DE102014016498A1

DE102014016498A1 - Method and control device for operating a bale wrapping device

Info

Publication number: DE102014016498A1
Application number: DE102014016498.5A
Authority: DE
Inventors: Marco Lehmann
Original assignee: Maschinenfabrik Bernard Krone GmbH and Co KG
Current assignee: Krone Agriculture Se De
Priority date: 2014-11-07
Filing date: 2014-11-07
Publication date: 2016-05-12

Abstract

Verfahren und Steuer- und Regeleinrichtung zur Umsetzung eines Verfahrens zum Betreiben einer Balleneinwickelvorrichtung (13) mit einem umlaufend antreibbaren, zumindest eine Folienwickeleinrichtung (23) aufnehmenden Wickelarm (22), wobei der Wickelarm (22) mit einer ersten langsamen und einer zweiten schnelleren Umlaufgeschwindigkeit betrieben werden kann und mit einer Sicherheitseinrichtung, die in der Drehrichtung vor dem Wickelarm (22) angeordnet ist, derart, dass diese die Umlaufbewegung des Wickelarms (22) anhält, wenn sie ein Hindernis detektiert, wobei der Steuer- und Regeleinrichtung (33, 34) ein für die Fahrgeschwindigkeit (F) repräsentatives Eingangssignal (x1) zugeführt wird, dieses mit zumindest einem Schwellwert (S0, S1) verglichen wird und bei Erreichung, Über- oder Unterschreitung eines Schwellwerts (S0, S1) wenigstens ein Ausgangssignal zur Erhöhung oder Erniedrigung der Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms (22) generierbar ist.Method and control device for implementing a method for operating a bale wrapping apparatus (13) with a wrap-around, at least one film winding device (23) receiving winding arm (22), wherein the wrapping arm (22) operated at a first slow and a second faster rotational speed can be and with a safety device which is arranged in the direction of rotation in front of the winding arm (22) such that it stops the orbital motion of the winding arm (22) when it detects an obstacle, wherein the control and regulating device (33, 34) an input signal (x1) representative of the driving speed (F) is supplied, which is compared with at least one threshold value (S0, S1), and upon reaching, exceeding or falling below a threshold value (S0, S1) at least one output signal for increasing or decreasing the Circulation speed of the wrapping arm (22) can be generated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zum Betreiben einer Balleneinwickelvorrichtung nach den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 6 und eine Erntemaschinenkombination mit einer solchen Balleneinwickelvorrichtung.The invention relates to a method and a control device for operating a Balleneinwickelvorrichtung according to the preambles of claims 1 and 6 and a harvester combination with such a Balleneinwickelvorrichtung.

Stand der TechnikState of the art

Aus der EP 2106688 A1 ist eine Ballenpresse mit einer Balleneinwickelvorrichtung mit einem umlaufend antreibbaren Wickelarm bekannt, die eine Folienabgabevorrichtung aufnimmt. Diese weist eine Antriebsanordnung zum Drehen des Arms um eine aufrechte Achse zum Wickeln der Folie von der Folienabgabevorrichtung um einen Ballen herum auf. Der Arm weist eine Antriebsanordnung mit einer Erfassungsanordnung auf, die in der Drehrichtung vor dem Arm angeordnet ist, um die Drehung des Arms anzuhalten, wenn die Erfassungsanordnung ein Hindernis erfasst. Dabei ist die Antriebsanordnung so betreibbar dass der Arm mit einer ersten Geschwindigkeit antreibbar ist, die ausreichend langsam ist, um eine Verletzung eines Menschen zu verhindern, falls dieser in den Erfassungsbereich der Erfassungsanordnung eindringt, und der mit einer zweiten Geschwindigkeit betreibbar ist, die schneller als die erste Geschwindigkeit ist. Dabei weist die Erfassungsanordnung einen Hindernissensor auf, der es ermöglicht, falls dieser kein Hindernis erfasst, dass der Arm mit der zweiten und schnelleren Geschwindigkeit angetrieben werden kann. Der Hindernissensor erfasst dabei die Umgebung der Balleneinwickelvorrichtung und ist dabei so an die Antriebsanordnung gekoppelt, dass die Antriebsanordnung den Arm mit der ersten Geschwindigkeit antreibt, wenn der Hindernissensor ein Hindernis erfasst, und mit einer zweiten Geschwindigkeit, die schneller als die erste Geschwindigkeit ist, wenn der Hindernissensor kein Hindernis erfasst. Der Hindernissensor als Abstandssensor kann dabei als Mikrowellensensor, Radarsensor, Ultraschallsensor oder Infrarotsensor ausgestaltet sein. Auch soll der Hindernissensor eine Kamera umfassen können die mit einem Bildverarbeitungssystem gekoppelt ist.From the EP 2106688 A1 is a baler with a bale wrapping device with a circumferentially drivable wrapping arm is known, which receives a film dispenser. This includes a drive assembly for rotating the arm about an upright axis to wrap the film from the film dispenser about a bale. The arm has a drive assembly with a detection assembly disposed in the direction of rotation in front of the arm to stop the rotation of the arm when the detection assembly detects an obstacle. In this case, the drive arrangement is operable so that the arm is drivable at a first speed sufficiently slow to prevent injury to a human if it enters the detection area of the detection arrangement and is operable at a second speed faster than the first speed is. In this case, the detection arrangement on an obstacle sensor, which makes it possible, if it detects no obstacle, that the arm can be driven at the second and faster speed. The obstacle sensor thereby detects the environment of the bale wrapping apparatus and is coupled to the drive assembly such that the drive assembly drives the arm at the first speed when the obstacle sensor detects an obstacle and at a second speed faster than the first speed when the obstacle sensor detects no obstacle. The obstacle sensor as a distance sensor can be designed as a microwave sensor, radar sensor, ultrasonic sensor or infrared sensor. Also, the obstacle sensor should include a camera which is coupled to an image processing system.

Diese Art der Ausgestaltung einer Kollisionsvermeidung des Wickelarms mit einem Hindernis ist mit einem erheblichen technischen Aufwand verbunden. Die Anforderungen an Sicherheitseinrichtungen mit Näherungsfunktionen, die ein hohes Risiko für gesundheitliche Schäden vermeiden müssen, sind sehr hoch gesetzt. Dieses verlangt aus sicherheitstechnischer Sicht wegen der Funktionssicherheit einen hohen Performancelevel der Steuerung und ist damit technisch sehr aufwendig und kostenintensiv.This type of embodiment of a Kollisionsvermeidung the Wickelarms with an obstacle is associated with a considerable technical effort. The requirements for safety devices with approximate functions, which must avoid a high risk of damage to health, are set very high. This requires from a safety point of view because of the reliability of a high performance level of the controller and is therefore technically very complex and costly.

Hinzu kommt, dass mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit der zu verarbeitende Massendurchsatz des Erntegutstroms einer Balleneinwickelvorrichtung meistens zunimmt. Um im fortlaufenden Ernteprozess das Umwickeln eines gepressten Ballens mit Folie mit möglichst geringen oder keinen Zeitverlusten durch Stillstand der Fahrbewegung bewältigen zu können, müssen die Wickelarme mit relativ hoher Geschwindigkeit betrieben werden. Die kinetische Energie, die in dem Wickelarm und der Folienwickeleinrichtung bei hohen Umlaufgeschwindigkeiten enthalten ist, stellt grundsätzlich immer ein erhöhtes Gefahrenpotential dar.In addition, with increasing travel speed, the mass throughput of the crop stream of a bale wrapping device to be processed usually increases. In order to be able to handle the wrapping of a pressed bale with foil in the continuous harvesting process with as little or no time losses as possible due to stoppage of the travel movement, the wrapping arms must be operated at a relatively high speed. The kinetic energy that is contained in the winding arm and the film winding device at high rotational speeds, always represents an increased risk potential.

Bedingt durch die Weiterentwicklung von Großschwadern mit großen Arbeitsbreiten, beispielsweise bis etwa 20 m Arbeitsbreite, sind die Schwade hinsichtlich ihrer Futtermasse entsprechend größer geworden. Die obere Leistungsgrenze einer Ballenpresse ist dann nicht mehr allein durch die Fahrgeschwindigkeit vorgegeben sondern zusätzlich durch die Dauer des Wickelvorgangs der Balleneinwickelvorrichtung und des Ablegens des gepressten und umwickelten Ballens auf den Boden.Due to the development of large rakes with large working widths, for example, up to about 20 m working width, the swath have become correspondingly larger in terms of their feed mass. The upper performance limit of a baler is then no longer determined solely by the driving speed but additionally by the duration of the winding process of the bale wrapping device and the laying of the pressed and wrapped bale on the ground.

Dabei spielt die Produktsicherheit und daran gekoppelt die Verletzungsgefahr für das Bedienungspersonal, dem Traktorfahrer und eventuellen weiteren Personen, die sich im Umfeld des Arbeitsprozesses in der Nähe der umlaufenden Balleneinwickelvorrichtung aufhalten, ebenfalls eine einschränkende Rolle hinsichtlich der Leistungsfähigkeit einer Rundballenpresse. Gemeint ist dabei eine Gefährdung durch Einziehen, Fangen oder Anstoßen von Personen oder deren Gliedmaßen in Verbindung mit der umlaufenden Balleneinwickelvorrichtung, welche zu schweren Verletzungen führen kann. Dieses ist bei der Ausgestaltung der Sicherheitsvorkehrungen in Verbindung mit der Steuerung der Balleneinwickelvorrichtung zu berücksichtigen.The product safety and coupled therewith the risk of injury to the operating personnel, the tractor driver and any other people who are in the vicinity of the work process in the vicinity of the rotating bale wrapping device, also plays a limiting role in the performance of a round baler. This refers to a risk by pulling, catching or bumping people or their limbs in conjunction with the rotating Balleneinwickelvorrichtung, which can lead to serious injuries. This is to be considered in the design of the safety precautions in connection with the control of the bale wrapping.

Aufgabenstellungtask

Hier setzt die Aufgabenstellung der Erfindung an mit dem Ziel, das Gefährdungsrisiko für Personen, welches inhärent von einer umlaufenden Balleneinwickelvorrichtung ausgeht, durch eine einfache, den Einsatzbedingungen angepasste, robuste, zuverlässige und kostengünstige Lösung zu minimieren. Dabei soll die Leistungsfähigkeit der Balleneinwickelvorrichtung zusätzlich gesteigert werden.This is where the task of the invention with the aim of minimizing the risk to persons, which inherently emanates from a rotating bale wrapping device, by a simple, the use conditions adapted, robust, reliable and cost-effective solution. The efficiency of the bale wrapping device should be additionally increased.

Lösung der AufgabeSolution of the task

Gelöst wird die Aufgabe der Erfindung mit den kennzeichnenden Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1 und 6. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den abhängigen Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung und den Figurendarstellungen zu entnehmen.The object of the invention with the characterizing features of the independent claims 1 and 6 is achieved. Further advantageous embodiments of the invention can be found in the dependent claims and the following description and the figure representations.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuer- und Regeleinrichtung zum Betreiben einer Balleneinwickelvorrichtung mit einem vorzugsweise um eine Hochachse umlaufend antreibbaren Folienwickeleinrichtungen aufnehmenden Wickelarm. Dabei kann der Wickelarm mit einer ersten langsamen und wenigstens einer zweiten schnellen Umlaufgeschwindigkeit betrieben werden. The invention relates to a method and a control and regulating device for operating a bale wrapping device with a preferably about a vertical axis circumferentially driven film winding devices receiving winding arm. In this case, the wrapping arm can be operated with a first slow and at least one second fast circulating speed.

Erfindungsgemäß soll die Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms abhängig von der momentanen Fahrbewegung und/oder Fahrgeschwindigkeit durch einen Vergleich mit korrespondierenden Schwellwerten bei deren Über- oder Unterschreitung automatisch an sicherheits- und/oder prozessorientierte Situationen angepasst werden.According to the invention, the rotational speed of the wrapping arm is to be automatically adapted to safety and / or process-oriented situations as a function of the instantaneous travel movement and / or travel speed by a comparison with corresponding threshold values for exceeding or undershooting them.

Die technische Umsetzung der Erfindung erfolgt dadurch, dass die Steuer- und Regeleinrichtung einen Sensor zur Erfassung der Fahrbewegung und Fahrgeschwindigkeit aufweist, welcher ein Eingangssignal für die Steuerung und Regeleinrichtung generiert, dessen Signalwert mit wenigstens einem Schwellwert vergleicht und bei Über- oder Unterschreitung dieses wenigstens einen Schwellwerts ein Ausgangssignal zur Betätigung wenigstens eines Stellelements generiert, welches einen Aktuator zur Erhöhung oder Erniedrigung der Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms betätigtThe technical implementation of the invention is characterized in that the control and regulating device has a sensor for detecting the driving movement and driving speed, which generates an input signal for the control and regulating device, compares the signal value with at least one threshold and at over or under this at least one Threshold generated an output signal for actuating at least one actuating element which actuates an actuator to increase or decrease the rotational speed of the winding arm

Somit wird die Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms einer Balleneinwickelvorrichtung beim Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwertes, abhängig von deren Fahrbewegung, automatisch von einer ersten langsamen in wenigstens eine zweite schnellere Umlaufgeschwindigkeit oder umgekehrt, beim Unterschreiten des Schwellwerts von der schnelleren in eine langsamere Umlaufgeschwindigkeit der Balleneinwickelvorrichtung umgeschaltet.Thus, the rotational speed of the Wickelarms a Balleneinwickelvorrichtung when exceeding a predetermined threshold, depending on the driving movement, automatically switched from a first slow to at least a second faster circulation speed or vice versa, falls below the threshold from the faster to a slower rotational speed of the bale wrapping.

Die Drehzahl des Wickelarms der Balleneinwickelvorrichtung wird über eine Software einer Steuer- und Regeleinrichtung gesteuert. Ein Drehzahlsensor, beispielsweise an einem Rad des Fahrwerks, sendet ein Eingangssignal an die Steuer- und Regeleinrichtung und diese kann feststellen, ob eine Fahrbewegung vorliegt, d. h. ob die Maschine sich bewegt oder sich nicht bewegt. Desweitern kann die Steuer- und Regeleinrichtung feststellen, ob die Fahrgeschwindigkeit der Fahrbewegung sich oberhalb oder unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts befindet.The speed of the Wickelarms the Balleneinwickelvorrichtung is controlled by software of a control and regulating device. A speed sensor, for example on a wheel of the chassis, sends an input signal to the control and regulating device and this can determine whether a driving movement is present, d. H. whether the machine is moving or not moving. Furthermore, the control and regulating device can determine whether the driving speed of the driving movement is above or below a predetermined threshold value.

Balleneinwickelvorrichtungen werden überwiegend in Verbindung mit Ballenpressen eingesetzt und bilden dann mit diesen eine Einheit. Sie werden sowohl für Rundballen als auch für Quaderballen eingesetzt.Bale wrapping devices are mainly used in conjunction with balers and then form a unit with them. They are used for round bales as well as for square bales.

Befindet sich beispielsweise eine Rundballenpresse mit einer Balleneinwickelvorrichtung im Arbeitsmodus und es ist keine Fahrbewegung feststellbar, so ist möglicherweise der Fahrer vom Traktor abgestiegen um eine Sichtinspektion an der laufenden Rundballenpresse oder Balleneinwickelvorrichtung vorzunehmen. Dann besteht die Gefahr, dass der Fahrer in den Bereich des umlaufenden Wickelarms hineinläuft. Damit dieses Risiko minimiert wird läuft der Wickelarm bei nicht fahrender Maschine oder Maschinenkombination mit einer minimalen Umlaufgeschwindigkeit.For example, if a round baler with a bale wrapping device is in working mode and no movement is detectable, then the driver may have descended from the tractor to perform a visual inspection on the current round baler or bale wrapping device. Then there is a risk that the driver runs into the area of the rotating wrapping arm. To minimize this risk, the wrapping arm runs at a minimum speed when the machine or machine combination is not moving.

Liefert der Sensor ein Eingangssignal an die Steuer- und Regeleinrichtung welches eine Fahrbewegung signalisiert, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer auf dem Fahrersitz des Traktors sitzt und sich nicht im Gefahrenbereich der Balleneinwickelvorrichtung aufhält. Daher kann die Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms in dieser Situation und damit in Abhängigkeit der Bewegung der Maschine erhöht werden. Übersteigt die Geschwindigkeit der Fahrbewegung einen durch einen Schwellwert vorgegebenen Betrag, kann die Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms und damit dessen Drehzahl in eine noch schnellere Umlaufbewegung angehoben werden. Alternativ könnte auch ein Sitzkontakt auf dem Traktor ein Eingangssignal für die Zulässigkeit einer ersten schnelleren Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms unterhalb des vorgegebenen Schwellwerts der Fahrbewegung liefern.If the sensor delivers an input signal to the control and regulating device which signals a driving movement, it can be assumed that the driver is sitting on the driver's seat of the tractor and is not in the danger zone of the bale wrapping device. Therefore, the rotational speed of the Wickelarms can be increased in this situation and thus in dependence of the movement of the machine. If the speed of the travel movement exceeds an amount predetermined by a threshold value, the rotational speed of the wrapping arm and thus its rotational speed can be raised to an even faster revolving movement. Alternatively, a seat contact on the tractor could provide an input signal for the admissibility of a first faster rotational speed of the wrapping arm below the predetermined threshold value of the driving movement.

Vorgeschlagen wird erfindungsgemäß, dass verfahrenstechnisch die schnellere Umlaufgeschwindigkeit stufenweise abhängig von der Fahrgeschwindigkeit erhöht oder erniedrigt werden kann oder alternativ dass die schnellere Umlaufgeschwindigkeit kontinuierlich abhängig von der Fahrgeschwindigkeit erhöht oder erniedrigt werden kann. Da aber auch die Massendichte eines Schwads abhängig von der Arbeitsbreite eines Schwaders oder auch jahreszeitlich bedingt erheblich variieren kann ist zusätzlich vorgesehen, dass die schnellere Umlaufgeschwindigkeit abhängig von der Fahrgeschwindigkeit und des Massendurchsatzes des Erntegutstroms erhöht oder erniedrigt werden kann.It is proposed according to the invention that procedurally the faster rotational speed can be increased or decreased stepwise depending on the driving speed or alternatively that the faster rotational speed can be continuously increased or decreased depending on the driving speed. However, since the mass density of a swath can vary considerably depending on the working width of a rake or seasonal reasons is additionally provided that the faster rotational speed can be increased or decreased depending on the driving speed and the mass flow rate of Erntegutstroms.

Aus sicherheitstechnischen Gründen ist die langsame Umlaufgeschwindigkeit so bemessen, dass sie bei Kontakt mit einer Person möglichst schlagartig gestoppt werden kann, so dass dadurch zumindest keine schweren Verletzungen verursacht werden können. Voraussetzung für diesen schlagartigen Anhaltevorgang ist allerdings, dass die Umlaufgeschwindigkeit in der Situation des Abbremsens nicht zu hoch ist, da sonst der in dem Wickelarm enthaltende Drehimpuls beim Abbremsen, bedingt durch die Schwungmasse, Schäden an dem Wickelarm verursachen könnte.For safety reasons, the slow rotational speed is such that it can be stopped as suddenly as possible in contact with a person, so that at least no serious injuries can be caused. The prerequisite for this sudden stopping process, however, is that the rotational speed in the situation of deceleration is not too high, otherwise the angular momentum contained in the wrapping arm could cause damage to the wrapping arm when decelerating, due to the flywheel mass.

Dazu ist der umlaufende Wickelarm mit einem in Umlaufrichtung vorlaufenden Sicherheitsbügel, ausgebildet als Schaltbügel, ausgestattet, der bei Kontakt mit einer Person einen Schalter oder Sensor betätigt, der den Antrieb unterbricht und dabei gleichzeitig die Bremseinrichtung aktiviert. Vorzugsweise beträgt das Intervall der schnelleren Umlaufgeschwindigkeit etwa das 1,5- bis 2,5-fache der langsamen Umlaufgeschwindigkeit. Sie ist jedoch keineswegs auf diese Intervallgrenzen eingeschränkt. Der Vorzugsbetrag der schnellen Umlaufgeschwindigkeit ist etwa das Zweifache der langsamen Umlaufgeschwindigkeit. For this purpose, the rotating wrapping arm is equipped with a safety bow leading in the direction of circulation, designed as a switch bracket, which, when in contact with a person, actuates a switch or sensor which interrupts the drive and at the same time activates the braking device. Preferably, the faster circulation speed interval is about 1.5 to 2.5 times the slow circulation speed. However, it is by no means limited to these interval limits. The preferred amount of fast circulation speed is about twice the slow circulation speed.

Vorgesehen ist, dass die Steuer- und Regeleinrichtung einen Jobrechner umfasst welcher einen Datenspeicher zur Speicherung wenigstens eines Schwellwerts aufweist. Dabei kann die Fahrgeschwindigkeit sensorisch in Verbindung mit dem Fahrwerk der Ballenpresse oder der Balleneinwickelvorrichtung detektiert werden und der Steuereinrichtung als Eingangssignal zugeführt werden. Vorzugsweise ist die Balleneinwickelvorrichtung oder die Ballenpresse mit einem Jobrechner basierend auf einem ISO-Bus ausgestattet. Dabei ist vorgesehen, dass durch ein Traktor-Implement-Management-System (TIM) die Fahrgeschwindigkeit des Traktors an den laufenden Erntevorgang angepasst werden kann. Damit kann zugleich die auf Parameter des Ernteprozesses abgestimmte maximale Geschwindigkeit gefahren werden wodurch zugleich die maximale Leistung der Balleneinwickelvorrichtung oder ggf. in Verbindung mit einer Ballenpresse erzielt werden kann.It is provided that the control and regulating device comprises a job computer which has a data memory for storing at least one threshold value. In this case, the driving speed can be sensed in connection with the chassis of the baling press or the bale wrapping device and fed to the control device as an input signal. Preferably, the bale wrapping apparatus or the baler is equipped with a job computer based on an ISO bus. It is envisaged that a Tractor Implement Management System (TIM), the driving speed of the tractor can be adapted to the current harvesting process. In this way, at the same time, the maximum speed matched to parameters of the harvesting process can be driven, whereby at the same time the maximum output of the bale wrapping device or possibly in conjunction with a baling press can be achieved.

Alternativ kann beispielsweise über das Traktor-Implement-Management-System die Fahrgeschwindigkeit traktorseitig erfasst werden und diese an den Jobrechner der Steuer- und Regeleinrichtung übermittelt werden. Aus einem Soll/Ist-Vergleich mit den Leistungsparametern der Balleneinwickelvorrichtung oder ggf. in Verbindung mit einer Ballenpresse kann das Steuer- und Regelsystem des Traktor-Implement-Management-Systems (TIM) dann die maximal mögliche Fahrgeschwindigkeit ermitteln und daraus abgeleitet diese automatisch gefahren bzw. dem Ernteprozess angepasst werden.Alternatively, for example, the tractor speed can be detected on the tractor side via the tractor implement management system and transmitted to the job computer of the control and regulating device. From a target / actual comparison with the performance parameters of the bale wrapping device or possibly in conjunction with a baler, the control and regulating system of the Tractor Implement Management System (TIM) can then determine the maximum possible driving speed and derived from this automatically drove or adapted to the harvesting process.

Weiterhin ist vorgesehen dass die Steuer- und Regeleinrichtung in Verbindung mit einer Ballenpresse einen Sensor zur Erfassung des Massendurchsatzes des Erntegutstroms aufweist, welcher ein Eingangssignal für die Steuer- und Regeleinrichtung generiert und dessen Signalwert ebenfalls mit wenigstens einem hinterlegten Schwellwert verglichen wird. Dieses ermöglicht es, dass die Steuer- und Regeleinrichtung abhängig von den Signalwerten der Sensoren zur Detektierung der momentanen Fahrgeschwindigkeit und des Massendurchsatzes des Erntegutstroms den Betrag der erforderlichen schnelleren Umlaufgeschwindigkeit der Balleneinwickelvorrichtung errechnet und diesen Betrag als aktuelle Stellgröße festlegt.Furthermore, it is provided that the control and regulating device in conjunction with a baler has a sensor for detecting the mass flow rate of the Erntegutstroms, which generates an input signal for the control and regulating device and whose signal value is also compared with at least one stored threshold value. This allows the controller to calculate the amount of required faster rotational speed of the bale wrapping device, depending on the signal values of the sensors for detecting the instantaneous travel speed and the mass flow rate of the crop stream, and determines this amount as the current manipulated variable.

Die weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass auch mehrere geschwindigkeitsbezogene Schwellwerte mit der Fahrgeschwindigkeit verglichen werden können. Dadurch ist es möglich beim Überschreiten eines nächst höheren Schwellwerts automatisch in einen Modus der nächst höheren Umlaufgeschwindigkeit der Balleneinwickelvorrichtung umzuschalten und umgekehrt beim Unterschreiten des Schwellwerts automatisch in den nächst niedrigeren Modus der Umlaufgeschwindigkeit umgeschaltet wird. Alternativ sieht die Erfindung auch vor, dass die Umlaufgeschwindigkeit funktional abhängig von der Fahrgeschwindigkeit oberhalb des Schwellwertes kontinuierlich oder stufenweise angehoben oder abgesenkt werden kann.The further embodiment of the invention provides that also several speed-related threshold values can be compared with the driving speed. This makes it possible to automatically switch to a mode of the next higher rotational speed of the bale wrapping device when exceeding a next higher threshold and vice versa when falling below the threshold value is automatically switched to the next lower mode of the rotational speed. Alternatively, the invention also provides that the rotational speed can be raised or lowered continuously or stepwise functionally dependent on the driving speed above the threshold value.

Die hier aufgezählten vorteilhaften Ausführungsbeispiele der Erfindung erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Weitere steuerungstechnische Möglichkeiten in Verbindung mit der Erfindung insgesamt fallen daher ebenfalls in den Bereich der Erfindung ohne dass sie an dieser Stelle explizit erwähnt werden.The enumerated here advantageous embodiments of the invention make no claim to completeness. Further control-technical possibilities in connection with the invention as a whole therefore likewise fall within the scope of the invention without being explicitly mentioned at this point.

Anhand der nachfolgend dargelegten Ausführungsbeispiele und den zugehörigen Figurendarstellungen 1 bis 3 ist die Erfindung beispielhaft näher erklärt:Based on the embodiments set out below and the associated figure representations 1 to 3 the invention is explained in more detail by way of example:

Ausführungsbeispielembodiment

Mit den Figuren 1 bis 3 wird das erfindungsgemäße Verfahren und die zugehörige Steuer- und Regeleinrichtung zum Betreiben einer Balleneinwickelvorrichtung nach der Erfindung in Verbindung mit einer Rundballenpresse beispielhaft erläutert.With the figures 1 to 3 the method according to the invention and the associated control and regulating device for operating a bale wrapping device according to the invention in connection with a round baler will be exemplified.

In 1 ist eine Traktor-Gerätekombination 46, bestehend aus einem Traktor 12 mit einer angehängten Ballenpresse 1, beispielsweise als Rundballenpresse, mit einer Balleneinwickelvorrichtung 13 dargestellt.In 1 is a tractor-device combination 46 consisting of a tractor 12 with an attached baler 1 For example, as a round baler, with a bale wrapping device 13 shown.

Die Ballenpresse 1 umfasst eine Pick-up 4 und eine Ballenpresskammer 3. Das Erntegut wird von der Pick-up 4 aufgenommen und von den zueinander konisch eingestellten Förderbändern 5 der Vorpresskammer 6 an die Ballenpresskammer 3 übergeben. Dabei wird Schicht um Schicht das Erntegut in der Ballenpresskammer 3 zu einem hochverdichteten Rundballen 2 gepresst.The baler 1 includes a pick-up 4 and a baling chamber 3 , The crop is picked up by the pickup 4 recorded and from the conically set conveyor belts 5 the pre-compression chamber 6 to the baling chamber 3 to hand over. The crop is layer by layer in the baling chamber 3 to a high-density round bale 2 pressed.

Die Balleneinwickelvorrichtung 13, welche mit der Ballenpresse 1 eine bauliche Einheit 45 bildet, besteht im Wesentlichen aus einem Wickeltisch 7 und einem Wickelarm 22 der zugleich die Folienwickelvorrichtungen 23 mit deren Wickelmaterial 9 aufnimmt.The bale wrapping device 13 which with the baler 1 a structural unit 45 essentially consists of a changing table 7 and a wrapping arm 22 at the same time the film winding devices 23 with their wrapping material 9 receives.

1 verdeutlicht zusätzlich die Ausgestaltung einer Steuer- und Regeleinrichtung 33 nach der Erfindung, die symbolisch in der Traktor-Geräte-Kombination 46 dargestellt ist. 1 additionally clarifies the design of a control and regulating device 33 according to the invention, the symbolic in the tractor-device combination 46 is shown.

Die Balleneinwickelvorrichtung 13 wird umlaufend um die Hochachse 15 von einem Aktuator 29, ausgebildet als Hydraulikmotor 14, angetrieben. Dieser wird von einem Stellelement 8, ausgebildet als elektromagnetisch betätigtes Steuerventil 26, ein- bzw. ausgeschaltet. Den Antrieb für den Wickeltisch 7 stellt der Hydraulikmotor 16 dar, welcher mit dem elektromagnetisch betätigten Steuerventil 27 ein- bzw. ausgeschaltet wird. Der Aktuator 29 kann gleichermaßen beispielsweise auch als Elektromotor ausgebildet sein.The bale wrapping device 13 becomes circumferential around the vertical axis 15 from an actuator 29 , designed as a hydraulic motor 14 , powered. This is from an actuator 8th , designed as an electromagnetically actuated control valve 26 , on or off. The drive for the changing table 7 represents the hydraulic motor 16 which is connected to the electromagnetically actuated control valve 27 is switched on or off. The actuator 29 may equally be designed, for example, as an electric motor.

2 stellt einen hydraulischen Schaltplan der Steuer- und Regeleinrichtung 33 dar. Eine druckgeregelte Hydraulikpumpe 40, ausgebildet als Verstellpumpe 25, beaufschlagt das hydraulische System mit Hydraulikfluid, deren Antrieb vom Verbrennungsmotor M des Traktors 12 ausgeht. 2 provides a hydraulic circuit diagram of the control and regulating device 33 dar. A pressure-controlled hydraulic pump 40 , designed as a variable displacement pump 25 , pressurizes the hydraulic system with hydraulic fluid, its drive from the engine M of the tractor 12 emanates.

Der Wickeltisch 7 beinhaltet ein endloses von Rollen abgestütztes Förderband 41 welches eine Mulde formt, in die ein Rundballen 2, nachdem er die Ballenpresskammer 3 verlassen hat, abgelegt wird. Das Förderband 41 ist als Umschlingungstrieb ausgebildet und wird von dem Hydraulikmotor 16 angetrieben. Durch die Mitnahme des in Bewegung versetzten Förderbands 41 kann der Rundballen 2 auf dem Wickeltisch 7 um seine waagerechte Figurenachse 42 in eine Drehbewegung mit der Drehgeschwindigkeit D versetzt werden.The changing table 7 Includes an endless conveyor belt supported by rollers 41 which forms a trough into which a round bale 2 after having the baling chamber 3 is left, is filed. The conveyor belt 41 is designed as Umschlingungstrieb and is of the hydraulic motor 16 driven. By the entrainment of the staggered conveyor belt 41 can the round bale 2 on the changing table 7 around his horizontal figure axis 42 be placed in a rotational movement with the rotational speed D.

Die Ballen-Press-Wickelkombination 11 weist einen Jobrechner 17 in Verbindung mit einem Datenbus 18 auf. Das Fahrwerk 19 der Ballen-Press-Wickelkombination 11 weist einen Sensor 20 auf, der dem Jobrechner 17 über den Datenbus 18 ein digitalisiertes Eingangssignal x1 liefert, welches es dem Jobrechner 17 ermöglicht daraus die Fahrgeschwindigkeit F der Fahrbewegung B zu ermitteln. Im Datenspeicher 21 des Jobrechners 17 sind Schwellwerte S0 und S1 hinterlegt, denen Werte einer Fahrbewegung B zugeordnet sind. Dem Schwellwert S0 ist keine Geschwindigkeit und damit der Stillstand der Räder des Fahrwerks 19 zugeordnet. Das bedeutet, das der Sensor 20 das Eingangssignal x1, Fahrgeschwindigkeit F = Null, liefert. Dem Schwellwert S1 hingegen ist eine definierte Fahrgeschwindigkeit F zugeordnet. Befindet sich die Ballenpresse 1 im Arbeitsmodus und ist keine Fahrbewegung B detektierbar, so ist möglicherweise der Fahrer vom Traktor abgestiegen um eine Sichtinspektion an der laufenden Ballenpresse 1 oder Balleneinwickelvorrichtung 13 vorzunehmen. Dann besteht die Gefahr, dass der Fahrer in den Bereich des umlaufenden Wickelarms 22 hineinläuft. Damit dieses Risiko minimiert wird, läuft der Wickelarm 22 bei stillstehender Ballenpresse 1 mit einer minimalen Umlaufgeschwindigkeit.The bale press winding combination 11 has a job computer 17 in conjunction with a data bus 18 on. The chassis 19 the bale press winding combination 11 has a sensor 20 on top of the job computer 17 over the data bus 18 a digitized input signal x1 supplies which it to the job computer 17 makes it possible to determine the travel speed F of the travel movement B. In the data store 21 of the job computer 17 Threshold values S0 and S1 are stored to which values of a travel movement B are assigned. The threshold S0 is no speed and thus the standstill of the wheels of the chassis 19 assigned. That means that the sensor 20 the input signal x1, driving speed F = zero, supplies. The threshold S1, however, a defined driving speed F is assigned. Is the baler 1 in working mode and no movement B is detectable, the driver may have descended from the tractor for a visual inspection on the running baler 1 or bale wrapping device 13 make. Then there is a risk that the driver in the area of the rotating wrapping 22 into running. To minimize this risk, the wrapping arm runs 22 with the baler stationary 1 with a minimum circulation speed.

Befindet sich die Ballenpresse 1 im Arbeitsmodus und ist keine Fahrbewegung B detektierbar, generiert der Sensor 20 das Eingangssignal x0. Dieses wird mit den Schwellwerten S0, S1 verglichen und der Jobrechner 17 als Teil des Steuer- und Regelsystems 33 veranlasst, dass im laufenden Standbetrieb der Wickelarm 22 mit einer langsamen aber konstanten Umlaufgeschwindigkeit weiter dreht und den Rundballen 2 auf dem Wickeltisch 7 weiter umwickelt.Is the baler 1 in working mode and no movement B can be detected, the sensor generates 20 the input signal x0. This is compared with the thresholds S0, S1 and the job computer 17 as part of the control system 33 causes the wrapping arm to be in standstill operation 22 continues to rotate at a slow but constant orbital speed and round bales 2 on the changing table 7 further wrapped.

Detektiert der Geschwindigkeitssensor 20 eine Fahrgeschwindigkeit F, die als Eingangssignal x1 am Jobrechner 17 anliegt, so wird der Wert des Eingangssignals x1 mit den im Datenspeicher 21 hinterlegten Schwellwerten S0, S1 verglichen. Liegt der Wert des Eingangssignals x1 über dem Schwellwert S0 aber unter dem Schwellwert S1, so läuft der Wickelarm 22 mit einer schnelleren Umlaufgeschwindigkeit als die minimale Umlaufgeschwindigkeit.Detects the speed sensor 20 a travel speed F, which is the input signal x1 on the job computer 17 is present, the value of the input signal x1 with the data in the memory 21 stored threshold values S0, S1 compared. If the value of the input signal x1 is above the threshold value S0 but below the threshold value S1, then the wrapping arm runs 22 at a faster circulation speed than the minimum circulation speed.

Nimmt die Fahrgeschwindigkeit F weiter zu und erreicht oder überschreitet der Wert der Eingangsvariablen x1 den Schwellwert 51, so erhöht sich die Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms 22 abermals und läuft jetzt mit einer schnelleren Umlaufgeschwindigkeit als die unterhalb des Schwellwertes 51 definierte Umlaufgeschwindigkeit. Umgekehrt, beim Abnehmen der Fahrgeschwindigkeit F und Unterschreiten des Schwellwerts 51, verlangsamt sich die Umlaufgeschwindigkeit in umgekehrter Reihenfolge.If the driving speed F continues to increase, the value of the input variable x1 reaches or exceeds the threshold value 51 , so the circulation speed of the wrapping arm increases 22 again and now runs at a faster circulation speed than that below the threshold 51 defined circulation speed. Conversely, when decreasing the driving speed F and falling below the threshold 51 , the speed of rotation slows down in reverse order.

Analog erhöht oder verlangsamt sich die Drehzahl des Hydraulikmotors 16 und damit die Drehgeschwindigkeit D des Rundballens 2 auf dem Wickeltisch 7.Similarly, the speed of the hydraulic motor increases or slows down 16 and thus the rotational speed D of the round bale 2 on the changing table 7 ,

Aus Gründen der Produktsicherheit und zur Reduzierung der Gefährdung ist der Wickelarm 22 mit einem Sicherheitsschaltbügel 32 ausgestattet, der beim Auftreffen auf ein Hindernis den Sensor 24 betätigt und ein Eingangssignal xS auslöst. Liegt das Eingangssignal xS am Jobrechner 17 an, wird der Antrieb des Wickelarms 22 und damit der Hydraulikmotor 14 schlagartig blockiert und es kommt zum Stillstand des Wickelarms 22. Dieses geschieht dadurch, dass das Steuerventil 26 in Sperrstellung geschaltet wird und das Schockventil 28 die Rotationsenergie des Wickelarms 22 in Wärmeenergie umwandelt. Dadurch wird die Umlaufbewegung des Wickelarms schlagartig abgebremst und der Hydraulikmotor 14 des Wickelarms 22 ist hydraulisch eingespannt. Gleichzeitig wird auch die Drehbewegung D des Rundballens 2 schlagartig abgebremst, und hydraulisch eingespannt. Dieses geschieht analog zum Bremsvorgang des Wickelarms 22 indem das Steuerventil 27 in Sperrstellung geschaltet wird und das zugehörige Schockventil 28 die Rotationsenergie des Rundballens 2 in kürzester Zeit in Wärmeenergie umwandelt. Der Hydraulikmotor 16 des Wickeltisches 7 ist ebenfalls blockiert und hydraulisch eingespannt. Damit die Drehzahlen beider Hydraulikmotoren 14, 16 lastunabhängig konstant gehalten werden, sind diesen die Stromregelventile 35, 36 vorgeschaltet.For reasons of product safety and to reduce the risk, the wrapping arm 22 with a safety latch 32 equipped, which hits the sensor when hitting an obstacle 24 pressed and an input signal xS triggers. Is the input signal xS at the job computer 17 on, becomes the drive of the wrapping arm 22 and thus the hydraulic motor 14 blocked suddenly and it comes to a standstill of Wrapparms 22 , This happens because the control valve 26 is switched to blocking position and the shock valve 28 the rotational energy of the wrapping arm 22 converted into heat energy. As a result, the rotation of the wrapping arm is braked abruptly and the hydraulic motor 14 the wrapping arm 22 is hydraulic clamped. At the same time, the rotational movement D of the round bale 2 braked suddenly, and hydraulically clamped. This happens analogously to the braking process of the wrapping arm 22 by the control valve 27 is switched to blocking position and the associated shock valve 28 the rotational energy of round bale 2 converts into heat energy in the shortest possible time. The hydraulic motor 16 of the changing table 7 is also blocked and hydraulically clamped. Thus the speeds of both hydraulic motors 14 . 16 are kept constant independent of load, these are the flow control valves 35 . 36 upstream.

Damit die Umlaufgeschwindigkeit der Balleneinwickelvorrichtung 13 und die des Rundballens 2 auf dem Wickeltisch 7 von einer langsamen in eine schnellere Umlaufgeschwindigkeit und umgekehrt erfolgen kann, sind für beide Antriebsmotoren bzw. Hydraulikmotoren 14, 16 die Steuerventile 26, 27 als 6-3-Wegeventile so ausgestaltet, dass diese in der neutralen Mittelstellung eine Sperrstellung, in der Schaltstellung a eine erste langsame und in der Schaltstellung b eine zweite schnellere Drehzahl der Hydraulikmotoren 14, 16 ermöglichen.Thus the rotational speed of the bale wrapping device 13 and the round bale 2 on the changing table 7 from a slow to a faster rotational speed and vice versa, are for both drive motors and hydraulic motors 14 . 16 the control valves 26 . 27 designed as 6-3-way valves so that these in the neutral center position a blocking position, in the switching position a, a first slow and in the switching position b a second faster speed of the hydraulic motors 14 . 16 enable.

Die hydraulische Leitung P stellt die Druckleitung und damit den Druckanschluss und die hydraulische Leitung T stellt die Rücklaufleitung und damit den Tankanschluss dar. In der Schaltstellung a werden die Stromregelventile 35, 36 von dem Hydraulikfluid durchströmt. Diese sind so eingestellt, dass die Hydraulikmotoren 14, 16 in der ersten langsamen Drehzahl laufen. In der Schaltstellung b werden die Stromregelventile 37, 38 von dem Hydraulikfluid durchströmt. Diese sind so eingestellt, dass die Hydraulikmotoren 14, 16 in der schnelleren Drehzahl laufen.The hydraulic line P represents the pressure line and thus the pressure connection and the hydraulic line T represents the return line and thus the tank connection. In the switching position a, the flow control valves 35 . 36 flows through the hydraulic fluid. These are adjusted so that the hydraulic motors 14 . 16 run in the first slow speed. In switching position b, the flow control valves 37 . 38 flows through the hydraulic fluid. These are adjusted so that the hydraulic motors 14 . 16 run in the faster speed.

Die minimale Umlaufgeschwindigkeit des Wickelarms 22 und die dazugehörige minimale Drehbewegung D des Rundballens 2 auf dem Wickeltisch 7 werden bei Stillstand der Fahrbewegung B dadurch herbeigeführt, indem die Steuerventile 26, 27 in Sperrstellung und gleichzeitig die Umgehungsventile 43, 44 von der Schaltstellung a in die Schaltstellung b geschaltet werden. Die Umgehungsventile 43, 44 beinhalten Blenden für die vorgegebenen Durchflußmengen des Hydraulikfluids.The minimum rotational speed of the wrapping arm 22 and the associated minimum rotational movement D of the round bale 2 on the changing table 7 be brought about at standstill of the driving movement B by the control valves 26 . 27 in locked position and at the same time the bypass valves 43 . 44 be switched from the switching position a in the switching position b. The bypass valves 43 . 44 include orifices for the predetermined flow rates of the hydraulic fluid.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, die Fahrgeschwindigkeit F und die Umlaufgeschwindigkeit der Folienwickelvorrichtung 23 derart aufeinander abzustimmen, dass diese im Sinne der maximalen Leistungsfähigkeit optimiert wird. Dieses kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem Traktorenmanagementsystem ausgeführt werden.In a further embodiment of the invention is provided, the driving speed F and the rotational speed of the film winding device 23 coordinated so that it is optimized in terms of maximum performance. This can be done, for example, in the context of a tractor management system.

3 stellt dazu eine erweiterte Steuer- und Regeleinrichtung 34 beispielhaft dar. Diese ist so ausgelegt, dass die Steuer- und Regeleinrichtung 34 über den Datenbus 18 mit dem Bordrechner 31 des Traktors 12 verbunden ist. 3 provides an advanced control and regulating device 34 This is designed so that the control and regulating device 34 over the data bus 18 with the on-board computer 31 of the tractor 12 connected is.

Die erweiterte Steuer- und Regeleinrichtung 34 sieht vor, dass die schnellere oder langsame Drehzahl des Wickelarms 23 um die Hochachse 15 durch eine stufenlose Regelung der Drehzahlen der Hydraulikmotoren 14, 16 mittels Stellelement 10, beispielsweise ausgeführt als Proportional-Stromregelventile 37, 38, erfolgt. Daraus folgt, dass gleichzeitig eine stufenlose Regelung der Umlaufgeschwindigkeit der Folienwickeleinrichtung 23 erfolgt. Dieses gilt auch für die Drehgeschwindigkeit des Rundballens 2 auf dem Wickeltisch 7. Beide Geschwindigkeitsregelungen stehen in einem proportionalen Verhältnis zueinander damit es nicht zu Abrissen des Wickelmaterials 9 kommt.The advanced control device 34 Provides that the faster or slower speed of the wrapping arm 23 around the vertical axis 15 by a stepless regulation of the rotational speeds of the hydraulic motors 14 . 16 by means of an actuator 10 , for example, designed as proportional flow control valves 37 . 38 , he follows. It follows that at the same time a continuous control of the rotational speed of the film winding device 23 he follows. This also applies to the rotational speed of the round bale 2 on the changing table 7 , Both speed rules are in a proportional relationship with each other so that it does not break the wrapping material 9 comes.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Ballenpresse 1 einen Sensor 39 auf, welcher Rückschlüsse über den momentanen Massendurchsatz des Ernteguts liefert, welches in der Ballenpresskammer 3 zu einem Rundballen 2 gepresst wird. Beispielsweise kann eine laufende Massenwägung des Rundballens 2 nach der Fertigstellung der Netzbindung vorgenommen werden. Gleichzeitig wird dazu die Zykluszeit eines Fertigungszyklusses der Rundballenpresse 1 ermittelt. Die Division des Gewichtes des Rundballens 2 durch die Zeit des Fertigungszyklusses kann als hinreichende Näherung zur Ermittlung des momentanen Massendurchsatzes in kg/s angesehen werden. Über mehrere Fertigungszyklen hinweg stellt sich zudem ein Mittelwert ein, der hinreichende Erkenntnisse über die Massendichte des Schwads und damit des Erntegutstroms liefert. Die Massendichte des Ernteguts ist abhängig von der Art des Ernteguts und insbesondere auch von der Restfeuchte des Ernteguts. Die so gewonnen Werte für die Fahrgeschwindigkeit F der Fahrbewegung B und die Massendichte des am Boden liegenden Schwads des Ernteguts werden von dem Jobrechner 17 derart miteinander verknüpft, dass daraus die optimale Fahrgeschwindigkeit F errechnet werden kann.In a further embodiment of the invention, the baler has 1 a sensor 39 on which provides conclusions about the current mass flow rate of the crop, which in the baling chamber 3 to a round bale 2 is pressed. For example, a current mass weighing the round bale 2 after completion of the network connection. At the same time, the cycle time of a production cycle of the round baler is increased 1 determined. The division of the weight of the round bale 2 through the time of the production cycle can be regarded as a sufficient approximation for determining the instantaneous mass flow rate in kg / s. In addition, over several production cycles, a mean value is established which provides sufficient information about the mass density of the swath and thus of the crop stream. The mass density of the crop depends on the type of crop and in particular on the residual moisture of the crop. The values thus obtained for the travel speed F of the travel movement B and the mass density of the swath lying on the ground of the crop are determined by the job computer 17 linked together in such a way that the optimum driving speed F can be calculated therefrom.

Durch die Verbindung des Jobrechners 17 mit dem Bordrechner 31 des Traktors 12 über den Datenbus 18 entsteht eine steuerungstechnisch komplexe Einheit, welche dem Fachmann auch unter dem Begriff „modularer Selbstfahrer” bekannt ist. Bei einem „modularen Selbstfahrer” handelt es sich demnach um eine Traktor-Geräte-Kombination 46 mit einem interaktiven Gesamtsystem 47, bei dem der Arbeitsprozess automatisch gesteuert wird, d. h. vom Gerät aus und ohne Eingreifen des Fahrers. Dies geschieht etwa dadurch, dass ein Gerätesensor erkennt, ob mehr oder weniger Erntegut vom Gerät aufgenommen werden muss, und anschließend an den Traktor 12 den entsprechenden Befehl sendet, entweder die Fahrtgeschwindigkeit F zu erhöhen oder diese zu erniedrigen. Bei dem zuvor angesprochenen Gerätesensor handelt es sich hier erfindungsgemäß um den Sensor 39, der direkt oder indirekt Rückschlüsse über den momentan zu verarbeitenden Massendurchsatz des Ernteguts liefert und der ein Eingangssignal x2 generiert, welches am Eingang des Jobrechners 17 anliegt.Through the connection of the job computer 17 with the on-board computer 31 of the tractor 12 over the data bus 18 arises a control technically complex unit, which is known to the skilled person also by the term "modular self-propelled". In a "modular self-propelled" is therefore a tractor-device combination 46 with an interactive overall system 47 in which the work process is controlled automatically, ie from the device and without intervention of the driver. This happens, for example, in that a device sensor detects whether more or less crop has to be picked up by the device, and then to the tractor 12 sends the appropriate command, either the To increase or decrease the travel speed F. The device sensor mentioned above is the sensor according to the invention 39 which directly or indirectly provides conclusions about the currently to be processed mass flow rate of the crop and which generates an input signal x2, which at the entrance of the job computer 17 is applied.

Die Umsetzung dieses Steuerungskonzepts erfolgt gemäß der Steuer- und Regeleinrichtung 34 durch ein Traktor-Implement-Management (TIM). Die vom Jobrechner 12 durch die Verknüpfung der Eingangssignale x1 und x2 errechnete optimale Fahrgeschwindigkeit F wird dem Bordrechner 31 des Traktors 12 über den Datenbus 18 mitgeteilt und dieser regelt die Fahrgeschwindigkeit F entsprechend dieser Vorgabe. Gleichzeitig regelt der Jobrechner 17 über die Proportionalstromregelventile 37, 38 die Drehzahlen der Hydraulikmotoren 14, 16 und damit die Umlaufgeschwindigkeit der Folienwickeleinrichtung 23 und die Drehgeschwindigkeit D des Rundballens 2 auf dem Wickeltisch 7. Die erste langsame Umlaufgeschwindigkeit der Folienwickeleinrichtung 23 wird unterhalb des Schwellwerts S1 konstant gehalten.The implementation of this control concept is carried out according to the control and regulating device 34 through a Tractor Implement Management (TIM). The from the job computer 12 calculated by the combination of the input signals x1 and x2 optimal driving speed F is the on-board computer 31 of the tractor 12 over the data bus 18 communicated and this regulates the driving speed F according to this specification. At the same time, the job computer regulates 17 via the proportional flow control valves 37 . 38 the speeds of the hydraulic motors 14 . 16 and thus the rotational speed of the film winding device 23 and the rotational speed D of the round bale 2 on the changing table 7 , The first slow rotational speed of the film winding device 23 is kept constant below the threshold S1.

Die hier dargelegten Ausführungsbeispiele erheben keinen Anspruch auf alle steuerungstechnischen Ausgestaltungen, welche in Verbindung mit der Erfindung insgesamt möglich sind. Auch andere vergleichbare Steuer- und Regeleinrichtungen, die im Ergebnis das gleiche Ziel verfolgen, fallen daher ebenfalls in den Bereich der Erfindung.The exemplary embodiments set forth here do not claim any control-related embodiments which are altogether possible in connection with the invention. Other comparable control devices which, as a result, pursue the same objective, therefore also fall within the scope of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2106688 A1 [0002]

Claims

Method for operating a bale wrapping device ( 13 ) with a circumferentially drivable, at least one film winding device ( 23 ) receiving wrapping arm ( 22 ), whereby the wrapping arm ( 22 ) can be operated with a first slow and a second faster rotational speed and with a safety device, which in the direction of rotation in front of the wrapping arm ( 22 ) is arranged such that this the orbital movement of the Wickelarms ( 22 ) To stop when it detects an obstacle, characterized in that the rotational speed of the winding arm ( 22 ) depending on the current driving movement (B) and / or driving speed (F) by a comparison with threshold values (S0, S1) in their overrun or underrun can be automatically adapted to safety and / or process-oriented situations.

A method according to claim 1, characterized in that the rotational speed can be increased or decreased stepwise depending on the driving movement (B) and / or driving speed (F).

A method according to claim 1, characterized in that the rotational speed depending on the driving movement (B) and / or driving speed (F) can be continuously increased or decreased.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a bale wrapping device ( 13 ) combined with a baler ( 1 ) as a structural unit ( 45 ), or in combination with a tractor, a tractor-implement combination ( 46 ) or, as a tractor implement management system, an interactive overall system ( 47 ), can be controlled automatically by the method during the work process in a manner that is secure and / or process-oriented.

A method according to claim 4, characterized in that the rotational speed can be increased or decreased depending on the travel movement (B) and / or travel speed (F) and the mass flow rate of the material entering the baler crop stream.

Control and regulating device for implementing a method for operating a bale wrapping device ( 13 ) with a circumferentially drivable, at least one film winding device ( 23 ) receiving wrapping arm ( 22 ), whereby the wrapping arm ( 22 ) can be operated with a first slow and a second faster rotational speed and with a safety device, which in the direction of rotation in front of the wrapping arm ( 22 ) is arranged such that this the orbital movement of the Wickelarms ( 22 ) when it detects an obstacle, characterized in that the control device ( 33 . 34 ) is supplied to the vehicle speed (F) representative input signal (x1), this being compared with at least one threshold (S0, S1) and upon reaching, exceeding or falling below a threshold value (S0, S1) at least one output signal to increase or Reduction of the rotational speed of the wrapping arm ( 22 ) can be generated.

Control and regulating device according to claim 6, characterized in that the driving speed (F) detected on the tractor side and the control and regulating device ( 33 . 34 ) is supplied as an input signal (x1) and this is set up to compare its signal value with at least one stored threshold value (S0, S1).

Control and regulating device according to claim 6, characterized in that the control and regulating device ( 33 . 34 ) is adapted to a bale wrapping device ( 13 ) combined with a baler ( 1 ) as a structural unit ( 45 ), or in combination with a tractor, a tractor-implement combination ( 46 ) or, as a tractor implement management system, an interactive overall system ( 47 ) to automatically control safety and / or process-oriented during the work process.

Control and regulating device according to claim 6, characterized in that at least one sensor ( 39 ) generates an input signal (x2) for detecting the mass flow rate of the crop stream entering the baler.

Control and regulating device according to claim 9, characterized in that the input signal (x2) for detecting the mass flow rate of the Erntegutstroms with the input signal (x1) for detecting the driving speed (F) linked and control technology used to the driving speed (F) and the Circulation speed of the wrapping arm ( 22 ) match each other.

Harvesting machine combination at least formed from an agricultural baler ( 1 ) and a bale wrapping device ( 13 ) with a control and regulating device ( 33 . 34 ) according to at least one of claims 6 to 10.