DE102014014918B4

DE102014014918B4 - Method for gripping tools for a slitting plant

Info

Publication number: DE102014014918B4
Application number: DE102014014918.8A
Authority: DE
Inventors: Auf Teilnichtnennung Antrag; Yiying Cai; Ulrich Knuth
Original assignee: Nlt Norder Lagertechnik & Co Maschb KG GmbH; Nlt Norder Lagertechnik & Co Maschinenbau KG GmbH
Current assignee: NLT AUTOMATION GMBH, DE
Priority date: 2014-10-07
Filing date: 2014-10-07
Publication date: 2016-08-18
Anticipated expiration: 2034-10-08
Also published as: DE102014014918A1

Abstract

Bei einem Verfahren zum Greifen von Werkzeugen für eine Längsteilanlage mit einem Lager zur senkrechten Lagerung von Werkzeugen, bei dem in dem Lager ein horizontal verfahrbarer Innengreifer verfahren wird, der die Werkzeuge greift, wird ein unabhängig von dem Innengreifer steuerbarer Trenngreifer horizontal auf die Werkzeuge gefahren. Der Trenngreifer klemmt das zweite Werkzeug und hält dieses dadurch ortsfest. Das erste, an dem Trenngreifer anliegende Werkzeug wird von dem zweiten, gehaltenen Werkzeug abgezogen. Der Innengreifer greift das abgezogene erste Werkzeug. Dadurch können auch sehr schmale Werkzeuge gegriffen werden.In a method for gripping tools for a slitting plant with a bearing for vertical storage of tools, in which a horizontally movable inner gripper is moved in the camp, which engages the tools, a independently controllable from the inner hook separation gripper is moved horizontally on the tools. The separation gripper clamps the second tool and thus keeps it stationary. The first, applied to the release gripper tool is withdrawn from the second, held tool. The inner gripper grips the withdrawn first tool. As a result, even very narrow tools can be gripped.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen von Werkzeugen für eine Längsteilanlage mit einem Lager zur senkrechten Lagerung von Werkzeugen, bei dem in dem Lager ein horizontal verfahrbarer Innengreifer verfahren wird, der die Werkzeuge greift.The invention relates to a method for gripping tools for a slitting plant with a bearing for the vertical storage of tools, in which a horizontally movable inner gripper is moved in the camp, which engages the tools.

Derartige Längsteilanlagen, insbesondere Spaltanlagen, werden benötigt, um Bandstahl oder andere Materialien in der Längsrichtung auf definierte Streifenbreiten zu zerteilen. Dazu wird eine Rolle Bandstahl abgewickelt, zerteilt und wieder aufgewickelt. Das Zerteilen erfolgt auf einer sogenannten Spaltschere, bei der auf zwei gegenläufig zueinander laufenden Wellen Distanzstücke und Messer angeordnet sind. Die Anordnung der Schneidringe, Distanzringe und Gummiringe muss für jeden Zerteilauftrag geändert werden. Typischerweise werden für einen Schneid- oder Zerteilvorgang 66 bis 300 Werkzeuge benötigt, die ein Gesamtgewicht von bis zu 800 kg aufweisen. Mit den im folgenden beschriebenen Vorrichtungen ist diese früher manuell ausgeübte Tätigkeit weitestgehend automatisiert worden.Such slitting lines, in particular slitting lines, are required to divide strip steel or other materials in the longitudinal direction to defined strip widths. For this purpose, a roll of strip steel is unwound, cut and wound up again. The cutting is done on a so-called gap scissors, in which two counter-rotating shafts and knives are arranged. The arrangement of the cutting rings, spacers and rubber rings must be changed for each parting job. Typically, a cutting or dicing process requires 66 to 300 tools with a total weight of up to 800 kg. With the devices described below, this previously manually exercised activity has been largely automated.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung ist in der EP 1 142 662 B1 beschrieben. Dort ist ein Greifer beschrieben, der mit einem ausfahrbaren Innengreifer auf die ringförmigen Werkzeuge zugreift. Der Innengreifer weist drei spreizbare Finger auf, die gleichmäßig verteilt zueinander angeordnet sind.A generic device is in the EP 1 142 662 B1 described. There, a gripper is described which accesses the annular tools with an extendable inner gripper. The inner gripper has three spreadable fingers, which are arranged uniformly distributed to each other.

Es hat sich jedoch herausgestellt, dass es unter Umständen schwierig sein kann, sehr schmale Werkzeuge, also beispielsweise Trennscheiben mit einer Stärke von 1 mm, mit diesem Innengreifer aufzunehmen und abzuziehen. In der WO 2004/098839 A1 wird ein Verfahren beschrieben, bei dem mit Hilfe eines Elektromagneten ein magnetisches Feld erzeugt wird, das in dem ersten und zweiten Werkzeug jeweils ein Magnetfeld erzeugt wird, das die beiden Werkzeuge voneinander abstößt. Das erste Werkzeug kann dann gegriffen werden.However, it has been found that it may be difficult under certain circumstances to take up and remove very narrow tools, for example cutting disks with a thickness of 1 mm, with this inner gripper. In the WO 2004/098839 A1 a method is described in which by means of an electromagnet, a magnetic field is generated, which is generated in each of the first and second tool a magnetic field, which repels the two tools from each other. The first tool can then be grasped.

Eine weitere Vorrichtung zum Greifen von Gegenständen mit einem Elektromagnet ist aus der EP 2 193 890 A1 bekannt. Dort ist eine Greifvorrichtung beschrieben, die zwei Greifer unterschiedlichen Typs aufweist, nämlich einen Magnetgreifer für magnetisierbare Werkstücke und einen Innengreifer mit radialverfahrbaren Greif- bzw. Klemmfingern.Another device for gripping objects with an electromagnet is from EP 2 193 890 A1 known. There is described a gripping device having two grippers of different types, namely a magnetic gripper for magnetizable workpieces and an inner gripper with radially movable gripping or clamping fingers.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, mit denen auch auf schmale Werkzeuge auf besonders einfache Art zugegriffen werden kann. Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The invention has for its object to provide a method of the type mentioned, with which even narrow tools can be accessed in a particularly simple manner. The solution of this object is achieved by a method having the features of claim 1. Preferred embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Bei einem Verfahren zum Greifen von Werkzeugen für eine Längsteilanlage mit einem Lager zur senkrechten Lagerung von Werkzeugen, bei dem in dem Lager ein horizontal verfahrbarer Innengreifer verfahren wird, der die Werkzeuge greift, ist erfindungswesentlich vorgesehen, dass ein unabhängig von dem Innengreifer steuerbarer Trenngreifer horizontal auf die Werkzeuge gefahren wird, der Trenngreifer das zweite Werkzeug klemmt und dadurch ortsfest hält und das erste, an dem Trenngreifer anliegende Werkzeug von dem zweiten, gehaltenen Werkzeug abzieht und der Innengreifer das abgezogene erste Werkzeug greift.In a method for gripping tools for a slitting plant with a bearing for vertical storage of tools, in which a horizontally movable inner gripper is moved in the camp, which engages the tools, is essential to the invention provided that independently of the inner gripper controllable separation gripper horizontally the tools are moved, the separation gripper clamps the second tool and thereby holds stationary and the first, applied to the separation gripper tool subtracts from the second, held tool and the inner gripper grips the withdrawn first tool.

Mit einem solchen zweistufigen Verfahren kann besonders einfach und zeitsparend auch auf schmale Werkzeuge zugegriffen werden. Der Begriff Werkzeuge ist hier weiter zu verstehen. Innerhalb einer Längsteilanlage werden Schneidringe, Distanzringe und Gummiringe gelagert, die hier alle unter dem Oberbegriff ”Werkzeug” zusammengefasst sind. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich, breitere Werkzeuge, bei denen die Abnahme des Werkzeugs mit dem konventionellen Innengreifer kein Problem darstellt, weiterhin in der bekannten und bewährten Weise zu bearbeiten, ohne dass dies zu einem Zeitverlust führt. Nur bei besonders schmalen Werkzeugen, bei denen der bekannte Innengreifer alleine nicht zuverlässig greift, wird der zusätzliche Trenngreifer benötigt und eingesetzt. Dieser ist insofern unabhängig und zusätzlich von dem Innengreifer steuerbar. Dies heißt jedoch nicht, dass diese völlig getrennt voneinander montiert und verfahren werden. Es liegt durchaus im Rahmen der Erfindung, sowohl den Innengreifer als auch den Trenngreifer an einem gemeinsamen Greiferkopf zu montieren. Wichtig ist jedoch, dass der Einsatz des Innengreifers beispielsweise auch dann erfolgen kann, wenn der Trenngreifer nicht benötigt wird.With such a two-stage process can be accessed in a particularly simple and time-saving on narrow tools. The term tools is to be understood here further. Cutting rings, spacer rings and rubber rings are stored within a slitting plant, all of which are summarized here under the generic term "tool". With the method according to the invention, it is possible to continue to machine wider tools, in which the removal of the tool with the conventional inner hook is no problem, in the known and proven manner, without resulting in a loss of time. Only with particularly narrow tools, in which the known inner gripper alone does not grip reliably, the additional separator gripper is needed and used. This is insofar independent and additionally controllable by the inner gripper. However, this does not mean that they are mounted and moved completely separate from each other. It is well within the scope of the invention to mount both the inner hook and the release gripper on a common gripper head. It is important, however, that the use of the inner hook, for example, can take place even when the separation gripper is not needed.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist in zwei Richtungen durchführbar. Einerseits können mit dem erfindungsgemäßen Verfahren Werkzeuge von dem Lager entnommen werden. In diesem Fall liegen die Werkzeuge insbesondere auf einem Lagerdorn in dem Lager und werden von diesem auf dem Greifer zunächst zwischengelagert und dann der Spaltschere zugeführt. Umgekehrt können die auf dem Greifer zwischengelagerten Werkzeuge wieder auf die einzelnen Lagerdorne im Lager verteilt werden. Dazu muss der Greifer mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auf die auf dem Greifer selbst liegenden Werkzeuge zugreifen.The method according to the invention can be carried out in two directions. On the one hand, tools can be removed from the bearing with the method according to the invention. In this case, the tools are in particular on a bearing mandrel in the camp and are first stored by this on the gripper and then fed to the gap shears. Conversely, the intermediately stored on the gripper tools can be distributed to the individual bearing arbors in the camp. For this purpose, the gripper with the method according to the invention must access the tools located on the gripper itself.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens weist der Trenngreifer ein ausfahrbares Klemmelement auf, das ausgefahren wird. Mit diesem Klemmelement wird ein Werkzeug geklemmt und fixiert. Insbesondere weist der Trenngreifer zwei Klemmelemente auf, nämlich auf jeder Seite eins bzw. ein Klemmelement in Richtung der Lagerdorne und ein Klemmelement entgegengesetzt dazu. Je nachdem, ob Werkzeuge aus dem Lager entnommen werden oder in das Lager zurückgesetzt werden, wird das jeweils zugehörige Klemmelement verwendet. Insbesondere wird das Klemmelement nach außen bewegt, bis es am Innendurchmesser des zweiten Werkzeugs anliegt und dieses klemmt. Dadurch wird nur das zweite und die dahinter liegenden Werkzeuge fixiert, während das erste Werkzeug, also das Werkzeug, das vorne offen im Lager hängt und abgezogen werden soll, frei ist und von dem zweiten Werkzeug abgezogen werden kann. Bevorzugt wird der Trenngreifer dann bei weiterhin ausgefahrenem und das zweite Werkzeug klemmenden Klemmelement zurückgefahren und das erste Werkzeug wird abgezogen. Dies erfolgt bevorzugt dadurch, dass der Trenngreifer das erste Werkzeug magnetisch festhält. Dies erfolgt bevorzugt mit einem Dauermagneten oder Permanentmagneten. Auch andere Fixierungsmöglichkeiten sind denkbar. Es kann beispielsweise auch ein Elektromagnet eingesetzt werden oder es kann eine mechanische Fixierung erfolgen. Der Einsatz eines Permanentmagneten stellt jedoch eine bevorzugte Ausgestaltung dar.In a preferred embodiment of the method, the separation gripper has an extendable clamping element which is extended. With this clamping element, a tool is clamped and fixed. In particular, the separation gripper has two clamping elements, namely one on each side or a clamping element in the direction of the bearing mandrels and a clamping element opposite thereto. Depending on whether tools are removed from the warehouse or reset in the warehouse, the respective associated clamping element is used. In particular, the clamping element is moved outwards until it bears against the inner diameter of the second tool and clamps it. As a result, only the second and the underlying tools is fixed, while the first tool, so the tool that hangs open in the front open and should be deducted, is free and can be deducted from the second tool. Preferably, the separation gripper is then moved back while still extended and clamping the second tool clamping element and the first tool is removed. This is preferably done by the separation gripper holding the first tool magnetically. This is preferably done with a permanent magnet or permanent magnet. Other fixation options are conceivable. It can, for example, an electromagnet are used or it can be done a mechanical fixation. However, the use of a permanent magnet is a preferred embodiment.

Nach dem Abziehen des ersten Werkzeugs fährt das Klemmelement bevorzugt nach innen und gibt so die Klemmung des zweiten Werkzeugs auf. Dann muss bevorzugt noch der Trenngreifer vollständig von dem Werkzeug gelöst werden. Dies erfolgt dadurch, dass der Trenngreifer bis zur vollständigen Ablösung vom abgezogenen ersten Werkzeug nach innen fährt. Vorher kann der Trenngreifer noch weiter mit dem ersten Werkzeug zurückfahren, um den Abstand zum zweiten Werkzeug zu erhöhen. Bevorzugt kann in die so entstandene Lücke dann der Innengreifer eingreifen und das Werkzeug erfassen und endgültig abtransportieren. Das Werkzeug wird dann oben auf dem Tragarm des Greifers abgelegt und von dort in der gewünschten Reihenfolge in die Längsteilanlage übergeben.After the removal of the first tool, the clamping element preferably moves inwards and thus releases the clamping of the second tool. Then still preferably the separation gripper must be completely detached from the tool. This is done by the separation gripper moves in until the complete detachment from the withdrawn first tool to the inside. Previously, the separation gripper can go back even further with the first tool to increase the distance to the second tool. Preferably, the inner gripper can then engage in the resulting gap and grasp the tool and finally transport it away. The tool is then placed on top of the arm of the gripper and transferred from there in the desired order in the slitting line.

Das Verfahren ist mit einer Vorrichtung zum Greifen von Werkzeugen für eine Längsteilanlage mit einem Lager zur senkrechten Lagerung von Werkzeugen mit einem horizontal verfahrbaren Innengreifer zum Greifen der Werkzeuge, durchführbar, wobei die Vorrichtung einen Trenngreifer aufweist, der unabhängig vom Innengreifer steuerbar ist und zum Abziehen des ersten Werkzeugs einer Gruppe von Werkzeugen vorgesehen und ausgelegt ist.The method is feasible with a device for gripping tools for a slitting plant with a bearing for vertical mounting of tools with a horizontally movable inner gripper for gripping the tools, the device having a separation gripper which is independently controllable by the inner gripper and for removing the provided and designed first tool of a group of tools.

Der Trenngreifer weist bevorzugt ein ausfahrbares Klemmelement auf. Dieses dient zum Klemmen des zweiten Werkzeugs. Besonders bevorzugt weist der Trenngreifer zwei ausfahrbare Klemmelemente auf. Diese sind auf gegenüberliegenden Seiten des Trenngreifers angeordnet. Das eine Klemmelement, das auf der Seite angeordnet ist, die auf das Lager gerichtet ist, dient zum Entnehmen von Werkzeugen aus dem Lager. Das andere Klemmelement, das auf der gegenüberliegenden Seite angeordnet ist und auf den Greifer gerichtet ist, dient zur Abnahme von den auf dem Greifer abgelegten Werkzeugen, wenn diese zurück in das Lager transportiert werden sollen. Weiterhin weist der Trenngreifer bevorzugt einen Magneten zum Halten des ersten Werkzeugs auf. Bevorzugt ist dies ein Permanent- oder Dauermagnet. Denkbar sind hier grundsätzlich auch andere Einrichtungen um das erste Werkzeug zu fixieren.The separation gripper preferably has an extendable clamping element. This serves to clamp the second tool. Particularly preferably, the separation gripper has two extendable clamping elements. These are arranged on opposite sides of the separation gripper. The one clamping element located on the side facing the bearing serves to remove tools from the bearing. The other clamping element, which is arranged on the opposite side and is directed to the gripper, is used for the removal of the tools stored on the gripper, if they are to be transported back into the warehouse. Furthermore, the separation gripper preferably has a magnet for holding the first tool. This is preferably a permanent or permanent magnet. Conceivable here are basically other facilities to fix the first tool.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der Trenngreifer mit einem ersten Kurvengetriebe verbunden. Dieses ist bevorzugt im Greiferkopf angeordnet und weist Nutenbahnen auf, mit denen der Trenngreifer und damit auch die Klemmelemente des Trenngreifers ausgefahren werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist weiterhin ein zweites Kurvengetriebe vorgesehen, das mit dem Innengreifer verbunden ist. Auch hier sind Nutenbahnen vorgesehen, mit denen der Innengreifer nach innen und außen gefahren wird.In a preferred embodiment of the invention, the separation gripper is connected to a first cam mechanism. This is preferably arranged in the gripper head and has grooves, with which the separation gripper and thus the clamping elements of the separation gripper are extended. In a preferred embodiment of the invention, a second cam mechanism is further provided, which is connected to the inner hook. Again, grooved tracks are provided with which the inner hook is moved inwards and outwards.

Das erste Kurvengetriebe und das zweite Kurvengetriebe sind jeweils scheibenförmig ausgebildet und hintereinander im Greiferkopf angeordnet.The first cam gear and the second cam gear are each disc-shaped and arranged one behind the other in the gripper head.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels weiter erläutert. Im Einzelnen zeigen die schematischen Darstellungen in:The invention will be further explained with reference to an embodiment shown in the drawing. In detail, the schematic representations in:

1: eine perspektivische Ansicht eines Lagers mit einer Vorrichtung zum Greifen der Werkzeuge; 1 a perspective view of a bearing with a device for gripping the tools;

2: eine perspektivische Ansicht auf die Vorderseite der Vorrichtung; 2 a perspective view of the front of the device;

3: eine Ansicht ähnlich wie 2, wobei die Vorrichtung jedoch an das Lager herangefahren ist; 3 : a view similar to 2 However, the device is moved up to the camp;

4: zeigt eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung, bei der der Trenngreifer an die Werkzeuge herangefahren ist; 4 : shows a perspective view of the device, in which the separation gripper has moved up to the tools;

5: zeigt eine perspektivische Ansicht, bei der das Klemmelement des Trenngreifers in die Werkzeuge hineinfährt; 5 : shows a perspective view in which the clamping element of the separation gripper moves into the tools;

6: zeigt eine Seitenansicht des ausgefahrenen Klemmelements des Trenngreifers; 6 : shows a side view of the extended clamping element of the separation gripper;

7: zeigt den Verfahrenszustand ähnlich wie 6, jedoch in einer Frontansicht auf die Vorrichtung; 7 : shows the process state similar to 6 but in a front view of the device;

8: zeigt den Beginn der Rückwärtsbewegung des Trenngreifers in einer Seitenansicht; 8th : shows the beginning of the backward movement of the separation gripper in a side view;

9: zeigt einen Verfahrenszustand ähnlich wie 8, jedoch in einer perspektivischen Ansicht; 9 : shows a process state similar to 8th but in a perspective view;

10: zeigt den weiter zurückgefahrenen Trenngreifer; 10 : shows the further retracted separating gripper;

11: zeigt den dann nach innen gefahrenen Trenngreifer; 11 : shows the then inwardly driven separation gripper;

12: zeigt den dann nach vorne gefahrenen Innengreifer in einer Seitenansicht; und 12 : shows the then moved forward to the inner gripper in a side view; and

13: zeigt in einer perspektivischen Ansicht den Innengreifer, der dann nach außen gefahren ist und das erste Werkzeug erfasst. 13 : shows in a perspective view of the inner gripper, which then moved outward and detects the first tool.

In 1 ist eine perspektivische Ansicht des Lagers 1 bzw. eines Ausschnitts davon dargestellt. Ein Lagerstand 2 weist einen Lagerdorn 3 auf, auf dem Werkzeuge 4 vertikal hängend abgelegt sind. Bei den Werkzeugen kann es sich um Schneidringe, Distanzringe oder Gummiringe handeln, die in einer Längsteilanlage benötigt werden. Diese haben in Abhängigkeit von den zu erzeugenden Schnittbreiten des Metalls, typischerweise des Stahls, der auf Rollen geliefert und in der Längsteilanlage in Streifen geschnitten wird, unterschiedliche Breiten. Dem Lagerdorn 3 gegenüber ist die erfindungsgemäße Vorrichtung 5 zum Greifen der Werkzeuge 4 angeordnet. Diese Vorrichtung 5 greift von dem Lagerdorn 3 ein oder mehrere benötigte Werkzeuge ab, und wird dann zu einem weiteren Lagerdorn verfahren, von dem sie dann ein oder weitere Werkzeuge abnimmt. In dem Lager 1 sind eine Vielzahl solcher Lagerdorne mit darauf angeordneten Werkzeugen angeordnet, aus denen dann die jeweils benötigte Zusammenstellung von Werkzeugen in der richtigen Reihenfolge aufgenommen wird.In 1 is a perspective view of the bearing 1 or a section thereof. A warehouse 2 has a bearing mandrel 3 on, on the tools 4 are stored vertically hanging. The tools can be cutting rings, spacers or rubber rings, which are needed in a slitting plant. These have different widths depending on the cutting widths of the metal to be produced, typically the steel supplied on rolls and cut into strips in the slitting line. The bearing thorn 3 opposite is the device according to the invention 5 for gripping the tools 4 arranged. This device 5 grabs the bearing thorn 3 one or more tools needed, and is then moved to another bearing mandrel, from which it then takes one or more tools. In the camp 1 a variety of such bearing arbors are arranged with tools arranged thereon, from which then the respectively required collection of tools is recorded in the correct order.

In 2 ist die Vorrichtung 5 zum Greifen der Werkzeuge in einer perspektivischen Ansicht schräg von vorne dargestellt. In dieser und den folgenden Figuren wird jetzt in der Abfolge beschrieben, wie erfindungsgemäß insbesondere sehr schmale oder dünne Werkzeuge 4 gegriffen werden können, insbesondere solche, die eine Stärke von etwa 1 mm haben, die mit den bisher bekannten Vorrichtungen nicht ohne weiteres erfasst werden konnten. An einer Vorrichtungsbasis 18 ist ein Greiferkopf 15 angeordnet. Die Vorrichtungsbasis 18 ist zusammen mit dem Greiferkopf 15 verfahrbar. An dem Greiferkopf 15 ist ein Innengreifer 6 mit drei Fingern 6', 6'' und 6'' angeordnet. Dieser Innengreifer 6 greift mit seinen Fingern 6', 6'' und 6''' hinter die Werkzeuge 4 und zieht diese auf den Werkzeugpuffer 16 der Vorrichtung 5. Die Finger 6', 6'' und 6''' können dazu nach außen gefahren werden. Weiterhin ist an dem Greiferkopf 15 ein Trenngreifer 7 mit zwei Klemmfingern 7' und 7'' angeordnet. Die Finger 6', 6'' und 6''' sind im Winkel von 120° versetzt gleichmäßig auf dem Außenumfang des Greiferkopfs 15 verteilt. Die Klemmfinger 7' und 7'' sind auf einer horizontalen Achse gegenüberliegend, also um 180° beabstandet zueinander am Greiferkopf 15 angeordnet. Insgesamt sind die Finger 6', 6'', 6''' und die Klemmfinger 7' und 7'' versetzt zueinander. Der Trenngreifer 7 bzw. jeder Klemmfinger 7' und 7'' weist im vorderen Endbereich ein Klemmelement 9 auf. Im oberen Endbereich weist die Vorrichtung 5 eine Andockeinrichtung 8 auf, die an den Lagerdorn 3 des Lagerstands 2 andockt und so eine schiebende oder ziehende Übergabe der Werkzeuge von dem Lagerdorn 3 auf einen Werkzeugpuffer 16 der Vorrichtung 5, insbesondere der Andockeinrichtung 8 ermöglicht. Zentral weist der Greiferkopf 15 zwei übereinander angeordnete Kurvengetriebe, nämlich ein erstes Kurvengetriebe 11 und ein darunter liegendes zweites Kurvengetriebe 12 auf, die jeweils eine Führungsnut aufweisen, über die die radiale Auswärtsbewegung des Innengreifers 6 und des Trenngreifers 7 gesteuert wird.In 2 is the device 5 shown for gripping the tools in a perspective view obliquely from the front. In this and the following figures will now be described in the sequence, such as according to the invention in particular very narrow or thin tools 4 can be gripped, in particular those which have a thickness of about 1 mm, which could not be detected easily with the previously known devices. At a device base 18 is a rapier head 15 arranged. The device base 18 is together with the rapier head 15 traversable. At the rapier head 15 is an internal gripper 6 with three fingers 6 ' . 6 '' and 6 '' arranged. This inner gripper 6 grabs his fingers 6 ' . 6 '' and 6 ''' behind the tools 4 and pulls these onto the tool buffer 16 the device 5 , The finger 6 ' . 6 '' and 6 ''' can be driven outwards. Furthermore, on the gripper head 15 a separating gripper 7 with two clamping fingers 7 ' and 7 '' arranged. The finger 6 ' . 6 '' and 6 ''' are offset at an angle of 120 ° evenly on the outer circumference of the gripper head 15 distributed. The clamping fingers 7 ' and 7 '' are on a horizontal axis opposite, so spaced by 180 ° to each other on the gripper head 15 arranged. Overall, the fingers 6 ' . 6 '' . 6 ''' and the clamping fingers 7 ' and 7 '' offset each other. The separation gripper 7 or each clamping finger 7 ' and 7 '' has a clamping element in the front end region 9 on. In the upper end region, the device 5 a docking device 8th on, at the bearing thorn 3 of the stock level 2 docks and so a pushing or pulling handover of the tools from the bearing arbor 3 to a tool buffer 16 the device 5 , in particular the docking device 8th allows. Central points the gripper head 15 two superimposed cam gear, namely a first cam gear 11 and an underlying second cam gear 12 on, each having a guide groove over which the radial outward movement of the inner hook 6 and the separation gripper 7 is controlled.

In 3 ist nun dargestellt, wie die Vorrichtungsbasis 18 zusammen mit dem Greiferkopf 15 ausgefahren wird, bis die Andockeinrichtung 8 an den Lagerdorn 3 anschlägt. Mit Hilfe von daran angeordneten Wellen und Streben wird eine genaue Justierung erreicht. Auf der Oberseite ergibt sich eine durchgehende Linie, so dass Werkzeuge 4 auf dem Werkzeugpuffer 16 der Andockeinrichtung 8 übergeben werden können. In einem ersten Schritt wird jetzt der Trenngreifer 7 mit seinen Klemmfingern 7' und 7'' nach außen gefahren. Dies erfolgt durch eine Verdrehung des ersten Kurvengetriebes 11. Es ist hier zu erkennen, dass die Getriebeführungen 19 des Trenngreifers 7 nicht mehr, so wie in 2 am Ende der Nutführung, sondern in der Mitte der Nutführung sind. Dadurch ist das Ausfahren der Klemmfinger 7' und 7'' bewirkt.In 3 is now shown as the device base 18 together with the rapier head 15 is extended until the docking device 8th to the camp thorn 3 strikes. With the help of arranged waves and struts accurate adjustment is achieved. On the top results in a continuous line, allowing tools 4 on the tool buffer 16 the docking device 8th can be handed over. In a first step, the separation gripper now becomes 7 with his pinching fingers 7 ' and 7 '' drove out. This is done by a rotation of the first cam gear 11 , It can be seen here that the transmission guides 19 of the separation gripper 7 not anymore, like in 2 at the end of the groove guide, but in the middle of the groove guide. This is the extension of the clamping fingers 7 ' and 7 '' causes.

4 zeigt in einer perspektivischen Ansicht von hinten, dass die Vorrichtungsbasis 18 mit dem Greiferkopf 15 soweit nach vorne gefahren wird, bis der Trenngreifer 7 mit seinen Klemmfingern 7' und 7'' gegen die Werkzeuge 4 drückt, die auf dem Lagerdorn 3 abgelegt sind. Zu erkennen ist hier, dass eine Mehrzahl von sehr schmalen Werkzeugen 4 auf dem Lagerdorn 3 des Lagerstands 2 abgelegt sind. 4 shows in a perspective view from behind that the device base 18 with the rapier head 15 so far moved forward until the separation gripper 7 with his pinching fingers 7 ' and 7 '' against the tools 4 press that on the bearing thorn 3 are stored. It can be seen here that a plurality of very narrow tools 4 on the bearing thorn 3 of the stock level 2 are stored.

In 5 ist in einer anderen perspektivischen Ansicht zu erkennen, wie bei dem angelegten Klemmfinger 7' an den Werkzeugen der vordere Teil des Trenngreifers 7, der als Klemmelement 9 ausgebildet ist, weiter ausgefahren werden kann. Zwischen dem übrigen Klemmfinger 7' und dem Klemmelement 9 bildet sich eine Lücke.In 5 can be seen in another perspective view, as in the applied clamping finger 7 ' on the tools the front part of the separation gripper 7 acting as a clamping element 9 is formed, can be extended further. Between the remaining clamping finger 7 ' and the clamping element 9 a gap is formed.

In 6 ist dies aus einer anderen perspektivischen Ansicht zu erkennen. Das Klemmelement 9 wird gerade soweit von dem Klemmfinger 7' abgefahren, dass dieses über das erste Werkzeug 13 hinausfährt und am zweiten Werkzeug 14 und eventuell weiteren Werkzeugen 4 anliegt. Aus der computergesteuerten Lagerverwaltungsdatenbank ist bekannt, welche Werkzeuge an welcher Stelle positioniert sind. Daher ist auch bekannt, wie breit das erste Werkzeug 13 ist, so dass das Klemmelement 9 um genau diese Entfernung ausgefahren werden kann.In 6 this can be seen from another perspective view. The clamping element 9 is just so far from the clamping finger 7 ' that's about the first tool 13 goes out and the second tool 14 and possibly other tools 4 is applied. It is known from the computer-controlled warehouse management database which tools are positioned at which location. Therefore, it is also known how wide the first tool 13 is, so that the clamping element 9 can be extended to just this distance.

In 7 ist dieser Verfahrenszustand in einer Frontansicht dargestellt. Der Klemmfinger 7' und damit auch das Klemmelement 9 werden weiter nach außen gefahren, wie sich auch an der Getriebeführung 19 des ersten Kurvengetriebes 11 erkennen lässt. Die Getriebeführung 19 liegt jetzt am entgegengesetzten Ende der Nutführung im Vergleich zu dem Ausgangspunkt in 2. Unterhalb dieses ersten Kurvengetriebes 11 erkennt man das zweite Kurvengetriebe 12 bzw. dessen Nutführung. Dieses dient zur Steuerung des Innengreifers 6.In 7 this process state is shown in a front view. The clamping finger 7 ' and thus also the clamping element 9 are driven further outward, as well as on the gear guide 19 of the first cam gear 11 lets recognize. The gearbox guide 19 is now at the opposite end of the groove guide compared to the starting point in 2 , Below this first cam gear 11 you can see the second cam gear 12 or its groove guide. This serves to control the inner hook 6 ,

In 8 ist im nächsten Verfahrensschritt dargestellt, wie nun die Klemmfinger 7' und 7'' zurückgefahren werden. Die Klemmfinger 7' und 7'' sind in ihrem vorderen Bereich magnetisch bzw. weisen dort einen Magneten 10, insbesondere einen Permanentmagneten, auf. Mit diesem wird das erste Werkzeug 13 zurückgezogen, während das zweite Werkzeug 14 durch das Klemmelement 9 des Trenngreifers 7 in der Position gehalten wird. In der Darstellung in 8 ist das Klemmelement 9 nicht sichtbar, da dieses hinter den Werkzeugen 14, 4 liegt.In 8th is shown in the next step, as now the clamping fingers 7 ' and 7 '' be reduced. The clamping fingers 7 ' and 7 '' are magnetic in their front area or have a magnet there 10 , in particular a permanent magnet on. This will be the first tool 13 withdrawn while the second tool 14 through the clamping element 9 of the separation gripper 7 is held in position. In the illustration in 8th is the clamping element 9 not visible, because this behind the tools 14 . 4 lies.

In der perspektivischen Ansicht gem. 9, die dem Verfahrenszustand in 8 entspricht, ist das Klemmelement 9 zu sehen, das das zweite Werkzeug 14 klemmt und hält, während der übrige Trenngreifer 7 mit seinen Klemmfingern 7' und 7'' mit dem gesamten Greiferkopf 15 und dem daran ebenfalls befestigten Innengreifer 6 zurückfährt. In gleichem Maße muss das Klemmelement 9 aus dem Trenngreifer 7 ausgefahren werden, um das Klemmelement 9 in konstanter Position an dem zweiten Werkzeug 14 zu halten. In dieser Ansicht ist auch die Verbindungsstange 20 zu erkennen, die das erste Kurvengetriebe 11 mit dem Trenngreifer 7 verbindet und diesen nach außen oder innen fährt. In dieser Position ist der Trenngreifer 7 mit seinen Klemmfingern 7' und 7'' schon einige Millimeter nach innen gefahren, nachdem ein gewisser Abstand zwischen dem ersten Werkzeug 13 und dem zweiten Werkzeug 14 hergestellt worden ist.In the perspective view acc. 9 that the process state in 8th corresponds, is the clamping element 9 to see that the second tool 14 clamps and holds, while the rest of the separation gripper 7 with his pinching fingers 7 ' and 7 '' with the entire rapier head 15 and the inner gripper also attached thereto 6 withdrawal begins. To the same extent, the clamping element 9 from the separation gripper 7 extended to the clamping element 9 in a constant position on the second tool 14 to keep. In this view is also the connecting rod 20 to recognize the first cam gear 11 with the separation gripper 7 connects and drives this outwards or inwards. In this position is the separation gripper 7 with his pinching fingers 7 ' and 7 '' already moved a few millimeters inwards, after a certain distance between the first tool 13 and the second tool 14 has been produced.

In 10 ist dann im nächsten Verfahrensschritt zu erkennen, wie die Vorrichtungsbasis 18 mit dem Greiferkopf 15 weiter zurückgefahren wird und das erste Werkzeug 13 vom zweiten Werkzeug 14 abzieht. Dies erfolgt mit Hilfe der Klemmfinger 7' und 7'' und den im vorderen Bereich der Klemmfinger 7' und 7'' vorgesehenen Magnete 10. Das Klemmelement 9 ist eingefahren.In 10 is then seen in the next step, as the device base 18 with the rapier head 15 further back and the first tool 13 from the second tool 14 withdraws. This is done with the help of the clamping fingers 7 ' and 7 '' and in the front area of the clamping fingers 7 ' and 7 '' provided magnets 10 , The clamping element 9 is retracted.

In 11 ist der Trenngreifer 7 mit seinen Klemmfingern 7' und 7'' vollständig eingefahren und liegt am Greiferkopf 15 an. Die Werkzeuge 4 und insbesondere auch das erste Werkzeug 13 sind frei beweglich. Das Einfahren des Klemmfingers 7' erfolgt mit dem ersten Kurvengetriebe 11 und der hier nicht zu sehenden Verbindungsstange 20.In 11 is the separation gripper 7 with his pinching fingers 7 ' and 7 '' fully retracted and located on the rapier head 15 at. The tools 4 and especially the first tool 13 are free to move. The retraction of the clamping finger 7 ' takes place with the first cam gear 11 and the connecting rod, which can not be seen here 20 ,

In 12 ist jetzt in einer Seitenansicht zu erkennen, dass der Greiferkopf 15 mit den daran angeordneten Innengreifer 6 und Trenngreifer 7 wieder vorgefahren wird, bis jetzt insbesondere der Innengreifer 6 mit seinen Fingern 6', 6'' und 6''' hinter dem ersten abgezogenen Werkzeug 13, jedoch noch vor den übrigen Werkzeugen 4 mit dem zweiten Werkzeug 14 positioniert ist.In 12 is now visible in a side view that the gripper head 15 with the inner gripper arranged thereon 6 and separation gripper 7 is driven forward again, until now in particular the inner gripper 6 with his fingers 6 ' . 6 '' and 6 ''' behind the first tool taken off 13 , but before the other tools 4 with the second tool 14 is positioned.

In der perspektivischen Ansicht gem. 13 ist zu erkennen, dass jetzt der Innengreifer 6 mit seinen Fingern 6', 6'' und 6''' ausgefahren wird und dann das erste Werkzeug 13 auf den Werkzeugpuffer 16 zurückführt.In the perspective view acc. 13 it can be seen that now the inner gripper 6 with his fingers 6 ' . 6 '' and 6 ''' is extended and then the first tool 13 on the tool buffer 16 returns.

Die Figuren beschreiben im wesentlichen den Vorgang der Entnahme von Werkzeugen aus dem Lager und die Übergabe auf den Greifer. In genau umgekehrter Weise erfolgt die Übergabe von auf dem Greifer gelagerten Werkzeugen in das Lager. Dazu wird ein zweites Klemmelement verwendet, dass beispielsweise in 11 im linken Endbereich des Klemmfingers 7' zu sehen ist. Jeder Trenngreifer 7 bzw. jeder Klemmfinger 7', 7'' weist das in der obigen Figurenbeschreibung ausführlich beschriebene Klemmelemente 9 auf, die auf die im Lager aufgehängten Werkzeuge ausgerichtet sind. Zusätzlich weist jeder Klemmfinger 7', 7'' auch ein gegenüberliegendes Klemmelement auf, das im linken Endbereich der Klemmfinger 7', 7'' angeordnet ist, das beispielsweise auch in den 4, 11 und 13 gut zu erkennen ist.The figures essentially describe the process of removal of tools from the warehouse and the transfer to the gripper. In exactly the opposite way, the transfer of stored on the gripper tools in the camp. For this purpose, a second clamping element is used, for example, in 11 in the left end area of the clamping finger 7 ' you can see. Each separating gripper 7 or each clamping finger 7 ' . 7 '' has the clamping elements described in detail in the above description of the figures 9 which are aligned with the tools suspended in the bearing. In addition, each pinch finger points 7 ' . 7 '' Also, an opposite clamping element, in the left end of the clamping fingers 7 ' . 7 '' is arranged, for example, in the 4 . 11 and 13 easy to recognize.

Claims

Method for gripping tools ( 4 . 13 . 14 ) for a slitting plant with a bearing ( 1 ) for the vertical storage of tools ( 4 . 13 . 14 ), in which in the warehouse ( 1 ) a horizontally movable inner gripper ( 6 ), the tools ( 4 . 13 . 14 ), characterized in that one independent of the inner gripper ( 6 ) controllable separating gripper ( 7 ) horizontally on the tools ( 4 . 13 . 14 ) is moved that the separation gripper ( 7 ) the second tool ( 14 ) and thus keeps it stationary and the first, on the separation gripper ( 7 ) fitting tool ( 13 ) of the second held tool ( 14 ) and that the inner gripper ( 6 ) the withdrawn first tool ( 13 ) attacks.

Method according to claim 1, characterized in that the separation gripper ( 7 ) an extendable clamping element ( 9 ) which is extended.

Method according to claim 2, characterized in that the clamping element ( 9 ) is moved outwardly until it is at the inner diameter of the second tool ( 14 ) and this jams.

Method according to one of claims 2 or 3, characterized in that the separation gripper ( 7 ) when the tool is still extended and the second tool ( 14 ) clamping clamping element ( 9 ) and the first tool ( 13 ) is deducted.

Method according to claim 4, characterized in that the separating gripper ( 7 ) the first tool ( 13 ) holds magnetically.

Method according to one of claims 2-5, characterized in that the clamping element ( 9 ) after removing the first tool ( 13 ) moves inwards and so the clamping of the second tool ( 14 ) gives up.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the separating gripper ( 7 ) with the detected first tool ( 13 ) and then until complete detachment from the withdrawn first tool ( 13 ) moves inside.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the withdrawn tool ( 13 ) from the inner gripper ( 6 ) is detected and transported.