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TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG
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Die Erfindung betrifft ein Sensorarray zur Lokalisierung einer Schallquelle und/oder zum Empfang eines Schallsignals von einer Schallquelle mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Lokalisierung einer Schallquelle und/oder zum Empfang eines Schallsignals von einer Schallquelle, bei dem ein solches Sensorarray zum Einsatz kommt.
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STAND DER TECHNIK
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Es ist bekannt, zur Lokalisierung einer Schallquelle und/oder zum Empfang eines Schallsignals von einer Schallquelle ein Sensorarray zu verwenden, das mehrere Sensoren aufweist, welche in einem festen Abstand zueinander angeordnet sind. Dabei werden die von den Sensoren empfangenen Schallsignale der Schallquelle derart zeitlich gegeneinander verzögert, dass diese konstruktiv interferieren. Zum einen kann so ein Ausgangssignal mit verbesserten Signal-Rausch-Verhältnis erreicht werden. Zum anderen kann anhand der zeitlichen Verzögerung und anhand von Relativlagen der Sensoren ermittelt werden, wo sich die Schallquelle befindet.
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Aus der Druckschrift
US 2005/0271221 A1 ist es bekannt, zur Lokalisierung einer Schallquelle ein Sensorarray an einem unbemannten Luftfahrzeug anzuordnen, womit das Sensorarray flexibel zu gewünschten Einsatzorten bewegt werden kann. Das Sensorarray weist mehrere Sensoren auf, die in einem festen Abstand zueinander angeordnet sind. Weiterhin ist eine Signalverarbeitungseinheit vorgesehen, der die von den Sensoren empfangenen Schallsignale zugeführt werden, um z. B. die Relativposition der Schallquelle gegenüber dem Sensorarray zu ermitteln.
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Aus der Veröffentlichung "Localization of Ground Targets Using a Flying Sensor Network" von DeLima et al (
DeLima et al: "Localization of Ground Targets Using a Flying Sensor Network", Proceedings of the IEEE International Conference on Sensor Networks, Ubiquitous, and Trustworthy Computing, 2006) ist ein Verfahren zur Lokalisierung einer Schallquelle bekannt, bei dem mehrere unbemannte Luftfahrzeuge zum Einsatz kommen, die jeweils mit einem GPS-Sensor zur Positionsbestimmung des Luftfahrzeugs und einem Sensor, mit welchem ein Einfallswinkel eines Schallsignals von der zu lokalisierenden Schallquelle ermittelt werden kann, ausgestattet sind. Wenn von einem der Luftfahrzeuge eine Schallquelle erkannt wird, werden weitere Luftfahrzeuge in die Nähe der Schallquelle gesteuert. Zur Lokalisierung der Schallquelle umkreisen die Luftfahrzeuge die Schallquelle und messen an verschiedenen Positionen relativ zur Schallquelle den Einfallswinkel des von der Schallquelle emittierten Schallsignals. Unter Verwendung eines Kalman-Filter-Algorithmus wird dann aus der den für die verschiedenen Positionen ermittelten Einfallswinkeln und die jeweils zugehörige Position des Luftfahrzeugs durch Triangulation auf die Position der Schallquelle geschlossen.
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AUFGABE DER ERFINDUNG
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Sensorarray zur Lokalisierung einer Schallquelle und/oder zum Empfang eines Schallsignals von einer Schallquelle vorzuschlagen, das hinsichtlich der Flexibilität im Einsatz für verschiedene Schallquellen und/oder hinsichtlich der Genauigkeit, mit der eine Schallquelle lokalisiert werden kann, verbessert ist.
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LÖSUNG
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Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere bevorzugte erfindungsgemäße Ausgestaltungen sind den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.
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BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Die Erfindung betrifft ein Sensorarray zur Lokalisierung einer Schallquelle und/oder zum Empfang eines Schallsignals von einer Schallquelle, wobei das Sensorarray mehrere Sensoren und ein Analysemodul aufweist. Das Analysemodul ist dabei mit Steuerlogik ausgestattet, die von den einzelnen Sensoren empfange Schallsignale der Schallquelle derart zeitlich gegeneinander verzögert und zu einem Ausgangssignal überlagert, dass die empfangenen Schallsignale in dem resultierenden Ausgangssignal konstruktiv überlagert sind. Dabei wird im Rahmen der Erfindung unter dem Begriff des von einem Sensor empfangenen Schallsignals ein in der Regel elektrisches Signal verstanden, das von dem Sensor in Reaktion auf ein Schallsignal der Schallquelle am Ort des Sensors generiert wird.
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Anders als bei den aus dem Stand der Technik bekannten Sensorarrays sind die Sensoren des erfindungsgemäßen Sensorarrays nicht in einem festen Abstand zueinander angeordnet. Vielmehr sind die Sensoren an Objekten angeordnet, die relativ zueinander beweglich sind. Indem die Objekte, an denen die Sensoren angeordnet sind, zueinander beweglich sind, können also die Abstände der Sensoren zueinander variiert werden. Somit können gezielt die Eigenschaften des Sensorarrays beeinflusst werden. Beispielsweise hängt die Apertur des Sensorarrays von der Ausdehnung des Sensorarrays und somit dem Abstand der Sensoren zueinander ab. Durch eine Bewegung der Objekte relativ zueinander kann also gezielt die Apertur des Sensorarrays beeinflusst werden. Weiterhin hängt von dem Abstand der Sensoren zueinander auch ab, in welchem Frequenzbereich das Sensorarray empfindlich ist. Durch eine Bewegung der Objekte relativ zueinander kann somit Einfluss darauf genommen werden, in welchem Frequenzbereich ein Schallsignal mit dem Sensorarray detektiert werden kann oder für welchen Frequenzbereich das Sensorarray besonders empfindlich ist. Das Sensorarray kann somit durch eine Bewegung der Objekte relativ zueinander für das Sensieren des von der Schallquelle emittierten Schallsignals und/oder der Lokalisierung des Schallquelle optimiert werden.
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Für die Ausgestaltung der relativ zueinander beweglichen Objekten gibt es vielfältige Möglichkeiten. Beispielsweise können die Objekte frei zueinander beweglich sein. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Bewegung der Objekte relativ zueinander begrenzt ist. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Objekte nur in einer, in zwei oder in allen drei Raumrichtungen relativ zueinander beweglich sind.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens handelt es sich bei den Objekten um unbemannte Luftfahrzeuge. Insbesondere kann so eine hohe Beweglichkeit einerseits des gesamten Sensorarrays und andererseits der Objekte relativ zueinander erreicht werden. Eine Steuerung der Luftfahrzeuge kann dabei derart erfolgen, dass für jedes Luftfahrzeug einzeln seine absolute Position vorgegeben wird. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass zur Steuerung der Gruppe von Luftfahrzeugen einerseits eine absolute Position der Gruppe von Luftfahrzeugen und andererseits die Relativlage der Luftfahrzeuge innerhalb der Gruppe vorgegeben wird.
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Um Relativlagen der Objekte und/oder der Sensoren ermitteln zu können, weist das Sensorarray vorzugsweise Einrichtungen zur Ermittlung von Relativlagen der Objekte und/oder Sensoren zueinander auf. Beispielsweise können zur Ermittlung der Relativlagen der Objekte DGPS-Sensoren vorgesehen sein, mit denen sich die absoluten Positionen der Objekte und somit auch deren Relativlagen zueinander ermitteln lassen. Eine andere Möglichkeit ist die Verwendung einer Kamera zur Aufnahme von Bildern von optischen Markierungen an den Objekten. Mit einer Bildverarbeitungseinheit können dann die aufgenommenen Bilder ausgewertet und die Relativlagen der Objekte ermittelt werden. Weiterhin besteht die Möglichkeit, Laserentfernungsmessgeräte einzusetzen.
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Wenn die Position des Sensors relativ zu dem Objekt, an dem der Sensor angeordnet ist, bekannt ist, kann aus den ermittelten Relativlagen der Objekte zueinander und den bekannten Positionen der Sensoren relativ zu den zugehörigen Objekten auf die Relativlagen der Sensoren geschlossen werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Einrichtungen unmittelbar die Relativlagen der Sensoren ermitteln. Beispielsweise können dazu die Sensoren mit optischen Markierungen versehen sein, wobei anhand von mit einer Kamera aufgenommenen Bildern direkt die Relativlagen der Sensoren ermittelt wird.
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Insbesondere kann die Kenntnis der Relativlagen der Objekte und/oder der an den Objekten angeordneten Sensoren zueinander dazu genutzt werden, um eine Relativposition der Schallquelle gegenüber dem Sensorarray zu ermitteln. Dazu ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Analysemodul mit geeigneter Steuerlogik ausgestattet ist, die aus den ermittelten Relativlagen und der zeitlichen Verzögerung der Schallsignale eine Relativposition der Schallquelle gegenüber dem Sensorarray ermittelt. Falls nicht nur die Relativlagen, sondern auch die absoluten Positionen der Objekte und/oder Sensoren bekannt sind, kann auch die absolute Lage der Schallquelle bestimmt werden.
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Die Steuerung der Bewegung der Objekte relativ zueinander kann manuell erfolgen. Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ist jedoch vorgesehen, dass die Steuerung der Relativlagen der Objekte automatisch erfolgt. Dazu ist ein Steuermodul vorgesehen, das Steuerlogik aufweist, welche einen Abstand der Objekte in Abhängigkeit von dem von der Schallquelle emittierten Schallsignal und/oder einer Relativposition der Schallquelle gegenüber dem Sensorarray anpasst. Insbesondere kann so erreicht werden, dass der Abstand der Objekte relativ zueinander so eingestellt wird, dass die Eigenschaften des Sensorarrays zur Lokalisierung der Schallquelle und/oder zum Empfang des emittierten Schallsignals optimiert sind, z. B. an die Frequenz des emittierten Schallsignals angepasst sind. Die Anpassung des Abstands der Objekte in Abhängigkeit von dem emittierten Schallsignal und/oder der Relativposition der Schallquelle gegenüber dem Sensorarray kann z. B. in einem iterativen Verfahren erfolgen, wobei der Abstand der Objekte unter Verwendung des jeweils im vorherigen Schritt ermittelten Ausgangssignals bzw. der im vorherigen Schritt ermittelten Relativposition der Schallquelle gegenüber dem Sensorarray angepasst wird.
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Die Sensoren können ortsfest an den Objekten angeordnet sein. Für einen zusätzlichen Freiheitgrad ist gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform vorgesehen, dass die Sensoren an den Objekten beweglich angeordnet sind. Die Anpassung der Abstände der Sensoren kann dabei in gleicher Weise wie die Anpassung der Abstände der Objekte erfolgen. Konkret können an den Objekten Traversiersysteme vorgesehen sein, über die die Sensoren mit den Objekten verbunden sind. Konkret kann vorgesehen sein, dass der Bewegungsfreiheitsgrad der Objekte relativ zueinander für eine Grobeinstellung der Relativlagen der Sensoren genutzt wird, während über den Bewegungsfreiheitsgrad der Sensoren relativ zu den Objekten eine Feineinstellung der Relativlagen der Sensoren erfolgt.
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Erfindungsgemäß kann an jedem Objekt genau ein Sensor angeordnet sein. Vorzugsweise sind jedoch an mindestens einem Objekt mehrere Sensoren angeordnet, die ein Teilsensorarray bilden. Insbesondere können so kleine Abstände zwischen zwei benachbarten Sensoren realisiert werden, ohne dass es dabei auf die geometrischen Abmessungen der Objekte oder darauf, wie nah die Objekte einander angenähert werden können, ankommt. Einerseits kann also aufgrund der kleinen Abstände der Sensoren innerhalb des Teilsensorarrays dem Auftreten von sogenannten Aliasing-Effekten entgegengewirkt werden, die dann auftreten, wenn der minimale Abstand von benachbarten Sensoren groß gegenüber der Wellenlänge des emittierten Schallsignals ist. Andererseits kann aufgrund der vergleichsweise großen Abstände der Objekt eine große Apertur des Sensorarrays und somit eine hohe Ortsauflösung erreicht werden.
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Um sicherzustellen, dass das Sensorarray über einen möglichst großen Frequenzbereich empfindlich ist, sind vorzugsweise an mehreren Objekten Teilsensorarrays vorgesehen, wobei die die Sensoren der verschiedenen Teilsensorarrays unterschiedliche Abstände zueinander aufweisen. Das heißt, das Sensorarray umfasst gemäß dieser Ausführungsform mehrere Teilsensorarrays, die für das Sensieren von Schallsignalen unterschiedlicher Frequenzen optimiert sind. Wenn das Sensorarray für das Sensieren in einem bestimmten Frequenzbereich optimiert sein soll, kann aber auch vorgesehen sein, die Abstände der Sensoren innerhalb der verschiedenen Teilsensorarrays gleich oder zumindest ähnlich zu gestalten.
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Die Sensoren eines Teilsensorarrays können beweglich zueinander angeordnet sein. Vorzugsweise sind die Sensoren des Teilsensorarrays in einem festen Abstand zueinander angeordnet. Insbesondere ist so eine genaue Bestimmung der Relativlagen der Sensoren innerhalb des Teilsensorarrays möglich, womit z. B. die Genauigkeit, mit der die Schallquelle lokalisiert werden kann, erhöht werden kann.
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Konkret kann vorgesehen sein, dass ein minimaler Abstand der Objekte mindestens doppelt so groß ist wie ein maximaler Abstand der Sensoren des Teilsensorarrays. Dabei kann durch die kleinen Abstände der Sensoren innerhalb des Teilsensorarrays eine Reduzierung von Aliasing-Effekten erreicht werden, während das Sensorarray aufgrund der vergleichsweise großen Abstände der Objekte und damit der an den Objekten angeordneten Sensoren eine große Apertur aufweist.
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Das Analysemodul kann beispielsweise an einer Bodenstation angeordnet sein, wobei die Sensoren und/oder die Objekte z. B. über Funk mit der Bodenstation kommunizieren können. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass das Analysemodul an einem der Objekte angeordnet ist. Bei diesem Objekt kann es sich um eine Art Leitobjekt handeln, über das z. B. auch die Bewegung der Objekte relativ zueinander gesteuert wird.
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Die Kommunikation der an den verschiedenen Objekten angeordneten Sensoren und/oder Teilsensorarrays mit dem Analysemodul erfolgt vorzugsweise drahtlos. Insbesondere müssen so keine Einschränkungen hinsichtlich der Bewegungsfreiheit der Objekte relativ zueinander in Kauf genommen werden.
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Eine weitere erfindungsgemäße Lösung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung einer Schallquelle und/oder zum Empfang eines Schallsignals von einer Schallquelle unter Verwendung des erfindungsgemäßen Sensorarrays, wobei mit jedem Sensor des Sensorarrays ein Schallsignal von der Schallquelle empfangen wird und wobei die empfangenen Schallsignale werden derart zeitlich gegeneinander verzögert und zu einem Ausgangssignal überlagert, dass die empfangenen Schallsignale in dem Ausgangssignal konstruktiv überlagert sind. Erfindungsgemäß wird ein Abstand der Objekte des Sensorarrays in Abhängigkeit von dem von der Schallquelle emittierten Schallsignal und/oder einer Relativposition der Schallquelle gegenüber dem Sensorarray angepasst. Das Sensorarray kann somit optimal für den Empfang des Schallsignals und/oder für die Lokalisierung der Schallquelle angepasst werden.
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Hinsichtlich bevorzugter Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens gelten die obigen Ausführungen entsprechend. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass Relativlagen der Sensoren zueinander ermittelt werden. Die ermittelten Relativlagen und die zeitliche Verzögerung der empfangenen Schalsignale können dann dazu genutzt werden, um eine Relativposition der Schallquelle gegenüber dem Sensorarray zu ermitteln.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Ohne dass hierdurch der Gegenstand der beigefügten Patentansprüche verändert wird, gilt hinsichtlich des Offenbarungsgehalts der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents Folgendes: weitere Merkmale sind den Zeichnungen – insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung – zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen.
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Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs "mindestens" bedarf. Wenn also beispielsweise von einem Element die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau ein Element, zwei Elemente oder mehr Elemente vorhanden sind. Diese Merkmale können durch andere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, aus denen das jeweilige Erzeugnis besteht.
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Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen.
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KURZBESCHREIBUNG DER FIGUREN
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in 1 dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiels weiter erläutert und beschrieben.
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1 zeigt stark schematisiert eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Sensorarrays.
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FIGURENBESCHREIBUNG
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1 zeigt stark schematisiert ein Beispiel für ein Sensorarray 1, das zur Lokalisierung einer Schallquelle 2 eingesetzt wird, welche ein durch die Linien 3 angedeutetes Schallsignal in Richtung des Sensorarrays 1 emittiert.
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Das Sensorarray 1 weist mehrere Sensoren 4 auf, wobei die Sensoren 4 an Objekten 5 angeordnet sind. Bei den Objekten 5 kann es sich beispielsweise um unbemannte Luftfahrzeuge 6 handeln, die in allen drei Raumrichtungen relativ zueinander beweglich sind, wobei die Bewegung der Luftfahrzeuge 6 über ein Steuermodul 7 gesteuert wird, das im Bereich einer Bodenstation 8 angeordnet ist.
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Konkret ist bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel an einem Luftfahrzeug 6 lediglich ein Sensor 4 angeordnet, während an den anderen Luftfahrzeugen 6 Teilsensorarrays 9 mit mehreren Sensoren 4 vorgesehen sind. Die Teilsensorarrays 9 an den verschiedenen Luftfahrzeugen 6 unterscheiden sich dabei darin, in welchem Abstand die Sensoren 4 relativ zueinander innerhalb des Teilsensorarrays 9 angeordnet sind. Hierdurch kann erreicht werden, dass die Teilsensorarrays 9 für den Empfang von Schallsignalen mit unterschiedlichen Frequenzen optimiert sind.
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Um anhand der von den Sensoren 4 empfangenen Schallsignale die Relativposition der Schallquelle 2 gegenüber dem Sensorarray 1 ermitteln zu können, ist ein Analysemodul 10 vorgesehen, das bei dem in 1 gezeigten Beispiel ebenfalls im Bereich der Bodenstation 8 angeordnet ist. Anders als in 1 dargestellt, kann das Analysemodul 10 jedoch auch an einem der Luftfahrzeuge 6 angeordnet sein. Das Analysemodul 10 ist mit Steuerlogik ausgestattet, die die von den einzelnen Sensoren 4 empfangenen Schallsignale der Schallquelle 2 derart zeitlich gegeneinander verzögert und zu einem Ausgangssignal überlagert, dass die empfangenen Schallsignale in dem resultierenden Ausgangssignal konstruktiv überlagert sind. Bei Kenntnis der Relativlagen der Sensoren 4 kann dann unter Berücksichtigung der zeitlichen Verzögerung der empfangenen Schallsignale auf die Relativposition der Schallquelle 2 gegenüber dem Sensorarray 1 geschlossen werden.
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Das räumliche Auflösungsvermögen des Sensorarrays 1 hängt insbesondere von einem Abstand d des Sensorarrays 1 zur Schallquelle 2 und einem Durchmesser D des Sensorarrays 1 ab. Als Faustformel für das räumliche Auflösungsvermögen gilt, dass zwei verschiedene Schallquellen 2 noch dann voneinander getrennt werden können, wenn ihr Abstand größer als ein minimaler Abstand xmin ist, wobei xmin gegeben ist durch: xmin = (0,625 × c × d)/(D × f) mit der Schallgeschwindigkeit c, dem Abstand d des Sensorarrays 1 zur Schallquelle 2, dem Durchmesser D des Sensorarrays 1 und der Frequenz f des von der Schallquelle 2 emittierten Schallsignals.
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Indem die Luftfahrzeuge 6 relativ zueinander beweglich sind, können die Relativlagen der Sensoren 4 bzw. der Teilsensorarrays 9 und somit auch das Auflösungsvermögen des Sensorarrays 1 variiert werden. Insbesondere kann bei einer Vergrößerung des Abstands d zur Schallquelle 2 durch Vergrößerung der Abstände der Luftfahrzeuge 6 und damit durch Vergrößerung des Durchmessers D des Sensorarrays 1 die räumliche Auflösung konstant gehalten werden. Konkret kann dazu vorgesehen sein, dass die Luftfahrzeuge 6 mit dem Steuermodul 7 in Abhängigkeit von dem Abstand d der Schallquelle 2 zu dem Sensorarray 1 gesteuert wird.
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Grundsätzlich kann mit zunehmendem Abstand der Luftfahrzeuge 6 relativ zueinander der Einfluss von Aliasing-Effekten zunehmen, der insbesondere dann auftritt, wenn der minimale Abstand von zwei benachbarten Sensoren 4 groß gegenüber der Wellenlänge des von der Schallquelle 2 emittierten Schallsignals wird. Indem die Sensoren 4 der Teilsensorarrays 9 innerhalb der Teilsensorarrays 9 in einem festen Abstand zueinander angeordnet sind, der auch mit zunehmenden Abstand der Luftfahrzeuge 6 relativ zueinander konstant bleibt, kann der Einfluss der Aliasing-Effekte jedoch auch mit zunehmendem Abstand der Luftfahrzeuge 6 klein gehalten werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Sensorarray
- 2
- Schallquelle
- 3
- Linie
- 4
- Sensor
- 5
- Objekt
- 6
- Luftfahrzeug
- 7
- Steuermodul
- 8
- Bodenstation
- 9
- Teilsensorarray
- 10
- Analysemodul
- d
- Abstand
- D
- Durchmesser
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 2005/0271221 A1 [0003]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- DeLima et al: "Localization of Ground Targets Using a Flying Sensor Network", Proceedings of the IEEE International Conference on Sensor Networks, Ubiquitous, and Trustworthy Computing, 2006 [0004]
