DE102014109788A9 - Method for controlling the drive of a two-way vehicle - Google Patents

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Abstract

Bei einem Verfahren zur Antriebssteuerung bei einem Zweiwegefahrzeug für einen Schienenbetrieb auf Schienen und für einen Straßenbetrieb auf Verkehrsflächen, wobei das Zweiwegefahrzeug im Straßenbetrieb durch gummibereifte Antriebsräder angetrieben wird, die über mindestens einen elektrischen Antriebsmotor angetrieben werden, und die Ansteuerung des elektrischen Antriebsmotors über einen Drehzahlregler (3) erfolgt, der einen Sollwert von einem Sollwertgeber (2) sowie als Rückführgröße einen Drehzahlwert (NS, NB) des Antriebsstrangs erhält, kann der Drehzahlregler (3) als Rückführgröße sowohl den Drehzahlwert (NS) eines mit einer Motorwelle des elektrischen Antriebsmotors verbundenen Drehzahlsensors (1), als auch den Drehzahlwert (NB) eines Beobachters (10), der eine Drehzahl des Antriebsstrangs nach der elastischen Kopplung (7) bestimmt, verwenden, wobei bei einem Lenkwinkel unterhalb eines Lenkwinkelgrenzwertes, insbesondere bei einem Lenkwinkel von 0°, der Drehzahlwert (NS) des Drehzahlsensor (1) verwendet wird und bei einem Lenkwinkel oberhalb des Lenkwinkelgrenzwertes der Drehzahlwert (NS) des Drehzahlsensor so lange verwendet wird, bis die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert (NS) einen ersten Schwellenwert unterschreitet, und der Drehzahlwert (NB) des Beobachters (10) verwendet wird.In a method for driving control in a two-way vehicle for rail operation on rails and for road operation on traffic areas, wherein the two-way vehicle is driven in road operation by rubber-tired drive wheels, which are driven by at least one electric drive motor, and the control of the electric drive motor via a speed controller ( 3) takes place, which receives a setpoint value from a setpoint generator (2) and as a feedback variable a speed value (NS, NB) of the drive train, the speed controller (3) as a feedback variable both the speed value (NS) connected to a motor shaft of the electric drive motor speed sensor (1), as well as the speed value (NB) of an observer (10), which determines a rotational speed of the drive train after the elastic coupling (7) use, wherein at a steering angle below a steering angle limit, in particular at a steering angle of 0 °, the Drehzahlw Tert (NS) of the speed sensor (1) is used and at a steering angle above the steering angle limit value of the speed value (NS) of the speed sensor is used until the difference between the target speed and speed value (NS) falls below a first threshold, and the speed value (NB ) of the observer (10) is used.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Antriebssteuerung eines Zweiwegefahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Antriebssteuerung bei einem Zweiwegefahrzeug für einen Schienenbetrieb auf Schienen und für einen Straßenbetrieb auf Verkehrsflächen, wobei das Zweiwegefahrzeug im Straßenbetrieb durch gummibereifte Antriebsräder angetrieben wird, die über mindestens einen elektrischen Antriebsmotor angetrieben werden, und die Ansteuerung des elektrischen Antriebsmotors über einen Drehzahlregler erfolgt, der einen Sollwert von einem Sollwertgeber sowie als Rückführgröße einen Drehzahlwert des Antriebsstrangs erhält. The invention relates to a method for controlling the drive of a two-way vehicle. In particular, the invention relates to a method for controlling the drive in a two-way vehicle for rail operation on rails and for road operation on traffic areas, the two-way vehicle is driven in road operation by rubber-tired drive wheels, which are driven by at least one electric drive motor, and the control of the electric drive motor via a speed controller takes place, which receives a setpoint from a setpoint generator as well as a feedback value a speed value of the drive train.

Als Zweiwegefahrzeuge sind Fahrzeuge bekannt, die sowohl auf einer normalen Verkehrsfläche, wie einer Straße, als auch auf Gleisen bzw. Schienen fahren können. Derartige Fahrzeuge sind zumeist Wartungsfahrzeuge, Baumaschinen oder Fahrzeuge für den Rangierdienst. Zweiwegefahrzeuge für den Rangierdienst werden überwiegend in Industriegeländen mit Gleisanschluss eingesetzt, um einzelne Güterwaggons bis hin zu ganzen Zügen auf den Gleisanlagen des Werksgeländes an ihre Be- und Entladeposition innerhalb des Werksgeländes bewegen zu können. Hierbei ist die Eigenschaft, auf eigener Achse auf Verkehrsflächen zwischen verschiedenen Punkten der Gleisanlagen versetzt werden zu können, sehr vorteilhaft, da die Gleisanlagen eines Werksgeländes im Regelfall nicht so umfangreich mit Weichen und Gleisverbindungen ausgestattet sind, dass ein Rangieren allein mit schienengeführten Fahrzeugen in jedem Fall möglich wäre. As two-way vehicles are known vehicles that can drive both on a normal traffic area, such as a road, as well as on tracks or rails. Such vehicles are mostly maintenance vehicles, construction machinery or vehicles for shunting. Two-way vehicles for the shunting service are mainly used in industrial sites with siding to move individual freight cars to trains on the tracks of the factory premises to their loading and unloading position within the factory. Here, the property of being able to be offset on different parts of the tracks on its own axis on traffic areas, very advantageous because the tracks of a factory are usually not so extensive equipped with switches and track connections that maneuvering alone with rail-mounted vehicles in each case it is possible.

Da diese Fahrzeuge häufig aus dem Gleis herausgenommen bzw. ausgegleist werden, über Straßenverkehrsflächen bewegt und wieder auf ein Gleis aufgesetzt bzw. aufgegleist werden, ist eine gute und exakte Lenkbarkeit des Zweiwegefahrzeugs im Straßenbetrieb erforderlich. Insbesondere beim Aufgleisen ist eine genaue und exakte Lenkbarkeit erforderlich. Neben verbrennungsmotorisch angetriebenen Lastkraftwagen als Zweiwegefahrzeugen sind auch Zweiwegefahrzeuge mit elektrischem Antrieb bekannt, mit denen es möglich wird, auch innerhalb von Hallen Waggons auf Gleisen verschieben zu können und die mit Verbrennungsmotoren verbundenen Abgase zu vermeiden. Eine benutzte Ausführungsform der elektrisch angetriebenen Zweiwegefahrzeuge ist ein Fahrzeug mit zwei vollgummibereiften Starrachsen, deren Räder nicht gelenkt werden können. Ein Lenken auf Verkehrsflächen erfolgt dann durch einen Einzelradantrieb mit voneinander differenzierenden Drehzahlen bis hin zu einem Drehen auf der Stelle, indem die Räder der einen Seite mit abweichenden Drehzahlen oder entgegengesetzt angetrieben werden zu denen der anderen Seite. Since these vehicles are often taken out of the track or ausgegleist, moved over road traffic areas and put back on a track or run, a good and accurate steerability of the two-way vehicle in road operation is required. Especially when rerailing a precise and exact steerability is required. In addition to internal combustion engine driven trucks as two-way vehicles and two-way vehicles with electric drive are known with which it is possible to move even within halls wagons on tracks and to avoid the associated with internal combustion engines exhaust gases. A used embodiment of the electrically driven two-way vehicles is a vehicle with two fully rubber-tired rigid axles whose wheels can not be steered. A steering on traffic areas is then carried out by a single-wheel drive with different speeds from each other to a rotation on the spot by the wheels of one side are driven at different speeds or opposite to those of the other side.

Während des Lenkens des Zweiwegefahrzeugs im Straßenbetrieb werden die Gummireifen, beispielsweise Vollgummireifen wie etwa Elastikreifen, als Antriebsräder durch die Drehmomente der elektrischen Antriebe stark verformt, wobei die Reifenverformung beim Lenken des Fahrzeugs wesentlich größer ist, als bei einer Geradeausfahrt. Durch diese elastische Kopplung im Antriebsstrang von dem elektrischen Antriebsmotor bis zur Straßenoberfläche verschlechtert sich die Feinfühligkeit der Regelung und dies kann in extremen Fällen zu unakzeptablem Betriebsverhalten führen. Eine solche elastische Reifenverformung kann auch bei einer Lenkung mit einem Lenkeinschlag der Räder im Fall von großen Lenkwinkeln auftreten. During the steering of the two-way vehicle in the road operation, the rubber tires, such as solid rubber tires such as elastic tires are strongly deformed as driving wheels by the torques of the electric drives, the tire deformation when driving the vehicle is substantially greater than when driving straight ahead. Due to this elastic coupling in the drive train from the electric drive motor to the road surface, the sensitivity of the control deteriorates and this can lead to unacceptable operating behavior in extreme cases. Such elastic tire deformation may also occur in a steering with a steering angle of the wheels in the case of large steering angles.

Nach dem Stand der Technik kann eine Antriebssteuerung eines Zweiwegefahrzeugs oder allgemein eines Fahrzeugs beispielsweise durch eine Drehzahlregelung mit einer direkten Rückkoppelung eines Drehzahlsensors an einer Motorwelle eines elektrischen Antriebsmotors erfolgen. Wenn nun eine nicht zu vernachlässigende elastische Kopplung vorliegt, wie beispielsweise zumindest während des Kurvenfahrens bei einem sich stark verformenden Gummireifen als Antriebsrad, ergeben sich aus dem Punkt der Messung der Drehzahl Probleme, da nicht die eigentliche Raddrehzahl im Sinne des Umfangs der Vollgummireifen erfasst wird. Beispielsweise bei einer Sprungantwort, d.h. einer sehr raschen Beschleunigung des elektrischen Antriebsmotors auf eine feste Drehzahl, wie etwa 1000 U/min, weicht die Raddrehzahl dauerhaft von der Motordrehzahl ab. Daraus folgt eine geringere Qualität des Lenkens, Probleme beim präzisen Aufgleisens bzw. wird das Aufgleisen des Zweiwegefahrzeugs aufwändig und die Positionierung schwierig. Es entsteht auch zusätzlicher Reifenverschleiß. In the prior art, a drive control of a two-way vehicle or generally a vehicle, for example, by a speed control with a direct feedback of a speed sensor to a motor shaft of an electric drive motor. Now, if a non-negligible elastic coupling is present, such as at least during cornering with a highly deforming rubber tire as a drive wheel, arise from the point of measuring the speed problems, since not the actual wheel speed in the sense of the scope of solid rubber tires is detected. For example, in a step response, i. a very rapid acceleration of the electric drive motor to a fixed speed, such as 1000 rev / min, the wheel speed deviates permanently from the engine speed. This results in a lower quality of steering, problems with precise Aufgleisens or the derailment of the two-way vehicle is complex and positioning difficult. It also creates additional tire wear.

Um die dynamischen Eigenschaften der Drehzahlregelung im Falle einer solchen elastischen Kopplung im Antriebsstrang zu verbessern, ist es bekannt, einen Beobachter einzusetzen. Ein solcher Beobachter bildet als rechnerische Einheit eine Einschätzung der Istdrehzahl am Rad, die dann als besserer Wert für die Rückführung des Regelkreises der Drehzahlregelung genutzt wird. Der Beobachter erhält dabei die verfügbaren Informationen über das Antriebssystem, so beispielsweise Parameterwerte über die Drehfedersteifigkeit und/oder Dämpfung der elastischen Kopplung, somit der Vollgummireifen. In order to improve the dynamic properties of the speed control in the case of such an elastic coupling in the drive train, it is known to use an observer. Such an observer forms as an arithmetic unit an estimate of the actual speed at the wheel, which is then used as a better value for the feedback of the control loop of the speed control. The observer thereby receives the available information about the drive system, such as parameter values on the torsional stiffness and / or damping of the elastic coupling, thus the solid rubber tires.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist jedoch, dass ein Antriebssystem mit einer elastischen Kopplung sowie einer Drehzahlregelung, die sich eines Beobachters für die Rückführung der Drehzahl bedient, zu großen Überschwingungen der Motordrehzahl neigt, die in der Praxis nicht akzeptiert werden können, da beispielsweise Motordrehzahlen doppelt so groß wie die Raddrehzahl (betrachtet auf den Umfang des Vollgummireifens) und fast dreimal so hoch wie der Drehzahlsollwert erreicht werden können. Dadurch ergibt sich als Nachteil eine geringe Dämpfung des Lenkens trotz einer Verbesserung der dynamischen Eigenschaften des Antriebs, wird ein präzises Aufgleisen des Zweiwegefahrzeugs ebenfalls schwierig und zeitaufwändig. Weiterhin kommt es zu einem geringeren Wirkungsgrad des Gesamtsystems mit entsprechender Verringerung der Betriebsdauer mit einer Batterieladung sowie einer erhöhten Entwicklung von Geräuschen und Vibrationen, die sich verschleißerhöhend auf das Fahrzeug auswirken. A disadvantage of this prior art, however, is that a drive system with an elastic coupling and a speed control, which uses an observer for the return of the speed tends to large overshoots of engine speed, which can not be accepted in practice, such as engine speeds twice as large as the wheel speed (considered on the circumference of the solid rubber tire) and almost three times as high as the speed setpoint can be achieved. This results in a disadvantage of low damping of steering despite an improvement in the dynamic characteristics of the drive, a precise Aufgleisen the two-way vehicle is also difficult and time consuming. Furthermore, there is a lower efficiency of the overall system with a corresponding reduction in the operating time with a battery charge and an increased development of noise and vibration, which have a worsening effect on the vehicle.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Antriebssteuerung eines Zweiwegefahrzeug zur Verfügung zu stellen, das die zuvor genannten Nachteile vermeidet und mit dem bei einer Kurvenfahrt auf einer Straßenoberfläche eine exakte und genaue Regelung der Fahrgeschwindigkeit möglich ist. The present invention has for its object to provide a method for controlling the drive of a two-way vehicle available, which avoids the aforementioned disadvantages and with which when cornering on a road surface, an accurate and accurate control of the driving speed is possible.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Antriebssteuerung mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by a method for drive control with the features of independent claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Antriebssteuerung bei einem Zweiwegefahrzeug für einen Schienenbetrieb auf Schienen und für einen Straßenbetrieb auf Verkehrsflächen, wobei das Zweiwegefahrzeug im Straßenbetrieb durch gummibereifte Antriebsräder angetrieben wird, die über mindestens einen elektrischen Antriebsmotor angetrieben werden, und die Ansteuerung des elektrischen Antriebsmotors über einen Drehzahlregler erfolgt, der einen Sollwert von einem Sollwertgeber sowie als Rückführgröße einen Drehzahlwert des Antriebsstrangs erhält, der Drehzahlregler als Rückführgröße sowohl den Drehzahlwert eines mit einer Motorwelle des elektrischen Antriebsmotors verbundenen Drehzahlsensors, als auch den Drehzahlwert eines Beobachters, der eine Drehzahl des Antriebsstrang nach der elastischen Kopplung bestimmt, verwenden kann, wobei bei einem Lenkwinkel unterhalb eines Lenkwinkelgrenzwertes, insbesondere bei einem Lenkwinkel von 0°, der Drehzahlwert des Drehzahlsensor verwendet wird und bei einem Lenkwinkel oberhalb des Lenkwinkelgrenzwertes der Drehzahlwert des Drehzahlsensor so lange verwendet wird, bis die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert einen ersten Schwellenwert unterschreitet, und der Drehzahlwert des Beobachters verwendet wird. The object is achieved in that in a method for controlling the drive in a two-way vehicle for rail operation on rails and for road operation on traffic areas, the two-way vehicle is driven in road operation by rubber-tired drive wheels, which are driven by at least one electric drive motor, and Control of the electric drive motor via a speed controller, which receives a setpoint from a setpoint generator and as a feedback variable speed value of the drive train, the speed controller as feedback variable both the speed value of a connected to a motor shaft of the electric drive motor speed sensor, as well as the speed value of an observer, the one If the rotational speed of the drive train is determined after the elastic coupling, it can be used, wherein at a steering angle below a steering angle limit value, in particular at a steering angle of 0 °, ie he speed value of the speed sensor is used and is used at a steering angle above the steering angle limit, the speed value of the speed sensor until the difference between the target speed and speed value falls below a first threshold, and the speed value of the observer is used.

Vorteilhaft wird dadurch abhängig vom Lenkwinkel des Zweiwegefahrzeugs entschieden, ob die Einflüsse der elastischen Kopplung im Antriebsstrang, entsprechend der Verformung beispielsweise eines Vollgummireifens als Antriebsrad, berücksichtigt werden soll. Bei einer Geradeausfahrt auf einer Straßenoberfläche im Straßenbetriebsmodus werden die Vollgummireifen nicht bzw. nur vernachlässigbar gering verformt. In diesem Fall kann die elastische Kopplung als vernachlässigbar angesehen werden und als Rückführgröße wird allein der Drehzahlwert des Drehzahlsensors benutzt. Indem ab einem bestimmten Lenkwinkel, ab dem eine merkliche Verformung der Gummibereifung auftritt, die nicht vernachlässigt werden kann, die Nachregelung einer größeren Differenz zwischen Solldrehzahl und Drehzahlwert mit einer starren Koppelung bzw. dem Wert des Drehzahlsensor als Drehzahlwert durchgeführt wird, werden Überschwingungen vermieden und aperiodische Übergangsprozesse der Antriebsmotor- und Antriebsraddrehzahlen gewährleistet. Wenn der Schwellenwert unterschritten wird für die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahl, wird als Rückführgröße der Drehzahlregelung der durch den Beobachter errechnete Wert genommen. Dadurch ergibt sich eine hochdynamische Regelung, die verhindert, dass dauerhaft oder für einen längeren Zeitraum die Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors und die tatsächliche Raddrehzahl abweichen. Vorteilhaft benötigt das Verfahren keine zusätzlichen Hardware-Ressourcen und kann kostengünstig in bestehende Steuerungen und Antriebsregelungen von Zweiwegefahrzeugen integriert werden. Es ergibt sich eine Verbesserung der Qualität des Lenkens aufgrund der Berücksichtigung der elastischen Kopplung. Auch das für das Zweiwegefahrzeug sehr wichtige Auf- und Abgleisen des Fahrzeugs wird vereinfacht durch die Möglichkeit eines präziseren Lenkens. Schließlich ergibt sich ein höherer Wirkungsgrad des Zweiwegefahrzeugs und durch die bessere und feinfühligere Steuerung eine Zeitersparnis beim Arbeiten. Auch werden die den Verschleiß des Fahrzeugs erhöhenden Vibrationen und die Geräuschbildung vermieden, wie sie sich aus den oben geschilderten Regelungsproblemen nach Stand der Technik ergeben. Advantageously, a decision is made as a function of the steering angle of the two-way vehicle whether the influences of the elastic coupling in the drive train, in accordance with the deformation of, for example, a solid rubber tire as the drive wheel, should be taken into account. When driving straight ahead on a road surface in the road operating mode, the solid rubber tires are not deformed or only negligibly small. In this case, the elastic coupling can be regarded as negligible and as a feedback variable, only the rotational speed value of the rotational speed sensor is used. By performing the readjustment of a larger difference between target speed and speed value with a rigid coupling or the value of the speed sensor as a speed value from a certain steering angle, from which a noticeable deformation of the rubber tires occurs that is not negligible, overshoots are avoided and aperiodic Transition processes of the drive motor and Antriebsraddrehzahlen guaranteed. If the threshold value is undershot for the difference between the setpoint speed and the speed, the feedback value of the speed control is taken as the value calculated by the observer. This results in a highly dynamic control, which prevents permanently or for a longer period, the speed of the electric drive motor and the actual wheel speed differ. Advantageously, the method requires no additional hardware resources and can be cost-effectively integrated into existing controls and drive controls of two-way vehicles. The result is an improvement in the quality of the steering due to the consideration of the elastic coupling. Also, for the two-way vehicle very important up and derailment of the vehicle is simplified by the possibility of a more precise steering. Finally, there is a higher efficiency of the two-way vehicle and the better and more sensitive control saves time when working. Also, the wear of the vehicle increasing vibrations and the noise are avoided, as they result from the above-described control problems of the prior art.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird bei einem Anfahrvorgang mit einem Lenkwinkel oberhalb des Lenkwinkelgrenzwertes der Drehzahlwert des Drehzahlsensors verwendet, bis die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert erstmalig den ersten Schwellenwert unterschreitet. In an advantageous embodiment of the method, the speed value of the speed sensor is used in a starting operation with a steering angle above the steering angle limit value until the difference between the setpoint speed and the speed value falls below the first threshold value for the first time.

Wenn aus dem Stillstand in einer Kurve angefahren werden soll und somit der Lenkwinkelgrenzwert überschritten ist, besteht zunächst keine den Schwellenwert überschreitende Drehzahldifferenz zwischen Solldrehzahl und Drehzahlwert. Gerade hier wird jedoch durch den Fahrbefehl die Solldrehzahl sehr schnell auf einen relativ hohen Wert gesetzt und das beschleunigende Fahrzeug kann nur verzögert folgen. Es entsteht sehr schnell eine große Drehzahldifferenz zwischen Solldrehzahl und Drehzahlwert, die den Schwellenwert überschreitet. Daher ist es sinnvoll, zur Vermeidung von Überschwingungen durch die hochdynamische Regelung hier zunächst von Beginn an eine Regelung mit dem Drehzahlwert des Drehzahlsensors vorzunehmen und erst bei Erreichen der Solldrehzahl und Unterschreiten des Schwellenwertes den Drehzahlwert des Beobachters heranzuziehen. If it is to be approached from a standstill in a curve and thus the steering angle limit is exceeded, there is initially no speed difference between the target speed and speed value that exceeds the threshold. Just here, however, the setpoint speed is set very quickly to a relatively high value by the drive command and the accelerating vehicle can follow only delayed. Very quickly, a large speed difference between the setpoint speed and the speed value that exceeds the threshold value arises. Therefore, it makes sense to first make a rule with the speed value of the speed sensor from the beginning to avoid overshoots by the highly dynamic control and only use the speed value of the observer when the target speed and falling below the threshold.

Es kann bei einem Lenkwinkel oberhalb des Lenkwinkelgrenzwertes, wenn die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert einen zweiten Schwellenwert überschreitet, der Drehzahlwert des Drehzahlsensors verwendet werden. At a steering angle above the steering angle limit, when the difference between the target speed and the speed value exceeds a second threshold, the speed value of the speed sensor may be used.

Der erste Schwellenwert und der zweite Schwellenwert können gleich sein. The first threshold and the second threshold may be the same.

Wenn durch einen entsprechenden Fahrbefehl die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert sehr groß wird, muss wieder zurückgekehrt werden zu dem Drehzahlwert des Drehzahlsensors als Rückführgröße. Wenn hierfür ein zweiter Schwellenwert vorgesehen wird, kann eine Hysteres und ein stabiles Verhalten erreicht werden. If the difference between the setpoint speed and the speed value becomes very large due to a corresponding move command, it is necessary to return to the speed value of the speed sensor as the feedback variable. By providing a second threshold, hysteresis and stable behavior can be achieved.

Vorteilhaft weist das Zweiwegefahrzeug eine Mehrzahl elektrischer Antriebsmotoren mit jeweils einer Regelung auf und sind die Antriebsräder einzeln durch jeweils einen elektrischen Antrieb angetrieben. Advantageously, the two-way vehicle has a plurality of electric drive motors each with a control and the drive wheels are individually driven by an electric drive.

In einer Ausgestaltung des Verfahrens sind die Antriebsräder an dem Zweiwegefahrzeug nicht lenkbar montiert und erfolgt ein Lenken durch eine Drehzahldifferenz zwischen rechter und linker Fahrzeugseite. In one embodiment of the method, the drive wheels on the two-way vehicle are mounted non-steerable and steering takes place by a speed difference between the right and left side of the vehicle.

Eine solche Panzerlenkung ermöglicht einen kompakten, stabilen und gleichzeitig ein großes Reibungsgewicht aufweisenden Aufbau eines Zweiwegefahrzeugs. Der Einbauraum und die Aufhängungsmechanik lenkbarer Räder kann vermieden werden. Im Übrigen wirkt sich die starre Anordnung der Antriebsräder beim Schienenbetrieb positiv aus. Gerade bei solchen Zweiwegefahrzeugen mit nicht lenkbar angeordneten Rädern entsteht jedoch bei Kurvenfahrten im Straßenbetrieb eine starke Verformung der Gummibereifung. Daher ist das beschriebene Verfahren für solche Fahrzeuge besonders vorteilhaft, da zugleich mittels dieses Lenkverfahrens auch das exakte Positionieren beim Aufgleisen stattfinden muss. Such a Panzerlenkung allows a compact, stable and at the same time having a high frictional weight structure of a two-way vehicle. The installation space and the suspension mechanism steerable wheels can be avoided. Incidentally, the rigid arrangement of the drive wheels in rail operation has a positive effect. Especially in such two-way vehicles with non-steerable wheels arranged but when cornering in the road operation, a strong deformation of the rubber tires. Therefore, the method described for such vehicles is particularly advantageous because at the same time by means of this steering method, the exact positioning must take place when rerailing.

Vorteilhaft bildet der Beobachter einen Drehzahlwert ω ^reifen aus:

Figure DE102014109788A9_0002
wobei ωmotor der Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors, c der Drehfedersteifigkeit der elastischen Kopplung und d der mechanischen Dämpfung der elastischen Kopplung entspricht. Advantageously, the observer forms a speed value ω ^ mature :
Figure DE102014109788A9_0002
where ω motor corresponds to the speed of the electric drive motor, c the torsional stiffness of the elastic coupling and d the mechanical damping of the elastic coupling.

In einer Ausgestaltung des Verfahrens wird das elastische Motormoment Melast. berechnet: Melast. = Mmotor – J1ω .motor mit Mmotor als Drehmoment des elektrischen Antriebsmotors und J1 als dem Trägheitsmoment des elektrischen Antriebsmotors. In one embodiment of the method, the elastic motor torque M elast. calculated: M elast. = M motor - J 1 ω. engine with M motor as the torque of the electric drive motor and J 1 as the moment of inertia of the electric drive motor.

Die Antriebsteuerung bei Kurvenfahrt mit diesem Beobachter bleibt sehr stabil sowie präzise auch in dem Fall, wenn die mechanische Dämpfung d und/oder die Federsteifigkeit c der elastischen Kopplung nicht ganz genau mit den für beispielsweise Vollgummireifen angegebenen Parameterwerten übereinstimmt. Da der Drehzahlwert des Beobachters ausschließlich bei geringen Regeldifferenzen unterhalb des Schwellenwertes benutzt wird, wirken sich solche Fehler nur gering aus. Dies ist vorteilhaft beispielsweise bei einem Reifenwechsel, beim Einsatz von Reifenmodellen unterschiedlicher Hersteller sowie auch in Bezug auf witterungsabhängige Eigenschaften der Bereifung. The drive control when cornering with this observer remains very stable and precise even in the case when the mechanical damping d and / or the spring stiffness c of the elastic coupling does not coincide exactly with the specified for example solid rubber tire parameter values. Since the speed value of the observer is only used with small control differences below the threshold value, such errors only have a minor effect. This is advantageous, for example, in the case of a tire change, the use of tire models from different manufacturers and also with regard to weather-dependent properties of the tires.

Das beschriebene Verfahren kann außer bei einer Antriebssteuerung im Zusammenhang mit dem Lenken von Zweiwegefahrzeugen im Straßenbetrieb grundsätzlich auch ganz allgemein bei drehzahlgeregelten Antrieben mit einer elastischen Kopplung im Antriebsstrang einer Antriebsmaschine zu einer Arbeitsmaschine eingesetzt werden, soweit sich der Drehzahlsensor an einer Welle der Antriebsmaschine befindet. The method described can be used except for a drive control in connection with the steering of two-way vehicles in road operation generally also speed-controlled drives with an elastic coupling in the drive train of a prime mover to a work machine, as far as the speed sensor is located on a shaft of the drive machine.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figures. This shows

1 schematisch eine Antriebsdrehzahlregelung mit einer direkten Rückkopplung von einem Drehzahlsensor an einer Motorwelle nach dem Stand der Technik, 1 schematically a drive speed control with a direct feedback from a speed sensor to a motor shaft according to the prior art,

2 schematisch eine Antriebsdrehzahlregelung mit einer Rückkoppelung über einen Beobachter nach dem Stand der Technik und 2 schematically a drive speed control with a feedback via a observer according to the prior art and

3 ein Diagramm der Motor- und der Raddrehzahl der Antriebsdrehzahlregelung nach 1, 3 a diagram of the engine and the wheel speed of the input speed control after 1 .

4 ein Diagramm der Motor- und der Raddrehzahl der Antriebsdrehzahlregelung nach 2 4 a diagram of the engine and the wheel speed of the input speed control after 2

5 schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Antriebsdrehzahlregelung und 5 schematically an inventive method for driving speed control and

6 ein Diagramm der Motor- und der Raddrehzahl der Antriebsdrehzahlregelung nach 5. 6 a diagram of the engine and the wheel speed of the input speed control after 5 ,

Die 1 zeigt schematisch eine Antriebsdrehzahlregelung mit einer direkten Rückkoppelung von einem Drehzahlsensor 1 an einer Motorwelle nach dem Stand der Technik. Eine Sollwertvorgabe 2 leitet einen Drehzahlsollwert an einen Drehzahl- und Drehmomentregler 3 weiter. Das sich ergebende Drehmoment der elektrischen Antriebsmaschine kann in einem Integralglied 4 wie folgt betrachtet werden:

Figure DE102014109788A9_0003
es ergibt sich ein elastisches Drehmoment Melast., abhängig von der Drehzahlbeschleunigung, dem Trägheitsmoment J1 und dem Drehmoment M_motor der elektrischen Antriebsmaschine. Danach auf der Motorwelle der elektrischen Antriebsmaschine ist der Drehzahlsensor 1 angeordnet und erfasst einen Drehzahlwert ns als Rückführgröße für die Regelung. Im Antriebsstrang folgt ein Getriebe 5, eine Radfelge 6 sowie eine elastische Koppelung 7, die einer Gummibereifung entspricht. Dabei wirkt auf den Antriebsstrang das Lastmoment 9 als Größe M_last und schließlich kann durch ein Integralglied 8 die Drehmomentbilanz gebildet werden:
Figure DE102014109788A9_0004
mit M_last als Lastmoment wodurch sich die Istdrehzahl ω_reifen ergibt. The 1 schematically shows a drive speed control with a direct feedback from a speed sensor 1 on a motor shaft according to the prior art. A setpoint specification 2 sends a speed setpoint to a speed and torque controller 3 further. The resulting torque of the electric drive machine may be in an integral member 4 as follows:
Figure DE102014109788A9_0003
This results in an elastic torque M elast. , depending on the speed acceleration, the moment of inertia J 1 and the torque M_motor of the electric drive machine. Then on the motor shaft of the electric drive machine is the speed sensor 1 arranged and detects a speed value n s as a feedback variable for the control. The drive train is followed by a gearbox 5 , a wheel rim 6 as well as an elastic coupling 7 which corresponds to a rubber tires. The load torque acts on the drive train 9 as a size M_last and finally can by an integral member 8th the torque balance are formed:
Figure DE102014109788A9_0004
with M_last as load torque resulting ω_ attack the actual speed.

Die 2 zeigt schematisch eine Antriebsdrehzahlregelung mit einer Rückkoppelung über einen Beobachter 10 nach dem Stand der Technik. Komponenten, die denjenigen der Ausführungsform der 1 entsprechen, sind mit denselben Bezugszeichen versehen. Die Ausführungsform weist die Sollwertvorgabe 2 den Drehzahl- und Drehmomentregler 3, das Integralglied 4, das Getriebe 5, die Radfelge 6, die elastische Kopplung 7, das Integralglied 8 und das Lastmoment 9 auf, die genauso zusammenwirken wie in der Ausführungsform der 1. Im Unterschied zu der Ausführungsform der 1 wird das Signal des Drehzahlsensor 1 neben Informationen über die elastische Kopplung 7 dem Beobachter 10 zugeleitet, der einen Drehzahlwert nB als tatsächliche Raddrehzahl bestimmt.The 2 schematically shows a drive speed control with a feedback via an observer 10 According to the state of the art. Components corresponding to those of the embodiment of the 1 correspond, are provided with the same reference numerals. The embodiment has the setpoint specification 2 the speed and torque controller 3 , the integral member 4 , The gear 5 , the wheel rim 6 , the elastic coupling 7 , the integral member 8th and the load moment 9 on, which interact as well as in the embodiment of 1 , In contrast to the embodiment of the 1 becomes the signal of the speed sensor 1 in addition to information about the elastic coupling 7 the observer 10 fed, which determines a speed value n B as the actual wheel speed.

Die 3 zeigt ein Diagramm der Motordrehzahl NM des elektrischen Antriebs und der Raddrehzahl NR der Antriebsdrehzahlregelung nach 1. Die Darstellung zeigt eine Sprungantwort, bei der der Sollwert der Drehzahl in einem Schritt beispielsweise auf 1000 U/min gesetzt wird und die Motordrehzahl NM des elektrischen Antriebs sich sehr schnell auf diesen Wert einstellt. Die Raddrehzahl NR weicht dauerhaft von der Motordrehzahl NM des elektrischen Antriebs und insbesondere von dem Sollwert 1000 U/min ab. The 3 shows a diagram of the engine speed N M of the electric drive and the wheel speed N R of the input speed control for 1 , The illustration shows a step response, in which the desired value of the rotational speed is set in one step, for example, to 1000 rpm and the engine speed N M of the electric drive adjusts very quickly to this value. The wheel speed N R differs permanently from the engine speed N M of the electric drive and in particular from the setpoint 1000 U / min.

Die 4 zeigt ein Diagramm der Motordrehzahl NM des elektrischen Antriebs und der Raddrehzahl NR der Antriebsdrehzahlregelung nach 2. Auch diese Darstellung zeigt eine Sprungantwort, bei der der Sollwert der Drehzahl in einem Schritt auf 1000 U/min gesetzt wird. Die Motordrehzahl NM des elektrischen Antriebs zeigt sehr starke Schwingungen und ist beispielsweise fast zweifach größer als die Raddrehzahl NR und fast dreifach höher als der Sollwert von 1000 U/min. Dies führt zu den bereits geschilderten Problemen und einem ungünstigen Betriebsverhalten wie etwa einem Ruckeln. The 4 shows a diagram of the engine speed N M of the electric drive and the wheel speed N R of the input speed control for 2 , This illustration also shows a step response in which the setpoint of the speed is set to 1000 rpm in one step. The engine speed N M of the electric Drive shows very strong vibrations and is, for example, almost two times greater than the wheel speed N R and almost three times higher than the target value of 1000 U / min. This leads to the already described problems and an unfavorable operating behavior such as a bucking.

Die 5 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Antriebsdrehzahlregelung. Eine Sollwertvorgabe 2 der Drehzahl des Antriebsrades leitet einen Drehzahlsollwert an eine Korrektur 11 der Solldrehzahl während der Lenkung des Zweiwegefahrzeugs weiter. Dieser Korrekturblock 11 erhält eine Sollwertvorgabe 12 des Lenkwinkels des Zweiwegefahrzeugs und erzeugt für die einzelnen Antriebsräder korrigierte Sollwerte, so dass der gewünschte Lenkwinkel eingehalten wird, wie durch den zweiten Block unten verdeutlicht ist, der für die Antriebsradsteuerung eines weiteren Antriebsrades steht. Die korrigierte Solldrehzahl für ein Antriebsart wird an den Drehzahl- und Drehmomentregler 3 weitergeleitet. Das sich ergebende Drehmoment der elektrischen Antriebsmaschine kann in dem Integralglied 4 wie folgt betrachtet werden:

Figure DE102014109788A9_0005
es ergibt sich ein elastisches Drehmoment Melast., abhängig von der Drehzahlbeschleunigung, dem motorseitigen Trägheitsmoment J1 und dem Drehmoment M_motor der elektrischen Antriebsmaschine. Danach auf der Motorwelle der elektrischen Antriebsmaschine ist der Drehzahlsensor 1 angeordnet und erfasst einen Drehzahlwert ns als Rückführgröße für die Regelung. Im Antriebsstrang folgt das Getriebe 5, die Radfelge 6 sowie die elastische Koppelung 7, die der Gummibereifung entspricht. Dabei wirkt auf den Antriebsstrang das Lastmoment 9 als Größe M_last und schließlich kann durch ein Integralglied 8 die Drehmomentbilanz gebildet werden:
Figure DE102014109788A9_0006
mit M_last als Lastmoment sowie dem lastseitigen Trägheitsmoment J2 wodurch sich die Istdrehzahl ω_reifen ergibt. The 5 schematically shows an inventive method for driving speed control. A setpoint specification 2 The speed of the drive wheel passes a speed setpoint to a correction 11 the target speed during the steering of the two-way vehicle on. This correction block 11 receives a setpoint specification 12 the steering angle of the two-way vehicle and generates for the individual drive wheels corrected setpoints, so that the desired steering angle is maintained, as illustrated by the second block below, which stands for the Antriebsradsteuerung another drive wheel. The corrected setpoint speed for one drive type is sent to the speed and torque controller 3 forwarded. The resulting torque of the electric drive machine may be in the integral member 4 as follows:
Figure DE102014109788A9_0005
This results in an elastic torque M elast. , depending on the speed acceleration, the engine-side inertia moment J 1 and the torque M_motor of the electric drive machine. Then on the motor shaft of the electric drive machine is the speed sensor 1 arranged and detects a speed value n s as a feedback variable for the control. The drive follows the transmission 5 , the wheel rim 6 as well as the elastic coupling 7 that corresponds to the rubber tires. The load torque acts on the drive train 9 as a size M_last and finally can by an integral member 8th the torque balance are formed:
Figure DE102014109788A9_0006
with M_last as the load torque and the load-side inertia J 2 resulting mature ω_ the actual speed.

Das Signal des Drehzahlsensor 1 wird dem Beobachter 10 zugeleitet, der einen Drehzahlwert nB als tatsächliche Raddrehzahl bestimmt. Eine Steuerung 13 bestimmt abhängig von dem Lenkwinkel und von der Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert, ob der Drehzahlwert des Beobachters 10 oder des Drehzahlsensors 1 als Rückführgröße für die Regelung genutzt wird, zwischen denen ein Kommutator 14 umschaltet. The signal of the speed sensor 1 becomes the watcher 10 fed, which determines a speed value n B as the actual wheel speed. A controller 13 determined depending on the steering angle and the difference between the target speed and speed value, whether the speed value of the observer 10 or the speed sensor 1 is used as a feedback variable for the scheme, between which a commutator 14 switches.

So erfolgt nach einem Anfahren aus dem Stillstand in einer Kurvenfahrt, bei der der Lenkwinkelgrenzwert überschritten ist, zunächst eine Regelung mit den Drehzahlwert ns des Drehzahlsensors 1 als Rückführgröße, bis der erste Schwellenwert für die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert ns unterschritten ist und die Steuerung 13 über den Kommutator 14 auf den Drehzahlwert nB des Beobachters 10 umschaltet.Thus, after a start from standstill in a cornering, in which the steering angle limit is exceeded, first a control with the speed value n s of the speed sensor 1 as a feedback variable, until the first threshold value for the difference between the setpoint speed and the speed value n s is undershot and the controller 13 over the commutator 14 to the speed value n B of the observer 10 switches.

Die 6 zeigt ein Diagramm der Motordrehzahl NM des elektrischen Antriebs und der Raddrehzahl NR der Antriebsdrehzahlregelung nach 5. Dargestellt ist auch hier eine Sprungantwort, bei der der Sollwert der Drehzahl in einem Schritt auf 1000 U/min gesetzt wird, da das Zweiwegefahrzeug aus dem Stillstand in einer Kurve anfährt. Die Motordrehzahl NM des elektrischen Antriebs steigt zunächst geregelt durch den Drehzahlwert ns des Drehzahlsensors 1 ohne Schwingungen schnell an. Sobald der Schwellenwert für die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert ns unterschritten ist, erfolgt eine dynamische Regelung durch den Drehzahlwert nB des Beobachters 10, der die elastische Koppelung berücksichtigt und zu einer schnellen Anpassung der tatsächlichen Raddrehzahl an den Sollwert führt. The 6 shows a diagram of the engine speed N M of the electric drive and the wheel speed N R of the input speed control for 5 , Shown here too is a step response, in which the desired value of the rotational speed is set to 1000 rpm in one step, since the two-way vehicle starts from standstill in a curve. The engine speed N M of the electric drive initially increases regulated by the speed value n s of the speed sensor 1 without vibrations quickly. Once the threshold value for the difference between the target speed and rotational speed value n s is undershot, there is a dynamic control by the speed value n of the observer B 10 , which takes into account the elastic coupling and leads to a rapid adaptation of the actual wheel speed to the setpoint.

Dabei hängt die Drehzahlregelung bzw. das Lenken sehr stark von den dynamischen und statischen Eigenschaften des Beobachters 10 ab, der bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel mit der folgenden mathematischen Beschreibung implementiert ist:

Figure DE102014109788A9_0007
wobei d die mechanische Dämpfung der elastischen Kopplung bzw. des Vollgummireifens ist, c die Drehfedersteifigkeit der elastischen Kopplung, Melast. – das elastisches Drehmoment, J1 das motorseitige Trägheitsmoment, ωelast. die elastische Winkelgeschwindigkeit entsprechend der Differenz zwischen der Motordrehzahl NM des elektrischen Antriebs und der Raddrehzahl NR sowie ω ^reifen – die nachgebildete Raddrehzahl der verformten Vollgummireifen während des Lenkens. The speed control or the steering depends very much on the dynamic and static properties of the observer 10 implemented in the present embodiment with the following mathematical description:
Figure DE102014109788A9_0007
where d is the mechanical damping of the elastic coupling or the solid rubber tire, c the torsional stiffness of the elastic coupling, M elast. - The elastic torque, J 1, the motor- side moment of inertia, ω elast. the elastic angular velocity corresponding to the difference between the engine speed N M of the electric drive and the wheel speed N R and ω ^ mature - the modeled wheel speed of the deformed solid rubber tires during the steering.

Claims (8)

Verfahren zur Antriebssteuerung bei einem Zweiwegefahrzeug für einen Schienenbetrieb auf Schienen und für einen Straßenbetrieb auf Verkehrsflächen, wobei das Zweiwegefahrzeug im Straßenbetrieb durch gummibereifte Antriebsräder angetrieben wird, die über mindestens einen elektrischen Antriebsmotor angetrieben werden, und die Ansteuerung des elektrischen Antriebsmotors über einen Drehzahlregler (3) erfolgt, der einen Sollwert von einem Sollwertgeber (2) sowie als Rückführgröße einen Drehzahlwert (NS, NB) des Antriebsstrangs erhält, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehzahlregler (3) als Rückführgröße sowohl den Drehzahlwert (NS) eines mit einer Motorwelle des elektrischen Antriebsmotors verbundenen Drehzahlsensors (1), als auch den Drehzahlwert (NB) eines Beobachters (10), der eine Drehzahl des Antriebsstrangs nach der elastischen Kopplung (7) bestimmt, verwenden kann, wobei bei einem Lenkwinkel unterhalb eines Lenkwinkelgrenzwertes, insbesondere bei einem Lenkwinkel von 0°, der Drehzahlwert (NS) des Drehzahlsensor (1) verwendet wird und bei einem Lenkwinkel oberhalb des Lenkwinkelgrenzwertes der Drehzahlwert (NS) des Drehzahlsensor so lange verwendet wird, bis die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert (NS) einen ersten Schwellenwert unterschreitet, und der Drehzahlwert (NB) des Beobachters (10) verwendet wird. Method for drive control in a two-way vehicle for rail operation on rails and for road operation on traffic areas, wherein the two-way vehicle is driven in road operation by rubber-tired drive wheels, which are driven by at least one electric drive motor, and the control of the electric drive motor via a speed controller ( 3 ), which receives a setpoint from a setpoint generator ( 2 ) as well as a feedback value receives a speed value (N S , N B ) of the drive train, characterized in that the speed controller ( 3 ) as a feedback variable both the rotational speed value (N S ) of a speed sensor connected to a motor shaft of the electric drive motor ( 1 ), as well as the speed value (N B ) of an observer ( 10 ), the speed of the drive train after the elastic coupling ( 7 ), wherein at a steering angle below a steering angle limit value, in particular at a steering angle of 0 °, the rotational speed value (N S ) of the rotational speed sensor ( 1 ) is used and is used at a steering angle above the steering angle limit value of the speed value (N S ) of the speed sensor until the difference between the target speed and speed value (N S ) falls below a first threshold, and the speed value (N B ) of the observer ( 10 ) is used. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Anfahrvorgang mit einem Lenkwinkel oberhalb des Lenkwinkelgrenzwertes der Drehzahlwert (NS) des Drehzahlsensors (1) verwendet wird, bis die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert (NS) erstmalig den ersten Schwellenwert unterschreitet. A method according to claim 1, characterized in that during a starting process with a steering angle above the steering angle limit value of the speed value (N S ) of the speed sensor ( 1 ) is used until the difference between the setpoint speed and the speed value (N S ) falls below the first threshold for the first time. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Lenkwinkel oberhalb des Lenkwinkelgrenzwertes, wenn die Differenz aus Solldrehzahl und Drehzahlwert (NB) einen zweiten Schwellenwert überschreitet, der Drehzahlwert (NS) des Drehzahlsensors verwendet wird. A method according to claim 1 or 2, characterized in that at a steering angle above the steering angle limit, when the difference between the target speed and speed value (N B ) exceeds a second threshold, the speed value (N S ) of the speed sensor is used. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schwellenwert und der zweite Schwellenwert gleich sind. A method according to claim 3, characterized in that the first threshold and the second threshold are the same. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Zweiwegefahrzeug eine Mehrzahl elektrischer Antriebsmotoren mit jeweils einer Regelung aufweist und die Antriebsräder einzeln durch jeweils einen elektrischen Antrieb angetrieben sind. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the two-way vehicle having a plurality of electric drive motors each having a control and the drive wheels are driven individually by a respective electric drive. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsräder an dem Zweiwegefahrzeug nicht lenkbar montiert sind und ein Lenken durch eine Drehzahldifferenz zwischen rechter und linker Fahrzeugseite erfolgt. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the drive wheels are mounted non-steerable on the two-way vehicle and steering takes place by a speed difference between the right and left side of the vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Beobachter einen Drehzahlwert ω ^reifen bildet aus: ω ^reifen = ωmotor – ωelast. mit
Figure DE102014109788A9_0008
wobei ωmotor der Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors, c der Drehfedersteifigkeit der elastischen Kopplung und d der mechanischen Dämpfung der elastischen Kopplung entspricht. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the observer forms a speed value ω ^ mature : ω ^ = ω mature motor - ω elast. With
Figure DE102014109788A9_0008
where ω motor corresponds to the speed of the electric drive motor, c the torsional stiffness of the elastic coupling and d the mechanical damping of the elastic coupling. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das elastische Motormoment Melast. berechnet wird: Melast. = Mmotor – J1ω .motor. mit Mmotor als Drehmoment des elektrischen Antriebsmotors und J1 als dem Trägheitsmoment des elektrischen Antriebsmotors. A method according to claim 7, characterized in that the elastic motor torque M elast. is calculated: M elast. = M motor - J 1 ω. engine. with M motor as the torque of the electric drive motor and J 1 as the moment of inertia of the electric drive motor.
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