DE102014001202A1 - Method for operating vehicle by driver assistance system, involves automatically reducing braking force by driver assistance system in accomplished braking operation in predetermined time before collision - Google Patents

Method for operating vehicle by driver assistance system, involves automatically reducing braking force by driver assistance system in accomplished braking operation in predetermined time before collision Download PDF

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Abstract

The method involves automatically stopping a vehicle (2) during detection of impending collision. Braking force is automatically reduced by the driver assistance system in automatic braking operation in a predetermined time before collision. The accomplished braking operation is automatically finished when falling below given running speed of the vehicle. Environment of the vehicle is monitored by an environment sensor system. Collision time is determined on the basis of velocity between the vehicle and a collision object.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Fahrerassistenzsystem, wobei das Fahrzeug bei Erfassen einer bevorstehenden Kollision automatisch abgebremst wird.The invention relates to a method for operating a vehicle with a driver assistance system, wherein the vehicle is automatically braked upon detection of an imminent collision.

Aus der DE 10 2011 114 072 B4 ist ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einer Detektionseinrichtung, die eingerichtet ist zum Erfassen von den Fahrzustand des Fahrzeuges charakterisierenden Fahrdaten, sowie mit einer Steuerung bekannt. Die Steuerung ist ausgebildet, um die von der Detektionseinrichtung erfassten Fahrdaten zu verarbeiten und bei einem Vorliegen von vorbestimmten Fahrdaten eine Bremseinrichtung zu veranlassen, eine autonome Bremsung des Fahrzeuges durchzuführen. Zudem ist die Steuerung dazu ausgebildet, dass bei einem Erfassen von Fahrdaten, welche auf einen unmittelbar bevorstehenden Zusammenstoß mit einem Hindernis hinweisen, die Funktion der Detektionseinrichtung überwacht und falls die Detektionseinrichtung keine oder keine plausiblen Fahrdaten mehr an die Steuerung liefert, eine Fortsetzung der autonomen Bremsung veranlasst wird. Dabei wird die autonome Bremsung derart lange durchgeführt, bis das Fahrzeug auf eine vorgegebene Geschwindigkeit verzögert worden ist.From the DE 10 2011 114 072 B4 is a driver assistance system for a vehicle with a detection device, which is configured to detect driving data characterizing the driving state of the vehicle, and to a controller. The controller is designed to process the driving data detected by the detection device and, in the presence of predetermined driving data, to cause a braking device to perform an autonomous braking of the vehicle. In addition, the control is designed so that when detecting driving data indicative of an imminent collision with an obstacle, the function of the detection device monitors and if the detection device provides no or no more plausible driving data to the controller, a continuation of the autonomous braking is initiated. The autonomous braking is carried out until the vehicle has been decelerated to a predetermined speed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Fahrerassistenzsystem anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a vehicle with a driver assistance system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Fahrerassistenzsystem sieht vor, dass das Fahrzeug bei Erfassen einer bevorstehenden Kollision automatisch abgebremst wird. Erfindungsgemäß wird eine Bremskraft des während mittels des Fahrerassistenzsystems automatisch durchgeführten Bremsvorganges in einer vorgegebenen Zeitdauer vor Eintritt der Kollision automatisch verringert.A method for operating a vehicle with a driver assistance system provides that the vehicle is automatically braked upon detection of an impending collision. According to the invention, a braking force of the braking process automatically carried out by means of the driver assistance system is automatically reduced within a predetermined period of time before the collision occurs.

Wird die Bremskraft bei Durchführung des automatischen Bremsvorganges vor dem Eintritt der Kollision automatisch verringert, werden wirkende Kollisionskräfte an dem Fahrzeug besser aufgenommen, da das Fahrzeug aufgrund des Bremsvorganges keine Nickbewegung ausführt und dadurch ein Deformationsbereich des Fahrzeuges in Bezug auf ein Kollisionsobjekt, insbesondere ein Fahrzeug, optimiert ausgerichtet sein kann.If the braking force is automatically reduced when the automatic braking operation is carried out before the collision occurs, acting collision forces on the vehicle are better absorbed, since the vehicle does not pitch due to the braking process and thereby a deformation area of the vehicle with respect to a collision object, in particular a vehicle, Optimally aligned.

Bevorzugt wird der Bremsvorgang automatisch beendet, so dass die Fahrzeuginsassen aufgrund des Nichtmehrverzögerns des Fahrzeuges relativ zu im Fahrzeuginnenraum angeordneten Rückhaltemitteln verbessert positioniert sind, wobei aufgrund des Beendens des Bremsvorganges durch eine Bewegung der Fahrzeuginsassen in Richtung einer Sitzlehne eine Gurtlose des jeweiligen Sicherheitsgurtes verringert wird.Preferably, the braking operation is automatically terminated, so that the vehicle occupants are positioned improved due to the Nichtverzögererns of the vehicle relative to the vehicle interior retaining means, wherein due to the termination of the braking operation by a movement of the vehicle occupants in the direction of a seat back belt slack of the respective seat belt is reduced.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:It shows:

1 schematisch eine Fahrbahn mit zwei hintereinander fahrenden Fahrzeugen. 1 schematically a roadway with two consecutive vehicles.

In der einzigen Figur ist eine Fahrbahn 1 mit zwei in entgegengesetzte Richtung verlaufenden Fahrspuren 1.1, 1.2 gezeigt.In the only figure is a roadway 1 with two lanes running in opposite directions 1.1 . 1.2 shown.

Auf einer rechten Fahrspur 1.1 fahren zwei Fahrzeuge 2, 3 hintereinander, wobei den beiden Fahrzeugen 2, 3 auf einer linken Fahrspur 1.2 ein weiteres Fahrzeug 4 entgegenfährt.On a right lane 1.1 drive two vehicles 2 . 3 in a row, taking the two vehicles 2 . 3 on a left lane 1.2 another vehicle 4 counter moves.

Ein erstes Fahrzeug 2 folgt einem zweiten Fahrzeug 3, wobei das erste Fahrzeug 2 über ein Fahrerassistenzsystem und eine Umgebungssensorik verfügt.A first vehicle 2 follows a second vehicle 3 , where the first vehicle 2 has a driver assistance system and an environment sensor.

Das Fahrerassistenzsystem ist mit der Umgebungssensorik gekoppelt, wobei das Fahrerassistenzsystem derart ausgeführt ist, dass dieses aufgrund bestimmter Signale der Umgebungssensorik automatisch einen Bremsvorgang durchführt.The driver assistance system is coupled to the environmental sensor system, wherein the driver assistance system is designed such that it automatically performs a braking operation on the basis of certain signals of the environmental sensor system.

Die Umgebungssensorik umfasst eine Anzahl von im und/oder am ersten Fahrzeug 2 angeordneten Erfassungseinheiten, so dass eine Umgebung des ersten Fahrzeuges 2 und sich in dieser befindende Objekte erfassbar ist. Insbesondere wird das zweite Fahrzeug 3 als ein sich in der Umgebung des ersten Fahrzeuges 2 befindendes Objekt erfasst.The environmental sensor system comprises a number of in and / or on the first vehicle 2 arranged detection units, so that an environment of the first vehicle 2 and it is detectable in this objects. In particular, the second vehicle 3 as being in the vicinity of the first vehicle 2 detected object.

Das dem ersten Fahrzeug 2 vorausfahrende zweite Fahrzeug 3 führt eine Gefahrenbremsung, beispielsweise aufgrund eines sich vor dem zweiten Fahrzeug 3 befindenden bremsenden Fahrzeuges, durch.That the first vehicle 2 preceding second vehicle 3 performs an emergency braking, for example due to a before the second vehicle 3 located braking vehicle through.

Mittels der Umgebungssensorik des ersten Fahrzeuges 2 wird das zweite Fahrzeug 3 erfasst, wobei anhand der Relativgeschwindigkeit zwischen dem ersten Fahrzeug 2 und dem zweiten Fahrzeug 3 und den sich dadurch bedingten verringernden Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen 2, 3 in einer Steuereinheit, mit der die Umgebungssensorik und das Fahrerassistenzsystem verbunden sind, ermittelt wird, dass dem ersten Fahrzeug 2 eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 3 bevorsteht.By means of the ambient sensor system of the first vehicle 2 becomes the second vehicle 3 detected, based on the relative speed between the first vehicle 2 and the second vehicle 3 and the consequent decreasing distance between the two vehicles 2 . 3 in a control unit with which the environmental sensors and the driver assistance system are connected, it is determined that the first vehicle 2 a collision with the second vehicle 3 imminent.

Mittels erfasster Signale der Erfassungseinheiten der Umgebungssensorik wird dazu in der Steuereinheit ein Zeitpunkt eines Eintrittes der Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 2, 3 prognostiziert, so dass die Rückhaltemittel entsprechend angesteuert werden können.By means of detected signals of the detection units of the environmental sensor system, a time of entry of the collision between the two vehicles in the control unit for this purpose 2 . 3 predicted, so that the retention means can be controlled accordingly.

Bei einer erfassten, dem ersten Fahrzeug 2 bevorstehenden Kollision erzeugt die Steuereinheit ein Steuersignal, mittels dessen das Fahrerassistenzsystem aktiviert und ein automatischer Bremsvorgang des ersten Fahrzeuges 2 eingeleitet wird. Durch den automatischen Bremsvorgang wird das erste Fahrzeug 2 verzögert, wobei das erste Fahrzeug 2 aufgrund des Verzögerns eine Nickbewegung durchführt, so dass sich bei einer Kollision der beiden Fahrzeuge 2, 3 ein Deformationsbereich des ersten Fahrzeuges 2 nicht in einer optimalen Position zu einem Deformationsbereich des zweiten Fahrzeuges 3 befindet.At a detected, the first vehicle 2 imminent collision, the control unit generates a control signal, by means of which the driver assistance system is activated and an automatic braking operation of the first vehicle 2 is initiated. The automatic braking process becomes the first vehicle 2 delayed, being the first vehicle 2 due to the delaying a pitching movement, so that in a collision of the two vehicles 2 . 3 a deformation area of the first vehicle 2 not in an optimal position to a deformation area of the second vehicle 3 located.

Zudem können Fahrzeuginsassen des ersten Fahrzeuges 2 aufgrund des automatischen Bremsvorganges und der dadurch bedingten Bewegung der Fahrzeuginsassen der Masseträgheit wegen innerhalb des ersten Fahrzeuges 2 eine ungünstige Position, d. h. Aufprallposition, insbesondere in Bezug auf im Fahrzeuginnenraum angeordnete Rückhaltemittel, wie beispielsweise Airbags, aufweisen.In addition, vehicle occupants of the first vehicle 2 due to the automatic braking process and the consequent movement of the vehicle occupants of inertia due to within the first vehicle 2 an unfavorable position, ie impact position, in particular with respect to arranged in the vehicle interior retaining means, such as airbags have.

Um eine Kollisionsschwere zu verringern, indem sich die Deformationsbereiche der beiden Fahrzeuge 2, 3 zumindest annähernd in gleicher Position befinden und die Fahrzeuginsassen eine vergleichsweise günstige Position zu Rückhaltemitteln aufweisen, ist vorgesehen, dass der automatische Bremsvorgang eine vorgegebene Zeitdauer vor dem Eintritt der Kollision beendet wird.To reduce collision severity by changing the deformation ranges of the two vehicles 2 . 3 at least approximately in the same position and the vehicle occupants have a comparatively favorable position to restraint means, it is provided that the automatic braking operation is terminated a predetermined period of time before the collision occurs.

Dazu wird in der Steuereinheit ein weiteres Steuersignal erzeugt, welches dem Fahrerassistenzsystem zugeführt und somit der Bremsvorgang und dadurch die Verzögerung des ersten Fahrzeuges 2 beendet wird.For this purpose, a further control signal is generated in the control unit, which is supplied to the driver assistance system and thus the braking operation and thereby the deceleration of the first vehicle 2 is ended.

Durch das Beenden des Bremsvorganges hebt sich ein Vorderbereich des ersten Fahrzeuges 2 an, wobei die Fahrzeuginsassen in einer Rückwärtsbewegung in Richtung einer Sitzlehne des jeweiligen Fahrzeugsitzes bewegt werden, wodurch eine Gurtlose des jeweiligen angelegten Sicherheitsgurtes reduziert wird. Dadurch liegt der Sicherheitsgurt vergleichsweise straff am Körper des jeweiligen Fahrzeuginsassen an, so dass eine Rückhaltewirkung des Sicherheitsgurtes verbessert ist. In einer Weiterbildung wird zusätzlich ein pyrotechnischer oder elektrischer Gurtstraffer in der Weise aktiviert, dass in der Rückwärtsbewegung der Fahrzeuginsassen zusätzliche Gurtlose des Sicherheitsgurtes reduziert wird. Dabei können die Fahrzeuginsassen zudem mittels des Gurtstraffers vor dem Eintreten der Kollision in Richtung der Rückwärtsbewegung beschleunigt werden, wodurch ein sogenannter Pre-Pulse Effekt erzielt wird.By stopping the braking process, a front area of the first vehicle lifts 2 in which the vehicle occupants are moved in a backward movement in the direction of a seat back of the respective vehicle seat, whereby a slack of the respective applied seat belt is reduced. As a result, the seat belt is comparatively taut on the body of the respective vehicle occupant, so that a restraining effect of the safety belt is improved. In a further development, a pyrotechnic or electric belt tensioner is additionally activated in such a way that additional belt slack of the safety belt is reduced in the rearward movement of the vehicle occupants. In this case, the vehicle occupants can also be accelerated by means of the belt tensioner before the collision in the direction of the backward movement, whereby a so-called pre-pulse effect is achieved.

Da der Vorderbereich des zweiten Fahrzeuges 3 durch Aufheben der Verzögerung angehoben ist, sind die Deformationsbereiche der beiden Fahrzeuge 2, 3 im Wesentlichen zueinander positioniert, so dass eine kollisionsbedingt wirkende Deformationskraft verbessert aufgenommen werden kann.Because the front area of the second vehicle 3 lifted by canceling the delay, are the deformation ranges of the two vehicles 2 . 3 positioned substantially to each other, so that a collision-induced deformation force can be absorbed improved.

Vorzugsweise ist in der Steuereinheit ein Schwellwert in Bezug auf eine Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeuges 2 hinterlegt, der unterschritten sein muss, dass der mittels des Fahrerassistenzsystems automatisch durchgeführte Bremsvorgang beendet wird. Die Aufprallgeschwindigkeit wird also weitestgehend minimiert, wodurch weitestgehend ausgeschlossen werden kann, dass das erste Fahrzeug 2 mit einer vergleichsweise hohen Fahrgeschwindigkeit auf das zweite Fahrzeug 3 auffährt.Preferably, in the control unit is a threshold value with respect to a driving speed of the first vehicle 2 deposited, which must be fallen below that the automatic means of the driver assistance system braking operation is terminated. The impact speed is thus minimized as far as possible, which can largely rule out that the first vehicle 2 with a relatively high speed on the second vehicle 3 ascends.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011114072 B4 [0002] DE 102011114072 B4 [0002]

Claims (4)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (2) mit einem Fahrerassistenzsystem, wobei das Fahrzeug (2) bei Erfassen einer bevorstehenden Kollision automatisch abgebremst wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bremskraft des mittels des Fahrerassistenzsystems automatisch durchgeführten Bremsvorganges in einer vorgegebenen Zeitdauer vor Eintritt der Kollision automatisch verringert wird.Method for operating a vehicle ( 2 ) with a driver assistance system, wherein the vehicle ( 2 ) is automatically braked upon detection of an imminent collision, characterized in that a braking force of the automatically performed by the driver assistance system braking operation in a predetermined time period before the collision is automatically reduced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft des automatisch durchgeführten Bremsvorganges bei Unterschreiten einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (2) automatisch beendet wird.A method according to claim 1, characterized in that the braking force of the automatically performed braking operation falls below a predetermined driving speed of the vehicle ( 2 ) is ended automatically. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Umgebung des Fahrzeuges (2) mittels einer Umgebungssensorik überwacht wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that an environment of the vehicle ( 2 ) is monitored by means of environmental sensors. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kollisionszeitpunkt zumindest anhand einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (2) und einem Kollisionsobjekt ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a collision time at least based on a relative speed between the vehicle ( 2 ) and a collision object is determined.
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