DE102014106041A1

DE102014106041A1 - Self-propelled cleaning device and operating method for a self-propelled cleaning device

Info

Publication number: DE102014106041A1
Application number: DE102014106041.5A
Authority: DE
Inventors: David Buhl; Stefan Tiekötter; Holger Ernst; Markus Penner
Original assignee: Miele und Cie KG
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2014-04-30
Filing date: 2014-04-30
Publication date: 2015-11-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Reinigungsgerät zur automatisierten Reinigung von verunreinigten Flächen, aufweisend eine Gerätesteuerung, die das Reinigungsgerät entlang eines Fahrwegs steuert, sowie einen sich quer zu einer Fahrrichtung erstreckenden Saugspalt 6 und mindestens eine parallel zu dem Saugspalt 6 angeordnete Bodendichtung. Das Reinigungsgerät zeichnet sich dadurch aus, dass die mindestens ein Bodendichtung als ein Fadenheber 10 ausgebildet ist, der an seiner dem Boden zugewandten Seite hervorstehende Fasern aufweist, und dass die Gerätesteuerung dazu eingerichtet ist, eine Reinigungsfahrt des selbstfahrenden Reinigungsgeräts in einer Hauptfahrrichtung in einem Reinigungszyklus des Fadenhebers 10 für einen Fahrabschnitt mit umgekehrter Fahrrichtung zu unterbrechen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Betriebsverfahren für ein derartiges selbstfahrendes Reinigungsgerät.The invention relates to a self-propelled cleaning device for automated cleaning of contaminated surfaces, comprising a device control, which controls the cleaning device along a travel path, and extending transversely to a direction of travel suction gap 6 and at least one parallel to the suction gap 6 arranged bottom seal. The cleaning device is characterized in that the at least one bottom seal is formed as a thread lifter 10 having on its side facing the ground fibers, and that the device control is adapted to a cleaning drive of the self-propelled cleaning device in a main direction of travel in a cleaning cycle of To break the thread lifter 10 for a travel section in the reverse direction of travel. The invention further relates to an operating method for such a self-propelled cleaning device.

Description

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Reinigungsgerät zur automatisierten Reinigung von verunreinigten Flächen, wobei das Reinigungsgerät eine Gerätesteuerung aufweist, die das Reinigungsgerät entlang eines Fahrwegs steuert, sowie einen sich quer zu einer Fahrrichtung erstreckenden Saugspalt und mindestens eine parallel zu dem Saugspalt angeordnete Bodendichtung. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Betriebsverfahren für ein derartiges selbstfahrendes Reinigungsgerät.The invention relates to a self-propelled cleaning device for automated cleaning of contaminated surfaces, wherein the cleaning device has a device control that controls the cleaning device along a travel path, and extending transversely to a direction of travel suction gap and at least one parallel to the suction gap arranged bottom seal. The invention further relates to an operating method for such a self-propelled cleaning device.

Selbstfahrende Reinigungsgeräte dienen der automatisierten Reinigung von Flächen. Sie sind beispielsweise als Staubsauger ausgebildet, die dann üblicherweise als Saugroboter bezeichnet werden. Weiter sind auch selbstfahrende Reinigungsgeräte zum Wischen eines Bodens bekannt und Kombigeräte, die durch Saugen und Wischen reinigen können.Self-propelled cleaning devices are used for the automated cleaning of surfaces. They are for example designed as vacuum cleaners, which are then usually referred to as vacuum robots. Furthermore, self-propelled cleaning devices for wiping a floor are known and combination devices that can clean by sucking and wiping.

An dem Saugspalt wird ein Unterdruck erzeugt, der einen in diesen Saugspalt hineinströmenden Luftstrom zur Folge hat. Von dem Luftstrom werden Staub- und Schmutzpartikel vom Boden angehoben und in den Saugspalt eingesaugt. Um möglichst hohe Strömungsgeschwindigkeiten in Bodennähe zu erzeugen, wird der durch den Unterdruck hervorgerufene Luftstrom möglichst gezielt und dicht an der Bodenoberfläche entlang geführt. Zu diesem Zweck ist es bekannt, mindestens eine parallel zu dem Saugspalt verlaufende Bodendichtung vorzusehen, so dass der Luftstrom im Wesentlichen nur aus einer Richtung in den Saugspalt führt, wodurch die Luftgeschwindigkeit in dem Luftstrom steigt. Die Anordnung des Saugspalts und der mindestens einen parallel verlaufenden Bodendichtung wird üblicherweise auch als Staubsaugermund bezeichnet.At the suction gap, a negative pressure is generated, which has an air flow flowing into this suction gap result. From the air flow dust and dirt particles are lifted from the ground and sucked into the suction gap. In order to generate the highest possible flow velocities near the bottom, the airflow caused by the negative pressure is guided as specifically as possible and close to the ground surface. For this purpose, it is known to provide at least one parallel to the suction gap extending bottom seal, so that the air flow leads essentially only from one direction into the suction gap, whereby the air velocity increases in the air flow. The arrangement of the suction gap and the at least one parallel floor seal is usually also referred to as Staubsaugermund.

Zur Unterstützung der Reinigungswirkung kann im Bereich des Saugspalts oder im Saugspalt selbst eine rotierende Bürstwalze angeordnet sein, die Staub- und Schmutzpartikel vom Boden hoch schleudert und damit ein Einsaugen dieser Partikel erleichtert.To support the cleaning effect, a rotating brush roll can be arranged in the region of the suction gap or in the suction gap itself, which ejects dust and dirt particles from the ground upwards and thus facilitates the suction of these particles.

Bei Robotersaugern erweist sich das Aufnehmen von Fäden, Haaren oder langen Fasern als problematisch. Häufig verhaken sich derartige Fäden, Haare oder Fasern in den Filamenten des Teppichbodens. Zum Abheben der genannten Verunreinigungen reicht dann die Saugleistung von Saugroboter häufig nicht aus. With robotic vacuum cleaners, picking up threads, hair or long fibers proves problematic. Frequently, such threads, hair or fibers get caught in the filaments of the carpet. To lift off the mentioned impurities the suction power of vacuum robots is then often insufficient.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein selbstfahrendes Reinigungsgerät der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem die Aufnahme von Fäden, Haaren und anderen langen Fasern insbesondere von einem Teppichboden verbessert ist. Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, ein Betriebsverfahren für ein selbstfahrendes Reinigungsgerät anzugeben, mit dem das Aufnehmen der genannten Fäden, Haare bzw. langen Fasern besonders effektiv erfolgt.It is therefore an object of the present invention to provide a self-propelled cleaning device of the type mentioned, in which the inclusion of threads, hair and other long fibers is improved in particular by a carpet. It is a further object of the invention to provide an operating method for a self-propelled cleaning device, with which the recording of said threads, hair or long fibers is particularly effective.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein selbstfahrendes Reinigungsgerät und ein Betriebsverfahren für ein selbstfahrendes Reinigungsgerät mit den Merkmalen des jeweiligen unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der jeweiligen abhängigen Ansprüche.According to the invention this object is achieved by a self-propelled cleaning device and an operating method for a self-propelled cleaning device with the features of the respective independent claim. Advantageous embodiments and further developments are the subject of the respective dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes selbstfahrendes Reinigungsgerät, insbesondere ein Saugroboter, der eingangs genannten Art zeichnet sich dadurch aus, dass die mindestens ein Bodendichtung als ein Fadenheber ausgebildet ist, der an seiner dem Boden zugewandten Seite hervorstehende Fasern aufweist. Weiter ist die Gerätesteuerung dazu eingerichtet, eine Reinigungsfahrt des selbstfahrenden Reinigungsgeräts in einer Hauptfahrrichtung für einen Reinigungszyklus des Fadenhebers für einen Fahrabschnitt mit umgekehrter Fahrrichtung zu unterbrechen. An inventive self-propelled cleaning device, in particular a suction robot, of the type mentioned above is characterized in that the at least one bottom seal is designed as a thread lifter having on its side facing the ground side protruding fibers. Further, the device control is adapted to interrupt a cleaning drive of the self-propelled cleaning device in a main direction of travel for a cleaning cycle of the thread lifter for a driving section with the reverse direction of travel.

Derartige Fadenheber, beispielsweise aus einem Velour- oder Kunststoffmaterial, sind für manuell geführte Staubsauger bzw. Staubsaugerdüsen grundsätzlich bekannt. Bei derartigen manuell geführten Staubsaugern bzw. Staubsaugerdüsen werden üblicherweise zwei derartige Fadenheber verwendet, von denen jeweils einer vor und einer hinter den Saugmund angeordnet ist. Beim Überstreichen des Bodens werden die aufzunehmenden Fäden, Haare oder Fasern von den Fasern des Fadenhebers aus dem Teppichboden herausgekämmt und verhaken sich in den Fasern des Fadenhebers. Bei der typischen manuellen Vor- und Zurückbewegung eines Bodenstaubsaugers bzw. einer Staubsaugerdüse werden die Fäden, Haare oder Fasern dann durch die andersherum gerichtete Relativbewegung zwischen Fadenheber und Bodenbelag von dem Fadenheber abgestreift und können schließlich aufgesaugt werden. Such thread lifters, for example made of a suede or plastic material, are basically known for manually guided vacuum cleaners or vacuum cleaner nozzles. In such manually guided vacuum cleaners or vacuum cleaner nozzles usually two such thread lifters are used, one of which is arranged in front of and one behind the suction mouth. When sweeping the floor, the filaments, hair or fibers are combed out of the fibers of the thread lifter combed out of the carpet and get caught in the fibers of the thread lifter. In the typical manual back and forth movement of a vacuum cleaner or a vacuum cleaner nozzle the threads, hair or fibers are then stripped by the other way directed relative movement between the thread lifter and floor covering of the thread lifter and can finally be absorbed.

Da selbstfahrende Reinigungsgeräte sich üblicherweise nur in eine Richtung, Hauptfahrrichtung genannt, entlang ihres Fahrwegs bewegen, würde dies zu einem Zusetzen des Fadenhebers führen. Erfindungsgemäß wird die Verwendung eines Fadenhebers bei einem selbstfahrenden Reinigungsgerät jedoch dadurch möglich, dass die Gerätesteuerung des selbstfahrenden Reinigungsgeräts Reinigungszyklen für den Fadenheber vorsieht. In einem solchen Reinigungszyklus wird die Fahrt des Reinigungsgeräts auf dem Fahrweg unterbrochen, die Fahrtrichtung umgekehrt und ein ggf. kurzer Reinigungsfahrtabschnitt in der umgekehrten Fahrtrichtung (Rückwärtsfahrt) zurückgelegt. Auf diesem Reinigungsfahrabschnitt werden die vom Fadenheber aufgenommenen Fäden, Haare oder Fasern abgestreift. Anschließend wird der Reinigungsfahrabschnitt durch das Reinigungsgerät in Hauptfahrrichtung erneut überfahren, wobei die abgestreiften Fäden, Haare oder Fasern vom Saugspalt aufgesaugt werden.Since self-propelled cleaning devices usually move in one direction, called the main driving direction along their travel, this would lead to clogging of the thread lifter. According to the invention, however, the use of a thread lifter in a self-propelled cleaning device is made possible by the fact that the device control of the self-propelled cleaning device provides cleaning cycles for the thread lifter. In such a cleaning cycle, the drive of the cleaning device is interrupted on the track, reversed the direction of travel and possibly a short cleaning drive section in the reverse direction (reversing) covered. On this Cleaning section are stripped from the thread lifter recorded threads, hair or fibers. Subsequently, the cleaning section is run over again by the cleaning device in the main direction of travel, wherein the stripped threads, hair or fibers are absorbed by the suction gap.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Reinigungsgeräts ist der Fadenheber in der Hauptfahrrichtung vor dem Saugspalt angeordnet. Dies gewährleistet, dass sich auf der zu reinigenden Fläche befindliche Fäden, Haare und Fasern während einer Reinigungsfahrt nicht an der Bürstwalze verfangen, sondern von dem vor dem Saugspalt angeordneten Fadenheber aufgenommen werden. Bevorzugt weisen Fasern des Fadenhebers schräg in die Hauptfahrrichtung geneigt nach unten.In an advantageous embodiment of the cleaning device, the thread lifter is arranged in the main direction of travel in front of the suction gap. This ensures that located on the surface to be cleaned threads, hair and fibers are not caught on a cleaning drive on the brush roller, but are absorbed by the arranged in front of the suction gap thread lifter. Preferably, fibers of the thread lifter inclined at an angle in the main direction of travel down.

Ein geeigneter Fadenheber kann beispielsweise einen Streifen aus einem Velourmaterial aufweisen. Alternativ denkbar ist ein Fadenheber, der aus mindestens zwei verschiedenen Kunststoffen besteht und in einem Mehrkomponenten-Spritzgießverfahren hergestellt wird. Die mindestens zwei verschiedenen Kunststoffe weisen dabei unterschiedliche Materialeigenschaften auf. Ein Grundkörper des Fadenhebers besteht als Hartkomponente aus einem ersten Kunststoff mit relativ harten und formstabilen Materialeigenschaften, beispielsweise aus Polypropylen. An diesen Grundkörper werden die Bürstenelemente des Fadenhebers aus einem zweiten Kunststoff als Weichkomponente angespritzt. Dieser zweite Kunststoff weist im Vergleich zur Hartkomponente weichere, formflexible Materialeigenschaften auf. Die Bürstenelemente des Fadenhebers aus dieser Weichkomponente passen sich der Kontur der zu reinigenden Bodenfläche optimal an und entfernen aus dieser Fäden, Haare oder sonstige Fasern. Als Weichkomponente des Fadenhebers sind beispielweise Kunststoffe aus der Gruppe der thermoplastischen Elastomere denkbar.A suitable thread lifter may, for example, comprise a strip of a velor material. Alternatively conceivable is a thread lifter, which consists of at least two different plastics and is produced in a multi-component injection molding process. The at least two different plastics have different material properties. A main body of the thread lifter is a hard component of a first plastic with relatively hard and dimensionally stable material properties, such as polypropylene. At this body, the brush elements of the thread lifter are molded from a second plastic as a soft component. This second plastic has softer, flexible material properties compared to the hard component. The brush elements of the thread lifter from this soft component adapt optimally to the contour of the floor surface to be cleaned and remove threads, hair or other fibers from these threads. As a soft component of the thread lifter, for example, plastics from the group of thermoplastic elastomers are conceivable.

Zum Ausgleich von Bodenunebenheiten kann der Fadenheber elastisch und in vertikaler Richtung nachgebend an der dem Boden zugewandten Seite des Reinigungsgeräts montiert sein. In einer alternativen Ausgestaltung ist der Fadenheber an einer Höhenverstellvorrichtung montiert, durch die sein Abstand zum Boden veränderbar ist. Ein derartiger Fadenheber kann z.B. bei glatten Böden, auf denen sich aufgenommene Fäden nicht so effektiv abstreifen lassen, in eine angehobene Position hochgefahren werden, um den Fahrwiderstand zu verringern und so Antriebsleistung einzusparen.To compensate for unevenness of the thread lifter can be mounted resiliently and in the vertical direction yielding to the ground-facing side of the cleaning device. In an alternative embodiment, the thread lifter is mounted on a height adjustment device, by its distance from the ground is variable. Such a thread lifter may e.g. on smooth floors, where picked up filaments can not be so effectively wiped off, are raised in a raised position to reduce the driving resistance and thus save drive power.

Ein erfindungsgemäßes Betriebsverfahren für ein derartiges selbstfahrendes Reinigungsgerät, das einen sich quer zu einer Fahrrichtung erstreckenden Saugspalt und mindestens einen parallel zu dem Saugspalt angeordneten Fadenheber aufweist, umfasst die folgenden Schritte:
Es wird ein Fahrweg zur Bodenreinigung in einer Hauptfahrrichtung des Reinigungsgeräts abgefahren. Der Fahrweg wird zur Durchführung eines Reinigungszyklus für den Fadenheber unterbrochen, indem das Reinigungsgerät stoppt, zum Abstreifen von aufgenommenen Fäden, Haaren oder sonstigen Fasern von dem Fadenheber einen Fahrabschnitt entgegen der Hauptfahrrichtung fährt und dabei Fäden, Haare oder sonstige Fasern abgibt. Anschließend überfährt das selbstfahrende Reinigungsgerät den Fahrweg in Hauptfahrrichtung, den es zur Reinigung des Fadenhebers entgegen der Hauptfahrrichtung zurückgelegt hatte. Dabei werden über den Saugspalt des selbstfahrenden Reinigungsgeräts solche Fäden, Haare oder Fasern aufgenommen, die sich während der Reinigungsfahrt entgegen der Hauptfahrrichtung vom Fadenheber gelöst hatten. Im Zuge des letzten Bearbeitungsschrittes ist es besonders vorteilhaft, den Fadenheber über die Höhenverstellvorrichtung in eine angehobene Position hochzufahren und/oder die Drehzahl der Bürstwalze im Saugspalt zumindest zu reduzieren. Dies verhindert ein erneutes Verfangen der im Zuge der Reinigungsfahrt entgegen der Hauptfahrrichtung gelösten Fäden, Haare oder sonstigen Fasern im Fadenheber oder der Bürstwalze. Nach Abschluss des Reinigungszyklus wird die Fahrt in der Hauptfahrrichtung entlang des Fahrwegs fortgesetzt. Es ergeben sich die im Zusammenhang mit dem Reinigungsgerät beschriebenen Vorteile.An operating method according to the invention for such a self-propelled cleaning device, which has a suction gap extending transversely to a direction of travel and at least one thread take-up arranged parallel to the suction gap, comprises the following steps:
It is traveled a roadway for floor cleaning in a main direction of the cleaning device. The track is interrupted to carry out a cleaning cycle for the thread lifter by the cleaning device stops, for stripping recorded threads, hair or other fibers of the thread lifter moves a driving section against the main direction of travel while emits threads, hair or other fibers. Subsequently, the self-propelled cleaning device passes over the guideway in the main direction of travel, which it had traveled to clean the thread lifter against the main direction of travel. In this case, such threads, hair or fibers are taken on the suction gap of the self-propelled cleaning device, which had come off during the cleaning drive against the main direction of travel from the thread lifter. In the course of the last processing step, it is particularly advantageous to raise the thread lifter via the height adjustment in a raised position and / or at least to reduce the speed of the brush roller in the suction gap. This prevents a renewed entanglement of the threads, hair or other fibers in the thread lifter or the brush roll, which are released in the course of the cleaning run against the main travel direction. After completing the cleaning cycle, the drive continues in the main travel direction along the travel path. This results in the advantages described in connection with the cleaning device.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird der Reinigungszyklus wiederholt durchgeführt, beispielsweise in regelmäßigen Zeit- oder Wegabständen. Besonders bevorzugt wird der Reinigungszyklus zusammen mit geplanten Fahrtrichtungswechseln entlang des Fahrwegs durchgeführt. Da derartige Fahrtrichtungswechsel meist mit einem Stoppen oder zumindest einer Verlangsamung der Bewegung des Reinigungsgeräts einhergehen, können so die Reinigungszyklen möglichst energiesparend in den Reinigungsweg integriert werden. Zudem fallen die Rückwärtsfahrten innerhalb der Reinigungszyklen für einen Benutzer weniger stark auf als Reinigungszyklen, die einen längeren Geradeausfahrabschnitt unterbrechen.In an advantageous embodiment of the method, the cleaning cycle is carried out repeatedly, for example, at regular time or distance distances. Particularly preferably, the cleaning cycle is carried out together with planned changes of direction along the travel path. Since such changes in direction of travel are usually accompanied by stopping or at least a slowing down of the movement of the cleaning device, the cleaning cycles can be integrated into the cleaning path in the most energy-saving manner. In addition, the reversing within the cleaning cycles for a user are less noticeable than cleaning cycles that interrupt a longer straight-ahead section.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird der Reinigungszyklus nur durchgeführt, wenn sich das Reinigungsgerät auf einem weichen Bodenbelag, insbesondere einem Teppich oder einem Teppichboden, befindet, da auf dem weichen Bodenbelag ein Abstreifen der aufgenommenen Fäden, Haare oder Fasern effektiver ist.In an advantageous embodiment of the method, the cleaning cycle is only carried out when the cleaning device is on a soft floor covering, in particular a carpet or a carpet, as on the soft flooring stripping of the recorded threads, hair or fibers is more effective.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen mithilfe von Figuren näher erläutert. Die Figuren zeigen:The invention will be explained in more detail by means of embodiments with reference to figures. The figures show:

1 eine schematische Seitendarstellung eines Saugroboters; und 1 a schematic side view of a vacuum robot; and

2 eine schematische Darstellung eines Aufnahmevorgangs eines Fadens anhand von sechs Teilbildern. 2 a schematic representation of a recording process of a thread based on six partial images.

In der 1 ist ein Saugroboter 1 als Beispiel eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts schematisch in einer teilgeschnittenen Seitenansicht dargestellt. Der Saugroboter 1 weist angeordnet an bzw. in einem Gehäuse 2 ein Antriebssystem 3 auf, das auf zwei Antriebsräder 4, eines auf jeder Seite des Saugroboters 1 angeordnet, wirkt. Die Antriebsräder 4 können unabhängig voneinander über hier nicht einzeln dargestellte Antriebsmotoren angetrieben werden. Weiter ist ein Stützrad 5 vorgesehen, das entweder verschwenkbar oder als eine in alle Richtungen drehbare Kugel ausgebildet ist. Bei voneinander unabhängiger Ansteuerung der Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder 4 kann der Saugroboter 1 Bewegung mit unabhängig voneinander einstellbaren Rotations- und Translationsgeschwindigkeiten auf einer zu reinigenden Fläche ausführen.In the 1 is a vacuum robot 1 as an example of a self-propelled cleaning device shown schematically in a partially sectioned side view. The vacuum robot 1 has arranged on or in a housing 2 a drive system 3 on top of that, on two drive wheels 4 one on each side of the robotic vacuum cleaner 1 arranged, acts. The drive wheels 4 can be independently driven by drive motors not shown separately here. Next is a jockey wheel 5 provided, which is either pivotable or designed as a rotatable ball in all directions. For independent control of the direction of rotation and rotational speed of the drive wheels 4 can the vacuum robot 1 Move with independently adjustable rotation and translation speeds on a surface to be cleaned.

Im mittleren Bereich des Saugroboters 1 ist ein Saugspalt 6 angeordnet, der in bekannter Weise mit einer Staubkassette 7 und einem Sauggebläse 8 verbunden ist. Im Bereich der Staubkassette 7 ist ein Filtersystem, zum Beispiel mit einem Staubsaugerbeutel, angeordnet. Unterstützend ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel im Saugbereich 6 eine rotierende Bürstwalze 9 angeordnet.In the middle area of the vacuum robot 1 is a suction gap 6 arranged in a known manner with a dust cassette 7 and a suction fan 8th connected is. In the area of the dust cassette 7 is a filter system, for example, arranged with a vacuum cleaner bag. It is supportive in the illustrated embodiment in the suction area 6 a rotating brush roll 9 arranged.

Gesteuert wird der Saugroboter 1 über eine hier nicht dargestellte Gerätesteuerung, die einen oder mehrere Mikrocontroller umfasst. Die Gerätesteuerung kontrolliert die einzelnen Komponenten des Saugroboters 1, wie z.B. das Antriebssystem 3, das Sauggebläse 8 und die Bürstwalze 9. Zudem weist die Gerätesteuerung ein Navigationssystem auf, das einen Fahrweg des Saugroboters 1 plant und veranlasst, dass der Fahrweg abgefahren wird. Zu Navigationszwecken und zur Vermeidung von Zusammenstößen mit Hindernissen sind zudem lang- und/oder kurzreichweitige Sensoren vorhanden, die von der Gerätesteuerung bzw. dem Navigationssystem ausgewertet werden. Diese Sensoren können z.B. optisch oder akustisch arbeiten.The suction robot is controlled 1 via a device control, not shown here, which comprises one or more microcontrollers. The device control controls the individual components of the vacuum robot 1 , such as the drive system 3 , the suction fan 8th and the brush roll 9 , In addition, the device control on a navigation system, which is a guideway of Saugroboters 1 plans and causes the track to be driven off. For navigation purposes and to avoid collisions with obstacles, there are also long and / or short range sensors which are evaluated by the device control or the navigation system. These sensors can work eg visually or acoustically.

Eine Hauptbewegungsrichtung des Staubsaugers im Betrieb ist in der 1 durch einen Richtungspfeil oberhalb des Saugroboters 1 angegeben. In der Figur rechts vom Saugspalt 6, also in Hauptbewegungsrichtung gesehen vor dem Saugspalt 6, ist eine als Fadenheber 10 ausgebildete Bodendichtung angeordnet. Der Fadenheber 10 weist an seiner Unterseite ein Materialstreifen eines Materials mit einer Vielzahl von feinen hervorstehenden und schräg stehenden Fasern auf. Der Materialstreifen kann beispielsweise ein Velourstreifen sein. Die Fasern sind zur Hauptbewegungsrichtung hin geneigt ausgerichtet. Der Fadenheber 10 wirkt als Bodendichtung, indem er den Bereich des Saugspalts 6 nach vorne (in Hauptfahrrichtung) hin abdichtet, wodurch der vom Sauggebläse 8 des Saugroboters 1 erzeugte Unterdruck zu einem umso stärkeren Luftstrom im Bereich hinter dem Saugspalt 6 führt. Auf diese Weise wird bereits die Saugwirkung des Saugroboters 1 erhöht. Weiterhin kämmen die schräg gestellten Fasern des Fadenhebers 10 einen Faden 11, ein Haar oder eine sonstige lange Faser aus einem Teppichboden als zu reinigendem Boden heraus, der anderenfalls weder vom Saugspalt 6 direkt, noch von der Bürstenwalze 9 aufgenommen würde.A main direction of movement of the vacuum cleaner in operation is in the 1 by a directional arrow above the vacuum robot 1 specified. In the figure to the right of the suction gap 6 , So seen in the main movement direction in front of the suction gap 6 , is one as a thread lifter 10 trained bottom seal arranged. The thread lifter 10 has on its underside a strip of material of a material having a plurality of fine protruding and slanted fibers. The strip of material may for example be a velor strip. The fibers are oriented inclined to the main direction of movement. The thread lifter 10 acts as a bottom seal by moving the area of the suction gap 6 seals towards the front (in the main direction of travel), whereby the suction fan 8th of the vacuum robot 1 produced negative pressure to a stronger air flow in the area behind the suction gap 6 leads. In this way, already the suction effect of the vacuum robot 1 elevated. Furthermore, the skewed fibers of the thread lifter comb 10 a thread 11 , a hair or any other long fiber out of a carpet as a floor to be cleaned out, otherwise neither from the suction gap 6 directly, still from the brush roller 9 would be included.

Die Höhe des Fadenhebers 10 über dem Boden ist über einen Verstellmechanismus einstellbar. Die Höhenverstellung wird über einen Elektromotor 13 realisiert, der über eine auf seiner Welle aufgesetzte Schnecke 14 ein Schneckenrad 15 antreibt. Der Fadenheber 10 ist so mit dem Schneckenrad 15 verbunden, dass er bei einer Drehbewegung des Schneckenrads 15 verschwenkt und angehoben wird. Dadurch kann der Fadenheber 10 vom Boden abgehoben werden, wenn er nicht benötigt wird, beispielsweise wenn der Saugroboter sich auf einem glatten Boden befindet. Auf diese Weise kann Antriebsenergie des Saugroboters 1 eingespart werden, da ein unnötiges Schleifen des Fadenhebers 10 über einen Boden verhindert wird. Weiterhin kann der Fadenheber 10 im Bereich von zu überfahrenden Kanten angehoben werden, um ein Verhaken des Saugroboters 1 an dieser Kante zu verhindern und damit das Überfahren der Kante zu erleichtern. Alternativ ist es denkbar, den Fadenhebers 10 über ein elastisches Element an der Unterseite des Gehäuses 2 des Saugroboters 1 anzuordnen. Das elastische Element 12 kann beispielsweise eine weiche Gummileiste sein, ggf. mit einem Hohlprofil. Die so erreichte elastische und verformbare Aufnahme des Fadenhebers 10 ermöglicht ein gutes und sicheres Aufliegen des Fadenhebers 10 auf dem Boden auch im Bereich von Bodenunebenheiten wie zum Beispiel Teppichkanten.The height of the thread lifter 10 above the floor is adjustable via an adjustment mechanism. The height adjustment is via an electric motor 13 realized, which has a screw placed on its shaft 14 a worm wheel 15 drives. The thread lifter 10 is like that with the worm wheel 15 connected to it during a rotary motion of the worm wheel 15 is pivoted and raised. This allows the thread lifter 10 be lifted off the ground when it is not needed, for example, when the vacuum robot is on a smooth floor. In this way, drive power of the vacuum robot 1 can be saved, as an unnecessary grinding of the thread lifter 10 is prevented over a ground. Furthermore, the thread lifter 10 be raised in the range of traversing edges to hooking the vacuum robot 1 to prevent this edge and thus to facilitate driving over the edge. Alternatively, it is conceivable, the thread lifter 10 via an elastic element at the bottom of the housing 2 of the vacuum robot 1 to arrange. The elastic element 12 may be, for example, a soft rubber strip, possibly with a hollow profile. The thus achieved elastic and deformable recording of the thread lifter 10 allows a good and safe resting of the thread lifter 10 on the floor also in the area of uneven floors such as carpet edges.

Die Anordnung des Fadenhebers 10 mitsamt seiner Höhenverstellung vor dem Saugspalt 6 in Bezug auf die Fahrtrichtung des Saugroboters 1 gewährleistet, dass Fäden, Haare und sonstige langen Fasern durch den vorausfahrende Fadenheber 10 aufgenommen werden, bevor sie in den Bereich der rotierenden Bürstwalze 9 gelangen. Dadurch wird die Gefahr des Umwickelns der Bürstwalze 9 mit zum Beispiel langen Haaren verhindert.The arrangement of the thread lifter 10 together with its height adjustment in front of the suction gap 6 in relation to the direction of travel of the vacuum robot 1 Ensures that threads, hair and other long fibers through the preceding thread take-up 10 be absorbed before moving into the area of the rotating brush roll 9 reach. This creates the risk of wrapping the brush roll 9 with for example long hair prevented.

2 zeigt den Aufnahmevorgang eines Fadens 11 in einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren detaillierter. Der Aufnahmevorgang ist in der 2 in sechs Teilbildern wiedergegeben, die nacheinander durchlaufende Situationen wiedergeben. Zunächst ist im Teilbild a eine Bewegung des Saugroboters 1 in der am oberen Bildrand durch einen Pfeil symbolisierten Bewegungsrichtung, hier also der Hauptbewegungsrichtung, dargestellt. Überfährt der Saugroboter 1 mit seinem Fadenheber 10 den auf der zu reinigenden Fläche befindlichen Faden 11, wie in Teilbild b dargestellt, wird der Faden 11 durch die schräg zur Bewegungsrichtung stehenden Fasern des Fadenhebers 10 aufgenommen und verhakt sich in diesen Fasern des Fadenhebers 10. 2 shows the recording process of a thread 11 in a method of operation according to the invention in more detail. The recording process is in the 2 reproduced in six partial images, the consecutive situations play. First, in the partial image a is a movement of the vacuum robot 1 in the symbolized at the top of the screen by an arrow direction of movement, here the main movement direction shown. Overflows the vacuum robot 1 with his thread lifter 10 the thread on the surface to be cleaned 11 , as shown in drawing b, the thread 11 by the fibers of the thread lifter which are at an angle to the direction of movement 10 picked up and hooked in these fibers of the thread lifter 10 ,

Nachfolgend wird vom Saugroboter 1 ein Reinigungszyklus für den Fadenheber 10 durchfahren. Dieser ist in den Teilbildern c bis f dargestellt. Bei dem Reinigungszyklus stoppt der Saugroboter 1 seine Fahrt in Hauptbewegungsrichtung und verfährt für eine kurze Wegstrecke in umgekehrter Bewegungsrichtung entgegengesetzt der Hauptbewegungsrichtung. Diese Bewegung führt dazu, das der Faden 11 – und ggf. weitere im Fadenheber 10 aufgenommene Fäden, Haare bzw. sonstige lange Fasern – durch den Boden vom Fadenheber 10 abgestreift werden. Bei diesem Abstreifen verknäult sich der Faden 11 zu dem dargestellten Knäuel. Wie in Bild c dargestellt, ist der verknäulte Faden 11 weniger stark in den Filamenten des Teppichbodens verhakt. Die Länge des Rückwärtsfahrabschnitts liegt vorteilhaft im Bereich von einigen Zentimetern. Sie ist so bemessen, dass eine weitestgehende Reinigung des Fadenhebers 10 von aufgenommenen Verunreinigungen gewährleistet ist.The following is the suction robot 1 a cleaning cycle for the thread lifter 10 passed through. This is shown in the sub-pictures c to f. During the cleaning cycle, the vacuum robot stops 1 his drive in the main direction of movement and moves for a short distance in the reverse direction opposite to the main direction of movement. This movement causes the thread 11 - and possibly more in the thread lifter 10 absorbed threads, hair or other long fibers - through the bottom of the thread lifter 10 be stripped off. During this stripping, the thread becomes entangled 11 to the illustrated tangle. As shown in picture c, the tangled thread is 11 less entangled in the filaments of the carpet. The length of the Rückwärtsfahrabschnitts is advantageously in the range of a few centimeters. It is designed so that the most extensive cleaning of the thread lifter 10 ensured by recorded impurities.

Nach Beendigung des Rückwärtsfahrabschnittes, wie in Bild d gezeigt, hebt die Verstelleinrichtung den Fadenheber 10 zumindest soweit über den zu reinigenden Boden an, dass kein Kontakt zwischen dem Fadenheber 10 und der Bodenfläche besteht. Zusätzlich wird die Drehzahl der Bürstwalze 9 zumindest erheblich reduziert, um den Stromverbrauch des Saugroboters 1 zu reduzieren. Anschließend überfährt der Saugroboter 1 die Strecke, die er während seiner Rückwärtsfahrt zurückgelegt hat in Hauptfahrrichtung. Dabei wird der zerknäulte Faden 11 über die Bürstwalze 9 und den Saugspalt 6 des Saugroboters 1 aufgenommen. Das Anheben des Fadenhebers 10 über die Verstelleinrichtung verhindert dabei ein erneutes Verfangen des Fadens 11 im Fadenheber 10. Zusätzlich ist es vorteilhaft die Drehzahl der Bürstwalze 9 zu reduzieren, um ein Verfangen des zerknäulten Fadens 11 in der Bürstwalze 9 zu verhindern. Sobald der Saugroboter 1 auf der Position seines Fahrwegs angekommen ist, die er vor Beginn seiner Rückwärtsfahrt eingenommen hatte, senkt die Verstelleinrichtung den Fadenheber 10 wieder auf die zu reinigenden Fläche und der Saugroboter 1 setzt die Reinigungsfahrt fort.After completion of the Rückwärtsfahrabschnittes, as shown in picture d, the adjustment lifts the thread lifter 10 at least so far on the soil to be cleaned, that no contact between the thread lifter 10 and the bottom surface is made. In addition, the speed of the brush roller 9 At least considerably reduced to the power consumption of the vacuum robot 1 to reduce. Subsequently, the suction robot passes over 1 the distance that he traveled during his reverse drive in the main direction of travel. This is the crumpled thread 11 over the brush roll 9 and the suction gap 6 of the vacuum robot 1 added. Lifting the thread lifter 10 via the adjustment prevents a renewed entanglement of the thread 11 in the thread lifter 10 , In addition, it is advantageous the speed of the brush roller 9 to reduce, to catching the crumpled thread 11 in the brush roll 9 to prevent. Once the vacuum robot 1 arrived at the position of his driveway, which he had taken before the start of his reverse drive, the adjustment lowers the thread lifter 10 again on the surface to be cleaned and the vacuum robot 1 continues the cleaning trip.

Die im Teilbild c der 2 dargestellte Rückwärtsfahrt des Reinigungszyklus kann grundsätzlich jederzeit während einer Reinigungsfahrt auf dem Fahrweg des Saugroboters 1 durchgeführt werden. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, eine derartige Reinigungsfahrt in regelmäßigen Zeit- und/oder Wegabständen durchzuführen. Weiter kann vorgesehen sein, eine derartige Reinigungsfahrt nur dann auszuführen, wenn sich der Saugroboter 1 auch auf einem Teppichboden befindet, da nur in diesem Fall das Abstreifen der aufgenommenen Fäden, Haare und sonstigen Fasern am Boden effektiv ausgeführt werden kann.The in the picture c the 2 shown reverse driving the cleaning cycle can basically at any time during a cleaning trip on the guideway of the vacuum robot 1 be performed. It can be provided, for example, to carry out such a cleaning drive at regular time and / or distances. Furthermore, it can be provided to carry out such a cleaning run only when the vacuum robot 1 Also located on a carpet, since only in this case, the stripping of the recorded threads, hair and other fibers can be performed effectively on the ground.

Um die Reinigungszyklen möglichst energiesparend in einen geplanten Reinigungsweg zu integrieren, kann vorgesehen sein, einen Reinigungszyklus insbesondere an solchen Stellen im Fahrweg vorzunehmen, an dem der Saugroboter 1 fahrwegsbedingt einen Stopp vornimmt oder seine Fahrt verlangsamt. Bei einer mäanderförmigen Reinigungsfahrt beispielsweise, die eine besonders gute Abdeckung einer zu reinigenden Fläche ermöglicht, ohne dass Bereiche mehrfach abgefahren werden, kann beispielsweise an solchen Punkten, an denen der Saugroboter 1 eine 90 Grad Kurve durch eine Drehung auf der Stelle vornimmt, ein derartiger Reinigungszyklus integriert werden. Zu diesem Zweck fährt der Saugroboter 1 beispielsweise leicht über die geplante Drehstelle hinaus, stoppt und setzt bis zur geplanten Drehstelle zurück, wobei der Abschnitt des Zurücksetzens die Rückwärtsfahrt zur Reinigung des Fadenhebers 10 darstellt.In order to integrate the cleaning cycles as energy-saving as possible in a planned cleaning path, it may be provided to carry out a cleaning cycle, in particular at those points in the travel path on which the vacuum robot 1 Due to the route, it stops or slows down. In a meandering cleaning trip, for example, which allows a particularly good coverage of a surface to be cleaned, without areas are traversed several times, for example, at such points where the vacuum robot 1 makes a 90 degree turn by rotating in place, such a cleaning cycle will be integrated. For this purpose, the vacuum robot moves 1 For example, slightly beyond the planned pivot point, stops and resets to the planned pivot point, the portion of the reset the reverse drive to clean the thread lifter 10 represents.

Während des Reinigungszyklus, in dem die Fäden, Haare bzw. sonstigen Fasern aus dem Fadenheber 10 gestrichen werden, kann dann beispielsweise die Rotation der Bürstwalze 9 gestoppt oder stark verlangsamt werden, so dass die zum Knäuel gewickelten Fäden, Haare, Fasern aufgesaugt werden, ohne das sie sich in der rotierenden Bürstwalze 9 verfangen.During the cleaning cycle, in which the threads, hair or other fibers from the thread lifter 10 can be deleted, then, for example, the rotation of the brush roller 9 stopped or greatly slowed down, so that the yarn, hair, fibers wound to the ball are sucked up without them in the rotating brush roll 9 caught.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Saugroboter robotic vacuum
22: Gehäuse casing
33: Antriebssystem drive system
44: Antriebsräder drive wheels
55: Stützrad stabilizer
66: Saugspalt suction gap
77: Staubkassette dust cassette
88th: Sauggebläse aspirator
99: Bürstwalze brush roll
1010: Fadenheber thread lifting
1111: Faden thread
1212: Elastische Element Elastic element
1313: Elektromotor electric motor
1414: Schnecke slug
1515: Schneckenrad worm

Claims

Self-propelled cleaning device for automated cleaning of contaminated surfaces, comprising a device control, which controls the cleaning device along a travel path, and a transversely extending to a direction of travel suction gap ( 6 ) and at least one parallel to the suction gap ( 6 ) arranged bottom seal, characterized in that the at least one bottom seal as a thread lifter ( 10 ) is formed, which has at its bottom-facing side of the projecting fibers, and that the device control is adapted to a cleaning drive of the self-propelled cleaning device in a main direction of travel in a cleaning cycle of the thread lifter ( 10 ) for a driving section with the reverse direction of travel to interrupt.

Cleaning device according to claim 1, wherein the thread lifter ( 10 ) in the main direction of travel before the suction gap ( 6 ) is arranged.

Cleaning device according to claim 1 or 2, wherein the fibers of the thread lifter ( 10 ) inclined at an angle in the main direction pointing down.

Cleaning device according to one of claims 1 to 3, wherein the thread lifter ( 10 ) has a strip of a velor material.

Cleaning device according to one of claims 1 to 3, wherein the thread lifter ( 10 ) is elastically and in the vertical direction yieldingly mounted on the floor facing side of the cleaning device.

Cleaning device according to one of claims 1 to 4, wherein the thread lifter ( 10 ) is mounted on a height adjustment device, by its distance from the ground is changeable.

Operating method for such a self-propelled cleaning device, which has a transverse to a direction of travel extending suction gap ( 6 ) and at least one parallel to the suction gap ( 6 ) arranged thread lifter ( 10 ), comprising the following steps: - driving off a roadway for floor cleaning in a main direction of travel of the cleaning device; - Performing a cleaning cycle for the thread lifter ( 10 ), in which the cleaning device stops, for stripping recorded threads, hair or other fibers from the thread lifter ( 10 ) travels a driving section counter to the main driving direction - traversing the travel path traveled in the cleaning cycle in the main direction of travel with the lifting device lifted by the height adjustment device ( 10 ) for receiving the stripped threads, hair or other fibers via the suction gap ( 6 ); and - continuing the ride to clean the ground in the main direction of travel along the driveway.

The method of claim 7, wherein the cleaning cycle is performed repeatedly.

The method of claim 8, wherein the cleaning cycle is performed at regular time or distance distances.

The method of claim 7, wherein the cleaning cycle is performed along with planned travel changes along the guideway.

Method according to one of claims 7 to 10, wherein the cleaning cycle is carried out only when the cleaning device is on a soft floor covering, in particular a carpet or a carpet floor.