DE102014200075A1 - Method for operating a hydraulic hybrid vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hydraulikhybridfahrzeugs, das als primären Antrieb einen Verbrennungsmotor (4) und als sekundären Antrieb mindestens zwei Hydrostaten (21–24) umfasst, von denen mindestens einer in einem Rekuperationsbetrieb Bremsenergie in hydraulische Energie umwandelt, die in einem hydraulischen Druckspeicher (40) gespeichert wird. Um das Betriebsverhalten eines Hydraulikhybridfahrzeugs zu verbessern, wird bei einer Bergabfahrt eine zum Abbremsen des Hydraulikhybridfahrzeugs verwendete Schleppleistung des Verbrennungsmotors (4) in Abhängigkeit von einer Neigung des Hydraulikhybridfahrzeugs vorgegeben.The invention relates to a method for operating a hybrid hydraulic vehicle, comprising as primary drive an internal combustion engine (4) and as secondary drive at least two hydrostats (21-24), of which at least one converts braking energy into hydraulic energy in a recuperation operation, which in a hydraulic Accumulator (40) is stored. In order to improve the operating behavior of a hydraulic hybrid vehicle, a towing power of the internal combustion engine (4) used for braking the hydraulic hybrid vehicle is given in a downhill as a function of an inclination of the hydraulic hybrid vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hydraulikhybridfahrzeugs, das als primären Antrieb einen Verbrennungsmotor und als sekundären Antrieb mindestens zwei Hydrostaten umfasst, von denen mindestens einer in einem Rekuperationsbetrieb Bremsenergie in hydraulische Energie umwandelt, die in einem hydraulischen Druckspeicher gespeichert wird. The invention relates to a method for operating a hybrid hydraulic vehicle, which comprises a combustion engine as a primary drive and at least two hydrostats as a secondary drive, at least one of which converts braking energy into hydraulic energy stored in a hydraulic pressure accumulator in a recuperation operation.

Stand der TechnikState of the art

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2011 002 967 A1 ist ein Hybridantrieb für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem ein hydraulisch betriebener Energiewandler und ein mit brennbarem Gas betriebener Energiewandler zusammenwirken. From the German patent application DE 10 2011 002 967 A1 a hybrid drive for a motor vehicle is known in which a hydraulically operated energy converter and a combustible gas-powered energy converter interact.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, das Betriebsverhalten eines Hydraulikhybridfahrzeugs, das als primären Antrieb einen Verbrennungsmotor und als sekundären Antrieb mindestens zwei Hydrostaten umfasst, von denen mindestens einer in einem Rekuperationsbetrieb Bremsenergie in hydraulische Energie umwandelt, die in einem hydraulischen Druckspeicher gespeichert wird, insbesondere bei längeren Bergabfahrten, zu verbessern. The object of the invention is the operating behavior of a hydraulic hybrid vehicle, which comprises a combustion engine as the primary drive and at least two hydrostats as a secondary drive, of which at least one converts braking energy into hydraulic energy in a recuperation operation, which energy is stored in a hydraulic pressure reservoir, in particular for a longer period Downhill slopes, to improve.

Die Aufgabe ist bei einem Verfahren zum Betreiben eines Hydraulikhybridfahrzeugs, das als primären Antrieb einen Verbrennungsmotor und als sekundären Antrieb mindestens zwei Hydrostaten umfasst, von denen mindestens einer in einem Rekuperationsbetrieb Bremsenergie in hydraulische Energie umwandelt, die in einem hydraulischen Druckspeicher gespeichert wird, dadurch gelöst, dass bei einer Bergfahrt eine zum Abbremsen des Hydraulikhybridfahrzeugs verwendete Schleppleistung des Verbrennungsmotors in Abhängigkeit von einer Neigung des Hydraulikhybridfahrzeugs vorgegeben wird. Hydraulische Druckspeicher in Hydraulikhybridfahrzeugen haben in der Regel nur eine relativ geringe Energiespeicherkapazität. Diese geringe Energiespeicherkapazität ist im Rekuperationsbetrieb innerhalb von kurzen Bremsvorgängen ausgeschöpft. Bei längeren Bremsvorgängen, wie sie zum Beispiel bei längeren Bergabfahrten des Hydraulikhybridfahrzeugs auftreten, kann deshalb nicht dauerhaft Energie rekuperiert werden. Gemäß einem wesentlichen Aspekt der Erfindung wird daher die Schleppleistung des Verbrennungsmotors in Abhängigkeit des Neigungswinkels des Hydraulikhybridfahrzeugs vorgegeben. Das liefert den Vorteil, dass bei einer längeren Bergabfahrt des Hydraulikhybridfahrzeugs die Schleppleistung des Verbrennungsmotors in ähnlicher Art und Weise wie bei einem Fahrzeug mit einem Handschaltgetriebe genutzt werden kann. Die von dem Verbrennungsmotor bereitgestellte Leistung wird hydraulisch auf mindestens ein angetriebenes Rad übertragen. Dazu sind mindestens zwei Hydrostaten erforderlich, von denen einer als Pumpe und einer als Motor arbeitet. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Schleppleistung des Verbrennungsmotors stufenlos verstellt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren wird zum Beispiel in Antriebssträngen mit hydraulischer Leistungsverzweigung oder in seriellen hydrostatischen Antriebssträngen angewendet. The object is achieved in a method for operating a hydraulic hybrid vehicle, which comprises a combustion engine as a primary drive and at least two hydrostats as a secondary drive, at least one of which converts braking energy into hydraulic energy stored in a hydraulic pressure accumulator in a recuperation operation. in that when driving uphill, a towing power of the internal combustion engine used for braking the hydraulic hybrid vehicle is predefined as a function of an inclination of the hydraulic hybrid vehicle. Hydraulic accumulators in hydraulic hybrid vehicles usually have only a relatively small energy storage capacity. This low energy storage capacity is exhausted in recuperation operation within short braking processes. For longer braking processes, as they occur, for example, in longer downhill of the hydraulic hybrid vehicle, therefore, can not be permanently recuperated energy. According to one essential aspect of the invention, therefore, the towing power of the internal combustion engine is predetermined as a function of the angle of inclination of the hydraulic hybrid vehicle. This provides the advantage that when a longer downhill of the hydraulic hybrid vehicle, the towing power of the engine can be used in a similar manner as in a vehicle with a manual transmission. The power provided by the engine is transmitted hydraulically to at least one driven wheel. This requires at least two hydrostats, one of which works as a pump and one as a motor. By the method according to the invention, the towing power of the internal combustion engine can be adjusted continuously. The method according to the invention is used, for example, in hydraulic power split drive trains or in serial hydrostatic drive trains.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Verbrennungsmotorsolldrehzahl in Abhängigkeit von der Neigung des Hydraulikhybridfahrzeugs ermittelt wird. Die ermittelte Verbrennungsmotorsolldrehzahl ermöglicht auf einfache Art und Weise die Darstellung einer optimalen Bremsunterstützung durch den Verbrennungsmotor. Dadurch kann eine Betriebsbremse des Hydraulikhybridfahrzeugs deutlich entlastet werden. A preferred embodiment of the method is characterized in that a target engine speed is determined as a function of the inclination of the hydraulic hybrid vehicle. The determined target engine speed allows a simple representation of optimal brake assistance by the internal combustion engine. As a result, a service brake of the hydraulic hybrid vehicle can be significantly relieved.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Ermittlung einer Führungsgröße für den Verbrennungsmotor berücksichtigt wird. Dadurch kann die Bremsunterstützungsfunktion des Verbrennungsmotors weiter verbessert werden. A further preferred exemplary embodiment of the method is characterized in that a current vehicle speed is taken into account in the determination of a reference variable for the internal combustion engine. Thereby, the brake assist function of the internal combustion engine can be further improved.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Ladezustand einer Hydrospeichereinrichtung bei der Ermittlung einer beziehungsweise der Führungsgröße für den Verbrennungsmotor berücksichtigt wird. Dadurch kann auf einfache Art und Weise sichergestellt werden, dass die Hydrospeichereinrichtung bei einer längeren Bergabfahrt immer optimal aufgeladen ist. A further preferred embodiment of the method is characterized in that a charge state of a hydraulic accumulator device is taken into account in the determination of a or the reference variable for the internal combustion engine. This can be ensured in a simple manner that the hydraulic accumulator device is always optimally charged at a longer downhill.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass ein aktueller Bremspedaldruck bei der Ermittlung einer beziehungsweise der Führungsgröße für den Verbrennungsmotor berücksichtigt wird. Das liefert den Vorteil, dass ein Fahrerwunsch auf einfache Art und Weise berücksichtigt werden kann. A further preferred exemplary embodiment of the method is characterized in that a current brake pedal pressure is taken into account when determining a reference variable or the reference variable for the internal combustion engine. This provides the advantage that a driver's request can be taken into account in a simple manner.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass ein aktueller Bremspedalweg bei der Ermittlung einer beziehungsweise der Führungsgröße für den Verbrennungsmotor berücksichtigt wird. Dadurch kann die Berücksichtigung eines Fahrerwunschs weiter verbessert werden. A further preferred exemplary embodiment of the method is characterized in that a current brake pedal travel is taken into account in the determination of a or the reference variable for the internal combustion engine. As a result, the consideration of a driver's request can be further improved.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass der Verbrennungsmotor nach einer Unterbrechung des Rekuperationsbetriebs, insbesondere weil eine Energiespeicherkapazität eines Hydrospeichers ausgeschöpft ist, in einem Schleppbetrieb zur Entlastung einer Betriebsbremse des Hydraulikhybridfahrzeugs verwendet wird. Dadurch kann die Lebensdauer Betriebsbremse erheblich verlängert werden. A further preferred embodiment of the method is characterized in that the internal combustion engine after a Breakage of the recuperation, in particular because an energy storage capacity of a hydraulic accumulator is exhausted, is used in a towing operation to relieve a service brake of the hydraulic hybrid vehicle. This can significantly extend the service life of the service brake.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, das Softwaremittel zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens aufweist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. Bei dem Computer handelt es sich zum Beispiel um ein Steuergerät, das in ein Kraftfahrzeug integriert ist. Das Steuergerät wird auch als elektrische Kontrolleinheit beziehungsweise elektronische Kontrolleinheit bezeichnet. The invention further relates to a computer program product comprising a computer program having software means for performing a previously described method when the computer program is executed on a computer. The computer is, for example, a control unit that is integrated in a motor vehicle. The control unit is also referred to as an electrical control unit or electronic control unit.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Steuergerät mit einem derartigen Computerprogrammprodukt. Das Steuergerät ist vorzugsweise in ein Kraftfahrzeug eingebaut. Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich insbesondere um ein Hydraulikhybridfahrzeug mit einem vorab beschriebenen Hydraulikhybridantrieb. The invention further relates to a control device with such a computer program product. The control unit is preferably installed in a motor vehicle. The motor vehicle is in particular a hydraulic hybrid vehicle with a hydraulic hybrid drive described above.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Hydraulikhybridfahrzeug mit einem Verbrennungsmotor als primären Antrieb und mindestens zwei Hydrostaten als sekundären Antrieb, und mit einem vorab beschriebenen Steuergerät. The invention further relates to a hybrid hydraulic vehicle having an internal combustion engine as a primary drive and at least two hydrostatic drives as a secondary drive, and to a previously described control device.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung verschiedene Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description in which, with reference to the drawings, various embodiments are described in detail.

In der einzigen beiliegenden Figur ist ein Hydraulikhybridfahrzeug mit einem hydrostatischen Fahrantrieb vereinfacht dargestellt. In the single accompanying figure, a hydraulic hybrid vehicle with a hydrostatic drive is shown simplified.

In der Figur ist ein hydrostatischer Fahrantrieb 1 vereinfacht in Form eines Hydraulikschaltplans dargestellt. Der hydrostatische Fahrantrieb 1 kann zum Beispiel in einem Hydraulikhybridantriebsstrang verwendet werden, der neben einem verbrennungsmotorischen Antrieb einen hydraulischen Antrieb umfasst. In the figure is a hydrostatic drive 1 simplified represented in the form of a hydraulic circuit diagram. The hydrostatic drive 1 For example, it may be used in a hydraulic hybrid powertrain that includes a hydraulic drive in addition to an internal combustion engine drive.

Der verbrennungsmotorische Antrieb ist zum Beispiel als Brennkraftmaschine 4 ausgeführt und wird auch als Verbrennungsmotor bezeichnet. Der hydraulische Antrieb umfasst zum Beispiel einen Hydrostaten 5, der antriebsmäßig mit der Brennkraftmaschine 4 verbunden ist. Insgesamt umfasst der hydraulische Antrieb mindestens zwei Hydrostaten, wie im Folgenden erläutert wird. The internal combustion engine drive is, for example, as an internal combustion engine 4 executed and is also referred to as internal combustion engine. The hydraulic drive comprises, for example, a hydrostatic drive 5 that is drivingly with the internal combustion engine 4 connected is. Overall, the hydraulic drive comprises at least two hydrostats, as will be explained below.

Der durch die Brennkraftmaschine 4 angetriebene Hydrostat 5 umfasst eine Hydraulikpumpe, die verkürzt auch als Hydropumpe bezeichnet wird. Der Hydrostat 5 ist eingangsseitig an einen Niederdruckbereich 6 angeschlossen. Ausgangsseitig ist der Hydrostat 5 an einen Hochdruckbereich 7 angeschlossen.The one by the internal combustion engine 4 driven hydrostat 5 includes a hydraulic pump, which is also abbreviated as a hydraulic pump. The hydrostat 5 is on the input side to a low pressure area 6 connected. On the output side is the hydrostat 5 to a high pressure area 7 connected.

Der Niederdruckbereich 6 und der Hochdruckbereich 7 sind Teil eines Fluidsystems 8, das im Betrieb mit einem Hydraulikmedium auch als Hydrauliksystem bezeichnet wird. Bei dem Hydraulikmedium handelt es sich zum Beispiel um Hydrauliköl, das verkürzt auch als Öl bezeichnet wird. Das Hydrauliksystem 8 umfasst nicht näher bezeichnete Hydraulikleitungen und einen Ventilblock 9. The low pressure area 6 and the high pressure area 7 are part of a fluid system 8th , which is also referred to in operation with a hydraulic medium as a hydraulic system. The hydraulic medium is, for example, hydraulic oil, which is also abbreviated as oil. The hydraulic system 8th includes unspecified hydraulic lines and a valve block 9 ,

Der hydrostatische Fahrantrieb 1 umfasst des Weiteren insgesamt vier angetriebene Räder 11 bis 14. Jedem der angetriebenen Räder 11 bis 14 ist ein Hydrostat 21 bis 24 zugeordnet, der an die jeweilige Radnabe des angetriebenen Rades 11 bis 14 angebunden ist. Zwischen die Hydrostaten 21 bis 24 und das angetriebene Rad 11 bis 14 kann jeweils ein Getriebe geschaltet sein. The hydrostatic drive 1 further comprises a total of four driven wheels 11 to 14 , Each of the driven wheels 11 to 14 is a hydrostat 21 to 24 assigned to the respective wheel hub of the driven wheel 11 to 14 is connected. Between the hydrostats 21 to 24 and the driven wheel 11 to 14 can be connected in each case a transmission.

Die Hydrostaten 21 bis 24 können vorteilhaft sowohl als Hydraulikpumpe als auch als Hydraulikmotor betrieben werden. Die Hydrostaten 21 bis 24 werden auch als Hydraulikmaschinen bezeichnet und können zum Beispiel als hydraulische Axialkolbenmaschinen ausgeführt sein. The hydrostats 21 to 24 can be operated advantageously both as a hydraulic pump and as a hydraulic motor. The hydrostats 21 to 24 are also referred to as hydraulic machines and may for example be designed as hydraulic axial piston machines.

Der Niederdruckbereich 6 umfasst einen Niederdruckspeicher 30 mit einem Gasvolumen beziehungsweise einer Gasseite 31 und einer Ölseite beziehungsweise einem Ölvolumen 32. Die Ölseite 32 des Niederdruckspeichers 30 steht mit dem Eingang des Hydrostaten 5 in Verbindung. Der Niederdruckspeicher 30 stellt ein Hydraulikmediumreservoir dar, aus welchem das Hydrauliksystem 8 mit Hydraulikmedium versorgt wird. The low pressure area 6 includes a low pressure accumulator 30 with a gas volume or a gas side 31 and an oil side or an oil volume 32 , The oil side 32 the low-pressure accumulator 30 stands with the entrance of the hydrostat 5 in connection. The low pressure accumulator 30 represents a hydraulic medium reservoir, from which the hydraulic system 8th is supplied with hydraulic medium.

Der Hochdruckbereich 7 umfasst einen Hochdruckspeicher 40 mit einem Gasvolumen beziehungsweise einer Gasseite 41 und einer Ölseite beziehungsweise einem Ölvolumen 42. Die Ölseite 42 des Hochdruckspeichers 40 steht mit dem Ausgang des Hydrostaten 5 in Verbindung. Die Ölseite 42 des Hochdruckspeichers 40 steht des Weiteren im Hochdruckbereich 7 mit den Hydrostaten 21 bis 24 in Verbindung. Die Ölseite 32 des Niederdruckspeichers 30 steht im Niederdruckbereich 6 mit den Hydrostaten 21 bis 24 in Verbindung. The high pressure area 7 includes a high pressure accumulator 40 with a gas volume or a gas side 41 and an oil side or an oil volume 42 , The oil side 42 the high-pressure accumulator 40 stands with the exit of the hydrostat 5 in connection. The oil side 42 the high-pressure accumulator 40 is also in the high pressure area 7 with the hydrostatics 21 to 24 in connection. The oil side 32 the low-pressure accumulator 30 is in the low pressure range 6 with the hydrostatics 21 to 24 in connection.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der Erfindung wird eine Schleppleistung des Verbrennungsmotors 4 in Abhängigkeit der Neigung des Hydraulikhybridfahrzeugs vorgegeben. Das liefert den Vorteil, dass die Schleppleistung des Verbrennungsmotors 4, wie bei einem herkömmlichen Fahrzeug mit einem Handschaltgetriebe, genutzt werden kann, um das Hydraulikhybridfahrzeug abzubremsen. According to an essential aspect of the invention, a towing power of the internal combustion engine 4 predetermined as a function of the inclination of the hydraulic hybrid vehicle. This provides the advantage that the towing capacity of the internal combustion engine 4 , as in a conventional vehicle with a manual transmission, can be used to decelerate the hydraulic hybrid vehicle.

In Abhängigkeit von einem aktuellen Neigungswinkel des Hydraulikhybridfahrzeugs wird mehr oder weniger Schleppleistung des Verbrennungsmotors 4 bereitgestellt. Der aktuelle Neigungswinkel des Hydraulikhybridfahrzeugs wird mit einem geeigneten Neigungssensor erfasst. Der Neigungssensor ist steuerungsmäßig mit einem Steuergerät in dem Hydraulikhybridfahrzeug verbunden. Depending on a current inclination angle of the hydraulic hybrid vehicle, more or less towing power of the internal combustion engine 4 provided. The current inclination angle of the hybrid hydraulic vehicle is detected with a suitable inclination sensor. The tilt sensor is controlally connected to a controller in the hybrid hydraulic vehicle.

Mit Hilfe des Steuergeräts wird der Verbrennungsmotor 4 bei längeren Bergabfahrten im Schleppbetrieb verwendet, um eine fahrzeuginterne Betriebsbremse zu entlasten. Eine zugehörige Verbrennungsmotorsolldrehzahl wird gemäß einem Aspekt der Erfindung in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeugneigung ermittelt. Dadurch kann auf einfache Art und Weise eine teilweise Nachbildung des Schubverhaltens eines herkömmlichen Fahrzeugs mit einem konventionellen Antrieb erreicht werden. With the help of the control unit is the internal combustion engine 4 used on longer downhill runs in towing mode to relieve an in-vehicle service brake. An associated engine target speed is determined according to an aspect of the invention as a function of the current vehicle inclination. As a result, a partial simulation of the thrust behavior of a conventional vehicle with a conventional drive can be achieved in a simple manner.

Gemäß weiteren Aspekten der Erfindung wird die Ermittlung einer Führungsgröße des Verbrennungsmotors 4 um mindestens eine weitere Eingangsgröße ergänzt. Bei der weiteren Eingangsgröße handelt es sich zum Beispiel um eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, einen aktuellen Speicherladezustand, einen aktuellen Bremspedaldruck und/oder einen aktuellen Bremspedalweg. According to further aspects of the invention, the determination of a reference variable of the internal combustion engine 4 supplemented by at least one further input variable. The further input variable is, for example, an actual vehicle speed, a current storage state of charge, a current brake pedal pressure and / or a current brake pedal travel.

Die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit wird erfasst und im Steuergerät abgespeichert. Der aktuelle Speicherladezustand wird zum Beispiel mit einem geeigneten Drucksensor oder einem geeigneten Wegsensor erfasst und ebenfalls im Steuergerät abgespeichert. Der aktuelle Bremspedaldruck beziehungsweise Bremspedalweg wird ebenfalls mit geeigneten Sensoren erfasst und im Steuergerät gespeichert. The current vehicle speed is recorded and stored in the control unit. The current storage state of charge is detected, for example, with a suitable pressure sensor or a suitable displacement sensor and also stored in the control unit. The current brake pedal pressure or brake pedal travel is also detected with suitable sensors and stored in the control unit.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Verfahren zum Betreiben eines Hydraulikhybridfahrzeugs, das als primären Antrieb einen Verbrennungsmotor (4) und als sekundären Antrieb mindestens zwei Hydrostaten (21–24) umfasst, von denen mindestens einer in einem Rekuperationsbetrieb Bremsenergie in hydraulische Energie umwandelt, die in einem hydraulischen Druckspeicher (40) gespeichert wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Bergabfahrt eine zum Abbremsen des Hydraulikhybridfahrzeugs verwendete Schleppleistung des Verbrennungsmotors (4) in Abhängigkeit von einer Neigung des Hydraulikhybridfahrzeugs vorgegeben wird. Method for operating a hydraulic hybrid vehicle which uses a combustion engine ( 4 ) and as a secondary drive at least two hydrostatics ( 21 - 24 ), at least one of which, in a recuperation mode, converts brake energy into hydraulic energy which is stored in a hydraulic pressure accumulator ( 40 ) is stored, characterized in that at a downhill driving used for braking the hydraulic hybrid vehicle towing power of the internal combustion engine ( 4 ) is given in response to an inclination of the hydraulic hybrid vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verbrennungsmotorsolldrehzahl in Abhängigkeit von der Neigung des Hydraulikhybridfahrzeugs ermittelt wird. A method according to claim 1, characterized in that a target engine speed is determined in dependence on the inclination of the hydraulic hybrid vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Ermittlung einer Führungsgröße für den Verbrennungsmotor berücksichtigt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a current vehicle speed is taken into account in the determination of a reference variable for the internal combustion engine. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ladezustand einer Hydrospeichereinrichtung (40) bei der Ermittlung einer beziehungsweise der Führungsgröße für den Verbrennungsmotor (4) berücksichtigt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a state of charge of a hydraulic accumulator device ( 40 ) in determining a or the reference variable for the internal combustion engine ( 4 ) is taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein aktueller Bremspedaldruck bei der Ermittlung einer beziehungsweise der Führungsgröße für den Verbrennungsmotor (4) berücksichtigt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a current brake pedal pressure in the determination of a or the reference variable for the internal combustion engine ( 4 ) is taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein aktueller Bremspedalweg bei der Ermittlung einer beziehungsweise der Führungsgröße für den Verbrennungsmotor (4) berücksichtigt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a current brake pedal travel in the determination of a or the reference variable for the internal combustion engine ( 4 ) is taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbrennungsmotor (4) nach einer Unterbrechung des Rekuperationsbetriebs, insbesondere weil eine Energiespeicherkapazität eines Hydrospeichers (40) ausgeschöpft ist, in einem Schleppbetrieb zur Entlastung einer Betriebsbremse des Hydraulikhybridfahrzeugs verwendet wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the internal combustion engine ( 4 ) after an interruption of the recuperation operation, in particular because an energy storage capacity of a hydraulic accumulator ( 40 ) is exhausted, is used in a towed operation to relieve a service brake of the hydraulic hybrid vehicle. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, das Softwaremittel zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. A computer program product comprising a computer program having software means for performing a method according to any one of the preceding claims when the computer program is run on a computer. Steuergerät mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 8. Control device with a computer program product according to claim 8. Hydraulikhybridfahrzeug mit einem Verbrennungsmotor (4) als primären Antrieb und mindestens zwei Hydrostaten (21–24) als sekundären Antrieb, und mit einem Steuergerät nach Anspruch 9. Hydraulic hybrid vehicle with an internal combustion engine ( 4 ) as a primary drive and at least two hydrostats ( 21 - 24 ) as a secondary drive, and with a control device according to claim 9.
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