DE102014006671A1 - Method and system for stabilizing a vehicle train - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges (10) mit einem Motorwagen (12) und mindestens einem Anhängefahrzeug (14), wobei bei Kurvenfahrten bergab oder in der Ebene das mindestens eine Anhängefahrzeug (14) gebremst wird, und bei einem Verzögerungsbremsen (36) des Fahrzeugzuges (10) bei Fahrten bergab stabilitätsorientierte Bremskennlinien (42) verwendet werden, und beim Verzögerungsbremsen (36) des Fahrzeugzuges (10) bei Kurvenfahrten bergab die stabilitätsorientierten Bremskennlinien (42) verwendet werden und das mindestens eine Anhängefahrzeug (14) zusätzlich gebremst wird. Ferner betrifft die Erfindung einen Motorwagen (12) mit einem System (18) zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges (10), der den Motorwagen (12) und mindestens ein Anhängefahrzeug (14) umfasst, wobei das System (18) dazu ausgebildet ist, das Verfahren auszuführen.The invention relates to a method for stabilizing a vehicle combination (10) with a motor vehicle (12) and at least one trailer vehicle (14), the at least one trailer vehicle (14) being braked when cornering downhill or on the plane, and when braking (36 ) of the vehicle train (10) when traveling downhill, stability-oriented braking characteristics (42) are used, and when decelerating (36) of the vehicle train (10) when cornering downhill, the stability-oriented braking characteristics (42) are used and the at least one trailer vehicle (14) is additionally braked . The invention also relates to a motor vehicle (12) with a system (18) for stabilizing a vehicle combination (10) which comprises the motor vehicle (12) and at least one trailer vehicle (14), the system (18) being designed to implement the method execute.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges mit einem Motorwagen und mindestens einem Anhängefahrzeug, ferner betrifft die Erfindung ein Motorwagen mit einem System zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges.The invention relates to a method for stabilizing a vehicle train with a towing vehicle and at least one trailer, further, the invention relates to a motor vehicle with a system for stabilizing a vehicle train.

Beim Einlenken eines Fahrzeugzuges in eine Kurve entsteht durch einen Schräglaufwinkel an einer Vorderachse eine Verzögerung des Motorwagens. Infolge dessen ergibt sich eine Achslastverlagerung nach Vorne. Das Anhängefahrzeug erfährt diese Verzögerung nicht und schiebt auf. Auf niedrigen Reibwerten kann dies zu Instabilitäten am Motorwagen führen.When turning a vehicle train into a curve caused by a slip angle on a front axle, a delay of the motor vehicle. As a result, there is an axle load shift to the front. The trailer does not experience this delay and pushes up. On low coefficients of friction, this can lead to instabilities on the motor vehicle.

Ebenso kann es beim Bremsen im Gefälle mit der Betriebsbremse zu einem Achslastwechsel und einer Gewichtsverlagerung nach vorne kommen. In Verbindung mit einer ungünstigen Zugabstimmung (unterbremstes Anhängefahrzeug) und lateralen Fahrbahnanregungen kann es bei kleinen lateralen Anregungen zu Instabilitäten im Motorwagen kommen.Likewise, when braking on a downhill gradient with the service brake, an axle load change and a shift in weight may come forwards. In connection with an unfavorable constellation (braked trailer vehicle) and lateral roadway excitations, instabilities in the towing vehicle can occur with small lateral excitations.

Eine Stabilisierung des Fahrzeugzuges durch Bremsen des Anhängefahrzeugs durch den Fahrer ist möglich, wobei hierfür zusätzliche mechanische oder elektrische Hebel vorgesehen sein müssen. In der DE 10 2008 014 459 A1 ist eine Streckbremsfunktion beschrieben, bei der die Bremswirkung des Motorfahrzeugs reduziert wird. Diese Streckbremsfunktion muss allerdings auch durch den Fahrer angefordert werden. Der Fahrer muss also die Streckbremsfunktion aktivieren und das Bremspedal drücken, um dadurch eine Stabilisierung des Fahrzeugzuges zu bewirken.A stabilization of the vehicle train by braking the trailer by the driver is possible, and this additional mechanical or electrical levers must be provided. In the DE 10 2008 014 459 A1 a stretch brake function is described in which the braking effect of the motor vehicle is reduced. However, this stretch braking function must also be requested by the driver. The driver must therefore activate the bracing function and press the brake pedal to thereby stabilize the vehicle platoon.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine automatische Stabilisierung eines Fahrzeugzuges bereitzustellen.The present invention has for its object to provide an automatic stabilization of a vehicle train.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, durch gezieltes Anbremsen bzw. Abbremsen des Anhängefahrzeugs ein Aufschieben desselben zu verhindern und damit die Stabilität des Fahrzeugzuges zu verbessern. Dazu sollen die für die Fahrstabilität kritischen Situationen erkannt und die entsprechenden Maßnahmen eingeleitet werden. Auf diese Weise wird ein unnötiges Bremsen oder Verschieben der Bremskennlinien in Situationen vermieden, in denen gar keine Instabilität des Fahrzeugzuges droht. Durch das Abbremsen des Anhängefahrzeugs in Kurvenfahrten bergab oder in der Ebene kann die Verzögerung des Anhängefahrzeugs an die Verzögerung des Motorwagens, die durch den Schräglaufwinkel an der Vorderachse des Motorwagens verursacht wird, angepasst werden, so dass das Aufschieben des Anhängefahrzeugs verringert oder ganz unterdrückt wird. Dadurch, dass beim Verzögerungsbremsen bei Fahrten bergab stabilitätsorientierte Bremskennlinien verwendet werden, wird das Anhängefahrzeug stärker abgebremst als der Motorwagen, wodurch ein Aufschieben des Anhängefahrzeugs vermindert oder ganz unterdrückt wird und dadurch die Stabilität des Fahrzeugzuges beim Verzögerungsbremsen bergab erhöht wird. Beim Verzögerungsbremsen bei Kurvenfahrten bergab werden die stabilitätsorientierten Bremskennlinien verwendet und außerdem wird zur Kompensation der Verzögerung aufgrund des Schräglaufwinkels an der Vorderachse des Motorwagens das Anhängefahrzeug zusätzlich gebremst. Es werden also die Maßnahmen für das Verzögerungsbremsen bergab und die Maßnahme bei Kurvenfahrten überlagert, so dass die ebenfalls überlagerten Instabilitätseffekte ausgeglichen werden können. Insgesamt kann auf diese Weise der Fahrzeugzug vor einem Einknicken geschützt werden, so dass in vielen Fällen ein elektronisches Stabilitätsprogramm nicht eingreifen muss. Mit anderen Worten, die vorstehend beschriebenen Maßnahmen greifen in der Regel vor einem Eingriff eines solchen Stabilitätsprogramms ein.This object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims. The present invention is based on the general idea of preventing the same by slowing down or slowing down the trailer vehicle and thus to improve the stability of the vehicle platoon. For this purpose, the critical driving stability situations are identified and the appropriate measures are initiated. In this way, an unnecessary braking or shifting of the braking characteristics is avoided in situations where no instability of the vehicle train threatens. By braking the towed vehicle in downhill or in-plane cornering, the trailer's deceleration can be adjusted to the deceleration of the towing vehicle caused by the slip angle on the front axle of the towing vehicle, so that the trailer hitching is reduced or completely suppressed. Due to the fact that stability-oriented braking characteristics are used during deceleration braking when driving downhill, the trailer vehicle is braked more strongly than the motor vehicle, which reduces or completely suppresses suspending the trailer vehicle, thereby increasing the stability of the vehicle train during deceleration braking downhill. When deceleration braking when cornering downhill the stability-oriented braking characteristics are used and also to compensate for the delay due to the slip angle at the front of the motor vehicle, the trailer is additionally braked. Thus, the measures for the deceleration braking downhill and the measure are superimposed when cornering, so that the also superimposed instability effects can be compensated. Overall, in this way the vehicle train can be protected against buckling, so that in many cases an electronic stability program does not have to intervene. In other words, the measures described above generally intervene before an intervention of such a stability program.

In der Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen wird unter dem Begriff Verzögerungsbremsen ein Bremsvorgang mit Verzögerungsabsicht verstanden, d. h., dass entweder die Geschwindigkeit reduziert, oder eine Beschleunigung, beispielsweise bei Bergabfahrten reduziert werden soll. Ein solcher Verzögerungswunsch kann dabei beispielsweise durch den Fahrer mittels eines Bremspedals oder durch ein System, beispielsweise ein System zur Geschwindigkeitsregulierung oder Abstandsregulierung, erfolgen.In the description and the appended claims, the term "deceleration brakes" is understood to mean braking with deceleration intent, i. h. that either the speed is reduced, or an acceleration, for example, to be reduced when driving downhill. Such a deceleration request can be effected, for example, by the driver by means of a brake pedal or by a system, for example a system for regulating speed or adjusting the distance.

Eine günstige Möglichkeit sieht vor, dass die stabilitätsorientierten Bremskennlinien so ausgelegt sind, dass bei dem Verzögerungsbremsen des Fahrzeugzuges eine Streckwirkung im Fahrzeugzug entsteht. Diese Streckwirkung stabilisiert den Fahrzeugzug und verringert die Gefahr des Einknickens des Fahrzeugzuges.A favorable possibility provides that the stability-oriented braking characteristics are designed so that in the deceleration braking of the vehicle train, a stretching effect in the vehicle train arises. This stretching effect stabilizes the vehicle train and reduces the risk of buckling of the vehicle platoon.

Eine weitere günstige Möglichkeit sieht vor, dass die stabilitätsorientierten Bremskennlinien aus beladungsabhängigen adaptierten Bremskennlinien abgeleitet werden. Die beladungsabhängigen adaptierten Bremskennlinien sind so abgestimmt, dass eine Koppelkraft zwischen Motorwagen und Anhängefahrzeug beim Verzögerungsbremsen gering ist. Ausgehend von diesen neutralen beladungsabhängigen adaptierten Bremskennlinien kann durch einfaches Verschieben der Kennlinien die stabilitätsorientierten Bremskennlinien gewonnen werden. Dabei werden beispielsweise die Hangabtriebskräfte, die auf das Anhängefahrzeug wirken, berücksichtigt.Another favorable possibility provides that the stability-oriented braking characteristics are derived from load-dependent adapted braking characteristics. The load-dependent adapted braking characteristics are adjusted so that a coupling force between the towing vehicle and trailer vehicle during deceleration braking is low. Based on these neutral load-dependent adapted braking characteristics, the stability-oriented braking characteristics can be obtained by simply shifting the characteristic curves. there For example, the downhill forces acting on the trailer are taken into account.

Eine vorteilhafte Lösung sieht vor, dass bei Kurvenfahren das mindestens eine Anhängefahrzeug derart gebremst oder zusätzlich gebremst wird, dass eine dadurch entstehende Bremswirkung oder zusätzliche Bremswirkung an dem mindestens einen Anhängefahrzeug wenigstens im Wesentlichen gleich einer durch einen Schräglaufwinkel einer Vorderachse des Motorfahrzeugs verursachten Bremswirkung am Motorwagen ist.An advantageous solution provides that during cornering, the at least one trailer vehicle is braked or additionally braked such that a braking effect or additional braking effect on the at least one trailer vehicle is at least substantially equal to a braking action on the motor vehicle caused by a slip angle of a front axle of the motor vehicle ,

In der folgenden Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen wird unter dem Begriff Bremswirkung die durch einen Bremsvorgang oder sonstige Gegebenheit, beispielsweise den Schräglaufwinkel der Vorderachse verursachte Änderung der Beschleunigung und/oder der Geschwindigkeit, verstanden.In the following description and the appended claims, the term braking effect is understood to mean the change in acceleration and / or speed caused by a braking process or other condition, for example the slip angle of the front axle.

Auf diese Weise kann die Verzögerung des Motorfahrzeugs, welche durch eine Kurvenfahrt verursacht wird, auch entsprechend am Anhängefahrzeug eingestellt werden, so dass das Anhängefahrzeug nicht aufschiebt. Die Verzögerung des Motorwagens kann dabei aus dem Schräglaufwinkel der Vorderachse und der Geschwindigkeit des Motorwagens berechnet werden.In this way, the deceleration of the motor vehicle, which is caused by cornering, also be adjusted according to the trailer, so that the trailer does not defer. The delay of the motor vehicle can be calculated from the slip angle of the front axle and the speed of the motor vehicle.

Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch einen Motorwagen mit einem System zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges, der den Motorwagen und mindestens ein Anhängefahrzeug umfasst, wobei das System dazu ausgebildet ist, ein Verfahren gemäß der voranstehenden Beschreibung auszuführen. Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens übertragen sich somit auf das Motorfahrzeug. Auf die voranstehende Beschreibung der Vorteile wird Bezug genommen. Eine vorteilhafte Lösung sieht vor, dass das System zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges eine Steuereinrichtung aufweist, welche Bremsen des Motorwagens und Bremsen des mindestens einen Anhängefahrzeugs separat ansteuert. Dadurch kann der Fahrzeugzug durch die Steuereinrichtung stabilisiert werden.Furthermore, the object is achieved by a motor vehicle with a system for stabilizing a vehicle train comprising the towing vehicle and at least one trailer vehicle, wherein the system is adapted to carry out a method according to the above description. The advantages of the method according to the invention are thus transferred to the motor vehicle. Reference is made to the foregoing description of the advantages. An advantageous solution provides that the system for stabilizing a vehicle train has a control device which controls brakes of the motor vehicle and brakes of at least one trailer separately. As a result, the vehicle train can be stabilized by the control device.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:In each case show schematically:

1 Eine Aufsicht eines Fahrzeugzuges bei einer Kurvenfahrt, 1 A top view of a vehicle train when cornering,

2 eine Aufsicht des Fahrzeugzuges beim Bremsen bergab, 2 a supervision of the vehicle train when braking downhill,

3 ein Diagramm mit den stabilitätsorientierten Bremskennlinien, und 3 a diagram with the stability-oriented braking characteristics, and

4 ein Ablaufdiagramm für das Verfahren zur Stabilisierung des Fahrzeugzuges. 4 a flowchart for the method for stabilizing the vehicle platoon.

Ein in 1 dargestellter Fahrzeugzug 10 umfasst einen Motorwagen 12 und mindestens ein Anhängefahrzeug 14. Der Motorwagen 12 und das Anhängefahrzeug 14 sind mittels einer Kupplung 16, beispielsweise einer Deichsel verbunden, so dass der Fahrzeugzug 10 durch den Motorwagen 12 gezogen werden kann. Der Motorwagen 12 umfasst weiter ein System 18 zur Stabilisierung des Fahrzeugzuges 10, welches wiederum eine Steuereinrichtung 20 aufweist. Die Steuereinrichtung 20 ist mit Bremsen 22 des Motorwagens 12 und mit Bremsen 24 des Anhängefahrzeugs 14 verbunden, so dass die Steuereinrichtung 20 die Bremsen 22 des Motorwagens 12 und die Bremsen 24 des Anhängefahrzeugs 14 separat ansteuern kann.An in 1 illustrated vehicle train 10 includes a towing vehicle 12 and at least one trailer vehicle 14 , The motor car 12 and the trailer 14 are by means of a clutch 16 , For example, connected to a drawbar, so that the vehicle train 10 through the motor car 12 can be pulled. The motor car 12 further includes a system 18 for the stabilization of the vehicle train 10 which in turn is a control device 20 having. The control device 20 is with brakes 22 of the motor car 12 and with brakes 24 of the trailer 14 connected so that the control device 20 the brake 22 of the motor car 12 and the brakes 24 of the trailer 14 can control separately.

Der Motorwagen 12 kann beispielsweise ein KFZ, wie ein LKW, eine Sattelzugmaschine oder ein PKW sein. Das Anhängefahrzeug 14 kann beispielsweise ein Sattelauflieger, ein Anhänger oder ein Wohnwagen sein.The motor car 12 For example, a vehicle such as a truck, a tractor or a car may be. The trailer vehicle 14 may be, for example, a semi-trailer, a trailer or a caravan.

In Kurvenfahrten wird der Motorwagen 12 durch einen Schräglaufwinkel einer gelenkten Vorderachse 26 des Motorwagens 12 abgebremst. Somit existiert eine Bremswirkung 28 durch den Schräglaufwinkel an dem Motorwagen 12, wenn der Motorwagen 12 eine Kurve fährt.In cornering, the motor car 12 by a slip angle of a steered front axle 26 of the motor car 12 braked. Thus, there is a braking effect 28 by the slip angle on the towing vehicle 12 when the motor car 12 a curve drives.

An dem Anhängefahrzeug 14 tritt während Kurvenfahrten keine oder nur eine geringere Bremswirkung auf, so dass das Anhängefahrzeug 14 auf den Motorwagen 12 aufläuft. Die Kräfte, die das Anhängefahrzeug 14 dadurch auf den Motorwagen 12 ausübt, weisen neben einer Kraftkomponente, die parallel zu einer Hauptbewegungsrichtung 30 des Motorwagens 12 gerichtet ist, auch eine Komponente senkrecht zur Hauptbewegungsrichtung 30 in Richtung des Kurvenäußeren auf. Dadurch wird ein Heck 32 des Motorwagens 12 zum Kurvenäußeren hin gedrückt, was zu einem Übersteuern des Motorwagens 12 führen kann. Letztendlich führt dies zu einer Instabilität 34 des Motorwagens 12 und damit des Fahrzeugzuges 10.On the trailer 14 occurs during cornering no or only a minor braking effect, so that the trailer vehicle 14 on the motor car 12 runs. The forces that the trailer vehicle 14 thereby on the motor car 12 have, in addition to a force component, parallel to a main direction of motion 30 of the motor car 12 directed, also a component perpendicular to the main movement direction 30 towards the outside of the curve. This will be a heck 32 of the motor car 12 towards the outside of the curve pressed, causing oversteer of the motor car 12 can lead. Ultimately, this leads to instability 34 of the motor car 12 and thus the vehicle train 10 ,

Um die Instabilität 34 des Motorwagens 12 in Kurvenfahrten zu verringern, bremst das System 18 zur Stabilisierung von Fahrzeugzügen das Anhängefahrzeug 14 an bzw. ab. Ein Anbremsen bzw. Abbremsen 35 des Anhängefahrzeugs 14 verbessert die Stabilität des Fahrzeugzuges 10 in Kurvenfahrten. Dabei erzielt schon ein geringes Abbremsen 35 eine Steigerung der Stabilität. Jedoch ist die Stabilisierungswirkung besser, wenn eine gezielte Bremswirkung 33 an dem Anhängefahrzeug 14 wenigstens im Wesentlichen der Bremswirkung 28 durch den Schräglaufwinkel an der Vorderachse 26 des Motorwagens 12 entspricht und dadurch das Anhängefahrzeug 14 nicht mehr auf den Motorwagen 12 aufläuft.To the instability 34 of the motor car 12 to reduce cornering slows down the system 18 to stabilize vehicle trains, the trailer vehicle 14 on or off. A braking or deceleration 35 of the trailer 14 improves the stability of the vehicle platoon 10 in cornering. It already achieves a low deceleration 35 an increase in stability. However, the stabilizing effect is better when a targeted braking effect 33 on the trailer 14 at least essentially the braking effect 28 by the slip angle on the front axle 26 of the motor car 12 corresponds and thereby the trailer vehicle 14 no longer on the motor car 12 runs.

Eine Überbremsung des Anhängefahrzeugs 14 würde zu einer unnötigen Energieverschwendung führen. Aus diesem Grund berechnet 37 die Steuereinrichtung 20 anhand eines Modells die benötigte Bremswirkung 33 am Anhängefahrzeug 14 und steuert entsprechend die Bremsen 24 des Anhängefahrzeugs 14 an.An overbraking of the trailer 14 would lead to unnecessary waste of energy. For this reason calculated 37 the controller 20 Based on a model, the required braking effect 33 on the trailer 14 and controls the brakes accordingly 24 of the trailer 14 at.

Das Modell kann insbesondere Größen wie die Fahrzeug-Gierrate Ψ, Raddrehzahlen, Lenkradwinkel, Straßenneigung und die Querbeschleunigung berücksichtigen. Beispielsweise könnte folgende Abschätzung verwendet werden: Fr ~ 1/7·m/g·ay2 In particular, the model may take into account such quantities as vehicle yaw rate Ψ, wheel speeds, steering wheel angle, road grade, and lateral acceleration. For example, the following estimate could be used: F r ~ 1/7 · m / g · a y 2

Wobei Fr die durch den Schräglaufwinkel der Vorderachse 26 verursachte Reibungskraft ist, m die Masse des Motorwagens 12, g die Erdbeschleunigung und ay die Querbeschleunigung des Motorwagens 12.Where F r by the slip angle of the front axle 26 Frictional force caused is, m the mass of the motor car 12 , g the gravitational acceleration and a y the lateral acceleration of the motor vehicle 12 ,

Ein weiteres Stabilitätsproblem des Fahrzeugzuges 10 besteht bei einer Verzögerungsbremsung 36 bei einer Bergabfahrt. Die Verzögerungsbremsung 36 ist eine Bremsung des Fahrzeugzuges 10, um einen Verzögerungswunsch z zu bewirken. Der Verzögerungswunsch z kann beispielsweise durch den Fahrer oder durch ein automatisches System zur Geschwindigkeitsregulierung oder Abstandsregulierung bewirkt werden.Another stability problem of the vehicle train 10 exists at a deceleration braking 36 on a downhill ride. The deceleration braking 36 is a braking of the vehicle train 10 to effect a delay request z. The deceleration request z may be effected, for example, by the driver or by an automatic speed regulation or distance regulation system.

Beim Verzögerungsbremsen 36 bergab kann es dazu kommen, dass die Bremswirkung am Motorwagen 12 größer ist als die Bremswirkung am Anhängefahrzeug 14, so dass das Anhängefahrzeug 14 aufschiebt. Ist der Fahrzeugzug 10 perfekt ausgerichtet bewirkt das Aufschieben des Anhängefahrzeugs 14 keine Kräfte auf den Motorwagen 12, die quer zur Hauptbewegungsrichtung 30 gerichtet sind. Dies ist allerdings ein instabiles Gleichgewicht, da ein Verkippen des Motorwagens 12 zu dem Anhängefahrzeug 14 zu einer Kraftkomponente auf das Heck des Motorwagens 12 führt, welche so quer zur Hauptbewegungsrichtung 30 gerichtet ist, dass es zu einer Verstärkung der Verkippung kommen kann. Eine solche anfängliche Verkippung zwischen dem Motorwagen 12 und dem Anhängefahrzeug 14 kann beispielsweise durch Unebenheiten oder durch kleine Lenkbewegungen des Fahrers verursacht werden.During deceleration braking 36 downhill it can happen that the braking effect on the motor car 12 is greater than the braking effect on the trailer 14 so that the trailer vehicle 14 defers. Is the vehicle train 10 perfectly aligned causes the sliding of the trailer 14 no forces on the motor car 12 , which are transverse to the main direction of movement 30 are directed. However, this is an unstable balance, as a tilting of the motor car 12 to the trailer 14 to a force component on the rear of the motor car 12 leads, which so transversely to the main direction of movement 30 is directed that it can lead to an increase in tilting. Such an initial tilt between the towing vehicle 12 and the trailer 14 can be caused for example by bumps or small steering movements of the driver.

Eine Stabilisierung des Fahrzeugzuges 10 während der Verzögerungsbremsung 36 bergab wird dadurch erzielt, dass das Anhängefahrzeug 14 stärker abgebremst wird als der Motorwagen 12. Dadurch wird eine Streckwirkung im Fahrzeugzug 10 erzielt. Diese Streckwirkung führt dazu, dass bei einer Auslenkung von Motorwagen 12 zu dem Anhängefahrzeug 14 eine rückstellende Kraft anliegt und auf diese Weise die Auslenkung dämpft, so dass es nicht zu einer Instabilität 34 kommt.A stabilization of the vehicle train 10 during deceleration braking 36 Downhill is achieved by the trailer 14 slowed down more than the motor car 12 , This is a stretching effect in the vehicle train 10 achieved. This stretching effect leads to a deflection of motor vehicles 12 to the trailer 14 a restoring force is applied and in this way dampens the deflection so that it does not cause instability 34 comes.

Um weiterhin eine möglichst gute Gesamtbremswirkung zu erzielen, ist es günstig, die Bremswirkungen in Anhängefahrzeug 14 und Motorwagen 12 nur soweit anzupassen, bis eine stabile Bremsung möglich ist.In order to continue to achieve the best possible overall braking effect, it is favorable, the braking effects in trailer 14 and motor car 12 only to be adjusted until a stable braking is possible.

Dies erfolgt beispielsweise durch Ermittlung von stabilitätsorientierten Bremskennlinien 42 durch Verschiebung der Bremskennlinie 38 für den Motorwagen 12 und durch Verschiebung der Bremskennlinie 40 für das Anhängefahrzeug 14. Insbesondere kann die Verschiebung der Bremskennlinien ausgehend von neutral abgestimmten Bremskennlinien, die beispielsweise mittels einer ”Differential Slip Regulation” (DSR) bestimmt werden, erfolgen.This is done, for example, by determining stability-oriented braking characteristics 42 by shifting the braking characteristic 38 for the motor car 12 and by shifting the braking characteristic 40 for the trailer 14 , In particular, the shift of the braking characteristics based on neutrally tuned braking characteristics, which are determined for example by means of a "differential slip regulation" (DSR), take place.

Bremskennlinien beschreiben die Relation zwischen dem Verzögerungswunsch z und dem daraufhin auf Bremszylinder der Bremsen 22, und 24 ausgeübten Bremsdruck pm.Brake characteristic curves describe the relation between the deceleration request z and the brake cylinder of the brakes 22 , and 24 applied brake pressure pm.

Vorzugsweise wird bei der Ermittlung 42 der stabilitätsorientierten Bremskennlinien 42 insbesondere die Größe des Gefälles und der Beladung des Motorwagens 12 und des Anhängefahrzeugs 14 berücksichtigt, so dass auch der Motorwagen 12 zur Verzögerung des Fahrzeugzuges 10 effektiv beitragen kann.Preferably, in the determination 42 the stability-oriented braking characteristics 42 in particular the size of the slope and the loading of the motor car 12 and the trailer vehicle 14 taken into account, so that even the motor car 12 to delay the vehicle train 10 can contribute effectively.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann vorgesehen sein, dass bis zu einem einstellbaren maximalen Verzögerungswunsch z nur das Anhängefahrzeug 14 an- bzw. abgebremst wird.Alternatively or additionally, it can be provided that up to an adjustable maximum deceleration request z only the trailer vehicle 14 is braked or braked.

Im Falle einer Verzögerungsbremsung 36 während einer Kurvenfahrt bergab werden die Stabilisierungsmaßnahmen für eine Verzögerungsbremsung 36 bergab und für eine Kurvenfahrt kombiniert. D. h. es werden die Bremskennlinien für die Verzögerungsbremsung 36 bergab angepasst, also die stabilitätsorientierten Bremskennlinien 42 verwendet, und zusätzlich wird das Anhängefahrzeug 14 noch weiter gebremst, um die Bremswirkung 28 durch den Schräglaufwinkel am Motorwagen 12 auszugleichen.In case of a delay braking 36 while cornering down the stabilization measures for a deceleration braking 36 downhill and combined for cornering. Ie. it will be the braking characteristics for the deceleration braking 36 adjusted downhill, so the stability-oriented braking characteristics 42 used, and in addition, the trailer vehicle 14 even further slowed down the braking effect 28 by the slip angle on the motor vehicle 12 compensate.

Das Verfahren zur Stabilisierung des Fahrzeugzuges 10 umfasst das Prüfen 44, ob der Fahrzeugzug 10 bergauf fährt. Bei Fahrten bergauf wird der Fahrzeugzug 10 durch die auf das Anhängefahrzeug 14 wirkenden Hangabtriebskräfte stabilisiert, so dass ein Eingreifen nicht notwendig ist. Folglich werden keine Schritte 47 unternommen, wenn das der Fahrzeugzug 10 bergauf fährt.The method for stabilizing the vehicle platoon 10 includes testing 44 whether the vehicle train 10 goes uphill. When driving uphill, the vehicle train 10 through the on the trailer 14 acting downhill forces stabilized so that intervention is not necessary. Consequently, no steps become 47 if that is the vehicle train 10 goes uphill.

Fährt der Fahrzeugzug 10 nicht bergauf wird geprüft 48, ob die Gierrate Ψ und der Verzögerungswunsch z ungleich 0 sind, also der Fahrzeugzug 10 geradeaus fährt und nicht gebremst wird. Ist dies der Fall, ist ein Eingreifen ebenfalls nicht erforderlich.Travels the vehicle train 10 not uphill is checked 48 whether the yaw rate Ψ and the deceleration request z are not equal to 0, ie the vehicle platoon 10 drives straight and is not braked. If this is the case, intervention is also not required.

Ist dies nicht der Fall, werden drei Fälle unterschieden. Der erste Fall 50 ist gegeben, wenn die Gierrate Ψ kleiner als ein Schwellwert x ist und der Verzögerungswunsch z größer als 0 ist. Das bedeutet, dass der Fahrzeugzug 10 geradeaus fährt, oder nur eine sehr schwache Kurve durchfährt, bei der ein Eingreifen ebenfalls nicht notwendig ist, und dass der Fahrzeugzug 10 abgebremst wird. In diesem Fall werden die stabilitätsorientierten Bremskennlinien 42 bestimmt und für die Verzögerungsbremsung 36 verwendet.If this is not the case, three cases are distinguished. The first case 50 is given when the yaw rate Ψ is smaller than a threshold value x and the deceleration request z is greater than 0. That means the vehicle train 10 driving straight ahead, or only passes through a very weak curve, in which an intervention is also not necessary, and that the vehicle platoon 10 is slowed down. In this case, the stability-oriented braking characteristics become 42 determined and for the deceleration braking 36 used.

Der zweite Fall 52 tritt ein, wenn die Gierrate Ψ größer als ein Schwellwert x ist und der Verzögerungswunsch gleich 0 ist. Das bedeutet, dass der Fahrzeugzug 10 sich in einer Kurve befindet und nicht gebremst wird. Es wird die Bremswirkung 28 durch den Schräglaufwinkel an der Vorderachse 26 des Motorwagens 12 bestimmt. Anhand von Beladungsinformationen des Anhängefahrzeugs 14 wird der für die Erreichung der gewünschten Bremswirkung benötigte Bremsdruck 46 bestimmt und schließlich wird das Anhängefahrzeug 14 mit dem berechneten Bremsdruck 46 gebremst.The second case 52 occurs when the yaw rate Ψ is greater than a threshold x and the delay request is equal to 0. That means the vehicle train 10 is in a curve and not braked. It becomes the braking effect 28 by the slip angle on the front axle 26 of the motor car 12 certainly. Based on load information of the trailer 14 becomes the brake pressure needed to achieve the desired braking effect 46 determines and finally becomes the trailer vehicle 14 with the calculated brake pressure 46 braked.

Der dritte Fall 54 liegt vor, wenn die Gierrate Ψ größer als ein Schwellwert x ist und der Verzögerungswunsch z größer als 0 ist. Das ist der Fall, wenn sich der Fahrzeugzug 10 in einer Kurve befindet und gebremst werden soll. Es werden die stabilitätsorientierten Bremskennlinien 42 bestimmt und für die Verzögerungsbremsung 36 verwendet und zusätzlich wird das Anhängefahrzeug 14 abgebremst, um die Bremswirkung 28 durch den Schräglaufwinkel der Vorderachse 26 des Motorwagens 12 auszugleichen. Es werden also die Maßnahme zur Stabilisierung bei Verzögerungsbremsungen 36 bergab und die Maßnahme zur Stabilisierung in Kurvenfahrten kombiniert.The third case 54 occurs when the yaw rate Ψ is greater than a threshold x and the deceleration request z is greater than 0. That is the case when the vehicle platoon 10 in a curve and should be braked. It becomes the stability-oriented braking characteristics 42 determined and for the deceleration braking 36 used and in addition, the trailer vehicle 14 braked to the braking effect 28 by the slip angle of the front axle 26 of the motor car 12 compensate. So it will be the measure for stabilization during deceleration braking 36 downhill and combined the measure to stabilize cornering.

Nach einer Aktivierung 56 des Systems 18 zur Stabilisierung des Fahrzeugzuges 10 führt das System 18 das vorstehend beschriebene Verfahren durch. Die Aktivierung 56 kann beispielsweise mit dem Starten des Motors des Motorwagens 12 oder durch einen von dem Fahrer zu betätigenden Schalter erfolgen.After an activation 56 of the system 18 for the stabilization of the vehicle train 10 leads the system 18 the method described above. The activation 56 For example, starting the engine of the motor car 12 or by a switch to be operated by the driver.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102008014459 A1 [0004] DE 102008014459 A1 [0004]

Claims (6)

Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges (10) mit einem Motorwagen (12) und mindestens einem Anhängefahrzeug (14), dadurch gekennzeichnet, dass – bei Kurvenfahrten bergab oder in der Ebene das mindestens eine Anhängefahrzeug (14) gebremst wird, und – bei einem Verzögerungsbremsen (36) des Fahrzeugzuges (10) bei Fahrten bergab stabilitätsorientierte Bremskennlinien (42) verwendet werden, und – beim Verzögerungsbremsen (36) des Fahrzeugzuges (10) bei Kurvenfahrten bergab die stabilitätsorientierten Bremskennlinien (42) verwendet werden und das mindestens eine Anhängefahrzeug (14) zusätzlich gebremst wird.Method for stabilizing a vehicle train ( 10 ) with a towing vehicle ( 12 ) and at least one trailer ( 14 ), characterized in that - when cornering downhill or in the plane, the at least one trailer vehicle ( 14 ) is braked, and - in a deceleration braking ( 36 ) of the vehicle train ( 10 ) when driving downhill stability-oriented braking characteristics ( 42 ), and - during deceleration braking ( 36 ) of the vehicle train ( 10 ) when cornering down the stability-oriented braking characteristics ( 42 ) and that at least one trailer vehicle ( 14 ) is additionally braked. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – die stabilitätsorientierten Bremskennlinien (42) so ausgelegt sind, dass bei dem Verzögerungsbremsen (36) des Fahrzeugzuges (10) eine Streckwirkung im Fahrzeugzug (10) entsteht.Method according to claim 1, characterized in that - the stability-oriented braking characteristics ( 42 ) are designed so that in the deceleration braking ( 36 ) of the vehicle train ( 10 ) a stretching effect in the vehicle train ( 10 ) arises. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die stabilitätsorientierten Bremskennlinien (42) aus beladungsabhängigen adaptierten Bremskennlinien abgeleitet werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in that - the stability-oriented braking characteristics ( 42 ) are derived from load-dependent adapted braking characteristics. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass – bei Kurvenfahrten das mindestens eine Anhängefahrzeug (14) derart gebremst oder zusätzlich gebremst wird, dass eine dadurch entstehende Bremswirkung (33) oder zusätzliche Bremswirkung (33) an dem mindestens einen Anhängefahrzeug (14) wenigstens im Wesentlichen gleich einer durch einen Schräglaufwinkel einer Vorderachse (26) des Motorwagen (12) verursachten Bremswirkung (28) am Motorwagen (12) ist.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that - when cornering the at least one trailer vehicle ( 14 ) is braked or additionally braked such that a resulting braking effect ( 33 ) or additional braking effect ( 33 ) on the at least one trailer ( 14 ) at least substantially equal to one by a slip angle of a front axle ( 26 ) of the towing vehicle ( 12 ) caused braking effect ( 28 ) on the motor vehicle ( 12 ). Motorwagen (12) mit einem System (18) zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges (10), der den Motorwagen (12) und mindestens ein Anhängefahrzeug (14) umfasst, wobei das System (18) dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4 auszuführen.Motor car ( 12 ) with a system ( 18 ) for stabilizing a vehicle platoon ( 10 ), the motor vehicle ( 12 ) and at least one trailer vehicle ( 14 ), the system ( 18 ) is designed to carry out a method according to claims 1 to 4. Motorwagen (12) nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, dass – das System (18) zur Stabilisierung eines Fahrzeugzuges (10) eine Steuereinrichtung (20) aufweist, welche Bremsen (22) des Motorwagens (12) und Bremsen (24) des mindestens einen Anhängefahrzeugs (14) separat ansteuert.Motor car ( 12 ) according to claim 5, characterized in that - the system ( 18 ) for stabilizing a vehicle platoon ( 10 ) a control device ( 20 ), which brakes ( 22 ) of the motor vehicle ( 12 ) and brakes ( 24 ) of the at least one trailer vehicle ( 14 ) drives separately.
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