DE102014010472A1 - Method for adapting a braking effect to a vehicle load and motor vehicle - Google Patents

Method for adapting a braking effect to a vehicle load and motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102014010472A1
DE102014010472A1 DE201410010472 DE102014010472A DE102014010472A1 DE 102014010472 A1 DE102014010472 A1 DE 102014010472A1 DE 201410010472 DE201410010472 DE 201410010472 DE 102014010472 A DE102014010472 A DE 102014010472A DE 102014010472 A1 DE102014010472 A1 DE 102014010472A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
brake
brake pressure
motor vehicle
valve
pressure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201410010472
Other languages
German (de)
Inventor
Günter Zimmermann
Thorsten Gerstle
Petra Kraft
Michael Wippermann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE201410010472 priority Critical patent/DE102014010472A1/en
Publication of DE102014010472A1 publication Critical patent/DE102014010472A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T15/00—Construction arrangement, or operation of valves incorporated in power brake systems and not covered by groups B60T11/00 or B60T13/00
    • B60T15/02—Application and release valves
    • B60T15/04—Driver's valves
    • B60T15/043—Driver's valves controlling service pressure brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/683—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in pneumatic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B60T8/266—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels using valves or actuators with external control means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung einer Bremswirkung an eine Fahrzeugbeladung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines LKWs mit einem pneumatischen Bremssystem (10), das eine Bremse (26), insbesondere eine durch einen Bremsdruck (18) gesteuerte Bremse (26) und ein Bremspedal (12) aufweist, welches mit einem Fußbremsventil (14) gekoppelt ist, das den Bremsdruck (18) steuert. Erfindungswesentlich ist dabei, dass bei einem Bremsvorgang zusätzlich zu dem von dem Fußbremsventil (14) gesteuerten Bremsdruck (18) ein Ausgleichsbremsdruck (40) an die Bremse (26) angelegt wird, um eine Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung zu reduzieren und/oder aufzuheben. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen LKW, das ein solches Verfahren durchführt, wobei das Kraftfahrzeug ein pneumatisches Bremssystem (10) aufweist, das eine Bremse (26), insbesondere durch einen Bremsdruck (18) gesteuerte Bremse (26) und ein Bremspedal (12) umfasst, welches mit einem Fußbremsventil (14) gekoppelt ist, das den Bremsdruck (18) steuert und mit einer elektronischen Stabilitätsvorrichtung (28), welche eine Steuereinheit (30), einen Beschleunigungssensor (32) und mindestens ein elektrisch ansteuerbares Ventil (34) zur Steuerung des Bremsdrucks (18) aufweist. Erfindungswesentlich ist dabei, dass beim einem Bremsvorgang zusätzlich zu dem von dem Fußbremsventil (14) gesteuerten Bremsdruck (18) ein von dem elektrischen ansteuerbaren Ventil (34) gesteuerte Ausgleichsbremsdruck (40) an der Bremse (26) anliegt, um die Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung zu reduzieren und/oder aufzuheben.The invention relates to a method for adapting a braking effect to a vehicle load of a motor vehicle, in particular a truck with a pneumatic brake system (10), a brake (26), in particular a brake (26) controlled by a brake pressure (18) and a brake pedal (10). 12) coupled to a foot brake valve (14) controlling the brake pressure (18). It is essential to the invention that during a braking process, in addition to the brake pressure (18) controlled by the foot brake valve (14), a compensation brake pressure (40) is applied to the brake (26) in order to reduce and / or cancel a load dependency of the braking effect. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle, in particular a truck, which performs such a method, wherein the motor vehicle comprises a pneumatic brake system (10), the brake (26), in particular by a brake pressure (18) controlled brake (26) and a brake pedal (12), which is coupled to a foot brake valve (14), which controls the brake pressure (18) and with an electronic stability device (28), which a control unit (30), an acceleration sensor (32) and at least one electrically controllable valve ( 34) for controlling the brake pressure (18). It is essential to the invention that during a braking operation, in addition to the brake pressure (18) controlled by the foot brake valve (18), a compensating brake pressure (40) controlled by the electrically controllable valve (34) bears against the brake (26) in order to increase the load-dependent braking effect reduce and / or cancel.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung einer Bremswirkung an eine Fahrzeugbeladung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines LKWs, mit einem pneumatischen Bremssystem, das eine Bremse, insbesondere eine durch einen Bremsdruck gesteuerte Bremse, und ein Bremspedal aufweist, welches mit einem Fußbremsventil gekoppelt ist, das den Bremsdruck steuert. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das ein solches Verfahren durchführt.The invention relates to a method for adjusting a braking effect on a vehicle load of a motor vehicle, in particular a truck, with a pneumatic brake system having a brake, in particular a controlled by a brake pressure brake, and a brake pedal, which is coupled to a foot brake valve, the Brake pressure controls. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle that performs such a method.

Bei pneumatischen Bremssystemen wird der auf die Bremszylinder wirkende Druck mit Hilfe des Fußbremsventils erzeugt. Der benötigte Bremsdruck zur Erzielung einer gewünschten Fahrzeugverzögerung ist hauptsächlich von der Masse des Fahrzeugs abhängig. Diese Abhängigkeit führt zu einer Kompromisskennlinie im Fußbremsventil, da der Pedalweg rein mechanisch den Volumenstrom und damit eine entsprechende Druckeinsteuerung im Bremszylinder bewirkt. Diese mechanische Kopplung ist nicht variabel, so dass die Kennlinie sowohl bei einem unbeladenen Fahrzeug ein feines Dosieren als auch bei einem stark beladenen Fahrzeug noch eine Vollbremsung ermöglichen muss. Durch diesen Kompromiss leidet stark die Dosierbarkeit der Bremse, insbesondere bei leicht oder nicht beladenen Fahrzeugen. Zudem muss der Fahrer je nach Beladung unterschiedliche Betätigungswege aufwenden, um die gewünschte Bremswirkung zu erzielen.In pneumatic brake systems, the pressure acting on the brake cylinders is generated by means of the foot brake valve. The required brake pressure to achieve a desired vehicle deceleration is mainly dependent on the mass of the vehicle. This dependence leads to a compromise characteristic in the foot brake valve, since the pedal travel purely mechanically causes the volume flow and thus a corresponding Druckeinsteuerung in the brake cylinder. This mechanical coupling is not variable, so that the characteristic curve must allow for fine dosing in an unloaded vehicle as well as full braking in a heavily laden vehicle. This compromise seriously affects the metering of the brake, especially in light or unladen vehicles. In addition, the driver must spend depending on the load different actuation ways to achieve the desired braking effect.

Aus der DE 101 97 123 B4 ist ein Kraftfahrzeug mit einem elektropneumatischen Bremssystem (EPS) bekannt, welches mit einer iterativen Regelschleife den Bremsdruck anpasst, bis eine Istverzögerung der Räder einer Sollverzögerung der Räder entspricht. Die Verwendung des elektropneumatischen Bremssystems ist kostenintensiv und aus diesem Grund nachteilig.From the DE 101 97 123 B4 For example, a motor vehicle with an electropneumatic brake system (EPS) is known, which adapts the brake pressure with an iterative control loop until an actual deceleration of the wheels corresponds to a set deceleration of the wheels. The use of the electropneumatic brake system is costly and therefore disadvantageous.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine beladungsunabhängige Bremswirkung bei einem pneumatischen Bremssystem bereitzustellen.The invention has for its object to provide a load-independent braking effect in a pneumatic brake system.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, bei einem pneumatischen Bremssystem eine vorhandene elektronische Stabilitätsvorrichtung (elektronisches Stabilitätsprogramm ESP) zu nutzen, um zusätzlichen Bremsdruck bereitzustellen, der die Beladungsabhängigkeit der Verzögerung reduziert. Zweckmäßig ist es, dass bei einem Bremsvorgang zusätzlich zu oder statt dem von dem Fußbremsventil gesteuerten Bremsdruck ein Ausgleichsbremsdruck an die Bremse angelegt wird, um eine Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung zu reduzieren und/oder aufzuheben. Auf diese Weise kann bei einem bestehenden pneumatischen Bremssystem die Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung reduziert werden, so dass der Kraftfahrzeugfahrer bei jedem Beladungszustand des Fahrzeugs das gleiche Bremsgefühl spürt und somit Komfort und Sicherheit des Kraftfahrzeugs erhöht werden. Zudem ist diese Lösung äußerst kostengünstig, da im Vergleich zu bestehenden Systemen keine zusätzlichen Bauteile verwendet werden müssen.The invention is based on the general idea of using an existing electronic stability device (electronic stability program ESP) in a pneumatic brake system to provide additional brake pressure which reduces the loading dependency of the deceleration. It is expedient that in a braking operation, in addition to or instead of the brake pressure controlled by the foot brake valve, a compensation brake pressure is applied to the brake in order to reduce and / or cancel a load dependency of the braking effect. In this way, in an existing pneumatic brake system, the loading dependence of the braking effect can be reduced, so that the motor vehicle driver feels the same feeling of braking with each load state of the vehicle and thus comfort and safety of the motor vehicle are increased. In addition, this solution is extremely cost-effective, since no additional components have to be used compared to existing systems.

Günstiger Weise wird das Verfahren von einem Kraftfahrzeug mit einem pneumatischen Bremssystem durchgeführt. Bei einem pneumatischen Bremssystem wird grundsätzlich der Bremsdruck durch mechanische und pneumatische Kopplung des Bremspedals mit einem Relaisventil erzeugt. Pneumatische Bremssysteme sind bei vielen Jahren Standard für Lastkraftwagen und daher ausgereift und somit günstig in der Herstellung.Conveniently, the method is performed by a motor vehicle with a pneumatic braking system. In a pneumatic brake system, the brake pressure is basically generated by mechanical and pneumatic coupling of the brake pedal with a relay valve. Pneumatic brake systems are standard for trucks for many years and therefore mature and therefore inexpensive to manufacture.

Eine günstige Möglichkeit sieht vor, dass anhand einer geschätzten Masse des Kraftfahrzeugs und einer Sollverzögerung der Ausgleichsbremsdruck bestimmt wird. Anhand der geschätzten Masse des Kraftfahrzeugs kann bestimmt werden, wieviel zusätzlicher Bremsdruck notwendig ist um die gewünschte Sollverzögerung zu erzielen. Insbesondere ist durch diese Abschätzung des Ausgleichsbremsdrucks eine sehr gute und verzögerungsarme Anpassung der Bremswirkung möglich.A favorable possibility provides that the compensation brake pressure is determined on the basis of an estimated mass of the motor vehicle and a set deceleration. Based on the estimated mass of the motor vehicle can be determined how much additional brake pressure is necessary to achieve the desired target delay. In particular, a very good and low-delay adjustment of the braking effect is possible by this estimate of the compensation brake pressure.

Vorzugsweise wird die Abschätzung der Masse des Kraftfahrzeugs mit Hilfe von Beschleunigungssensoren beim Beschleunigen des Kraftfahrzeugs, insbesondere bei Gangwechseln, durchgeführt. Eine solche Abschätzung der Masse des Kraftfahrzeugs wird standardmäßig von einer Steuereinrichtung einer elektronischen Stabilitätsvorrichtung, beispielsweise ESP durchgeführt, so dass zur Ermittlung der Masse des Kraftfahrzeugs kein zusätzlicher Aufwand betrieben werden muss. Die Sollverzögerung des Kraftfahrzeugs wird insbesondere durch die Position des Bremspedals bestimmt. Da das Bremspedal von dem Kraftfahrzeugfahrer betätigt wird, entspricht die Sollverzögerung folglich dem Verzögerungswunsch des Fahrers. Um die Sollverzögerung zu bestimmen wird günstiger Weise die Position des Bremspedals bestimmt und einer Steuereinrichtung, insbesondere in der Steuereinrichtung der elektronischen Stabilitätsvorrichtung übermittelt.The estimation of the mass of the motor vehicle is preferably carried out with the aid of acceleration sensors during acceleration of the motor vehicle, in particular during gear changes. Such an estimate of the mass of the motor vehicle is carried out by default by a control device of an electronic stability device, for example ESP, so that no additional effort has to be made to determine the mass of the motor vehicle. The target deceleration of the motor vehicle is determined in particular by the position of the brake pedal. Since the brake pedal is actuated by the motor vehicle driver, the target deceleration consequently corresponds to the deceleration request of the driver. In order to determine the desired deceleration, the position of the brake pedal is advantageously determined and transmitted to a control device, in particular in the control device of the electronic stability device.

Eine weitere günstige Möglichkeit sieht vor, dass eine Sollverzögerung mit einer Istverzögerung verglichen wird, und dass bei einer Differenz zwischen der Sollverzögerung und der Istverzögerung der Ausgleichsbremsdruck angepasst wird. Auf diese Weise kann, wenn die anfängliche Schätzung des benötigten Ausgleichsbremsdrucks anhand der geschätzten Masse des Kraftfahrzeugs nicht hinreichend gut genug war, der Ausgleichsbremsdruck und somit die Istverzögerung an die gewünschte Sollverzögerung angepasst werden um damit den Verzögerungswunsch des Kraftfahrzeugfahrers umzusetzen.Another favorable possibility provides that a desired deceleration is compared with an actual deceleration, and that, in the case of a difference between the deceleration and the actual deceleration, the compensation brake pressure is adjusted. This way, if the initial estimate the required compensation brake pressure based on the estimated mass of the motor vehicle was not sufficiently good enough, the compensation brake pressure and thus the actual delay to be adjusted to the desired target delay so as to implement the deceleration request of the motor vehicle driver.

Vorteilhafter Weise wird die Istverzögerung durch Beschleunigungssensoren bestimmt, welche beispielsweise von der elektronischen Stabilitätsvorrichtung umfasst sind.Advantageously, the actual deceleration is determined by acceleration sensors, which are included for example by the electronic stability device.

Ferner wird die obengenannte Aufgabe durch ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen LKW, das ein Verfahren gemäß der vorstehenden Beschreibung durchführt, gelöst, wobei das Kraftfahrzeug ein pneumatisches Bremssystem aufweist, das eine Bremse, insbesondere eine durch einen Bremsdruck gesteuerte Bremse, und ein Bremspedal umfasst, welches mit einem Fußbremsventil gekoppelt ist, das den Bremsdruck steuert und mit einer elektronischen Stabilitätsvorrichtung, welche eine Steuereinrichtung, einen Beschleunigungssensor und mindestens ein elektrisch ansteuerbares Ventil zur Steuerung des Bremsdruckes aufweist, wobei bei einem Bremsvorgang zusätzlich zu oder statt dem von den Fußbremsventil gesteuerten Bremsdruck ein von dem elektrisch ansteuerbaren Ventil gesteuerte Ausgleichsbremsdruck an der Bremse anliegt, um die Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung zu reduzieren und/oder zu verhindern. Somit können die in einem Kraftfahrzeug mit modernem pneumatischem Bremssystem vorhandenen Einrichtungen genutzt werden, um die Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung zu reduzieren und/oder aufzuheben. Dadurch ergibt sich eine kostengünstige Möglichkeit, um den Fahrkomfort und die Sicherheit des Kraftfahrzeugs zu erhöhen.Furthermore, the above object is achieved by a motor vehicle, in particular a truck, which performs a method according to the above description, wherein the motor vehicle comprises a pneumatic brake system comprising a brake, in particular a brake pressure controlled brake, and a brake pedal, which is coupled to a foot brake valve which controls the brake pressure and with an electronic stability device having a control device, an acceleration sensor and at least one electrically controllable valve for controlling the brake pressure, wherein in a braking operation in addition to or instead of the foot brake valve controlled brake pressure of a the compensating brake pressure controlled by the electrically controllable valve bears against the brake in order to reduce and / or prevent the load-dependency of the braking effect. Thus, the existing in a motor vehicle with modern pneumatic braking system facilities can be used to reduce the loading dependence of the braking effect and / or cancel. This results in a cost-effective way to increase the ride comfort and safety of the motor vehicle.

Eine vorteilhafte Lösung sieht vor, dass die Steuereinrichtung eine Massenabschätzung des Kraftfahrzeugs inkl. der Beladung unabhängig von dem Bremsvorgang durchführt und anhand der geschätzten Masse des Kraftfahrzeugs und einer Sollverzögerung den Ausgleichsbremsdruck bestimmt. Dadurch dass die Steuereinrichtung die Massenabschätzung des Kraftfahrzeugs inkl. der Beladung unabhängig von dem Bremsvorgang durchführt, beispielsweise beim ersten Anfahren und dem Beschleunigen, liegt die Abschätzung der Masse des Kraftfahrzeugs vor, wenn der Kraftfahrzeugfahrer das Bremspedal betätigt, also einen Verzögerungswunsch mitteilt und dadurch eine Bremsung einleitet. Somit wird eine zuverlässige und verzögerungsarme Anpassung der Bremswirkung an eine Fahrzeugbeladung erzielt.An advantageous solution provides that the control device carries out a mass estimation of the motor vehicle including the load independently of the braking process and determines the compensation brake pressure on the basis of the estimated mass of the motor vehicle and a set deceleration. The fact that the control device carries out the mass estimation of the motor vehicle including the load independently of the braking process, for example during the first startup and the acceleration, is the estimate of the mass of the motor vehicle when the motor vehicle driver actuates the brake pedal, thus notifying a deceleration request and thereby braking initiates. Thus, a reliable and low-delay adjustment of the braking effect is achieved on a vehicle load.

Eine besonders vorteilhafte Lösung sieht vor, dass die Steuereinrichtung eine Sollverzögerung mit einer Istverzögerung vergleicht und dass die Steuereinrichtung bei einer Differenz zwischen der Sollverzögerung und der Istverzögerung den Ausgleichsbremsdruck anpasst. Auf diese Weise kann die Anpassung der Bremswirkung noch verfeinert werden, so dass die Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung noch stärker reduziert wird.A particularly advantageous solution provides that the control device compares a setpoint deceleration with an actual deceleration, and that the control device adapts the compensating brake pressure at a difference between the setpoint deceleration and the actual deceleration. In this way, the adjustment of the braking effect can be further refined, so that the loading dependence of the braking effect is reduced even more.

Eine günstige Lösung sieht vor, dass die Steuereinrichtung der elektrischen Stabilitätsvorrichtung das elektrisch ansteuerbare Ventil steuert, um den Ausgleichsbremsdruck zu erzeugen. Der Steuereinrichtung der elektrischen Stabilitätsvorrichtung sind die benötigten Größen, insbesondere die geschätzte Masse des Kraftfahrzeugs als auch die Sollverzögerung, bekannt und zudem ist die Steuereinrichtung bereits mit dem elektrischen ansteuerbaren Ventil gekoppelt, um dieses zu steuern. Folglich kann ohne zusätzliche Komponenten der Ausgleichsdruck erzeugt werden, was eine kostengünstige Lösung zur Anpassung der Bremswirkung bietet.A favorable solution provides that the control device of the electrical stability device controls the electrically controllable valve in order to generate the compensation brake pressure. The control device of the electrical stability device, the required sizes, in particular the estimated mass of the motor vehicle and the target deceleration, known and also the control device is already coupled to the electric controllable valve to control this. Consequently, without additional components of the compensation pressure can be generated, which provides a cost-effective solution for adjusting the braking effect.

Eine besonders günstige Möglichkeit sieht vor, dass eine absolute Höhe des Ausgleichsbremsdrucken durch ein ABS-Ventil geregelt und/oder gesteuert wird. Durch die ohnehin vorhandenen ABS-Ventile kann auf diese Weise besonders einfach und kostengünstig der Bremsdruck angepasst werden.A particularly favorable possibility provides that an absolute level of the compensation brake pressure is regulated and / or controlled by an ABS valve. By already existing ABS valves can be adapted in this way particularly simple and inexpensive brake pressure.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:In each case show schematically:

1 Eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen pneumatischen Bremssystems für ein Kraftfahrzeug. 1 A schematic diagram of a pneumatic brake system according to the invention for a motor vehicle.

Ein in 1 dargestelltes Bremssystem 10 für ein Kraftfahrzeug, insbesondere für einen LKW, umfasst ein Bremspedal 12, welches mit einem Fußbremsventil 14 gekoppelt ist und über welches ein Fahrer des Kraftfahrzeugs einen Verzögerungswunsch einstellen kann. Das Fußbremsventil 14 erzeugt anhand einer Position 16 des Bremspedals 12 einen Steuerdruck 17, welcher wiederum ein Relaisventil 20 ansteuert, das einen Bremsdruck 18 mit einem erhöhten Luftdurchsatz bereitstellt. Der Bremsdruck 18 vom Relaisventil 20 ausgehend wird über ein Wechselventil 22 und mindestens ein ABS-Ventil 24 zu den Bremsen 26 geführt, bei welchen aufgrund des Bremsdruck 18 durch einen Bremszylinder 27 Bremsbeläge an eine Reibfläche angelegt werden, um eine Bremswirkung zu erzielen.An in 1 illustrated brake system 10 for a motor vehicle, in particular for a truck, comprises a brake pedal 12 , which with a foot brake valve 14 is coupled and via which a driver of the motor vehicle can set a delay request. The foot brake valve 14 generated by a position 16 the brake pedal 12 a control pressure 17 which in turn is a relay valve 20 which activates a brake pressure 18 With provides an increased air flow. The brake pressure 18 from the relay valve 20 starting is via a shuttle valve 22 and at least one ABS valve 24 to the brakes 26 led, in which due to the brake pressure 18 through a brake cylinder 27 Brake pads are applied to a friction surface to achieve a braking effect.

Ferner weist das Kraftfahrzeug eine elektronische Stabilitätsvorrichtung 28 mit einer Steuereinheit 30 und mindestens einem Beschleunigungssensor 32 auf, der auch in einem Gierratensensor integriert sein kann. Die Steuereinheit 30 steuert ein elektrisch ansteuerbares Ventil 34, insbesondere ein Magnetventil, welches einen Bremsdruck 18 erzeugt, welcher über das Wechselventil 22 und die ABS-Ventile 24 an den Bremsen 26 anliegen kann. Die Steuereinrichtung 30 kann somit gezielt Bremseingriffe durchführen, um die Fahrstabilität des Kraftfahrzeugs wieder herzustellen. Auf diese Weise kann beispielsweise ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) realisiert werden.Furthermore, the motor vehicle has an electronic stability device 28 with a control unit 30 and at least one acceleration sensor 32 which can also be integrated in a yaw rate sensor. The control unit 30 controls an electrically controllable valve 34 , in particular a solenoid valve, which has a brake pressure 18 generated, which via the shuttle valve 22 and the ABS valves 24 on the brakes 26 can be present. The control device 30 can thus selectively perform braking interventions to restore the driving stability of the motor vehicle. In this way, for example, an electronic stability program (ESP) can be realized.

Im Rahmen des ESP schätzt die Steuereinrichtung 30 eine Masse des Kraftfahrzeugs ab, um die stabilisierenden Bremseingriffe an eine Beladung des Kraftfahrzeugs anpassen zu können. Die Abschätzung der Masse des Kraftfahrzeugs erfolgt in der Regel bei Beschleunigungsvorgängen, insbesondere bei Gangwechseln während der Beschleunigungsvorgänge. In der Steuereinrichtung 30 sind demnach Schätzwerte für die Masse des Kraftfahrzeugs gespeichert und somit verfügbar.As part of the ESP estimates the controller 30 a mass of the motor vehicle from in order to adjust the stabilizing braking interventions on a load of the motor vehicle can. The estimation of the mass of the motor vehicle is generally carried out during acceleration processes, in particular during gear changes during the acceleration processes. In the control device 30 Accordingly, estimates of the mass of the motor vehicle are stored and thus available.

Das Relaisventil 20 und das Magnetventil 34 sind mit einer Druckluftleitung 36 verbunden, welche durch einen Druckluftspeicher 38 gespeist wird. Das Relaisventil 20 und das Magnetventil 34 erzeugen den Bremsdruck 18 mit Hilfe des Druckes aus der Druckluftleitung 36. Als Steuergröße dient beim Relaisventil 20 der Steuerdruck 17, welcher durch das Fußbremsventil 14 erzeugt wird, und die Steuergröße des Magnetventils 34 ist beispielsweise eine elektrische Spannung, welche durch die Steuereinrichtung 30 erzeugt wird.The relay valve 20 and the solenoid valve 34 are with a compressed air line 36 connected, which by a compressed air storage 38 is fed. The relay valve 20 and the solenoid valve 34 generate the brake pressure 18 with the help of the pressure from the compressed air line 36 , The control variable is the relay valve 20 the control pressure 17 passing through the foot brake valve 14 is generated, and the control variable of the solenoid valve 34 For example, is an electrical voltage, which by the control device 30 is produced.

Die Bremsdrücke, welche durch das Relaisventil 20 und das Magnetventil 34 erzeugt werden, werden in dem Wechselventil 22 überlagert und bilden somit einen an der Bremse 26 anliegenden Bremsdruck 19. Alternativ oder ergänzend hierzu können das Magnetventil 34, das Relaisventil 20 und das Wechselventil 22 in einer Einheit zusammengefasst sein.The brake pressures generated by the relay valve 20 and the solenoid valve 34 are generated in the shuttle valve 22 superimposed and thus form one on the brake 26 applied brake pressure 19 , Alternatively or additionally, the solenoid valve 34 , the relay valve 20 and the shuttle valve 22 be summarized in one unit.

Ferner besteht die Möglichkeit, dass beim Bremsen das Magnetventil 34 vollständig geöffnet wird und die Steuereinrichtung 30 mit Hilfe der ABS-Ventile 24 den Ausgleichsbremsdruck 40 steuert, um den Bremsdruck 19 an der Bremse 26 anzupassen und somit die gewünschte Verzögerung zu erzielen.Furthermore, there is the possibility that when braking the solenoid valve 34 is completely opened and the control device 30 with the help of the ABS valves 24 the compensation brake pressure 40 controls the brake pressure 19 on the brake 26 adapt and thus achieve the desired delay.

Darüber hinaus besteht auch die Möglichkeit, dass das Magnetventil 34 den Ausgleichsbremsdruck 40 steuert und das Wechselventil 22 nur den höheren Ausgleichsbremsdruck 40 schaltet, so dass dieser statt dem von dem Fußbremsventil 14 erzeugten Bremsdruck 18 den an der Bremse 26 anliegenden Bremsdruck 19 bildet.In addition, there is also the possibility that the solenoid valve 34 the compensation brake pressure 40 controls and the shuttle valve 22 only the higher compensation brake pressure 40 Turns off so that this is done by the foot brake valve 14 generated brake pressure 18 on the brake 26 applied brake pressure 19 forms.

Bei einer Bremsung betätigt der Fahrer des Kraftfahrzeugs das Bremspedal 12 und teilt somit einen Verzögerungswunsch mit. Durch die Position 16 des Bremspedals 12 wird ein Bremsdruck 18 mit Hilfe des Fußbremsventils 14 und dem Relaisventil 20 aufgebaut, welcher an der Bremse 26 anliegt und eine entsprechende Verzögerung des Kraftfahrzeugs bewirkt. Allerdings entspricht diese Verzögerung nur bei einer bestimmten Beladung des Kraftfahrzeugs dem Verzögerungswunsch des Fahrzeugführers des Kraftfahrzeugs. Das heißt, je nach Beladung des Kraftfahrzeugs muss der Kraftfahrzeugfahrer unterschiedlich stark auf das Bremspedal 12 treten, um die gewünschte Bremswirkung zu erzielen. Um diese beladungsabhängige Bremswirkung auszugleichen oder zu reduzieren wird durch die Steuereinrichtung 30 ein Ausgleichsbremsdruck 40 erzeugt, in dem eine Steuerspannung an das Magnetventil 34 angelegt wird. Der Ausgleichsbremsdruck 40 wird mit dem Bremsdruck 18 vom Relaisventil 20 überlagert, insbesondere in dem Wechselventil 22 überlagert, so dass an der Bremse 26 eine Summe aus dem Ausgleichsbremsdruck 40 und dem Bremsdruck 18 von dem Relaisventil 20 anliegt. Auf diese Weise kann auch im beladenen Zustand des Kraftfahrzeugs eine Sollverzögerung gemäß des Verzögerungswunsches des Kraftfahrzeugfahrers erzielt werden.When braking, the driver of the motor vehicle actuates the brake pedal 12 and thus communicates a delay request. By the position 16 the brake pedal 12 becomes a brake pressure 18 with the help of the foot brake valve 14 and the relay valve 20 built, which on the brake 26 is applied and causes a corresponding delay of the motor vehicle. However, this delay corresponds only to a certain load of the motor vehicle, the deceleration request of the driver of the motor vehicle. That is, depending on the load of the motor vehicle, the motor vehicle driver has to apply different degrees of force to the brake pedal 12 to achieve the desired braking effect. To compensate or reduce this load-dependent braking effect is by the controller 30 a compensation brake pressure 40 generates, in which a control voltage to the solenoid valve 34 is created. The compensation brake pressure 40 is with the brake pressure 18 from the relay valve 20 superimposed, especially in the shuttle valve 22 superimposed, leaving the brake 26 a sum of the compensation brake pressure 40 and the brake pressure 18 from the relay valve 20 is applied. In this way, even in the loaded state of the motor vehicle, a target deceleration according to the deceleration request of the motor vehicle driver can be achieved.

Zur Bestimmung des Ausgleichsbremsdrucks 40 wertet die Steuereinrichtung 30 die Schätzwerte für die Masse des Kraftfahrzeugs und die Position 16 des Bremspedals 12 aus. Anhand dieser Werte kann der Ausgleichsbremsdruck 40 berechnet werden.For determining the compensation brake pressure 40 evaluates the controller 30 the estimated values for the mass of the motor vehicle and the position 16 the brake pedal 12 out. Based on these values, the compensation brake pressure can 40 be calculated.

Ergänzend hierzu kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 30 während des Bremsvorgangs mit Hilfe des Beschleunigungssensors 32 eine Istverzögerung des Kraftfahrzeugs bestimmt und mit der Sollverzögerung vergleicht. Stimmt die Istverzögerung nicht mit der Sollverzögerung überein, regelt die Steuereinrichtung 30 den Ausgleichsbremsdruck 40 entsprechend nach. Somit kann eine noch genauere Anpassung der Bremswirkung erzielt werden.In addition, it can be provided that the control device 30 during the braking process with the aid of the acceleration sensor 32 an actual delay of the motor vehicle determined and compared with the target delay. If the actual delay does not match the set delay, the controller controls 30 the compensation brake pressure 40 according to. Thus, an even more accurate adjustment of the braking effect can be achieved.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10197123 B4 [0003] DE 10197123 B4 [0003]

Claims (6)

Verfahren zur Anpassung einer Bremswirkung an eine Fahrzeugbeladung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines LKWs, mit einem pneumatischen Bremssystem (10), das eine Bremse (26), insbesondere eine durch einen Bremsdruck (18) gesteuerte Bremse (26), und ein Bremspedal (12) aufweist, welches mit einem Fußbremsventil (14) gekoppelt ist, das den Bremsdruck (18) steuert, dadurch gekennzeichnet, dass – bei einem Bremsvorgang zusätzlich zu oder statt dem von dem Fußbremsventil (14) gesteuerten Bremsdruck (18) ein Ausgleichsbremsdruck (40) an die Bremse (26) angelegt wird, um eine Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung zu reduzieren und/oder aufzuheben.Method for adapting a braking effect to a vehicle load of a motor vehicle, in particular a truck, with a pneumatic braking system ( 10 ), which is a brake ( 26 ), in particular one by a brake pressure ( 18 ) controlled brake ( 26 ), and a brake pedal ( 12 ), which with a foot brake valve ( 14 ) is coupled, the brake pressure ( 18 ), characterized in that - during a braking operation in addition to or instead of that of the foot brake valve ( 14 ) controlled brake pressure ( 18 ) a compensation brake pressure ( 40 ) to the brake ( 26 ) is applied to reduce a load dependency of the braking effect and / or cancel. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – anhand einer geschätzten Masse des Kraftfahrzeugs und einer Sollverzögerung der Ausgleichsbremsdruck (40) bestimmt wird.A method according to claim 1, characterized in that - based on an estimated mass of the motor vehicle and a desired deceleration of the compensation brake pressure ( 40 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass – eine Sollverzögerung mit einer Istverzögerung verglichen wird, und dass – bei einer Differenz zwischen der Sollverzögerung und der Istverzögerung der Ausgleichsbremsdruck (40) angepasst wird.A method according to claim 2, characterized in that - a target delay is compared with an actual delay, and that - at a difference between the target delay and the actual delay of the compensation brake pressure ( 40 ) is adjusted. Kraftfahrzeug, insbesondere ein LKW, das ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 durchführt, wobei das Kraftfahrzeug ein pneumatisches Bremssystem (10) aufweist, das eine Bremse (26), insbesondere eine durch einen Bremsdruck (18) gesteuerte Bremse, und ein Bremspedal (12) umfasst, welches mit einem Fußbremsventil (14) gekoppelt ist, das den Bremsdruck (18) steuert, und mit einer elektronischen Stabilitätsvorrichtung (28), welche eine Steuereinrichtung (30), einen Beschleunigungssensor (32) und mindestens ein elektrisch ansteuerbares Ventil (34) zur Steuerung des Bremsdruckes (18) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass – bei einem Bremsvorgang zusätzlich zu oder statt dem von dem Fußbremsventil (14) gesteuerten Bremsdruck (18) ein von dem elektrisch ansteuerbaren Ventil (43) gesteuerter Ausgleichsbremsdruck (40) an der Bremse (26) anliegt, um die Beladungsabhängigkeit der Bremswirkung zu reduzieren und/oder auszugleichen.Motor vehicle, in particular a truck, which carries out a method according to one of Claims 1 to 3, the motor vehicle having a pneumatic brake system ( 10 ), which has a brake ( 26 ), in particular one by a brake pressure ( 18 ) controlled brake, and a brake pedal ( 12 ), which is equipped with a foot brake valve ( 14 ) is coupled, the brake pressure ( 18 ) and with an electronic stability device ( 28 ), which a control device ( 30 ), an acceleration sensor ( 32 ) and at least one electrically controllable valve ( 34 ) for controlling the brake pressure ( 18 ), characterized in that - in a braking operation in addition to or instead of that of the foot brake valve ( 14 ) controlled brake pressure ( 18 ) one of the electrically controllable valve ( 43 ) controlled compensation brake pressure ( 40 ) on the brake ( 26 ) is applied to reduce and / or compensate for the loading dependence of the braking effect. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass – die Steuereinrichtung (30) eine Massenabschätzung des Kraftfahrzeugs inklusiver der Beladung unabhängig von dem Bremsvorgang durchführt und anhand der geschätzten Masse des Kraftfahrzeugs und einer Sollverzögerung den Ausgleichsbremsdruck (40) bestimmt.Motor vehicle according to claim 4, characterized in that - the control device ( 30 ) carries out a mass estimation of the motor vehicle including the load independently of the braking operation, and based on the estimated mass of the motor vehicle and a set deceleration, the compensating brake pressure ( 40 ) certainly. Kraftfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass – die Steuereinrichtung (30) eine Sollverzögerung mit einer Istverzögerung vergleicht, und dass – die Steuereinrichtung (30) bei einer Differenz zwischen der Sollverzögerung und der Istverzögerung der Ausgleichsbremsdruck (40) anpasst.Motor vehicle according to claim 5, characterized in that - the control device ( 30 ) compares a desired delay with an actual delay, and that - the control device ( 30 ) at a difference between the desired deceleration and the actual deceleration of the compensation brake pressure ( 40 ) adapts.
DE201410010472 2014-07-15 2014-07-15 Method for adapting a braking effect to a vehicle load and motor vehicle Withdrawn DE102014010472A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201410010472 DE102014010472A1 (en) 2014-07-15 2014-07-15 Method for adapting a braking effect to a vehicle load and motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201410010472 DE102014010472A1 (en) 2014-07-15 2014-07-15 Method for adapting a braking effect to a vehicle load and motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014010472A1 true DE102014010472A1 (en) 2015-01-15

Family

ID=52107428

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201410010472 Withdrawn DE102014010472A1 (en) 2014-07-15 2014-07-15 Method for adapting a braking effect to a vehicle load and motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102014010472A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022124423A1 (en) 2022-09-22 2024-03-28 Wacker Neuson Linz Gmbh Device and method for decelerating a vehicle

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10197123B4 (en) 2000-12-27 2010-04-15 Scania Cv Ab Method and system for braking commercial vehicles

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10197123B4 (en) 2000-12-27 2010-04-15 Scania Cv Ab Method and system for braking commercial vehicles

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022124423A1 (en) 2022-09-22 2024-03-28 Wacker Neuson Linz Gmbh Device and method for decelerating a vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2595847B1 (en) Method for controlling an electrohydraulic braking system and electrohydraulic braking system
EP3353025B1 (en) Method for adjusting brake pressures of a motor vehicle, brake system for carrying out the method and motor vehicle comprising such a brake system
DE102011076952A1 (en) Method and control circuit for controlling a braking system for motor vehicles
EP2018302B1 (en) Method for regulating the brake pressure in motorcycles
WO2017008879A1 (en) Method and device for electronic control of a vehicle deceleration of a brake slip-controlled vehicle
DE102017121761A1 (en) Electro-pneumatic brake system with test mode for the pneumatic backup brake circuit
DE102013214339A1 (en) Control device for a controllable brake booster of a brake system and method for operating a controllable brake booster of a brake system
DE102015016720A1 (en) Method for adaptively controlling a driver actuation-dependent vehicle-actual deceleration
DE102010038918A1 (en) Brake booster and method for its operation
DE102013201679A1 (en) Control device for a recuperative braking system of a vehicle and method for operating a recuperative braking system of a vehicle
DE102015106843A1 (en) Method for operating a parking brake system for commercial vehicles, and device for this purpose
DE102016225694A1 (en) Method for increasing the braking force in an electronically slip-controllable vehicle brake system and electronically slip-controllable vehicle brake system
WO2014090436A1 (en) Control device for a brake system of a vehicle, and method for operating a brake system of a vehicle
DE102015001628A1 (en) Method for setting brake pressures of a motor vehicle via control of a pressure control valve, brake system for carrying out the method and motor vehicle
DE102015212188A1 (en) Method for operating an on-board brake system with an electric motor and control device for at least one electric motor of an on-board brake system
DE102015212109A1 (en) Method for carrying out an emergency braking function by means of an electromechanical parking brake of a vehicle
DE102015012377A1 (en) Method for adjusting brake pressures of a motor vehicle, brake system for carrying out the method and motor vehicle
DE102014010472A1 (en) Method for adapting a braking effect to a vehicle load and motor vehicle
EP2598387A1 (en) Method of operating an electrically controllable brake system and brake system which is operated according to the method
DE102017005501A1 (en) Method and brake system for electronic adjustment of the brake force distribution and motor vehicle with such a brake system
DE102014214786B4 (en) Method for adjusting at least one pedal of a motor vehicle pedals and device therefor
DE102011005971B4 (en) Method and device for regulating a braking system
WO2011061124A1 (en) Method for operating a brake system and corresponding controller
DE102013225746B4 (en) vehicle braking system
DE102011084781A1 (en) Method for ensuring braking effect of vehicle-mounted brake actuators, involves controlling brake operation with predetermined deceleration, independently of driver, for regulating brake pressure, when activation condition is satisfied

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee