DE102013213413A1

DE102013213413A1 - Actuator device for a brake of a vehicle, vehicle and method for actuating a brake of a vehicle

Info

Publication number: DE102013213413A1
Application number: DE102013213413.4A
Authority: DE
Inventors: Armin Verhagen; Istvan Denes; Christian Motschenbacher
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-07-09
Filing date: 2013-07-09
Publication date: 2015-01-15
Also published as: WO2015003834A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Aktuatorvorrichtung für eine Bremse eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads wie beispielsweise eines elektrisch betreibbaren Fahrrads, ein Aktuatorgehäuse, einen in dem Aktuatorgehäuse verankerten ersten dielektrischen Elastomeraktor, welcher mit einem elektrischen Feld beaufschlagbar ist und welcher in Abhängigkeit von dem beaufschlagten elektrischen Feld dehnbar ist, sowie eine mechanische Wirkverbindung, welche an einem ersten Endabschnitt mit dem dielektrischen Elastomeraktor verbunden, an einem dem ersten Endabschnitt entgegengesetzten zweiten Endabschnitt mit einem Seilzug der Bremse koppelbar und an einem Schwenkungspunkt mit dem Aktuatorgehäuse verbunden ist. Dabei erfolgt bei einer Dehnung des ersten Elastomeraktors eine Kraftübertragung über die mechanische Wirkverbindung auf den Seilzug der Bremse.The invention relates to an actuator device for a brake of a vehicle, in particular a two-wheeled vehicle such as an electrically operable bicycle, an actuator housing, an anchored in the actuator housing first dielectric Elastomeraktor which is acted upon by an electric field and which in response to the applied electrical Field is stretchable, as well as a mechanical operative connection, which at a first end portion connected to the dielectric Elastomeraktor, at a first end portion opposite the second end portion with a cable of the brake coupled and is connected at a pivot point with the actuator housing. When the first elastomeric actuator is stretched, a force transmission takes place via the mechanical operative connection to the cable of the brake.

Description

Die Erfindung betrifft eine Aktuatorvorrichtung für eine Bremse eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug, insbesondere ein Zweirad, mit einer Bremse und einer Aktuatorvorrichtung für die Bremse sowie ein Verfahren zum Aktuieren einer Bremse eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads.The invention relates to an actuator device for a brake of a vehicle, a vehicle, in particular a bicycle, with a brake and an actuator device for the brake and a method for actuating a brake of a vehicle, in particular a two-wheeler.

Wenngleich sich die Erfindung bei Fahrzeugen verschiedener Art, insbesondere bei relativ leichten und kostengünstigen Fahrzeugen, als nützlich erweisen kann, soll die Erfindung nachfolgend am Beispiel eines als Fahrrad ausgeführten Zweirades näher beschrieben werden. Das Fahrrad kann hierbei als ein Fahrrad mit einem motorischen Antrieb, insbesondere einem elektrischen Antrieb, der anstelle der Muskelkraft des Fahrers oder zusätzlich zu dieser wirken kann, ausgebildet sein.Although the invention may prove useful in vehicles of various types, particularly in relatively light and inexpensive vehicles, the invention will be described in more detail below using the example of a two-wheeled bicycle. The bicycle can hereby be designed as a bicycle with a motor drive, in particular an electric drive, which can act instead of or in addition to the muscle power of the driver.

Stand der TechnikState of the art

In der DE 10 2010 038 525 A1 wird eine hydraulische Bremsvorrichtung für leichte einspurige Fahrzeuge, wie Fahrräder und Pedelecs, mit einer aktiven Bremskraftbegrenzung beschrieben. In einem Hydrauliksystem der Bremsvorrichtung ist ein Piezostack angeordnet. Durch eine Volumenänderung des Piezostacks kann ein Fluiddruck in dem Hydrauliksystem variiert werden. Ein Blockieren eines Rades oder ein Überschlag soll durch gezieltes Ansteuern des Piezostacks verhindert werden.In the DE 10 2010 038 525 A1 A hydraulic braking device for light single-track vehicles, such as bicycles and pedelecs, with an active braking force limitation is described. In a hydraulic system of the brake device, a piezo stack is arranged. By changing the volume of the piezo stack, a fluid pressure in the hydraulic system can be varied. A blocking of a wheel or a rollover should be prevented by targeted activation of the piezo stack.

Die Druckschrift US 2012/0305345 A1 offenbart ein portables Bremsunterstützungssystem, bei dem ein elektronisches Steuergerät ein Blockieren eines Rades erkennt und über einen externen Aktuator eine zusätzliche Bremskraftbegrenzung auf den Bremsmechanismus aufbringt.The publication US 2012/0305345 A1 discloses a portable brake assist system in which an electronic controller detects a wheel lock and applies an additional brake force limit to the brake mechanism via an external actuator.

Es besteht jedoch ein Bedarf an verbesserten Systemen zur Bremskraftunterstützung, insbesondere bei elektrisch betriebenen bzw. betreibbaren Zweirädern.However, there is a need for improved brake assist systems, particularly in electrically powered two-wheeled vehicles.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst eine Aktuatorvorrichtung für eine Bremse eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads wie beispielsweise eines elektrisch betreibbaren Fahrrads, ein Aktuatorgehäuse, einen in dem Aktuatorgehäuse verankerten ersten dielektrischen Elastomeraktor, welcher mit einem elektrischen Feld beaufschlagbar ist und welcher in Abhängigkeit von dem beaufschlagten elektrischen Feld, entweder im Wesentlichen senkrecht zu einer Feldrichtung oder im Wesentlichen parallel zu der Feldrichtung, dehnbar ist, sowie eine mechanische Wirkverbindung, welche an einem ersten Endabschnitt mit dem dielektrischen Elastomeraktor verbunden, an einem dem ersten Endabschnitt entgegengesetzten zweiten Endabschnitt mit einem Seilzug der Bremse koppelbar und an einem Schwenkungspunkt mit dem Aktuatorgehäuse verbunden ist. Dabei erfolgt bei einer Dehnung des ersten Elastomeraktors eine Kraftübertragung über die mechanische Wirkverbindung auf den Seilzug der Bremse. According to a first aspect of the invention, an actuator device for a brake of a vehicle, in particular a bicycle, such as an electrically operable bicycle, an actuator housing, an anchored in the actuator housing first dielectric Elastomeraktor, which is acted upon by an electric field and which depending on the applied electrical field, either substantially perpendicular to a field direction or substantially parallel to the field direction, and a mechanical operative connection, which at a first end portion connected to the dielectric elastomer actuator, at a first end portion opposite the second end portion with a cable of the Brake coupled and connected at a pivot point with the actuator housing. When the first elastomeric actuator is stretched, a force transmission takes place via the mechanical operative connection to the cable of the brake.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug zumindest ein Rad zum fahrbaren Abstützen des Fahrzeugs auf einem Untergrund, eine Bremseinrichtung, welche an dem Rad angeordnet ist, und welche dazu ausgelegt ist, die Rotationsgeschwindigkeit des Rades zu vermindern, eine Bedieneinrichtung, einen Seilzug, welcher die Bedieneinrichtung in Wirkverbindung mit der Bremseinrichtung setzt, und eine Aktuatorvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung, welche mit dem Seilzug gekoppelt ist.According to a second aspect of the invention, a vehicle comprises at least one wheel for movably supporting the vehicle on a ground, a braking device which is arranged on the wheel and which is designed to reduce the rotational speed of the wheel, an operating device, a cable, which sets the operating device in operative connection with the braking device, and an actuator device according to the first aspect of the invention, which is coupled to the cable.

Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Aktuieren einer Bremse eines Fahrzeugs gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung die Schritte des Ermittelns eines eingeleiteten Bremsvorgangs mit der Bremse des Fahrzeugs, des Ermittelns von Bewegungsparametern des Fahrzeugs durch Auswerten von Drehraten des Fahrzeugs, Drehzahlen der Räder des Fahrzeugs und/oder Momentanbeschleunigung des Fahrzeugs, des Vergleichens der ermittelten Bewegungsparameter des Fahrzeugs mit einem vorbestimmbaren Bewegungsprofil, und des Ansteuerns der Aktuatorvorrichtung zur Übertragung einer Kraft über die mechanische Wirkverbindung auf den Seilzug der Bremse.According to a third aspect of the invention, a method for actuating a brake of a vehicle according to the second aspect of the invention comprises the steps of determining an initiated braking operation with the brake of the vehicle, determining movement parameters of the vehicle by evaluating yaw rates of the vehicle, rotational speeds of the wheels of the vehicle and / or instantaneous acceleration of the vehicle, comparing the determined movement parameters of the vehicle with a predeterminable movement profile, and the driving of the actuator device for transmitting a force via the mechanical operative connection to the cable of the brake.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Idee besteht darin, eine elektrisch betreibbare Bremsunterstützung für ein Fahrzeug bereitzustellen, mit der die Bremskraft des Fahrzeugs in Abhängigkeit von Bewegungsparametern des Fahrzeugs reguliert werden kann. Hierfür sind in einer Aktuatorvorrichtung Aktoren auf der Basis elektroaktiver Polymere, und insbesondere dielektrischer Elastomere vorgesehen, welche neben der durch den Fahrer des Fahrzeugs über einen mechanischen Seilzug aufgebrachten Bremskraft durch entsprechende Variation der Ansteuerspannung der dielektrischen Elastomere zusätzliche Bremskräfte auf den Seilzug aufbringen kann.The idea underlying the present invention is to provide an electrically operable brake assist for a vehicle, with which the braking force of the vehicle can be regulated in dependence on movement parameters of the vehicle. For this purpose, actuators are provided in an actuator device based on electroactive polymers, and in particular dielectric elastomers, which can apply additional braking forces to the cable in addition to the applied by the driver of the vehicle via a mechanical cable braking force by appropriate variation of the driving voltage of the dielectric elastomers.

Die Anordnung des Aktors bzw. der Aktoren in der Aktuatorvorrichtung kann dergestalt gewählt werden, dass einerseits eine Antiblockierfunktionalität (kurz, eine ABS-Funktion) oder eine Bremskraftverstärkung erzielt werden kann. Aufgrund der mechanischen Ausführung eignet sich die Aktuatorvorrichtung besonders gut, um ein leichtes Fahrzeug, beispielsweise ein leichtes Zweirad wie etwa ein muskelkraftgetriebenes Fahrrad, ein E-Bike oder ein Pedelec mit elektrischem Antrieb oder elektrischem Hilfsantrieb, oder ein Mofa, mit einer einfach zu realisierenden, kostengünstigen, zuverlässig wirkenden und automatischen Bremskraftunterstützung auszustatten.The arrangement of the actuator or the actuators in the actuator device can be chosen such that on the one hand an anti-lock functionality (short, an ABS function) or a brake booster can be achieved. Due to the mechanical design, the actuator device is particularly well suited to a light vehicle, For example, a light two-wheeler such as a muscle-powered bicycle, an e-bike or a pedelec with electric drive or electric auxiliary drive, or a moped, equipped with an easy to implement, cost-effective, reliable acting and automatic brake power assistance.

Die Realisierung einer ABS-Funktion ermöglicht es, ein Blockieren des Rades oder der Räder des Fahrzeugs und einen möglicherweise resultierenden Verlust der Kontrolle über das Fahrzeug zu vermeiden. Ist das Fahrzeug einspurig und wird das Vorderrad des Fahrzeugs als das zu unterstützende Rad gewählt, so kann mit der Aktuatorvorrichtung ein Überschlag des Fahrers über den Lenker bei übermäßig starkem Bremsen verhindert werden. Die Erfindung kann sich aber auch bei leichten mehrspurigen Fahrzeugen – wie etwa muskelkraftbetriebenen, rikschaartigen Gefährten mit mehr als zwei Rädern – als nützlich erweisen, um zum Beispiel ein Schleudern beim Blockieren der Räder zu verhindern. The realization of an ABS function makes it possible to avoid locking the wheel or wheels of the vehicle and possibly resulting loss of control over the vehicle. If the vehicle is single-lane and the front wheel of the vehicle is selected as the wheel to be assisted, then with the actuator device a rollover of the driver over the handlebar can be prevented with excessively strong braking. However, the invention may also be useful in light multi-lane vehicles - such as muscle-powered, rickshaw-type companions with more than two wheels - to prevent, for example, skidding when locking the wheels.

Die Aktoren mit dielektrischen Elastomeren können über eine ohnehin vorhandene elektrische Energieversorgung des Fahrzeugs mit Energie versorgt werden. Daher eignet sich die Aktuatorvorrichtung besonders für Fahrzeuge mit einer elektrischen Stromquelle wie etwa E-Bikes oder Pedelecs. Die Aktuatorvorrichtung trägt zur Verbesserung der Fahreigenschaften des Fahrzeugs bei und ermöglicht eine optimale Bremskraftverteilung, die sich günstig auf den Bremsweg auswirken kann.The actuators with dielectric elastomers can be powered by an already existing electrical power supply of the vehicle with energy. Therefore, the actuator device is particularly suitable for vehicles with an electric power source such as e-bikes or pedelecs. The actuator device contributes to the improvement of the driving characteristics of the vehicle and allows an optimal distribution of braking force, which can have a favorable effect on the braking distance.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.Advantageous embodiments and developments of the invention will become apparent from the dependent claims and from the description with reference to the figures.

Gemäß einer Ausführungsform der Aktuatorvorrichtung kann die Aktuatorvorrichtung weiterhin eine Abstützplatte aufweisen, welche in dem Aktuatorgehäuse ortsfest verankert ist, wobei der dielektrische Elastomeraktor an einem Ende mit der Abstützplatte verbunden ist. Dies ermöglicht eine kontrollierte Korrelation zwischen Hebelweg und Kraft des Elastomeraktors.According to an embodiment of the actuator device, the actuator device may further comprise a support plate, which is fixedly anchored in the actuator housing, wherein the dielectric elastomer actuator is connected at one end to the support plate. This allows a controlled correlation between the lever travel and the force of the elastomer actuator.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Aktuatorvorrichtung kann die Aktuatorvorrichtung weiterhin einen in dem Aktuatorgehäuse verankerten zweiten dielektrischen Elastomeraktor aufweisen, welcher mit einem elektrischen Feld beaufschlagbar ist und welcher in Abhängigkeit von dem beaufschlagten elektrischen Feld, entweder im Wesentlichen senkrecht zu einer Feldrichtung oder im Wesentlichen parallel zu der Feldrichtung, dehnbar ist, wobei der zweite dielektrische Elastomeraktor an dem ersten Endabschnitt mit der mechanischen Wirkverbindung verbunden ist. Durch das Vorsehen eines zweiten Elastomeraktors kann beispielsweise der erste Elastomeraktor in seiner Funktion unterstützt werden, um eine verbesserte Kraftübertragung auf den Seilzug zu erreichen.According to a further embodiment of the actuator device, the actuator device may further comprise an anchored in the actuator housing second dielectric Elastomeraktor which is acted upon by an electric field and which depending on the applied electric field, either substantially perpendicular to a field direction or substantially parallel to the Field direction, is extensible, wherein the second dielectric elastomer actuator is connected at the first end portion with the mechanical operative connection. By providing a second elastomer actuator, for example, the first elastomer actuator can be supported in its function to achieve improved power transmission to the cable.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Aktuatorvorrichtung kann eine Dehnung des zweiten Elastomeraktors eine Kraftübertragung auf den Seilzug in entgegengesetzter Richtung zu einer durch eine Dehnung des ersten Elastomeraktors verursachten Kraftübertragung verursachen. Dies birgt den Vorteil, dass eine zweite Bremsunterstützungsfunktionalität realisiert werden kann, beispielsweise eine Bremskraftverminderung neben einer Bremskraftverstärkung.According to a further embodiment of the actuator device, an extension of the second elastomeric actuator may cause a force transfer to the cable in the opposite direction to a force transmission caused by an expansion of the first elastomeric actuator. This has the advantage that a second brake assist functionality can be realized, for example, a brake force reduction in addition to a brake booster.

Gemäß einer Ausführungsform des Fahrzeugs kann das Fahrzeug mehrere Räder aufweisen, wobei jedes der Räder des Fahrzeugs mit einer Bremseinrichtung und einer erfindungsgemäßen Aktuatorvorrichtung ausgestattet ist.According to one embodiment of the vehicle, the vehicle may have a plurality of wheels, wherein each of the wheels of the vehicle is equipped with a braking device and an actuator device according to the invention.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Fahrzeugs kann das Fahrzeug weiterhin einen Fahrzeugrahmen aufweisen, wobei das Aktuatorgehäuse zumindest teilweise in dem Fahrzeugrahmen ausgebildet ist. Dies ermöglicht die platzsparende und optisch ansprechende Integration einer Aktuatorvorrichtung in ein Fahrzeug, beispielsweise ein Fahrrad.According to a further embodiment of the vehicle, the vehicle may further comprise a vehicle frame, wherein the actuator housing is at least partially formed in the vehicle frame. This allows the space-saving and visually appealing integration of an actuator device in a vehicle, such as a bicycle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Fahrzeugs kann das Fahrzeug weiterhin eine Steuereinrichtung, welche mit der Aktuatorvorrichtung gekoppelt ist, und welche dazu ausgelegt ist, den Betrieb der Aktuatorvorrichtung zu steuern, sowie eine elektrische Energieversorgungseinrichtung aufweisen, welche mit der Aktuatorvorrichtung und der Steuereinrichtung gekoppelt ist, und welche dazu ausgelegt ist, die Aktuatorvorrichtung und die Steuereinrichtung mit elektrischer Energie zu versorgen. Dadurch ist die Aktuatorvorrichtung besonders gut geeignet für Fahrräder mit elektrischem Antrieb oder Pedelecs.According to a further embodiment of the vehicle, the vehicle may further comprise a control device which is coupled to the actuator device and which is designed to control the operation of the actuator device, and an electric power supply device which is coupled to the actuator device and the control device, and which is adapted to supply the actuator device and the control device with electrical energy. As a result, the actuator device is particularly well suited for bicycles with electric drive or pedelecs.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Fahrzeugs kann die Steuereinrichtung weiterhin einen Beschleunigungssensor, einen Drehratensensor, einen Drehzahlsensor und/oder einen Einfederwegsensor aufweisen. Über einen oder mehrere dieser Sensoren kann die Steuereinrichtung den Fahrzustand des Fahrzeugs überwachen und gegebenenfalls kritische Fahrsituationen wie ein Schlingern, ein Blockieren der Bremsen, ein unerwünschtes Kippen um eine Radachse oder ähnliches durch Plausibilisieren der Sensormesswerte erkennen. Dies ermöglicht das Einleiten von entsprechenden Gegenmaßnahmen über eine einprogrammierte Ansteuerung der Aktuatorvorrichtung(en).According to a further embodiment of the vehicle, the control device may further comprise an acceleration sensor, a rotation rate sensor, a rotational speed sensor and / or a compression travel sensor. The control device can monitor the driving state of the vehicle via one or more of these sensors and, if necessary, detect critical driving situations such as a roll, a blocking of the brakes, an undesired tilting about a wheel axle or the like by plausibility checking of the sensor measured values. This allows the initiation of appropriate countermeasures via a programmed control of the actuator device (s).

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens zum Aktuieren einer Bremse eines Fahrzeugs kann die Richtung der Kraft der Richtung der durch den eingeleiteten Bremsvorgang verursachten Bremskraft auf den Seilzug der Bremse entgegengesetzt sein. Alternativ dazu kann die Richtung der Kraft der Richtung der durch den eingeleiteten Bremsvorgang verursachten Bremskraft auf den Seilzug der Bremse gleichen. Diese zwei Möglichkeiten stellen vorteilhafte Implementierungsmöglichkeiten für eine ABS-Funktionalität oder eine Bremsassistenzfunktion bei einer Notbremsung oder einer drohenden Gefahrensituation dar. According to an embodiment of the method for actuating a brake of a vehicle, the direction of the force may be opposite to the direction of the braking force caused by the initiated braking action on the cable of the brake. Alternatively, the direction of the force may be the same as the direction of the braking force caused by the initiated braking action on the cable of the brake. These two options represent advantageous implementation options for an ABS functionality or a brake assistance function in emergency braking or an imminent danger situation.

Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung.The above embodiments and developments can, if appropriate, combine with each other as desired. Further possible refinements, developments and implementations of the invention also include combinations of features of the invention which have not been explicitly mentioned above or described below with regard to the exemplary embodiments.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen hierbei:The invention will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments indicated in the schematic figures. It show here:

1 ein schematisches Blockschaltbild einer Bremse mit einer Aktuatorvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; 1 a schematic block diagram of a brake with an actuator device according to an embodiment of the invention;

2 eine Detailansicht einer Aktuatorvorrichtung für eine Bremse eines Fahrzeugs gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung; 2 a detailed view of an actuator device for a brake of a vehicle according to another embodiment of the invention;

3 eine Detailansicht einer weiteren Aktuatorvorrichtung für eine Bremse eines Fahrzeugs gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung; 3 a detailed view of another actuator device for a brake of a vehicle according to another embodiment of the invention;

4 eine Detailansicht einer weiteren Aktuatorvorrichtung für eine Bremse eines Fahrzeugs gemäß noch einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung; und 4 a detailed view of another actuator device for a brake of a vehicle according to yet another embodiment of the invention; and

5 eine schematische Illustration eines Fahrzeugs mit einer Bremse und einer Aktuatorvorrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. 5 a schematic illustration of a vehicle with a brake and an actuator device according to another embodiment of the invention.

Die beigefügten Zeichnungen dienen dem besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung und illustrieren beispielhafte Ausführungsvarianten der Erfindung. Sie dienen zur Erläuterung von Prinzipien, Vorteilen, technischen Effekten und Variationsmöglichkeiten. Selbstverständlich sind andere Ausführungsformen und viele der beabsichtigten Vorteile der Erfindung ebenso denkbar, insbesondere mit Blick auf die im Folgenden dargestellte ausführliche Beschreibung der Erfindung. Die Elemente in den Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu dargestellt und aus Gründen der Übersichtlichkeit teils vereinfacht oder schematisiert dargestellt. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen dabei gleiche oder gleichartige Komponenten oder Elemente.The accompanying drawings are provided for a better understanding of the present invention and illustrate exemplary embodiments of the invention. They serve to explain principles, advantages, technical effects and possible variations. Of course, other embodiments and many of the intended advantages of the invention are also conceivable, particularly with a view to the following detailed description of the invention. The elements in the drawings are not necessarily drawn to scale and for reasons of clarity partly simplified or schematized. The same reference numerals designate the same or similar components or elements.

Obschon hierin spezielle Ausführungsformen beschrieben und dargestellt sind, ist es für einen Fachmann klar, dass eine Fülle weiterer, alternativer und/oder äquivalenter Implementierungen für die Ausführungsformen gewählt werden können, ohne im Wesentlichen vom Grundgedanken der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Im Allgemeinen sollen alle Variationen, Modifikationen und Abwandlungen der hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele ebenfalls von der Erfindung als abgedeckt geltenAlthough specific embodiments are described and illustrated herein, it will be apparent to those skilled in the art that a plethora of other, alternative and / or equivalent implementations may be selected for the embodiments without substantially departing from the spirit of the present invention. In general, all variations, modifications and variations of the embodiments described herein are also to be considered covered by the invention

1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Bremse mit einer Aktuatorvorrichtung 23. Dargestellt ist ein als Vorderrad ausgeführtes erstes Rad 2 eines nur abschnittsweise gezeigten, als Fahrrad ausgebildeten einspurigen Fahrzeugs. Das erste Rad 2 dient dem fahrbaren Abstützen des Fahrzeugs auf einem Untergrund und ist um eine Drehachse 3 drehbar an einem Bauteil 4 des Fahrzeugs, hier einer Fahrradgabel, gelagert. Hierzu weist das erste Rad 2 eine Radnabe 5 auf. 1 shows a schematic block diagram of a brake with an actuator device 23 , Shown is a designed as a front wheel first wheel 2 a only partially shown, designed as a bicycle single-track vehicle. The first bike 2 serves the mobile support of the vehicle on a ground and is about a rotation axis 3 rotatable on a component 4 of the vehicle, here a bicycle fork, stored. For this purpose, the first wheel 2 a wheel hub 5 on.

Die Rotationsgeschwindigkeit des ersten Rads 2 kann mittels einer Bremseinrichtung 22 verringert werden. Damit ein Fahrer des Fahrzeugs die Bremseinrichtung 22 betätigen kann, ist eine Bedieneinrichtung 11 vorgesehen, beispielsweise ein Bremshebel, der an einem Lenker des Fahrzeugs angeordnet sein kann. Die Bedieneinrichtung 11 ist über einen Betätigungsstrang 21, zum Beispiel einen Seilzug, mit der Bremseinrichtung 22 wirkverbunden, mittels dessen eine vom Fahrer auf die Bedieneinrichtung 11 aufgebrachte Kraft auf die Bremseinrichtung 22 übertragen werden kann. Die Bremseinrichtung 22 kann – wie in 1 beispielhaft dargestellt – eine Backenbremse oder Felgenbremse sein. Alternativ kann es auch möglich sein, die Bremseinrichtung 22 als Scheibenbremse oder Trommelbremse auszubilden.The rotational speed of the first wheel 2 can by means of a braking device 22 be reduced. So that a driver of the vehicle, the braking device 22 can operate is an operating device 11 provided, for example, a brake lever, which may be arranged on a handlebar of the vehicle. The operating device 11 is over an actuation strand 21 , For example, a cable, with the braking device 22 operatively connected, by means of which a driver on the control device 11 applied force on the braking device 22 can be transferred. The braking device 22 can - as in 1 exemplified - be a shoe brake or rim brake. Alternatively, it may also be possible for the braking device 22 form as a disc brake or drum brake.

Gleichzeitig mit der Betätigung der Bremseinrichtung 22 können mittels der Bedieneinrichtung 11 auch weitere nicht dargestellte Bremseinrichtungen gemeinsam mit der Bremseinrichtung 22 betätigt werden, beispielsweise eine weitere Bremsenart an demselben Rad 2 oder eine weitere Bremseinrichtung an einem anderen nicht dargestellten Rad des Fahrzeugs. Diese weiteren Bremseinrichtungen können gegebenenfalls über weitere Seilzüge 21 mit der Bedieneinrichtung 11 verbunden sein. Die Bremseinrichtung 22 ist in 1 nur schematisch angedeutet, ist aber derart eingerichtet, dass sie auf eine Felge des ersten Rades 2 einwirkt, wenn eine Betätigung mittels der Bedieneinrichtung 11 erfolgt, wodurch eine Bremskraft auf die Felge aufgebracht wird. Die mittels der Bremseinrichtung 22 auf die Felge und damit auf das erste Rad 2 aufbringbare Bremskraft – und somit auch das Bremsmoment, das das erste Rad 2 aufgrund der Betätigung der Bremseinrichtung 22 erfährt – kann durch eine Aktuatorvorrichtung 23 über Kraftvermittlung auf den zugehörigen Seilzug 21 in einer nachfolgend näher beschriebenen Weise begrenzt oder verstärkt werden.Simultaneously with the operation of the braking device 22 can by means of the operating device 11 Also, not shown brake devices together with the braking device 22 be actuated, for example, another type of brake on the same wheel 2 or another braking device on another not shown wheel of the vehicle. These further braking devices may optionally have additional cables 21 with the operating device 11 be connected. The braking device 22 is in 1 indicated only schematically, but is arranged so that it is on a rim of the first wheel 2 acts when an operation by means of the operating device 11 takes place, whereby a braking force is applied to the rim. The means of braking device 22 on the rim and thus on the first wheel 2 Applicable braking force - and thus also the braking torque, which is the first wheel 2 due to the operation of the braking device 22 learns - can by an actuator device 23 via power transmission to the associated cable pull 21 be limited or enhanced in a manner described in more detail below.

2 zeigt eine mögliche Ausführungsform für eine Aktuatorvorrichtung 23 in größerem Detail. Die Aktuatorvorrichtung 23 weist ein Aktuatorgehäuse auf, im Beispiel der 2 ein Teil eines Fahrzeugrahmens 201. An dem Aktuatorgehäuse 201 sind Führungshalterungen 24 für einen Seilzug 21 angebracht, der eine Bedieneinrichtung 11 mit einer Bremseinrichtung 22 wirkverbindet. 2 shows a possible embodiment for an actuator device 23 in greater detail. The actuator device 23 has an actuator housing, in the example of 2 a part of a vehicle frame 201 , On the actuator housing 201 are guide brackets 24 for a cable 21 attached, the one operating device 11 with a braking device 22 operatively couples.

In dem Aktuatorgehäuse 201 ist ein Aktor mit elektroaktiven Polymeren angeordnet. Der dielektrische Elastomeraktor umfasst einen dielektrischen Elastomerkörper 34, welcher in x-Richtung mit einem elektrischen Feld beaufschlagt werden kann, beispielsweise durch das Anlegen einer elektrischen Spannung zwischen zwei gegenüberliegenden und an den Seitenflächen des Elastomerkörpers 34 angeordneten Elektroden 32 und 33. Der Elastomerkörper 34 kann beispielsweise eine einige hundert Mikrometer bis wenige Millimeter dünne Elastomerfolie sein, deren Dicke durch das Anlegen des elektrischen Felds komprimiert wird. Dadurch dehnt sich der Elastomerkörper 34 in y-Richtung aus.In the actuator housing 201 is arranged an actuator with electroactive polymers. The dielectric elastomer actuator comprises a dielectric elastomer body 34 , which can be acted upon in the x-direction with an electric field, for example by the application of an electrical voltage between two opposite and on the side surfaces of the elastomer body 34 arranged electrodes 32 and 33 , The elastomer body 34 may for example be a few hundred micrometers to a few millimeters thin elastomeric film whose thickness is compressed by the application of the electric field. As a result, the elastomeric body expands 34 in the y direction.

Der Elastomerkörper 34 kann dabei an einer Seite an einer fixierten Abstützplatte 31 angebracht sein, die wiederum mit dem Aktuatorgehäuse 201 ortsfest verankert ist. Dadurch kann der Elastomerkörper 34 nur auf der der Abstützplatte 31 gegenüber liegenden Seite in y-Richtung ausgelenkt werden. Die Ausdehnung des Elastomerkörpers 34 wird über eine an dem Elastomer 34 angebrachte Lasche 35 mit Drehscharnier auf einen mechanischen Wirkmechanismus 36, im Beispiel der 2 einen Hebel 36 übertragen, der wiederum an einem Drehpunkt 37 an dem Aktuatorgehäuse 201 ortsfest angekoppelt ist. Wenn sich daher der Elastomerkörper 34 in positiver y-Richtung ausdehnt, wird der im Aktuatorgehäuse 201 liegende Teil des Hebels 36 nach oben und der außerhalb des Aktuatorgehäuses 201 liegende Teil des Hebels 36 nach unten ausgelenkt.The elastomer body 34 can be on one side on a fixed support plate 31 be attached, in turn, with the actuator housing 201 anchored in place. This allows the elastomeric body 34 only on the support plate 31 opposite side to be deflected in the y direction. The extension of the elastomer body 34 is one on the elastomer 34 attached flap 35 with rotary hinge on a mechanical mechanism of action 36 , in the example of 2 a lever 36 transferred, in turn, at a pivot point 37 on the actuator housing 201 is fixedly coupled. Therefore, if the elastomeric body 34 expands in the positive y-direction, which is in the actuator housing 201 lying part of the lever 36 up and outside of the actuator housing 201 lying part of the lever 36 deflected downwards.

Der Hebel 36 ist an einem Befestigungspunkt 38 mit dem Seilzug 21 drehbar und ortsfest wirkverbunden und kann dadurch eine Auslenkung in negativer y-Richtung des Seilzugs 21 bewirken. Mit anderen Worten, eine Erhöhung der Ansteuerspannung zwischen den beiden Elektroden 32 und 33 hat eine Ausdehnung des Elastomerkörpers 34 zur Folge, der eine Kraft auf den Hebel 36 ausübt, welche wiederum die Kraft auf den Seilzug 21 in negativer y-Richtung überträgt.The lever 36 is at an attachment point 38 with the cable 21 rotatably and stationary operatively connected and can thereby a deflection in the negative y-direction of the cable 21 cause. In other words, an increase in the driving voltage between the two electrodes 32 and 33 has an extension of the elastomer body 34 As a result, a force on the lever 36 which in turn exerts the force on the cable 21 transmits in the negative y-direction.

Diese Kraftübertragung kann beispielsweise für eine temporäre Bremskraftaussetzung verwendet werden, wenn mit der Bedieneinrichtung 11 ein Bremsvorgang an der Bremseinrichtung 22 eines Rads eines Fahrzeugs ausgelöst wird, das heißt der Seilzug 21 in positiver y-Richtung ausgelenkt wird. Ist die dadurch verursachte Bremsverzögerung an dem gebremsten Rad, beispielsweise dem Vorderrad eines Fahrzeugs, zu große, kann das Hinterrad von der Fahrbahn abheben und es droht ein Überschlag des Fahrzeugs. Wenn eine derartige Situation erkannt wird, beispielsweise durch eine Steuereinrichtung mit entsprechender Sensorik, können über die Aktuatorvorrichtung 23 Gegenmaßnahmen eingeleitet werden. Ein drohender Überschlag kennzeichnet sich beispielsweise durch eine hohe Drehzahldifferenz zwischen Vorder- und Hinterrad, eine hohe Drehrate des gesamten Fahrzeugs oder eine Richtungsänderung des Beschleunigungsvektors des Fahrzeugs.This power transmission can be used, for example, for a temporary Bremskraftaussetzung when with the operating device 11 a braking operation on the braking device 22 a wheel of a vehicle is triggered, that is the cable 21 is deflected in the positive y-direction. If the braking deceleration caused thereby on the braked wheel, for example the front wheel of a vehicle, is too great, the rear wheel can lift off the road and a rollover of the vehicle threatens. If such a situation is detected, for example by a control device with corresponding sensors, can via the actuator device 23 Countermeasures are initiated. An impending rollover is characterized for example by a high speed difference between the front and rear wheels, a high rate of rotation of the entire vehicle or a change in direction of the acceleration vector of the vehicle.

Durch temporäres Anlegen einer hohen Ansteuerspannung an die Elektroden 32 und 33 erfolgt eine Kraftübertragung von dem dielektrischen Elastomeraktor auf den Seilzug 21, wobei die Richtung der Kraft der Richtung der durch den eingeleiteten Bremsvorgang verursachten Bremskraft auf den Seilzug 21 der Bremseinrichtung 22 entgegengesetzt ist. Dadurch wird die Bremse wieder geöffnet und das Vorderrad kann sich wieder schneller drehen, so dass ein Überschlag vermieden werden kann. Nachdem die Gefahrensituation abgewendet worden ist, beispielsweise wenn die Bewegungsparameter des Fahrzeugs wieder in den Normalzustand zurückkehren, kann die hohe Ansteuerspannung von den Elektroden 32 und 33 wieder weggenommen werden, so dass das Bremssystem ohne regelnden Eingriff weiterarbeiten kann.By temporarily applying a high drive voltage to the electrodes 32 and 33 there is a force transmission from the dielectric Elastomeraktor on the cable 21 wherein the direction of the force of the direction of the braking force caused by the initiated braking operation on the cable 21 the braking device 22 is opposite. As a result, the brake is opened again and the front wheel can turn faster again, so that a rollover can be avoided. After the danger situation has been averted, for example, when the movement parameters of the vehicle return to the normal state, the high drive voltage from the electrodes 32 and 33 be taken away again, so that the brake system can continue to work without regulatory intervention.

In ähnlicher Weise kann auch eine ABS-Funktion realisiert werden: Wenn ein Blockieren eines oder mehrerer mit Aktuatorvorrichtungen 23 ausgestatteten Räder erkannt wird, kann der dielektrische Elastomeraktor durch Anlegen einer Ansteuerspannung gedehnt werden, um die Blockade des Rades oder der Räder temporär zu unterbrechen. Beispielsweise kann in bekannter Weise ein „Stotterbremsen“ implementiert werden.Similarly, an ABS function may be realized: when blocking one or more with actuator devices 23 equipped wheels is detected, the dielectric elastomer actuator can be stretched by applying a drive voltage to temporarily interrupt the blockage of the wheel or wheels. For example, a "stutter braking" can be implemented in a known manner.

3 zeigt eine weitere Möglichkeit für die Implementierung einer Aktuatorvorrichtung 23 für eine Bremse eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads wie beispielsweise eine elektrisch betriebenen Fahrrads oder Pedelecs. Der wesentliche Unterschied der Aktuatorvorrichtung 23 der 3 besteht darin, dass der dielektrische Elastomeraktor 32, 33, 34 oberhalb der mechanischen Wirkverbindung 35, 36, 37, 38 angeordnet ist und demzufolge bei Ausdehnung des Elastomerkörpers 34 eine Kraftübertragung auf den Seilzug 21 verursacht, deren Richtung der durch eine eingeleiteten Bremsvorgang verursachten Bremskraft auf den Seilzug 21 der Bremseinrichtung 22 gleicht. Mit dieser Aktuatorvorrichtung 23 in 3 kann daher eine Bremskraftverstärkung erreicht werden, zum Beispiel bei der Implementierung einer Bremskraftassistenz nach Erkennung einer Notbremsung oder bei Detektion einer Gefahrensituation durch drohende Kollision mit einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt. 3 shows another possibility for the implementation of an actuator device 23 for a brake of a vehicle, in particular a two-wheeler such as an electrically operated bicycle or pedelecs. The main difference of the actuator device 23 of the 3 consists in that the dielectric elastomer actuator 32 . 33 . 34 above the mechanical active compound 35 . 36 . 37 . 38 is arranged and therefore upon expansion of the elastomeric body 34 a power transmission to the cable 21 caused, the direction of which caused by an initiated braking braking force on the cable 21 the braking device 22 like. With this actuator device 23 in 3 Therefore, a brake booster can be achieved, for example in the implementation of a braking force assistance after detection of emergency braking or detection of a dangerous situation by imminent collision with an object located in front of the vehicle.

4 zeigt wiederum eine Aktuatorvorrichtung 23, in der die dielektrische Elastomeraktoren der 2 und 3 gemeinsam in einer Aktuatorgehäuse implementiert sind. Beide Elastomerkörper 34 der Elastomeraktoren sind an einem gemeinsamen Drehpunkt mit dem Hebel 36 verbunden. Auf diese Weise können verschiedene Funktionen, beispielsweise eine ABS-Funktion sowie eine Bremskraftassistenzfunktion in einer Aktuatorvorrichtung 23 realisiert werden, welche durch die Ansteuerung des jeweils zuständigen Elastomeraktors aktiviert werden können. 4 again shows an actuator device 23 in which the dielectric elastomer actuators of 2 and 3 are implemented together in an actuator housing. Both elastomeric bodies 34 The elastomer actuators are at a common pivot point with the lever 36 connected. In this way, various functions, such as an ABS function and a brake assist function in an actuator device 23 can be realized, which can be activated by the control of the respective responsible Elastomeraktors.

5 zeigt ein als Fahrrad ausgebildetes einspuriges Fahrzeug 200 mit einem Rahmen 201, einem Vorderlenker 202 sowie einem ersten Rad 2 und einem zweiten Rad 203. Das Fahrzeug 200 der 5 bewegt sich in Pfeilrichtung F auf einem Untergrund fort, die Winkelgeschwindigkeiten der Räder 2, 203 sind mit W2 und W203 bezeichnet. Das Fahrzeug 200 weist beispielhaft mindestens eine Bremseinrichtung auf, beispielsweise eine Bremseinrichtung 13 an dem ersten Rad 2 des Fahrzeugs 200, in 5 dem Vorderrad, und/oder eine Bremseinrichtung 22 an dem zweiten Rad 203, in 5 dem Hinterrad. Bei dem Beispiel der 5 ist die Begrenzung bzw. Verstärkung von Bremskraft bzw. Bremsmoment der beiden Bremseinrichtungen 13 und 22 in gleicher Weise wie in Bezug auf die 1 bis 4 erläutert möglich. Dazu können zwei Aktuatorvorrichtungen 23 an den jeweiligen Seilzügen 21 eingesetzt werden, die die als Felgenbremse eingerichtete Bremseinrichtung 22 und die als Scheibenbremse eingerichtete Bremseinrichtung 13 aktuieren können. Der Rahmen 201 des Fahrzeugs kann beispielsweise zumindest teilweise als Aktuatorgehäuse für die Aktuatorvorrichtungen 23 dienen, das heißt die Aktuatorvorrichtungen 23 können entweder als separate, an dem Rahmen 201 fixierte Komponenten vorgesehen werden, oder zumindest teilweise in dem Rahmen 201 ausgebildet werden. 5 shows a designed as a bicycle single-track vehicle 200 with a frame 201 , a front link 202 and a first bike 2 and a second wheel 203 , The vehicle 200 of the 5 moves in the direction of arrow F on a surface, the angular velocities of the wheels 2 . 203 are designated W2 and W203. The vehicle 200 has, for example, at least one braking device, for example a braking device 13 at the first wheel 2 of the vehicle 200 , in 5 the front wheel, and / or a braking device 22 at the second wheel 203 , in 5 the rear wheel. In the example of 5 is the limitation or amplification of braking force or braking torque of the two brake devices 13 and 22 in the same way as in relation to the 1 to 4 explained possible. For this purpose, two actuator devices 23 on the respective cables 21 can be used, which established the rim brake brake device 22 and the brake device configured as a disc brake 13 can actuate. The frame 201 For example, the vehicle may be at least partially used as an actuator housing for the actuator devices 23 serve, that is, the actuator devices 23 can either be separate, on the frame 201 fixed components are provided, or at least partially in the frame 201 be formed.

Das Fahrzeug 200 kann ferner eine Energieversorgungseinrichtung 6 aufweisen, beispielsweise einen Akkumulator oder eine Batterie. Die Energieversorgungseinrichtung 6 kann dazu eingesetzt werden, die Aktoren 34 der Aktuatorvorrichtung(en) 23 mit elektrischer Energie zur Beaufschlagung der Aktoren 34 mit elektrischer Spannung zu versorgen. Zudem kann das Fahrzeug eine Steuereinrichtung 7 aufweisen, welche mit der Energieversorgungseinrichtung 6 verbunden und aus dieser mit elektrischer Energie versorgt wird. Die Steuereinrichtung 7 kann dazu ausgelegt sein, den Betrieb der Aktuatorvorrichtung(en) 23 zu steuern.The vehicle 200 may further comprise a power supply device 6 have, for example, an accumulator or a battery. The power supply device 6 can be used to the actuators 34 the actuator device (s) 23 with electrical energy to act on the actuators 34 to supply with electrical voltage. In addition, the vehicle may be a control device 7 having, which with the power supply device 6 connected and supplied from this with electrical energy. The control device 7 may be configured to control the operation of the actuator device (s) 23 to control.

Hierzu kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 7 über einen oder mehrere Lage- oder Bewegungssensoren verfügt, wie beispielsweise Beschleunigungssensoren, Drehratensensoren, Drehzahlsensoren oder Einfederwegsensoren. Über die von den Sensoren bereitgestellten Positions-, Lage- und/oder Bewegungsparameter kann die Steuereinrichtung 7 eine Bewegungssituation des Fahrzeugs 200 ermitteln. Die Steuereinrichtung 7 kann einen eingeleiteten Bremsvorgang mit den Bremseinrichtungen 13 und/oder 22 des Fahrzeugs 200 detektieren, beispielsweise über Veränderungen in der Drehzahl der Räder 2 und 203 oder der Beschleunigungswerte des Fahrzeugs 200. Danach kann die Steuereinrichtung 7 Bewegungsparameter des Fahrzeugs 200 durch Auswerten von Drehraten des Fahrzeugs 200, Drehzahlen der Räder 2 und 203 des Fahrzeugs 200 und/oder Momentanbeschleunigungswerten des Fahrzeugs 200 ermitteln. Die ermittelten Bewegungsparameter des Fahrzeugs 200 können dann beispielsweise mit einem vorbestimmbaren Bewegungsprofil, welches in einem internen Speicher der Steuereinrichtung 7 gespeichert sein kann, abgeglichen werden. Die bereitgestellten Parameter der einzelnen Sensoren können dabei untereinander zur Plausibilisierung des erkannten Bewegungszustands des Fahrzeugs 200 herangezogen werden. Sollte sich nach dem Abgleich herausstellen, dass eine potentielle Gefahrensituation für den Fahrer des Fahrzeugs 200 vorherrscht oder droht, kann die Steuereinrichtung 7 die notwendigen Ansteuersignale an die Aktuatorvorrichtung(en) 23 zur Übertragung einer Kraft auf den Seilzug 21 der Bremseinrichtungen 13 und/oder 22 übermitteln.For this purpose, it may be provided that the control device 7 has one or more position or motion sensors, such as acceleration sensors, rotation rate sensors, speed sensors or compression travel sensors. About the provided by the sensors position, position and / or movement parameters, the control device 7 a movement situation of the vehicle 200 determine. The control device 7 can initiate a braking process with the braking devices 13 and or 22 of the vehicle 200 detect, for example, changes in the speed of the wheels 2 and 203 or the acceleration values of the vehicle 200 , Thereafter, the control device 7 Movement parameters of the vehicle 200 by evaluating the rate of rotation of the vehicle 200 , Speeds of the wheels 2 and 203 of the vehicle 200 and / or instantaneous acceleration values of the vehicle 200 determine. The determined motion parameters of the vehicle 200 can then, for example, with a predeterminable motion profile, which in an internal memory of the control device 7 stored can be adjusted. The provided parameters of the individual sensors can each other for plausibility of the detected state of motion of the vehicle 200 be used. Should turn out after reconciliation that a potential danger situation for the driver of the vehicle 200 prevails or threatens, the control device 7 the necessary control signals to the actuator device (s) 23 for transmitting a force to the cable 21 the braking devices 13 and or 22 to transfer.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010038525 A1 [0003]
US 2012/0305345 A1 [0004]

Claims

Actuator device ( 23 ) for a brake ( 13 ; 22 ) of a vehicle ( 200 ), comprising: an actuator housing ( 201 ); one in the actuator housing ( 201 ) anchored first dielectric elastomer actuator ( 32 . 33 . 34 ), which is acted upon by an electric field and which is extensible in response to the applied electric field; and a mechanical active compound ( 36 ), which at a first end portion ( 35 ) with the dielectric elastomer actuator ( 32 . 33 . 34 ) at a first end portion ( 35 ) opposite second end portion ( 38 ) with a cable ( 21 ) of the brake ( 13 ; 22 ) and at a pivot point ( 37 ) is connected to the actuator housing, wherein at an expansion of the first elastomeric actuator ( 32 . 33 . 34 ) a power transmission via the mechanical active connection ( 36 ) on the cable ( 21 ) of the brake ( 13 ; 22 ) he follows.

Actuator device ( 23 ) according to claim 1, further comprising: a support plate ( 31 ), which in the actuator housing ( 201 ) is fixedly anchored, wherein the dielectric elastomer actuator ( 32 . 33 . 34 ) at one end with the support plate ( 31 ) connected is.

Actuator device ( 23 ) according to one of claims 1 and 2, further comprising: in the actuator housing ( 201 ) anchored second dielectric elastomer actuator ( 32 . 33 . 34b ), which is acted upon by an electric field and which is extensible in dependence on the applied electric field, wherein the second dielectric elastomer actuator ( 32 . 33 . 34b ) at the first end portion ( 35 ) with the mechanical active compound ( 36 ) connected is.

Actuator device ( 23 ) according to claim 3, wherein an elongation of the second elastomeric actuator ( 32 . 33 . 34b ) a power transmission to the cable ( 21 ) in the opposite direction to one by stretching the first elastomeric actuator ( 32 . 33 . 34a ) caused power transmission.

Vehicle ( 200 ), with: at least one wheel ( 2 ; 203 ) for movably supporting the vehicle ( 200 ) on a surface; a braking device ( 13 ; 22 ), which on the wheel ( 2 ; 203 ) and which is adapted to reduce the rotational speed (W2; W203) of the wheel; an operating device ( 11 ); a cable ( 21 ), which controls the operating device ( 11 ) in operative connection with the braking device ( 13 ; 22 ) puts; and an actuator device ( 23 ) according to one of claims 1 to 4, which with the cable ( 21 ) is coupled.

Vehicle ( 200 ) according to claim 5, wherein the vehicle ( 200 ) several wheels ( 2 . 203 ), each of the wheels ( 2 . 203 ) of the vehicle ( 200 ) with a braking device ( 13 ; 22 ) and an actuator device ( 23 ) is equipped according to one of claims 1 to 4.

Vehicle ( 200 ) according to one of claims 5 and 6, further comprising: a vehicle frame, wherein the actuator housing ( 201 ) is at least partially formed in the vehicle frame.

Vehicle ( 200 ) according to one of claims 5 to 7, further comprising: a control device ( 7 ) connected to the actuator device ( 23 ) and which is adapted to control the operation of the actuator device ( 23 ) to control; and an electrical power supply device ( 6 ) connected to the actuator device ( 23 ) and the control device ( 7 ) and which is adapted to operate the actuator device ( 23 ) and the control device ( 7 ) to provide electrical energy.

Vehicle ( 200 ) according to claim 8, wherein the control device ( 7 ) further comprises an acceleration sensor, a rotation rate sensor, a speed sensor and / or a compression travel sensor.

Method for actuating a brake ( 13 ; 22 ) of a vehicle ( 200 ) according to any one of claims 5 to 9, comprising the steps of: determining an initiated braking operation with the brake ( 13 ; 22 ) of the vehicle ( 200 ); Determining motion parameters of the vehicle ( 200 ) by evaluating rates of rotation of the vehicle ( 200 ), Speeds of wheels ( 2 ; 203 ) of the vehicle ( 200 ) and / or instantaneous acceleration of the vehicle ( 200 ); Comparing the determined motion parameters of the vehicle ( 200 ) with a predeterminable movement profile; and driving the actuator device ( 23 ) for transmitting a force via the mechanical active connection ( 36 ) on the cable ( 21 ) of the brake ( 13 ; 22 ).

Method for actuating a brake ( 13 ; 22 ) of a vehicle ( 200 ) according to claim 10, wherein the direction of the force of the direction of the braking force caused by the initiated braking operation on the cable ( 21 ) of the brake ( 13 ; 22 ) is opposite.

Method for actuating a brake ( 13 ; 22 ) of a vehicle ( 200 ) according to claim 10, wherein the direction of the force of the direction of the braking force caused by the initiated braking operation on the cable ( 21 ) of the brake ( 13 ; 22 ) is similar.