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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen unterschiedlicher textiler Konfektionsteile, insbesondere bei einer Herstellung von Faserverbundwerkstoff-Bauteilen. Außerdem betrifft die Erfindung eine Einrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.
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Aus der
DE 10 2013 208 778 A1 ist eine Einrichtung bekannt zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen von textilen Strukturen mit zwei winklig verkreuzten Fasersystemen, insbesondere bei einer Herstellung von Faserverbundwerkstoff-Bauteilen, wobei die Einrichtung eine Gitterstruktur mit einem ersten Stabsystem mit ersten parallelen Stäben und einem zweiten Stabsystem mit zweiten parallelen Stäben aufweist, wobei das erste Stabsystem und das zweite Stabsystem zueinander winklig verkreuzt angeordnet und rhombusartig oder parallelogrammartig verschiebbar sind. Mithilfe der aus der
DE 10 2013 208 778 A1 bekannten Einrichtung sind auch komplexe Drapierungen für große, doppelt gekrümmte Zielgeometrien durchführbar, Drapierungsmöglichkeiten sind erweitert, eine Flexibilität ist erhöht und eine erhöhte Anzahl unterschiedlicher textiler Strukturen ist drapierbar.
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Aus der
EP 0 429 901 A1 ist eine Einrichtung bekannt zur Handhabung insbesondere von Gegenständen aus nachgiebigen Werkstoffen, mit Halteorganen, insbesondere Greifern, die an einer formveränderlichen Halterung mittels eines Tragelements bewegbar sind, wobei die Halterung wechselweise in einen Entspannungszustand mit niedrigem Formänderungswiderstand und in einen Verspannungszustand versetzbar ist, in dem sie – bedingt durch eine Blockierung ihrer Bestandteile – formbeständig ist, bei der die Halterung beweglich miteinander in Verbindung stehende Stabelemente aufweist, die über an ihnen angreifende Spannelemente gegeneinander feststellbar und zumindest linienhaft angeordnet sind.
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Aus der
FR 2 548 577 A1 sind ein Verfahren und eine Matrize bekannt zur Herstellung einer zweidimensionalen Struktur mit einer festen Ebene X, Y und Strukturen, die senkrecht zu der festen Ebene bewegt werden können, wobei der Abstand zwischen einer Oberseite dieser beweglichen Strukturen und der festen Ebene X, Y mithilfe räumlicher Koordinaten von Punkten einer erwarteten gekrümmten Oberfläche steuerbar ist. Der Satz von Spitzen, die eine Fläche definieren ähnlich der, die zu erhalten erwünscht ist, nimmt ein dünnes Blech eines Materials auf, das einer Formgebung unterzogen wird, um es einem Profil der Spitzen der beweglichen Strukturen anzupassen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Verfahren zu verbessern. Außerdem liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte Einrichtung baulich und/oder funktional zu verbessern. Insbesondere soll eine hochautomatisierbare Fertigung zur Herstellung von Faserverbundbauteilen in Serienfertigung bei mittleren Stückzahlen in der Bereichen Luft- und Raumfahrt, Fahrzeugbar und/oder Energietechnik ermöglicht werden. Insbesondere sollen Zuschnitte aus Faserhalbzeug mit erhöhter Geschwindigkeit, mit erhöhter Genauigkeit und/oder mit einem erhöhten Automatisierungsgrad in einem Formwerkzeug positionierbar sein. Insbesondere soll ein Aufwand, wie Kostenaufwand, reduziert werden. Insbesondere soll eine sorgfältige und reproduzierbare Ablage von Fasermaterial ermöglicht werden. Insbesondere soll eine Flexibilität beim Ablegen von Zuschnitten an unterschiedlich gekrümmten Flächen erhöht werden. Insbesondere soll ein Zeitaufwand bei einem automatisierten Anpassen eines Greifersystems an eine Krümmung reduziert werden. Insbesondere soll ein Platzbedarf reduziert werden. Insbesondere soll eine Dauer eines Wechselvorgangs reduziert werden. Insbesondere soll eine Komplexität eines Greifersystems reduziert werden. Insbesondere soll eine Masse eines Greifersystems reduziert werden.
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Die Lösung der Aufgabe erfolgt mit einem Verfahren zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Konfektionsteile, insbesondere bei einer Herstellung von Faserverbundwerkstoff-Bauteilen, mithilfe einer Einrichtung zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Konfektionsteile, wobei die Einrichtung eine verstellbare Greifeinrichtung mit sperr- und/oder freigebbaren Gelenken und eine mit der Greifeinrichtung korrespondierende einstellbare Versteileinrichtung aufweist, wobei wenigstens einer der folgenden Schritte durchgeführt wird: Aufsetzen der Greifeinrichtung auf die Versteileinrichtung; Freigeben der Gelenke; Einstellen der Versteileinrichtung unter Berücksichtigung von Daten eines herzustellenden Bauteils; Sperren der Gelenke. Es kann wenigstens einer der folgenden Schritte durchgeführt werden: Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Konfektionsteile an einem ersten Oberflächenabschnitt eines Formwerkzeugs; Aufsetzen der an den ersten Oberflächenabschnitt des Formwerkzeugs angepassten Greifeinrichtung auf die Versteileinrichtung; Freigeben der Gelenke; Einstellen der Versteileinrichtung zum Anpassen der Greifeinrichtung an einen zweiten Oberflächenabschnitt des Formwerkzeugs; Sperren der Gelenke; Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Konfektionsteile an dem zweiten Oberflächenabschnitt des Formwerkzeugs.
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Die Greifeinrichtung kann zunächst an einen ersten Oberflächenabschnitt des Formwerkzeugs angepasst sein. Der erste Oberflächenabschnitt kann eine erste Krümmung aufweisen. Die Greifeinrichtung kann an einen zweiten Oberflächenabschnitt des Formwerkzeugs angepasst werden. Der zweite Oberflächenabschnitt kann eine zweite Krümmung aufweisen. Die erste Krümmung und die zweite Krümmung können unterschiedlich sein. Die Greifeinrichtung kann zunächst an erste textile Konfektionsteile angepasst sein. Die Greifeinrichtung kann an das zweite textile Konfektionsteil angepasst werden.
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Außerdem wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe gelöst mit einer Einrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens, wobei die Einrichtung eine verstellbare Greifeinrichtung mit sperr- und/oder freigebbaren Gelenken, eine Sperreinrichtung zum Sperren und/oder Freigeben der Gelenke, eine mit der Greifeinrichtung korrespondierende einstellbare Verstelleinrichtung und eine Steuereinrichtung zum koordinierten Betätigen der Sperreinrichtung und der Verstelleinrichtung aufweist.
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Die Einrichtung kann zur Verwendung mit einem Industrieroboter dienen. Der Industrieroboter kann einen Manipulator aufweisen. Der Industrieroboter kann eine Steuereinrichtung aufweisen. Die Einrichtung kann als Effektor eines Industrieroboters dienen. Die Einrichtung kann automatisiert betätigbar sein. Die Einrichtung kann mithilfe einer Steuereinrichtung steuerbar sein. Die Einrichtung kann mithilfe der Steuereinrichtung des Industrieroboters steuerbar sein. Die Einrichtung kann zur Verwendung mit einer Handhabungseinrichtung dienen. Die Einrichtung kann fest oder lösbar an einem Industrieroboter oder einer Handhabungseinrichtung anordenbar sein.
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Ein Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen kann im Rahmen eines Anlegens textiler Konfektionsteile an eine Oberfläche eines Formwerkzeugs oder an weitere textile Konfektionsteile, die an einem Formwerkzeug angeordnet sind, erfolgen. Bei einer Herstellung eines Faserverbundwerkstoff-Bauteils können textile Konfektionsteile mehrlagig angeordnet werden. Ein Anlegen bzw. Anordnen textiler Konfektionsteile kann auch als Drapieren bezeichnet werden.
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Ein textiles Konfektionsteil kann als Gewebe, Gewirk, Gestrick, Geflecht oder Nähgewirke vorliegen. Ein textiles Konfektionsteil kann organische Fasern, wie Aramidfasern, Kohlenstofffasern, Polyester-Fasern, Nylon-Fasern, Polyethylen-Fasern, Plexiglas-Fasern, und/oder anorganische Fasern, wie Basaltfasern, Borfasern, Glasfasern, Keramikfasern, Kieselsäurefasern, aufweisen. Ein textiles Konfektionsteil kann ein Faserhalbzeug sein. Ein textiles Konfektionsteil kann ein trockenes Faserhalbzeug sein. Ein textiles Konfektionsteil kann biegeschlaff sein. Ein textiles Konfektionsteil kann ein Zuschnitt sein. Ein Konfektionieren kann ein Zuschneiden, Zusammensetzen und/oder Fügen, wie Kleben, Schweißen und/oder Nähen, umfassen. Unterschiedliche textile Konfektionsteile können unterschiedlich konturiert sein. Unterschiedliche textile Konfektionsteile können zur Anlage an unterschiedlich gekrümmten Oberflächenanschnitten eines Formwerkzeugs bestimmt sein.
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Ein Faserverbundwerkstoff-Bauteil kann ein Fahrzeugbauteil sein. Das Fahrzeug kann ein Landfahrzeug, Kraftfahrzeug, Luftfahrzeug, Wasserfahrzeug oder Raumfahrzeug sein. Das Faserverbundwerkstoff-Bauteil kann ein energietechnisches Bauteil sein.
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Ein textiles Konfektionsteil kann zur Einbettung in einer Matrixkomponente dienen. Die Matrixkomponente kann eine thermoplastische Matrix aufweisen. Die Matrixkomponente kann Polyetheretherketon (PEEK), Polyphenylensulfid (PPS), Polysulfon (PSU), Polyetherimid (PEI) und/oder Polytetrafluorethen (PTFE) aufweisen. Die Matrixkomponente kann eine duroplastische Matrix aufweisen. Die Matrixkomponente kann Epoxidharz (EP), ungesättigtes Polyesterharz (UP), Vinylesterharz (VE), Phenol-Formaldehydharz (PF), Diallylphthalatharz (DAP), Methacrylatharz (MMA), Polyurethan (PUR) und/oder Aminoharze, wie Melaminharz (MF/MP) oder Harnstoffharz (UF), aufweisen. Die Matrixkomponente kann Benzoxaine aufweisen.
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Ein Faserverbundwerkstoff-Bauteil kann in einem Laminierverfahren hergestellt werden. Ein Faserverbundwerkstoff-Bauteil kann in einem Harzinjektionsverfahren hergestellt werden. Ein Faserverbundwerkstoff-Bauteil kann in einem Vakuum-Infusionsverfahren hergestellt werden. Ein Faserverbundwerkstoff-Bauteil kann in einem Spritzpressverfahren, auch Resin Transfer Moulding (RTM), hergestellt werden.
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Die Greifeinrichtung kann zur Anpassung an unterschiedliche textile Konfektionsteile verstellbar sein. Die Greifeinrichtung kann zur Anpassung an unterschiedlich gekrümmte Oberflächenabschnitte eines Formwerkzeugs verstellbar sein. Die Greifeinrichtung kann einen Träger aufweisen. Der Träger kann mehrere Trägerteile aufwiesen. Die Trägerteile können relativ zueinander verlagerbar sein. Die Trägerteile können miteinander mithilfe von Gelenken verbunden sein. Die Gelenke können Drehgelenke sein. Die Greifeinrichtung kann Greifelemente aufweisen. Die Greifelemente können an dem Träger angeordnet sein. An jedem Trägerteil kann ein Greifelement angeordnet sein. Die Greifelemente können zusammen mit den Trägerteilen verlagerbar sein. Die Greifelemente können relativ zueinander verlagerbar sein. Die Greifelemente können relativ zueinander verschwenkbar sein. Die Greifelemente können jeweils ein mechanisches, pneumatisches und/oder adhäsives Wirkprinzip nutzen. Als Greifelemente können Nadeln dienen. Als Greifelemente können Sauger dienen. Die Sperreinrichtung kann kraftschlüssig, insbesondere reibschlüssig, oder formschlüssig wirken. Die Sperreinrichtung kann Bremsen aufweisen. Die Sperreinrichtung kann Aktuatoren zum Betätigen der Sperreinrichtung aufweisen. Die Aktuatoren der Sperreinrichtung können koordiniert betätigbar sein. Die Aktuatoren der Sperreinrichtung können automatisiert betätigbar sein. Die Aktuatoren der Sperreinrichtung können mithilfe einer Steuereinrichtung eines Industrieroboters steuerbar sein. Die Greifeinrichtung kann bei freigegebenen Gelenken passiv verstellbar sein. Die Greifeinrichtung kann bei gesperrten Gelenken fixiert sein.
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Die Greifeinrichtung und die Verstelleinrichtung können in korrespondierenden Freiheitgraden verstellbar bzw. einstellbar sein. Die Verstelleinrichtung kann in wenigstens ebenso vielen Freiheitsgraden wie die Greifeinrichtung verstellbar sein.
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Die Verstelleinrichtung kann stationär angeordnet sein. Die Verstelleinrichtung kann in einem Arbeitsraum eines Industrieroboters mit einer Einrichtung zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen unterschiedlicher textiler Konfektionsteile angeordnet sein. Die Verstelleinrichtung kann verlagerbare Anlageabschnitte für die Greifeinrichtung aufweisen. Die Verstelleinrichtung kann für jedes verlagerbar angeordnete Greifelement einen verlagerbaren Anlageabschnitt aufweisen. Die Verstelleinrichtung kann aktiv einstellbar sein. Die Verstelleinrichtung kann Aktuatoren aufweisen. Die Aktuatoren können zum Verlagern der Anlageabschnitte der Verstelleinrichtung dienen. Die Verstelleinrichtung kann für jeden verlagerbaren Anlageabschnitt wenigstens einen Aktuator aufweisen. Die Aktuatoren der Verstelleinrichtung können koordiniert betätigbar sein. Die Aktuatoren der Verstelleinrichtung können automatisiert betätigbar sein. Die Verstelleinrichtung kann unter Berücksichtigung von Daten eines herzustellenden Bauteils einstellbar sein. Die Daten können CAD-Daten sein. Die Aktuatoren der Verstelleinrichtung können mithilfe einer Steuereinrichtung eines Industrieroboters betätigbar sein.
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Als Steuereinrichtung kann eine Steuereinrichtung eines Industrieroboters dienen.
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Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem eine Methode zur schnellen Anpassung einer Geometrie von Roboter-Greifern für ein Handling von Faserzuschnitten. Ein bestehendes Greifersystem kann kostengünstige mechanische erweitert werden. Es kann ein Lösen und Fixieren bestehender Gelenke ermöglicht werden. Eine Änderung einer Krümmung eines Greifers kann durch ein Aufsetzen des Greifers auf eine automatisch verstellbare Gegenform erreicht werden. Eine Verstelleinheit kann durch folgende Merkmale gekennzeichnet sein: sie besitzt Passflächen, die zu Segmenten des verwendeten Greifers passen; ein Verstellbereich umfasst alle Freiheitsgrade des verwendeten Greifers; eine Einstellung einer Kontur erfolgt programmintern mit den Datensätzen einer zu bearbeitenden Form; die Verstelleinheit kann in einer Serienfertigung für mehrere Roboter verwendet werden. Nach dem Aufsetzen des Greifers auf die Gegenform, welche noch die bestehende Greiferkontur besitzt, können sich die Spannelemente von Greifergelenken automatisch lösen und anschließend kann eine Gegenform in eine gewünschte Krümmung gefahren werden, welche sich so auf den Greifer überträgt. Nach Beendigung der Verstellung kann greiferseitig eine Klemmung der Gelenke erfolgen und ein Verstellvorgang kann nach wenigen Sekunden abgeschlossen sein. Der Verstellvorgang kann folgende Schritte umfassen: Aufsetzen auf Verstelleinrichtung; automatisches, gleichzeitiges Lösen aller Klemmungen am Greifer; Einstellen einer neuen Krümmung; automatisches Fixieren aller Klemmungen am Greifer.
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Mit „kann” sind insbesondere optionale Merkmale der Erfindung bezeichnet. Demzufolge gibt es jeweils ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, das das jeweilige Merkmal oder die jeweiligen Merkmale aufweist.
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Mit der Erfindung wird eine hochautomatisierbare Fertigung zur Herstellung von Faserverbundbauteilen in Serienfertigung bei mittleren Stückzahlen in der Bereichen Luft- und Raumfahrt, Fahrzeugbar und/oder Energietechnik ermöglicht. Zuschnitte aus Faserhalbzeug sind mit erhöhter Geschwindigkeit, mit erhöhter Genauigkeit und/oder mit einem erhöhten Automatisierungsgrad in einem Formwerkzeug positionierbar. Ein Aufwand, wie Kostenaufwand, wird reduziert. Eine sorgfältige und reproduzierbare Ablage von Fasermaterial wird ermöglicht. Eine Flexibilität beim Ablegen von Zuschnitten an unterschiedlich gekrümmten Flächen wird erhöht. Ein Zeitaufwand bei einem automatisierten Anpassen eines Greifersystems an eine Krümmung wird reduziert. Ein Platzbedarf wird reduziert.
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Eine Dauer eines Wechselvorgangs wird reduziert. Eine Komplexität eines Greifersystems wird reduziert. Eine Masse eines Greifersystems wird reduziert.
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben. Aus dieser Beschreibung ergeben sich weitere Merkmale und Vorteile. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Mit anderen Merkmalen verbundene Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können auch einzelne Merkmale der Erfindung darstellen.
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Es zeigen schematisch und beispielhaft:
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1 eine Einrichtung zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Konfektionsteile zur Herstellung von Faserverbundwerkstoff-Bauteilen,
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2 ein Aufsetzen einer verstellbaren Greifeinrichtung auf eine korrespondierende einstellbare Verstelleinrichtung,
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3 ein Freigeben von Gelenken einer verstellbaren Greifeinrichtung,
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4 eine aktives Einstellen einer Verstelleinrichtung und ein passives verstellen einer Greifeinrichtung bei freigegebenen Gelenken,
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5 ein Sperren von Gelenken einer verstellbaren Greifeinrichtung,
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6 ein Aufnehmen eines ersten textilen Konfektionsteils,
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7 ein Ablegen textiler Konfektionsteile an einem ersten gekrümmten Oberflächenabschnitt eines Formwerkzeugs und
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8 ein Verstellen einer Greifeinrichtung zum Ablegen textiler Konfektionsteile an einem zweiten gekrümmten Oberflächenabschnitt eines Formwerkzeugs.
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1 zeigt eine Einrichtung 100 zum Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen textiler Konfektionsteile zur Herstellung von Faserverbundwerkstoff-Bauteilen. Die Konfektionsteile sind beispielsweise biegeschlaffe Halbzeuge aus Kohlenstofffasern. Die Einrichtung 100 dient dazu, textile Konfektionsteile aufzunehmen und an unterschiedlich gekrümmten Oberflächenabschnitten eines Formwerkzeugs mehrlagig abzulegen. Die Einrichtung 100 weist eine verstellbare Greifeinrichtung 102 und eine mit der Greifeinrichtung 102 korrespondierende einstellbare Verstelleinrichtung 104 auf. Die Greifeinrichtung 102 dient vorliegend als Effektor eines Industrieroboters 106. Die Versteileinrichtung 104 ist vorliegend stationär in einem Arbeitsbereich des Industrieroboters 106 angeordnet.
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Die Greifeinrichtung 102 ist zur Anpassung an unterschiedlich gekrümmte Oberflächenabschnitte eines Formwerkzeugs verstellbar. Die Greifeinrichtung 102 weist einen mehrteiligen Träger mit Trägerteilen, wie 108, auf. Die Trägerteile 108 sind miteinander mithilfe von Drehgelenken, wie 110, verbunden. An jedem Trägerteil 108 ist eine Gruppe von Greifelementen, wie 112, angeordnet. Die Greifeinrichtung 102 weist Bremsen, wie 114, zum Sperren und/oder Freigeben der Drehgelenke 110 auf. Bei freigegebenen Drehgelenken 110 ist die Greifeinrichtung 102 passiv verstellbar. Bei gesperrten Drehgelenken 110 ist die Greifeinrichtung 102 fixiert.
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Die Verstelleinrichtung 104 weist eine Anlagefläche 116 für die Greifeinrichtung 102 mit den Greifelementen 112 auf. Die Versteileinrichtung 104 weist Aktuatoren, wie 118, 120, vorliegend Linearaktuatoren, zum Einstellen einer Krümmung der Anlagefläche 116 auf. Mithilfe der Aktuatoren 118, 120 kann abschnittsweise individuell eine Einstellung in einer Einstellrichtung z erfolgen. Vorliegend ist ein mittlerer Aktuator 118 in einer zur Einstellrichtung z senkrechten Ebene fest angelenkt, während die übrigen Aktuatoren, wie 120, mit Ausgleichsführungen, wie 122, angelenkt sind. Die Ausgleichsführungen 122 weisen jeweils ausgehend von dem mittleren Aktuator 118 zu einem Rand der Anlagefläche 116 hin einen zunehmenden Ausgleichsweg auf. Mithilfe der Aktuatoren 118, 120 ist die Verstelleinrichtung 104 aktiv einstellbar.
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Die Bremsen 114 zum Sperren und/oder Freigeben der Drehgelenke 110 und die Aktuatoren 118, 120 der Verstelleinrichtung 104 sind mithilfe einer Steuereinrichtung des Industrieroboters 106 koordiniert betätigbar.
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2 zeigt ein Aufsetzen der Greifeinrichtung 102 auf die korrespondierende einstellbare Versteileinrichtung 104 in Pfeilrichtung. Dabei sind vorliegend die Greifeinrichtung 102 und die Anlagefläche 116 der Verstelleinrichtung 104 zunächst eben eingestellt. Nach dem Aufsetzen der Greifeinrichtung 102 mit ihren Greifelementen 112 auf die Anlagefläche 116 werden, wie in 3 gezeigt, alle Bremsen 114 gelöst und damit die Drehgelenke 110 freigegeben. Bei freigegebenen Drehgelenken 110 wird die Verstelleinrichtung 104 nachfolgend, wie in 4 gezeigt, mithilfe der Aktuatoren 118, 120 aktiv eingestellt, wobei die Greifeinrichtung 102 folgend passiv mit verstellt wird. Die Verstelleinrichtung 104 wird unter Berücksichtigung von CAD-Daten eines herzustellenden Bauteils derart eingestellt, dass die Greifeinrichtung 102 an einen gekrümmten Oberflächenabschnitt eines Formwerkzeugs angepasst wird, an den nachfolgend textile Konfektionsteile angelegt werden soll. Nach erfolgtem Einstellen der Verstelleinrichtung 104 bzw. Verstellen der Greifeinrichtung 102 werden, wie in 5 gezeigt, alle Bremsen 114 betätigt und damit die Drehgelenke 110 gesperrt. Die Greifeinrichtung 102 kann nachfolgend textile Konfektionsteile an den gekrümmten Oberflächenabschnitt des Formwerkzeugs anlegen. Um weitere textile Konfektionsteile an andere Oberflächenabschnitte des Formwerkzeugs anzulegen, wird die Greifeinrichtung 102 mithilfe der Verstelleinrichtung 104 wie beschrieben erneut verstellt. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
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6 zeigt ein Aufnehmen eines textilen Konfektionsteils 124 mit der Greifeinrichtung 102, das an einen ersten gekrümmten Oberflächenabschnitt 126 eines Formwerkzeugs 128 angepasst ist. Das Konfektionsteil 124 liegt zunächst eben auf einer Aufnahmefläche 130. Zum Aufnehmen wird die Greifeinrichtung 102 mit den Greifelementen 112 über das Konfektionsteil 124 gerollt. Nachfolgend werden Konfektionsteile, wie 124, wie in 7 gezeigt, an dem ersten gekrümmten Oberflächenabschnitt 126 des Formwerkzeugs 128 abgelegt. Der Vorgang wird wiederholt und die Konfektionsteile 124 werden an dem gekrümmten Oberflächenabschnitt 126 des Formwerkzeugs 128 nebeneinander abgelegt. 8 zeigt ein Verstellen der Greifeinrichtung 102 zum Ablegen textiler Konfektionsteile an einem zweiten gekrümmten Oberflächenabschnitt des Formwerkzeugs 126. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und 2–5 sowie die zugehörige Beschreibung verwiesen.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Einrichtung
- 102
- Greifeinrichtung
- 104
- Verstelleinrichtung
- 106
- Industrieroboter
- 108
- Trägerteil
- 110
- Drehgelenk
- 112
- Greifelement
- 114
- Bremse
- 116
- Anlagefläche
- 118
- Aktuator
- 120
- Aktuator
- 122
- Ausgleichsführung
- 124
- Konfektionsteil
- 126
- Oberflächenabschnitt
- 128
- Formwerkzeug
- 130
- Aufnahmefläche
