DE102014209782A1 - Camera system for detecting an environment of a vehicle - Google Patents

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Inventor
Michael Helmle
Jose Domingo Esparza Garcia
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Robert Bosch GmbH
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    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeuges (20) umfasst eine erste Kamera (1), die an und insbesondere in einem Dachgepäckträger oder einer Dachreling (3) auf einer ersten Seite des Fahrzeuges (20) angeordnet ist, und dazu eingerichtet ist, ein erstes Bild zu erfassen, welches einen ersten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges (20) abbildet, eine zweite Kamera (2), die an und insbesondere in einem Dachgepäckträger oder einer Dachreling (4) auf einer zweiten Seite des Fahrzeuges (20) angeordnet ist, und eingerichtet ist, ein zweites Bild zu erfassen, welches einen zweiten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges (20) abbildet, wobei der erste und der zweite Teilbereich sich zumindest teilweise in einem ersten Überschneidungsbereich (5) überschneiden, und eine Auswertungseinheit (6), die mittels des ersten Bildes und des zweiten Bildes räumliche Informationen hinsichtlich des ersten Überschneidungsbereichs (5) gegenüber dem Fahrzeug (20) erzeugt.The present invention relates to a camera system for detecting an environment of a vehicle (20) comprising a first camera (1) which is arranged on and in particular in a roof rack or a roof rail (3) on a first side of the vehicle (20), and thereto is set up to capture a first image which depicts a first subregion of the surroundings of the vehicle (20), a second camera (2) attached to and in particular in a roof rack or a roof rail (4) on a second side of the vehicle (20 ) and is arranged to capture a second image which depicts a second partial area of the surroundings of the vehicle (20), the first and the second partial area overlapping at least partially in a first overlapping area (5), and an evaluation unit ( 6) using the first image and the second image spatial information with respect to the first overlap region (5) over the Vehicle (20) generated.

Figure DE102014209782A1_0001
Figure DE102014209782A1_0001

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeuges.The present invention relates to a camera system for detecting an environment of a vehicle.

Fahrassistenzsysteme dienen dazu, den Fahrer eines Fahrzeuges beim Bedienen des Fahrzeuges zu Unterstützen. Die Unterstützung kann dabei auf die folgenden Arten erfolgen:

  • – Darstellen einer Umgebung im Nahbereich des Fahrzeuges für den Fahrer, um Zusammenstöße mit Hindernissen zu vermeiden, die nicht im Blickfeld des Fahrers liegen,
  • – Übernahme einiger der Aktivitäten des Fahrers, um die Bedienung des Fahrzeuges angenehmer zu gestalten,
  • – Überwachen der Aktivitäten des Fahrers und Eingreifen im Falle einer Gefahrensituation, und
  • – automatisches Fahren ohne die Notwendigkeit eines Fahrers an Bord des Fahrzeuges.
Driver assistance systems serve to assist the driver of a vehicle when operating the vehicle. The support can be done in the following ways:
  • Presenting an environment in the vicinity of the vehicle for the driver, in order to avoid collisions with obstacles, which are not in the driver's field of vision,
  • Take over some of the driver's activities to make the operation of the vehicle more comfortable,
  • - monitoring the activities of the driver and intervention in the event of a dangerous situation, and
  • - Automatic driving without the need for a driver on board the vehicle.

Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere eine Anordnung von Kameras an einem Fahrzeug, insbesondere der Kameras eines Surround-View-Systems.In particular, the present invention relates to an arrangement of cameras on a vehicle, in particular of the cameras of a surround-view system.

Kameragestützte Systeme, die einen Abstand zu anderen Fahrzeugen (oder Objekten) messen können, nutzen zumeist Stereokamerapaare, die typischerweise hinter der Windschutzscheibe oder in der Kofferraumhaube angeordnet sind.Camera-based systems that can measure a distance to other vehicles (or objects) usually use stereo camera pairs, which are typically located behind the windshield or in the boot lid.

Diese Kameras sind typischerweise so zueinander ausgerichtet, dass sie zueinander parallel ausgerichtete optische Achsen aufweisen und ein sehr enges Blickfeld haben, wodurch eine Sicht auf große Distanz ermöglicht wird, wobei jedoch nur ein einziger Beobachtungsbereich abgedeckt wird. Üblicherweise ist in einem Fahrzeug lediglich ein Front-Kamerapaar verbaut, was die Anwendbarkeit des Kamerapaares für bestimmte Anwendungen einschränkt.These cameras are typically aligned with each other to have optical axes aligned in parallel with each other and have a very narrow field of view, allowing for long distance vision, but covering only a single viewing area. Usually only one front camera pair is installed in a vehicle, which limits the applicability of the camera pair for certain applications.

Ferner gibt es eine weitere Art von Kamerasystemen, sogenannte Surround-View-Systeme. Diese sind von steigender Bedeutung im Bereich der Automobilindustrie und sind für eine Vielzahl von Anwendungsbereichen gestaltet. Solche Surround-View-Systeme umfassen oftmals Weitwinkelkameras, die um ein Fahrzeug herum angeordnet sind, um ein möglichst großes Blickfeld zu erfassen.There is also another type of camera system, so-called surround-view systems. These are of increasing importance in the automotive industry and are designed for a variety of applications. Such surround-view systems often include wide-angle cameras arranged around a vehicle in order to capture the widest possible field of view.

DE 10 2009 012 253 A1 offenbart ein Mono-Kamerasystem, in dem eine Rückfahrkamera an einer Dachreling angeordnet ist. DE 10 2009 012 253 A1 discloses a mono-camera system in which a rear-view camera is mounted on a roof rail.

DE 10 2009 031 650 A1 offenbart ein Kamerasystem für ein Fahrzeug mit einer ersten Kamera, einer zweiten Kamera und eine Auswerteeinheit. Die erste Kamera und die Auswerteeinheit sind in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet, und die zweite Kamera ist außerhalb dieses Gehäuses und abgesetzt von diesem Gehäuse angeordnet. Die zweite Kamera kann dabei an einem Dachträger angeordnet sein. DE 10 2009 031 650 A1 discloses a camera system for a vehicle having a first camera, a second camera and an evaluation unit. The first camera and the evaluation unit are arranged in a common housing, and the second camera is arranged outside this housing and offset from this housing. The second camera can be arranged on a roof rack.

DE10131196A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Detektion von Gegenständen, Personen oder dergleichen, insbesondere im Umfeld eines Fahrzeuges, mit einer stereosensitiven Bildaufzeichnungseinheit, die wenigstens zwei Bildsensoren umfasst. Die Bildaufzeichnungseinheit kann dabei in einem Dachbereich des Fahrzeuges angeordnet sein. DE10131196A1 describes a device for detecting objects, persons or the like, in particular in the environment of a vehicle, with a stereosensitive image recording unit comprising at least two image sensors. The image recording unit can be arranged in a roof area of the vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeuges umfasst eine erste Kamera, die an und insbesondere in einem Dachgepäckträger oder einer Dachreling auf einer ersten Seite des Fahrzeuges angeordnet ist, und dazu eingerichtet ist, ein erstes Bild zu erfassen, welches einen ersten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges abbildet, eine zweite Kamera, die an und insbesondere in einem Dachgepäckträger oder einer Dachreling auf einer zweiten Seite des Fahrzeuges angeordnet ist, und eingerichtet ist, ein zweites Bild zu erfassen, welches einen zweiten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges abbildet, wobei der erste und der zweite Teilbereich sich zumindest teilweise in einem ersten Überschneidungsbereich überschneiden, und eine Auswertungseinheit, die mittels des ersten Bildes und des zweiten Bildes räumliche Informationen hinsichtlich des ersten Überschneidungsbereichs gegenüber dem Fahrzeug erzeugt. Dies ist vorteilhaft, da somit eine große Stereobasis, also ein Abstand zwischen der ersten und der zweiten Kamera, geschaffen wird, wodurch eine Genauigkeit der erzeugten räumlichen Informationen erhöht wird. Zudem wird somit ein besonders günstiges Blickfeld der Kameras erreicht, da das Blickfeld nicht durch niedrig gelegene Objekte verdeckt wird. Dabei ist das Kamerasystem nicht auf irgendeine Art von Kamera oder Kameraoptik beschränkt.The camera system according to the invention for detecting an environment of a vehicle comprises a first camera, which is arranged on and in particular in a roof rack or a roof rail on a first side of the vehicle, and is adapted to capture a first image which includes a first portion of the environment a second camera, which is arranged on and in particular in a roof rack or a roof rail on a second side of the vehicle, and is adapted to capture a second image, which images a second portion of the environment of the vehicle, the first and the second subregion overlaps at least partially in a first intersection region, and an evaluation unit that generates spatial information regarding the first intersection region with respect to the vehicle by means of the first image and the second image. This is advantageous since a large stereo base, that is to say a distance between the first and the second camera, is thus created, whereby an accuracy of the generated spatial information is increased. In addition, a particularly favorable field of view of the cameras is achieved because the field of view is not obscured by low-lying objects. The camera system is not limited to any kind of camera or camera optics.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The dependent claims show preferred developments of the invention.

Es ist vorteilhaft, wenn die erste Kamera und/oder die zweite Kamera eine Weitwinkellinse umfassen. Somit wird das Blickfeld der Kameras erweitert und der erste Überschneidungsbereich vergrößert. Insbesondere wird dadurch eine minimale Distanz verringert, die ein Objekt von dem Kamerasystem entfernt sein kann, damit dieses von der ersten und der zweiten Kamera erfasst wird und somit räumlichen Informationen bezüglich dieses Objektes erzeugt werden können. Es wird somit der minimale Abstand für ein Erfassen von Objekten verringert.It is advantageous if the first camera and / or the second camera comprise a wide-angle lens. Thus, the field of view of the cameras is expanded and the first overlap area is increased. In particular, this reduces a minimum distance that an object may be away from the camera system in order to be detected by the first and the second camera and thus spatial information regarding this object can be generated. It thus reduces the minimum distance for capturing objects.

Auch ist es vorteilhaft, wenn der Dachgepäckträger oder die Dachrelings eine Vorrichtung zur Temperierung der Kameras aufweisen. Somit werden Temperaturprobleme, die sich aus der exponierten Anordnung der Kameras ergeben, vermieden.It is also advantageous if the roof rack or the roof rails have a device for controlling the temperature of the cameras. Thus, temperature problems resulting from the exposed arrangement of the cameras are avoided.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn die räumlichen Informationen Abstandsinformationen umfassen, wobei die Abstandsinformationen insbesondere mittels einer Triangulation erzeugt werden. Somit wird es ermöglicht, eine genaue Position von Objekten gegenüber dem Fahrzeug zu bestimmen und eine weitere Abstandssensorik zu ersetzen oder deren Messwerte zu präzisieren.Furthermore, it is advantageous if the spatial information comprises distance information, wherein the distance information is generated in particular by means of triangulation. This makes it possible to determine an exact position of objects relative to the vehicle and to replace a further distance sensor system or to specify its measured values.

Ebenso ist es vorteilhaft, wenn das Kamerasystem ferner eine dritte Kamera umfasst, die an und insbesondere in dem Dachgepäckträger oder der Dachreling auf der ersten Seite des Fahrzeuges angeordnet ist, und dazu eingerichtet ist, ein drittes Bild zu erfassen, welches einen dritten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges abbildet, und eine vierte Kamera umfasst, die an und insbesondere in dem Dachgepäckträger oder der Dachreling auf der zweiten Seite des Fahrzeuges angeordnet ist, und eingerichtet ist, ein viertes Bild zu erfassen, welches einen vierten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges abbildet, wobei der dritte und der vierte Teilbereich sich zumindest teilweise in einem zweiten Überschneidungsbereich überschneiden, wobei die Auswertungseinheit mittels des dritten Bildes und des vierten Bildes räumliche Informationen hinsichtlich des zweiten Überschneidungsbereichs gegenüber dem Fahrzeug erzeugt. Dabei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn sich der erste Teilbereich mit dem dritten Teilbereich und der zweite Teilbereich mit dem vierten Teilbereich überschneidet. Dadurch wird das gesamte Blickfeld des Kamerasystems erhöht und zudem weitere Anwendungen ermöglicht. Insbesondere wird ein Einsatz des Kamerasystems als ein Surround-View-System ermöglicht. Zudem wird durch eine solche Anordnung ein besonders großer Abstand zwischen allen Kameras des Kamerasystems ermöglicht.Likewise, it is advantageous if the camera system further comprises a third camera, which is arranged on and in particular in the roof rack or roof rail on the first side of the vehicle, and is adapted to capture a third image, which is a third portion of the environment of the vehicle, and a fourth camera, which is arranged on and in particular in the roof rack or the roof rail on the second side of the vehicle, and is adapted to capture a fourth image, which forms a fourth portion of the environment of the vehicle the third and the fourth partial area overlap at least partially in a second overlapping area, wherein the evaluation unit generates spatial information regarding the second overlapping area relative to the vehicle by means of the third image and the fourth image. It is particularly advantageous if the first portion overlaps with the third portion and the second portion with the fourth portion. This increases the overall field of vision of the camera system and also enables further applications. In particular, use of the camera system as a surround-view system is made possible. In addition, such an arrangement allows a particularly large distance between all the cameras of the camera system.

Insbesondere umfasst die dritte Kamera und/oder die vierte Kamera eine Weitwinkellinse. Somit wird das Blickfeld der Kameras erweitert und der zweite Überschneidungsbereich vergrößert. Insbesondere wird dadurch eine minimale Distanz verringert, die ein Objekt von dem Kamerasystem entfernt sein kann, damit dieses von der ersten und der zweiten Kamera erfasst wird und somit räumlichen Informationen bezüglich dieses Objektes erzeugt werden können. Es wird somit der minimale Abstand für ein räumliches Erfassen von Objekten verringert.In particular, the third camera and / or the fourth camera comprises a wide-angle lens. Thus, the field of view of the cameras is expanded and the second overlapping area is increased. In particular, this reduces a minimum distance that an object can be away from the camera system, so that it can be detected by the first and the second camera and thus spatial information can be generated with respect to this object. It thus reduces the minimum distance for spatial detection of objects.

Es ist von Vorteil, wenn zumindest eine der ersten bis vierten Kamera in einer um die jeweilige Kamera rotierbaren transparenten Abdeckung angeordnet ist, wobei die Kamera eingerichtet ist, den Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges durch die transparente Abdeckung hindurch zu erfassen. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn alle Kamera in jeweils einer rotierbaren transparenten Abdeckung angeordnet sind. Durch eine Rotation der transparenten Abdeckung können somit Verschmutzungen aus dem Blickfeld der Kamera transportiert werden. Somit steigen die Zuverlässigkeit der erzeugten räumlichen Informationen sowie die Qualität von dargestellten Bildern der Kameras. Abdeckungen durch Schmutzanhaftungen werden vermieden, sowie ein hoher Schutz der Kameras erzielt, da diese nichtmehr direkten Umwelteinwirkungen ausgesetzt sind.It is advantageous if at least one of the first to fourth camera is arranged in a transparent cover rotatable about the respective camera, wherein the camera is set up to detect the partial area of the surroundings of the vehicle through the transparent cover. It is particularly advantageous if all the cameras are arranged in each case a rotatable transparent cover. As a result of a rotation of the transparent cover, soiling can be transported out of the field of view of the camera. Thus, the reliability of the generated spatial information as well as the quality of displayed images of the cameras increase. Covers due to dirt adhesion are avoided, as well as a high protection of the cameras achieved, as they are no longer exposed to direct environmental effects.

Ebenso ist es von Vorteil, wenn eine Rotationsachse der transparenten Abdeckung und eine optische Achse der in der transparenten Abdeckung angeordneten Kamera einen Winkel von etwa 90 Grad zueinander aufweisen. Dadurch wird die Oberfläche, die an der Linse der Kamera vorbei bewegt werden kann, bevor eine verschmutzte Stelle der transparenten Abdeckung wieder vor der Linse auftaucht, maximiert.It is likewise advantageous if an axis of rotation of the transparent cover and an optical axis of the camera arranged in the transparent cover have an angle of approximately 90 degrees to one another. This maximizes the surface that can be moved past the lens of the camera before a soiled area of the transparent cover reappears in front of the lens.

Zudem ist es von Vorteil, wenn ein Reinigungselement angrenzend an eine äußere Oberfläche der transparenten Abdeckung angeordnet ist, und das Reinigungselement die Oberfläche der transparenten Abdeckung reinigt, wenn diese durch eine Rotation der transparenten Abdeckung an dem Reinigungselement entlang bewegt wird. Insbesondere ist das Reinigungselement eine Bürste oder eine Gummilippe. Somit wird vermieden, dass eine Verschmutzung nach einer kompletten Umdrehung der transparenten Abdeckung erneut vor der Kamera erscheint.In addition, it is advantageous if a cleaning element is arranged adjacent to an outer surface of the transparent cover, and the cleaning element cleans the surface of the transparent cover when it is moved along the cleaning element by a rotation of the transparent cover. In particular, the cleaning element is a brush or a rubber lip. This prevents dirt from reappearing in front of the camera after one complete revolution of the transparent cover.

Es ist vorteilhaft, wenn die transparente Abdeckung eine zylindrische Form aufweist. Somit wird eine Lagerung der transparenten Abdeckung mit minimalem mechanischen Aufwand ermöglicht.It is advantageous if the transparent cover has a cylindrical shape. Thus, a storage of the transparent cover with minimal mechanical effort is possible.

Ein Fahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeuges umfasst, weist alle Vorteile eines solchen Kamerasystems auf.A vehicle comprising a camera system according to the invention for detecting an environment of the vehicle has all the advantages of such a camera system.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:Hereinafter, embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawing is:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystem in einer ersten Ausführungsform, 1 a schematic representation of a vehicle with a camera system according to the invention in a first embodiment,

2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystem in einer zweiten Ausführungsform, und 2 a schematic representation of a vehicle with a camera system according to the invention in a second embodiment, and

3 eine schematische Darstellung einer Dachreling mit einer an der Dachreling angeordneten Kamera. 3 a schematic representation of a roof rail with a arranged on the roof rail camera.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges 20 mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeuges 20 in einer ersten beispielhaften Ausführungsform. 1 shows a schematic representation of a vehicle 20 with a camera system according to the invention for detecting an environment of the vehicle 20 in a first exemplary embodiment.

Auf dem Dach 21 des Fahrzeuges 20 ist auf einer ersten Seite des Fahrzeuges 20, die hier die äußere linke Seite des Fahrzeuges 20 ist, eine linke Dachreling 3 angeordnet. Auf dem Dach 21 des Fahrzeuges 20 ist ferner auf einer zweiten Seite des Fahrzeuges 20, die hier die äußere rechte Seite des Fahrzeuges 20 ist, eine rechte Dachreling 4 angeordnet. Eine Dachreling ist dabei entweder ein Zierelement, eine Basis zur Befestigung von Lasten oder eine Befestigungsbasis für einen Dachgepäckträger. Die rechte und die linke Dachreling 3, 4 sind jeweils entlang einer Längsachse des Fahrzeuges 20 ausgerichtet, wobei die vorliegende Erfindung nicht auf eine bestimmte Anordnung einer Dachreling an dem Fahrzeug 20 beschränkt ist.On the roof 21 of the vehicle 20 is on a first page of the vehicle 20 here the outer left side of the vehicle 20 is, a left roof rail 3 arranged. On the roof 21 of the vehicle 20 is also on a second side of the vehicle 20 here the outer right side of the vehicle 20 is, a right roof rail 4 arranged. A roof rail is either a decorative element, a base for attaching loads or a mounting base for a roof rack. The right and left roof rails 3 . 4 are each along a longitudinal axis of the vehicle 20 aligned, the present invention is not limited to a particular arrangement of a roof rail on the vehicle 20 is limited.

Eine erste Kamera 1 ist an der linken Dachreling 3 angeordnet. Dabei ist die erste Kamera 1 auf der in Richtung der Fahrzeugfront des Fahrzeuges 20 gelegenen Seite der linken Dachreling 3 angeordnet. Die erste Kamera 1 ist dabei derart an der linken Dachreling 3 angeordnet, dass die Linse der ersten Kamera 1 in Richtung der Fahrzeugfront des Fahrzeuges 20 gerichtet ist. Die erste Kamera 1 ist dabei in der linken Dachreling 3 angeordnet. Das bedeutet, dass eine Elektronik der ersten Kamera 1, wie z.B. ein Bildsensor, innerhalb der linken Dachreling 3 liegt. In eine Oberfläche der linken Dachreling 3 ist ein transparenter Bereich eingebettet, durch den hindurch die erste Kamera 1 die Umgebung des Fahrzeuges 20 zumindest teilweise abbildet. Der transparente Bereich ist dabei insbesondere auch die Linse der ersten Kamera 1. Von der ersten Kamera 1 wird ein erstes Bild erfasst, welches einen ersten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges 20 abbildet. Die erste Kamera kann dabei beispielsweise in einem inneren Hohlraum der linken Dachreling 3 angeordnet sein, in einer entsprechenden Ausnehmung der linken Dachreling 3 versenkt werden oder auf die linke Dachreling 3 aufgesetzt sein.A first camera 1 is on the left roof railing 3 arranged. This is the first camera 1 on the towards the vehicle front of the vehicle 20 located side of the left roof railing 3 arranged. The first camera 1 is doing so on the left roof rail 3 arranged that the lens of the first camera 1 in the direction of the vehicle front of the vehicle 20 is directed. The first camera 1 is in the left roof railing 3 arranged. That means an electronics of the first camera 1 , such as an image sensor, within the left roof rail 3 lies. In a surface of the left roof railing 3 a transparent area is embedded, through which the first camera passes 1 the environment of the vehicle 20 at least partially maps. The transparent area is in particular also the lens of the first camera 1 , From the first camera 1 a first image is detected, which covers a first subarea of the surroundings of the vehicle 20 maps. The first camera can, for example, in an inner cavity of the left roof rail 3 be arranged in a corresponding recess of the left roof rail 3 be sunk or on the left roof railing 3 be set up.

Eine zweite Kamera 2 ist an der rechten Dachreling 4 angeordnet. Dabei ist die zweite Kamera 2 auf der in Richtung der Fahrzeugfront des Fahrzeuges 20 gelegenen Seite der rechten Dachreling 4 angeordnet. Die zweite Kamera 2 ist dabei derart an der rechten Dachreling 4 angeordnet, dass die Linse der zweiten Kamera 2 in Richtung der Fahrzeugfront des Fahrzeuges 20 gerichtet ist. Die zweite Kamera 2 ist dabei in der rechten Dachreling 4 angeordnet. Das bedeutet, dass eine Elektronik der zweiten Kamera 2, wie z.B. ein Bildsensor, innerhalb der rechten Dachreling 4 liegt. In eine Oberfläche der rechten Dachreling 4 ist ein transparenter Bereich eingebettet, durch den hindurch die zweite Kamera 2 die Umgebung des Fahrzeuges 20 zumindest teilweise abbildet. Der transparente Bereich ist dabei insbesondere auch die Linse der zweiten Kamera 2. Von der zweiten Kamera 2 wird ein zweites Bild erfasst, welches einen zweiten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges 20 abbildet. Die zweite Kamera kann dabei beispielsweise in einem inneren Hohlraum der rechten Dachreling 4 angeordnet sein, in einer entsprechenden Ausnehmung der rechten Dachreling 4 versenkt werden oder auf die rechten Dachreling 4 aufgesetzt sein.A second camera 2 is on the right roof railing 4 arranged. Here is the second camera 2 on the towards the vehicle front of the vehicle 20 located side of the right roof railing 4 arranged. The second camera 2 is doing so on the right roof rail 4 arranged that the lens of the second camera 2 in the direction of the vehicle front of the vehicle 20 is directed. The second camera 2 is in the right roof rail 4 arranged. That means an electronics of the second camera 2 , such as an image sensor, within the right roof rail 4 lies. In a surface of the right roof railing 4 a transparent area is embedded, through which the second camera 2 the environment of the vehicle 20 at least partially maps. The transparent area is in particular also the lens of the second camera 2 , From the second camera 2 a second image is detected, which covers a second subarea of the surroundings of the vehicle 20 maps. The second camera can, for example, in an inner cavity of the right roof rails 4 be arranged in a corresponding recess of the right roof rails 4 be sunk or on the right roof rails 4 be set up.

Der erste und der zweite Teilbereich überschneiden sich in einem ersten Überschneidungsbereich 5. Das bedeutet, dass jedes Objekt 30, welches sich in dem ersten Überschneidungsbereich 5 befindet, sowohl von der ersten Kamera 1 als auch von der zweiten Kamera 2 erfasst wird.The first and second subareas overlap in a first overlap area 5 , That means every object 30 , which is in the first overlap area 5 located, both from the first camera 1 as well as from the second camera 2 is detected.

Das Fahrzeug 20 umfasst ferner eine Auswertungseinheit 6. Diese ist über jeweils eine Datenleitung mit der ersten Kamera 1 und mit der zweiten Kamera 2 verbunden. Das erste Bild der ersten Kamera 1 und das zweite Bild der zweiten Kamera 2 werden über jeweils eine der Datenleitungen an die Auswertungseinheit 6 übertragen. Die Datenleitung ist dabei von der jeweils zugehörigen Kamera direkt durch das Dach des Fahrzeuges 20 in den Innenraum des Fahrzeuges 20 geführt, in dem sich auch die Auswertungseinheit 6 befindet. Alternativ werden die Datenleitungen zu einem Durchstoßpunkt geführt und dort in den Innenraum des Fahrzeuges 20 geführt. Die Auswertungseinheit 6 ist in dieser ersten Ausführungsform eine digitale Recheneinheit, wobei die Auswertungseinheit 6 in anderen Ausführungsformen der Erfindung auch eine analoge Schaltung sein kann.The vehicle 20 further comprises an evaluation unit 6 , This is via a data line with the first camera 1 and with the second camera 2 connected. The first picture of the first camera 1 and the second picture of the second camera 2 are each via one of the data lines to the evaluation unit 6 transfer. The data line is from the respective camera directly through the roof of the vehicle 20 in the interior of the vehicle 20 led, in which also the evaluation unit 6 located. Alternatively, the data lines are led to a puncture point and there in the interior of the vehicle 20 guided. The evaluation unit 6 is in this first embodiment, a digital processing unit, wherein the evaluation unit 6 in other embodiments of the invention may also be an analog circuit.

Die linke Dachreling 3 und die rechte Dachreling 4 umfassen jeweils eine Vorrichtung zur Temperierung der Kameras. Eine Vorrichtung zur Temperierung der Kameras ist dabei eine Vorrichtung, welche eine Temperatur zumindest im Bereich der Kameras anheben oder absenken kann, um ein Überhitzen oder zu starkes Abkühlen der Kameras 1, 2 zu verhindern. Diese Vorrichtung zur Temperierung ist in dieser Ausführungsform eine kombinierte aktive/passive Kühlung.The left roof railing 3 and the right roof rail 4 each include a device for controlling the temperature of the cameras. A device for controlling the temperature of the cameras is a device which can raise or lower a temperature at least in the region of the cameras in order to overheat or to cool the cameras too much 1 . 2 to prevent. This temperature control device is a combined active / passive cooling in this embodiment.

Mittels des ersten Bildes und des zweiten Bildes werden in der Auswertungseinheit 6 räumliche Informationen hinsichtlich des ersten Überschneidungsbereichs 5 gegenüber dem Fahrzeug 20 erzeugt. Die räumlichen Informationen könnten dabei beispielsweise ein 3D-Abbildung des Überschneidungsbereichs 5 sein. By means of the first image and the second image are in the evaluation unit 6 spatial information regarding the first overlap area 5 opposite the vehicle 20 generated. The spatial information could be, for example, a 3D image of the overlapping area 5 be.

In dieser ersten Ausführungsform werden zudem mittels einer Triangulation Abstandsinformationen erzeugt. Abstandsinformationen sind dabei Werte, die einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 20 und einem in dem ersten Überschneidungsbereich 5 befindlichen Objekt 30 beschreiben. Da die erste Kamera 1 unbeweglich an der linken Dachreling 3 angeordnet ist und die zweite Kamera 2 unbeweglich an der rechten Dachreling 4 angeordnet ist, ist ein Kameraabstand 1 zwischen der ersten Kamera 1 und der zweiten Kamera 2 bekannt. Ebenfalls ist die Position der linken und der rechten Dachreling an dem Fahrzeug 20 und somit die Position der Kameras an dem Fahrzeug 20 bekannt. Durch eine von der Auswertungseinheit 6 ausgeführten Merkmalserkennung werden Punkte in dem ersten Bild und Punkte in dem zweiten Bild erkannt, die denselben Punkt P eines in dem ersten Überschneidungsbereich 5 befindlichen Objektes 30 abbilden. Die Lage des Punktes P gegenüber der ersten Kamera 1 wird durch einen Winkel α beschrieben, der einen Winkel zwischen einer ersten optischen Achse 13 der ersten Kamera 1 und einer zwischen der ersten Kamera 1 und dem Punkt P liegenden Gerade bildet. Die Lage des Punktes P gegenüber der zweiten Kamera 2 wird durch einen Winkel β beschrieben, der einen Winkel zwischen einer zweiten optischen Achse 14 der zweiten Kamera 2 und einer zwischen der zweiten Kamera 2 und dem Punkt P liegenden Gerade bildet. Die Winkel α und β können von der Auswertungseinheit 6 aus einer Lage der Bildpunkte, die den Punkt P abbilden, ermittelt werden. Aus den Winkeln α und β und dem Kameraabstand a wird der Abstand des Punktes P und somit des Objektes 30 gegenüber der ersten und der Zweiten Kamera 1, 2 und somit auch die Abstandsinformationen ermittelt. Ein in 1 nicht gezeigter Versatz des Punktes P gegenüber der ersten und der zweiten Kamera 1, 2 in Richtung der Hochachse des Fahrzeuges 20 wird dabei ebenfalls von der Auswertungseinheit 6 berücksichtigt.In this first embodiment, distance information is also generated by means of triangulation. Distance information is values that are a distance between the vehicle 20 and one in the first overlap area 5 located object 30 describe. Because the first camera 1 immovable on the left roof railing 3 is arranged and the second camera 2 immovable on the right roof railing 4 is arranged, is a camera distance 1 between the first camera 1 and the second camera 2 known. Also, the position of the left and right roof rails on the vehicle 20 and thus the position of the cameras on the vehicle 20 known. By one of the evaluation unit 6 When the feature recognition is performed, points in the first image and points in the second image that have the same point P of one in the first overlap region are recognized 5 located object 30 depict. The location of the point P opposite the first camera 1 is described by an angle α, which is an angle between a first optical axis 13 the first camera 1 and one between the first camera 1 and the point P lying straight line forms. The location of the point P opposite the second camera 2 is described by an angle β which is an angle between a second optical axis 14 the second camera 2 and one between the second camera 2 and the point P lying straight line forms. The angles α and β can be determined by the evaluation unit 6 from a position of the pixels that map the point P can be determined. From the angles α and β and the camera distance a is the distance of the point P and thus of the object 30 opposite the first and the second camera 1 . 2 and thus also determines the distance information. An in 1 not shown offset of the point P with respect to the first and the second camera 1 . 2 in the direction of the vertical axis of the vehicle 20 is also from the evaluation unit 6 considered.

Die von der Auswertungseinheit 6 ermittelten Abstandsinformationen werden entweder dem Fahrer direkt angezeigt, weiter verarbeitet oder für eine weitere Verarbeitung durch ein anderes Fahrzeugsystem bereitgestellt.The of the evaluation unit 6 determined distance information is either displayed directly to the driver, further processed or provided for further processing by another vehicle system.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges 20 mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeuges 20 in einer zweiten beispielhaften Ausführungsform. Die zweite Ausführungsform entspricht im Wesentlichen der ersten Ausführungsform, jedoch ist die Linse der ersten Kamera 1 zwar in Richtung der Fahrzeugfront des Fahrzeuges 20 gerichtet, aber um 45 Grad gegenüber einer Längsachse des Fahrzeuges nach Links verdreht. Ferner ist die Linse der zweiten Kamera 2 zwar in Richtung der Fahrzeugfront des Fahrzeuges 20 gerichtet, aber um 45 Grad gegenüber einer Längsachse des Fahrzeuges nach Rechts verdreht. Zudem ist an der linken Dachreling 3 und an der rechten Dachreling 4 jeweils eine weitere Kamera angeordnet. 2 shows a schematic representation of a vehicle 20 with a camera system according to the invention for detecting an environment of the vehicle 20 in a second exemplary embodiment. The second embodiment substantially corresponds to the first embodiment, but the lens of the first camera 1 although in the direction of the vehicle front of the vehicle 20 directed but twisted to the left by 45 degrees with respect to a longitudinal axis of the vehicle. Further, the lens of the second camera 2 although in the direction of the vehicle front of the vehicle 20 directed, but twisted to the right by 45 degrees with respect to a longitudinal axis of the vehicle. In addition, at the left roof railing 3 and on the right roof railing 4 each arranged a further camera.

Wie aus 2 ersichtlich sind die erste bis vierte Kamera 1, 2, 7, 8 mit einer Weitwinkellinse ausgerüstet, die ein Blickfeld jeder Kamera mit einem Öffnungswinkel von beinahe 180° ermöglicht. Auch wenn dies nicht explizit gezeigt wurde ist der Einsatz einer solchen Weitwinkellinse auch in der ersten Ausführungsform der Erfindung vorteilhaft.How out 2 The first to fourth cameras are visible 1 . 2 . 7 . 8th equipped with a wide-angle lens, which allows a field of view of any camera with an opening angle of almost 180 °. Although not explicitly shown, the use of such a wide-angle lens is also advantageous in the first embodiment of the invention.

An der linken Dachreling 3 ist ferner eine dritte Kamera 7 angeordnet. Dabei ist die dritte Kamera 7 auf der in Richtung des Fahrzeughecks des Fahrzeuges 20 gelegenen Seite der linken Dachreling 3 angeordnet. Die dritte Kamera 3 ist dabei derart an der linken Dachreling 3 angeordnet, dass die Linse der dritten Kamera 7 in Richtung des Fahrzeughecks des Fahrzeuges 20 gerichtet ist, aber um 45 Grad gegenüber einer Längsachse des Fahrzeuges 20 in Richtung der linken Fahrzeugseite des Fahrzeuges 20 verdreht ist. Von der dritten Kamera 7 wird ein drittes Bild erfasst, welches einen dritten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges 20 abbildet. Die dritte Kamera 7 ist in der linken Dachreling 3 angeordnet. Das bedeutet, dass eine Elektronik der dritten Kamera 7, wie z.B. ein Bildsensor, innerhalb der linken Dachreling 3 liegt. In eine Oberfläche der linken Dachreling 3 ist ein transparenter Bereich eingebettet, durch den hindurch die dritte Kamera 7 die Umgebung des Fahrzeuges 20 zumindest teilweise abbildet. Der transparente Bereich ist dabei insbesondere auch die Linse der dritten Kamera 7.At the left roof railing 3 is also a third camera 7 arranged. Here is the third camera 7 on the in the direction of the vehicle rear of the vehicle 20 located side of the left roof railing 3 arranged. The third camera 3 is doing so on the left roof rail 3 arranged that the lens of the third camera 7 in the direction of the vehicle rear of the vehicle 20 is directed, but at 45 degrees to a longitudinal axis of the vehicle 20 in the direction of the left side of the vehicle 20 is twisted. From the third camera 7 a third image is captured, which covers a third subarea of the surroundings of the vehicle 20 maps. The third camera 7 is in the left roof railing 3 arranged. That means an electronics of the third camera 7 , such as an image sensor, within the left roof rail 3 lies. In a surface of the left roof railing 3 is a transparent area embedded, through which the third camera 7 the environment of the vehicle 20 at least partially maps. The transparent area is in particular also the lens of the third camera 7 ,

An der rechten Dachreling 4 ist ferner eine vierte Kamera 8 angeordnet. Dabei ist die vierte Kamera 8 auf der in Richtung des Fahrzeughecks des Fahrzeuges 20 gelegenen Seite der rechten Dachreling 4 angeordnet. Die vierte Kamera 8 ist dabei derart an der rechten Dachreling 4 angeordnet, dass die Linse der vierte Kamera 8 in Richtung des Fahrzeughecks des Fahrzeuges 20 gerichtet ist, aber um 45 Grad gegenüber einer Längsachse des Fahrzeuges 20 in Richtung der rechten Fahrzeugseite des Fahrzeuges 20 verdreht ist. Von der vierte Kamera 8 wird ein viertes Bild erfasst, welches einen vierten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges 20 abbildet. Die vierte Kamera 8 ist in der rechten Dachreling 4 angeordnet. Das bedeutet, dass eine Elektronik der vierten Kamera 8, wie z.B. ein Bildsensor, innerhalb der rechten Dachreling 4 liegt. In eine Oberfläche der rechten Dachreling 4 ist ein transparenter Bereich eingebettet, durch den hindurch die vierte Kamera 8 die Umgebung des Fahrzeuges 20 zumindest teilweise abbildet. Der transparente Bereich ist dabei insbesondere auch die Linse der vierten Kamera 8.At the right roof railing 4 is also a fourth camera 8th arranged. Here is the fourth camera 8th on the in the direction of the vehicle rear of the vehicle 20 located side of the right roof railing 4 arranged. The fourth camera 8th is doing so on the right roof rail 4 arranged that the lens of the fourth camera 8th in the direction of the vehicle rear of the vehicle 20 is directed, but at 45 degrees to a longitudinal axis of the vehicle 20 in the direction of the right side of the vehicle 20 is twisted. From the fourth camera 8th a fourth image is captured, which is a fourth subregion of the surroundings of the vehicle 20 maps. The fourth camera 8th is in the right roof railing 4 arranged. That means an electronics of the fourth camera 8th , such as an image sensor, within the right roof rail 4 lies. In a surface of the right roof rails 4 a transparent area is embedded, through which the fourth camera 8th the environment of the vehicle 20 at least partially maps. The transparent region is in particular also the lens of the fourth camera 8th ,

Der dritte und der vierte Teilbereich überschneiden sich in einem zweiten Überschneidungsbereich 9. Das bedeutet, dass jedes Objekt, welches sich in dem zweiten Überschneidungsbereich 9 befindet, sowohl von der dritten Kamera 7 als auch von der vierten Kamera 8 erfasst wird. Zudem überschneidet sich der dritte Teilbereich mit dem ersten Teilbereich in einem dritten Überschneidungsbereich 10. Das bedeutet, dass jedes Objekt, welches sich in dem dritten Überschneidungsbereich 10 befindet, sowohl von der ersten Kamera 1 als auch von der dritten Kamera 7 erfasst wird. Zudem überschneidet sich der vierte Teilbereich mit dem zweiten Teilbereich in einem vierten Überschneidungsbereich 11. Das bedeutet, dass jedes Objekt, welches sich in dem vierten Überschneidungsbereich 11 befindet, sowohl von der zweiten Kamera 2 als auch von der vierten Kamera 8 erfasst wird.The third and fourth subareas overlap in a second overlap area 9 , This means that every object that is in the second overlap area 9 located, both from the third camera 7 as well as from the fourth camera 8th is detected. In addition, the third subarea overlaps the first subarea in a third overlap area 10 , This means that every object that is in the third overlap area 10 located, both from the first camera 1 as well as from the third camera 7 is detected. In addition, the fourth subarea overlaps the second subarea in a fourth overlap area 11 , This means that every object located in the fourth overlap area 11 located, both from the second camera 2 as well as from the fourth camera 8th is detected.

Die Auswertungseinheit 6 ist in dieser zweiten Ausführungsform über jeweils eine Datenleitung mit der ersten Kamera 1, der zweiten Kamera 2, der dritten Kamera 7 und der vierten Kamera 8 verbunden. Das erste Bild der ersten Kamera 1, das zweite Bild der zweiten Kamera 2, das dritte Bild der dritten Kamera 7 und das vierte Bild der vierten Kamera 8 werden über jeweils eine der Datenleitungen an die Auswertungseinheit 6 übertragen. Die Datenleitungen sind dabei von der jeweils zugehörigen Kamera direkt durch das Dach des Fahrzeuges 20 in den Innenraum des Fahrzeuges 20 geführt, in dem sich auch die Auswertungseinheit 6 befindet. Alternativ werden die Datenleitungen zu einem gemeinsamen Durchstoßpunkt geführt und dort in den Innenraum des Fahrzeuges 20 geführt. Dabei ist ein gemeinsamer Durchstoßpunkt pro Dachreling ist vorteilhaft.The evaluation unit 6 is in this second embodiment via a respective data line with the first camera 1 , the second camera 2 , the third camera 7 and the fourth camera 8th connected. The first picture of the first camera 1 , the second picture of the second camera 2 , the third picture of the third camera 7 and the fourth picture of the fourth camera 8th are each via one of the data lines to the evaluation unit 6 transfer. The data lines are from the respective camera directly through the roof of the vehicle 20 in the interior of the vehicle 20 led, in which also the evaluation unit 6 located. Alternatively, the data lines are led to a common piercing point and there in the interior of the vehicle 20 guided. Here is a common puncture point per roof rail is advantageous.

Mittels des ersten Bildes und des zweiten Bildes werden in der Auswertungseinheit 6 räumliche Informationen hinsichtlich des ersten Überschneidungsbereichs 5 gegenüber dem Fahrzeug 20 erzeugt. Mittels des dritten Bildes und des vierten Bildes werden in der Auswertungseinheit 6 räumliche Informationen hinsichtlich des zweiten Überschneidungsbereichs 9 gegenüber dem Fahrzeug 20 erzeugt. Mittels des ersten Bildes und des dritten Bildes werden in der Auswertungseinheit 6 räumliche Informationen hinsichtlich des dritten Überschneidungsbereichs 10 gegenüber dem Fahrzeug 20 erzeugt. Mittels des zweiten Bildes und des vierten Bildes werden in der Auswertungseinheit 6 räumliche Informationen hinsichtlich des vierten Überschneidungsbereichs 11 gegenüber dem Fahrzeug 20 erzeugt. Die räumlichen Informationen für jeden des ersten bis vierten Überschneidungsbereichs 5, 9, 10, 11 werden entsprechend dem ersten Überschneidungsbereich 5 der ersten Ausführungsform erzeugt.By means of the first image and the second image are in the evaluation unit 6 spatial information regarding the first overlap area 5 opposite the vehicle 20 generated. By means of the third image and the fourth image are in the evaluation unit 6 spatial information regarding the second overlap area 9 opposite the vehicle 20 generated. By means of the first image and the third image are in the evaluation unit 6 Spatial information regarding the third overlap area 10 opposite the vehicle 20 generated. By means of the second image and the fourth image are in the evaluation unit 6 Spatial information regarding the fourth overlap area 11 opposite the vehicle 20 generated. The spatial information for each of the first to fourth overlap areas 5 . 9 . 10 . 11 be according to the first overlap area 5 of the first embodiment.

Durch die erfindungsgemäße Anordnung der Kameras werden große Überschneidungsbereiche ermöglicht, sowie eine große Stereobasis zwischen den einzelnen Kameras eines Stereokamerasystems, wie zum Beispiel des aus der ersten und der zweiten Kamera 1, 2 bestehenden Stereokamerasystems, erreicht. In den gezeigten Ausführungsformen wird beispielsweise eine Stereobasis von ca. 1,5m erreicht, die dem Kameraabstand a entspricht, wobei abhängig von den Dimensionen des Fahrzeuges 20 auch andere Werte möglich sind. Da diese Kameras hoch angeordnet sind und gegenüber einer Längsachse des Fahrzeuges 20 verschoben sind, wird eine 3D-Messung in einem Bereich mit sehr kleinem Abstand gegenüber den Kameras ermöglicht.The inventive arrangement of the cameras large overlapping areas are made possible, as well as a large stereo base between the individual cameras of a stereo camera system, such as that of the first and the second camera 1 . 2 existing stereo camera system, achieved. In the embodiments shown, for example, a stereo base of about 1.5 m is achieved, which corresponds to the camera distance a, depending on the dimensions of the vehicle 20 other values are possible. Because these cameras are located high and opposite a longitudinal axis of the vehicle 20 are shifted, a 3D measurement in an area with very small distance from the cameras is possible.

3 zeigt eine schematische Darstellung einer Dachreling mit einer vorteilhaft an der Dachreling angeordneten Kamera. Die in der ersten und zweiten Ausführungsform beschriebenen Kameras sind entsprechend angeordnet. Die Anordnung der Kamera wird im Folgenden beispielhaft anhand der ersten Kamera 1 an der linken Dachreling 3 beschrieben. Die Anordnung der übrigen Kameras entspricht der Anordnung der ersten Kamera 1 an einer entsprechenden Stelle der linken bzw. rechten Dachreling 3, 4. 3 shows a schematic representation of a roof rail with a camera advantageously arranged on the roof rail. The cameras described in the first and second embodiments are arranged accordingly. The arrangement of the camera will be described below by way of example with reference to the first camera 1 on the left roof railing 3 described. The arrangement of the other cameras corresponds to the arrangement of the first camera 1 at a corresponding position of the left or right roof rails 3 . 4 ,

Die erste Kamera 1 ist in einer rotierbaren transparenten Abdeckung 12 angeordnet. Die transparente Abdeckung 12 ist ein Hohlzylinder mit einer kreisförmigen Querschnittsfläche, die auch als Kreis in 3 ersichtlich ist. Im Zentrum der kreisförmigen Querschnittsfläche liegt eine Rotationsachse des Hohlzylinders und somit die Rotationsachse der transparenten Abdeckung 12. Die transparente Abdeckung 12 ist über ein in 3 nicht gezeigtes Lager mit der linken Dachreling 3 verbunden, welches eine Rotation der transparenten Abdeckung 12 um die Rotationsachse ermöglicht und dieses gleichzeitig an der linken Dachreling befestigt. Die Rotation der transparenten Abdeckung 12 ist durch den in 3 gezeigten Doppelpfeil angedeutet.The first camera 1 is in a rotatable transparent cover 12 arranged. The transparent cover 12 is a hollow cylinder with a circular cross-sectional area, also called a circle in 3 is apparent. In the center of the circular cross-sectional area lies an axis of rotation of the hollow cylinder and thus the axis of rotation of the transparent cover 12 , The transparent cover 12 is about a in 3 not shown bearing with the left roof rail 3 connected, which is a rotation of the transparent cover 12 around the axis of rotation allows this while attached to the left roof rail. The rotation of the transparent cover 12 is through the in 3 indicated double arrow indicated.

Eine Rotation der transparenten Abdeckung 12 kann auf unterschiedliche Arten verursacht werden. So kann die Rotation beispielsweise über einen Elektromotor erfolgen, oder aber die transparente Abdeckung 12 könnte zusätzliche Flügelelemente aufweisen, die eine Rotation der Abdeckung 12 durch einen bei einer Fahrt des Fahrzeuges 20 auftretenden Fahrtwind verursachen.A rotation of the transparent cover 12 can be caused in different ways. Thus, the rotation can be done for example via an electric motor, or the transparent cover 12 could have additional wing elements, which is a rotation of the cover 12 by one at a drive of the vehicle 20 cause occurring wind.

Die Rotationsachse der transparenten Abdeckung 12 und die erste optische Achse 13 der ersten Kamera 1 stehen in einen Winkel von 90 Grad zueinander. Da die erste Kamera 1 innerhalb der transparenten Abdeckung 12 angeordnet ist, ist die optische Achse auf die Hüllfläche der transparenten Abdeckung 12 gerichtet und die erste Kamera 1 erfasst den ersten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges 20 durch die transparente Abdeckung 12 hindurch.The axis of rotation of the transparent cover 12 and the first optical axis 13 the first camera 1 stand at an angle of 90 degrees to each other. Because the first camera 1 inside the transparent cover 12 is arranged, the optical axis is on the envelope surface of the transparent cover 12 directed and the first camera 1 detects the first part of the environment of the vehicle 20 through the transparent cover 12 therethrough.

An der linken Dachreling 3 ist ein Reinigungselement 15 angrenzend an eine äußere Oberfläche der transparenten Abdeckung 12 angeordnet. Das Reinigungselement 15 ist in der in 3 gezeigten beispielhaften Ausführungsform eine Gummilippe oder eine Bürste, die über der transparenten Abdeckung 12 an der linken Dachreling 3 befestigt ist und deren nicht befestigte Seite an der außenliegenden Oberfläche der transparenten Abdeckung 12 anliegt. Da das Reinigungselement 15 an der linken Dachreling 3 befestigt ist dreht sich dieses bei einer Rotation der transparenten Abdeckung 12 nicht mit, sondern das Reinigungselement 15 wird über die äußere Oberfläche der transparenten Abdeckung 12 gezogen. Dabei wird Schmutz von der Oberfläche der transparenten Abdeckung 12 durch das Reinigungselement 15 gewischt und diese somit gereinigt.At the left roof railing 3 is a cleaning element 15 adjacent to an outer surface of the transparent cover 12 arranged. The cleaning element 15 is in the in 3 shown exemplary embodiment, a rubber lip or a brush over the transparent cover 12 on the left roof railing 3 is attached and its unattached side on the outer surface of the transparent cover 12 is applied. As the cleaning element 15 on the left roof railing 3 fixed, this rotates upon rotation of the transparent cover 12 not with, but the cleaning element 15 is over the outer surface of the transparent cover 12 drawn. This is dirt from the surface of the transparent cover 12 through the cleaning element 15 wiped and thus cleaned.

Die erste Kamera 1 ist also in einer um die erste Kamera 1 drehbaren Abdeckung 12 angeordnet, die aus einem transparenten Material gefertigt ist, wobei die Kamera durch die Abdeckung 12 hindurchblicken kann. Die transparente Abdeckung 12 wird von außen gereinigt, wenn die transparente Abdeckung 12 gedreht wird. Somit wird die Sauberkeit der Kamerasensoren sichergestellt.The first camera 1 So it's in one for the first camera 1 rotatable cover 12 arranged, which is made of a transparent material, the camera through the cover 12 can look through. The transparent cover 12 is cleaned from the outside when the transparent cover 12 is turned. This ensures the cleanliness of the camera sensors.

In weiteren Ausführungsformen der Erfindung sind die Kameras an einem Dachgepäckträger angeordnet. Dabei ist es vorteilhaft, falls es sich um einen demontierbaren Dachgepäckträger handelt, dass der Dachgepäckträger an seinen Befestigungspunkten auch Kontaktpunkte aufweist, die eine Datenverbindung zwischen den an dem Dachgepäckträger angeordneten Kameras mit der Auswertungseinheit 6 schließen.In further embodiments of the invention, the cameras are arranged on a roof rack. It is advantageous, if it is a demountable roof rack, that the roof rack also has contact points at its attachment points, which provides a data connection between the arranged on the roof rack cameras with the evaluation unit 6 shut down.

Erfindungsgemäß ist eine Anordnung der Kameras an beliebigen Stellen der Dachrelings 3, 4 oder des Dachgepäckträgers möglich. So können etwa Kameras gegenüber eine Längsrichtung des Fahrzeuges 20 in der Mitte einer Dachreling 3, 4 angeordnet sein, wobei die Kameras gegenüber der Längsachse des Fahrzeuges 20 seitlich gerichtet sind. Auch die Anzahl der Kameras, die erfindungsgemäß in einer Dachreling oder dem Dachgepäckträger angeordnet sind, ist nicht beschränkt.According to the invention, an arrangement of the cameras at any points of the roof rails 3 . 4 or the roof rack possible. For example, cameras can face a longitudinal direction of the vehicle 20 in the middle of a roof railing 3 . 4 be arranged, with the cameras facing the longitudinal axis of the vehicle 20 are directed laterally. The number of cameras, which are arranged according to the invention in a roof rail or roof rack, is not limited.

Neben der obigen schriftlichen Offenbarung wird explizit auf die Offenbarung der 1 bis 3 verwiesen.In addition to the above written disclosure, explicit reference is made to the disclosure of 1 to 3 directed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009012253 A1 [0007] DE 102009012253 A1 [0007]
  • DE 102009031650 A1 [0008] DE 102009031650 A1 [0008]
  • DE 10131196 A1 [0009] DE 10131196 A1 [0009]

Claims (11)

Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeuges (20), umfassend: – eine erste Kamera (1), die an und insbesondere in einem Dachgepäckträger oder einer Dachreling (3) auf einer ersten Seite des Fahrzeuges (20) angeordnet ist, und dazu eingerichtet ist, ein erstes Bild zu erfassen, welches einen ersten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges (20) abbildet, – eine zweite Kamera (2), die an und insbesondere in einem Dachgepäckträger oder einer Dachreling (4) auf einer zweiten Seite des Fahrzeuges (20) angeordnet ist, und eingerichtet ist, ein zweites Bild zu erfassen, welches einen zweiten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges (20) abbildet, wobei der erste und der zweite Teilbereich sich zumindest teilweise in einem ersten Überschneidungsbereich (5) überschneiden, und – eine Auswertungseinheit (6), die mittels des ersten Bildes und des zweiten Bildes räumliche Informationen hinsichtlich des ersten Überschneidungsbereichs (5) gegenüber dem Fahrzeug (20) erzeugt.Camera system for detecting an environment of a vehicle ( 20 ), comprising: - a first camera ( 1 ), and in particular in a roof rack or a roof rail ( 3 ) on a first side of the vehicle ( 20 ) is arranged, and is adapted to capture a first image which a first portion of the environment of the vehicle ( 20 ), - a second camera ( 2 ), and in particular in a roof rack or a roof rail ( 4 ) on a second side of the vehicle ( 20 ) and is arranged to capture a second image which includes a second subregion of the surroundings of the vehicle ( 20 ), wherein the first and the second subarea are at least partially in a first overlapping area ( 5 ), and - an evaluation unit ( 6 ), which by means of the first image and the second image provide spatial information regarding the first intersection region ( 5 ) opposite the vehicle ( 20 ) generated. Kamerasystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera (1) und/oder die zweite Kamera (2) eine Weitwinkellinse umfassen.Camera system according to claim 1, characterized in that the first camera ( 1 ) and / or the second camera ( 2 ) comprise a wide-angle lens. Kamerasystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Dachgepäckträger oder die Dachrelings (3, 4) eine Vorrichtung zur Temperierung der Kameras aufweist.Camera system according to one of the preceding claims, characterized in that the roof rack or roof rails ( 3 . 4 ) has a device for temperature control of the cameras. Kamerasystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die räumliche Informationen Abstandsinformationen umfassend, wobei die Abstandsinformationen insbesondere mittels einer Triangulation erzeugt werden. Camera system according to one of the preceding claims, characterized in that the spatial information comprises distance information, wherein the distance information is generated in particular by means of triangulation. Kamerasystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: – eine dritte Kamera (7), die an und insbesondere in dem Dachgepäckträger oder der Dachreling (3) auf der ersten Seite des Fahrzeuges (20) angeordnet ist, und dazu eingerichtet ist, ein drittes Bild zu erfassen, welches einen dritten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges (20) abbildet, – eine vierte Kamera (8), die an und insbesondere in dem Dachgepäckträger oder der Dachreling (4) auf der zweiten Seite des Fahrzeuges (20) angeordnet ist, und eingerichtet ist, ein viertes Bild zu erfassen, welches einen vierten Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges (20) abbildet, wobei der dritte und der vierte Teilbereich sich zumindest teilweise in einem zweiten Überschneidungsbereich (9) überschneiden, – wobei die Auswertungseinheit (6) mittels des dritten Bildes und des vierten Bildes räumliche Informationen hinsichtlich des zweiten Überschneidungsbereichs (9) gegenüber dem Fahrzeug (20) erzeugt.Camera system according to one of the preceding claims, further comprising: - a third camera ( 7 ), and in particular in the roof rack or the roof rails ( 3 ) on the first side of the vehicle ( 20 ) is arranged and adapted to capture a third image which a third portion of the environment of the vehicle ( 20 ), - a fourth camera ( 8th ), and in particular in the roof rack or the roof rails ( 4 ) on the second side of the vehicle ( 20 ) is arranged, and is arranged to capture a fourth image which a fourth portion of the environment of the vehicle ( 20 ), wherein the third and the fourth partial area are at least partially in a second overlapping area ( 9 ), the evaluation unit ( 6 ) by means of the third image and the fourth image spatial information regarding the second overlapping area ( 9 ) opposite the vehicle ( 20 ) generated. Kamerasystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Kamera (7) und/oder die vierte Kamera (8) eine Weitwinkellinse umfassen.Camera system according to claim 4, characterized in that the third camera ( 7 ) and / or the fourth camera ( 8th ) comprise a wide-angle lens. Kamerasystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der ersten bis vierten Kamera (1, 2, 7, 8) in einer um die jeweilige Kamera rotierbaren transparenten Abdeckung (12) angeordnet ist, wobei die Kamera (1, 2, 7, 8) eingerichtet ist, den Teilbereich der Umgebung des Fahrzeuges (20) durch die transparente Abdeckung (12) hindurch zu erfassen.Camera system according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the first to fourth camera ( 1 . 2 . 7 . 8th ) in a transparent cover rotatable around the respective camera ( 12 ), whereby the camera ( 1 . 2 . 7 . 8th ), the subarea of the environment of the vehicle ( 20 ) through the transparent cover ( 12 ) through. Kamerasystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Rotationsachse der transparenten Abdeckung (12) und eine optische Achse der in der transparenten Abdeckung (12) angeordneten Kamera einen Winkel von etwa 90 Grad zueinander aufweisen.Camera system according to claim 6, characterized in that an axis of rotation of the transparent cover ( 12 ) and an optical axis in the transparent cover ( 12 ) arranged camera have an angle of about 90 degrees to each other. Kamerasystem nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Reinigungselement (15) angrenzend an eine äußere Oberfläche der transparenten Abdeckung (12) angeordnet ist, und das Reinigungselement (15) die Oberfläche der transparenten Abdeckung (12) reinigt, wenn diese durch eine Rotation der transparenten Abdeckung (12) an dem Reinigungselement (15) entlang bewegt wird.Camera system according to one of claims 6 or 7, characterized in that a cleaning element ( 15 ) adjacent to an outer surface of the transparent cover ( 12 ), and the cleaning element ( 15 ) the surface of the transparent cover ( 12 ) cleans, if this by a rotation of the transparent cover ( 12 ) on the cleaning element ( 15 ) is moved along. Kamerasystem nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die transparente Abdeckung (12) eine zylindrische Form aufweist.Camera system according to one of claims 6 to 8, characterized in that the transparent cover ( 12 ) has a cylindrical shape. Fahrzeug (20), umfassend eine Kamerasystem zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeuges (20) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle ( 20 ), comprising a camera system for detecting an environment of the vehicle ( 20 ) according to any one of the preceding claims.
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