DE102013222299B4

DE102013222299B4 - Procedure for operating a tail lift

Info

Publication number: DE102013222299B4
Application number: DE102013222299.8A
Authority: DE
Inventors: Tobias Bär
Original assignee: Baer Man und Beteiligungsgesellschaft Mbh; Baer Management und Beteiligungs GmbH
Current assignee: Baer Man und Beteiligungsgesellschaft Mbh; Baer Management und Beteiligungs GmbH
Priority date: 2013-11-04
Filing date: 2013-11-04
Publication date: 2021-01-07
Anticipated expiration: 2033-11-05
Also published as: DE102013222299A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Hubladebühne (2) bei einem Kraftfahrzeug, mit einem durch Anschlusskomponenten an das Kraftfahrzeug montierten Hub- und Schwenkwerk (8), welches motorisch, insbesondere hydraulisch antreibbar ist, mit einer durch das Hub- und Schwenkwerk (8) heb- und senkbaren Plattform (6), die in allen Hubstellungen in einer gewählten Lage haltbar ist, wobei die Plattform (6) außerdem im auf Niveau eines Laderaums (13) des Kraftfahrzeugs angehobenen Zustand von einer horizontalen Schwenkstellung in eine vertikale Schwenkstellung schwenkbar ist, in der sie den Laderaum des Kraftfahrzeugs verschließt oder hinter einer den Laderaum verschließenden Tür positioniert ist, und umgekehrt von der vertikalen Schwenkstellung in die horizontale Schwenkstellung schwenkbar ist, oder wobei die Plattform (6) in eine Verstaustellung unterhalb des Laderaums des Kraftfahrzeugs bringbar ist und hierbei zueinander schwenkbare Plattformbereiche gegeneinander verschwenkt werden, wobei das Heben und Senken und Verschwenken der Plattform (6) oder von Plattformteilen mittels einer elektronischen Steuereinrichtung (26) ausgeführt wird, die hierfür Signale von Sensoren (32, 34, 40) erhält und Stellsignale an eine motorische Antriebskomponente und/oder an wenigstens ein Stellglied (42) gibt, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Signale der Sensoren (32, 34, 40) immer wieder die momentane Geschwindigkeit des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens der Plattform (6) erfasst oder berechnet wird und dass nach einem Beginn des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens anhand eines Schwellwertvergleichs der erfassten oder berechneten momentanen Geschwindigkeit und einer in der Steuereinrichtung (26) hinterlegten maximalen Geschwindigkeit die Stellsignale (41) an die motorische Antriebskomponente und/oder an das wenigstens eine Stellglied (42) dahingehend bemessen werden, dass die momentane Geschwindigkeit unter allen Betriebsbedingungen auf die hinterlegte maximale Geschwindigkeit oder auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte maximale Geschwindigkeit eingeregelt wird.A method for operating a tail lift (2) in a motor vehicle, with a lifting and swiveling mechanism (8) which is mounted on the motor vehicle by connecting components and which can be driven by a motor, in particular hydraulically, with a lifting and swiveling mechanism (8) that can be lifted and raised by the lowerable platform (6), which can be held in a selected position in all lifting positions, the platform (6) also being pivotable from a horizontal pivoting position into a vertical pivoting position in which it is raised to the level of a loading space (13) of the motor vehicle the loading space of the motor vehicle closes or is positioned behind a door that closes the loading space and, conversely, can be pivoted from the vertical pivoting position to the horizontal pivoting position, or the platform (6) can be brought into a stowed position below the loading space of the motor vehicle and platform areas that can be pivoted to one another be pivoted against each other, the lifting n and lowering and pivoting of the platform (6) or of platform parts by means of an electronic control device (26) which receives signals from sensors (32, 34, 40) for this purpose and sends actuating signals to a motorized drive component and / or to at least one actuator ( 42) there, characterized in that based on the signals from the sensors (32, 34, 40) the current speed of lifting or lowering or pivoting of the platform (6) is detected or calculated again and again and that after the start of lifting or lowering or Pivoting based on a threshold value comparison of the detected or calculated current speed and a maximum speed stored in the control device (26), the actuating signals (41) to the motorized drive component and / or to the at least one actuator (42) are measured so that the current speed is below all operating conditions to the stored maximum speed or is regulated to a predefined or predefinable speed range around the stored maximum speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Hubladebühne bei einem Kraftfahrzeug, mit einem durch Anschlusskomponenten an das Kraftfahrzeug montierten Hub- und Schwenkwerk, welches motorisch, insbesondere hydraulisch antreibbar ist, mit einer durch das Hub- und Schwenkwerk heb- und senkbaren Plattform, die in allen Hubstellungen in einer gewählten Lage haltbar ist, wobei die Plattform außerdem im auf Niveau eines Laderaums des Kraftfahrzeugs angehobenen Zustand von einer im wesentlichen horizontalen Schwenkstellung in eine im wesentlichen vertikale Schwenkstellung schwenkbar ist, in der sie den Laderaum des Kraftfahrzeugs verschließt oder hinter einer den Laderaum verschließenden Tür positioniert ist, und umgekehrt von der im wesentlichen vertikalen Schwenkstellung in die im wesentlichen horizontale Schwenkstellung schwenkbar ist, oder wobei die Plattform in eine Verstaustellung unterhalb des Laderaums des Kraftfahrzeugs bringbar ist und hierbei zueinander schwenkbare Plattformbereiche gegeneinander verschwenkt werden, wobei das Heben und Senken und Verschwenken der Plattform oder von Plattformteilen mittels einer elektronischen Steuereinrichtung ausgeführt wird, die hierfür Signale von Sensoren erhält und Stellsignale an eine motorische Antriebskomponente und/oder an wenigstens ein Stellglied gibt.The invention relates to a method for operating a tail lift in a motor vehicle, with a lifting and swiveling mechanism mounted on the motor vehicle by connection components, which can be driven by a motor, in particular hydraulically, with a platform that can be raised and lowered by the lifting and swiveling mechanism, which is in all lifting positions can be held in a selected position, the platform also being pivotable from a substantially horizontal pivoting position to a substantially vertical pivoting position in which it closes the cargo space of the motor vehicle or behind a cargo space when it is raised to the level of a cargo space of the motor vehicle locking door is positioned, and vice versa is pivotable from the substantially vertical pivot position into the substantially horizontal pivot position, or wherein the platform can be brought into a stowed position below the cargo space of the motor vehicle and in this case, the platens pivotable to one another Mold areas are pivoted against each other, the lifting, lowering and pivoting of the platform or platform parts being carried out by means of an electronic control device, which receives signals from sensors for this purpose and sends actuating signals to a motorized drive component and / or to at least one actuator.

Bei hier in Rede stehenden Hubladebühnen umfasst das Hub- und Schwenkwerk typischerweise einen kraftfahrzeugseitig abgestützten Hubzylinder, der an seinem anderen Ende, insbesondere an einem oberen Tragarm des Hub- und Schwenkwerks, angreift und das Hub- und Schwenkwerk und damit die am Hub- und Schwenkwerk angelenkte Plattform zu heben und zu senken vermag. Des Weiteren umfasst das Hub- und Schwenkwerk im Allgemeinen einen Neigezylinder oder Parallelzylinder, der insbesondere in einem unteren Lenker des vorzugsweise parallelogrammförmig ausgebildeten Hub- und Schwenkwerks vorgesehen ist und mittels dessen die Plattform von der vertikalen Fahrposition in die horizontale Ladeposition und umgekehrt gebracht werden kann. Ferner kann mittels des Neigezylinders die Plattform im angehobenen Zustand beispielsweise ± 5 Grad oder mehr bezüglich der Waagrechten bzw. bezüglich der Ladeebene des Laderaums des Kraftfahrzeugs geneigt werden, um Steigungen auszugleichen oder die Plattform mit ihrem fahrzeugabgewandten Ende in der bestimmungsgemäßen Weise auf einer Laderampe abzulegen.In the case of the tail lifts in question, the lifting and swiveling mechanism typically comprises a lifting cylinder supported on the motor vehicle side, which engages at its other end, in particular an upper support arm of the lifting and swiveling mechanism, and the lifting and swiveling mechanism and thus the lifting and swiveling mechanism able to raise and lower hinged platform. Furthermore, the lifting and swiveling mechanism generally comprises a tilting cylinder or parallel cylinder, which is provided in particular in a lower link of the preferably parallelogram-shaped lifting and swiveling mechanism and by means of which the platform can be brought from the vertical driving position to the horizontal loading position and vice versa. Furthermore, by means of the tilt cylinder, the platform can be tilted in the raised state, for example ± 5 degrees or more with respect to the horizontal or with respect to the loading plane of the loading space of the motor vehicle, in order to compensate inclines or to place the platform with its end facing away from the vehicle in the intended manner on a loading ramp.

Beim Betreiben von hier in Rede stehenden Hubladebühnen wird deren Plattform durch motorischen Antrieb des Hub- und Schwenkwerks verfahren. Beim Heben bzw. Senken wird die Plattform in im Wesentlichen horizontaler Schwenkstellung mit oder ohne Beladung der Plattform in die jeweils intendierte Hublage verfahren. Beim reinen Verschwenken wird die Plattform zwischen ihrer horizontalen und vertikalen Stellung verfahren. Bei sogenannten unterfaltbaren Hubladebühnen wird die Plattform bzw. Plattformteile auf sich selbst geschwenkt oder gefaltet.When the tail lifts in question are operated, their platform is moved by the motorized drive of the lifting and slewing mechanism. When lifting or lowering, the platform is moved into the intended lifting position in an essentially horizontal pivot position with or without loading the platform. When simply pivoting, the platform is moved between its horizontal and vertical position. In the case of so-called fold-down tail lifts, the platform or platform parts are pivoted or folded on themselves.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Betreiben einer Hubladebühne wirtschaftlicher zu gestalten, ohne dass hiermit jedoch eine Verringerung der Betriebssicherheit verbunden ist.The present invention is based on the object of making the operation of a tail lift more economical without, however, reducing the operational safety associated with this.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass anhand der Signale der Sensoren immer wieder die momentane Hubstellung und/oder die momentane Schwenkstellung und die momentane Geschwindigkeit des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens der Plattform erfasst oder berechnet werden und dass nach einem Beginn des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens anhand eines Schwellwertvergleichs der erfassten oder berechneten momentanen Geschwindigkeit und einer in der Steuereinrichtung hinterlegten maximalen Geschwindigkeit die Stellsignale an die motorische Antriebskomponente und/oder an das wenigstens eine Stellglied dahingehend bemessen werden, dass die momentane Geschwindigkeit unter allen Betriebsbedingungen auf die hinterlegte maximale Geschwindigkeit oder auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte maximale Geschwindigkeit eingeregelt wird.According to the invention, this object is achieved in a method of the type mentioned in that the current lift position and / or the current pivot position and the current speed of the lifting or lowering or pivoting of the platform are repeatedly detected or calculated using the signals from the sensors and that after a Beginning of lifting or lowering or pivoting based on a threshold value comparison of the detected or calculated current speed and a maximum speed stored in the control device, the actuating signals to the motorized drive component and / or to the at least one actuator are measured in such a way that the current speed under all operating conditions the stored maximum speed or is regulated to a specified or specifiable speed range around the stored maximum speed.

Erfindungsgemäß wird also die Betriebsgeschwindigkeit der Verstellbewegungen der Plattform oder ihrer Teile, also die Geschwindigkeit beim Heben, Senken und Verschwenken maximiert, wobei dafür Sorge getragen ist, dass die Betriebsgeschwindigkeit innerhalb der gesetzlich erlaubten Grenzen bleibt. Hierdurch kann der Zeitaufwand beim Beladen oder Entladen eines Fahrzeugs reduziert werden. Es entspricht naturgesetzlichen bzw. technischen Tatsachen, dass bei Zugrundelegung einer konstanten Antriebsleistung die sich jeweils einstellende Geschwindigkeit einer Stellbewegung von einer Vielzahl von Faktoren der mechanischen, elektrischen und hydraulischen Komponenten und von Betriebsparametern abhängt. Natürlich stellt eine zu hebende Last einen wesentlichen Einfluss auf die erzielbare Stellgeschwindigkeit dar, sofern die Antriebsleistung nicht deutlich überdimensioniert ist.According to the invention, the operating speed of the adjustment movements of the platform or its parts, that is to say the speed of lifting, lowering and pivoting, is maximized, care being taken that the operating speed remains within the legally permitted limits. This can reduce the time required to load or unload a vehicle. It corresponds to natural laws or technical facts that, assuming a constant drive power, the speed of an actuating movement that is set in each case depends on a large number of factors in the mechanical, electrical and hydraulic components and on operating parameters. Of course, a load to be lifted has a significant influence on the achievable actuating speed, provided that the drive power is not significantly overdimensioned.

Bislang wurde versucht, die zusammenwirkenden Komponenten so aufeinander abzustimmen, dass im angestrebten sicheren Betrieb die gesetzlichen Grenzwerte für die jeweilige Betriebsgeschwindigkeit nicht überschritten werden können. Auf diese Weise wurde aber wertvolle Betriebszeit „verschenkt“. Dem wird mit der vorliegenden Erfindung erfolgreich begegnet, indem erfindungsgemäß vorgeschlagen wird, das Verfahren zum Betreiben der Hubladebühne so auszulegen, dass gewissermaßen ständig, d. h. unter allen oder im Wesentlichen allen Betriebs- und Belastungsbedingungen versucht wird, die hinterlegte maximale Geschwindigkeit oder einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte maximale Geschwindigkeit herum zu erreichen. Es wird also erfindungsgemäß auf die hinterlegte maximale Geschwindigkeit oder einen Geschwindigkeitsbereich eingeregelt. Hierfür können kontinuierliche Regelmechanismen oder Stufen-Regelmechanismen Verwendung finden. Beim Einsatz kontinuierlicher Regelmechanismen oder Regler lässt sich ohne weiteres auf einen hinterlegten Zielwert einregeln. Hierfür kann beispielsweise Pulsweitenmodulations-Regeltechnik (PWM-Regler) Verwendung finden, die beispielsweise auf Proportionalstellglieder einwirken. Bei Stufenreglern lässt sich ohne weiteres auf einen engen Bereich um den hinterlegten Zielwert herum einregeln.So far, attempts have been made to coordinate the interacting components in such a way that the legal limit values for the respective operating speed cannot be exceeded in the desired safe operation. In this way, however, valuable operating time was "wasted". This is successfully countered with the present invention by inventively It is proposed to design the method for operating the tail lift so that an attempt is made to a certain extent continuously, ie under all or essentially all operating and load conditions, to reach the stored maximum speed or a predetermined or predeterminable speed range around the stored maximum speed. According to the invention, it is therefore adjusted to the stored maximum speed or a speed range. Continuous control mechanisms or step control mechanisms can be used for this. When using continuous control mechanisms or controllers, a stored target value can easily be adjusted. Pulse width modulation control technology (PWM controller), for example, can be used for this, which act on proportional control elements, for example. With step regulators, it is easy to adjust to a narrow range around the stored target value.

Bei vorbekannten Verfahren, etwa gemäß DE 10 2006 042 155 A1 , kommt zwar auch eine programmierte Steuerung mit Neigungssensoren zum Einsatz. Im Vordergrund steht aber hier nicht eine Geschwindigkeitsoptimierung, sondern es wird mit umgekehrter Zielrichtung dafür Sorge getragen, dass bei Annäherung an eine Endstellung die Schließgeschwindigkeit und/oder die Schließkräfte reduziert werden, um einen harten Anschlag und damit einhergehende Stoßbelastungen des Systems zu vermeiden. Gemäß EP 0 832 782 B1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Hubladebühne so ausgebildet, dass die Plattformgeschwindigkeit nach oben oder unten gesteuert beschleunigt wird, nachdem die Stellbewegung begonnen hat, bzw. nach oben oder unten gesteuert verzögert wird, bevor eine Endstellung erreicht ist. Hierbei wird aber keine Geschwindigkeitsoptimierung realisiert, sondern es wird ein starr vorgegebenes positionsabhängiges Leistungsprofil nachgefahren. Die eingangs geschilderten Probleme bleiben. Es ist keine von den Betriebsbedingungen unabhängige Optimierung der Betriebsgeschwindigkeit realisiert oder nahegelegt.With previously known methods, for example according to DE 10 2006 042 155 A1 , a programmed control with inclination sensors is also used. The focus here is not on speed optimization, but with the opposite aim, care is taken that when approaching an end position, the closing speed and / or the closing forces are reduced in order to avoid a hard stop and the associated impact loads on the system. According to EP 0 832 782 B1 a method for operating a tail lift is designed in such a way that the platform speed is accelerated up or down in a controlled manner after the actuating movement has started, or is decelerated in a controlled manner up or down before an end position is reached. In this case, however, no speed optimization is implemented, but a rigidly predetermined, position-dependent performance profile is followed. The problems outlined at the beginning remain. No optimization of the operating speed that is independent of the operating conditions is realized or suggested.

Es erweist sich im Zuge der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter als vorteilhaft, wenn anhand der Signale der Sensoren immer wieder die momentane Hubstellung und/oder die momentane Schwenkstellung der Plattform erfasst oder berechnet wird. Auf diese Weise ist es möglich, dass vor Erreichen einer intendierten Hubendstellung oder Schwenkendstellung die Stellsignale dahingehend bemessen werden, dass die momentane Geschwindigkeit reduziert wird oder auf eine hinterlegte vorgegebene oder vorgebbare minimale Geschwindigkeit oder einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte minimale Geschwindigkeit eingeregelt wird. Auf diese Weise wird erfindungsgemäß verhindert, dass eine Hubendstellung oder Schwenkendstellung mit zu hoher Geschwindigkeit angefahren wird. Auf diese Weise können Stoßbelastungen und ruckartige Bewegungen des Systems vermieden werden. Es wäre indessen auch möglich, dass die momentane Hubstellung und/oder die momentane Schwenkstellung der Plattform auf andere Weise, insbesondere durch andere Messmittel erfasst wird oder dass gegebenenfalls nur das Erreichen einer endnahen Hubstellung oder Schwenkstellung erfasst wird.In the course of executing the method according to the invention, it has also proven to be advantageous if the current lift position and / or the current pivot position of the platform is repeatedly detected or calculated using the signals from the sensors. In this way, it is possible that before reaching an intended stroke end position or pivot end position, the control signals are dimensioned in such a way that the current speed is reduced or adjusted to a stored, predetermined or specifiable minimum speed or a specified or specifiable speed range around the stored minimum speed. In this way, according to the invention, it is prevented that a stroke end position or pivot end position is approached at too high a speed. In this way, shock loads and jerky movements of the system can be avoided. It would, however, also be possible for the current lift position and / or the current pivot position of the platform to be recorded in a different way, in particular by other measuring means, or for only the reaching of a lift position or pivot position close to the end to be recorded.

Es wäre beispielsweise denkbar, dass im Wesentlichen unmittelbar nach einem Beginn des Hebens oder Senkens oder Schwenkens die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsmaximierung ausgeführt wird. Es wäre auch denkbar, dass hierfür ein Zeitinterwall in der Steuerung vorgegeben oder vorgebbar ist. Dieses Zeitinterwall könnte durch Zeitnahme ab Start einer Hub-, Senk- oder Schwenkbewegung bestimmt werden. In Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird vorgeschlagen, dass ein vorgegebener oder vorgebbarer Zeitpunkt nach einem Beginn des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens anhand eines Vergleichs der momentanen Hubstellung und/oder Schwenkstellung mit in der Steuereinrichtung hinterlegten Hubstellungen und/oder Schwenkstellungen ermittelt wird und dass ab diesem Zeitpunkt anhand eines Schwellwertvergleichs der erfassten oder berechneten momentanen Geschwindigkeit und einer in der Steuereinrichtung hinterlegten maximalen Geschwindigkeit die Stellsignale an die motorische Antriebskomponente und/oder an das wenigstens eine Stellglied dahingehend bemessen werden, dass die momentane Geschwindigkeit unter allen Betriebsbedingungen auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte maximale Geschwindigkeit oder auf die hinterlegte maximale Geschwindigkeit eingeregelt wird.It would be conceivable, for example, that the speed maximization according to the invention is carried out essentially immediately after the start of the lifting or lowering or pivoting. It would also be conceivable that a time interval for this is specified or can be specified in the control. This time interval could be determined by timing from the start of a lifting, lowering or pivoting movement. In a further development of the method according to the invention, it is proposed that a specified or specifiable point in time after the start of lifting or lowering or pivoting is determined based on a comparison of the current lift position and / or pivot position with the lift positions and / or pivot positions stored in the control device and that from this point in time based on a threshold value comparison of the detected or calculated current speed and a maximum speed stored in the control device, the control signals to the motorized drive component and / or to the at least one actuator are measured so that the current speed under all operating conditions to a predetermined or predeterminable speed range around the stored maximum speed or to the stored maximum speed is regulated.

In entsprechender Weise wird vorgeschlagen, dass ein Zeitpunkt vor Erreichen einer intendierten Hubendstellung oder Schwenkendstellung anhand eines Vergleichs der momentanen Hubstellung und/oder Schwenkstellung mit in der Steuereinrichtung hinterlegten Hubstellungen und/oder Schwenkstellungen ermittelt wird und dass ab diesem Zeitpunkt die momentane Geschwindigkeit reduziert wird oder auf eine vorgegebene minimale Geschwindigkeit oder einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte minimale Geschwindigkeit eingeregelt wird.In a corresponding manner, it is proposed that a point in time before an intended stroke end position or pivot end position is determined based on a comparison of the current stroke position and / or pivot position with the stroke positions and / or pivot positions stored in the control device and that from this point in time the current speed is reduced or increased a predefined minimum speed or a predefined or predefinable speed range around the stored minimum speed is regulated.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Stellsignale an ein Proportionalstellglied, insbesondere eines hydraulischen Systems der Hubladebühne gegeben werden. Weiter erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Stellsignale an ein Ventil, insbesondere eines hydraulischen Systems, gegeben werden.According to a preferred embodiment of the invention, it is proposed that the control signals be given to a proportional control element, in particular a hydraulic system of the tail lift. It also proves to be advantageous if the actuating signals are given to a valve, in particular a hydraulic system.

Beispielsweise kann das Stellglied oder Ventil einem Hubzylinder oder Neigezylinder des Hub- und Schwenkwerks zugeordnet sein und den Volumenstrom in den Zylinder hinein oder aus dem Zylinder heraus bestimmen.For example, the actuator or valve can be assigned to a lifting cylinder or tilting cylinder of the lifting and pivoting mechanism and can determine the volume flow into or out of the cylinder.

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Stellsignale an ein einziges Stellglied oder Ventil, insbesondere des hydraulischen Systems, gegeben werden, insbesondere an ein 4/2-Wegeventil. Bei einer derartigen Ausführungsform erweist es sich als vorteilhaft, wenn die jeweiligen Zylinder individuell durch ein eigenes Ventil gesperrt oder freigegeben sind.According to a further embodiment of the invention, it proves to be advantageous if the control signals are given to a single actuator or valve, in particular of the hydraulic system, in particular to a 4/2-way valve. In such an embodiment, it proves to be advantageous if the respective cylinders are individually blocked or released by their own valve.

Wie Eingangs erläutert wäre es auch möglich, stattdessen oder zusätzlich die Leistung der motorischen Antriebskomponente, insbesondere eines Elektromotors einer Pumpe, zu regeln. Bei geeigneter Auslegung kann es sich aber durchaus einfach, kostengünstig und daher vorteilhaft erweisen, wenn die motorische Antriebskomponente ungeregelt betrieben wird.As explained at the beginning, it would also be possible instead or in addition to regulate the power of the motor drive component, in particular an electric motor of a pump. With a suitable design, however, it can prove to be quite simple, inexpensive and therefore advantageous if the motorized drive component is operated in an uncontrolled manner.

Wie ebenfalls bereits angedeutet erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Stellsignale Pulsweitenmodulierte Signale (PWM-Signale) sind.As also already indicated, it proves to be advantageous if the actuating signals are pulse-width-modulated signals (PWM signals).

Da Beschleunigungs- oder Neigungswinkelsensoren in vorteilhafter Weise bei Hubladebühnen bereits Verwendung finden, erweist es sich als vorteilhaft, dass als Sensor ein solcher Beschleunigungs- oder Neigungswinkelsensor eingesetzt wird, der solchenfalls an der Plattform und gegebenenfalls zusätzlich in Form eines weiteren Sensors am Hub- und Schwenkwerk angeordnet ist. Anhand solcher Beschleunigungs- oder Neigungswinkelsensoren lässt sich in vorteilhafter Weise, insbesondere durch Integration deren Signal die momentane Geschwindigkeit als auch durch zweifache Integration die momentane Position bestimmen, was in einer elektronischen Steuereinrichtung des Systems erfolgt.Since acceleration or inclination angle sensors are already advantageously used in tail lifts, it has proven to be advantageous that such an acceleration or inclination angle sensor is used as the sensor, in this case on the platform and possibly also in the form of a further sensor on the lifting and swiveling mechanism is arranged. With the aid of such acceleration or inclination angle sensors, the current speed can be determined in an advantageous manner, in particular by integrating their signal, and the current position by double integration, which takes place in an electronic control device of the system.

Des Weiteren kann es sich als vorteilhaft erweisen, wenn der Wert der in der Steuereinrichtung hinterlegten maximalen und/oder minimalen Geschwindigkeit benutzerbestimmt wählbar ist.Furthermore, it can prove to be advantageous if the value of the maximum and / or minimum speed stored in the control device can be selected in a user-specific manner.

Gegenstand der Erfindung ist weiterhin eine Steuereinrichtung zum Betreiben einer Hubladebühne gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren, wobei die Steuereinrichtung so ausgebildet ist, dass anhand der Signale der Sensoren immer wieder die momentane Geschwindigkeit des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens der Plattform oder von Plattformteilen und vorzugsweise auch deren momentane Hubstellung und/oder Schwenkstellung erfasst oder berechnet wird, und dass nach einem Beginn des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens anhand eines Schwellwertvergleichs der erfassten oder berechneten momentanen Geschwindigkeit und einer in der Steuereinrichtung hinterlegten maximalen Geschwindigkeit die Stellsignale an die motorische Antriebskomponente und/oder an wenigstens ein Stellglied dahingehend bemessen werden, dass die momentane Geschwindigkeit unter allen Betriebsbedingungen auf die hinterlegte maximale Geschwindigkeit oder auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte maximale Geschwindigkeit eingeregelt wird.The invention also relates to a control device for operating a tail lift according to the method according to the invention, the control device being designed so that the current speed of lifting or lowering or pivoting of the platform or platform parts and preferably also their current speed is repeatedly determined using the signals from the sensors Lifting position and / or swiveling position is detected or calculated, and that after the start of lifting or lowering or swiveling based on a threshold value comparison of the detected or calculated current speed and a maximum speed stored in the control device, the control signals are sent to the motorized drive component and / or to at least one Actuator are dimensioned so that the current speed under all operating conditions to the stored maximum speed or to a predetermined or predeterminable speed range around the rear put maximum speed is regulated.

Gegenstand der Erfindung ist auch eine Hubladebühne für ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 15.The subject of the invention is also a tail lift for a motor vehicle with the features of claim 15.

Da sämtliche vorstehend erörterten vorteilhaften Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens entweder innerhalb der Steuereinrichtung der Hubladebühne oder innerhalb sonstiger technischer Komponenten der Hubladebühne strukturell technisch verwirklicht sind, wird für diese Merkmale auch Schutz als Anspruchsmerkmale der beanspruchten Steuereinrichtung und der beanspruchten Hubladebühne in Anspruch genommen. Sämtliche Merkmale sind also sowohl Merkmale des beanspruchten Verfahrens als auch der beanspruchten Steuereinrichtung und der beanspruchten Hubladebühne.Since all of the advantageous developments of the method according to the invention discussed above are technically implemented either within the control device of the tail lift or within other technical components of the tail lift, protection is also claimed for these features as features of the claimed control device and the claimed tail lift. All features are therefore features of the claimed method as well as the claimed control device and the claimed tail lift.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen und der zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.Further features, details and advantages of the invention emerge from the attached claims and the drawing and the following description of a preferred embodiment of the invention.

In der Zeichnung zeigt:

1: eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Hubladebühne;
2: einen Hydraulikschaltplan der erfindungsgemäßen Hubladebühne.

In the drawing shows:

1 : a schematic representation of a tail lift according to the invention;
2 : a hydraulic circuit diagram of the tail lift according to the invention.

1 zeigt eine Hubladebühne 2, die an einem Heckbereich 4 eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise eines Lastkraftfahrzeugs, angebaut ist. 1 shows a tail lift 2 that are at a stern area 4th a motor vehicle, for example a truck, is attached.

Eine Plattform 6 der Hubladebühne 2 ist von einem im bevorzugt dargestellten Fall parallelogrammförmig ausgebildeten Hub- und Schwenkwerk 8 so gehalten, dass sie mittels wenigstens eines Hubzylinders 10 heb- und senkbar ist und dabei ihre im wesentlichen horizontale Lage beibehält. Das in 1 nur schematisch dargestellte Hub- und Schwenkwerk 8 ist beidseits links und rechts des Kraftfahrzeugs vorgesehen, wobei nicht zwingend auf jeder Seite die noch zu erläuternden Zylinder vorgesehen werden müssen.One platform 6th the tail lift 2 is of a parallelogram-shaped lifting and pivoting mechanism in the preferred case shown 8th held in such a way that they can by means of at least one lifting cylinder 10 can be raised and lowered while maintaining its substantially horizontal position. This in 1 only schematically shown lifting and swivel mechanism 8th is provided on both sides on the left and right of the motor vehicle, whereby the cylinders still to be explained need not necessarily be provided on each side.

In 1 ist die Plattform 6 mitsamt dem Hub- und Schwenkwerk 6 mit durchgezogenen Linien in einer gegenüber einer Grundfläche 12, auf der das Kraftfahrzeug abgestellt ist, angehobenen Lage dargestellt. Auch die Ladeebene 13 des Fahrzeugaufbaus ist dargestellt. Die gestrichelte Darstellung zeigt die auf die Grundfläche 12 abgesenkte Plattform 6 und die entsprechende Lage des Hub- und Schwenkwerks 8.In 1 is the platform 6th including the lifting and slewing gear 6th with solid lines in one across from a base 12th , on which the motor vehicle is parked, shown raised position. Also the loading level 13th of the vehicle body is shown. The dashed representation shows the on the base 12th lowered platform 6th and the corresponding position of the lifting and slewing gear 8th .

Das Hub- und Schwenkwerk 8 umfasst beidseits je einen oberen Tragarm 14, der die obere Strebe eines Parallelogramms bildet, und einen unteren Arm 16, der die untere Strebe des Parallelogramms bildet. Der obere Tragarm 14 und der untere Arm 16 sind über nicht im einzelnen dargestellte Anschlusskomponenten 18 schwenkbar am Kraftfahrzeug angeordnet. Sie sind an ihrem kraftfahrzeugabgewandten Ende jeweils gelenkig mit der Plattform 6 verbunden. Gegen den oberen Tragarm 14 stützt sich der Hubzylinder 10 ab; er stützt sich fahrzeugseitig gelenkig gegen die Anschlusskomponenten 18 der Hubladebühne ab. Diese Anschlusskomponenten 18 umfassen beispielsweise einen Querträger, an dem sämtliche Komponenten des Hub- und Schwenkwerks 8 gehalten sind und der insgesamt beispielsweise an Längsträgern des Kraftfahrzeugs montierbar ist.The lifting and slewing mechanism 8th includes an upper support arm on both sides 14th , which forms the upper strut of a parallelogram, and a lower arm 16 , which forms the lower strut of the parallelogram. The upper support arm 14th and the lower arm 16 are via connection components not shown in detail 18th arranged pivotably on the motor vehicle. They are each articulated to the platform at their end facing away from the motor vehicle 6th connected. Against the upper arm 14th the lifting cylinder is supported 10 from; on the vehicle side, it is articulated against the connection components 18th off the tail lift. These connection components 18th include, for example, a cross member on which all components of the lifting and swiveling mechanism 8th are held and the total can be mounted, for example, on longitudinal members of the motor vehicle.

In dem unteren Arm 16 des Hub- und Schwenkwerks 8 ist ein Neige- oder Parallelzylinder 22 vorgesehen, mittels dessen die Länge des unteren Arms 16 verstellbar ist. Hierdurch lässt sich die Plattform 6 um eine horizontale Achse 24 nach oben oder unten neigen und weiter in ihre vertikale Stellung, die sogenannte Fahrstellung, schwenken, in der sie den Aufbau des Kraftfahrzeugs verschließt, wenn keine zusätzlichen Türen vorgesehen sind.In the lower arm 16 of the lifting and slewing mechanism 8th is a tilt or parallel cylinder 22nd provided, by means of which the length of the lower arm 16 is adjustable. This allows the platform 6th around a horizontal axis 24 tilt up or down and continue to pivot into its vertical position, the so-called driving position, in which it locks the body of the motor vehicle if no additional doors are provided.

Durch das parallelogrammförmig ausgebildete Hub- und Schwenkwerk 8 behält die Plattform 6 beim Heben und Senken ihre im wesentlichen horizontale Lage bei.Thanks to the parallelogram-shaped lifting and swivel mechanism 8th keeps the platform 6th when lifting and lowering their essentially horizontal position.

Die Erfindung kann jedoch auch in Verbindung mit anderen Arten von Hubladebühnen, beispielsweise in Verbindung mit einem Vertikallift oder einer Hubladebühne mit einem elektromagnetisch betätigten Hub- und Schwenkwerk, angewendet werden. Eine solche Hubladebühne mit elektromagnetisch betätigtem Hub- und Schwenkwerk ist in der DE 10 2006 045 610 A1 offenbart.However, the invention can also be used in connection with other types of tail lifts, for example in connection with a vertical lift or a tail lift with an electromagnetically actuated lifting and pivoting mechanism. Such a tail lift with electromagnetically operated lifting and swiveling mechanism is in the DE 10 2006 045 610 A1 disclosed.

Die Hubladebühne weist eine elektronische Steuereinrichtung 26 und eine Sensoranordnung 28 auf. Die Sensoranordnung 28 umfasst einen ersten an der Plattform 6 vorgesehenen Sensor 32 und vorzugsweise, jedoch nicht notwendigerweise, einen zweiten an der Plattform 6 vorgesehenen Sensor 34 auf, wobei der erste Sensor 32 am fahrzeugzugewandten Ende 36 der Plattform 6 und der zweite Sensor 34 am Fahrzeug abgewandten Ende 38 der Plattform 6 vorgesehen ist. Des Weiteren umfasst die Sensoranordnung 28 einen außerhalb der Plattform 6 am Hub- und Schwenkwerk 8 oder an Anschlusskomponenten 18 der Hubladebühne vorgesehenen Sensor 40. Im beispielhaft angedeuteten Fall der 1 ist der Sensor 40 am oberen Tragarm 14 vorgesehen, und zwar vorzugsweise innerhalb der dem Kraftfahrzeug zugewandten Hälfte des Tragarms 14 und weiter vorzugsweise nahe den gegenüber dem Tragarm 14 noch starreren Anschlusskomponenten 18 der Hubladebühne. Bei den Sensoren 32, 34, 40 handelt es sich vorzugsweise um Neigungswinkelsensoren in der Form von Beschleunigungssensoren, welche einen absoluten Winkel zur vertikalen Schwerkraftrichtung bestimmen.The tail lift has an electronic control device 26th and a sensor arrangement 28 on. The sensor arrangement 28 includes a first on the platform 6th provided sensor 32 and preferably, but not necessarily, a second on the platform 6th provided sensor 34 on, the first sensor 32 at the end facing the vehicle 36 the platform 6th and the second sensor 34 at the end facing away from the vehicle 38 the platform 6th is provided. The sensor arrangement also includes 28 one outside the platform 6th on the lifting and slewing mechanism 8th or to connection components 18th the sensor provided on the tail lift 40 . In the example indicated by the 1 is the sensor 40 on the upper arm 14th provided, preferably within the half of the support arm facing the motor vehicle 14th and more preferably near the opposite of the support arm 14th even more rigid connection components 18th the tail lift. With the sensors 32 , 34 , 40 they are preferably inclination angle sensors in the form of acceleration sensors which determine an absolute angle to the vertical direction of gravity.

Die vorstehend erwähnten Sensoren 32, 34, 36 geben ihre Sensorsignale an Eingänge der Steuereinrichtung 26. Die Signale aller oder einiger dieser Sensoren können für die Zwecke der Bestimmung der momentanen Belastung der Hubladekomponente und ihrer Komponenten eingesetzt werden, so wie dies in EP 12152255.1 der Anmelderin beschrieben ist. Für Offenbarungszwecke wird hierauf Bezug genommen. Mittels dieser Sensoren werden Verwindungen der Hubladebühne und ihrer Komponenten erkannt und erforderlichenfalls Warnmaßnahmen oder gar Betriebsunterbrechungen eingeleitet. Dieser Gesichtspunkt ist für die vorstehende Erfindung indessen optional.The sensors mentioned above 32 , 34 , 36 send their sensor signals to inputs of the control device 26th . The signals from all or some of these sensors can be used for the purpose of determining the instantaneous loading of the drawer component and its components, as shown in FIG EP 12152255.1 is described by the applicant. Reference is made to this for disclosure purposes. These sensors detect twisting of the tail lift and its components and, if necessary, initiate warning measures or even operational interruptions. However, this aspect is optional for the present invention.

Die Signale eines oder mehrerer Sensoren werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung zur Ermittlung der momentanen Geschwindigkeit des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens der Plattform verwendet. Sie werden vorzugsweise zusätzlich zur Ermittlung der momentanen Hubstellung und/oder der momentanen Schwenkstellung verwendet. Durch Integration von Signalen von Beschleunigungs- oder Neigungswinkelsensoren lässt sich auf die absolute Geschwindigkeit des Sensors und des mit ihm verbundenen Hub- und Schwenkwerk- oder Plattformteils schließen. Durch zweifache Integration der Sensorsignale lassen sich Ortsdaten ermitteln. Es kann also die momentane Hubstellung, die momentane Schwenkstellung und die momentane Geschwindigkeit des Hebens oder Senkens oder Verschwenkens der Plattform ermittelt werden. Anhand der momentanen Geschwindigkeit als zu regelnder Größe lässt sich eine Geschwindigkeitsregelung ausführen. Hierfür umfasst die Steuereinrichtung 26 die hierfür erforderlichen Komponenten zur Durchführung eines Schwellwertvergleichs sowie Komponenten zur Erzeugung von Stellsignalen 41 an die motorische Antriebskomponente und/oder an andere Stellglieder 42. Ein solches anderes Stellglied 42 kann nach einer Ausführungsform der Erfindung ein Ventil 44 im hydraulischen System der Hubladebühne sein.The signals of one or more sensors are used within the scope of the present invention to determine the current speed of the lifting, lowering or pivoting of the platform. They are preferably also used to determine the current stroke position and / or the current pivot position. By integrating signals from acceleration or inclination angle sensors, conclusions can be drawn about the absolute speed of the sensor and the lifting and slewing mechanism or platform part connected to it. Location data can be determined by integrating the sensor signals twice. The current lifting position, the current pivoting position and the current speed of the lifting or lowering or pivoting of the platform can therefore be determined. A speed control can be carried out using the current speed as the variable to be regulated. For this purpose, the control device comprises 26th the components required for this to carry out a threshold value comparison and components for generating control signals 41 to the motorized drive component and / or to other actuators 42 . One such other actuator 42 can according to one embodiment of the invention a valve 44 be in the hydraulic system of the tail lift.

2 zeigt beispielhaft einen Hydraulikschaltplan zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Der Hydraulikschaltplan zeigt eine Hydraulikpumpe 50 und in Förderrichtung nachfolgend ein Druckbegrenzungsventil 52, ein Rückschlagventil 54, einen Öldruckschalter 56 ein beispielhaft als 4/2 Wegeventil ausgebildetes Ventil 44, welches das Stellglied 42 des erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsregelkreises bildet. 2 shows an example of a hydraulic circuit diagram for carrying out the method according to the invention. The hydraulic circuit diagram shows a hydraulic pump 50 followed by a pressure relief valve in the conveying direction 52 , a check valve 54 , an oil pressure switch 56 an example designed as a 4/2 way valve 44 which the actuator 42 of the speed control loop according to the invention.

Es kann sich bei den auf das Ventil 44 einwirkenden Stellsignalen 41 beispielsweise um pulsweitenmodulierte Signale handeln, die von einem Pulsweitensignalgenerator innerhalb der Steuereinrichtung 26 generiert werden. Von einem Ausgang des Ventils 44 führt eine Hydraulikleitung 60 zu zwei Hubzylindern 10 und zu zwei Neigezylindern 22. Die Hydraulikleitung 60 ist wahlweise durch jeweilige Sperr- oder Schließventile 62 beziehungsweise 64 mit dem jeweiligen Zylinder 10, 22 strömungsmäßig verbindbar. Die dargestellte Schaltstellung des Proportionalventils 44 ergibt bei geöffneten Schließventilen 62 die Funktion „Heben“. Beim „Senken“ nimmt das Ventil 44 die andere Schaltstellung ein, so dass die Hydraulikleitung 60 als Rückflussleitung dient und Hydraulikflüssigkeit über ein im Rückfluss angeordnetes Senk/Bremsventil 66 zu einem Flüssigkeitssammeltank 68 zurückfließen kann.It can affect the valve 44 acting control signals 41 act, for example, to pulse width modulated signals that are generated by a pulse width signal generator within the control device 26th to be generated. From an outlet of the valve 44 leads a hydraulic line 60 to two lifting cylinders 10 and to two tilt cylinders 22nd . The hydraulic line 60 is optionally available through respective shut-off or closing valves 62 respectively 64 with the respective cylinder 10 , 22nd Connectable in terms of flow. The illustrated switching position of the proportional valve 44 results when the closing valves are open 62 the “lifting” function. When "lowering" the valve takes 44 the other switch position, so that the hydraulic line 60 serves as a return line and hydraulic fluid via a lowering / brake valve arranged in the return flow 66 to a liquid collection tank 68 can flow back.

Bei der Funktion „Öffnen des Laderaums“, das heißt Verschwenken der Plattform 6 aus Ihrer vertikalen in ihre im wesentlichen horizontale Stellung, befindet sich das Ventil 44 bei angetriebener Pumpe 50 in der anderen Schaltstellung, so dass in Förderrichtung eine weitere Hydraulikleitung 70 druckbeaufschlagt ist. Bei geöffneten Schließventilen 64 wird der doppelt wirkende Neigezylinder 22 beziehungsweise dessen Kolbenstange in Öffnungsrichtung der Plattform verfahren. Im umgekehrten Betrieb „Schließen“ ist das Ventil 44 in der dargestellten Stellung. Die Stellsignale 41 werden im bevorzugt dargestellten Fall an ein einziges Ventil 44 gegeben, um hierdurch bei laufender Hydraulikpumpe 50 und je nach gegebener Schaltstellung der Schließventile 62, 64 Volumenstrom in den einen oder anderen Zylinder 10 oder 22 zu geben, um so die beschriebene Geschwindigkeitsregelung auszuführen. Es wäre indessen auch möglich, die Stellsignale an die Schließventile 62 und/oder 64 zu geben, die dann als Stellglied 42 dienen.With the function "opening the loading space", that means swiveling the platform 6th from its vertical to its substantially horizontal position is the valve 44 with driven pump 50 in the other switch position, so that another hydraulic line in the conveying direction 70 is pressurized. With the closing valves open 64 becomes the double-acting tilt cylinder 22nd or move its piston rod in the opening direction of the platform. In the reverse operation “close” the valve is 44 in the position shown. The control signals 41 are in the preferred case shown on a single valve 44 given to thereby with the hydraulic pump running 50 and depending on the given switching position of the closing valves 62 , 64 Volume flow in one or the other cylinder 10 or 22nd to give in order to carry out the described speed control. It would, however, also be possible to send the control signals to the closing valves 62 and or 64 to give that then as an actuator 42 serve.

In allen Betriebsarten kann das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden, in dem immer wieder anhand der Signale wenigstens eines Sensors die momentane Geschwindigkeit der Plattform erfasst beziehungsweise berechnet wird und ein Schwellwertvergleich der momentanen Geschwindigkeit und einer in der Steuereinrichtung hinterlegten maximalen Geschwindigkeit ausgeführt wird. In Abhängigkeit dieses Schwellwertvergleichs werden dann die Stellsignale so bemessen, dass die momentane Geschwindigkeit auf die hinterlegte maximale Geschwindigkeit oder zumindest einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte maximale Geschwindigkeit eingeregelt wird.The method according to the invention can be carried out in all operating modes in which the current speed of the platform is detected or calculated again and again using the signals from at least one sensor and a threshold value comparison of the current speed and a maximum speed stored in the control device is carried out. Depending on this threshold value comparison, the control signals are then dimensioned in such a way that the current speed is regulated to the stored maximum speed or at least a predetermined or predeterminable speed range around the stored maximum speed.

In Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird diese Geschwindigkeitsoptimierung beziehungsweise Geschwindigkeitsmaximierung erst dann vorgenommen, wenn eine Endlage verlassen wurde. Ebenso wird vor Erreichen einer intendierten Hubendstellung oder Schwenkendstellung eine Geschwindigkeitsreduzierung vorgenommen oder gar auf eine vorgegebene minimale Geschwindigkeit oder einen vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeitsbereich um die hinterlegte minimale Geschwindigkeit herum eingeregelt.In a further development of the method according to the invention, this speed optimization or speed maximization is only carried out when an end position has been left. Likewise, before an intended stroke end position or pivot end position is reached, a speed reduction is carried out or even regulated to a predefined minimum speed or a predefined or predefinable speed range around the stored minimum speed.

Die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsmaximierung erweist sich als besonders vorteilhaft, weil hierdurch die effektiven Betriebszeiten zum Be- oder Entladen eines Kraftfahrzeugs reduziert werden können. Es ist dennoch sichergestellt, dass gesetzlich vorgegebene Grenzwerte für die Geschwindigkeit unter allen Betriebszuständen und unabhängig von nicht oder schwer berücksichtigbaren Betriebsparametern eingehalten werden.The speed maximization according to the invention proves to be particularly advantageous because it allows the effective operating times for loading or unloading a motor vehicle to be reduced. Nevertheless, it is ensured that legally prescribed limit values for the speed are adhered to under all operating conditions and regardless of operating parameters that are difficult or impossible to consider.

Claims

A method for operating a tail lift (2) in a motor vehicle, with a lifting and swiveling mechanism (8) which is mounted on the motor vehicle by connecting components and which can be driven by a motor, in particular hydraulically, with a lifting and swiveling mechanism (8) that can be lifted and swiveled lowerable platform (6), which can be held in a selected position in all lifting positions, the platform (6) also being pivotable from a horizontal pivoting position into a vertical pivoting position in which it is raised to the level of a loading space (13) of the motor vehicle the loading space of the motor vehicle closes or is positioned behind a door that closes the loading space and, conversely, can be pivoted from the vertical pivoting position to the horizontal pivoting position, or the platform (6) can be brought into a stowed position below the loading space of the motor vehicle and platform areas that can be pivoted to one another be pivoted against each other, the lifting n and lowering and pivoting of the platform (6) or of platform parts by means of an electronic control device (26) which receives signals from sensors (32, 34, 40) for this purpose and sends actuating signals to a motorized drive component and / or to at least one actuator ( 42) there, characterized in that based on the signals of the sensors (32, 34, 40) the current speed of lifting or lowering or Pivoting of the platform (6) is detected or calculated and that, after the start of lifting or lowering or pivoting, the actuating signals (41) are sent to the motor drive component based on a threshold value comparison of the detected or calculated current speed and a maximum speed stored in the control device (26) and / or to the at least one actuator (42) such that the current speed is regulated under all operating conditions to the stored maximum speed or to a predetermined or predeterminable speed range around the stored maximum speed.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the current lift position and / or the current pivot position of the platform (6) is repeatedly detected or calculated on the basis of the signals from the sensors (32, 34, 40).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that before reaching an intended stroke end position or swivel end position, the control signals (41) are dimensioned to the effect that the current speed is reduced or regulated to a stored, predetermined or specifiable minimum speed or a specified or specifiable speed range around the stored minimum speed.

Procedure according to Claim 1 , 2 or 3 , characterized in that a point in time after the beginning of the lifting or lowering or pivoting is determined based on a comparison of the current lifting position and / or pivoting position with the lifting positions and / or pivoting positions stored in the control device (26) and that from this point in time based on a threshold value comparison the detected or calculated current speed and a maximum speed stored in the control device, the actuating signals (41) to the motorized drive component and / or to the at least one actuator (42) are measured in such a way that the current speed under all operating conditions to a predetermined or predeterminable speed range to the stored maximum speed or to the stored maximum speed.

The method according to one or more of the preceding claims, characterized in that a point in time before reaching an intended end of stroke or pivot position is determined based on a comparison of the current stroke position and / or pivot position with the stroke positions and / or pivot positions stored in the control device and that from this point in time the instantaneous speed is reduced or is regulated to a predetermined minimum speed or a predetermined or predeterminable speed range around the stored minimum speed.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control signals (41) are given to a proportional control element, in particular of a hydraulic system.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control signals (41) are given to a valve (44, 62, 64), in particular of a hydraulic system.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control signals are given to a single actuator or valve (44, 62, 64), in particular to a 4/2-way valve (44).

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that a motor component (50) is operated in an uncontrolled manner.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control signals are given to an input of an electric motor.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control signals (41) are pulse-width-modulated signals.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that an acceleration sensor is used as the sensor (32, 34, 40), which is arranged on the platform (6) and optionally also on the lifting and swiveling mechanism (8).

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the value of the maximum and / or minimum speed stored in the control device (26) can be selected in a user-defined manner.

Control device (26) for a tail lift (2) for operating the tail lift according to a method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control device (26) is designed so that on the basis of the signals from the sensors (32, 34, 40 ) the current speed of raising or lowering or pivoting the Platform (6) or platform parts and preferably also their current lifting position and / or pivoting position is detected or calculated, and that after the start of lifting or lowering or pivoting based on a threshold value comparison of the detected or calculated current speed and a maximum speed stored in the control device the control signals (41) to the motorized drive component and / or to at least one actuator (42) are measured so that the current speed is regulated under all operating conditions to the stored maximum speed or to a predetermined or predeterminable speed range around the stored maximum speed.

Tail lift (2) for a motor vehicle, which can be mounted on the motor vehicle, with a lifting and swiveling mechanism (8) which can be driven by a motor, in particular hydraulically, with a platform (6) that can be raised and lowered by the lifting and swiveling mechanism, which can be held in a selected position in all lifting positions, the platform (6) also being pivotable from a horizontal pivoting position to a vertical pivoting position in which it closes the loading space of the motor vehicle or behind one of the raised to the level of a loading space of the motor vehicle The door closing the loading space is positioned and, conversely, can be pivoted from the vertical pivoting position to the horizontal pivoting position, or the platform (6) can be brought into a stowed position underneath the loading space of the motor vehicle and platform areas that can be pivoted to one another are pivoted against one another, and with an electronic control device (26) for lifting and sen ken and pivoting of the platform (6) and with sensors (32, 34, 40), the control device (26) receiving signals from sensors (32, 34, 40) for this purpose and actuating signals (41) to a motorized drive component and / or to there is at least one actuator (42), characterized in that the control device (26) is designed in such a way that, based on the signals from the sensors (32, 34, 40), the current speed of lifting, lowering or pivoting of the platform (6) and preferably also their current lifting position and / or pivoting position is detected or calculated and that, after the start of lifting or lowering or pivoting, the actuating signals (41) are sent to the motor based on a threshold value comparison of the detected or calculated current speed and a maximum speed stored in the control device Drive component and / or to the at least one actuator (42) are dimensioned to the effect that the instantaneous speeds it is regulated to the stored maximum speed or to a specified or specifiable speed range around the stored maximum speed under all operating conditions.