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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands an einem Schutzglas eines an einem Roboter befestigten Laserbearbeitungskopfs.
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Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung bzw. Anlage zur Laserbearbeitung von Werkstücken.
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Ein an einem Roboter befestigter Laserbearbeitungskopf ist bspw. aus der
DE 103 35 501 A1 bekannt. Ein Laserbearbeitungskopf betreffender Art umfasst Einrichtungen zur Lenkung und/oder Fokussierung des Laserstrahls. Zum Schutz dieser Einrichtungen ist ein Schutzglas bzw. Schutzfenster vorgesehen, das insbesondere von der Laserbearbeitung herrührende Prozessemissionen, wie z. B. Spritzer und Schmauch, abfängt, was jedoch mit diversen Problemen einhergeht. Einerseits verringert eine zunehmende Trübung die für den Bearbeitungsprozess zur Verfügung stehende Laserleistung. Andererseits können anhaftende Spritzer den Laserstrahl ablenken und/oder streuen, wobei die dabei vom Spritzer aufgenommene bzw. absorbierte Laserenergie zu Beschädigungen (bspw. Aufschmelzungen, Krater, Brüche und Risse) oder auch zur Zerstörung (Bruch) des Schutzglases führen kann. Das Schutzglas kann auch direkt durch auftreffende Spritzer beschädigt werden, infolge deren thermischen und/oder kinetischen Energie. Beschädigungen der genannten Art können ihrerseits den Strahldurchgang durch das Schutzglas beeinträchtigen. Demnach können unterschiedliche Beeinträchtigungszustände vorliegen.
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In der
DE 103 10 854 B3 werden ein Verfahren und eine Überwachungsvorrichtung zur Überwachung eines Schutzglases beschrieben. Über einen in den Laserbearbeitungskopf integrierten Abbildungsstrahlengang, wobei das Schutzglas Teil diese Abbildungsstrahlengangs ist, werden während der Laserbearbeitung Bilder von einer CCD-Kamera aufgenommen und zur Bewertung des Auftretens von Fehlstellen auf dem Schutzglas an ein Bildauswertesystem weitergeleitet.
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Zum Stand der Technik wird auch auf die einleitenden Erläuterungen in der
DE 103 10 854 B3 hingewiesen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung betreffender Art anzugeben, die wenigstens einen mit dem Stand der Technik einhergehenden Nachteil nicht oder zumindest nur in einem verminderten Umfang aufweisen.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch ein erfindungsgemäßes Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs. Bevorzugte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich analog für beide Erfindungsgegenstände sowohl aus den abhängigen Ansprüchen als auch aus den nachfolgenden Erläuterungen. Ausdrücklich gelten die nachfolgenden Erläuterungen analog für beide Erfindungsgegenstände.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands an einem Schutzglas bzw. Schutzfenster eines an einem Roboter befestigten Laserbearbeitungskopfs sieht vor, dass der Roboter den Laserbearbeitungskopf in das Beobachtungsfeld bzw. Sichtfeld einer ortsfest installierten Kameraeinrichtung bewegt, die sodann das Schutzglas optisch erfasst bzw. aufnimmt und die erhaltenen Bilddaten einer weiteren Auswertung zuführt.
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Das Aufnehmen bzw. optische Erfassen des Schutzglases mittels der Kameraeinrichtung und das sich anschließende Auswerten der Bilddaten kann nach einer bestimmten oder zufälligen Anzahl von Bearbeitungszyklen erfolgen. Bevorzugt ist vorgesehen, dass das optische Erfassen und Auswerten nach jedem Bearbeitungszyklus, idealerweise in der Bearbeitungspause während der Werkstücktransferzeit, erfolgt. Der Roboter bewegt hierzu den Laserbearbeitungskopf zur Kameraeinrichtung und richtet den Laserbearbeitungskopf so aus, dass die Kameraeinrichtung das Schutzglas optisch erfassen bzw. fotografieren kann. Dies erfolgt insbesondere immer in der selben definierten Relativlage. Bevorzugt ist der Laserbearbeitungskopf während der optischen Erfassung unbewegt, d. h. während der Erfassung steht der Laserbearbeitungskopf still und der Laserstrahl ist ausgeschaltet.
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Bei dem Roboter kann es sich um einen mehrachsigen bzw. mehrarmigen Gelenkroboter, einen Portalroboter, ein kartesisches Portalsystem oder dergleichen handeln.
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Bei der Kameraeinrichtung handelt es sich allgemein um ein elektronisches und insbesondere digitales Bilderfassungssystem (wie z. B. eine CCD-, CMOS-, CNN-Kamera oder dergleichen, vorzugsweise als Farbkamera, und jeweils mit geeignetem Objektiv). Für eine einwandfreie Abbildung des Schutzfensters sollte die optische Schärfentiefe (bezogen auf die Relativlage beim Erfassen) exakt auf dessen äußere bzw. dem Werkstück zuzuwendende Oberfläche eingestellt werden. Dies kann gegebenenfalls auch mittels Autofokus erfolgen. Bevorzugt weist die Kameraeinrichtung eine hohe Auflösung auf (bevorzugt wenigstens 2 Megapixel, besonders bevorzugt wenigstens 5 Megapixel und insbesondere wenigstens 10 Megapixel), damit auch bei einem großflächigen Schutzfenster kleinere Verschmutzungen und Beschädigungen ausreichend erfasst und abgebildet werden. Die Kameraeinrichtung kann mit wenigstens einem Filter, bspw. einem Polarisation- oder Farbfilter, ausgestattet sein. Derartige Filter können auch an anderer Stelle zwischen der Kameraeinrichtung und dem zu erfassenden Schutzglas angeordnet sein.
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Die Erfindung ermöglicht eine schnelle, vom Typ des Laserbearbeitungskopfs unabhängige, zuverlässige und insbesondere auch objektive Überprüfung bzw. Überwachung des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands eines Schutzglases und insbesondere eines großflächigen Schutzglases.
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Bevorzugt ist vorgesehen, dass während der optischen Erfassung wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung (Lichtquelle) zur Beleuchtung des Schutzglases eingeschaltet wird. Bevorzugt ist die Beleuchtungseinrichtung, insbesondere hinsichtlich ihrer Leuchtstärke, einstellbar. Die Beleuchtungseinrichtung kann kontinuierlich oder impulsartig geschaltet werden. Bei der Beleuchtungseinrichtung kann es sich um eine monochromatische oder multichromatische Beleuchtungseinrichtung handeln. Die Beleuchtungseinrichtung kann mit wenigstens einem Filter, bspw. einem Polarisation- oder Farbfilter, ausgestattet sein. Derartige Filter können auch an anderer Stelle zwischen der Beleuchtungseinrichtung und dem zu erfassenden Schutzglas angeordnet sein. Es können mehrere Beleuchtungseinrichtungen zur Anwendung kommen.
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Die Beleuchtungseinrichtung kann unweit der Kameraeinrichtung und insbesondere direkt an der Kameraeinrichtung oder neben der Kameraeinrichtung ortsfest angeordnet sein. Mit dieser Beleuchtungseinrichtung kann eine Auflichtbeleuchtung erfolgen. Die Beleuchtungseinrichtung kann auch am Laserbearbeitungskopf, insbesondere zur seitlichen Durchleuchtung, oder im Laserbearbeitungskopf angeordnet sein, wobei das erzeugte Beleuchtungslicht bspw. über Spiegel und insbesondere starre oder bewegbare Laserlenkungsspiegeln im Laserbearbeitungskopf auf die Innenseite bzw. Innenfläche des Schutzglases gelenkt wird. Mit wenigstens einer im Laserbearbeitungskopf angeordneten Beleuchtungseinrichtung kann eine Hinterleuchtung erfolgen.
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Bevorzugt ist vorgesehen, dass im Moment der Aufnahme die gesamte Schutzglasfläche beleuchtet bzw. ausgeleuchtet wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Beleuchtungseinrichtung einen Beleuchtungslichtstrahl erzeugt, der (nur) eine Teilfläche des Schutzglases ausleuchtet, wobei der Beleuchtungslichtstrahl vorzugsweise (auf einer vorprogrammierten Bahn) bewegt und hierbei insbesondere mäanderartig über die Schutzglasfläche geführt wird. Die Bewegung erfolgt kontinuierlich oder schrittweise. Im Falle wenigstens einer im Laserbearbeitungskopf integrierten Beleuchtungseinrichtung kann dies mit Hilfe von (motorisch) bewegbaren Laserlenkungsspiegeln (Remote-Optik) erfolgen, wobei der von der Beleuchtungseinrichtung erzeugte Beleuchtungslichtstrahl bspw. über einen teildurchlässigen Spiegel in den Strahlengang des Laserstrahls eingebracht wird, so dass der Beleuchtungslichtstrahl dann mit den Laserlenkungsspiegeln geführt werden kann. Gegebenenfalls kann der Beleuchtungslichtstrahl auch über einen am Laserbearbeitungskopf vorhandenen Kameraanschluss (zur Einrichtung des Arbeitspunktes und/oder zur Beobachtung des Bearbeitungsprozesses) in den Strahlengang des Laserstrahls eingebracht werden. Während der Bewegung werden mit der Kameraeinrichtung Aufnahmen der jeweiligen beleuchteten Teilflächen gemacht und der Auswertung zugeführt, wobei aus den einzelnen Aufnahmen ein positionsgenauer Zustand des Schutzglases ermittelt werden kann. Die vorgegebene bzw. programmierte Bewegung des Beleuchtungslichtstrahls kann kontinuierlich oder schrittweise erfolgen.
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Abweichend zu den vorausgehenden Erläuterungen kann die Beleuchtungseinrichtung auch außerhalb (extern) des Laserbearbeitungskopfs, bspw. innerhalb der Laserstrahlquelle, angeordnet sein, wobei das Beleuchtungslicht über einen Lichtwellenleiter oder dergleichen in den Laserbearbeitungskopf geführt und darin gemäß den vorausgehenden Erläuterungen zum Schutzfenster gelenkt wird und dort, je nach dem, eine Beleuchtung der gesamten Schutzglasfläche oder eine Beleuchtung einer Teilfläche (Sektor) der Schutzglasfläche herbeiführt. Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass ein auf diese Weise in den Laserbearbeitungskopf eingekoppelter Beleuchtungslichtstrahl in der Laserpause bzw. bei ausgeschaltetem Laserstrahl zur Ausleuchtung von Teilflächen des Schutzglases mit Hilfe bewegbarer Laserlenkungsspiegel (zur Lenkung des Laserstrahls währen der Laserbearbeitung) über die Innenseite des Schutzglases gelenkt wird. Dazu wird der zugeführte Beleuchtungslichtstrahl in den Strahlengang des Laserstrahls eingebracht. Im Übrigen gelten analog die vorausgehenden Erläuterungen.
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Die von der Kameraeinrichtung generierten Bilddaten bzw. Aufnahmen können gespeichert und an einem geeigneten Ort, bspw. auf einem Monitor außerhalb der Bearbeitungsstation bzw. -zelle (z. B. an einem Leitstand oder dergleichen), angezeigt werden. Die Beurteilung des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands kann durch qualifiziertes Personal erfolgen. Bevorzugt ist jedoch vorgesehen, dass die von der Kameraeinrichtung generierten Bilddaten bzw. Aufnahmen mittels Computereinrichtung automatisiert ausgewertet werden und bei Erkennung eines unzulässigen Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands eine Meldung zur Reinigung oder zum Austausch des Schutzglases ausgegeben wird. Die Meldung kann auf verschiedenste Weisen ausgegeben bzw. dem zuständigen Personal angezeigt werden. Bevorzugt erfolgt das automatisierte Auswerten der Bilddaten bzw. Aufnahmen unmittelbar nach deren Erfassung.
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Mit Hilfe einer Computereinrichtung kann demnach der Schutzglaszustand automatisch ausgewertet werden. Hierbei können insbesondere Verschmutzungen des Schutzglases durch Schmauch (Schweißrauch) und/oder anhaftende Spritzer festgestellt werden. Im Weiteren kann die Größe der einzelnen Spritzer und die örtliche Verteilung festgestellt werden. Auch Beschädigungen können festgestellt werden. Ferner kann ein Verschmutzungs- und/oder Beschädigungsgrad ermittelt werden. Die automatisierte Auswertung der aufgenommenen bzw. fotografierten Schutzglaszustände erfolgt softwarebasiert, wozu die Computereinrichtung mit einer geeigneten Software, bspw. einer Bildverarbeitungssoftware, ausgestattet ist. Bei der Auswertung können die Bilddaten mehrerer Aufnahmen zusammengefasst oder zueinander in Korrelation gebracht werden.
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Für die Überwachung oder Überprüfung des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands an einem Schutzglas kann von der Kameraeinrichtung eine einzelne Aufnahme oder eine Serie von Aufnahmen (Film) erstellt werden. Während einer Serie von Aufnahmen sind Änderungen in der Beleuchtung, der Filterung (mittels der oben erläuterten Filter) und/oder der Relativlage möglich.
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Die von der Kameraeinrichtung erzeugten Aufnahmen (bzw. die entsprechenden Bilddaten der digitalen Abbilder) des Schutzglases oder von Teilflächen hiervon können mit verschiedenen Methoden (Algorithmen) der automatischen Bildverarbeitung ausgewertet werden. Die entsprechenden Datensätze können bspw. einer pixelweisen Verarbeitung, einer Graustufenverarbeitung, einer Farbverarbeitung, einer Farbtonverarbeitung, einer Filterung, einem Mustervergleich, einer Korrelation, einer Kantenerkennung, einer Differenzbeurteilung, einem Labeling, einer Intensitätsprüfung und/oder dergleichen unterzogen werden.
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Basierend auf einer automatisierten Auswertung der Bilddaten kann auch eine Prognose über die verbleibende Nutzungszeit oder Bearbeitungszyklenzahl bestimmt bzw. ermittelt und zur Vorbereitung der Reinigung oder des Austauschs ausgegeben, d. h. dem zuständigen Personal gemeldet bzw. angezeigt werden.
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Die Ergebnisse der automatisierten Auswertung können der Steuereinrichtung des Laserbearbeitungskopfs mitgeteilt werden, die hieraufhin die Steuerung des Laserstrahls während der nachfolgenden Laserbearbeitung dem Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustand anpasst. Gegebenenfalls kann auch die Steuerung des Roboters angepasst werden. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands an einem Schutzglas eines an einem Roboter befestigten Laserbearbeitungskopfs kann insofern Bestandteil eines Verfahrens zur Laserbearbeitung von Werkstücken, insbesondere auf einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, sein.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Laserbearbeitung von Werkstücken umfasst zumindest:
- – einen Roboter (oder dergleichen) mit einem am Roboterarm befestigten Laserbearbeitungskopf;
- – (wenigstens) eine ortsfest installierte Kameraeinrichtung in Reichweite des Roboters, mit der das Schutzglas des Laserbearbeitungskopfs optisch erfassbar ist; und
- – eine Computereinrichtung zur Auswertung und insbesondere zu automatisierten Auswertung der von der Kameraeinrichtung generierten Bilddaten, zum Zwecke der Überwachung des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands am Schutzglas des Laserbearbeitungskopfs, gemäß den entsprechenden Erläuterungen.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet.
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Die Computereinrichtung ist insbesondere derart ausgebildet, dass bei Erkennung eines unzulässigen Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands eine Meldung zur Reinigung und/oder zum Austausch des Schutzglases ausgegeben wird. Bevorzugt ist die Computereinrichtung hierzu mit einer geeigneten Software ausgestattet. Die Computereinrichtung kann ferner einen Speicher zur Speicherung der Bilddaten und/oder der Ergebnisse der Auswertung umfassen. Ferner kann die Computereinrichtung ein Steuermodul zur Steuerung der Kameraeinrichtung und/oder einer Beleuchtungseinrichtung (s. u.) umfassen.
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Bevorzugt handelt es sich bei dem Schutzglas des Laserbearbeitungskopfs um ein großflächiges Schutzglas, das vorzugsweise eine Schutzglasfläche von wenigstens 20 Quadratzentimeter aufweist. Das Schutzglas ist insbesondere kreisförmig ausgebildet und weist einen Durchmesser von mehr als 50 mm und insbesondere von mehr als 75 mm auf.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung zur Beleuchtung des Schutzglases aufweisen, wie obenstehend erläutert.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Laserbearbeitungskopfs (und gegebenenfalls auch des Roboters) aufweisen, wobei diese Steuereinrichtung mit der Computereinrichtung zur Auswertung der Bilddaten verbunden sein kann, so dass die Ergebnisse der Auswertung der Steuereinrichtung des Laserbearbeitungskopfs (und/oder des Roboters) mitgeteilt werden können, die hieraufhin die Steuerung des Laserstrahls (und/oder des Roboters) dem Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustand anpassen kann.
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Die Erfindung wird nachfolgend beispielhaft und in nicht einschränkender Weise mit Bezug auf die einzige nicht maßstabsgerechte Figur näher erläutert. Die in der Figur gezeigten und/oder die nachfolgend erläuterten Merkmale können, unabhängig von konkreten Merkmalskombinationen, allgemeine Merkmale der Erfindung sein.
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1 zeigt in einer schematischen Ansicht eine erfindungsgemäße Vorrichtung.
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1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. Laserbearbeitungsanlage 100 mit einem Roboter 110, an dessen Roboterarm ein Laserbearbeitungskopf 120 befestigt ist, der mit Hilfe des Roboters 110 bewegt werden kann. Bei dem Laserbearbeitungskopf 120 handelt es sich bevorzugt um einen sogenannten Scanner (Laser-Remote-Optik). Der Laserbearbeitungskopf 120 weist ein Schutzglas 125 auf, durch das hindurch in bekannter Weise ein Laserstrahl L auf ein zu bearbeitendes Werkstück W gerichtet wird. Das Werkstück W befindet sich auf einer Werkstückauflage 150. Die Laserbearbeitung dient bspw. dem Schweißen, Schneiden, Löten, Beschichten, Sintern, Abtragen oder dergleichen. Bevorzugt handelt es sich um einen Laserschweiß- oder Laserschneidprozess.
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Zur Vorrichtung 100 gehört ferner eine in Reichweite des Roboters 110 ortsfest installierte Kameraeinrichtung 130 und eine neben der Kameraeinrichtung 130 ebenfalls ortsfest installierte Beleuchtungseinrichtung 140. Die Kameraeinrichtung 130 und die Beleuchtungseinrichtung 140 sind mit einer außerhalb der Bearbeitungsstation bzw. Bearbeitungszelle angeordneten Computereinrichtung 160 verbunden.
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Nachdem die Laserbearbeitung des Werkstücks W abgeschlossen ist wird der Laserbearbeitungskopf 120 vom Roboter 110 zur Kameraeinrichtung 130 bewegt und so positioniert, dass sich das Schutzfenster 125 in deren Sichtfeld befindet. Die Verfahrbewegung des Laserbearbeitungskopfs 120 ist mit einem Pfeil veranschaulicht und der am Ende dieser Verfahrbewegung gegenüber der Kameraeinrichtung 130 positionierte Laserbearbeitungskopf 120 ist strichliniert dargestellt.
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Sobald der Laserbearbeitungskopf 120 bzw. dessen Schutzglas 125 im Sichtfeld der Kameraeinrichtung 130 positioniert ist, wird das Schutzglas 125 von der Kameraeinrichtung 130 optisch erfasst bzw. aufgenommen und die erhaltenen Bilddaten werden der Computereinrichtung 160 zur weiteren Auswertung zugeführt. Optional kann das Schutzglas 125 beim Aufnehmen bzw. Abbilden durch die Beleuchtungseinrichtung 140 beleuchtet bzw. ausgeleuchtet werden. Andere Beleuchtungskonzepte sind oben beschrieben. Die Computereinrichtung 160 nimmt eine automatisierte Auswertung der von der Kameraeinrichtung 130 generierten Bilddaten vor und gibt bei Erkennung eines unzulässigen Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands des Schutzglases 125 am Laserbearbeitungskopf 120 eine Meldung aus, so dass das Schutzglas 125 hieraufhin gereinigt oder ausgetauscht werden kann. Basierend auf der automatisierten Auswertung der Bilddaten kann auch eine Prognose über die verbleibende Nutzungszeit oder Bearbeitungszyklenzahl ermittelt werden.
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Der Monitor bzw. die Anzeigeeinrichtung 170 dient der Überwachung der Auswertung, der Anzeige von Bilddaten und Ergebnissen, sowie der Ausgabe von Meldungen. Eine Ausgabe von Meldungen kann auch akustisch (bspw. mittels Signalhorn) oder optisch (bspw. mittels Signallampe) erfolgen. Die Computereinrichtung 160 und/oder der Monitor 170 können sich ortsfern von der Bearbeitungsstation befinden. Damit kann die Erfindung auch für eine Ferndiagnose des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands eingesetzt werden.
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Die Erfindung ermöglicht die regelmäßige bzw. zyklische und insbesondere vollständig automatisierte Überprüfung bzw. Überwachung des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands an einem Schutzglas eines an einem Roboter befestigten Laserbearbeitungskopfs. Die Überprüfung erfolgt während den Aus-Zeiten des Lasers und kann somit innerhalb eines Fertigungstaktes, insbesondere innerhalb der Werkstücktransferzeit (Zuführ- und Abführzeit), erfolgen. Die erfindungsgemäße Überwachung dient der Stabilität und Sicherheit des Produktions- bzw. Bearbeitungsprozesses, dem Schutz vor Produktionsausfällen (Unterbrechung der Produktion) und auch der Vermeidung von Ausschuss und Nacharbeit (Sicherung der Fertigungsqualität). Die erfindungsgemäße Überwachung dient insbesondere auch dazu, den richtigen Zeitpunkt für den Austausch des Schutzglases zu finden. Das frühzeitige und insbesondere rechtzeitige Austauschen eines Schutzglases kann erhebliche Kostenvorteile mit sich bringen und eine Beschädigung teurerer Komponenten vorbeugen.
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Die mit der Erfindung ermöglichte Überwachung kann ferner folgende Aspekte umfassen:
- – Das Anzeigen des Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands, die Analyse von Veränderungen und das Bestimmen von Tendenzen (Prognose).
- – Die Bestimmung bzw. Ermittlung und Visualisierung eines prozentualen Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustands (Verschmutzungsgrad bzw. Beschädigungsgrad).
- – Die Bestimmung bzw. Ermittlung und Visualisierung des durchschnittlichen Verschmutzungszuwachses je Bearbeitungszyklus bzw. -durchgang.
- – Die Bestimmung bzw. Ermittlung und Visualisierung der voraussichtlichen weiteren Nutzungsdauer (verbleibende Bearbeitungszyklenzahl vor Austausch).
- – Das Bestimmen und Setzen von Warngrenzen für den anstehenden Austausch.
- – Die lokale oder ortsferne Anzeige von Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszuständen.
- – Gezielte Detektion und Überwachung von Spritzern, insbesondere Schweißspritzern, auf dem Schutzglas.
- – Hervorheben und Visualisieren besonders verschmutzter und/oder beschädigter Bereiche bzw. Sektoren.
- – Beeinflussung der Steuerung des Laserbearbeitungskopfs und/oder des Roboters in Abhängigkeit vom Verschmutzungs- und/oder Beschädigungszustand des Schutzglases am Laserbearbeitungskopf.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Laserbearbeitungsanlage, -vorrichtung
- 110
- Roboter
- 120
- Laserbearbeitungskopf
- 125
- Schutzglas
- 130
- Kameraeinrichtung
- 140
- Beleuchtungseinrichtung
- 150
- Werkstückauflage
- 160
- Computereinrichtung
- 170
- Anzeigeeinrichtung (Monitor)
- L
- Laserstrahl
- W
- Werkstück
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10335501 A1 [0003]
- DE 10310854 B3 [0004, 0005]
