DE102014000527A1 - Method for determining coefficient of friction between vehicle wheel of vehicle and road surface, involves determining friction coefficient based on ratio of total acceleration of vehicle for acceleration due to gravity - Google Patents

Method for determining coefficient of friction between vehicle wheel of vehicle and road surface, involves determining friction coefficient based on ratio of total acceleration of vehicle for acceleration due to gravity Download PDF

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Abstract

The method involves determining a friction coefficient based on a ratio of total acceleration of a vehicle (1) for the acceleration due to gravity, during an automatic engagement of a vehicle dynamics control of the vehicle in a dynamics of the vehicle. The location of a road surface smoothness of a communications infrastructure of the vehicle is supplied to the information of other road users.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Reibwertes zwischen zumindest einem Fahrzeugrad eines Fahrzeuges und einer Fahrbahnoberfläche.The invention relates to a method for determining a coefficient of friction between at least one vehicle wheel of a vehicle and a road surface.

Aus der DE 10 2007 044 184 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung eines Insassenschutzmittels in einem Fahrzeug bekannt. Es ist eine Auswerteeinheit vorgesehen, mittels derer eine Längsbeschleunigung und eine Querbeschleunigung in einem fahrdynamischen Grenzbereich des Fahrzeuges ausgewertet werden. Anhand dieser Werte wird eine Haftreibung ermittelt, in deren Abhängigkeit eine anhand eines reversiblen Aufrollstraffers ausgeübte Maximalkraft zur Straffung, insbesondere Vorstraffung eines Sicherheitsgurtes und/oder eine Zeitdauer bis zu einem Erreichen der vorgegebenen Maximalkraft, eingestellt wird.From the DE 10 2007 044 184 A1 For example, a method for controlling an occupant protection device in a vehicle is known. An evaluation unit is provided, by means of which a longitudinal acceleration and a transverse acceleration are evaluated in a driving-dynamic boundary region of the vehicle. On the basis of these values, static friction is determined in dependence of which a maximum force exerted on the basis of a reversible retractor for tightening, in particular pre-tightening a safety belt and / or a period of time until reaching the predetermined maximum force is set.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Ermittlung eines Reibwertes zwischen zumindest einem Fahrzeugrad eines Fahrzeuges und einer Fahrbahnoberfläche anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for determining a coefficient of friction between at least one vehicle wheel of a vehicle and a road surface.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zur Ermittlung eines Reibwertes zwischen zumindest einem Fahrzeugrad eines Fahrzeuges und einer Fahrbahnoberfläche sieht erfindungsgemäß vor, dass während eines automatischen Eingriffes einer Fahrdynamikregelung und/oder eines aktiven Eingriffs eines Antriebs- oder Bremsschlupfregelsystems des Fahrzeuges in eine Fahrdynamik des Fahrzeuges der Reibwert anhand eines Verhältnisses einer Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges zur Erdbeschleunigung ermittelt wird und eine Fahrbahnglätte bestimmt wird, wobei ein Ort der Fahrbahnglätte einer Kommunikationsinfrastruktur des Fahrzeuges zur Information weiterer Verkehrsteilnehmer zugeführt wird.A method for determining a coefficient of friction between at least one vehicle wheel of a vehicle and a road surface provides according to the invention that during an automatic intervention of a vehicle dynamics control and / or active engagement of a drive or brake slip control system of the vehicle in a driving dynamics of the vehicle, the coefficient of friction based on a ratio of Total acceleration of the vehicle to the acceleration of gravity is determined and a road surface smoothness is determined, wherein a location of the road surface smoothness of a communication infrastructure of the vehicle is supplied to the information of other road users.

Mittels des Verfahrens wird die Fahrbahnglätte verhältnismäßig einfach und zuverlässig direkt erfasst und als Glätteinformation anderen Verkehrsteilnehmern, die Nutzer der Kommunikationsinfrastruktur sind, zur Verfügung gestellt.By means of the method, the road surface smoothness is detected relatively simply and reliably directly and provided as smoothness information to other road users who are users of the communication infrastructure.

Die Fahrbahnglätte wird direkt erfasst und wird nicht als potentielle Glättgefahr dargestellt.The road surface smoothness is detected directly and is not presented as a potential smoothness hazard.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:It shows:

1 schematisch ein auf einer glatten Fahrbahnoberfläche fahrendes Fahrzeug. 1 schematically a vehicle driving on a smooth road surface.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, welches auf einer Fahrbahn 2 mit auftretender Fahrbahnglätte fährt und dadurch schlingert, so dass eine Fahrdynamikregelung des Fahrzeuges 1 zur Stabilisierung einer Bewegung des Fahrzeuges 1 einen automatischen Regeleingriff durchführt. Das Fahrzeug 1 führt also ein Fahrmanöver an einer Haftreibungsgrenze aufgrund plötzlich auftretender Fahrbahnglätte durch.In 1 is a vehicle 1 shown on a roadway 2 travels with occurring road smoothness and thereby lurches, so that a vehicle dynamics control of the vehicle 1 to stabilize a movement of the vehicle 1 performs an automatic control intervention. The vehicle 1 So performs a maneuver at a friction limit due to sudden road surface smoothness.

An und/oder in dem Fahrzeug 1 sind nicht näher dargestellte Erfassungseinheiten angeordnet, mittels welcher eine Längsbeschleunigung und eine Querbeschleunigung des Fahrzeuges 1 erfassbar sind.On and / or in the vehicle 1 not shown detection units are arranged by means of which a longitudinal acceleration and a lateral acceleration of the vehicle 1 are detectable.

Während des automatischen Regeleingriffes der Fahrdynamikregelung und/oder eines aktiven Eingriffs eines Antriebs- oder Bremsschlupfregelsystems wird anhand erfasster Signale der Erfassungseinheiten der Längsbeschleunigung und der Querbeschleunigung eine Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges 1 ermittelt.During the automatic control intervention of the vehicle dynamics control and / or an active engagement of a drive or brake slip control system is based on detected signals of the detection units of the longitudinal acceleration and the lateral acceleration of a total acceleration of the vehicle 1 determined.

Mittels der Auswertung der Gesamtbeschleunigung während des automatischen Regeleingriffes wird ein Reibwert zwischen zumindest einem Fahrzeugrad 1 und der Fahrbahn 2 anhand eines Verhältnisses von Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges 1 zur Erdbeschleunigung ermittelt.By means of the evaluation of the total acceleration during the automatic control intervention, a coefficient of friction between at least one vehicle wheel 1 and the roadway 2 based on a ratio of total acceleration of the vehicle 1 ascertained for gravitational acceleration.

Dabei erfolgt die Ermittlung der Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges 1 mittels der Gleichung:

Figure DE102014000527A1_0002
mit:

aFzg
als Gesamtbeschleunigung,
ax
als Längsbeschleunigung und
ay
als Querbeschleunigung des Fahrzeuges 1.
In this case, the determination of the total acceleration of the vehicle takes place 1 by the equation:
Figure DE102014000527A1_0002
With:
a vehicle
as total acceleration,
a x
as longitudinal acceleration and
a y
as lateral acceleration of the vehicle 1 ,

Fährt das Fahrzeug 1 auf einer Fahrbahn 2 mit Fahrbahnglätte, bremst der Fahrer des Fahrzeuges 1 und mindestens an den beiden vorderen Fahrzeugrädern 1.1 wird über einen Regeleingriff eines Antiblockiersystems ein Blockieren zumindest der beiden vorderen Fahrzeugräder 1.1 verhindert. D. h., dass eine Schlupfregelung aktiviert ist, wobei das Fahrzeug 1 dabei eine maximal mögliche Verzögerung aufbaut.Drives the vehicle 1 on a roadway 2 with slippery roads, brakes the driver of the vehicle 1 and at least on the two front vehicle wheels 1.1 becomes via a control intervention of an anti-lock system blocking at least the two front vehicle wheels 1.1 prevented. That is, a slip control is activated, wherein the vehicle 1 builds up a maximum possible delay.

Das Verhältnis zwischen der Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges 1 und der Erdbeschleunigung wird, wie folgt, ermittelt:

Figure DE102014000527A1_0003

μ
als Reibwert.
The ratio between the total acceleration of the vehicle 1 and the gravitational acceleration is determined as follows:
Figure DE102014000527A1_0003
μ
as a coefficient of friction.

Mittels dieser Gleichung kann der Reibwert ausreichend genau ermittelt werden.By means of this equation, the coefficient of friction can be determined with sufficient accuracy.

Unterschreitet der ermittelte Reibwert einen vorgegebenen Schwellwert für eine vorgegebene Zeitdauer und die ermittelte Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges 1 ist wesentlich geringer als 9,81 m/s2 wird ein Zustand Fahrbahnglätte erfasst.If the determined coefficient of friction falls below a predetermined threshold value for a predefined period of time and the determined total acceleration of the vehicle 1 is significantly lower than 9,81 m / s 2 , a condition road surface smoothness is detected.

Fährt das Fahrzeug 1 mit einer momentanen Fahrgeschwindigkeit, die größer Null ist und ein Antiblockiersystem-Regler ist an dem vorderen rechten und linken Fahrzeugrad 1.1 aktiv und die Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges 1 ist größer als –5 m/s2 inkrementiert ein Zeitwert.Drives the vehicle 1 with a current vehicle speed greater than zero and an anti-skid system controller is on the front right and left vehicle wheels 1.1 active and the total acceleration of the vehicle 1 is greater than -5 m / s 2 increments a time value.

Sind die oben genannten Bedingungen zur Inkrementierung des Zeitwertes nicht erfüllt, erfolgt eine Zurücksetzung des Zeitwertes.If the above conditions for incrementing the time value are not met, the time value is reset.

Ist der Zeitwert größer als ein vorgegebener Schwellwert von beispielsweise 500 ms, ist die Fahrbahn 2 glatt.If the time value is greater than a predetermined threshold of, for example, 500 ms, the road is 2 smooth.

In ähnlicher Weise können beim Beschleunigen, wenn ein Regler einer Antriebschlupfregelung ein Durchdrehen der Antriebsräder des Fahrzeuges 1 verhindert, die auf die Anzahl der angetriebenen Räder bezogene Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges 1 in Bezug auf die Erdbeschleunigung ausgewertet werden.Similarly, when accelerating, when a governor of a traction control system may be spinning the drive wheels of the vehicle 1 prevents the total acceleration of the vehicle relative to the number of driven wheels 1 evaluated in terms of gravitational acceleration.

Auch kann die Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges 1 im Verhältnis zur Erdbeschleunigung ausgewertet werden, eine Fahrdynamikregelung eine Abweichung zwischen einer Soll- und einer Ist-Giergeschwindigkeit erfasst und über Einzelrad-Bremseingriffe stabilisierende Giermomente erzeugt werden.Also, the total acceleration of the vehicle 1 be evaluated in relation to the acceleration due to gravity, a vehicle dynamics control detects a deviation between a desired and an actual yaw rate and stabilizing yawing moments are generated via single-wheel braking interventions.

Die mittels des Verfahrens ermittelte Fahrbahnglätte wird als Information, beispielsweise als sogenannte Bit-Information, über ein im Fahrzeug 1 angeordnetes Bussystem, z. B. einen CAN-Bus und/oder ein anderes geeigneten Feldbussystem, einer Kommunikationsinfrastruktur des Fahrzeuges 1 zugeführt. Beispielsweise handelt es sich bei der Kommunikationsinfrastruktur um eine Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder zur Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation.The road surface smoothness determined by means of the method is transmitted as information, for example as so-called bit information, via a vehicle 1 arranged bus system, z. As a CAN bus and / or other suitable fieldbus system, a communication infrastructure of the vehicle 1 fed. By way of example, the communication infrastructure is a device for vehicle-to-vehicle communication and / or for vehicle-to-infrastructure communication.

Eine Schutzfunktion des Fahrzeuges 1 innerhalb eines Bremsregelsystems, insbesondere innerhalb einer Steuereinheit der Fahrdynamikregelung, kann bei einem Fahrmanöver an der Haftungsgrenze, d. h. an einem Übergang zwischen verschiedenen Fahrbahnzuständen, insbesondere hinsichtlich Glätte, den Reibwert identifizieren und die Fahrbahnglätte direkt ermitteln.A protective function of the vehicle 1 Within a brake control system, in particular within a control unit of the vehicle dynamics control, in a maneuver at the liability limit, ie at a transition between different road conditions, especially with regard to smoothness, identify the coefficient of friction and determine the road smoothness directly.

Die Information wird somit anderen Verkehrsteilnehmern bereitgestellt, wobei die Information beispielsweise als ein Schriftzug ”Achtung Fahrbahnglätte” ausgegeben werden kann. Möglich ist auch eine stufenlose Reibwertinformation.The information is thus provided to other road users, where the information can be output, for example, as a lettering "Attention Fahrbahnglätte". Also possible is a continuous friction coefficient information.

Das Verfahren ermöglicht eine sichere Erfassung von Fahrbahnglätte, wobei diese erfasste Information anderen Verkehrsteilnehmern zur Verfügung gestellt wird, wodurch die Verkehrssicherheit erhöht werden kann. The method enables a secure detection of road surface smoothness, whereby this detected information is made available to other road users, whereby the traffic safety can be increased.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007044184 A1 [0002] DE 102007044184 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zur Ermittlung eines Reibwertes zwischen zumindest einem Fahrzeugrad (1.1) eines Fahrzeuges (1) und einer Fahrbahnoberfläche, dadurch gekennzeichnet, dass während eines automatischen Eingriffes einer Fahrdynamikregelung des Fahrzeuges (1) in eine Fahrdynamik des Fahrzeuges (1) der Reibwert anhand eines Verhältnisses einer Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges (1) zur Erdbeschleunigung ermittelt wird und eine Fahrbahnglätte bestimmt wird, wobei ein Ort der Fahrbahnglätte einer Kommunikationsinfrastruktur des Fahrzeuges (1) zur Information weiterer Verkehrsteilnehmer zugeführt wird.Method for determining a coefficient of friction between at least one vehicle wheel ( 1.1 ) of a vehicle ( 1 ) and a road surface, characterized in that during an automatic intervention of a vehicle dynamics control of the vehicle ( 1 ) in a driving dynamics of the vehicle ( 1 ) the coefficient of friction based on a ratio of a total acceleration of the vehicle ( 1 ) is determined to the acceleration of gravity and a road surface smoothness is determined, wherein a location of the road surface smoothness of a communication infrastructure of the vehicle ( 1 ) is supplied to the information of other road users. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Fahrbahnglätte ermittelt wird, wenn der ermittelte Reibwert einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet und die ermittelte Gesamtbeschleunigung des Fahrzeuges (1) für eine vorgegebene Zeitdauer wesentlich geringer ist die Erdbeschleunigung.A method according to claim 1, characterized in that road surface smoothness is determined when the determined friction coefficient falls below a predetermined threshold value and the determined total acceleration of the vehicle ( 1 ) for a given period of time, the acceleration due to gravity is much lower. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Gesamtbeschleunigung eine Längsbeschleunigung und eine Querbeschleunigung des Fahrzeuges (1) mittels am und/oder im Fahrzeug (1) angeordneter Erfassungseinheiten erfasst, ausgewertet und weiterverarbeitet werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that for determining the total acceleration, a longitudinal acceleration and a transverse acceleration of the vehicle ( 1 ) by means of and / or in the vehicle ( 1 ) are detected, evaluated and further processed.
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DE102007044184A1 (en) 2007-09-15 2009-03-19 Daimler Ag Passenger protection unit controlling method for vehicle, involves adjusting maximum force exerted on reversible wind-up tightener for pre-tightening seat belt based on static friction and/or time period till reaching maximum force

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