DE102014006614A1 - Pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage - Google Patents
Pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014006614A1 DE102014006614A1 DE102014006614.2A DE102014006614A DE102014006614A1 DE 102014006614 A1 DE102014006614 A1 DE 102014006614A1 DE 102014006614 A DE102014006614 A DE 102014006614A DE 102014006614 A1 DE102014006614 A1 DE 102014006614A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- brake
- wheel
- pressure
- valve
- wheel brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/24—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being gaseous
- B60T13/26—Compressed-air systems
- B60T13/268—Compressed-air systems using accumulators or reservoirs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/683—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in pneumatic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T15/00—Construction arrangement, or operation of valves incorporated in power brake systems and not covered by groups B60T11/00 or B60T13/00
- B60T15/02—Application and release valves
- B60T15/025—Electrically controlled valves
- B60T15/027—Electrically controlled valves in pneumatic systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
Abstract
Die Erfindung betrifft eine pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge, enthaltend einen Bremssignalgeber, einen Vorratsdruckspeicher (11) und eine pneumatisch betätigbare Radbremse (9) pro Rad sowie wenigstens eine Achse des Kraftfahrzeugs mit jeweils einem elektrisch ansteuerbaren Radbremsmodul (12) pro Rad zur Einstellung eines Soll-Bremsdrucks der jeweiligen Radbremse (9). Eine elektronische Steuereinheit ermittelt Vorgabewerte der Soll-Bremsdrücke der Radbremsen (9) unter Berücksichtigung des Bremssignalgebers. Jedes Radbremsmodul (12) umfasst wenigstens ein Belüftungsventil (19) und ein Entlüftungsventil (20), elektrisch betätigbare Aktivierungsmittel (25) zur Aktivierung des Belüftungsventils (19) und/oder des Entlüftungsventils (20), sowie eine Steuerlogik (26) mit Mitteln zur Erzeugung eines Stellsignals für das Aktivierungsmittel (25) entsprechend dem Vorgabewert für den Soll-Bremsdruck. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremseinrichtung. Um die Herstellungskosten und die Baugröße der pneumatischen Bremseinrichtung zu verringern ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Belüftungsventil (19) und sein Aktivierungsmittel (25) derart ausgebildet sind, dass der pneumatische Druck aus dem Vorratsdruckspeicher (11) im betätigten Zustand des Belüftungsventils (19) direkt an die jeweilige Radbremse (9) durchsteuerbar ist und/oder das Entlüftungsventil (20) den Bremsdruck der Radbremse (9) im betätigten Zustand direkt in die Atmosphäre entlüftet.
Description
- Die Erfindung betrifft eine pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage für Kraftfahrzeuge gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
- Pneumatische Bremsanlagen für Kraftfahrzeuge weisen üblicherweise pro Rad des Kraftfahrzeugs eine pneumatisch betätigbare Radbremse auf, wobei das pneumatische Betriebsmittel für die Radbremsen in einem Vorratsdruckspeicher unter statischem Druck bereit gestellt ist. Die Bremseinrichtungen weisen einen Bremssignalgeber auf, welcher an die Bewegung eines vom Fahrer des Kraftfahrzeugs betätigbaren Bremspedals gekoppelt ist und bei Betätigung des Bremspedals ein Bremsanforderungssignal erzeugt. In Abhängigkeit des Bremsanforderungssignals wird ein Bremssolldruck an den Radbremsen eingestellt.
-
EP 2 077 215 B1 offenbart eine derartige pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge, wobei es jeweils ein elektrisch ansteuerbares Radbremsmodul pro Rad zur Einstellung des Soll-Bremsdrucks der jeweiligen Radbremse aufweist. Eine elektronische Steuereinheit ermittelt dabei Vorgabewerte der Soll-Bremsdrücke für die Radbremsen unter Berücksichtigung des Bremssignalgebers, wobei die Vorgabewerte der Soll-Bremsdrücke den Radbremsmodulen vorgegeben werden. Die bekannte pneumatische Bremseinrichtung sieht sowohl Ausführungsbeispiele mit einem gemeinsamen Radbremsmodul für beide Radbremsen einer Achse vor, als auch ein Ausführungsbeispiel, bei der die Räder einer Achse jeweils mit einem Radbremsmodul ausgestattet sind. - Die Radbremsmodule umfassen dabei wenigstens ein Belüftungsventil und ein Entlüftungsventil, wobei das Belüftungsventil zur Aktivierung der Radbremse betätigt wird. Beispielsweise zur Beendigung des Bremsvorgangs wird der Bremszylinder der Radbremse entlüftet, wobei das Entlüftungsventil betätigt wird und der Bremszylinder ins Freie entlüftet wird. Zur Aktivierung des Belüftungsventils und/oder des Entlüftungsventils umfassen Radbremsmodule elektrisch betätigbare Aktivierungsmittel, welche von einer Steuerlogik über ein Stellsignal ansteuerbar sind. Zur Betätigung des Radbremsmoduls umfasst die Steuerlogik Mittel zur Erzeugung eines Stellsignals für das Aktivierungsmittel entsprechend dem Vorgabewert für den Soll-Bremsdruck.
- Bei den bekannten Bremseinrichtungen sind sowohl für die Belüftung als auch für die Entlüftung Relaisventile vorgesehen, wodurch der Steuerdruck zur Betätigung der Ventile, insbesondere des Belüftungsventils, entkoppelt wird vom Betriebsdruck der Radbremsen.
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Herstellungskosten und die Baugröße der pneumatischen Bremseinrichtung mit Radbremsmodulen für beide Räder einer Achse eines Kraftfahrzeugs zu verringern.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine pneumatische Bremseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Aufgabe wird außerdem durch ein Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst.
- Erfindungsgemäß sind das Belüftungsventil und sein Aktivierungsmittel derart ausgebildet, dass der pneumatische Druck aus dem Vorratsdruckspeicher im betätigten Zustand des Belüftungsventils direkt an die jeweilige Radbremse durchsteuerbar ist. Alternativ oder zusätzlich sind das Entlüftungsventil und sein Aktivierungsmittel derart ausgebildet, dass der Bremsdruck der Radbremse im betätigten Zustand des Entlüftungsventils direkt in die Atmosphäre entlüftet wird. Werden aus Kostengründen anstelle eines gemeinsamen Radbremsmoduls für beide Räder einer Achse getrennte Radbremsmodule vorgesehen, so werden durch die erfindungsgemäße Durchsteuerung des pneumatischen Drucks aus dem Vorratsdruckspeicher direkt zur jeweiligen Radbremse mehrere der bisher erforderlichen Relaisventil erfindungsgemäß ersetzt. Auf diese Weise kann die Baugröße der Bremseinrichtung und durch die Reduzierung von Bauteilen auch die Herstellungskosten reduziert werden.
- Unter der Durchsteuerung des pneumatischen Drucks aus dem Vorratsdruckspeicher ist zu verstehen, dass bei Öffnung des Belüftungsventils der pneumatische Druck aus dem Vorratsdruckspeicher unmittelbar auf die Radbremse beziehungsweise den in der Radbremse ausgebildeten pneumatischen Zylinder wirkt. Die Betätigung des Belüftungsventils seinerseits erfolgt durch elektrisch betätigbare Aktivierungsmittel.
- In einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Aktivierungsmittel des Belüftungsventils ein elektrisch betätigbares Belüftungs-Vorsteuerventil, mittels dem das Belüftungsventil betätigbar ist. Das Vorsteuerventil öffnet bei elektrischer Betätigung und schaltet in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung den pneumatischen Druck im Vorratsdruckspeicher auf das Betätigungsglied des Belüftungsventils, wodurch das pneumatisch betätigt öffnet. Das Belüftungsventil und sein elektrisch betätigbares Belüftungs-Vorsteuerventil bilden eine Belüftungsventilgruppe, bei welcher der pneumatische Druck aus dem Vorratsdruckspeicher mittelbar zur Betätigung des Belüftungsventils herangezogen wird, jedoch der pneumatische Druck dennoch unmittelbar zur Radbremse durchgeschaltet wird. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist auch das Aktivierungsmittel des Entlüftungsventils mit einem elektrisch betätigbaren Entlüftungs-Vorsteuerventil ausgestattet, mittels dem das Entlüftungsventil betätigbar ist. Das Belüftungs-Vorsteuerventil beziehungsweise das Entlüftungs-Vorsteuerventil ist in einer vorteilhaften Ausführungsform als elektrisch betätigbares Magnetventil ausgebildet.
- Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich mit anderen elektrisch betätigbaren Aktivierungsmitteln als die erwähnten Vorsteuerventile, beispielsweise einen elektrischen Schrittmotor oder elektrische Ventile anderer Bauart als das Magnetventil.
- Ein rascher Druckaufbau im Bremszylinder wird erreicht, wenn die Steuerlogik des Radbremsmoduls Mittel zur Erzeugung eines pulsmodulierten Stellsignals für das elektrische Aktivierungsmittel, insbesondere das Belüftungs-Vorsteuerventil umfasst. Unter einem pulsmodulierten Signal wird dabei eine zeitdiskrete Signalfolge bestehend aus einzelnen Pulsen verstanden, wobei das Aktivierungsmittel entsprechend der zeitdiskreten Signalfolge für jeweils kurze Intervalle ein- und ausgeschaltet wird. In der Ausführungsform des Aktivierungsmittels als Vorsteuerventil wird das Vorsteuerventil mit dem pulsmodulierten Stellsignal der Steuerlogik in rascher Folge ein- und ausgeschaltet, wobei durch ein geeignetes Pulsschema der Modulation ein rascher Druckaufbau in der Radbremse erreicht wird. In der Ausführungsform der Erfindung einer Entlüftungsventilgruppe mit einem Entlüftungsventil und einem elektrisch betätigbaren Aktivierungsmittel wird das Aktivierungsmittel des Entlüftungsventils entsprechend der Ansteuerung des Belüftungsventils ebenfalls mit einem pulsmodulierten Stellsignal gesteuert.
- Bei Bremsmanövern des Kraftfahrzeugs kann es aus unterschiedlichen Gründen zu einem Schiefziehen des Kraftfahrzeugs kommen, beispielsweise unterschiedliche Bremsbeläge. Auch können die Radbremsen beider Räder ein unterschiedliches Ansprechverhalten auf den Bremswunsch zeigen. Beispielsweise können schon geringfügig unterschiedliche Geometrien, beispielsweise bereits Unterschiede im Rahmen von Fertigungstoleranzen, der pneumatisch beteiligten Bauteile zu unterschiedlichem Ansprechverhalten der Bremssysteme beider Räder führen. Besonders vorteilhaft wird daher der Steuerlogik jedes Radbremsmoduls ein im Voraus für das jeweilige Radbremsmodul ermitteltes Kennfeld zugeordnet, welches Informationen zu zeitdiskreten Signalfolgen für das Stellsignal in Abhängigkeit von Soll-Bremsdrücken umfasst. Die Ermittlung eines individuellen Kennfelds für jedes Radbremsmodul berücksichtigt geringfügige Unterschiede, beispielsweise geometrische Unterschiede im gesamten Volumen der Ventilbaugruppe einschließlich gegebenenfalls des Bremszylinders und umfasst optimierte Signalfolgen beziehungsweise Pulsschemata für ein individuelles Radbremsmodul, bei denen sich ein schnellstmöglicher Soll-Bremsdruck aufbaut. Dabei werden für verschiedene Soll-Bremsdrücke optimierte Pulsschemata beziehungsweise zeitdiskrete Signalfolgen für das pulsmodulierte Stellsignal ermittelt und beispielsweise in einem Speicherelement der Steuerlogik zur Verfügung gestellt. Das Radbremsmodul wird daher vor der ersten Inbetriebnahme bei der Ermittlung des Kennfelds mit optimalen zeitdiskreten Signalfolgen in Abhängigkeit von Soll-Bremsdrücken quasi eingelernt.
- Vorteilhaft ist die Steuerlogik für die Aktivierungsmittel als Regelkreis zur Einregelung des Soll-Bremsdrucks ausgebildet, welcher das Sensorsignal eines Drucksensors in einer Druckmittelleitung zwischen den Belüftungsventil und der Radbremse als Ist-Bremsdruck berücksichtigt. Als Stellgröße zur Anpassung des Ist-Bremsdrucks an den gewünschten Soll-Bremsdruck wird das Pulsschema des pulsmodulierten Stellsignals variiert. Besonders vorteilhaft werden pulsweiten modulierte Stellsignale erzeugt, wobei durch die Variation der Pulsweite die Charakteristik des Druckaufbaus beeinflusst werden kann. So wird beispielsweise durch eine Verlängerung der Pulsweite, das heißt der zeitlichen Dauer des Intervalls, während dem das Aktivierungsmittel betätigt ist, in der Regel ein steilerer Gradient des Druckaufbaus erreicht.
- In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist ein überlagerter Regelkreis zur Berechnung und Anpassung der Vorgabewerte für den Soll-Bremsdruck unter Berücksichtigung einer laufend ermittelbaren Fahrzustandsgröße vorgesehen. Der überlagerte Regelkreis dient dabei der Anpassung des vorgegebenen Soll-Bremsdrucks an das konkrete Fahrverhalten des Fahrzeugs, wodurch einem Schiefziehen des Fahrzeugs bei einem Bremsvorgang entgegen gewirkt ist. Eine Neigung des Fahrzeugs zum Schiefziehen wird durch die Berücksichtigung der laufend ermittelten Fahrzustandsgröße erkannt und durch entsprechende Einregelung beziehungsweise Anpassung der Soll-Bremsdrücke für die unterschiedlichen Radbremsmodule entgegengewirkt. Der überlagerte Regelkreis zur Berechnung und Anpassung der Vorgabewerte für den Soll-Bremsdruck passt somit den Sollbremsdruck, wie er entsprechend der Betätigung des Bremssignalgebers zunächst ermittelt wurde, an die gegebenenfalls zum Schiefziehen neigenden Umstände an.
- In einer vorteilhaften Ausführungsform berücksichtigt ein überlagerter Regelkreis eine gemessene Raddrehzahl als Fahrzustandsgröße. Weichen die gemessenen Raddrehzahlen der beiden Räder, denen die Radbremsmodule zugeordnet sind, voneinander ab, so kann auf eine Neigung zum Schiefziehen geschlossen werden. Der überlagerte Regelkreis passt die Vorgabewerte für den Soll-Bremsdruck der jeweiligen Radbremsmodule an.
- In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist ein überlagerter Regelkreis vorgesehen, welcher eine Gierrate des Kraftfahrzeugs als Fahrzustandsgröße berücksichtigt. In weiteren Ausführungsformen der Erfindung sind mehrere überlagerte Regelkreise zur Berechnung und in Anpassung der Vorgabewerte für den Soll-Bremsdruck vorgesehen, wodurch der Vorgabewert, aus welchem das pulsmodulierte Stellsignal berechnet wird, weiter optimiert wird. Geeignete Fahrzustandsgrößen können beispielsweise aus den Steuergeräten von Fahrassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden.
- Das Kraftfahrzeug mit der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung ist vorzugsweise ein Lastkraftfahrzeug, beispielsweise Zugmaschinen oder Omnibusse.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
-
1 einen elektrischen und pneumatischen Schaltplan eines Ausführungsbeispiels einer pneumatischen Bremsanlage, -
2 ein elektrisches und pneumatisches Schaltbild eines Ausführungsbeispiels eines Radbremsmoduls, -
3 ein zeitlicher Verlauf eines Ausführungsbeispiels eines pulsweit modulierten Stellsignals, -
4 einen zeitlichen Verlauf eines pulsweitenmodulierten Stellsignals mit erhöhter Pulsweite, -
5 einen zeitlichen Verlauf eines pulsweitenmodulierten Stellsignals mit reduzierter Pulsweite, -
6 einen grafischen Verlauf des Druckanstiegs an der Radbremse für unterschiedliche Pulsweiten, -
7 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage. -
1 zeigt schematisch einen Ausschnitt einer pneumatischen Bremseinrichtung1 für Kraftfahrzeuge, nämlich ein zweiachsiges Lastkraftfahrzeug2 . Von dem Lastkraftfahrzeug2 sind in der schematischen Darstellung ein linkes Vorderrad3 und ein rechtes Vorderrad4 an einer Vorderachse5 sowie ein linkes Hinterrad6 und ein rechtes Hinterrad7 an einer Hinterachse8 gezeigt. - Die pneumatische Bremseinrichtung
1 umfasst pro Rad3 ,4 ,6 ,7 eine pneumatische Radbremse9 . Die Radbremsen9 weisen jeweils einen Bremszylinder auf, welcher über eine Druckmittelleitung10 mit Bremsdruck beaufschlagbar ist, um die Radbremse9 zu aktivieren. Zur Bereitstellung von Bremsdruck beziehungsweise unter statischem Druck stehender Druckluft umfasst die pneumatische Bremseinrichtung1 einen oder mehrere Vorratsdruckspeicher11 . In der fluidischen Verbindung zwischen dem Vorratsdruckspeicher11 und der Druckmittelleitung10 zur jeweiligen Radbremse9 ist ein elektrisch ansteuerbares Radbremsmodul12 ,13 angeordnet, welches im nachstehend noch näher beschriebener Weise den Aufbau von Bremsdruck in der jeweiligen Radbremse9 beeinflusst. Dabei ist jedem Rad3 ,4 der Vorderachse5 jeweils ein Radbremsmodul12 ,13 zugeordnet. Entsprechend beeinflusst ein erstes Radbremsmodul12 das Bremsverhalten des linken Vorderrads3 , während ein zweites Radbremsmodul13 das Bremsverhalten des rechten Vorderrads4 beeinflusst. - Die Bremseinrichtung
1 umfasst außerdem einen Bremssignalgeber14 , welcher bevorzugt ein Pedal in der Kabine des Fahrerhauses des Kraftfahrzeugs2 aufweist und durch einen Fahrer bedienbar ist. Der Bremssignalgeber14 erzeugt bei Betätigung des Pedals ein Bremssignal15 (7 ), welches den Bremswunsch des Fahrers repräsentiert. Zur Übertragung des Bremssignals15 ist der Bremssignalgeber14 über eine Bremssignalleitung16 signalübertragend mit einer elektronischen Steuereinheit17 verbunden. Die elektronische Steuereinheit17 ist dazu ausgebildet, Vorgabewerte von Soll-Bremsdrücken der Radbremsen9 unter Berücksichtigung des Bremssignalgebers14 zu ermitteln. Die elektronische Steuereinheit17 ist signalübertragend sowohl mit dem ersten Radbremsmodul12 für das linke Vorderrad3 als auch mit dem zweiten Radbremsmodul13 für das rechte Vorderrad4 verbunden. - Jeder Radbremse
9 ist ein Drucksensor18 zugeordnet, welcher den aktuellen Ist-Bremsdruck in der jeweiligen Radbremse9 ermittelt. Jedes Radbremsmodul12 ,13 zieht den aktuellen Ist-Bremsdruck ihrer jeweiligen Radbremse9 zur Einregelung eines bestimmten Soll-Bremsdrucks heran. Der Drucksensor18 ist signalübertragend mit dem jeweiligen Radbremsmodul12 ,13 verbunden und kann auch baulich mit dem jeweiligen Radbremsmodul12 ,13 vereinigt sein. -
2 zeigt ein pneumatisches Schaubild eines Radbremsmoduls12 . Für jeweils gleiche Bauteile sind dabei die gleichen Bezugszeichen wie in1 verwendet. - Das Radbremsmodul
12 kontrolliert die fluidische Verbindung einer Radbremse9 eines Rades3 mit einem Vorratsdruckspeicher11 und weist ein Belüftungsventil19 und ein Entlüftungsventil20 auf. Das Belüftungsventil19 steuert in geöffnetem Zustand den pneumatischen Druck aus dem Vorratsdruckspeicher11 direkt zu der Radbremse9 durch. Das Belüftungsventil19 und das Entlüftungsventil20 sind im gezeigten Ausführungsbeispiel als 2/2-Wege Ventile ausgebildet und somit jeweils zwischen einer geöffneten und einer geschlossenen Stellung schaltbar. Das Belüftungsventil19 weist einen Versorgungsanschluss21 auf, welcher in der geöffneten Stellung des Belüftungsventils mit einem Arbeitsanschluss22 verbunden ist. In entsprechender Bauweise umfasst das Entlüftungsventil einen Versorgungsanschluss23 , welcher zur Entlüftung der Radbremse9 mit dem Arbeitsanschluss24 , welcher in die Atmosphäre mündet, verbindbar ist. - Der Versorgungsanschluss
21 des Belüftungsventils19 ist an den Vorratsdruckspeicher11 angeschlossen, das heißt, es besteht eine direkte fluidische Verbindung. Der Arbeitsanschluss22 des Belüftungsventils19 kommuniziert direkt mit der Radbremse9 , wodurch eine direkte Durchsteuerung in geöffnetem Zustand des Belüftungsventils19 gewährleistet ist. - Jedes Radbremsmodul
12 umfasst außerdem elektrisch betätigbare Aktivierungsmittel25 zur Aktivierung des Belüftungsventils19 und/oder des Entlüftungsventils20 . Das Belüftungsventil19 ist daher mittelbar über eine elektrische Betätigung aktivierbar, wodurch der pneumatische Druck des Vorratsdruckspeichers11 zur Radbremse9 direkt durchgesteuert wird. Zur Erzeugung eines Stellsignals36 für das Aktivierungsmittel25 entsprechend dem Vorgabewert für den Soll-Bremsdruck ist dem Radbremsmodul12 eine Steuerlogik26 zugeordnet. Die Steuerlogik26 ist dabei individuell für jedes Radbremsmodul12 jedes Rades3 vorgesehen. Der Steuerlogik26 wird der Ist-Wert des Bremsdrucks in der Druckmittelleitung10 zur Radbremse9 von dem Drucksensor18 laufend vorgegeben. - Die Elektronik der Steuerlogik
26 kann in einem Ausführungsbeispiel in dem Radbremsmodul untergebracht sein. In weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die elektronische Steuereinheit17 (1 ) elektronische Ausstattungen für die Steuerlogiken26 der angeschlossenen Radbremsmodule12 ,13 . In sämtlichen der vorgenannten Ausführungsbeispielen ist ein gegenseitiger Informationsaustausch, insbesondere die Übertragung von Stellsignalen und Sensorsignalen über ein Bus-System (CAN) möglich. - Das Belüftungsventil
19 und das Entlüftungsventil20 sind als pneumatisch betätigbare Ventile ausgebildet. Als Aktivierungsmittel25 ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäß2 jeweils ein elektrisch betätigbares Vorsteuerventil vorgesehen. An einen pneumatischen Steuereingang27 des Belüftungsventils19 ist der Arbeitsanschluss28 eines Belüftungs-Vorsteuerventils29 angeschlossen. Der Versorgungsanschluss30 des Belüftungs-Vorsteuerventils29 kommuniziert mit einem pneumatischen Druckvorrat, im gezeigten Ausführungsbeispiel dem Vorratsdruckspeicher11 . - Der elektrische Steuereingang
31 des Belüftungs-Vorsteuerventils ist von der Steuerlogik26 über ein entsprechendes elektrisches Stellsignal beaufschlagbar. Wird das Belüftungs-Vorsteuerventil29 geöffnet, so verbindet das Belüftungs-Vorsteuerventil29 den Vorratsdruckspeicher11 mit dem pneumatischen Steuereingang27 des Belüftungsventils19 und sorgt für eine direkte Durchschaltung des pneumatischen Drucks aus dem Vorratsdruckspeicher11 zur Radbremse9 . - Das Aktivierungsmittel des Entlüftungsventils
20 umfasst ein elektrisch betätigbares Entlüftungs-Vorsteuerventil32 , dessen Arbeitsanschluss33 auf den pneumatischen Steuereingang55 des Entlüftungsventils20 wirkt. Ein Versorgungsanschluss34 des Entlüftungs-Vorsteuerventil32 ist wie auch das andere Vorsteuerventil des Aktivierungsmittels25 an den Vorratsdruckspeicher11 angeschlossen. Der elektrische Steuereingang35 des Entlüftungs-Vorsteuerventils32 ist über die Steuerlogik26 ansteuerbar. - In weiteren Ausführungsbeispielen sind als elektrisch betätigbare Aktivierungseinrichtungen dem Belüftungsventil
19 und/oder dem Entlüftungsventil20 Schrittmotoren zur Betätigung zugeordnet. - Die Steuerlogik
26 erzeugt ein pulsmoduliertes Stellsignal für das Belüftungs-Vorsteuerventil29 . In dem Ausführungsbeispiel werden die Radbremsmodule12 ,13 über pulsweiten modulierte Stellsignale betätigt. Beispiele für die zeitlichen Verläufe derartiger pulsweiten modulierter Stellsignale sind in den3 bis5 dargestellt.3 zeigt dabei ein Ausführungsbeispiel eines pulsweiten modulierten Stellsignals36 mit einer vorgegebenen Pulsweite37 . In4 ist der zeitliche Verlauf eines Stellsignals38 mit einer gegenüber dem Stellsignal36 in3 vergrößerten Pulsweite37 dargestellt. Bei dem zeitlichen Verlauf des Stellsignals39 gemäß5 ist die Pulsweite37 gegenüber dem Stellsignal36 in3 verringert. - Ein pulsweitenmoduliertes Stellsignal ermöglicht mit einer bestimmten Pulsweite einen raschen Druckaufbau in der jeweiligen Radbremse. Der Einfluss der Veränderung der Pulsweite
37 ist in den zeitlichen Verlaufen des Druckaufbaus in6 dargestellt. Bei einem Stellsignal38 mit vergrößerter Pulsweite ergibt sich ein steilerer Gradient des Druckaufbaus und ein insgesamt rascher Druckaufbau als bei einer geringen Pulsweite. Durch Veränderung der Pulsweite im Stellsignal eines Radbremsmoduls kann daher der zeitliche Verlauf des Druckaufbau und auch die Dimension des Bremsdrucks entsprechend einem Soll-Bremsdruck beeinflusst und insbesondere geregelt werden. - Die für die konkrete Bremssituation optimale Pulsweite wird von der Steuerlogik laufend bestimmt. Das Pulsschema mit bestimmter Pulsbreite entsprechend einem bestimmten Druckanstiegsverhalten wird im Betrieb der Bremseinrichtung wie nachfolgend dargestellt ermittelt.
-
7 zeigt ein Blockschaltbild zum Betrieb der pneumatischen Bremseinrichtung. Die elektronische Steuereinheit17 (1 ) ermittelt in einem Vorgabeschritt40 Vorgabewerte41 der Soll-Bremsdrücke der Radbremsen unter Berücksichtigung des Bremssignalgebers14 , welcher der Steuereinheit sein Bremssignal15 zuführt. - Der Vorgabewert
41 für den Soll-Bremsdruck wird zu einem Ist-/Sollwert-Vergleich43 heran gezogen, wobei mit dem Ist-Wert44 des Bremsdrucks in der Radbremse, welcher von dem Drucksensor18 laufend gemessen wird, und dem Soll-Wert des Bremsdrucks eine Regelabweichung45 ermittelt wird. Die Regelabweichung45 wird einem Regler46 vorgegeben, welcher unter Berücksichtigung der Modulation42 des pulsweitenmodulierte Stellsignals36 erzeugt. Ein Regeleingriff zur Angleichung des Ist-Werts44 des Bremsdrucks an den Soll-Wert erfolgt durch Variation der Pulsweite des Stellsignals36 . Mit dem Stellsignal36 wird das Vorsteuer-Belüftungsventil29 des jeweiligen Radbremsmoduls12 (2 ) angesteuert. Ein ähnlicher Regelkreis ist zur Regelung des Soll-Bremsdrucks des anderen Radbremsmoduls13 der Vorderachse des Lastkraftfahrzeugs vorgesehen. - Der Regelkreis zum Angleich des Ist-Werts
44 des Bremsdrucks an den Soll-Wert ist Bestandteil der Steuerlogik des jeweiligen Radbremsmoduls12 ,13 . Jeder Steuerlogik26 (2 ) des jeweiligen Radbremsmoduls12 ,13 ist ein im Voraus für das jeweilige Radbremsmodul ermitteltes Kennfeld47 zugeordnet, welches Informationen zu zeitdiskreten Signalfolgen für das Stellsignal36 in Abhängigkeit von Soll-Bremsdrücken umfasst. Das Kennfeld47 ist das Resultat eines Einlernvorgangs des Radbremsmoduls, welches vor der ersten Systeminitialisierung ermittelt wird, beispielsweise durch Prüfstandsversuche. Dabei wird das jeweilige Radbremsmodul12 ,13 für bestimmte Soll-Bremsdrücke optimale Pulsschemata für das pulsweiten modulierte Stellsignal ermittelt. Die Pulsschemata verschiedener Radbremsmodule weichen dabei in der Regel von einander ab, da beim Einlernen geometrische Einflussfaktoren wie Zylindergrößen oder Verrohrung berücksichtigt werden und individuell für die Radbremsmodule optimierte Kennfelder eingelernt werden. Die optimierten Pulsschemata für die jeweiligen Soll-Bremsdrücke werden als Vorgabeparameter als Kennfeld abgespeichert, beispielsweise in einem EEPROM. - Bei der ersten Initialisierung des jeweiligen Radbremsmoduls, das heißt zu Beginn des Bremsvorgangs, wird ein Pulsschema
48 aus dem jeweiligen Kennfeld47 des Radbremsmoduls ausgelesen und ein entsprechendes pulsweitenmoduliertes Stellsignal36 erzeugt. Wird bei der Einregelung des Bremsdrucks eine Regelabweichung45 festgestellt, so wird durch Variation der Pulsbreite der gewünschte Soll-Bremsdruck eingeregelt. - Durch die Regelung des Soll-Bremsdrucks wird effektiv einer Neigung des Kraftfahrzeugs zum Schiefziehen während des Bremsvorgangs entgegengewirkt.
- Um auch einen zeitlichen Versatz der Bremseingriffe beider Radbremsmodule auszugleichen, ist wenigstens ein überlagerter Regelkreis
48 zur Berechnung und Anpassung der Vorgabewerte für den Soll-Bremsdruck unter Berücksichtigung einer laufend ermittelbaren Fahrzustandsgröße49 vorgesehen. Die laufend ermittelte Fahrzustandsgröße49 ist dabei ein Parameter, welcher die Bewegung des Lastkraftfahrzeugs charakterisiert. In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein überlagerter Regelkreis48 vorgesehen, welcher eine gemessene Raddrehzahl als Fahrzustandsgröße berücksichtigt. Die Raddrehzahl wird dabei durch eine Sensoreinrichtung50 (1 ) bereitgestellt, welcher aus einem mit dem Vorderrad4 umlaufenden Polrad51 und ein mit dem Polrad51 zusammenwirkenden Sensor52 besteht. Alternativ oder zusätzlich ist ein überlagerter Regelkreis vorgesehen, welcher eine Gierrate des Kraftfahrzeugs als Fahrzustandsgröße berücksichtigt. In weiteren Ausführungsbeispielen sind mehrere überlagerte Regelkreise mit unterschiedlichen Fahrzustandsgrößen vorgesehen, wodurch das Auftreten von Tendenzen des Kraftfahrzeugs zum Schiefziehen quasi ausgeschlossen werden. - In dem überlagerten Regelkreis
48 oder in jedem der vorgesehenen überlagerten Regelkreise wird aus dem vorgegebenen Messwert der Fahrzustandsgröße49 und einem Soll-Wert eine Regelabweichung gebildet beziehungsweise ein Korrekturfaktor53 , mit dem der Vorgabewert41 an die jeweils vorliegende dynamische Fahrsituation angepasst werden kann. Der Soll-Wert54 , welcher zum Vergleich mit der gemessenen Fahrzustandsgröße49 herangezogen wird, kann aus einem Speicherelement vorgegeben werden oder wird durch Vergleich mit der korrespondieren Messgröße des jeweils anderen Radbremsmoduls hergeleitet. - Für den Fall, dass keine gemessenen Ist-Werte
44 des Bremsdrucks (7 ) vorliegen, wird der Ist-Druck aus dem Radbremsmodul eines anderen Rades für die Regelung des Bremsdrucks herangezogen. Hierzu sind die Drucksensoren18 der jeweiligen Radbremsmodule12 ,13 miteinander signalübertragend vernetzt. In dem Fall, dass von keinem der Räder3 ,4 des Kraftfahrzeugs ein Ist-Wert des Bremsdrucks erfassbar ist, beispielsweise bei einem Ausfall sämtlicher Drucksensoren18 , ist vorgesehen, dass die Radbremsmodule12 ,13 den Bremsdruck in ihren jeweiligen Radbremsen auf der Grundlage des Vorgabewerts des Soll-Bremsdrucks steuern. Auch im Fall einer Steuerung des Bremsdrucks der jeweiligen Radbremse wird einer etwaigen Schiefziehneigung durch die überlagerten Regelkreise48 entgegengewirkt. - Bezugszeichenliste
-
- 1
- Bremseinrichtung
- 2
- Lastkraftfahrzeug
- 3
- linkes Vorderrad
- 4
- rechtes Vorderrad
- 5
- Vorderachse
- 6
- linkes Hinterrad
- 7
- rechtes Hinterrad
- 8
- Hinterachse
- 9
- Radbremse
- 10
- Druckmittelleitung
- 11
- Vorratsdruckspeicher
- 12
- Erstes Radbremsmodul (links)
- 13
- Zweites Radbremsmodul (rechts)
- 14
- Bremssignalgeber
- 15
- Bremssignal
- 16
- Bremssignalleitung
- 17
- elektronische Steuereinheit
- 18
- Drucksensor
- 19
- Belüftungsventil
- 20
- Entlüftungsventil
- 21
- Versorgungsanschluss
- 22
- Arbeitsanschluss
- 23
- Versorgungsanschluss
- 24
- Arbeitsanschluss
- 25
- Aktivierungsmittel
- 26
- Steuerlogik
- 27
- Steuereingang
- 28
- Arbeitsanschluss
- 29
- Belüftungs-Vorsteuerventil
- 30
- Versorgungsanschluss
- 31
- elektrischer Steuereingang
- 32
- Entlüftungs-Vorsteuerventil
- 33
- Arbeitsanschluss
- 34
- Versorgungsanschluss
- 35
- elektrischer Steuereingang
- 36
- Stellsignal
- 37
- Pulsweite
- 38
- Stellsignal
- 39
- Stellsignal
- 40
- Vorgabeschritt
- 41
- Vorgabewert
- 42
- Modulation
- 43
- Ist/Soll-Wertvergleich
- 44
- Ist-Wert Bremsdruck
- 45
- Regelabweichung
- 46
- Regler
- 47
- Kennfeld
- 48
- Überlagerter Regelkreis
- 49
- Fahrzustandsgröße
- 50
- Sensoreinrichtung
- 51
- Polrad
- 52
- Sensor
- 53
- Korrekturwert
- 54
- Soll-Wert
- 55
- pneumatischer Steuereingang
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- EP 2077215 B1 [0003]
Claims (18)
- Pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge (
2 ), enthaltend einen Bremssignalgeber (14 ), einen Vorratsdruckspeicher (11 ) und eine pneumatisch betätigbare Radbremse (9 ) pro Rad (3 ,4 ) sowie wenigstens eine Achse (5 ) des Kraftfahrzeugs (2 ) mit jeweils einem elektrisch ansteuerbaren Radbremsmodul (12 ,13 ) pro Rad (3 ,4 ) zur Einstellung eines Soll-Bremsdrucks der jeweiligen Radbremse (9 ), sowie mit einer elektronischen Steuereinheit (17 ) zur Ermittlung von Vorgabewerten (41 ) der Soll-Bremsdrücke der Radbremsen (9 ) unter Berücksichtigung des Bremssignalgebers (14 ), welche den Radbremsmodulen (12 ,13 ) vorgebbar sind, wobei jedes Radbremsmodul (12 ,13 ) umfasst: – wenigstens ein Belüftungsventil (19 ) und ein Entlüftungsventil (20 ), – elektrisch betätigbare Aktivierungsmittel (25 ) zur Aktivierung des Belüftungsventils (19 ) und/oder des Entlüftungsventils (20 ), – eine Steuerlogik (26 ) mit Mitteln zur Erzeugung eines Stellsignals (36 ) für das Aktivierungsmittel (25 ) entsprechend dem Vorgabewert (41 ) für den Soll-Bremsdruck, dadurch gekennzeichnet, dass das Belüftungsventil (19 ) und sein Aktivierungsmittel derart ausgebildet sind, dass der pneumatische Druck aus dem Vorratsdruckspeicher (11 ) im betätigten Zustand des Belüftungsventils (19 ) direkt an die jeweilige Radbremse (9 ) durchsteuerbar ist und/oder das Entlüftungsventil (20 ) den Bremsdruck an der Radbremse (9 ) im betätigten Zustand direkt in die Atmosphäre entlüftet. - Bremseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivierungsmittel des Belüftungsventils (
19 ) ein elektrisch betätigbares Belüftungs-Vorsteuerventil (29 ) umfasst, mittels dem das Belüftungsventil (19 ) betätigbar ist. - Bremseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerlogik (
26 ) des Radbremsmoduls (12 ,13 ) Mittel zur Erzeugung eines pulsmodulierten Stellsignals (36 ) für das Belüftungs-Vorsteuerventil (29 ) umfasst, wobei der Steuerlogik (26 ) jedes Radbremsmoduls (12 ,13 ) ein im Voraus für das jeweilige Radbremsmodul (12 ,13 ) ermitteltes Kennfeld (47 ) zugeordnet ist, welches Information zu zeitdiskreten Signalfolgen für das Stellsignal (36 ) in Abhängigkeit von Soll-Bremsdrücken umfasst. - Bremseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerlogik (
26 ) für die Aktivierungsmittel als Regelkreis zur Einregelung des Soll-Bremsdrucks ausgebildet ist, welcher das Sensorsignal eines Drucksensors (18 ) in einer Druckmittelleitung (10 ) zwischen dem Belüftungsventil (19 ) und der Radbremse (9 ) als Ist-Bremsdruck (44 ) berücksichtigt. - Bremseinrichtung nach Anspruch 3 oder 4, gekennzeichnet durch pulsweitenmodulierte Stellsignale (
36 ,38 ,39 ). - Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche gekennzeichnet durch wenigstens einen überlagerten Regelkreis (
48 ) zur Berechnung und Anpassung der Vorgabewerte (41 ) für den Soll-Bremsdruck unter Berücksichtigung einer laufend ermittelbaren Fahrzustandsgröße (49 ). - Bremseinrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen überlagerten Regelkreis (
48 ), welcher eine gemessene Raddrehzahl als Fahrzustandsgröße (49 ) berücksichtigt. - Bremseinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeichnet durch einen überlagerten Regelkreis, welcher eine Gierrate des Kraftfahrzeugs (
2 ) als Fahrzustandsgröße (49 ) berücksichtigt. - Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivierungsmittel des Entlüftungsventils (
20 ) ein elektrisch betätigbares Entlüftungs-Vorsteuerventil (32 ) umfasst, mittels dem das Entlüftungsventil (20 ) aktivierbar ist, wobei die Steuerlogik (26 ) des Radbremsmoduls (12 ,13 ) Mittel zur Erzeugung eines pulsmodulierten Stellsignals für das Entlüftungs-Vorsteuerventil (32 ) umfasst. - Bremseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche für ein Lastkraftfahrzeug.
- Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei elektrisch ansteuerbare Radbremsmodule (
12 ,13 ) an jedem Rad (3 ,4 ) wenigstens einer Achse (5 ) des Kraftfahrzeugs (2 ) einen Soll-Bremsdruck der Radbremse (9 ) des jeweiligen Rades (3 ,4 ) einstellen, wobei Vorgabewerte (41 ) der Soll-Bremsdrücke der Radbremsen (9 ) unter Berücksichtigung eines Bremssignalgebers (14 ) ermittelt werden, wobei Belüftungsventile (19 ) und Entlüftungsventile (20 ) der Radbremsmodule durch elektrisch betätigbare Aktivierungsmittel aktiviert werden, wobei eine Steuerlogik (26 ) Stellsignale (36 ,38 ,39 ) für das Aktivierungsmittel entsprechend dem Vorgabewert (41 ) für den Soll-Bremsdruck erzeugt, dadurch gekennzeichnet, dass das Belüftungsventil (19 ) durch ein elektrisch betätigtes Aktivierungsmittel (25 ) betätigt wird und im betätigten Zustand den pneumatischen Druck aus einem Vorratsdruckspeicher (11 ) direkt an die jeweilige Radbremse (9 ) durchsteuert und/oder das Entlüftungsventil (20 ) den Bremsdruck der Radbremse (9 ) im betätigten Zustand direkt in die Atmosphäre entlüftet. - Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektrisch betätigtes Belüftungs-Vorsteuerventil (
29 ) das Belüftungsventil (19 ) vorsteuert. - Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Belüftungs-Vorsteuerventil (
29 ) mit einem pulsmodulierten Stellsignal (36 ,38 ,39 ) der Steuerlogik (26 ) betätigt wird, wobei Information zu zeitdiskreten Signalfolgen für das Stellsignal (36 ) einem im Voraus für das jeweilige Radbremsmodul (12 ,13 ) ermittelten Kennfeld (47 ) in Abhängigkeit von Soll-Bremsdrücken entnommen werden. - Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Belüftungs-Vorsteuerventil (
29 ) über ein pulsweitenmoduliertes Stellsignal (36 ) betätigt wird. - Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Soll-Bremsdruck unter Berücksichtigung eines gemessenen Ist-Werts (
44 ) des Bremsdrucks über Variation der zeitdiskreten Signalfolge des Stellsignals (36 ,38 ,39 ) geregelt wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabewerte (
41 ) in wenigstens einem überlagerten Regelkreis (48 ) unter Berücksichtigung einer Fahrzustandsgröße (49 ) berechnet und angepasst werden. - Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, dass keine gemessenen Ist-Werte (
44 ) des Bremsdrucks vorliegen, der Ist-Druck (44 ) aus dem Radbremsmodul (12 ,13 ) eines anderen Rades (3 ,4 ) für die Regelung des Bremsdrucks herangezogen wird. - Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, dass von keinem Rad (
3 ,4 ) ein Ist-Wert (44 ) des Bremsdrucks erfasst wird, der Bremsdruck auf der Grundlage des Vorgabewerts (41 ) des Soll-Bremsdrucks gesteuert wird.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014006614.2A DE102014006614A1 (de) | 2014-05-08 | 2014-05-08 | Pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage |
CN201580015628.1A CN106163893B (zh) | 2014-05-08 | 2015-04-11 | 机动车的气动制动装置及用于运行气动制动装置的方法 |
PCT/EP2015/000762 WO2015169417A1 (de) | 2014-05-08 | 2015-04-11 | Pneumatische bremseinrichtung für kraftfahrzeuge und verfahren zum betrieb einer pneumatischen bremseinrichtung |
EP15715169.7A EP3140171B1 (de) | 2014-05-08 | 2015-04-11 | Pneumatische bremseinrichtung für kraftfahrzeuge und verfahren zum betrieb einer pneumatischen bremseinrichtung |
KR1020167025716A KR102315075B1 (ko) | 2014-05-08 | 2015-04-11 | 동력 차량을 위한 공압 브레이크 장치 및 공압 브레이크 장치를 작동시키기 위한 방법 |
JP2016564336A JP6626003B2 (ja) | 2014-05-08 | 2015-04-11 | 自動車用のエアブレーキ装置及びエアブレーキ装置を作動させるための方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014006614.2A DE102014006614A1 (de) | 2014-05-08 | 2014-05-08 | Pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014006614A1 true DE102014006614A1 (de) | 2015-11-26 |
Family
ID=52823593
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014006614.2A Withdrawn DE102014006614A1 (de) | 2014-05-08 | 2014-05-08 | Pneumatische Bremseinrichtung für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum Betrieb einer pneumatischen Bremsanlage |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3140171B1 (de) |
JP (1) | JP6626003B2 (de) |
KR (1) | KR102315075B1 (de) |
CN (1) | CN106163893B (de) |
DE (1) | DE102014006614A1 (de) |
WO (1) | WO2015169417A1 (de) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016010463A1 (de) | 2016-08-31 | 2018-03-01 | Wabco Gmbh | Verfahren zum elektronischen Steuern eines pneumatischen Bremssystems in einem Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, sowie elektronisch steuerbares pneumatisches Bremssystem |
WO2018192737A1 (de) | 2017-04-20 | 2018-10-25 | Wabco Gmbh | Verfahren zum einlernen von schaltparametern eines magnetsteuerventils in einem bremssystem eines fahrzeuges sowie bremssystem |
WO2019034295A1 (de) | 2017-08-16 | 2019-02-21 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches festellbremsmodul mit direkt gesteuerten ventilen |
DE102018108090A1 (de) | 2018-04-05 | 2019-10-10 | Wabco Gmbh | Elektro-pneumatischer Achsmodulator mit direkt gesteuerten Ventilen |
WO2019192863A1 (de) | 2018-04-05 | 2019-10-10 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches bremssteuermodul für nutzfahrzeuge mit redundanz-druckanschluss |
WO2020015975A1 (de) | 2018-07-20 | 2020-01-23 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches feststellbremsmodul mit direkt gesteuerten ventilen und anti-compound-anschluss |
DE102021110832A1 (de) | 2021-04-28 | 2022-11-03 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Diagnoseverfahren und Bremssystem mit einer Einheit zum Durchführen des Diagnoseverfahrens |
WO2023025477A1 (de) | 2021-08-26 | 2023-03-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum einstellen eines lenkwinkels und/oder einer gierrate eines kraftfahrzeug sowie kraftfahrzeug mit regeleinheit |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3073187B1 (fr) * | 2017-11-09 | 2020-01-10 | Foundation Brakes France | Systeme de commande d'un frein de parking electrique par modulation en largeur d'impulsions |
DE102018118720A1 (de) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | Wabco Gmbh | Verfahren zum automatisierten elektronischen Steuern eines Bremssystems in einem Nutzfahrzeug mit ABS Sicherung |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2077215B1 (de) | 2008-01-07 | 2012-08-01 | WABCO GmbH | Bremsanlage für ein Fahrzeug |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5849428B2 (ja) * | 1975-01-08 | 1983-11-04 | 株式会社ナブコ | シヤリヨウヨウアンチスキツドソウチノ ブレ−キアツリヨクセイギヨキ |
JPS56166960U (de) * | 1981-04-30 | 1981-12-10 | ||
IT1284376B1 (it) * | 1996-02-07 | 1998-05-18 | Knorr Bremse Systeme | Gruppo valvolare di protezione per circuiti pneumatici di frenatura per veicoli. |
JPH101036A (ja) * | 1996-06-17 | 1998-01-06 | Hino Motors Ltd | 車間距離保持機能付きオート・クルーズ装置 |
DE19653264B4 (de) * | 1996-12-20 | 2008-04-30 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Elektronisch steuerbares Bremssystem für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge |
EP1132274B1 (de) * | 2000-02-26 | 2004-04-07 | WABCO GmbH & CO. OHG | Bremsdruckmodulator für elektronische Bremsanlage |
JP4869794B2 (ja) * | 2006-06-02 | 2012-02-08 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
DE102007023345B4 (de) * | 2007-05-16 | 2013-09-12 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Bremsanlage für ein mit einem Anhänger pneumatisch koppelbares Nutzfahrzeug und Verfahren zum Betreiben einer solchen Bremsanlage |
DE102007047691A1 (de) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Wabco Gmbh | Elektropneumatischer Feststellbremsmodulator zur Steuerung einer Feststellbremsfunktion von Bremsen eines Anhängefahrzeugs in einem Fahrzeugzug |
DE102007061908B4 (de) * | 2007-12-21 | 2010-01-28 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Parkbremse |
CN102470852B (zh) * | 2009-08-24 | 2014-06-11 | 纳博特斯克株式会社 | 制动压力控制阀以及制动控制装置 |
DE102010010606B4 (de) * | 2010-03-08 | 2015-02-19 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Modular aufgebaute Drucksteuervorrichtung einer Druckmittel-Bremsanlage eines Fahrzeugs |
DE102010050578A1 (de) * | 2010-11-05 | 2012-05-10 | Wabco Gmbh | System mit Ventileinrichtung für eine pneumatisch betriebene Bremsanlage, Ventileinrichtung, Bremsbestätigungseinrichtung, Anhängersteuerventileinrichtung und Einrichtung zur Steuerung für das System, Bremsanlage, Fahrzeug, Verwendung einer Komponente und Verfahren zum Umrüsten einer Bremsanlage |
-
2014
- 2014-05-08 DE DE102014006614.2A patent/DE102014006614A1/de not_active Withdrawn
-
2015
- 2015-04-11 JP JP2016564336A patent/JP6626003B2/ja active Active
- 2015-04-11 KR KR1020167025716A patent/KR102315075B1/ko active IP Right Grant
- 2015-04-11 CN CN201580015628.1A patent/CN106163893B/zh active Active
- 2015-04-11 WO PCT/EP2015/000762 patent/WO2015169417A1/de active Application Filing
- 2015-04-11 EP EP15715169.7A patent/EP3140171B1/de active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2077215B1 (de) | 2008-01-07 | 2012-08-01 | WABCO GmbH | Bremsanlage für ein Fahrzeug |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11130481B2 (en) | 2016-08-31 | 2021-09-28 | Zf Cv Systems Europe Bv | Method for electronically controlling a pneumatic braking system in a vehicle, and electronically controllable pneumatic braking system |
DE102016010463A1 (de) | 2016-08-31 | 2018-03-01 | Wabco Gmbh | Verfahren zum elektronischen Steuern eines pneumatischen Bremssystems in einem Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, sowie elektronisch steuerbares pneumatisches Bremssystem |
WO2018192737A1 (de) | 2017-04-20 | 2018-10-25 | Wabco Gmbh | Verfahren zum einlernen von schaltparametern eines magnetsteuerventils in einem bremssystem eines fahrzeuges sowie bremssystem |
DE102017003784A1 (de) | 2017-04-20 | 2018-10-25 | Wabco Gmbh | Verfahren zum Einlernen von Schaltparametern eines Magnetsteuerventils in einem Bremssystem eines Fahrzeuges sowie Bremssystem |
US11198417B2 (en) | 2017-04-20 | 2021-12-14 | Zf Cv Systems Europe Bv | Method for teaching switching parameters of a solenoid control valve in a braking system of a vehicle, and braking system |
WO2019034295A1 (de) | 2017-08-16 | 2019-02-21 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches festellbremsmodul mit direkt gesteuerten ventilen |
DE102017007780A1 (de) | 2017-08-16 | 2019-02-21 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches Festellbremsmodul mit direkt gesteuerten Ventilen |
US11400906B2 (en) | 2017-08-16 | 2022-08-02 | Wabco Gmbh | Electropneumatic parking brake with directly controlled valves |
US11440521B2 (en) | 2018-04-05 | 2022-09-13 | Wabco Gmbh | Electropneumatic brake control module for utility vehicles with redundancy pressure connector |
DE102018108090A1 (de) | 2018-04-05 | 2019-10-10 | Wabco Gmbh | Elektro-pneumatischer Achsmodulator mit direkt gesteuerten Ventilen |
US11702053B2 (en) | 2018-04-05 | 2023-07-18 | Zf Cv Systems Europe Bv | Electropneumatic axle modulator with directly controlled valves |
DE102018108091A1 (de) | 2018-04-05 | 2019-10-10 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches Bremssteuermodul für Nutzfahrzeuge mit Redundanzdruckanschluss |
WO2019192856A1 (de) | 2018-04-05 | 2019-10-10 | Wabco Gmbh | Elektro-pneumatischer achsmodulator mit direkt gesteuerten ventilen |
EP3774465B1 (de) * | 2018-04-05 | 2022-07-06 | ZF CV Systems Europe BV | Elektropneumatisches bremssteuermodul für nutzfahrzeuge mit redundanz-druckanschluss |
WO2019192863A1 (de) | 2018-04-05 | 2019-10-10 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches bremssteuermodul für nutzfahrzeuge mit redundanz-druckanschluss |
WO2020015975A1 (de) | 2018-07-20 | 2020-01-23 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches feststellbremsmodul mit direkt gesteuerten ventilen und anti-compound-anschluss |
DE102018117596A1 (de) | 2018-07-20 | 2020-01-23 | Wabco Gmbh | Elektropneumatisches Feststellbremsmodul mit direkt gesteuerten Ventilen und Anti-Compound-Anschluss |
US11964642B2 (en) | 2018-07-20 | 2024-04-23 | Zf Cv Systems Europe Bv | Electropneumatic parking brake module with directly controlled valves and anti-compound connection |
DE102021110832A1 (de) | 2021-04-28 | 2022-11-03 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Diagnoseverfahren und Bremssystem mit einer Einheit zum Durchführen des Diagnoseverfahrens |
WO2023025477A1 (de) | 2021-08-26 | 2023-03-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum einstellen eines lenkwinkels und/oder einer gierrate eines kraftfahrzeug sowie kraftfahrzeug mit regeleinheit |
DE102021209390A1 (de) | 2021-08-26 | 2023-03-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Einstellen eines Lenkwinkels und/oder einer Gierrate eines Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug mit Regeleinheit |
DE102021209390B4 (de) | 2021-08-26 | 2024-03-21 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Einstellen eines Lenkwinkels und/oder einer Gierrate eines Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug mit Regeleinheit |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106163893B (zh) | 2019-05-31 |
CN106163893A (zh) | 2016-11-23 |
WO2015169417A1 (de) | 2015-11-12 |
EP3140171B1 (de) | 2020-09-23 |
JP2017514742A (ja) | 2017-06-08 |
JP6626003B2 (ja) | 2019-12-25 |
EP3140171A1 (de) | 2017-03-15 |
KR20170004959A (ko) | 2017-01-11 |
KR102315075B1 (ko) | 2021-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3140171B1 (de) | Pneumatische bremseinrichtung für kraftfahrzeuge und verfahren zum betrieb einer pneumatischen bremseinrichtung | |
DE102010010606B4 (de) | Modular aufgebaute Drucksteuervorrichtung einer Druckmittel-Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
EP1478556B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur beeinflussung der arbeitsweise wenigstens einer in einem fahrzeug angeordneten fahrzeugstabilisierungsvorrichtung | |
DE102014118943A1 (de) | Verfahren zur Steuerung einer elektropneumatischen Parkbremseinrichtung mit dynamischer Blockierverhinderung | |
WO2002026540A1 (de) | Verfahren und regelsystem zur ansteuerung eines elektronisch regelbaren bremsbetätigungssystems | |
EP3025919B1 (de) | Verfahren zum steuern eines pneumatischen bremssystems und derartiges pneumatisches bremssystem für ein fahrzeug | |
EP2902225A1 (de) | Luftfederungssteuergerät mit Datenverbindung mit weiterem Steuergerät | |
EP1359076A1 (de) | Verfahren und Anordnung zur Zuspannenergieregelung bei elektronisch geregelten Bremssystemen von Fahrzeugkombinationen aus wenigstens einem Zug- und Anhängefahrzeug | |
EP3253630B1 (de) | Verfahren zum einstellen von bremsdrücken eines kraftfahrzeugs über ansteuerung eines drucksteuerventils, bremsanlage zur durchführung des verfahrens sowie kraftfahrzeug | |
EP3055175B1 (de) | Verfahren zum steuern einer drucksteuervorrichtung einer druckmittel-bremsanlage eines fahrzeugs | |
EP3353026B1 (de) | Verfahren zum einstellen von bremsdrücken eines kraftfahrzeugs, bremsanlage zur durchführung des verfahrens sowie kraftfahrzeug | |
DE102006035085B4 (de) | Verfahren zur Bremskraftverteilung und Bremskraftverteiler für ein Fahrzeug | |
WO2003033321A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum regeln von drücken in einer druckluft-bremsanlage | |
DE102008040534B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung und Abgleich des Arbeitspunktes von Ventilen in einem hydraulischen System | |
DE102019108620B4 (de) | Verfahren und Steuereinheit zum Steuern einer Lenkbremsfunktion für ein Fahrzeug und Bremssystem für ein Fahrzeug | |
DE10142040A1 (de) | Verfahren und Regelsystem zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungssystems | |
EP1515882B1 (de) | Elektropneumatische anhängerbremsanlage sowie verfahren zum betrieb derselben | |
DE102008037083B4 (de) | Verfahren zur Massenbestimmung eines Fahrzeuges und Bremssystem mit integrierter Massenbestimmung | |
EP1118517B1 (de) | Fahrzeugbremsanlage | |
DE102018007860A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung | |
DE102014112444B4 (de) | Verfahren zur Niveauregulierung | |
EP0037853B1 (de) | Elektronischer Sollwertgeber für elektro-pneumatische Bremsanlagen von Schienenfahrzeugen | |
DE102006032740A1 (de) | Fehlermanagement in einem Fahrzeugsystem bei Vorliegen eines Sensorfehlers | |
DE10356509A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Koordination eines Fahrdynamikreglungssystems mit einem aktiven Lenksystem | |
DE102008002577B4 (de) | Verfahren zur Einstellung eines Aktors in einem Bremssystem eines Fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: ZF CV SYSTEMS HANNOVER GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: WABCO GMBH, 30453 HANNOVER, DE |
|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |