DE102014112946A1 - Electronic control unit and electronic power steering system using them - Google Patents

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Abstract

Ein Signalausgabeteil (32) gibt ein Fehlererfassungssignal aus, wenn die wiederhergestellten Steuerdaten (41) einen Fehler von zwei oder mehreren Bits zum Zeitpunkt der Wiederherstellung der Steuerdaten (41) enthält. Ein Fehlerinformationsregister (23) speichert das Fehlererfassungssignal als Information nach dem Empfangen des von dem Signalausgabeteil (32) ausgegebenen Fehlererfassungssignals. Ein Unterbrechungscontroller (22) erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten nach dem Empfangen des von dem Signalausgabeteil (32) ausgegebenen Fehlererfassungssignals auftrat. Ein Microcomputer (11) stellt Informationen von dem Fehlerinformationsregister (23) bei einem vorbestimmten Intervall wieder her und erfasst, wenn die wiederhergestellte Information das Fehlererfassungssignal enthält, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat.A signal output part (32) outputs an error detection signal when the restored control data (41) contains an error of two or more bits at the time of restoration of the control data (41). An error information register (23) stores the error detection signal as information after receiving the error detection signal output from the signal output part (32). An interrupt controller (22) detects that the error of two or more bits occurred in the control data after receiving the error detection signal output from the signal output part (32). A microcomputer (11) restores information from the error information register (23) at a predetermined interval, and when the recovered information includes the error detection signal, detects that the error of two or more bits occurred in the control data.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine elektronische Steuereinheit, die ein Steuerobjekt steuert, und ein elektronisches Servolenksystem mit derselben.The present invention relates to an electronic control unit that controls a control object and an electronic power steering system having the same.

Eine herkömmliche elektronische Steuereinheit erfasst einen Fehler in den von einem RAM wiederhergestellten Steuerdaten. Eine in dem Patentdokument JP-A-2012-86631 offenbarte elektronische Steuereinheit speichert beispielsweise Steuerdaten, an denen ein Fehlerkorrekturcode (ECC) angebracht ist, in einem RAM. Falls von dem RAM wiederhergestellte Steuerdaten einen Fehler von einem Bit darin enthalten, wird der Fehler korrigiert. Falls die von dem RAM wiederhergestellten Steuerdaten einen Fehler von zwei oder mehreren Bits enthalten, werden die Steuerdaten als abnormal bestimmt.A conventional electronic control unit detects an error in the control data restored from a RAM. One in the patent document JP-A-2012-86631 For example, the disclosed electronic control unit stores control data to which an error correction code (ECC) is attached in a RAM. If control data recovered from the RAM contains an error of one bit therein, the error is corrected. If the control data recovered from the RAM contains an error of two or more bits, the control data is determined to be abnormal.

Wenn die wiederhergestellten Steuerdaten einen Fehler von zwei oder mehreren Bits enthalten, werden sie als Fehler der Steuerdaten durch Ausführen einer Unterbrechungsverarbeitung eines Unterbrechungscontrollers erfasst. Der Fehler der Steuerdaten kann nicht erfasst werden, wenn ein Fehler in dem Unterbrechungscontroller entsteht und der Unterbrechungscontroller außer Betrieb ist.When the recovered control data contains an error of two or more bits, they are detected as errors of the control data by executing interrupt processing of an interrupt controller. The error of the control data can not be detected when an error occurs in the interrupt controller and the interrupt controller is out of service.

Ferner wird gemäß der vorstehend beschriebenen elektronischen Steuereinheit, wenn die Anzahl der Erfassungen des Fehlers in den Steuerdaten eine vorbestimmte Anzahl übersteigt, ein Steuerbetrieb für das Steuerobjekt so gestoppt, dass das Steuerobjekt aufgrund des in den Steuerdaten enthaltenen Fehlers nicht fehlerhaft betrieben wird. Allerdings kann, wenn die Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller auftritt und der Unterbrechungscontroller nicht normal funktioniert, der Fehler in den Steuerdaten nicht erfasst werden und die Steuerung für das Steuerobjekt kann nicht gestoppt werden. Es ist in diesem Fall wahrscheinlich, dass das Steuerobjekt fehlerhaft betrieben wird aufgrund der den Fehler enthaltenen Steuerdaten.Further, according to the electronic control unit described above, when the number of detections of the error in the control data exceeds a predetermined number, a control operation for the control object is stopped so that the control object is not erroneously operated due to the error contained in the control data. However, if the abnormality occurs in the interrupt controller and the interrupt controller is abnormal, the error in the control data can not be detected and the control for the control object can not be stopped. In this case, it is likely that the control object is erroneously operated due to the control data containing the error.

Die vorliegende Erfindung adressiert das vorstehend beschriebene Problem und hat die Aufgabe, eine elektronische Steuereinheit, die fortfahrend einen Fehler in den Steuerdaten erfasst, selbst wenn eine Abnormalität in einer den Fehler in den Steuerdaten erfassenden Vorrichtung auftritt, und ein elektronisches Servolenksystem mit einer solchen Steuereinheit zu schaffen.The present invention addresses the above-described problem and has an object to provide an electronic control unit that continues to detect an error in the control data even if an abnormality occurs in a device detecting the error in the control data, and an electronic power steering system having such a control unit create.

Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine elektronische Steuereinheit zum Steuern einer Steuerobjekts einen ROM, einen RAM, eine Steuereinrichtung, eine Signalausgabeeinrichtung, ein Fehlerinformationsregister, eine erste Fehlererfassungseinrichtung und eine zweite Fehlererfassungseinrichtung. Der ROM speichert Steuerdaten zur Verwendung der Steuerung des Steuerobjekts. Der RAM speichert temporär die Steuerdaten. Die Steuereinrichtung stellt die in dem RAM gespeicherten Steuerdaten wieder her und steuert das Steuerobjekt durch Ausführen einer Berechnung mit den wiederhergestellten Steuerdaten. Die Signalausgabeeinrichtung gibt ein Fehlererfassungssignal, wenn die wiederhergestellten Steuerdaten einen Fehler von zwei oder mehreren Bits enthalten, zum Zeitpunkt der Wiederherstellung der Steuerdaten durch die Steuereinrichtung aus. Das Fehlerinformationsregister speichert das Fehlererfassungssignal als Information beim Empfangen des von der Signalausgabeeinrichtung ausgegebenen Fehlererfassungssignals. Die erste Fehlererfassungseinrichtung erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten beim Empfangen des von der Signalausgabeeinrichtung ausgegebenen Fehlererfassungssignals auftrat. Die zweite Fehlererfassungseinrichtung stellt die Information von dem Fehlerinformationsregister bei einem vorbestimmten Intervall wieder her und erfasst, dass ein Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat, wenn die wiederhergestellten Informationen das Fehlererfassungssignal enthalten.According to the present invention, an electronic control unit for controlling a control object includes a ROM, a RAM, a controller, a signal output device, an error information register, a first error detection device, and a second error detection device. The ROM stores control data for using the control of the control object. The RAM temporarily stores the control data. The controller restores the control data stored in the RAM and controls the control object by performing a calculation on the restored control data. The signal output device outputs an error detection signal when the recovered control data includes an error of two or more bits at the time of restoration of the control data by the controller. The error information register stores the error detection signal as information upon receiving the error detection signal output from the signal output device. The first error detecting means detects that the error of two or more bits occurred in the control data upon receiving the error detection signal output from the signal output means. The second error detecting means recovers the information from the error information register at a predetermined interval and detects that an error of two or more bits occurred in the control data when the recovered information includes the error detection signal.

1 zeigt ein schematisches Diagramm, das ein elektronisches Servolenksystem darstellt, das eine elektronische Steuereinheit gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet; 1 FIG. 12 is a schematic diagram illustrating an electronic power steering system using an electronic control unit according to a first embodiment of the present invention; FIG.

2 zeigt ein Blockdiagramm, das die elektronische Steuereinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; 2 FIG. 12 is a block diagram illustrating the electronic control unit according to the first embodiment of the present invention; FIG.

3 zeigt ein Blockdiagramm, das einen RAM und dessen Peripherieteile der elektronischen Steuereinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; 3 Fig. 10 is a block diagram showing a RAM and its peripheral parts of the electronic control unit according to the first embodiment of the present invention;

4 ist ein Funktionsdiagramm eines Microcomputers der elektronischen Steuereinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 4 Fig. 10 is a functional diagram of a microcomputer of the electronic control unit according to the first embodiment of the present invention;

5 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Fehlererfassungsverarbeitung darstellt, die durch die elektronische Steuereinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird; 5 FIG. 12 is a flowchart illustrating error detection processing executed by the electronic control unit according to the first embodiment of the present invention; FIG.

6 zeigt ein Zeitdiagramm, das einen beispielhaften Betrieb der elektronischen Steuereinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; und 6 FIG. 12 is a timing chart illustrating an exemplary operation of the electronic control unit according to the first embodiment of the present invention; FIG. and

7 zeigt ein Zeitdiagramm, das einen beispielhaften Betrieb einer elektronischen Steuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. 7 shows a timing diagram illustrating an exemplary operation of an electronic Control device according to a second embodiment of the present invention.

Die vorliegende Erfindung wird mit Bezug auf eine elektronische Steuereinheit gemäß mehrerer Ausführungsformen und ein elektronisches Servolenksysteme mit derselben nachstehend beschrieben, die in den begleitenden Figuren gezeigt werden.The present invention will be described below with reference to an electronic control unit according to several embodiments and an electronic power steering system thereof as shown in the accompanying drawings.

(Erste Ausführungsform)First Embodiment

Bezugnehmend auf 1, die eine elektronische Steuereinheit gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein elektronisches Servolenksystem mit derselben darstellt, stellt eine elektronische Steuereinheit (ECU) 10 ein elektronisches Servolenksystem 1, das beispielsweise zur Leistungsunterstützung eines Lenkbetriebs eines Fahrzeugs dient, in einem Lenksystem 90 eines Fahrzeugs bereit.Referring to 1 10, which illustrates an electronic control unit according to a first embodiment of the present invention and an electronic power steering system with the same, provides an electronic control unit (ECU). 10 an electronic power steering system 1 for example, for power assisting a steering operation of a vehicle in a steering system 90 a vehicle ready.

Das elektronische Servolenksystem 1 enthält einen Drehmomentsensor 94, der an eine mit dem Lenkrad 91 gekoppelte Lenkwelle 92 angebracht ist. Der Drehmomentsensor 94 erfasst ein Lenkdrehmoment, das ein Fahrer des Fahrzeugs auf das Lenkrad 91 (Lenkwelle 92) aufbringt.The electronic power steering system 1 contains a torque sensor 94 , to one with the steering wheel 91 coupled steering shaft 92 is appropriate. The torque sensor 94 detects a steering torque that a driver of the vehicle to the steering wheel 91 (Steering shaft 92 ).

Die Lenkwelle 92 umfasst ein Zahnrad 96 an deren unterem Ende. Das Zahnrad 96 ist in Eingriff mit einer Zahnstange 97. Die Zahnstange 97 ist mit einem Paar von Reifenrädern 98 an deren beiden Enden über Spurstangen und dergleichen derart gekoppelt, dass die Reifenräder 98 drehbar sind. Wenn ein Fahrer das Lenkrad 91 dreht, dreht die mit dem Lenkrad 91 gekoppelte Lenkwelle 92 auch.The steering shaft 92 includes a gear 96 at the lower end. The gear 96 is engaged with a rack 97 , The rack 97 is with a pair of tire wheels 98 coupled at both ends via tie rods and the like such that the tire wheels 98 are rotatable. When a driver turns the steering wheel 91 turns, turns with the steering wheel 91 coupled steering shaft 92 also.

Dieses Drehen oder die Drehung der Lenkwelle 92 wird zu der Zahnstange 97 über das Zahnrad 96 derart übertragen, dass sich die Zahnstange 97 linear bewegt. Die Reifenräder 98 werden dadurch um einen Winkel gedreht oder gesteuert, der der linearen Bewegung der Zahnstange 97 entspricht.This turning or the rotation of the steering shaft 92 becomes the rack 97 over the gear 96 transferred so that the rack 97 moved linearly. The tire wheels 98 are thereby rotated or controlled by an angle, that of the linear movement of the rack 97 equivalent.

Das elektronische Leistungssteuersystem 1 enthält einen Motor 80, einen Reduktionsgetriebesatz 89 und eine Motorantriebsvorrichtung 2. Der Motor 80 erzeugt ein Lenkunterstützdrehmoment. Der Reduktionsgetriebesatz 89 überträgt eine Drehung des Motors 80 zu der Lenkwelle 92 nach dem Reduzieren der Drehzahl der Motordrehung. Der Motor 80 ist ein dreiphasiger bürstenloser Motor, der den Reduktionsgetriebesatz 89 sowohl in normal als auch umgekehrte Richtung dreht. Die ECU 10 ist in der Motorantriebsvorrichtung 2 vorgesehen. Die Motorantriebsvorrichtung 2 enthält einen Drehwinkelsensor 85 zum Erfassen eines Drehwinkels des Motors 80 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 95 zum Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zusätzlich zu dem Drehmomentsensor 94. Das wie vorstehend beschriebene, konfigurierte, elektronische Servolenksystem 1 erzeugt ein Lenkunterstützdrehmoment von dem Motor 80 zum Leistungsunterstützen der Lenkbewegung des Lenkrads 91 und überträgt das erzeugte Drehmoment zu der Lenkwelle 92.The electronic power control system 1 contains a motor 80 , a reduction gear set 89 and a motor drive device 2 , The motor 80 generates a steering assist torque. The reduction gear set 89 transfers a rotation of the motor 80 to the steering shaft 92 after reducing the speed of motor rotation. The motor 80 is a three-phase brushless motor that uses the reduction gear set 89 turns in both normal and reverse directions. The ECU 10 is in the motor drive device 2 intended. The motor drive device 2 contains a rotation angle sensor 85 for detecting a rotation angle of the motor 80 and a vehicle speed sensor 95 for detecting a traveling speed of the vehicle in addition to the torque sensor 94 , The configured as described above, electronic power steering system 1 generates a steering assist torque from the engine 80 for power assisting the steering movement of the steering wheel 91 and transmits the generated torque to the steering shaft 92 ,

Die ECU 10 ist wie in 2 konfiguriert. Die ECU 10 umfasst einen Microcomputer 11. Der Microcomputer 11 berechnet eine Ausgabe (Lenkunterstützungsdrehmoment) zum Unterstützen des Lenkbetriebs des Lenkrads 91 basierend auf von dem Drehwinkelsensor 85, dem Drehmomentsensor 94, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 95 und dergleichen eingegebenen Signalen. Der Microcomputer 11 berechnet anschließend einen Strombefehlswert zum Ansteuern des Motors 80, um die berechnete Ausgabe zu erzeugen, und steuert die zu dem Motor 80 zugeführte elektrische Leistung derart, dass der zu dem Motor 80 fließende Strom dem berechneten Strombefehlswert entspricht. Der Microcomputer 11 steuert dadurch das Ansteuern des Motors 80. Der Motor 80 ist dadurch ein Steuerobjekt, das durch die ECU 10 gesteuert werden soll.The ECU 10 is like in 2 configured. The ECU 10 includes a microcomputer 11 , The microcomputer 11 calculates an output (steering assist torque) for assisting the steering operation of the steering wheel 91 based on the rotation angle sensor 85 , the torque sensor 94 , the vehicle speed sensor 95 and the like inputted signals. The microcomputer 11 then calculates a current command value to drive the motor 80 to generate the calculated output and controls that to the motor 80 supplied electrical power such that the to the engine 80 flowing current corresponds to the calculated current command value. The microcomputer 11 thereby controls the driving of the motor 80 , The motor 80 is thereby a control object, which is controlled by the ECU 10 to be controlled.

Der Microcomputer 11 umfasst einen CPU 12, einen ROM 13, einen RAM 14, einen Bus 15, einen Unterbrechungscontroller 22 und ein Fehlerinformationsregister 23 und dergleichen. Der ROM 13 ist ein Festwertspeicher und speichert verschiedene Programme darin, die die CPU 12 ausführt. Der ROM 13 speichert als Steuerdatenprogramme und numerische Werte zum Steuern des Motors 80.The microcomputer 11 includes a CPU 12 , a ROM 13 , a ram 14 , a bus 15 , an interrupt controller 22 and an error information register 23 and the same. The ROM 13 is a read-only memory and stores various programs in it, which are the CPU 12 performs. The ROM 13 stores as control data programs and numerical values for controlling the engine 80 ,

Der RAM 14 ist ein Arbeitsspeicher, der Daten schreiben und lesen kann. Der RAM 14 wird als Arbeitsbereich zum Speichern von temporären Berechnungsergebnissen der CPU 12 der Steuerdaten verwendet, die zum Ausführen der in dem ROM 13 gespeicherten Programme verwendet werden. Der Bus 15 ist elektrisch mit der CPU 12, dem ROM 13 und der RAM 14 verbunden. Der Bus 15 ist ein Signalleitungssatz zum Übertragen von Adressen und Steuerdaten aus der CPU 12, der ROM 13 und dem RAM 14.The RAM 14 is a memory that can write and read data. The RAM 14 is used as a workspace for storing temporary calculation results of the CPU 12 the control data used to execute in the ROM 13 stored programs are used. The bus 15 is electrical with the CPU 12 , the ROM 13 and the RAM 14 connected. The bus 15 is a signal line set for transferring addresses and control data from the CPU 12 , the ROM 13 and the RAM 14 ,

Der ROM 13 und der RAM 14 umfassen jeweils Fehlerkorrekturcode-(ECC)-Teile 30. Das ECC-Teil 30 speichert redundante Daten zur Fehlererfassung und Fehlerkorrektur. Das ECC-Teil 30 verwendet redundante Daten zum Erfassen von einem Fehler von zwei oder mehreren Bits (Mehr-Bitfehler) der Steuerdaten und korrigiert einen Fehler eines Bits (Ein-Bitfehler) der Steuerdaten. Insbesondere umfasst, wie in 3 gezeigt, das ECC-Teil 30 in dem RAM 14 ein ECC-Erzeugungsteil 31, ein ECC-Signalausgabeteil 32 und ein ECC-Fehlerkorrekturteil 33.The ROM 13 and the RAM 14 each include error correction code (ECC) parts 30 , The ECC part 30 stores redundant data for error detection and error correction. The ECC part 30 uses redundant data to detect an error of two or more bits (multi-bit error) of the control data and corrects an error of one bit (one-bit error) of the control data. In particular, as in 3 shown the ECC part 30 in the RAM 14 an ECC generating part 31 , an ECC signal output part 32 and an ECC error correction part 33 ,

Wenn eine Schreibanforderung zu dem RAM 14 erzeugt wird, gibt das ECC-Erzeugungsteil 31 Steuerdaten 41 durch eine RAM-Schnittstelle 21 ein und erzeugt einen Fehlerkorrekturcode (ECC) 42 basierend auf den eingegebenen Daten. Das ECC-Teil 30 bringt den durch das ECC-Erzeugungsteil 31 erzeugten ECC 42 an die Steuerdaten 41 an und speichert die Steuerdaten 41 in einer vorbestimmten Adresse in dem RAM 14. Die Anzahl von Bits der Steuerdaten 41 ist 32 und die Anzahl von Bits des ECC 42 ist 7.When a write request to the RAM 14 is generated, gives the ECC generating part 31 control data 41 through a RAM interface 21 and generates an error correction code (ECC) 42 based on the entered data. The ECC part 30 bring that through the ECC generation part 31 generated ECC 42 to the control data 41 and stores the control data 41 in a predetermined address in the RAM 14 , The number of bits of the control data 41 is 32 and the number of bits of the ECC 42 is 7.

Wenn eine Lese-(Wiederherstell)-Anforderung an den RAM 14 erzeugt wird, überprüft das Signalausgabeteil 32, ob die Steuerdaten 41 einen Fehler basierend auf dem ECC 42 der Steuerdaten 41 enthalten, die ein Wiederherstellungsobjekt sind. Wenn zwei oder mehrere Bits von Fehlern in den Steuerdaten 41 des Wiederherstellungsobjekts vorliegen, gibt das Signalausgabeteil 32 ein Fehlererfassungssignal zu dem Unterbrechungscontroller 22 und dem Fehlerinformationsregister 23. Das Signalausgabeteil 32 arbeitet dadurch als ein Fehlererfassungsteil. Wenn der Fehler eines Bits in den Steuerdaten 41 vorliegen, die das Wiederherstellungsobjekt sind, gibt das Signalausgabeteil 32 ein Fehlerkorrektursignal an das Fehlerkorrekturteil 33 ohne Ausgeben des Fehlererfassungssignals aus.When a read (restore) request to the RAM 14 is generated, the signal output part checks 32 whether the tax data 41 an error based on the ECC 42 the control data 41 that are a recovery object. If two or more bits of errors in the control data 41 of the recovering object gives the signal output part 32 an error detection signal to the interrupt controller 22 and the error information register 23 , The signal output part 32 thereby operates as an error detection part. If the error of a bit in the control data 41 which are the restoration object, gives the signal output part 32 an error correction signal to the error correction part 33 without outputting the error detection signal.

Wenn das von dem Signalausgabeteil 32 ausgegebene Fehlerkorrektursignal eingegeben wird, d. h. das Signalausgabeteil 32 erfasst den Fehler eines Bits, korrigiert das Fehlerkorrekturteil 33 den Fehler der Steuerdaten 41 basierend auf dem eingegebenen Fehlerkorrektursignal. Das Fehlerkorrekturteil 33 überträgt anschließend die Steuerdaten 41, deren Fehler korrigiert wird, durch die RAM-Schnittstelle 21 zu einem Teil, von dem die Steuerdaten 41 wiederhergestellt werden. Wenn das Signalausgabeteil 32 keinen Fehler oder zwei oder mehrere Fehler erfasst, überträgt das Fehlerkorrekturteil 33 die Steuerdaten 41 des Wiederherstellungsobjekts wie es ist zu dem Teil, von dem die Steuerdaten 41 wiederhergestellt werden, durch die RAM-Schnittstelle 21. Das Fehlerinformationsregister 23 speichert das Fehlererfassungssignal, das von dem Signalausgabeteil 32 ausgegeben wird.If that from the signal output part 32 outputted error correction signal is input, ie the signal output part 32 detects the error of a bit, corrects the error correction part 33 the error of the control data 41 based on the input error correction signal. The error correction part 33 then transmits the control data 41 whose error is corrected by the RAM interface 21 to a part of which the control data 41 be restored. When the signal output part 32 detects no error or two or more errors, transmits the error correction part 33 the control data 41 of the recovery object as it is to the part from which the control data 41 be restored through the RAM interface 21 , The error information register 23 stores the error detection signal received from the signal output part 32 is issued.

Wenn das von dem Signalausgabeteil 32 ausgegebene Fehlererfassungssignal eingegeben wird, erfasst der Unterbrechungscontroller 22, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Der Unterbrechungscontroller 22 arbeitet als erste Fehlererfassungseinrichtung. Der Unterbrechungscontroller 22 löscht den Inhalt der in dem Fehlerinformationsregister 23 gespeicherten Information nach der Erfassung, dass die Steuerdaten 41 den Fehler von zwei oder mehreren Bits enthalten.If that from the signal output part 32 is issued when the error detection signal is input, the interrupt controller detects 22 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The interrupt controller 22 works as first error detection device. The interrupt controller 22 clears the contents of the error information register 23 stored information after the detection that the control data 41 contain the error of two or more bits.

Wie in 4 dargestellt, speichert der ROM 13 darin verschiedene Programme, die Funktionssektionsprogramme 51, 52, 53, eine periodische Wiederherstellprogrammsektion 60 und dergleichen sind. Wenn die Leistungszufuhr zu der ECU 10 eingeschaltet wird, werden die Steuerdaten 41 in vorbestimmten Adressen in dem RAM 14 durch Übertragen von dem ROM 13 gespeichert. Jegliche Steuerdaten 41, d. h. jedes Steuerdatum der Steuerdaten 41, sind mit einem ECC 42 vorgesehen.As in 4 represented, stores the ROM 13 in it different programs, the functional section programs 51 . 52 . 53 , a periodic recovery program section 60 and the like. When the power supply to the ECU 10 is turned on, the control data 41 in predetermined addresses in the RAM 14 by transmitting from the ROM 13 saved. Any tax data 41 , ie each control data of the control data 41 , are with an ECC 42 intended.

Der Microcomputer 11 führt die Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 von verschiedenen Programmen zum Steuern des Antreiben bzw. Ansteuerns des Motors 80 aus. Der Microcomputer 11, insbesondere die CPU 12, stellt die in dem RAM 14 gespeicherten Steuerdaten 41 jedes Mal wieder her, wenn die Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 ausgeführt werden. Wenn die Steuerdaten 41 von dem RAM 14 wiederhergestellt werden, führt das ECC-Teil 30 die Fehlererfassung (Ausgabe des Fehlererfassungssignals) und die Fehlerkorrektur aus. Dadurch arbeiten der Microcomputer 11 und die Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 als Steuereinrichtung.The microcomputer 11 performs the function program sections 51 . 52 . 53 of various programs for controlling the driving of the motor 80 out. The microcomputer 11 , especially the CPU 12 , put those in the RAM 14 stored control data 41 each time, when the function program sections 51 . 52 . 53 be executed. If the control data 41 from the RAM 14 restored, the ECC part performs 30 the error detection (output of the error detection signal) and the error correction off. This will work the microcomputer 11 and the functional program sections 51 . 52 . 53 as a control device.

Der Microcomputer 11 führt die periodische Wiederherstellprogrammsektion 60 bei einem vergleichsweise kurzen vorbestimmten festgelegten Intervall aus, das nicht den Zeitpunkt der Ausführung der Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 betrifft. Der Microcomputer 11 stellt die Information von dem Fehlerinformationsregister 23 beim Ausführen der periodischen Wiederherstellprogrammsektion 60 wieder her. Wenn das Fehlererfassungssignal in der wiederhergestellten Information enthalten ist, erfasst der Microcomputer 11, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Dadurch arbeiten der Microcomputer 11 und die periodische Wiederherstellprogrammsektion 60 als zweite Fehlererfassungseinrichtung.The microcomputer 11 performs the periodic recovery program section 60 at a comparatively short predetermined fixed interval, which is not the time of execution of the function program sections 51 . 52 . 53 concerns. The microcomputer 11 sets the information from the error information register 23 when executing the periodic recovery program section 60 come back. If the error detection signal is included in the recovered information, the microcomputer detects 11 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. This will work the microcomputer 11 and the periodic recovery program section 60 as a second error detection device.

Der ROM 13 speichert weitere Programme (Funktionsprogramme) zum Steuern des Antriebs des Motors 80 zusätzlich zu den Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53. Wenn der Microcomputer 11 jene weiteren Programme ausführt, stellt der Microcomputer 11 die Steuerdaten von dem RAM 14 wieder her und das ECC-Teil 30 erfasst und korrigiert Fehler der Steuerdaten 41.The ROM 13 stores further programs (function programs) for controlling the drive of the motor 80 in addition to the functional program sections 51 . 52 . 53 , If the microcomputer 11 Those other programs execute, sets the microcomputer 11 the control data from the RAM 14 Restore and the ECC part 30 detects and corrects errors of the control data 41 ,

Wenn das die Erfassung des Fehlers von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 anzeigende Fehlererfassungssignal von dem ECC-Schaltungsteil 30 (Signalausgabeteil 32) in den Unterbrechungscontroller 22 eingegeben wird und der Unterbrechungscontroller 22 erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat, inkrementiert der Microcomputer 11 einen Zählwert eines Fehlererfassungszählers (nicht gezeigt). Dadurch zählt der Microcomputer 11 die Anzahl der Erfassungen des Fehlers von zwei oder mehreren Bits. Der Anfangswert des Fehlererfassungszählers ist 0. Wenn der Zählerwert des Fehlererfassungszählers einen vorbestimmten Wert übersteigt, setzt der Microcomputer 11 die ECU 10 durch Neustarten zurück (initialisieren). Wenn die ECU 10 neu startet, wird der Zählwert des Fehlererfassungszählers auf 0 zurückgesetzt. Wenn die Anzahl an Zurücksetzungen der ECU 10 eine vorbestimmte Anzahl übersteigt, wird gestoppt, dass der Microcomputer 11 die ECU 10 betreibt. Dadurch wird die Steuerung des Motors 80 durch die ECU 10 gestoppt. Dadurch arbeitet der Microcomputer 11 als Stoppeinrichtung.If that is the detection of the error of two or more bits in the control data 41 indicating error detection signal from the ECC circuit part 30 (Signal output section 32 ) into the interrupt controller 22 is entered and the interrupt controller 22 detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred, the microcomputer increments 11 a count value of an error detection counter (not shown). This counts the microcomputer 11 the number of detections of the error of two or more bits. The initial value of the error detection counter is 0. When the counter value of the error detection counter exceeds a predetermined value, the microcomputer suspends 11 the ECU 10 by rebooting (initializing). If the ECU 10 restarts, the count of the error detection counter is reset to 0. If the number of ECU cancellations 10 exceeds a predetermined number, it is stopped that the microcomputer 11 the ECU 10 operates. This will control the engine 80 through the ECU 10 stopped. As a result, the microcomputer works 11 as a stop device.

Der Microcomputer 11 führt die nachstehende Verarbeitung, wie in 5 gezeigt, zum Zeitpunkt der Ausführung der periodischen Wiederherstellungsprogrammsektion 60 aus. Wenn die Leistungszufuhr zu der ECU 10 eingeschaltet wird, führt der Microcomputer 11 eine Serie von Verarbeitungen 100 (periodische Wiederherstellprogrammsektion), die in 5 gezeigt ist, in dem relativ kurzen festgelegten Intervall aus.The microcomputer 11 performs the following processing, as in 5 shown at the time of execution of the periodic recovery program section 60 out. When the power supply to the ECU 10 is turned on, leads the microcomputer 11 a series of processes 100 (periodic recovery program section), which in 5 is shown in the relatively short set interval.

Eine Verarbeitung des Microcomputers 11 zum Ausführen der periodischen Wiederherstellprogrammsektion 60 wird mit Bezug auf 5 beschrieben.A processing of the microcomputer 11 to execute the periodic recovery program section 60 is related to 5 described.

Wenn die elektrische Leistung zu der ECU 10 zugeführt wird, führt der Microcomputer 11, insbesondere die CPU 12 eine Serie von Verarbeitung S101 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60), die in 5 gezeigt ist, bei einem relativ kurzen vorbestimmten Intervall aus. Bei S101 stellt der Microcomputer 11 Informationen von dem Fehlerinformationsregister 23 wieder her. Der Microcomputer 11 führt S102 nach dem Ausführen von S101 aus.When the electric power to the ECU 10 is supplied, leads the microcomputer 11 , especially the CPU 12 a series of processing S101 (periodic recovery program section 60 ), in the 5 is shown at a relatively short predetermined interval. At S101 represents the microcomputer 11 Information from the error information register 23 come back. The microcomputer 11 executes S102 after executing S101.

Bei S102 überprüft der Microcomputer 11, ob ein Fehler von zwei oder mehreren Bits in den in dem RAM 14 gespeicherten Steuerdaten 41 auftrat. Insbesondere überprüft der Microcomputer 11, ob die von dem Fehlerinformationsregister 23 bei S101 wiederhergestellte Information das Fehlererfassungssignal enthält. Wenn die Information das Fehlererfassungssignal enthält, bestimmt der Microcomputer 11, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat, d. h. das Fehlererfassungssignal als Fehler der Steuerdaten 41 erfasst. Wenn die Information nicht das Fehlererfassungssignal enthält, bestimmt der Microcomputer 11, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits nicht in den Steuerdaten 41 aufgetreten ist.At S102, the microcomputer checks 11 whether an error of two or more bits in the in the RAM 14 stored control data 41 occurred. In particular, the microcomputer checks 11 whether that from the error information register 23 information restored at S101 includes the error detection signal. If the information contains the error detection signal, the microcomputer determines 11 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred, ie the error detection signal as an error of the control data 41 detected. If the information does not include the error detection signal, the microcomputer determines 11 that the error of two or more bits is not in the control data 41 occured.

Wenn bestimmt wird, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat (S102: JA), führt der Microcomputer 11 S103 aus. Wenn bestimmt wird, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits nicht in den Steuerdaten 41 aufgetreten ist (S102: NEIN), beendet der Microcomputer 11 die Serie an Verarbeitung S110. Bei S103 löscht der Microcomputer 11 den Inhalt der in dem Fehlerinformationsregister 23 gespeicherten Information. Der Microcomputer 11 führt S104 nach dem Ausführen von S103 aus. Bei S104 aktualisiert der Microcomputer 11 einen Zählwert, der die Anzahl der Erfassungen des Fehlers in den Steuerdaten 41 anzeigt. Insbesondere erhöht der Microcomputer 11 den Zählwert des Fehlererfassungszählers. Der Microcomputer 11 führt S105 nach der Ausführung von S104 aus.When it is determined that the error of two or more bits in the control data 41 occurred (S102: YES), the microcomputer performs 11 S103 off. If it is determined that the error of two or more bits is not in the control data 41 has occurred (S102: NO), the microcomputer stops 11 the series of processing S110. At S103, the microcomputer clears 11 the contents of the in the error information register 23 stored information. The microcomputer 11 executes S104 after executing S103. At S104, the microcomputer updates 11 a count indicating the number of detections of the error in the control data 41 displays. In particular, the microcomputer increases 11 the count of the error detection counter. The microcomputer 11 executes S105 after execution of S104.

Bei S105 überprüft der Microcomputer 11, ob die Anzahl der Erfassungen des Fehlers in den Steuerdaten 41 gleich oder größer als die vorbestimmte Anzahl ist. Insbesondere überprüft der Microcomputer 11, ob der Zählwert des Fehlererfassungszählers gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist. Wenn die Anzahl der Erfassungen des Fehlers in den Steuerdaten gleich oder größer als die vorbestimmte Anzahl ist, d. h. ist der Zählwert des Fehlererfassungszählers gleich oder größer als der vorbestimmte Wert (S105: JA), führt der Microcomputer 11 S106 aus. Wenn der Zählwert des Fehlererfassungswerts kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S105: NEIN), beendet der Microcomputer 11 die Serie an Verarbeitung S100. Bei S106 setzt der Microcomputer 11 die ECU 10 durch Neustarten zurück (initialisieren). Der Microcomputer 11 arbeitet dadurch als Zurücksetzeinrichtung.At S105, the microcomputer checks 11 whether the number of detections of the error in the control data 41 is equal to or greater than the predetermined number. In particular, the microcomputer checks 11 whether the count value of the error detection counter is equal to or greater than a predetermined value. When the number of detections of the error in the control data is equal to or larger than the predetermined number, that is, the count value of the error detection counter is equal to or greater than the predetermined value (S105: YES), the microcomputer performs 11 S106 off. When the count value of the error detection value is smaller than the predetermined value (S105: NO), the microcomputer stops 11 the series of processing S100. At S106 the microcomputer sets 11 the ECU 10 by rebooting (initializing). The microcomputer 11 works as a reset device.

Die Serien an Verarbeitung S100 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60), die vorstehend beschrieben wird, wird in einem vorbestimmten Intervall ab Einschalten der Leistungszufuhr zu der ECU 10 bis zum Abschalten dergleichen wiederholt.The series of processing S100 (periodic recovery program section 60 ) described above is turned on at a predetermined interval from the power supply to the ECU 10 until shutdown like that.

Gemäß der ersten Ausführungsform löscht der Unterbrechungscontroller 22 den Inhalt der in das Fehlerinformationsregister 23 gespeicherten Information, wenn erfasst wird, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Dies folgt nur dadurch, wenn der Unterbrechungscontroller 22 nicht normal betrieben wird (der Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters 23 wurde nicht gelöscht) aufgrund des Fehlers oder dergleichen, dass S102 JA ergab. Das bedeutet, solange wie der Unterbrechungscontroller 22 normal ist, ergibt S102 NEIN.According to the first embodiment, the interrupt controller clears 22 the contents of the error information register 23 stored information when it is detected that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. This only follows if the interrupt controller 22 is not operated normally (the content of the information of the error information register 23 was not deleted) due to the error or the like that S102 resulted in YES. This means as long as the interrupt controller 22 is normal, S102 returns NO.

Der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfasst, dass eine Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 auftrat, wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat (S102: JA). Der Microcomputer 11 arbeitet als eine Abnormalitätserfassungseinrichtung.The microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) detects that an abnormality in the interrupt controller 22 occurred when the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred (S102: YES). The microcomputer 11 works as an abnormality detector.

Ein beispielhafter Betrieb der ECU 10 gemäß der ersten Ausführungsform wird mit Bezug auf 6 beschrieben. Es wird angenommen, dass die Steuerdaten 41 durch eine der Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 zum Zeitpunkt t0, wie in 6 gezeigt, wiederhergestellt werden und der RAM 14 nicht zu diesem Zeitpunkt ausfällt. Die Steuerdaten 41 umfassen einen Fehler von zwei oder mehreren Bits. Dadurch ist, selbst wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information von dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t1 wiederherstellt, das Fehlererfassungssignal nicht enthalten und dadurch erfasst der Microcomputer 11 einen Fehler in den Steuerdaten 41.An exemplary operation of the ECU 10 according to the first embodiment, with reference to 6 described. It is believed that the control data 41 through one of the functional program sections 51 . 52 . 53 at time t0, as in 6 shown, restored and the RAM 14 does not fail at this time. The control data 41 include an error of two or more bits. This is, even if the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 at time t1, does not contain the error detection signal, thereby detecting the microcomputer 11 an error in the control data 41 ,

In einem Fall, bei dem der RAM 14 zum Zeitpunkt t2 ausfällt, wird das Fehlererfassungssignal zu dem Unterbrechungscontroller 22 und dem Fehlerinformationsregister 23 von dem Signalausgabeteil 32 ausgegeben, wenn die Steuerdaten 41 durch die Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 zum Zeitpunkt t3 wiederhergestellt werden. Dadurch erfasst der Unterbrechungscontroller 22, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Der Unterbrechungscontroller 22 erfasst Inhalt der Information in dem Fehlerinformationsregister 23. Es wird angenommen, dass sich der Fehler der RAM 14 nach dem Zeitpunkt t2 fortsetzt.In a case where the RAM 14 At time t2, the error detection signal becomes the interrupt controller 22 and the error information register 23 from the signal output part 32 issued when the control data 41 through the functional program sections 51 . 52 . 53 be restored at time t3. As a result, the interrupt controller detects 22 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The interrupt controller 22 detects content of the information in the error information register 23 , It is believed that the error is the RAM 14 continues after time t2.

Wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information von dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t4 wiederherstellt, wurde der Inhalt der in dem Fehlerinformationsregister 23 gespeicherten Information durch den Unterbrechungscontroller 22 zum Zeitpunkt t3 gelöscht. Da das Fehlererfassungssignal nicht mehr enthalten ist, erfasst der Microcomputer 11 nicht den Fehler in den Steuerdaten 41.If the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 at time t4, the contents of the in the error information register 23 stored information by the interrupt controller 22 deleted at time t3. Since the error detection signal is no longer contained, the microcomputer detects 11 not the error in the control data 41 ,

Wenn der Unterbrechungscontroller 22 zum Zeitpunkt t5 ausfällt, ist das Fehlererfassungssignal nicht enthalten, selbst wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information von dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t6 wiederherstellt. Dadurch erfasst der Microcomputer 11 nicht den Fehler der Steuerdaten 41. Es wird angenommen, dass der Unterbrechungscontroller 22 immer noch ausgefallen ist nach dem Zeitpunkt t5.If the interrupt controller 22 at time t5, the error detection signal is not included even if the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 restores at time t6. As a result, the microcomputer detects 11 not the error of the control data 41 , It is assumed that the interrupt controller 22 still has failed after the time t5.

Wenn die Steuerdaten 41 bei einer der Funktionssektionen 51, 52, 53 zum Zeitpunkt t7 wiederhergestellt werden, wird das Fehlererfassungssignal von dem Signalausgabeteil 32 zu dem Unterbrechungscontroller 22 und dem Fehlerinformationsregister 23 ausgegeben. Da der Unterbrechungscontroller 22 einen Fehler zu diesem Zeitpunkt aufweist, erfasst der Unterbrechungscontroller 22 nicht den Fehler der Steuerdaten 41 und löscht nicht den Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters 23.If the control data 41 at one of the functional sections 51 . 52 . 53 is restored at time t7, the error detection signal from the signal output part 32 to the interrupt controller 22 and the error information register 23 output. Because the interrupt controller 22 has an error at this time, the interrupt controller detects 22 not the error of the control data 41 and does not clear the contents of the information of the error information register 23 ,

Wenn der Mikrocomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t8 wiederherstellt, ist das Fehlererfassungssignal nicht in der Information enthalten. Dadurch erfasst der Microcomputer 11, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Der Microcomputer 11 löscht den Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters 23.If the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information the error information register 23 at time t8, the error detection signal is not included in the information. As a result, the microcomputer detects 11 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The microcomputer 11 clears the contents of the information of the error information register 23 ,

Da der Microcomputer 11 zu diesem Zeitpunkt t8 erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat, arbeitet der Microcomputer 11 als Abnormalitätserfassungseinrichtung und erfasst, dass die Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 auftrat.Because the microcomputer 11 At this time t8 detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred, the microcomputer works 11 as an abnormality detecting means and detects that the abnormality in the interrupt controller 22 occurred.

Selbst wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information von dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t9 wiederherstellt, ist das Fehlererfassungssignal nicht enthalten, da der Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters 23 durch den Microcomputer 11 zum Zeitpunkt t8 gelöscht wurde. Der Microcomputer 11 erfasst keinen Fehler der Steuerdaten 41.Even if the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 at time t9, the error detection signal is not included since the contents of the information of the error information register 23 through the microcomputer 11 was deleted at time t8. The microcomputer 11 does not detect an error of the control data 41 ,

Gemäß der ersten Ausführungsform ist es, wie vorstehend beschrieben, möglich, zu erfassen, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 durch den Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) auftrat, selbst wenn der Unterbrechungscontroller 22 ausfällt. Es ist auch möglich, durch den Microcomputer 11 zu erfassen, dass die Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 auftrat.As described above, according to the first embodiment, it is possible to detect that the error of two or more bits in the control data 41 through the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) occurred even if the interrupt controller 22 fails. It is also possible through the microcomputer 11 to detect that the abnormality in the interrupt controller 22 occurred.

Die erste Ausführungsform stellt die nachstehenden Vorteile wie vorstehend beschreiben bereit.

  • (1) Der ROM 13 speichert die Steuerdaten 41, die zum Steuern des Motors 80 verwendet werden. Der RAM 14 speichert temporär die Steuerdaten 41. Der Microcomputer 11 steuert den Motor 80 durch Ausführen der Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53, insbesondere durch Wiederherstellen der in dem RAM 14 gespeicherten Steuerdaten und durch Berechnen von Steuerwerten basierend auf den wiederhergestellten Steuerdaten.
The first embodiment provides the following advantages as described above.
  • (1) The ROM 13 saves the control data 41 used to control the engine 80 be used. The RAM 14 temporarily stores the control data 41 , The microcomputer 11 controls the engine 80 by executing the function program sections 51 . 52 . 53 in particular by restoring the in the RAM 14 stored control data and by calculating control values based on the recovered control data.

Die Fehlerkorrektursektion 33 korrigiert den Fehler, wenn die Steuerdaten 41 durch die Ausführung der Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 und der wiederhergestellten Steuerdaten 41 den Fehler eines Bits enthalten. Dadurch wird, selbst wenn die Steuerdaten 41 den Fehler eines Bits enthalten, der Fehler durch die Fehlerkorrektursektion 33 korrigiert. Dadurch ist es möglich, die normale Steuerung des Motors 80 fortzusetzen. Die Fehlerausgabesektion 32 gibt das Fehlererfassungssignal aus, wenn die Steuerdaten 41 durch die Ausführung der Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 wiederhergestellt werden und die wiederhergestellten Steuerdaten 41 den Fehler der zwei oder mehreren Bits enthalten.The error correction section 33 corrects the error when the control data 41 by executing the function program sections 51 . 52 . 53 and the recovered control data 41 contain the error of a bit. This will, even if the control data 41 contain the error of a bit, the error through the error correction section 33 corrected. This makes it possible to control the normal engine 80 continue. The error output section 32 outputs the error detection signal when the control data 41 by executing the function program sections 51 . 52 . 53 restored and the recovered control data 41 contain the error of two or more bits.

Das Fehlerinformationsregister 23 speichert das Fehlererfassungssignal als Information, wenn das von der Signalausgabesektion 32 ausgegebene Fehlererfassungssignal eingegeben wird. Wenn das Fehlererfassungssignal von der Signalausgabesektion 32 ausgegeben wird, erfasst der Unterbrechungscontroller 22, dass der Fehler der zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Der Microcomputer 41 führt die periodische Wiederherstellprogrammsektion 60 bei dem vorbestimmten Intervall aus und stellt Informationen von dem Fehlerinformationsregister 23 in dem vorbestimmten Intervall wieder her. Wenn der wiederhergestellte Fehler das Fehlererfassungssignal enthält, erfasst der Microcomputer 11, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat.The error information register 23 stores the error detection signal as information when that from the signal output section 32 outputted error detection signal is input. When the error detection signal from the signal output section 32 is output, the interrupt controller detects 22 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The microcomputer 41 performs the periodic recovery program section 60 at the predetermined interval and provides information from the error information register 23 Restores in the predetermined interval. If the recovered error contains the error detection signal, the microcomputer detects 11 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred.

Der Unterbrechungscontroller 22 des Microcomputers 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) kann erfassen, dass der Fehler der zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat. Ferner kann, selbst wenn der Unterbrechungscontroller 22 zum Betreiben ausfällt aufgrund der Abnormalität, wie z. B. ein Fehler beispielsweise des Unterbrechungscontrollers 22, der Microcomputer 11 periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfassen, dass der Fehler der zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat.

  • (2) Der Unterbrechungscontroller 22 oder der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellsektion 60) löscht den Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters 23 nach der Erfassung, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Die Abnormalitätserfassungseinrichtung ist zum Erfassen vorgesehen, dass die Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 auftrat, wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Es ist dadurch möglich, zu überprüfen, ob der Unterbrechungscontroller 22 normal oder abnormal ist. Wenn der Unterbrechungscontroller 22 abnormal bestimmt wird, ist es möglich, das Problem durch Ersetzen des Microcomputers 11 zu entschärfen.
  • (3) Der Microcomputer 11 arbeitet als Zurücksetzeinrichtung und setzt die ECU 10 durch Neustarten zurück, wenn die Anzahl der Fehler in den Steuerdaten 41, die den Unterbrechungscontroller 22 erfassen, oder die Anzahl der Fehler in den Steuerdaten 41, die der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfasst, die vorbestimmte Anzahl übersteigt. Dadurch ist es gelegentlich möglich, die ECU 10 auf den normalen Zustand wiederherzustellen, wenn die Steuerdaten 41 temporär beispielsweise aufgrund des Rauschens oder dergleichen und nicht aufgrund eines kritischen Fehlers in der Hardware oder Software abnormal werden.
  • (4) Der Microcomputer 11 arbeitet als Stoppeinrichtung und stoppt die ECU 10 zum Betreiben, wenn die Anzahl an Zurücksetzungen der ECU 10 die vorbestimmte Anzahl übersteigt. Dadurch wird die ECU 10 vom Betreiben gestoppt, wenn die ECU 10 abnormal ist beispielsweise aufgrund eines kritischen Fehlers in der Hardware oder Software, und kann nicht zu einem normalen Zustand wiederhergestellt werden. Es ist dadurch möglich, den Motor 80 (elektronisches Servolenksystem 1) vom fehlerhaften Betreiben zu schützen aufgrund des in den Steuerdaten 41 enthaltenen Fehlers.
The interrupt controller 22 of the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) can detect that the error of the two or more bits occurred in the control data. Furthermore, even if the interrupt controller 22 to operate fails due to the abnormality, such. B. an error, for example, the interrupt controller 22 , the microcomputer 11 periodic recovery program section 60 ) detect that the error of the two or more bits in the control data 41 occurred.
  • (2) The interrupt controller 22 or the microcomputer 11 (periodic recovery section 60 ) clears the contents of the information of the error information register 23 after detecting that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The abnormality detecting means is provided for detecting that the abnormality in the interrupt controller 22 occurred when the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. It is thereby possible to check if the interrupt controller 22 normal or abnormal. If the interrupt controller 22 is determined abnormally, it is possible to solve the problem by replacing the microcomputer 11 to defuse.
  • (3) The microcomputer 11 works as a reset device and sets the ECU 10 by rebooting when the number of errors in the control data 41 that the interrupt controller 22 capture, or the number of errors in the control data 41 that the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) exceeding the predetermined number. This occasionally makes it possible for the ECU 10 restore to the normal state when the control data 41 temporarily become abnormal, for example, due to noise or the like and not due to a critical error in the hardware or software.
  • (4) The microcomputer 11 works as a stop device and stops the ECU 10 to operate if the number of ECU cancellations 10 exceeds the predetermined number. This will be the ECU 10 stopped by the operation when the ECU 10 For example, due to a critical error in the hardware or software, it is abnormal and can not be restored to a normal state. It is possible by the engine 80 (electronic power steering system 1 ) from erroneous operation on the basis of the in the control data 41 contained error.

Der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) versucht den Fehler in den Steuerdaten 41 in dem vorbestimmten Intervall zu erfassen. Dadurch kann die ECU 10 sicher innerhalb einer zulässigen Zeitperiode durch Einstellen des vorbestimmten Intervalls und die Anzahl der Fehlerfassungen zum Zurücksetzen oder Stoppen der ECU 10 zurücksetzen oder stoppen.

  • (5) Das elektronische Servolenksystem 1 ist mit der ECU 10, die vorstehend beschrieben wird, und den Motor 80 vorgesehen, der durch die ECU 10 steuerbar ist und das Lenkunterstützungsdrehmoment ausgeben kann. In einem Fall, dass eine elektronische Steuereinheit (ECU) zum Steuern eines Antriebs eines Motors eines elektronischen Servolenksystems verwendet wird, wenn die elektronische Steuereinheit den Motor abnormal steuert, wie z. B. eine abnormale Steuerung, wird eine Fahrerlenkbetätigung negativ beeinflusst. Allerdings kann, wenn der Fehler der zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 zum Steuern des Motors 80 auftreten, die ECU 10 durch den Unterbrechungscontroller 22 oder den Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfassen, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Ferner kann, wenn die Abnormalität, wie z. B. ein Fehler, beispielsweise in dem Unterbrechungscontroller 22 auftritt, und der Unterbrechungscontroller 22 nicht normal betrieben wird, der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfassen, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Dadurch kann, selbst wenn der Unterbrechungscontroller 22 in einem Zustand eine Abnormalität aufweist, dass die Steuerdaten 41 den Fehler von zwei oder mehreren Bits enthält, die ECU 10 innerhalb einer kurzen Zeitperiode zurückgesetzt oder gestoppt werden und der Motor 80 wird vom fehlerhaften Betreiben aufgrund der den Fehler enthaltenen Steuerdaten 41 geschützt. Es kann dadurch unterdrückt werden, dass die Verzögerung oder Fehler nach der Erfassung des Fehlers in den Steuerdaten 41 negativ den Lenkbetrieb des Fahrers beeinflusst.
The microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) tries the error in the control data 41 to detect in the predetermined interval. This allows the ECU 10 surely within an allowable time period by setting the predetermined interval and the number of error detections for resetting or stopping the ECU 10 reset or stop.
  • (5) The electronic power steering system 1 is with the ECU 10 described above and the engine 80 provided by the ECU 10 is controllable and can output the steering assist torque. In a case that an electronic control unit (ECU) is used to control a drive of an engine of an electronic power steering system when the electronic control unit abnormally controls the engine, such as the engine. As an abnormal control, a driver steering operation is adversely affected. However, if the error is the two or more bits in the control data 41 for controlling the engine 80 occur, the ECU 10 through the interrupt controller 22 or the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) detect that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. Further, if the abnormality such. B. an error, for example in the interrupt controller 22 occurs, and the interrupt controller 22 is not operated normally, the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) detect that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. This can, even if the interrupt controller 22 in a state having an abnormality that the control data 41 contains the error of two or more bits, the ECU 10 reset or stopped within a short period of time and the engine 80 is due to erroneous operation due to the control data containing the error 41 protected. It can be suppressed by the delay or error after the detection of the error in the control data 41 Negatively affects the steering operation of the driver.

Wenn der Fehler eines Bits in den Steuerdaten 41 vorhanden ist, wird er nicht als Fehler in den Steuerdaten 41 erfasst, sondern derart korrigiert, dass der Motor 80 (elektronisches Servolenksystem 1) weiterhin normal gesteuert werden kann. If the error of a bit in the control data 41 is present, it is not considered an error in the control data 41 detected, but corrected so that the engine 80 (electronic power steering system 1 ) can still be controlled normally.

(Zweite Ausführungsform)Second Embodiment

Die vorliegende Erfindung wird mit Bezug auf eine elektronische Steuereinheit gemäß einer zweiten Ausführungsform beschrieben. Die zweite Ausführungsform ist verschieden von der ersten Ausführungsform in den Betriebsweisen zum Zeitpunkt der Erfassung des Fehlers durch den Unterbrechungscontroller 22 und dem Zeitpunkt der Erfassung der Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 durch den Microcomputer 11.The present invention will be described with reference to an electronic control unit according to a second embodiment. The second embodiment is different from the first embodiment in the operations at the time of detecting the fault by the interrupt controller 22 and the time of detection of the abnormality in the interrupt controller 22 through the microcomputer 11 ,

Gemäß der zweiten Ausführungsform löscht im Gegensatz zur ersten Ausführungsform der Unterbrechungscontroller 22 nicht den Inhalt der in dem Fehlerinformationsregister 23 gespeicherten Information, wenn erfasst wird, dass der Fehler der zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 erfasst wird. Allerdings löscht ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) den Inhalt der in dem Register gespeicherten Information bei S103, wenn bei S102 erfasst wird, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat.According to the second embodiment, unlike the first embodiment, the interrupt controller clears 22 not the contents of the error information register 23 stored information when it is detected that the error of the two or more bits in the control data 41 is detected. However, similar to the first embodiment, the microcomputer clears 11 (periodic recovery program section 60 ) the content of the information stored in the register at S103 when it is detected at S102 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred.

Wenn der Unterbrechungscontroller 22 erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat, wird der Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters 23 nicht gelöscht. Aus diesem Grund ist, selbst wenn der Unterbrechungscontroller 22 erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat, die Bestimmung bei S102 JA und der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfasst auch, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat.If the interrupt controller 22 detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred, the contents of the information of the error information register 23 not deleted. Because of this, even if the interrupt controller 22 detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred, the determination at S102 YES and the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) also detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred.

Wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat (S102: JA), erfasst der Microcomputer 11, dass die Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 auftrat, falls der Unterbrechungscontroller 22 nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeitperiode erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Der Microcomputer 11 arbeitet dadurch als eine Abnormalitätserfassungseinrichtung.If the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred (S102: YES), the microcomputer detects 11 in that the abnormality in the interrupt controller 22 occurred if the interrupt controller 22 not detected within a predetermined period of time, that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The microcomputer 11 thereby operates as an abnormality detecting means.

Nachstehend ist die vorbestimmte Zeitperiode ein Zeitintervall, ab dem der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information aus dem Fehlerinformationsregister 23 das letzte Mal wiederherstellte, bis dahin, wenn der Microcomputer 11 die Information dieses Zeitpunkts wiederherstellt und erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat.Hereinafter, the predetermined time period is a time interval from which the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 the last time restored, until then, when the microcomputer 11 the information of that time restores and detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred.

Ein beispielhafter Betrieb der ECU 10 gemäß der zweiten Ausführungsform wird mit Bezug auf 7 beschrieben. Es wird angenommen, dass die Steuerdaten 41 durch eine der Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 zum Zeitpunkt t0, wie in 7 gezeigt, wiederhergestellt wird, und der RAM 14 weist zu diesem Zeitpunkt keinen Fehler auf. Die Steuerdaten 41 umfassen keinen Fehler von zwei oder mehreren Bits. Dadurch ist, selbst wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information aus dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t1 wiederherstellt, das Fehlererfassungssignal nicht enthalten und dadurch erfasst der Microcomputer 11 nicht jeden Fehler in den Steuerdaten 41.An exemplary operation of the ECU 10 according to the second embodiment, with reference to 7 described. It is assumed that the control data 41 through one of the functional program sections 51 . 52 . 53 at time t0, as in 7 shown, restored, and the RAM 14 has no error at this time. The control data 41 do not include an error of two or more bits. This is, even if the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 at time t1, does not contain the error detection signal, thereby detecting the microcomputer 11 not every error in the control data 41 ,

Bei einem Fall, bei dem der RAM 14 zum Zeitpunkt t2 ausgefallen ist, wird das Fehlererfassungssignal zu dem Unterbrechungscontroller 22 und dem Fehlerinformationsregister 23 von dem Signalausgabeteil 23 ausgegeben, wenn die Steuerdaten 41 durch die Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 zum Zeitpunkt t3 wiederhergestellt werden. Dadurch erfasst der Unterbrechungscontroller 22, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Es wird angenommen, dass der Fehler des RAM 14 nach dem Zeitpunkt t2 fortgesetzt wird.In a case where the RAM 14 At time t2, the error detection signal becomes the interrupt controller 22 and the error information register 23 from the signal output part 23 issued when the control data 41 through the functional program sections 51 . 52 . 53 be restored at time t3. As a result, the interrupt controller detects 22 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. It is assumed that the error of the RAM 14 is continued after the time t2.

Selbst wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information von dem Fehlinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t4 wiederherstellt, ist das Fehlererfassungssignal in der Information enthalten. Der Microcomputer 11 erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Der Microcomputer 11 löscht den Inhalt der Information in dem Fehlerinformationsregister 23.Even if the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the misinformation register 23 at time t4, the error detection signal is included in the information. The microcomputer 11 detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The microcomputer 11 deletes the content of the information in the error information register 23 ,

Wenn der Unterbrechungscontroller 22 zum Zeitpunkt t5 ausfällt, ist das Fehlererfassungssignal nicht enthalten, selbst wenn der Microcomputer (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information aus dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t6 wiederherstellt. Dadurch löscht der Microcomputer 11 nicht den Fehler der Steuerdaten 41. Es wird angenommen, dass der Unterbrechungscontroller 22 immer noch einen Fehler selbst nach dem Zeitpunkt t5 aufweist.If the interrupt controller 22 at time t5, the error detection signal is not included even if the microcomputer (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 restores at time t6. This will clear the microcomputer 11 not the error of the control data 41 , It is assumed that the interrupt controller 22 still has an error even after time t5.

Wenn die Steuerdaten 41 durch einen der Funktionsprogrammsektionen 51, 52, 53 zum Zeitpunkt t7 wiederhergestellt werden, wird das Fehlererfassungssignal von dem Signalausgabeteil 32 zu dem Unterbrechungscontroller 22 und dem Fehlerinformationsregister 23 ausgegeben. Da der Unterbrechungscontroller 22 zu diesem Zeitpunkt einen Fehler aufweist, löscht der Unterbrechungscontroller 22 nicht den Fehler in den Steuerdaten 41.If the control data 41 through one of the functional program sections 51 . 52 . 53 is restored at time t7, the error detection signal from the signal output part 32 to the interrupt controller 22 and the error information register 23 output. Since the interrupt controller 22 has an error at this time, the interrupt controller clears 22 not the error in the control data 41 ,

Wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information aus dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t8 wiederherstellt, ist das Fehlererfassungssignal in der Information enthalten. Dadurch erfasst der Microcomputer 11, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Der Microcomputer 11 löscht den Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters 23. Zu diesem Zeitpunkt t8 erfasst der Microcomputer 11, dass die Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 auftrat, d. h. als Abnormalitätserfassungseinrichtung arbeitet, wenn der Unterbrechungscontroller 22 nicht erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 innerhalb der vorbestimmten Periode auftrat, die bis dahin geht, dass der Microcomputer 11 erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Diese vorbestimmte Periode ist das Zeitintervall, ab dem der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information von dem Fehlerinformationsregister 23 zum letzten Mal (Zeitpunkt t6) wiederherstellt bis dahin, dass der Microcomputer 11 die Information dieses Zeitpunkts (Zeitpunkt t8) wiederherstellt und erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat.If the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 at time t8, the error detection signal is included in the information. As a result, the microcomputer detects 11 that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The microcomputer 11 clears the contents of the information of the error information register 23 , At this time t8, the microcomputer detects 11 in that the abnormality in the interrupt controller 22 occurred, ie, operates as an abnormality detector when the interrupt controller 22 does not capture that error of two or more bits in the control data 41 occurred within the predetermined period, which goes until then, that the microcomputer 11 detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. This predetermined period is the time interval from which the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 for the last time (time t6) restores until then, that the microcomputer 11 the information of that time (time t8) recovers and detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred.

Selbst wenn der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information aus dem Fehlerinformationsregister 23 zum Zeitpunkt t9 wiederherstellt, ist das Fehlererfassungssignal nicht enthalten, da der Fehler der Information des Fehlerinformationsregisters 23 durch den Microcomputer 11 zum Zeitpunkt t8 gelöscht wurde. Der Microcomputer 11 erfasst keinen Fehler der Steuerdaten 41.Even if the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 at time t9, the error detection signal is not included since the error of the information of the error information register 23 through the microcomputer 11 was deleted at time t8. The microcomputer 11 does not detect an error of the control data 41 ,

Gemäß der zweiten Ausführungsform, wie vorstehend beschrieben, ist es möglich zu erfassen, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 durch den Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) auftrat, selbst wenn der Unterbrechungscontroller 22 ausfällt. Es ist auch möglich, durch den Microcomputer 11 zu erfassen, dass die Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 auftrat.According to the second embodiment, as described above, it is possible to detect that the error of two or more bits in the control data 41 through the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) occurred even if the interrupt controller 22 fails. It is also possible through the microcomputer 11 to detect that the abnormality in the interrupt controller 22 occurred.

Wenn der Unterbrechungscontroller 22 zum Zeitpunkt t3 erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat, inkrementiert der Microcomputer 11 den Zählwert des Fehlererfassungszählers der Seite des Unterbrechungscontrollers 22 (erste Fehlererfassungseinrichtung). Wenn der Microcomputer 11 zu den Zeitpunkten t4 und t8 erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat, wird der Zählwert des Fehlererfassungszählers der Seite des Microcomputers 11 (zweite Fehlererfassungseinrichtung) inkrementiert. Wenn der Zählwert eines der Fehlerfassungszählers bei der Seite des Unterbrechungscontrollers 22 (erste Fehlererfassungseinrichtung) und der Seite des Microcomputers 11 (zweite Fehlererfassungseinrichtung) den vorbestimmten Wert übersteigt, setzt der Microcomputer 11 die ECU 10 durch Neustarten zurück (initialisieren).If the interrupt controller 22 at time t3 detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred, the microcomputer increments 11 the count of the error detection counter of the page of the interrupt controller 22 (first error detection device). If the microcomputer 11 at the times t4 and t8 detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred, the count value of the error detection counter is the side of the microcomputer 11 (second error detection device) is incremented. When the count of one of the error detection counters is at the side of the interrupt controller 22 (first error detection device) and the side of the microcomputer 11 (second error detection means) exceeds the predetermined value, sets the microcomputer 11 the ECU 10 by rebooting (initializing).

Wie vorstehend beschrieben, löscht gemäß der zweiten Ausführungsform der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) den Inhalt der in dem Fehlerinformationsregister 23 gespeicherten Information nach der Erfassung, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Die Abnormalitätserfassungseinrichtung ist zum Erfassen vorgesehen, dass die Abnormalität in dem Unterbrechungscontroller 22 auftrat, wenn der Unterbrechungscontroller 22 nicht erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 innerhalb einer vorbestimmten Zeitperiode auftrat, bevor der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat. Dadurch ist es möglich zu erfassen, ob der Unterbrechungscontroller 22 normal oder abnormal ist. Falls der Unterbrechungscontroller 22 abnormal ist, kann der Computer 11 ersetzt werden.As described above, according to the second embodiment, the microcomputer extinguishes 11 (periodic recovery program section 60 ) the contents of the error information register 23 stored information after detection that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. The abnormality detecting means is provided for detecting that the abnormality in the interrupt controller 22 occurred when the interrupt controller 22 does not capture that error of two or more bits in the control data 41 occurred within a predetermined period of time before the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred. This makes it possible to detect if the interrupt controller 22 normal or abnormal. If the interrupt controller 22 is abnormal, the computer can 11 be replaced.

Die vorbestimmte Periode ist das Zeitintervall, beginnend bei dem an der Microcomputer 11 (periodische Wiederherstellprogrammsektion 60) die Information von dem Fehlerinformationsregister 23 zum letzten Mal wiederherstellt bis dahin, dass der Microcomputer 11 die Information zu dieser Zeit wiederherstellt und erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten 41 auftrat.The predetermined period is the time interval starting at the microcomputer 11 (periodic recovery program section 60 ) the information from the error information register 23 for the last time restores until then, that the microcomputer 11 restores the information at this time and detects that the error of two or more bits in the control data 41 occurred.

(Weitere Ausführungsformen)(Further embodiments)

Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen setzt, wenn die Anzahl der erfassten Abnormalitäten der Steuerdaten den vorbestimmten Wert übersteigt, der Microcomputer 11 die elektronische Steuereinheit 10 zurück (initialisieren). Wenn die Anzahl des Zurücksetzens der elektronischen Steuereinheit 10 den vorbestimmten Wert übersteigt, stoppt der Microcomputer 11 die elektronische Steuereinheit 10. Wie die weitere Ausführungsform kann, wenn die Anzahl der erfassten Abnormalitäten der Steuerdaten einen vorbestimmten Wert übersteigt, ein Microcomputer eine elektronische Steuereinheit eher stoppen als zurücksetzen. Zudem muss, selbst wenn die Anzahl der erfassten Abnormalitäten der Steuerdaten einen vorbestimmten Wert übersteigt, ein Microcomputer nicht eine elektronische Steuereinheit zurücksetzen noch stoppen.In the above-described embodiments, when the number of detected abnormalities of the control data exceeds the predetermined value, the microcomputer sets 11 the electronic control unit 10 back (initialize). If the number of resetting the electronic control unit 10 exceeds the predetermined value, the microcomputer stops 11 the electronic control unit 10 , Like the other embodiment, when the number of detected abnormalities of the control data exceeds a predetermined value, a microcomputer may stop rather than reset an electronic control unit. In addition, even if the number of detected abnormalities of the control data exceeds a predetermined value, a microcomputer does not have to reset or stop an electronic control unit.

Ferner zählt bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen der Microcomputer 11, der die Steuerdaten speichert, die das Objekt der Abnormalitätserfassung sind, die Anzahl der Erfassungen der Abnormalität der Steuerdaten 41, und setzt die elektronische Steuereinheit 10 zurück und stoppt sie. Jede Peripherievorrichtung außer ein Microcomputer kann die Anzahl der Erfassung der Abnormalität der Steuerdaten zählen und eine elektronische Steuereinheit zurücksetzen und stoppen. In diesem Fall kann, selbst wenn der Microcomputer ausfällt, die Anzahl der Erfassung der Abnormalität der Steuerdaten gezählt werden und die Steuereinheit kann zurückgesetzt und gestoppt werden. Further, in the above-described embodiments, the microcomputer counts 11 that stores the control data that is the object of the abnormality detection, the number of the abnormality detection of the control data 41 , and puts the electronic control unit 10 back and stop her. Each peripheral device other than a microcomputer may count the number of detection of the abnormality of the control data and reset and stop an electronic control unit. In this case, even if the microcomputer fails, the number of detection of the abnormality of the control data can be counted and the control unit can be reset and stopped.

Die elektronische Einheit gemäß der vorliegenden Erfindung kann für Motoren und verschiedene Systeme, die beispielsweise ein variables Getriebeverhältnislenksystem (VGRS), ein aktives Rücklenksystem (ARS) und dergleichen sind, als Steuerobjekt zusätzlich zu dem Motor des elektronischen Servolenksystems verwendet werden.The electronic unit according to the present invention may be used as a control object in addition to the motor of the electronic power steering system for motors and various systems such as a variable ratio drive system (VGRS), an active return steering system (ARS) and the like.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2012-86631 A [0002] JP 2012-86631 A [0002]

Claims (7)

Elektronische Steuereinheit (10) zum Steuern eines Steuerobjekts (80), aufweisend: einen ROM (13) zum Speichern von Steuerdaten (41) für die Verwendung beim Steuern des Steuerobjekts; einen RAM (14) zum temporären Speichern der Steuerdaten; eine Steuereinrichtung (11, 51, 52, 53) zum Wiederherstellen der in dem RAM gespeicherten Steuerdaten und Steuern des Steuerobjekts durch Ausführen einer Berechnung unter Verwendung der wiederhergestellten Steuerdaten; eine Signalausgabeeinrichtung (32) zum Ausgeben eines Fehlererfassungssignals, wenn die wiederhergestellten Steuerdaten einen Fehler von zwei oder mehreren Bits enthalten, zum Zeitpunkt der Wiederherstellung der Steuerdaten durch die Steuereinrichtung; ein Fehlerinformationsregister (23) zum Speichern des Fehlererfassungssignals als Information beim Empfangen des von der Signalausgabeeinrichtung ausgegebenen Fehlererfassungssignals; eine erste Fehlererfassungseinrichtung (22) zum Erfassen, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten beim Empfangen des von der Signalausgabeeinrichtung ausgegebenen Fehlererfassungssignals auftrat; und eine zweite Fehlererfassungseinrichtung (11, 60) zum Wiederherstellen der Information von dem Fehlerinformationsregister bei einem vorbestimmten Intervall und zum Erfassen, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat, wenn die wiederhergestellte Information das Fehlererfassungssignal enthält.Electronic control unit ( 10 ) for controlling a control object ( 80 ), comprising: a ROM ( 13 ) for storing control data ( 41 ) for use in controlling the control object; a RAM ( 14 ) for temporarily storing the control data; a control device ( 11 . 51 . 52 . 53 ) for restoring the control data stored in the RAM and controlling the control object by performing calculation using the recovered control data; a signal output device ( 32 ) for outputting an error detection signal when the restored control data includes an error of two or more bits at the time of restoration of the control data by the control device; an error information register ( 23 ) for storing the error detection signal as information upon receiving the error detection signal output from the signal output means; a first error detection device ( 22 ) for detecting that the error of two or more bits occurred in the control data upon receiving the error detection signal output from the signal output means; and a second error detection device ( 11 . 60 ) for recovering the information from the error information register at a predetermined interval and detecting that the error of two or more bits occurred in the control data when the recovered information includes the error detection signal. Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, ferner aufweisend: eine Abnormalitätserfassungseinrichtung (11) zum Erfassen, dass eine Abnormalität in der ersten Fehlererfassungseinrichtung auftrat, wenn die zweite Fehlererfassungseinrichtung erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat, wobei die erste Fehlererfassungseinrichtung und die zweite Fehlererfassungseinrichtung einen Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters nach dem Erfassen, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat, löschen.An electronic control unit according to claim 1, further comprising: an abnormality detecting means (14). 11 ) for detecting that an abnormality occurred in the first error detecting means when the second error detecting means detects that the error of two or more bits occurred in the control data, the first error detecting means and the second error detecting means having a content of the information of the error information register after the detection, that the error occurred from two or more bits in the control data. Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, ferner aufweisend: eine Abnormalitätserfassungseinrichtung (11) zum Erfassen, dass eine Abnormalität in der ersten Fehlererfassungseinrichtung auftrat, wenn die erste Fehlererfassungseinrichtung nicht innerhalb einer vorbestimmten Periode vor einer Erfassung der zweiten Fehlererfassungseinrichtung, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat, erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat, wobei die zweite Fehlererfassungseinrichtung den Inhalt der Information des Fehlerinformationsregisters nach dem Erfassen, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat, löscht.An electronic control unit according to claim 1, further comprising: an abnormality detecting means (14). 11 ) for detecting that an abnormality occurred in the first error detecting means when the first error detecting means does not detect that the error of two or more within a predetermined period before detection of the second error detecting means that the error of two or more bits occurred in the control data a plurality of bits in the control data, wherein the second error detecting means clears the content of the information of the error information register after detecting that the error of two or more bits occurred in the control data. Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 3, wobei die vorbestimmte Periode ein Intervall von dem Zeitpunkt, zu dem die zweite Fehlererfassungseinrichtung die Information von dem Fehlerinformationsregister von dem letzten Zeitpunkt wiederherstellt, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die zweite Fehlererfassungseinrichtung die Information dieses Zeitpunkts wiederherstellt und erfasst, dass der Fehler von zwei oder mehreren Bits in den Steuerdaten auftrat.The electronic control unit according to claim 3, wherein the predetermined period is an interval from when the second error detection means restores the information from the error information register from the last time to the time when the second error detection means restores and detects the information of that time, that the error of two or more bits occurred in the control data. Elektronische Steuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner aufweisend: eine Zurücksetzeinrichtung (11) zum Zurücksetzen der elektronischen Steuereinheit durch Neustarten, wenn die Anzahl der durch die erste Fehlererfassungseinrichtung erfassten Fehler oder die Anzahl der durch die zweite Fehlererfassungseinrichtung erfassten Fehler eine vorbestimmte Anzahl übersteigt.The electronic control unit of any one of claims 1 to 4, further comprising: a reset device ( 11 to reset the electronic control unit by restarting when the number of errors detected by the first error detection means or the number of errors detected by the second error detection means exceeds a predetermined number. Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 5, ferner aufweisend: eine Stoppeinrichtung (11) zum Stoppen der elektronischen Steuereinheit, wenn die Anzahl an Zurücksetzungen der elektronischen Steuereinheit durch die Zurücksetzeinrichtung die vorbestimmte Anzahl übersteigt.The electronic control unit of claim 5, further comprising: a stop device (16). 11 ) for stopping the electronic control unit when the number of resets of the electronic control unit by the reset means exceeds the predetermined number. Servolenksystem, aufweisend: die elektronische Steuereinheit (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6; und einen Motor (8), der die elektronische Steuereinheit zum Ausgeben eines Lenkunterstützdrehmoments steuert.Power steering system, comprising: the electronic control unit ( 10 ) according to any one of claims 1 to 6; and a motor ( 8th ) that controls the electronic control unit to output a steering assist torque.
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