vT2) of the vehicle (1) for the preceding route profile (SP) is predicted by means of a look-ahead simulation Determined position on the route profile (SP) by means of a second drive unit (2.2) of the hybrid drive train (2) designed as an electric motor generates a braking torque and an electrical energy generated in this way is stored in an energy storage unit (2.4) of the hybrid drive train (2) that at least the The amount of exceeding the target speed corridor (ZK) is reduced or the crossing of the target speed corridor (ZK) is avoided. The invention further relates to a device (3) for carrying out the method.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Hybridantriebsstrangs eines Fahrzeugs, wobei in Abhängigkeit eines vorausliegenden Streckenprofils eine Betriebsstrategie für den Hybridantriebsstrang ermittelt wird.The invention relates to a method for operating a hybrid drive train of a vehicle, wherein an operating strategy for the hybrid drive train is determined as a function of a preceding route profile.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention further relates to a device for carrying out the method.
Bei Geschwindigkeitsregelanlagen von Fahrzeugen wird häufig ein sogenannter Hysteresebereich um eine voreingestellte Sollgeschwindigkeit herum definiert, indem die Sollgeschwindigkeit nicht mehr exakt durch Eingriffe im Soll-Moment von Antriebseinheiten des Fahrzeugs oder durch Eingriffe in eine Bremsanlage des Fahrzeugs geregelt wird, sondern das Fahrzeug in einem Schubbetrieb mit Motorschleppmoment rollt. Dies führt bei geeigneter Topografie eines Streckenprofils, auf welchem sich das Fahrzeug bewegt, zu Kraftstoff-Einspareffekten. Aufgrund des Hysteresebereichs wird ein Zielgeschwindigkeitskorridor gebildet.In cruise control systems of vehicles often a so-called hysteresis is defined around a preset target speed around by the target speed is no longer controlled exactly by interventions in the target torque of the drive units of the vehicle or by interfering with a brake system of the vehicle, but the vehicle in a coasting with Engine drag rolls. With suitable topography of a route profile on which the vehicle is moving, this leads to fuel-saving effects. Due to the hysteresis range, a target speed corridor is formed.
Ein derartiges Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage eines Fahrzeugs beschreibt die
Stößt eine Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die untere Grenze des Zielgeschwindigkeitskorridors, wird mittels der Geschwindigkeitsregelanalge ein Antriebssollmoment derart erhöht, dass die untere Grenze nicht oder kaum unterschritten wird. Stößt die Ist-Geschwindigkeit bei einer Befahrung eines Gefälles an die obere Grenze des Zielgeschwindigkeitskorridors, so werden Bremsanlagen des Fahrzeugs betätigt. Ist das Fahrzeug ein Hybridfahrzeug kann auch eine als Elektromotor ausgebildete Antriebseinheit zum Bremsen verwendet werden. Eine von dieser erzeugte Bremsleistung reicht aber für den Fall, dass die Bremsung erst bei Überschreitung der oberen Grenze aktiviert wird, oftmals nicht aus, so dass eine weitere Bremse, wie beispielsweise eine als Retarder ausgebildete Dauerbremse, aktiviert wird. Daraus folgend wird jedoch Rekuperationspotenzial nicht genutzt, da die zusätzliche Aktivierung der Dauer- oder Betriebsbremsen Energie vernichtet, welche rekuperiert werden könnte.If an actual speed of the vehicle comes to the lower limit of the target speed corridor, a drive desired torque is increased by means of the speed control system in such a way that the lower limit is not or hardly undershot. If the actual speed encounters the upper limit of the target speed corridor when driving down a gradient, brake systems of the vehicle are actuated. If the vehicle is a hybrid vehicle, a drive unit designed as an electric motor can also be used for braking. However, a braking power generated by this is often insufficient in the event that the braking is activated only when the upper limit is exceeded, so that a further brake, such as a trained as a retarder retarder is activated. As a result, however, recuperation potential is not utilized, as the additional activation of the duration or service brakes destroys energy that could be recuperated.
Auch aus der
Ferner beschreibt die
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Hybridantriebsstrangs eines Fahrzeugs und eine verbesserte Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.The object of the invention is to provide a method for operating a hybrid drive train of a vehicle that is improved over the prior art and an improved device for carrying out the method.
Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 9 angegebenen Merkmale gelöst. With regard to the method, the object is achieved by the features specified in
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
In dem Verfahren zum Betrieb eines zumindest eine erste Antriebseinheit und eine zweite Antriebseinheit umfassenden Hybridantriebsstrangs eines Fahrzeugs wird in Abhängigkeit eines vorausliegenden Streckenprofils eine Betriebsstrategie für den Hybridantriebsstrang ermittelt.In the method for operating a hybrid drive train of a vehicle comprising at least one first drive unit and a second drive unit, an operating strategy for the hybrid drive train is determined as a function of a route profile lying ahead.
Erfindungsgemäß wird mittels einer Vorausschausimulation eine Geschwindigkeitstrajektorie des Fahrzeugs für das vorausliegende Streckenprofil prognostiziert, wobei bei einer prognostizierten Überschreitung eines mittels einer automatischen Geschwindigkeitsregelanlage vorgebbaren Zielgeschwindigkeitskorridors an einer ermittelten Position auf dem Streckenprofil mittels einer als Elektromotor ausgebildeten zweiten Antriebseinheit des Hybridantriebsstrangs derart ein Bremsmoment erzeugt und eine dabei erzeugte elektrische Energie in einer Energiespeichereinheit des Hybridantriebsstrangs gespeichert wird, dass zumindest der Betrag des Überschreitens des Zielgeschwindigkeitskorridors reduziert oder das Überschreiten des Zielgeschwindigkeitskorridors vermieden wird.According to the invention, a speed trajectory of the vehicle for the preceding route profile is predicted by means of a prediction simulation, such that a braking torque is generated at a predicted excess speed of a target speed corridor at a determined position on the route profile by means of a second drive unit of the hybrid drive train designed as an electric motor generated electrical energy is stored in an energy storage unit of the hybrid powertrain that at least the amount of crossing the target speed corridor is reduced or the crossing of the target speed corridor is avoided.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise eine maximale Erzeugung elektrischer Energie bei einer Rekuperation und gleichzeitig wird zumindest der Betrag des Überschreitens des Zielgeschwindigkeitskorridors reduziert oder das Überschreiten des Zielgeschwindigkeitskorridors vermieden. Auch wird ein Verschleiß von Betriebsbremsen des Fahrzeugs verringert.The inventive method allows in a particularly advantageous manner, a maximum generation of electrical energy in a recuperation and at the same time at least the amount of crossing the target speed corridor is reduced or exceeding the target speed corridor avoided. Also, wear of service brakes of the vehicle is reduced.
Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Planung der Erzeugung des Bremsmoments, d. h. eine Ermittlung des zu erzeugenden Bremsmoments, nur dann durchgeführt, wenn sich eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb des Zielgeschwindigkeitskorridors befindet. Durch diese Voraussetzung wird erzielt, dass die Ermittlung des erforderlichen Bremsmoments nur in Betriebssituationen durchgeführt wird, in welchen dies auch erforderlich ist. Somit werden Kapazitäten einer Rechenleistung eingespart.According to one embodiment of the method according to the invention, a planning of the generation of the braking torque, d. H. a determination of the braking torque to be generated, only performed when a current speed of the vehicle is within the target speed corridor. By this condition it is achieved that the determination of the required braking torque is only performed in operating situations in which this is also required. Thus, the capacity of a computing power can be saved.
In einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Erzeugung des Bremsmoments mittels der zweiten Antriebseinheit in einem Schubbetrieb einer als Verbrennungskraftmaschine ausgebildeten ersten Antriebseinheit des Hybridantriebsstrangs durchgeführt. Somit kann bei einer Befahrung eines starken Gefälles ein großes Bremsmoment erzeugt werden, ohne dass Dauer- und Betriebsbremsen des Fahrzeugs zur Abbremsung desselben verwendet werden müssen. Gleichzeitig wird die Rekuperation maximiert.In one possible embodiment of the method according to the invention, the generation of the braking torque by means of the second drive unit is carried out in a pushing operation of a first drive unit of the hybrid drive train designed as an internal combustion engine. Thus, when driving on a steep gradient, a large braking torque can be generated without having to use the vehicle's constant and service brakes to decelerate it. At the same time the recuperation is maximized.
In einer alternativen Ausgestaltung wird die Erzeugung des Bremsmoments mittels der zweiten Antriebseinheit in einem geöffneten Zustand einer zwischen der zweiten Antriebseinheit und der als Verbrennungskraftmaschine ausgebildeten ersten Antriebseinheit des Hybridantriebsstrangs angeordneten Kupplung durchgeführt. Somit kann auch bei geringen Gefälleabschnitten oder auf kurzen geraden Abschnitten eine Rekuperation mit geringem Bremsmoment erfolgen.In an alternative embodiment, the generation of the braking torque by means of the second drive unit is performed in an open state of a clutch arranged between the second drive unit and the first drive unit of the hybrid drive train designed as an internal combustion engine. Thus, even at low slope sections or short straight sections recuperation with low braking torque can be done.
Ferner erfolgt die Einstellung des Bremsmoments insbesondere in der Art, dass in Abhängigkeit einer Topografie des vorausliegenden Streckenprofils und/oder in Abhängigkeit der prognostizierten Geschwindigkeitstrajektorie eine Einstellung des Bremsmoments variabel derart durchgeführt wird, dass eine maximal mögliche Menge elektrischer Energie erzeugt wird.Furthermore, the setting of the braking torque is carried out in particular in such a way that, as a function of a topography of the preceding route profile and / or depending on the predicted speed trajectory, an adjustment of the braking torque is performed variably such that a maximum possible amount of electrical energy is generated.
Gemäß einer Weiterbildung wird eine vordefinierte maximale Zeitdauer bis zum Erreichen einer oberen Grenze des Zielgeschwindigkeitskorridors vorgegeben. Somit kann das Verfahren bei gleichzeitiger Erhöhung der Rekuperation derart ausgeführt werden, dass keine Einschränkung im Betrieb der Geschwindigkeitsregelanlage auftritt.According to a further development, a predefined maximum time duration is predetermined until an upper limit of the target speed corridor is reached. Thus, the method can be carried out while increasing the recuperation such that no restriction occurs in the operation of the cruise control system.
In einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei einer prognostizierten Unterschreitung eines mittels einer automatischen Geschwindigkeitsregelanlage vorgebbaren Zielgeschwindigkeitskorridors an einer ermittelten Position auf dem Streckenprofil mittels der zweiten Antriebseinheit derart ein zusätzliches Antriebsmoment zur Unterstützung einer als Verbrennungskraftmaschine ausgebildeten ersten Antriebseinheit erzeugt, dass zumindest der Betrag des Unterschreitens des Zielgeschwindigkeitskorridors reduziert oder das Unterschreiten des Zielgeschwindigkeitskorridors vermieden wird. Hierdurch kann ein signifikanter Komfortgewinn beim Übergang auf einen Betrieb der als Verbrennungskraftmaschine ausgebildeten Antriebseinheit erzielt werden.In a possible embodiment of the method according to the invention, an additional drive torque for supporting a first drive unit designed as an internal combustion engine is generated at a predicted drop below a predeterminable target speed corridor at a determined position on the route profile by means of the second drive unit such that at least the amount of underrun of the target speed corridor is reduced or the falling below the target speed corridor is avoided. As a result, a significant gain in comfort can be achieved in the transition to operation of the drive unit designed as an internal combustion engine.
In einer möglichen weiteren Ausgestaltung wird eine Planung der Erzeugung des zusätzlichen Antriebsmoments, d. h. eine Ermittlung des zu erzeugenden Antriebsmoments, nur dann durchgeführt, wenn sich eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb des Zielgeschwindigkeitskorridors befindet. Durch diese Voraussetzung wird erzielt, dass die Ermittlung des erforderlichen Antriebsmoments nur in Betriebssituationen durchgeführt wird, in welchen dies auch erforderlich ist. Somit werden Kapazitäten einer Rechenleistung eingespart.In a possible further embodiment, a planning of the generation of the additional drive torque, ie, a determination of the drive torque to be generated, is only performed if a current speed of the vehicle is within the target speed corridor. This condition ensures that the determination of the required drive torque is performed only in operating situations, in which this is necessary. Thus, the capacity of a computing power can be saved.
Zur effizienten und zuverlässigen Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung
- – eine Ermittlungseinheit zur Ermittlung zumindest eines Vorausschauhorizonts,
- – eine mit der Ermittlungseinheit gekoppelte oder in die Ermittlungseinheit integrierte Positionserfassungseinheit zur Erfassung einer Position des Fahrzeugs,
- – eine mit der Ermittlungseinheit gekoppelte oder in die Ermittlungseinheit integrierte Speichereinheit zur Speicherung digitaler Kartendaten,
- – ein mit der Ermittlungseinheit gekoppeltes oder in die Ermittlungseinheit integriertes Berechnungsmodul zur Berechnung des zumindest einen Vorausschauhorizonts anhand der Position des Fahrzeugs und dem zumindest aus den digitalen Kartendaten ermittelten Streckenprofil,
- – ein Betriebsstrategiemodul zur Ermittlung und Zurverfügungstellung der Betriebsstrategie,
- – eine erste Steuereinheit zur Steuerung des Antriebstrangs des Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeitsregelfunktion, einer Gangermittlungsfunktion zur automatischen Gangvorgabe und einem Momentenaufteilungs- und -verwaltungsmodul zur Vorgabe von Antriebsmomenten und/oder Bremsmomenten an zumindest eine Antriebseinheit des Fahrzeugs und an Dauer- und Betriebsbremsen und/oder
- – eine zweite Steuereinheit zur Steuerung zumindest einer Energiespeichereinheit des Fahrzeugs.
- A determination unit for determining at least one look-ahead horizon,
- A position detection unit coupled to the determination unit or integrated into the determination unit for detecting a position of the vehicle,
- A memory unit coupled to the determination unit or integrated into the determination unit for storing digital map data,
- A calculation module coupled to the determination unit or integrated into the determination unit for calculating the at least one look-ahead horizon based on the position of the vehicle and the route profile determined at least from the digital map data,
- An operating strategy module for identifying and providing the operating strategy,
- A first control unit for controlling the drive train of the vehicle with a speed control function, a gear determination function for automatic gear specification and a torque distribution and management module for specifying drive torque and / or braking torque to at least one drive unit of the vehicle and to continuous and service brakes and / or
- - A second control unit for controlling at least one energy storage unit of the vehicle.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.
Dabei zeigen:Showing:
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.
In
Der Hybridantriebsstrang
Zum Betrieb der zweiten Antriebseinheit
Weiterhin umfasst der Hybridantriebsstrang
Aus dem Stand der Technik bekannte Geschwindigkeitsregelanlagen für Fahrzeuge
Der Hysteresebereich dient zum einen zur Entprellung einer so genannten Zug-Schubumschaltung, wird aber auch mit größerem Wertebereich insbesondere für eine obere Grenze HG2 als Kraftstoffsparmassnahme verwendet, um ein ”Schwungholen” im Gefälle zu ermöglichen.The hysteresis range serves on the one hand to debounce a so-called train-thrust changeover, but is also used with a larger range of values, in particular for an upper limit HG2, as a fuel saving measure, in order to enable a "swing recovery" in the downhill.
Wird eine solche Geschwindigkeitsregelanlage mit einem Hybridantrieb und einer zugehörigen Steuerung kombiniert, wird üblicherweise an der oberen Grenze HG2 bevorzugt mittels der als Elektromotor ausgebildeten zweiten Antriebseinheit
Aus diesem Grund sieht das erfindungsgemäße Verfahren vor, dass das mittels der als Elektromotor ausgebildeten zweiten Antriebseinheit
Hierzu wird in einem ersten Verfahrensschritt
Die Informationen über das vorausliegende Streckenprofil SP werden dabei anhand allgemein bekannter Vorrichtungen und Verfahren, wie beispielsweise anhand von Daten einer Navigationsvorrichtung, Positionsdaten einer satellitengestützten Navigationsvorrichtung, anhand allgemeiner Streckeninformationen, anhand von Informationen auf Hinweis- und Verkehrsschildern, anhand von Kameradaten, einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation und/oder weiteren Vorrichtungen und Verfahren ermittelt.The information about the preceding route profile SP are based on generally known devices and methods, such as based on data from a navigation device, position data of a satellite-based navigation device, using general route information, based on information on signs and road signs, based on camera data, a vehicle to Vehicle communication, a vehicle-to-infrastructure communication and / or other devices and methods determined.
In einem zweiten Verfahrensschritt S2 wird überprüft, ob sich eine aktuelle Geschwindigkeit v des Fahrzeugs
Ist dies der Fall, wird in einem dritten Verfahrensschritt S3 ermittelt, ob die im ersten Verfahrensschritt S1 ermittelte zukünftige Geschwindigkeitstrajektorie vT den mittels der in
Ist dies der Fall, wird in einem vierten Verfahrensschritt S4 ermittelt, an welcher Position auf dem Streckenprofil SP eine Erzeugung eines Bremsmoments durch die zweite Antriebseinheit
Anschließend erfolgt an der ermittelten Position auf dem Streckenprofil SP eine entsprechende Ansteuerung des Hybridantriebsstrangs
Dies kann in vorteilhafter Weise bereits am Umkehrpunkt der Geschwindigkeitstrajektorie vT beim Einfahren in das Gefälle passieren. Dadurch verläuft die Geschwindigkeitstrajektorie vT des Fahrzeugs etwas flacher und der Bremsbedarf beim Durchschreiten der oberen Grenze HG2 wird geringer und kann gegebenenfalls weiterhin allein mit dem mittels der zweiten Antriebseinheit
Dabei wird in Abhängigkeit einer Topografie des Streckenprofils SP und in Abhängigkeit der prognostizierten Geschwindigkeitstrajektorie vT die Einstellung des Bremsmoments variabel derart durchgeführt wird, dass eine maximal mögliche Menge elektrischer Energie erzeugt wird, wobei eine vordefinierte maximale Zeitdauer bis zum Erreichen einer oberen Grenze des Zielgeschwindigkeitskorridors nicht überschritten wird. Dies ist durch entsprechende Ansteuerung der zweiten Antriebseinheit
Besonders vorteilhaft ist es hierbei, in Abhängigkeit einer Stärke des Gefälles die zwischen der ersten und zweiten Antriebseinheit
Bei starken Gefälleabschnitten kann die Erzeugung des Bremsmoments mittels der zweiten Antriebseinheit
Zeigt die prädizierte Geschwindigkeitstrajektorie vT keinen Anstieg über die obere Grenze HG2 des Zielgeschwindigkeitskorridors ZK hinaus, wird kein Bremsmoment mittels der zweiten Antriebseinheit
Durch die Anwendung des erfindungsgemäßen Gegenstandes ist bei schweren Nutzfahrzeugen mit einem Hybridantriebsstrang
Weiterhin wird das erfindungsgemäße Verfahren dazu verwendet, dass bei einer prognostizierten Unterschreitung des mittels der automatischen Geschwindigkeitsregelanlage
Im dargestellten Ausführungsbeispiel hat das Fahrzeug
Bei Erreichen der Kuppe wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens das Bremsmoment mittels der zweiten Antriebseinheit
In
Die Vorrichtung
Weiterhin umfasst die Vorrichtung
Diese Hybridbetriebsstrategie wird vom Betriebsstrategiemodul
Mittels der Geschwindigkeitsregelanlage
Mittels des Schaltstrategiemoduls
Mittels des Momentenaufteilungs- und -verwaltungsmoduls
Weiterhin umfasst die Vorrichtung
Weiterhin umfasst die Vorrichtung
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22
- HybridantriebsstrangHybrid powertrain
- 2.12.1
- erste Antriebseinheitfirst drive unit
- 2.22.2
- zweite Antriebseinheitsecond drive unit
- 2.32.3
- Kupplungclutch
- 2.42.4
- EnergiespeichereinheitEnergy storage unit
- 2.52.5
- Getriebetransmission
- 2.62.6
- DauerbremseMountain brake
- 2.72.7
- Betriebsbremseservice brake
- 33
- Vorrichtungcontraption
- 3.13.1
- Ermittlungseinheitdetermining unit
- 3.23.2
- BetriebsstrategiemodulOperating strategy module
- 3.33.3
- erste Steuereinheitfirst control unit
- 3.3.13.3.1
- GeschwindigkeitsregelanlageCruise control
- 3.3.23.3.2
- SchaltstrategiemodulShift strategy module
- 3.3.33.3.3
- Momentenaufteilungs- und verwaltungsmodulMoment sharing and management module
- 3.43.4
- Getriebeelektroniktransmission electronics
- 3.53.5
- zweite Steuereinheitsecond control unit
- 3.63.6
- Motorelektronikengine electronics
- 3.73.7
- Steuerungselektronikcontrol electronics
- 3.83.8
- DauerbremselektronikContinuous braking electronics
- 3.93.9
- BetriebsbremselektronikService brake electronics
- GSGS
- Gesamtsystemoverall system
- HG1, HG2HG1, HG2
- Grenzeborder
- RR
- Rekuperationsphaserecuperation
- S1 bis S4S1 to S4
- Verfahrensschrittstep
- SPSP
- Streckenprofilroute profile
- vv
- Geschwindigkeitspeed
- Vmax V max
- maximale Geschwindigkeitmaximum speed
- vmin min
- minimale Geschwindigkeitminimum speed
- vT, vT1, vT2vT, vT1, vT2
- GeschwindigkeitstrajektorieGeschwindigkeitstrajektorie
- ZKZK
- ZielgeschwindigkeitskorridorTarget speed corridor
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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