DE102013206539A1

DE102013206539A1 - Device for determining a movement speed and / or elongation of a load-transmitting chain in the chain longitudinal direction and industrial truck with such a device

Info

Publication number: DE102013206539A1
Application number: DE201310206539
Authority: DE
Inventors: Peter Kronthaler; Thomas Orth; Michael Weck
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2013-04-12
Filing date: 2013-04-12
Publication date: 2014-10-16

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Bewegungsgeschwindigkeit oder/und einer Längung einer Last übertragenden Kette (34) in Kettenlängsrichtung (L), die Vorrichtung umfassend die Kette (34), welche eine Mehrzahl von Kettengliedern aufweist, sowie weiter umfassend wenigstens zwei Sensoren, welche in Kettenlängsrichtung (L) mit einem vorbestimmten räumlichen Bezugsabstand (BA) voneinander und quer zur Kettenlängsrichtung (L) mit räumlichen Abstand (m) von der Kette (34) vorgesehen sind und welche dazu ausgebildet und angeordnet sind, wenigstens ein charakteristisches Merkmal von relativ zu den Sensoren an diesen vorbei bewegten Kettengliedern berührungslos zu erfassen, wobei die Sensoren in Datenübertragungsverbindung mit einer Recheneinheit (54) stehen, welche dazu ausgebildet ist, einen zeitlichen Abstand zwischen einem ersten Signal einer Erfassung eines charakteristischen Merkmals und einem zweiten Signal einer Erfassung des charakteristischen Merkmals des Kettengliedes zu bestimmen und aus dem bestimmten zeitlichen Abstand sowie aus dem vorbestimmten räumlichen Bezugsabstand (BA) die Bewegungsgeschwindigkeit der Kette (34) in Kettenlängsrichtung (L) relativ zu den Sensoren zu ermitteln, oder/und welche dazu ausgebildet ist, einen zeitlichen Abstand zwischen zwei Erfassungssignalen wenigstens eines Sensors zu bestimmen und unter Berücksichtigung einer Information über die Bewegungsgeschwindigkeit eine zwischen den Erfassungssignalen zurückgelegte Kettenstrecke zu ermitteln und die ermittelte Kettenstrecke mit einer vorbestimmten Bezugsstrecke zu vergleichen.The invention relates to a device for determining a speed of movement and / or an elongation of a load-transmitting chain (34) in the chain longitudinal direction (L), the device comprising the chain (34), which has a plurality of chain links, and further comprising at least two sensors which are provided in the chain longitudinal direction (L) with a predetermined spatial reference distance (BA) from one another and transversely to the chain longitudinal direction (L) with a spatial distance (m) from the chain (34) and which are designed and arranged to do this, at least one characteristic feature of relative to the sensors to move past these chain links without contact, the sensors being in data transmission connection with a computing unit (54) which is designed to set a time interval between a first signal for detecting a characteristic feature and a second signal for detecting the characteristic note times to determine the chain link and from the determined time interval and from the predetermined spatial reference distance (BA) to determine the movement speed of the chain (34) in the chain longitudinal direction (L) relative to the sensors, and / or which is designed to determine a time interval to determine between two detection signals of at least one sensor and, taking into account information about the speed of movement, to determine a chain distance traveled between the detection signals and to compare the determined chain distance with a predetermined reference distance.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Bewegungsgeschwindigkeit oder/und einer Längung einer Last übertragenden Kette in Kettenlängsrichtung. Dabei ist insbesondere, aber nicht nur, an Rollen- oder Laschenketten gedacht. Da derartige Ketten als Hubketten in Flurförderzeugen zum Einsatz kommen, betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Flurförderzeug mit einer solchen Vorrichtung.The present invention relates to a device for determining a movement speed and / or elongation of a load-transmitting chain in the chain longitudinal direction. It is especially, but not only, thought of roller or link chains. Since such chains are used as lifting chains in industrial trucks, the present invention also relates to a truck with such a device.

Die Kenntnis einer Bewegungsgeschwindigkeit einer Kette in Kettenlängsrichtung ist beispielsweise für die Ermittlung einer Verlagerung dieser Kette von Bedeutung, da bei Kenntnis ihrer Bewegungsgeschwindigkeit und weiter bei Kenntnis der Zeitdauer, für welche diese Bewegungsgeschwindigkeit fortdauerte, die Ermittlung einer Strecke möglich ist, die die Kette in der Zeitdauer in Kettenlängsrichtung zurückgelegt hat. Ist weiterhin der Ausgangszustand, etwa die Lage eines Bezugskettenglieds, zu Beginn der Zeitdauer bekannt, ist mit Kenntnis der zurückgelegten Strecke auch der Endzustand am Ende der Zeitdauer bekannt, etwa wiederum die Lage des Bezugskettengliedes oder die Lage eines mit der Kette verbundenen Lastaufnahmemittels.The knowledge of a speed of movement of a chain in the chain longitudinal direction, for example, for determining a shift of this chain of importance, since with knowledge of their movement speed and further with knowledge of the time duration for which this speed of movement continued, the determination of a distance is possible, the chain in the Time has covered in the chain longitudinal direction. If, furthermore, the initial state, for example the position of a reference link, is known at the beginning of the time, the end state at the end of the time is also known, for example the position of the reference link or the position of a load-carrying device connected to the chain.

Weiter ist insbesondere an Flurförderzeugen die an dort eingesetzten Ketten, insbesonder Hubketten, auftretende Längung als Form des Kettenverschleißes von Bedeutung. So ist bei Flurförderzeugen, aber auch bei anderen Anwendungen, eine Kette aus Sicherheitsgründen nur dann einsetzbar, wenn die an ihr auftretende Längung einen vorbestimmten Toleranzbetrag nicht überschreitet. Obwohl die vorliegende Anmeldung zur Erläuterung der darin beschriebenen Erfindung auf ein Beispiel von Hubketten Bezug nimmt, ist die vorliegende Anmeldung nicht auf Hubketten beschränkt, sondern bezieht sich auf jede Art von Last übertragender Kette, etwa auch auf Antriebs- und Steuerketten. So kann die hier vorgestellte Lehre beispielsweise auch an Ketten von Lenkantrieben eingesetzt werden.Further, especially on industrial trucks, the elongation occurring in chains used there, in particular lifting chains, as a form of chain wear of importance. For example, in industrial trucks, but also in other applications, a chain for safety reasons can only be used if the elongation occurring at it does not exceed a predetermined tolerance amount. Although the present application to illustrate the invention described herein refers to an example of Hubketten, the present application is not limited to lifting chains, but refers to any type of load-transmitting chain, such as on drive and timing chains. For example, the teaching presented here can also be used on chains of steering drives.

Im Stand der Technik wird die Hubhöhe, oder noch allgemeiner der Verlagerungsbetrag, eines Lastaufnahmemittels, wie etwa eines Gabelträgers, mit Sensoren, wie etwa Seilzugpotentiometern und dergleichen, ermittelt, was häufig aufgrund der erforderlichen Sensoranordnung und des erforderlichen Sensorvolumens zu einer Sichtbehinderung des Flurförderzeugführers führt oder/und eine komplizierte und teure technische Integration der Sensorik in die Bordelektronik des Flurförderzeugs erfordert und darüber hinaus häufig noch eine verbesserungswürdige Fehleranfälligkeit zeigt.In the prior art, the lift height, or more generally the amount of displacement, of a load handler, such as a fork carriage, with sensors such as cable potentiometers and the like is determined, often resulting in obstruction of the truck operator due to the required sensor arrangement and required sensor volume / and a complicated and expensive technical integration of the sensor technology in the on-board electronics of the truck requires and beyond often still shows an improvement prone to error.

Die Längung einer Kette wird im Stand der Technik in der Regel durch Anlegen einer unter Berücksichtigung des jeweils anzuwendenden Toleranzbereichs ausgestalteten Messlehre durchgeführt, was eine vorübergehende, unerwünschte Stilllegung des Flurförderzeugs erfordert.The elongation of a chain is usually carried out in the prior art by applying a designed under consideration of the applicable tolerance range gauge, which requires a temporary, unwanted decommissioning of the truck.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine technische Lehre anzugeben, mit der die obigen Nachteile überwunden werden können.The object of the present invention is therefore to provide a technical teaching with which the above disadvantages can be overcome.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Bewegungsgeschwindigkeit oder/und einer Längung einer Last übertragenden Kette, wie etwa Rollen- oder Laschenkette, in Kettenlängsrichtung, insbesondere an einem Flurförderzeug, die Vorrichtung umfassend die Kette, welche eine Mehrzahl von in Kettenlängsrichtung aufeinander folgenden Kettengliedern aufweist, sowie weiter umfassend wenigstens zwei Sensoren, welche in Kettenlängsrichtung mit einem vorbestimmten räumlichen Bezugsabstand voneinander und quer zur Kettenlängsrichtung mit räumlichem Abstand von der Kette vorgesehen sind und welche dazu ausgebildet und angeordnet sind, wenigstens ein charakteristisches Merkmal von relativ zu den Sensoren an diesen vorbei bewegten Kettengliedern berührungslos zu erfassen, wobei die Sensoren in Datenübertragungsverbindung mit einer Recheneinheit stehen, welche dazu ausgebildet ist, einen zeitlichen Abstand zwischen einem ersten Signal einer Erfassung eines charakteristischen Merkmals eines Kettengliedes von einem der wenigstens zwei Sensoren und einem zweiten Signal einer Erfassung des charakteristischen Merkmals des Kettengliedes von einem anderen der wenigstens zwei Sensoren zu bestimmen und aus dem bestimmten zeitlichen Abstand sowie aus dem vorbestimmten räumlichen Bezugsabstand die Bewegungsgeschwindigkeit der Kette in Kettenlängsrichtung relativ zu den Sensoren zu ermitteln, oder/und welche dazu ausgebildet ist, einen zeitlichen Abstand zwischen zwei Erfassungssignalen wenigstens eines Sensors zu bestimmen und unter Berücksichtigung einer Information über die Bewegungsgeschwindigkeit in Kettenlängsrichtung während des Zeitraums zwischen den Erfassungssignalen die zwischen den Erfassungssignalen in Kettenlängsrichtung zurückgelegte Kettenstrecke zu ermitteln und die ermittelte Kettenstrecke mit einer vorbestimmten Bezugsstrecke zu vergleichen.This object is achieved by a device for determining a movement speed and / or elongation of a load-transmitting chain, such as roller or link chain, in the chain longitudinal direction, in particular on a truck, the device comprising the chain, which a plurality of in the chain longitudinal direction each other the following chain links, and further comprising at least two sensors, which are provided in the chain longitudinal direction with a predetermined spatial reference distance from each other and transverse to the chain longitudinal direction with spatial distance from the chain and which are designed and arranged to at least one characteristic feature of relative to the sensors to detect these past moving chain links contactless, wherein the sensors are in data transmission connection with a computing unit, which is adapted to a time interval between a first signal of a detection tion of a characteristic feature of a chain link of one of the at least two sensors and a second signal detection of the characteristic of the chain link from another of the at least two sensors to determine and from the determined time interval and from the predetermined spatial reference distance the speed of movement of the chain in the chain longitudinal direction relative to the sensors, and / or which is adapted to determine a time interval between two detection signals of at least one sensor and taking into account information about the movement speed in the chain longitudinal direction during the period between the detection signals, the chain distance traveled between the detection signals in the chain longitudinal direction to determine and to compare the determined chain link with a predetermined reference path.

Kerngedanke der vorliegenden Erfindung ist die Verwendung eines berührungslosen Sensortyps, der sensitiv ist, ein charakteristisches Merkmal von Kettengliedern zu erfassen, und somit einen Strom von Kettengliedern an den Sensoren vorbei erkennen kann. Die Sensoren der Vorrichtung sind nachfolgend auch als „Sensoranordnung” bezeichnet.The central idea of the present invention is the use of a non-contact sensor type, which is sensitive to detect a characteristic feature of chain links, and thus can detect a stream of chain links past the sensors. The sensors of the device are hereinafter also referred to as "sensor arrangement".

Durch die Verwendung von berührungslos arbeitenden Sensoren kann die Wechselwirkung des Sensors mit der zu erfassenden Kette in vorteilhafter Weise gering gehalten werden, was einen durch eine gleitende Kettenberührung bedingten Verschleiß von Kettengliedern und Sensoren erheblich vermindert, welcher bei berührenden Sensorkonzepten auftreten kann.Through the use of contactless sensors, the interaction of the Sensors are advantageously kept low with the chain to be detected, which significantly reduces a caused by a sliding chain contact wear of chain links and sensors, which can occur with touching sensor concepts.

Die Sensoren können beispielsweise auf magnetische Eigenschaften von ferromagnetischen Kettenbauteilen ansprechen oder können auf optische Signale, etwa Reflexionen, von Kettengliedern ansprechen oder können auch auf von den Kettengliedern mitgeführte aktive Signalmittel ansprechen, um nur einige Beispiele zu nennen.For example, the sensors may be responsive to magnetic properties of ferromagnetic chain components or may be responsive to optical signals, such as reflections, from chain links, or may also be responsive to active signal means carried by the chain links, to name just a few examples.

Die Sensoranordnung kann überdies klein sein und ohne nennenswerte Sichtfeldeinschränkung an Flurförderzeugen angebracht werden.Moreover, the sensor arrangement can be small and can be attached to industrial trucks without appreciable field of view restriction.

Durch die Anordnung der wenigstens zwei Sensoren mit einem vorbestimmten räumlichen Bezugsabstand in Kettenlängsrichtung, welcher von einer Kettenlängung unabhängig ist, kann die Bewegungsgeschwindigkeit der Kette relativ zu den Sensoren unabhängig von einem durch die Kettenlängung bestimmten Verschleißzustand der Kette ermittelt werden. Eine etwaig auftretende Kettenlängung geht somit nicht in die Berechnung der Bewegungsgeschwindigkeit ein und verfälscht das Ermittlungsergebnis nicht.By arranging the at least two sensors with a predetermined spatial reference distance in the chain longitudinal direction, which is independent of a chain elongation, the movement speed of the chain relative to the sensors can be determined independently of a determined by the chain elongation state of wear of the chain. A possibly occurring chain elongation thus does not enter into the calculation of the movement speed and does not falsify the determination result.

Während für die Ermittlung der Relativbewegungsgeschwindigkeit der Kette relativ zu den Sensoren je ein Erfassungssignal von jedem von wenigstens zwei Sensoren notwendig ist, damit die Zeit festgestellt werden kann, welche die Kette benötigt, um den räumlichen Bezugsabstand zurückzulegen, kann die Längung der Kette in einem einfachen Fall schon mit einem einzigen der oben genannten Sensoren ermittelt werden. Somit kann die Vorrichtung statt der oben genannten wenigstens zwei Sensoren für die Ausbildung zur Längungserfassung sogar nur wenigstens einen Sensor aufweisen. Dies gilt für den Fall, dass die für die Ermittlung der Kettenlängung benötigte Bewegungsgeschwindigkeit der Kette in Kettenlängsrichtung durch eine weitere, von den wenigstens zwei oben genannten berührungslosen Sensoren verschiedene, gesonderte Informationsquelle erhalten wird, etwa eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung an einem Kettenantrieb oder dergleichen.While a detection signal from each of at least two sensors is necessary to determine the relative speed of movement of the chain relative to the sensors to determine the time it takes the chain to travel the spatial reference distance, elongation of the chain can be accomplished in a simple manner Case already be determined with a single of the above sensors. Thus, instead of the above-mentioned at least two sensors for the training for elongation detection, the device may even have only at least one sensor. This applies to the case where the movement speed of the chain required for determining the chain elongation in the chain longitudinal direction is obtained by a separate separate source of information from the at least two contactless sensors mentioned above, such as a speed detection device on a chain drive or the like.

Bei bekannter oder durch eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung ermittelte Bewegungsgeschwindigkeit relativ zu dem für die Ermittlung der Längung verwendeten Sensor genügt es, wenn der Sensor dazu ausgebildet ist, zu ermitteln, wann eine vorbestimmte Streckenlänge der Kette, also eine Länge zwischen zwei charakteristischen Merkmalen der Kette, zurückgelegt wurde. Die Recheneinheit kann dann aus der bekannten Bewegungsgeschwindigkeit und der zwischen der Erfassung der charakteristischen Merkmale verstrichenen Zeit die zurückgelegte Kettenstrecke ermitteln und diese mit einer Bezugsstrecke, etwa der bei Verwendung einer fabrikneuen Kette erwarteten Kettenstrecke, vergleichen. Die oben genannte Recheneinheit kann durch einen Mikroprozessor realisiert sein. Sie kann überdies über Datenspeicher verfügen.When the movement speed is known or determined by a speed detection device relative to the sensor used for determining the elongation, it is sufficient if the sensor is designed to determine when a predetermined length of the chain, ie a length between two characteristic features of the chain, has been covered , The arithmetic unit can then determine from the known movement speed and the time elapsed between the detection of the characteristic features the distance traveled chain line and compare them with a reference distance, such as the expected when using a brand new chain chain line. The above-mentioned arithmetic unit can be realized by a microprocessor. It can also have data storage.

Von besonderem Vorteil ist dabei, wenn die zur Berechnung der Kettenlängung benötigte Bewegungsgeschwindigkeit mit der zuvor genannten Sensoranordnung ermittelt wird, so dass Bewegungsgeschwindigkeit und Kettenlängung durch ein und dieselbe Sensoranordnung mit wenigstens zwei Sensoren ermittelbar sind.It is particularly advantageous if the movement speed required for calculating the chain elongation is determined with the aforementioned sensor arrangement, so that movement speed and chain elongation can be determined by one and the same sensor arrangement with at least two sensors.

Allerdings kann die Kettenlängung auch unter Verwendung der oben genannten wenigstens zwei im vorbestimmten räumlichen Bezugsabstand voneinander angeordneten Sensoren erfolgen, wobei dann beispielsweise die Recheneinheit dazu ausgebildet sein kann, den zeitlichen Abstand je einer Erfassung eines charakteristischen Merkmals zweier Kettenglieder durch zwei im räumlichen Bezugsabstand voneinander angeordnete Sensoren zu ermitteln und aus dem zeitlichen Abstand, dem bekannten vorbestimmten Bezugsabstand und der bekannten Bewegungsgeschwindigkeit eine tatsächliche Kettenteilung als die oben genannte zurückgelegte Kettenstrecke zu ermitteln und mit der Kettenteilung einer fabrikneuen, ungelängten Kette zu vergleichen.However, the chain elongation can also take place using the abovementioned at least two sensors arranged at a predetermined spatial reference distance, in which case, for example, the arithmetic unit can be designed to determine the time interval per one detection of a characteristic feature of two chain links by two sensors arranged at a spatial reference distance from one another to determine and from the time interval, the known predetermined reference distance and the known movement speed to determine an actual chain pitch as the above-mentioned covered chain line and to compare with the chain pitch of a brand new, unraised chain.

Auf das Bekanntsein der Bewegungsgeschwindigkeit der Kette relativ zu den Sensoren kommt es für die Ermittlung der Kettenlängung dann nicht an, wenn der räumliche Bezugsabstand genau eine Kettenteilung – oder ein ganzteiliges Vielfaches davon – einer fabrikneuen, ungelängten Kette beträgt. Aufgrund der üblichen Periodizität von Ketten mit in Längsrichtung aufeinander folgenden, in der Regel gleichartigen, Kettengliedern liegen dann nämlich auch die von den Sensoren zu erfassenden charakteristischen Merkmale der jeweiligen Kettenglieder im Abstand einer Kettenteilung oder eines ganzzahligen Vielfachen davon voneinander entfernt. Wenn die Kette dann an den wenigstens zwei Sensoren vorbei bewegt wird, geben die wenigstens zwei Sensoren ein Erfassungssignal dann gleichzeitig ab, wenn die Kette fabrikneu, d. h. ungelängt ist, während es anderenfalls zu einem zeitlichen Versatz zwischen den beiden Erfassungssignalen kommt, da die Kettenteilung der gelängten Kette tatsächlich größer ist als der räumliche Bezugsabstand.It does not depend on the knowledge of the speed of movement of the chain relative to the sensors for the determination of the chain elongation, if the spatial reference distance is exactly one chain pitch - or a whole multiple of it - of a brand new, un-necked chain. Because of the usual periodicity of chains with longitudinally successive, usually similar, chain links, then, the characteristic features of the respective chain links to be detected by the sensors are spaced from one another at a distance of a chain pitch or an integral multiple thereof. When the chain is then moved past the at least two sensors, the at least two sensors simultaneously emit a detection signal when the chain is brand new, i. H. Otherwise, there is a time lag between the two detection signals, since the chain pitch of the elongated chain is actually greater than the spatial reference distance.

Somit kann durch Wahl der Kettenteilung einer fabrikneuen Kette oder eines ganzzahligen Vielfachen davon als der Bezugsabstand ohne Kenntnis der Bewegungsgeschwindigkeit wenigstens festgestellt werden, ob überhaupt eine Kettenlängung vorliegt.Thus, by selecting the chain pitch of a brand-new chain or an integer multiple thereof as the reference distance without knowing the moving speed at least be determined whether there is even a chain elongation.

Zur Feststellung des Kettenlängungsbetrags ist auch hier jedoch die Kenntnis der Bewegungsgeschwindigkeit notwendig, da der im Falle einer Kettenlängung auftretende zeitliche Versatz zwischen den beiden Erfassungssignalen bei gegebener Kettenlängung nicht nur proportional zum Kettenlängungsbetrag, sondern auch proportional zur Bewegungsgeschwindigkeit ist.To determine the chain elongation amount, however, the knowledge of the movement speed is also necessary here, since the time lag between the two detection signals occurring in the event of a chain elongation for a given chain length is not only proportional to the chain elongation amount but also proportional to the movement speed.

Jedoch kann dann, wenn der Bezugsabstand gleich der fabrikneuen, ungelängten Kettenteilung oder einem ganzzahligen Vielfachen davon ist, bei Bewegung der Kette an den Sensoren vorbei eine Bewegungsrichtung der fabrikneuen Kette nicht erkannt werden. Um dies zu ermöglichen, ist es vorteilhaft, wenn der Bezugsabstand kleiner als die ungelängte Kettenteilung oder ein ganzzahliges Vielfaches davon ist. Dann erfasst je nach Bewegungsrichtung der Kette einmal der eine Sensor ein charakteristisches Merkmal vor dem jeweils anderen und erfasst der andere Sensor ein charakteristisches Merkmal vor dem einen Sensor.However, if the reference distance is equal to the brand-new, unselected chain pitch or an integral multiple thereof, a direction of movement of the brand-new chain can not be detected when the chain moves past the sensors. In order to make this possible, it is advantageous if the reference distance is smaller than the unselected chain pitch or an integer multiple thereof. Then, depending on the direction of movement of the chain, once a sensor detects one characteristic feature in front of the other, and the other sensor detects a characteristic feature in front of the one sensor.

Ebenso kann der Bezugsabstand gleich der maximal zulässig gelängten Kettenteilung oder einem ganzzahligen Vielfachen davon sein. Dann kann ein Erreichen der Verschleißgrenze (maximal zulässige Kettenlängung) in einfacher Weise an der Gleichzeitigkeit der von den Sensoren gelieferten Signale erkannt werden.Likewise, the reference distance may be equal to the maximum permissible chain pitch or an integral multiple thereof. Then reaching the wear limit (maximum allowable chain elongation) can be easily detected at the simultaneity of the signals supplied by the sensors.

Ist dagegen die Verschleißgrenze noch nicht erreicht, tritt das Signal eines der wenigstens zwei Sensoren zeitlich vor jenem eines anderen Sensors auf. Ist die Verschleißgrenze überschritten, tritt das Signal des anderen Sensors vor jenem des einen Sensors auf.If, on the other hand, the wear limit has not yet been reached, the signal of one of the at least two sensors occurs in time before that of another sensor. If the wear limit is exceeded, the signal of the other sensor occurs before that of the one sensor.

Um die Genauigkeit der Ermittlungsergebnisse zu erhöhen oder um eine Redundanz für den Fall eines Sensorausfalls bereitzustellen, kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung drei Sensoren aufweist, welche mit vorbestimmten Bezugsabständen in Kettenlängsrichtung aufeinander folgend vorgesehen sind. Dabei kann der Bezugsabstand zwischen dem ersten und dem zweiten Sensor von jenem zwischen dem zweiten und dem dritten Sensor verschieden sein. Bevorzugt sind die Bezugsabstände zwischen den einzelnen Sensoren jedoch gleich, so dass sich im ungünstigsten Ausfall des mittleren Sensors der vorbestimmte Bezugsabstand zwischen zwei funktionierenden Sensoren, verglichen mit dem Fall einer voll funktionstüchtigen Vorrichtung, verdoppelt.In order to increase the accuracy of the determination results or to provide redundancy in the event of a sensor failure, it can be provided that the device has three sensors, which are provided with predetermined reference distances in the chain longitudinal direction consecutively. In this case, the reference distance between the first and the second sensor may be different from that between the second and the third sensor. Preferably, however, the reference distances between the individual sensors are the same, so that doubled in the worst case failure of the central sensor of the predetermined reference distance between two functioning sensors, compared with the case of a fully functional device.

Eine weitere Genauigkeitserhöhung der Ermittlungsergebnisse kann dadurch erreicht werden, dass die Kette im Bereich der wenigstens zwei Sensoren durch einen Kettenschuh geführt ist, welcher an der Kette anliegt. Dadurch kann in wenigstens einer Raumrichtung eine definierte Kettenposition sichergestellt werden, welche entweder die Wahrscheinlichkeit einer richtigen Erfassung eines charakteristischen Merkmals durch die Sensoren erhöht oder die Genauigkeit der Ermittlung verbessert, indem eine genauigkeitsvermindernde Seitwärtsbewegung der Kette in einer Richtung orthogonal zu einer Ebene verhindert wird, die aufgespannt wird durch die Relativbewegungsrichtung der Kette am Anbringungsort der wenigstens zwei Sensoren und der Abstandsrichtung der Sensoren von der Kette.A further increase in accuracy of the determination results can be achieved in that the chain is guided in the region of the at least two sensors by a chain shoe, which bears against the chain. Thereby, a defined chain position can be ensured in at least one spatial direction, which either increases the probability of a correct detection of a characteristic feature by the sensors or improves the accuracy of detection by preventing an accuracy-reducing sideways movement of the chain in a direction orthogonal to a plane is spanned by the direction of relative movement of the chain at the mounting location of the at least two sensors and the distance direction of the sensors from the chain.

Hierzu kann der Kettenschuh die Kette wenigstens teilweise umgeben, wobei eine besonders eindeutige Positionierung der Kette dadurch gewährleistet werden kann, dass der Kettenschuh die Kette vollständig umgibt. Im letzteren Fall ist auch eine unerwünschte Abhebebewegung der Kette von den wenigstens zwei Sensoren weg im Abschnitt des vollständig Umgebenseins unterbunden.For this purpose, the chain shoe at least partially surround the chain, with a particularly unique positioning of the chain can be ensured by the fact that the chain shoe completely surrounds the chain. In the latter case, an undesired lifting movement of the chain away from the at least two sensors is also prevented in the section of completely surrounding it.

Der Kettenschuh kann aus selbstschmierendem Material sein, wie etwa aus Polytetrafluorethylen oder einem anderen, vergleichbaren Kunststoff.The chain shoe may be made of self-lubricating material, such as polytetrafluoroethylene or other comparable plastic.

Die zur Erhöhung des Ermittlungsergebnisses vorteilhafte Wirkung des Kettenschuhs kann durch eine feste Verbindung des Kettenschuhs mit den Sensoren noch gesteigert sein. Dabei kann der Kettenschuh mittelbar mit den Sensoren fest verbunden sein, etwa indem der Kettenschuh und die Sensoren an einem gemeinsamen Bauteil festgelegt sind. Bevorzugt ist jedoch der Kettenschuh unmittelbar mit den Sensoren fest verbunden, etwa indem er Träger wenigstens eines Sensors ist. Dies ermöglicht nämlich zum einen die besonders nahe Heranführung des Sensors an die daran vorbei bewegte Kette, wobei gleichzeitig zwischen Sensor und Kette Material des Kettenschuhs vorgesehen sein kann, um eine Kollision zwischen Kette und Sensor sicher zu verhindern. Bevorzugt ist der Kettenschuh Träger aller Sensoren der Sensoranordnung der Vorrichtung.The effect of the chain shoe, which is advantageous for increasing the determination result, can be further increased by a firm connection of the chain shoe with the sensors. In this case, the chain shoe indirectly be firmly connected to the sensors, such as the chain shoe and the sensors are fixed to a common component. Preferably, however, the chain shoe is directly connected to the sensors, for example by being carriers of at least one sensor. This makes it possible, on the one hand, for the sensor to be moved particularly close to the chain moved past it, and at the same time the material of the chain shoe can be provided between the sensor and the chain in order to reliably prevent a collision between the chain and the sensor. The chain shoe is preferably the carrier of all sensors of the sensor arrangement of the device.

Zur ausreichend langen Führung der Kette im Bereich der wenigstens zwei Sensoren ist es vorteilhaft, wenn der Kettenschuh sich über eine Länge von zwei bis fünf, vorzugsweise von zwei bis vier, besonders bevorzugt von etwa drei Kettengliedern, erstreckt.For sufficiently long guidance of the chain in the region of the at least two sensors, it is advantageous if the chain shoe extends over a length of two to five, preferably from two to four, particularly preferably of about three chain links.

Dann, wenn ein besonders hohes Ortsauflösungsvermögen der Sensoren gewünscht ist, können die Sensoren wenigstens einen Hall-Sensor umfassen, der zur Erfassung ferromagnetischer Kettengliederbauteile, wie etwa Kettengliederlaschen, ausgebildet ist. Randabschnitte der ferromagnetischen Kettengliederbauteile oder Erhebungen daran können dann beispielhaft als die oben genannten charakteristischen Merkmale herangezogen werden.Then, if a particularly high spatial resolution of the sensors is desired, the sensors may comprise at least one Hall sensor, which is designed to detect ferromagnetic chain link components, such as chain links. Edge portions of the ferromagnetic chain link members or protrusions thereon can then be exemplified as the above characteristic features.

Dann, wenn eine Identifikation einzelner Kettenglieder erwünscht ist, können zusätzlich oder alternativ die Sensoren wenigstens einen RFID-Sensor umfassen, welcher zur Erfassung von in oder an Kettengliedern vorgesehenen RFID-Sendern, insbesondere RFID-Chips, ausgebildet ist. In diesem Falle dienen zusätzlich oder alternativ die RFID-Sender als die oben genannten charakteristischen Merkmale der Kettenglieder. Zwar ist die Ortsauflösung von RFID-Sensoren üblicherweise geringer als von Hall-Sensoren. Dafür ist jedoch die Möglichkeit der Identifikation einzelner Kettenglieder gegeben, so dass mit RFID-Sensoren stets die absolute Lage der Kette relativ zu den Sensoren ermittelbar ist, während durch Hall-Sensoren ohne weitere Maßnahmen, wie etwa dem Vorsehen von Kettenglieder eindeutig identifizierenden ferromagnetischen Ausgestaltungen an diesen, lediglich eine Verlagerung der Kette ausgehend von einem bekannten Zustand in inkrementeller Weise erfolgen kann.Then, if an identification of individual chain links is desired, the sensors may additionally or alternatively comprise at least one RFID sensor, which is designed to detect RFID transmitters, in particular RFID chips, provided in or on chain links. In this case additionally or alternatively, the RFID transmitters serve as the above-mentioned characteristic features of the chain links. Although the spatial resolution of RFID sensors is usually lower than Hall sensors. However, the possibility of identifying individual chain links is given, so that the absolute position of the chain relative to the sensors can always be determined with RFID sensors, while by Hall sensors without further measures, such as the provision of chain links clearly identifying ferromagnetic configurations this, only a shift of the chain can be carried out from a known state in an incremental manner.

Die Sensoren können sowohl ausschließlich Hall-Sensoren als auch ausschließlich RFID-Sensoren sein oder können eine Mischung von Hall-Sensoren und RFID-Sensoren sein. Letzteres ist insbesondere dann hilfreich, wenn mittels eines RFID-Sensors eine Bezugsposition der Kette festgestellt werden kann, von welcher ausgehend mit den Hall-Sensoren eine Verlagerung der Kette in Kettenlängsrichtung inkrementell mit hoher Ortsauflösung erfasst werden kann. Hierzu würde es auch ausreichen, lediglich ein Bezugskettenglied der Kette mit einem RFID-Sender auszurüsten oder jedes x-te, etwa jedes fünfte, zehnte, zwanzigste Kettenglied oder dergleichen, mit einem RFID-Sender auszurüsten. Vorzugsweise sind wenigstens zwei Sensoren gleichen Typs in der Sensoranordnung vorgesehen, bevorzugt etwa zwei Hall-Sensoren zur Geschwindigkeitserfassung mit hoher Ortsauflösung und damit mit hoher Genauigkeit und ein RFID-Sensor zur Positionsreferenzierung der Kette.The sensors may be exclusively Hall sensors or exclusively RFID sensors or may be a mixture of Hall sensors and RFID sensors. The latter is particularly helpful if by means of an RFID sensor, a reference position of the chain can be determined, from which, starting with the Hall sensors, a displacement of the chain in the chain longitudinal direction can be detected incrementally with high spatial resolution. For this purpose, it would also be sufficient to equip only one reference chain link of the chain with an RFID transmitter or to equip each xth, approximately every fifth, tenth, twentieth chain link or the like, with an RFID transmitter. Preferably, at least two sensors of the same type are provided in the sensor arrangement, preferably about two Hall sensors for speed detection with high spatial resolution and thus with high accuracy and an RFID sensor for positional referencing of the chain.

Ebenso kann jedoch daran gedacht sein, zur Positionsreferenzierung der Kette ein Kettenglied als Bezugskettenglied mit einer sich von den anderen Kettengliedern unterscheidenden ferromagnetischen Ausbildung zu versehen, die von den Hall-Sensoren erkannt werden kann, etwa als zusätzliche, nur bei der Vorbeibewegung des Bezugskettenglieds erfassten steigenden oder/und fallenden Flanke, so dass auch mit einem derart ausgebildeten Bezugskettenglied nur mit Hall-Sensoren eine Bezugsstellung der Kette relativ zu den Sensoren ermittelbar ist.Likewise, however, it may be thought to provide for positionalizing the chain a link as a reference link with a different from the other links ferromagnetic training, which can be detected by the Hall sensors, such as additional, detected only in the passage of the reference link reference rising and / or falling edge, so that even with such a reference chain link formed only with Hall sensors, a reference position of the chain relative to the sensors can be determined.

Ausgehend von einer derart festgestellten Bezugsposition der Kette kann deren Relativverlagerung sehr genau bestimmt werden, so dass etwa bei einem Einsatz der Kette als Hubkette mit Hilfe der hier vorgestellten Vorrichtung eine sehr genaue Hubhöhe des Lastaufnahmemittels, etwa eines Gabelträgers oder dergleichen, ermittelt werden kann.Starting from such a determined reference position of the chain whose relative displacement can be determined very accurately, so that when using the chain as a lifting chain with the aid of the device presented here a very accurate lifting height of the lifting device, such as a fork carrier or the like, can be determined.

Im Falle einer Verwendung von Rollen- oder/und Laschenketten als dem im Maschinenbau am häufigsten verwendeten Kettentyp, wird die Kette an wenigstens einem ihrer Querränder in Kettenlängsrichtung aufeinander folgende Außenlaschen aufweisen, wobei zwischen je zwei in Kettenlängsrichtung unmittelbar aufeinander folgenden Außenlaschen eine näher als die Außenlaschen an der Quermitte der Kette gelegene Innenlasche vorgesehen ist. In diesem Fall kann das charakteristische Merkmal eines Kettenglieds ein in Kettenlängsrichtung vorauseilender Rand einer Außenlasche oder/und ein nachlaufender Rand einer Außenlasche sein. In diesem Falle gibt ein dem Kettenquerrand gegenüberliegender Hall-Sensor beispielsweise ein Low-Signal aus, solange diesem eine Innenlasche gegenüberliegt, und gibt ein High-Signal aus, solange diesem eine Außenlasche gegenüberliegt. Dann kann der vorauseilende Rand einer Außenlasche als steigende Flanke im Sensorsignal detektiert werden und kann ein nachlaufender Rand als fallende Flanke im Sensorausgabesignal detektiert werden.In the case of use of roller and / or link chains as the most commonly used in mechanical engineering chain type, the chain will have at least one of its transverse edges in the chain longitudinal direction consecutive outer plates, wherein between each two in the chain longitudinal direction immediately successive outer straps closer than the outer straps provided at the transverse center of the chain located inner tab. In this case, the characteristic feature of a chain link may be a chain leading edge of an outer link and / or a trailing edge of an outer link. In this case, a Hall sensor opposite the chain transverse edge emits, for example, a low signal, as long as it is opposite an inner tab, and outputs a high signal as long as it is opposite an outer link. Then, the leading edge of an outer flap can be detected as a rising edge in the sensor signal and a trailing edge can be detected as a falling edge in the sensor output signal.

Wie bei vielen im technischen Bereich verwendeten Ketten üblich, kann auch die bei der vorliegenden Vorrichtung verwendete Kette Kettenglieder aufweisen, von welchen unmittelbar aufeinander folgende Kettenglieder durch Bolzen um eine Bolzenachse relativ zueinander drehbar verbunden sind. Die Bolzenachse ist bevorzugt orthogonal zur Kettenlängsrichtung orientiert, wobei die Bolzen einer Kette parallel zueinander angeordnet sind.As is usual with many chains used in the technical field, the chain used in the present device can also have chain links, of which immediately consecutive chain links are rotatably connected relative to one another by bolts about a pin axis. The bolt axis is preferably oriented orthogonal to the chain longitudinal direction, wherein the bolts of a chain are arranged parallel to each other.

Für eine solche Kette, die eine übliche Rollenkette oder Laschenkette sein kann, soll in der vorliegenden Anmeldung die Bolzenlängsrichtung die Querrichtung der Kette sein und soll eine zur Bolzenlängsrichtung und zur Kettenlängsrichtung jeweils orthogonale Raumrichtung eine Dickenrichtung der Kette sein.For such a chain, which may be a conventional roller chain or link chain, in the present application, the bolt longitudinal direction is the transverse direction of the chain and should be a direction of bolt longitudinal direction and the chain longitudinal direction orthogonal spatial direction is a thickness direction of the chain.

Die wenigstens zwei Sensoren der Sensoranordnung können dabei der Kette in Querrichtung gegenüber liegen, etwa wenn, wie oben dargelegt, Abschnitte von Außenlaschen die von den Sensoren zu erfassenden charakteristischen Merkmale sein sollen.The at least two sensors of the sensor arrangement can lie opposite the chain in the transverse direction, for example if, as explained above, sections of outer straps are to be the characteristic features to be detected by the sensors.

Zusätzlich oder alternativ können die Sensoren auch in Kettendickenrichtung der Kette gegenüber stehen, etwa dann, wenn die Rollen einer Rollenkette oder von dünneren Laschenabschnitten getrennte dickere Laschenabschnitte einer Laschenkette als charakteristische Merkmale erfasst werden sollen.Additionally or alternatively, the sensors can also be opposite the chain in the direction of the chain thickness, for example when the rollers of a roller chain or thicker strap sections separated by thinner strap sections are to be detected as characteristic features.

Bei Rollen- und Laschenketten weisen nämlich die zur Kette verarbeiteten Laschen häufig in dem vom Verbindungsbolzen durchsetzten Bereich eine größere Abmessung auf als in dem zwischen den Bolzendurchsetzungsstellen gelegenen Laschenbereich. Insofern weist die in Kettendickenrichtung weisende Außenfläche oder Einhüllende der Außenseite bei zahlreichen Laschen- oder auch Rollenketten eine periodisch wellenförmige Gestalt auf. Die Wellenberge dieser Gestalt können ebenfalls als charakteristisches Merkmal zur Erfassung durch die Sensoren, insbesondere Hall-Sensoren, herangezogen werden. In the case of roller and link chains, the tabs processed into the chain frequently have a larger dimension in the region penetrated by the connecting bolt than in the tab region located between the bolt passing points. In this respect, the outer surface or envelope of the outer side, which points in the direction of the warp thickness, has a periodically wave-like shape in the case of numerous lashing or roller chains. The peaks of this shape can also be used as a characteristic feature for detection by the sensors, in particular Hall sensors.

Ebenso ist denkbar, einen Teil der Sensoren der Kette in Kettendickenrichtung gegenüber zu stellen und einen anderen Teil der Sensoren der Kette in Kettenquerrichtung gegenüber zu stellen. Dies kann beispielsweise vorteilhaft sein, wenn die zuvor beschriebenen Wellenberge mit geringstmöglicher Beeinträchtigung des Sichtfelds des Fahrers zu Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit als charakteristische Merkmale herangezogen werden und wenn ein an eine in Kettenquerrichtung weisende Außenseite einer Außenlasche angebrachter RFID-Sender zur Positionsreferenzierung der Kette durch einen entsprechenden RFID-Sensor erfasst werden soll.It is also conceivable to provide a part of the sensors of the chain in the direction of the chain thickness and to set another part of the sensors of the chain in the transverse direction of the chain. This can be advantageous, for example, if the wave crests described above are used with the least possible impairment of the field of view of the driver for detecting the movement speed as characteristic features and if an RFID transmitter attached to an outer side of an outer flap in the transverse direction of the chain for positional referencing of the chain by a corresponding RFID Sensor should be detected.

Die vorliegende Erfindung verleiht Flurförderzeugen mit daran vorgesehenen Ketten einen besonderen Wert, so dass die vorliegende Erfindung weiter betrifft ein Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zur Ermittlung einer Bewegungsgeschwindigkeit oder/und einer Längung einer Last übertragenden Kette in Kettenlängsrichtung, wie sie oben beschrieben und vorteilhaft weitergebildet ist, wobei die Kette eine mit einem Lastaufnahmemittel, etwa Gabelträger, zu dessen Verlagerung, insbesondere Höhenverstellung, relativ zu einem Flurförderzeugrahmen gekoppelte Hubkette des Flurförderzeugs ist. In diesem Falle kann mit der Vorrichtung nicht nur die Bewegungsgeschwindigkeit und der Kettenverschleiß in Form einer Kettenlängung ermittelt werden, sondern kann, wie oben geschildert, die Vorrichtung auch zur Ermittlung einer Verlagerungsstrecke, insbesondere einer Höhenverstellung oder einer erreichten Hubhöhe des mit der Kette zur gemeinsamen Bewegung gekoppelten Lastaufnahmemittels, relativ zum Flurförderzeugrahmen ermittelt werden.The present invention gives special value to forklifts with chains provided thereon, so that the present invention further relates to an industrial truck with a device for determining a speed of movement and / or elongation of a load-transferring chain in the chain longitudinal direction, as described above and advantageously further developed, wherein the chain is a with a load handling means, such as fork carriage, to its displacement, in particular height adjustment, relative to a truck frame coupled lifting chain of the truck. In this case, not only the movement speed and the chain wear in the form of chain elongation can be determined with the device, but can, as described above, the device also for determining a displacement distance, in particular a height adjustment or an achieved lifting height of the chain with the common movement coupled load-bearing means, are determined relative to the truck frame.

Es sei an dieser Stelle klargestellt, dass mit dem Begriff „Hubkette” jegliche mit einem Lastaufnahmemittel zu dessen Verlagerung gekoppelte Kette an einem Flurförderzeug bezeichnet ist, unabhängig von der tatsächlichen Verlagerungsrichtung. Allerdings werden in den meisten Fällen Hubketten tatsächlich zum Heben und Senken des Gabelträgers relativ zum Flurförderzeugrahmen eingesetzt.It should be clarified at this point that the term "lifting chain" any coupled to a load-carrying means for its displacement chain is referred to an industrial truck, regardless of the actual direction of displacement. However, in most cases lifting chains are actually used to raise and lower the fork carriage relative to the truck frame.

An Flurförderzeugen sind Hubketten häufig mit wenigstens einer Umlenkrolle in Anlageeingriff, um die Hubkette umzulenken. Beispielsweise kann auf einer Seite der Umlenkrolle die Hubkette am Flurförderzeugrahmen befestigt sein und kann auf der jeweils anderen Seite der Umlenkrolle mit dem Lastaufnahmemittel zur gemeinsamen Bewegung gekoppelt sein. Dann kann eine Verlagerung des Lastaufnahmemittels durch Bewegung der Umlenkrolle erfolgen. Wenn beispielsweise eine Verlagerung der Kette über einen möglichst großen Verlagerungsbereich des Lastaufnahmemittels beobachtbar sein soll, empfiehlt es sich, die wenigstens zwei Sensoren der Vorrichtung zur gemeinsamen Bewegung mit der Umlenkrollendrehachse anzuordnen, um welche die Umlenkrolle drehbar angeordnet ist.On industrial trucks lifting chains are often in engagement with at least one pulley in order to redirect the lifting chain. For example, on one side of the deflection roller, the lifting chain may be attached to the truck frame and may be coupled on the other side of the deflection roller with the load receiving means for common movement. Then, a displacement of the load-receiving means by movement of the deflection roller can take place. If, for example, a shift of the chain should be observable over the largest possible displacement range of the lifting device, it is advisable to arrange the at least two sensors of the device for joint movement with the Umlenkrollendrehachse about which the deflection roller is rotatably arranged.

Da mit einer Verlagerung des Lastaufnahmemittels somit im Bereich der Umlenkrolle stets eine Kettenbewegung relativ zur Umlenkrollendrehachse verknüpft ist, ist es vorteilhaft, wenn die Sensoren zur Erfassung eines charakteristischen Merkmals eines Kettengliedes in einem den Anlageeingriffsbereich der Hubkette mit der Umlenkrolle enthaltenden umlenkrollennahen Bereich angeordnet sind, etwa in einem Bereich von 0,5 m, bevorzugt 0,3 m, vor dem Anlageeingriffsbereich bis 0,5 m, bevorzugt 0,3 m, nach dem Anlageeingriffsbereich.Since a chain movement relative to the Umlenkrollendrehachse is always associated with a displacement of the load-receiving means in the range of the deflection roller, it is advantageous if the sensors are arranged to detect a characteristic feature of a chain link in the contact engaging portion of the lifting chain with the pulley containing deflection roller near range, such as in a range of 0.5 m, preferably 0.3 m, in front of the contact engagement area to 0.5 m, preferably 0.3 m, after the contact area.

Es sei an dieser Stelle klargestellt, dass mit „Kettenlängsrichtung” stets eine lokale Kettenlängsrichtung gemeint ist, so dass die Kettenlängsrichtung im Bereich der Umlenkrolle ebenfalls „umgelenkt” wird.It should be made clear at this point that "chain longitudinal direction" always means a local chain longitudinal direction, so that the chain longitudinal direction is also "deflected" in the region of the deflection roller.

Außerdem führt die Anordnung der Sensoren in dem genannten umlenkrollennahen Bereich zu einer möglichst geringen Einschränkung des Sichtfelds des Flurförderzeugführers durch die Sensoren.In addition, the arrangement of the sensors in the region near the deflection pulley leads to the smallest possible restriction of the field of vision of the industrial truck driver by the sensors.

Die wenigstens zwei Sensoren der Vorrichtung können auch flurförderzeugrahmenfest vorgesehen sein, wobei es insbesondere dann vorteilhaft sein kann, die Sensoren zur Erfassung eines charakteristischen Merkmals eines Kettengliedes eines zwischen der Umlenkrolle und dem Lastaufnahmemittel verlaufenden Kettentrums oder eines im Anlageeingriffsbereich der Hubkette mit der Umlenkrolle verlaufenden Kettenabschnitts vorzusehen. Bezogen auf den Flurförderzeugrahmen kann das zwischen Umlenkrolle und Lastaufnahmemittel verlaufende Kettentrum die doppelte Relativgeschwindigkeit relativ zum Flurförderzeugrahmen aufweisen wie die Umlenkrollendrehachse. Dies ist etwa dann der Fall, wenn, wie oben geschildert, das andere, vom Lastaufnahmemittel fern gelegene Längsende der Hubkette am Flurförderzeugrahmen festgelegt ist. Allerdings ist bei flurförderzeugrahmenfester Anordnung der Sensoren der beobachtbare Kettenbereich kleiner als dann, wenn die Sensoren zur gemeinsamen Bewegung mit der Umlenkrollendrehachse angeordnet sind.The at least two sensors of the device can also be provided fixed to the truck frame, wherein it may be particularly advantageous to provide the sensors for detecting a characteristic of a chain link of a chain between the pulley and the load receiving means extending chain or running in the contact engagement region of the lifting chain with the pulley chain section , Based on the truck frame running between pulley and load receiving means chain center can have twice the relative speed relative to the truck frame as the Umlenkrollendrehachse. This is the case, for example, if, as described above, the other longitudinal end of the lifting chain remote from the load handling means is fixed to the truck frame. However, with an industrial truck-mounted arrangement of the sensors, the observable chain area is smaller than when the sensors are in the common position Movement are arranged with the Umlenkrollendrehachse.

Bevorzugt wird die zur Ermittlung der Längung der Hubkette benötigte Bewegungsgeschwindigkeit der Kette durch die Sensoranordnung mit den wenigstens zwei Sensoren der eingangs genannten Vorrichtung ermittelt. Es soll jedoch nicht ausgeschlossen sein, dass zur Ermittlung der Bewegungsgeschwindigkeit eine gesonderte, weitere Sensorvorrichtung vorgesehen ist.Preferably, the movement speed of the chain required for determining the elongation of the lifting chain is determined by the sensor arrangement with the at least two sensors of the device mentioned in the introduction. However, it should not be excluded that a separate, further sensor device is provided for determining the movement speed.

Dann etwa, wenn die Umlenkrolle bei einer Höhenverstellung des Lastaufnahmemittels relativ zum Flurförderzeugrahmen in Höhenrichtung bewegt wird, kann die weitere Sensorvorrichtung dazu ausgebildet sein, eine zur Bewegungsgeschwindigkeit der Umlenkrolle während deren Höhenänderung proportionale Größe zu erfassen, wobei die weitere Sensorvorrichtung in Datenübertragungsverbindung mit der Recheneinheit steht, und die Recheneinheit dazu ausgebildet ist, aus der erfassten Größe eine Relativgeschwindigkeit der Kette relativ zu den Sensoren zu ermitteln. Die Bewegungsgeschwindigkeit der Umlenkrolle kann dabei eine Rotationsgeschwindigkeit der Umlenkrolle um ihre Umlenkrollendrehachse sein oder kann eine Bewegungsgeschwindigkeit der Umlenkrollendrehachse in Höhenrichtung relativ zum Flurförderzeugrahmen sein.Then, for example, when the deflection roller is moved relative to the truck frame in a height adjustment of the lifting device in the height direction, the further sensor device may be configured to detect a movement speed of the guide roller during the height change proportional size, the further sensor device is in data transmission connection with the computing unit , and the arithmetic unit is designed to determine a relative speed of the chain relative to the sensors from the detected variable. The speed of movement of the deflection roller can be a rotational speed of the deflection roller about its Umlenkrollendrehachse or can be a speed of movement of the Umlenkrollendrehachse in the height direction relative to the truck frame.

Weiter wird gesonderter Schutz angestrebt für die oben im Zusammenhang mit der ausführlich beschriebenen Vorrichtung dargelegten Verfahren zur Ermittlung einer Bewegungsgeschwindigkeit oder/und einer Längung einer Kette in Kettenlängsrichtung.Furthermore, separate protection is sought for the method set forth above in connection with the device described in detail for determining a movement speed and / or an elongation of a chain in the chain longitudinal direction.

Folglich betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren zur Ermittlung einer Relativgeschwindigkeit einer Kette relativ zu den wenigstens zwei Sensoren der zuvor beschriebenen und vorteilhaft weitergebildeten Vorrichtung unter Verwendung dieser Vorrichtung, bevorzugt an einem zuvor beschriebenen und weitergebildeten Flurförderzeug, umfassend die folgenden Verfahrensschritte:

– Berührungslose Erfassung eines charakteristischen Merkmals eines Kettenglieds, etwa eines vorauseilenden oder nachlaufenden Randes einer Außenlasche oder eines gemeinsam mit einem Kettenglied bewegten RFID-Senders, durch einen ersten Sensor,
– Berührungslose Erfassung desselben charakteristischen Merkmals desselben Kettenglieds durch einen vom ersten Sensor in Kettenlängsrichtung einen vorbestimmten räumlichen Bezugsabstand entfernten zweiten Sensor,
– Ermittlung des zeitlichen Abstands zwischen der Erfassung durch den ersten Sensor und jener durch den zweiten Sensor, und
– Ermittlung der Relativgeschwindigkeit als dem Quotienten aus dem räumlichen Bezugsabstand und dem erfassten zeitlichen Abstand.

Accordingly, the present invention also relates to a method for determining a relative speed of a chain relative to the at least two sensors of the previously described and advantageously further developed device using this device, preferably on a previously described and further developed truck, comprising the following method steps:

Contactless detection of a characteristic feature of a chain link, such as a leading or trailing edge of an outer link or of an RFID transmitter moved together with a chain link, by a first sensor,
Contactless detection of the same characteristic feature of the same chain link by a second sensor remote from the first sensor in the chain longitudinal direction at a predetermined spatial reference distance,
- Determining the time interval between the detection by the first sensor and that by the second sensor, and
- Determining the relative velocity as the quotient of the spatial reference distance and the detected time interval.

Ebenso betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Ermittlung einer Längung einer in Kettenlängsrichtung bewegten Kette unter Verwendung der obigen Vorrichtung, bevorzugt an einem wie oben beschriebenen und weitergebildeten Flurförderzeug, umfassend die folgenden Verfahrensschritte:Likewise, the present invention relates to a method for determining an elongation of a chain moved in the chain longitudinal direction using the above device, preferably on a truck as described and further developed, comprising the following method steps:

Contactless detection of a characteristic feature of a chain link, such as a leading or trailing edge of an outer link or of an RFID transmitter moved together with a chain link, by a sensor,
Contact-free detection of a characteristic feature of a chain link following in the chain longitudinal direction by the sensor,
Determination of the time interval between the two feature acquisitions,
Determining the relative speed of the chain relative to the at least one sensing sensor, and
Determination of the chain distance covered between the two detections from the product of the relative speed and the time interval detected, and
- Comparing the determined distance traveled chain link with a reference chain length.

Zu den mit diesen Verfahren verbundenen Vorteilen wird auf die obige Erläuterung der diese Verfahren ausführenden Vorrichtung verwiesen.For the advantages associated with these methods, reference is made to the above explanation of the device carrying out these methods.

Da die maximale Längung einer Kette bezogen auf den fabrikneuen ungelängten Ausgangszustand der Kette nur einen geringen einstelligen Prozentbetrag ausmachen sollte, bevor die Kette als verschlissen anzusehen ist und gegen eine fabrikneue Kette ausgetauscht werden sollte, etwa 3%, empfiehlt es sich bisweilen, eine längere Strecke der Kette als nur eine Kettenteilung zu vermessen, um ein möglichst genaues Längungsergebnis zu erhalten. Hierzu können die beiden für die Erfassung der Kettenlängung registrierten, relevanten Sensorerfassungssignale zwischen einer vorbestimmten Mehrzahl von Kettengliedern liegen, etwa 10, 15, 20 oder insbesondere 17 Kettenglieder.Since the maximum elongation of a chain should make up only a small single-digit percentage amount based on the brand new unreleased initial condition of the chain before the chain is worn and should be replaced with a brand new chain, approximately 3%, it is sometimes recommended to travel a longer distance To measure the chain as just a chain pitch, to obtain the most accurate elongation result. For this purpose, the two, registered for the detection of the chain elongation, relevant sensor detection signals between a predetermined plurality of chain links are, about 10, 15, 20 or in particular 17 chain links.

Da im bevorzugten einfachen Fall die Kettenglieder einer Kette – gegebenenfalls mit Ausnahme eines besonders gekennzeichneten Bezugskettenglieds – ununterscheidbar sind, kann das Verfahren zur Ermittlung der Kettenlängung weiter einen Verfahrensschritt des Zählens einer vorbestimmten Anzahl weiterer Merkmalserfassungen durch den erfassenden Sensor aufweisen. So kann sichergestellt werden, dass erst nach Durchgang einer vorbestimmten Anzahl von Kettengliedern nach dem ersten Erfassungssignal ein zweites Erfassungssignal als für die Ermittlung der Kettenlängung relevantes Erfassungssignal verwendet wird.In the preferred simple case, since the chain links of a chain are indistinguishable, possibly with the exception of a specially marked reference link, the method for determining the chain length can further comprise a step of counting a chain length having a predetermined number of further feature detections by the sensing sensor. Thus, it can be ensured that only after passage of a predetermined number of chain links after the first detection signal, a second detection signal is used as relevant for the determination of the chain elongation detection signal.

Die vorliegende Erfindung wird anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden. Es stellt dar:The present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. It shows:

1 eine schematische perspektivische Darstellung eines Flurförderzeugs mit einer über eine Umlenkrolle geführten Hubkette, wobei die erfindungsgemäße Vorrichtung der Übersichtlichkeit halber in 1 nicht dargestellt ist, 1 a schematic perspective view of a truck with a guided over a pulley lifting chain, the inventive device for clarity in 1 not shown

2 eine Seitenaufrissansicht einer an einem Hubkolben befestigten Umlenkrolle mit der daran vorgesehenen erfindungsgemäßen Vorrichtung, 2 a side elevational view of a fixed to a reciprocating pulley with the inventive device provided thereon,

3 eine Draufsicht auf eine Hubkette in Form einer Laschenkette bei Betrachtung in Kettendickenrichtung als Beispiel einer in der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendeten Kette und 3 a plan view of a lifting chain in the form of a link chain when viewed in the direction of warp thickness as an example of a chain used in the device according to the invention and

4 eine Seitenansicht in Kettenquerrichtung der Laschenkette von 3. 4 a side view in the chain transverse direction of the link chain of 3 ,

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in Form eines Gabelstaplers allgemein mit 10 bezeichnet. Das Flurförderzeug 10 weist einen an sich bekannten Flurförderzeugrahmen 12 auf, welcher über Räder 14 in ebenfalls an sich bekannter Weise lenkbar bodengebunden bewegbar ist.In 1 is an inventive truck in the form of a forklift generally with 10 designated. The truck 10 has a known truck frame 12 on which over wheels 14 in a conventional manner also steerable ground-based is movable.

Das Flurförderzeug 10 kann zur Lasthandhabung ein flurförderzeugrahmenfestes Ständerpaar 16 und daran in Höhenrichtung H relativbeweglich geführte teleskopierbare Ständerpaare 18 aufweisen. In dem beweglichen Ständerpaar 18 kann das Lastaufnahmemittel 20, im dargestellten Beispiel ein Gabelträger 20 mit Zinken 22, ebenfalls in Höhenrichtung H verstellbar geführt sein.The truck 10 can for load handling a truck frame fixed stand pair 16 and in the height direction H relatively movably guided telescopic stand pairs 18 exhibit. In the movable stand pair 18 can the load handling equipment 20 , In the example shown, a fork carriage 20 with prongs 22 , also be guided adjustable in the height direction H.

Zur Höhenverstellung des Gabelträgers 20 relativ zu dem aus dem fahrzeugrahmenfesten Ständerpaar 16 und den beweglichen Ständerpaaren 18 gebildeten Hubgerüst 24 kann eine Kolbenzylinderanordnung 26 (siehe auch 2) vorgesehen sein, wobei an dem freien Ende 27 des Hubkolbens 28, welches aus dem Hubzylinder 30 der Kolbenzylinderanordnung 26 herausragt, eine Umlenkrolle 32 vorgesehen sein kann, welche um eine bevorzugt orthogonal zur Höhenrichtung H verlaufende Umlenkrollendrehachse U drehbar ist. Um die Umlenkrolle 32 kann eine Hubkette 34 geführt sein, welche einenends (Ende 34a in 2) mit dem Gabelträger 20 zur gemeinsamen Bewegung fest verbunden sein kann und welche anderenends (Ende 34b in 2) entweder am Flurförderzeugrahmen 12 oder, wie in 2 dargestellt ist, am Hubzylinder 30 festgelegt sein kann.For height adjustment of the fork carrier 20 relative to the vehicle frame fixed stand pair 16 and the movable stand pairs 18 formed mast 24 can be a piston-cylinder arrangement 26 (see also 2 ), wherein at the free end 27 of the reciprocating piston 28 , which from the lifting cylinder 30 the piston cylinder assembly 26 protrudes, a pulley 32 may be provided, which is rotatable about a preferably orthogonal to the height direction H extending Umlenkrollendrehachse U. Around the pulley 32 can be a lifting chain 34 be led, which at one end (end 34a in 2 ) with the fork carriage 20 can be firmly connected to the common movement and what other ends (end 34b in 2 ) either on the truck frame 12 or, as in 2 is shown on the lifting cylinder 30 can be fixed.

Wie in 2 gezeigt ist, weist die Hubkette 34, welche bevorzugt an der Mantelfläche 32a der Umlenkrolle 32 ohne Formschluss nur aufliegt, einen Anlageeingriffsbereich 34c auf, welcher sich über jenen Bereich erstreckt, in welchem sich die Hubkette 34 und die Umlenkrolle 32 berühren, weist darüber hinaus einen zwischen dem Anlageeingriffsbereich 34c und dem Gabelträger 20 gelegenes gabelträgerseitiges Kettentrum 34d auf und weist ein auf der jeweils anderen Seite der Umlenkrolle 32 zwischen dem Anlageeingriffsbereich 34c und der Festlegungsstelle am Kolbenzylinder verlaufendes zylinderseitiges Kettentrum 34e auf.As in 2 is shown, the lifting chain 34 , which preferably on the lateral surface 32a the pulley 32 without form-fit only rests, a contact area 34c on, which extends over the area in which the lifting chain 34 and the pulley 32 moreover, one between the contact area 34c and the fork carriage 20 located fork carrier side chain center 34d on and has one on the other side of the pulley 32 between the contact area 34c and the fixing point on the piston cylinder extending cylinder-side chain center 34e on.

Durch Ausfahren des Hubkolbens 28 der Kobenzylinderanordnung 26 aus dem Hubzylinder 30 wird die Umlenkrollendrehachse U und mit ihr die Umlenkrolle 32 in Höhenrichtung H1 aufwärts verlagert. Das gabelträgerseitige Kettentrum 34d führt dabei aufgrund der Zylinderfestlegung des zylinderseitigen Kettentrums 34e eine Relativbewegung zum Hubzylinder 30 von dem Doppelten der Ausfahrgeschwindigkeit des Hubkolbens 28 aus, mit welcher dieser aus dem Hubzylinder 30 ausfährt. Relativ zur Umlenkrollendrehachse U führt die Hubkette 34 eine Bewegung mit einer Relativgeschwindigkeit gleich der Ausfahrgeschwindigkeit des Hubkolbens 28 aus dem Hubzylinder 30 aus.By extending the reciprocating piston 28 the Kobenzylinderanordnung 26 from the lift cylinder 30 is the Umlenkrollendrehachse U and with it the pulley 32 shifted upward in the height direction H1. The fork carrier side chain center 34d leads due to the cylinder specification of the cylinder-side chain center 34e a relative movement to the lifting cylinder 30 of twice the extension speed of the reciprocating piston 28 out, with which this from the lifting cylinder 30 extending. Relative to Umlenkrollendrehachse U leads the lifting chain 34 a movement with a relative speed equal to the extension speed of the reciprocating piston 28 from the lift cylinder 30 out.

Die Hubkette 34 ist aus einzelnen Kettengliedern 36 und 38 gebildet, welche in Kettenlängsrichtung L abwechselnd aufeinander folgen.The lifting chain 34 is made of individual chain links 36 and 38 formed, which follow one another in the chain longitudinal direction L alternately.

Vorzugsweise sind die Kettenglieder 36 und 38 in Kettenlängsrichtung L etwa gleich lang. Sie unterscheiden sich im dargestellten Beispiel lediglich dadurch, dass die Kettenglieder 36 in Kettenquerrichtung Q (orthogonal zur Zeichenebene der 2) breiter sind als die zwischen zwei Kettengliedern 36 angeordneten Kettenglieder 38. Wie man nämlich in 3 erkennen kann, weist ein Kettenglied 36 in Kettenquerrichtung Q weiter außen liegende Außenlaschen 36a auf, die das Kettenglied 36a in Kettenquerrichtung Q begrenzen, während die an den Kettengliedern 38 in Kettenquerrichtung Q ganz außen liegenden Laschen verglichen mit den Außenlaschen 36a weiter innen liegende Innenlaschen 38a sind.Preferably, the chain links 36 and 38 in the chain longitudinal direction L about the same length. They differ in the example shown only in that the chain links 36 in chain transverse direction Q (orthogonal to the plane of the drawing) 2 ) are wider than those between two chain links 36 arranged chain links 38 , How to be in 3 can recognize, has a chain link 36 in chain transverse direction Q outer flaps located further outside 36a on, the chain link 36a in chain transverse direction Q limit, while at the chain links 38 in the transverse chain direction Q outermost tabs compared to the outer plates 36a Inner inner flaps located further inwards 38a are.

Die Kettenglieder 36 und 38 sind jeweils durch in Kettenquerrichtung Q verlaufende Bolzen 40 um eine zur Kettenquerrichtung Q parallele Bolzenachse B (siehe 3 und 4) relativ zueinander drehbar gekoppelt.The chain links 36 and 38 are each by extending in the chain transverse direction Q bolts 40 around a parallel to the chain transverse direction Q pin axis B (see 3 and 4 ) rotatably coupled relative to each other.

Die Kettenlängsrichtung L ist im Sinne der vorliegenden Anmeldung eine lokale Kettenlängsrichtung, welche für jedes Kettenglied den aktuellen Längsverlauf der Kette angibt.The chain longitudinal direction L is a local within the meaning of the present application Chain longitudinal direction, which indicates the actual longitudinal course of the chain for each chain link.

So ist die Kettenlängsrichtung L1 im Anlageeingriffsbereich 34c der Kette etwa parallel zu einer Tangente an die Mantelfläche der Umlenkrolle 32 und ist in den Kettentrums 34d und 34e etwa parallel zur Höhenrichtung H, in die die Kettentrums 34d und 34e konstruktionsbedingt verlaufen.Thus, the chain longitudinal direction L1 in the contact area 34c the chain approximately parallel to a tangent to the lateral surface of the guide roller 32 and is in the chain center 34d and 34e approximately parallel to the height direction H, in which the chain ends 34d and 34e due to design.

Fest mit der Umlenkrollendrehachse U verbunden, etwa durch Anbringung an die Umlenkrolle 32 tragenden Wangen 42, kann ein Kettenschuh 44 vorgesehen sein, welcher bevorzugt aus einem selbstschmierenden Material gebildet ist, wie etwa PTFE, welcher vorzugsweise wenigstens drei Kettengliedlängen überspannt und welcher die Kette zur Bewegung in der lokalen Kettenlängsrichtung, hier: parallel zur Höhenrichtung H, führt. Der Kettenschuh 44 kann hierfür die Hubkette 34 U-förmig umgeben oder wenigstens längs eines Längsabschnitts, vorzugsweise jedoch über seine gesamte Länge, vollständig umgeben.Fixed to the Umlenkrollendrehachse U connected, such as by attachment to the pulley 32 bearing cheeks 42 , can a chain shoe 44 be provided, which is preferably formed of a self-lubricating material, such as PTFE, which preferably spans at least three chain link lengths and which leads the chain to move in the local chain longitudinal direction, here: parallel to the height direction H. The chain shoe 44 this can be the lifting chain 34 Surrounded in a U-shape or at least along a longitudinal section, but preferably over its entire length, completely surrounded.

Mit dem Kettenschuh 44 unmittelbar oder mittelbar über die Seitenwange 42 fest verbunden können wenigstens zwei, im vorliegend dargestellten Beispiel sogar drei, Sensoren 46, 48 und 50 vorgesehen sein, von welchen bevozugt zwei paarweise in Kettenlängsrichtung L unmittelbar benachbarte Sensoren einen Bezugsabstand BA voneinander entfernt vorgesehen sind. Im vorliegenden Beispiel sind die Bezugsabstände zwischen den Sensoren 46 und 48 einerseits und den Sensoren 48 und 50 andererseits identisch gewählt, dies muss jedoch nicht so sein, die Bezugsabstände können auch unterschiedlich sein.With the chain shoe 44 directly or indirectly over the side wall 42 firmly connected at least two, in the present example even three, sensors 46 . 48 and 50 be provided, of which preferably two pairs in the chain longitudinal direction L immediately adjacent sensors a reference distance BA are provided away from each other. In the present example, the reference distances between the sensors 46 and 48 on the one hand and the sensors 48 and 50 On the other hand, the choice is identical, but this need not be so, the reference distances may also be different.

Weiterhin ist der Bezugsabstand BA kleiner gewählt als eine Kettenteilung T, welche etwa dem Abstand zweier unmittelbar aufeinander folgender, bezüglich derselben Kettengliederart 36 oder 38 vorauseilender Bolzen 40 ist. Ebenso entspricht der Abstand zwischen zwei unmittelbar aufeinander folgenden, bezüglich derselben Kettengliederart 36 oder 38 nachlaufenden Bolzen 40 einer Kettenteilung T.Furthermore, the reference distance BA is chosen to be smaller than a chain pitch T, which is approximately equal to the distance between two immediately consecutive, with respect to the same Kettengliederart 36 or 38 anticipatory bolt 40 is. Likewise, the distance between two immediately consecutive, with respect to the same Kettengliederart corresponds 36 or 38 trailing bolt 40 a chain pitch T.

Die Sensoren 46, 48 und 50 können jeweils Hall-Sensoren sein, welche mit Abstand m (siehe 3) in Kettenquerrichtung von deren Querende beabstandet sein können. In diesem Abstandsbereich des Abstands m ist bevorzugt in den 3 und 4 nicht dargestelltes Material des Kettenschuhs 44 vorgesehen.The sensors 46 . 48 and 50 can each be Hall sensors, which at a distance m (see 3 ) can be spaced in the transverse direction of the chain from the transverse end. In this distance range of the distance m is preferred in the 3 and 4 not shown material of the chain shoe 44 intended.

Die Hall-Sensoren 46, 48 und 50 können somit die an diesen bei Kettenbewegung in Kettenlängsrichtung L vorbei laufenden Längsenden der Kettenbolzen 40 oder die vorauseilenden Ränder 36b oder die nachlaufenden Ränder 36c der Außenlaschen 36a erfassen. Ein Erfassung der Längsenden der Kettenbolzen 40 durch Hall-Sensoren setzt voraus, dass diese aus ferromagnetischem Material gefertigt sind.The Hall sensors 46 . 48 and 50 Thus, the longitudinal ends of the chain pins running past them during chain movement in the chain longitudinal direction L can pass 40 or the leading edges 36b or the trailing edges 36c the outer plates 36a to capture. A detection of the longitudinal ends of the chain pins 40 Hall sensors presuppose that they are made of ferromagnetic material.

In 2 ist zur Unterscheidung des Vorauseilens und des Nachlaufens eine Hubbewegung der Hubkette 34 unterstellt, mit welcher die Höhe des Gabelträgers 20 gegenüber dem Boden zunimmt.In 2 is to distinguish the leading and trailing a lifting movement of the lifting chain 34 assumed, with which the height of the fork carrier 20 increases towards the ground.

Alternativ zu dem oben beschriebenen Beispiel der Sensoren 46, 48 und 50 kann auch einer der Sensoren ein RFID-Sensor sein, welcher beispielsweise zur Erfassung eines RFID-Senders in Form etwa eines RFID-Chips 52 auf einer Außenseite einer Außenlasche 36a eines Bezugskettenglieds 36* ausgebildet ist.Alternatively to the example of the sensors described above 46 . 48 and 50 For example, one of the sensors can also be an RFID sensor which, for example, detects an RFID transmitter in the form of an RFID chip, for example 52 on an outside of an outer flap 36a a reference chain link 36 * is trained.

Die Sensoren 46, 48 und 50 sind mit einer Recheneinheit 54 datenübertragungsmäßig gekoppelt, welche zur Verarbeitung der Sensorsignale ausgebildet ist.The sensors 46 . 48 and 50 are with a computing unit 54 Data transmission coupled, which is designed for processing the sensor signals.

Dann, wenn der auf die Erfassung des RFID-Chips 52 ausgebildete Sensor, etwa der Sensor 50, die Gegenüberstellung des RFID-Chips 52 erfasst, wird in der Recheneinheit 54 ein Signal ausgelöst, welches anzeigt, dass sich die Hubkette 34 und damit der Gabelträger 20 in einer vorbestimmten Referenzstellung befinden, insbesondere sich in einer Referenzhöhe über dem Boden befindet.Then, when the on the detection of the RFID chip 52 trained sensor, about the sensor 50 , the juxtaposition of the RFID chip 52 is detected in the arithmetic unit 54 a signal is triggered, indicating that the lifting chain 34 and thus the fork carriage 20 are in a predetermined reference position, in particular is located at a reference level above the ground.

Die übrigen Sensoren 46 und 48 können ausgehend von der so erfassten Referenzstellung bei Bewegung der Hubkette 34 relativ zu den Sensoren 46, 48 und 50 die vorauseilenden Randabschnitte 36b, die nacheilenden Randabschnitte 36c der Außenlaschen 36a oder die Längsenden der Kettenbolzen 40 (oder auch hier jeweils ein vorauseilender oder ein nachlaufender Randabschnitt derselben) erfassen.The other sensors 46 and 48 can start from the reference position thus detected when the lifting chain moves 34 relative to the sensors 46 . 48 and 50 the leading edge sections 36b , the lagging edge sections 36c the outer plates 36a or the longitudinal ends of the chain pins 40 (or here in each case an anticipatory or a trailing edge portion of the same) capture.

Aus den Erfassungssignalen kann die Recheneinheit 54 die Bewegungsgeschwindigkeit der Kette 34 wie folgt berechnen:
Dadurch, dass vorteilhafterweise der Bezugsabstand BA zwischen den Sensoren 46 und 48 kleiner als die Kettenteilung T gewählt ist, wird dann, wenn die vorauseilenden Randabschnitte 36b der Außenlaschen 36a die charakteristischen zu erfassenden Merkmale der Kettenglieder 36 sind, zuerst (bei unterstellter Hubbewegung) ein Erfassungssignal am Sensor 46 ausgelöst und anschließend von demselben Randabschnitt desselben Kettenglieds 36 ein Erfassungssignal am Sensor 48 ausgelöst. Die Recheneinheit 54 bestimmt den zeitlichen Abstand der beiden Sensorsignale und kann aus dem bekannten Bezugsabstand BA zwischen den Sensoren 46 und 48 und der erfassten Zeitdauer für das Durchschreiten dieses Bezugsabstands die Durchschnittsgeschwindigkeit der Hubkette 34 relativ zu den Sensoren 46, 48 und 50 berechnen.From the detection signals, the arithmetic unit 54 the speed of movement of the chain 34 calculate as follows:
Characterized in that advantageously the reference distance BA between the sensors 46 and 48 smaller than the chain pitch T is selected, then, when the leading edge portions 36b the outer plates 36a the characteristic features of the chain links to be detected 36 are, first (assuming stroke movement) a detection signal on the sensor 46 triggered and then from the same edge portion of the same chain link 36 a detection signal on the sensor 48 triggered. The arithmetic unit 54 determines the time interval of the two sensor signals and can from the known reference distance BA between the sensors 46 and 48 and the detected time period for passing through this reference distance, the average speed of the lifting chain 34 relative to the sensors 46 . 48 and 50 to calculate.

Bei bekannter Bewegungsgeschwindigkeit kann darüber hinaus mit einem der Sensoren 46 und 48 mit hoher Genauigkeit eine etwaig vorhandene Kettenlängung ermittelt werden. Hierzu wird eine möglichst konstante Hubgeschwindigkeit der Kolbenzylinderanordnung 26 eingestellt. Ausgehend von einem ersten Erfassungssignal kann die Recheneinheit 54 eine vorbestimmte Anzahl von weiteren Erfassungssignalen desselben Sensors abwarten, um eine möglichst lange Kettenstrecke zu vermessen. Dadurch können auch kleine relative Kettenlängungen im einstelligen Prozentbereich mit großer Genauigkeit erfasst werden. Nach Durchgang der vorbestimmten Kettengliederanzahl, d. h. nach Abzählen einer vorbestimmten Anzahl an Erfassungssignalen, wird mit dem zweiten relevanten Erfassungssignal die mit dem ersten relevanten Erfassungssignal begonnene Zeitnahme beendet. Aus der bekannten Bewegungsgeschwindigkeit in Kettenlängsrichtung L und der zwischen den beiden relevanten Erfassungssignalen erfassten Zeitdauer kann die Recheneinheit 34 die von der Kette 34 relativ zu den Sensoren 46, 48 und 50 zurückgelegte Kettenstrecke ermitteln und diese mit einer Bezugslänge einer fabrikneuen, ungelängten Kette vergleichen.In addition, with known movement speed can with one of the sensors 46 and 48 With high accuracy, any existing chain elongation can be determined. For this purpose, the most constant possible stroke speed of the piston-cylinder arrangement 26 set. Starting from a first detection signal, the arithmetic unit 54 wait a predetermined number of further detection signals of the same sensor to measure as long as possible chain link. As a result, even small relative chain elongations in the single-digit percentage range can be detected with great accuracy. After passage of the predetermined number of chain links, ie after counting a predetermined number of detection signals, the second relevant detection signal terminates the timing started with the first relevant detection signal. From the known movement speed in the chain longitudinal direction L and the time period detected between the two relevant detection signals, the arithmetic unit 34 the one from the chain 34 relative to the sensors 46 . 48 and 50 Determine the distance covered by the chain and compare it with a reference length of a brand-new, unselected chain.

Alternativ können die Sensoren 46, 48 und 50 auch als strichliniert angedeutete Sensoren 46', 48' und 50' in der zur Kettenlängsrichtung L und zur Kettenquerrichtung Q orthogonalen Kettendickenrichtung von der Kette 34 beabstandet angeordnet sein (siehe auch 4). In diesem Fall werden bei Verwendung von Hall-Sensoren als den Sensoren 46', 48' und 50' die den Sensoren stärker angenäherten dickeren Endabschnitte der Kettenglieder 36 bzw. 38 erfasst, welche von den Kettenbolzen 40 durchsetzt sind. Zwar ist dann das Erfassungssignal aufgrund der fließenden Übergänge zwischen dickeren und dünneren Bereichen der Kettenglieder 36 bzw. 38 weniger trennscharf als im Falle der zuvor beschriebenen Annäherung der Sensoren in Kettenquerrichtung Q. Jedoch bietet dies immer noch die Möglichkeit einer hinreichend genauen Erfassung selbst dann, wenn die vorauseilenden und nachlaufenden Randabschnitte 36b bzw. 36c der Außenlaschen 36a für eine Erfassung ihrer Vorbeigänge an den Hall-Sensoren zu nahe beieinander liegen.Alternatively, the sensors 46 . 48 and 50 also as dashed lines indicated sensors 46 ' . 48 ' and 50 ' in the chain length direction orthogonal to the chain longitudinal direction L and the chain transverse direction Q, from the chain 34 be spaced apart (see also 4 ). In this case, using Hall sensors as the sensors 46 ' . 48 ' and 50 ' the thicker end portions of the links closer to the sensors 36 respectively. 38 detects which of the chain pins 40 are interspersed. Although then the detection signal due to the flowing transitions between thicker and thinner areas of the chain links 36 respectively. 38 However, this still offers the possibility of a sufficiently accurate detection even if the leading and trailing edge sections 36b respectively. 36c the outer plates 36a for detecting their passages to the Hall sensors too close to each other.

Claims

Device for determining a movement speed and / or an elongation of a load-transmitting chain ( 34 ), such as roller or link chain, in the chain longitudinal direction ( 1 ), in particular on an industrial truck ( 10 ), the device comprising the chain ( 34 ), which are a plurality of in the chain longitudinal direction ( 1 ) successive chain links ( 36 . 38 ), and further comprising at least two sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ), which in the chain longitudinal direction ( 1 ) with a predetermined spatial reference distance (BA) from each other and transversely to the chain longitudinal direction (L) with spatial distance (m) from the chain ( 34 ) are provided and which are designed and arranged, at least one characteristic feature ( 36b . 36c ) of relative to the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) on these past moving chain links ( 36 . 38 ) contactless, whereby the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) in data transmission connection with a computing unit ( 54 ), which is adapted to a time interval between a first signal of a detection of a characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) of a chain link ( 36 . 38 ) of one of the at least two sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) and a second signal of detection of the characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) of the chain link ( 36 . 38 ) from another of the at least two sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) and from the determined time interval and from the predetermined spatial reference distance (BA) the movement speed of the chain ( 34 ) in the chain longitudinal direction (L) relative to the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) and / or which is adapted to a time interval between two detection signals of at least one sensor ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) and, taking into account information about the movement speed in the chain longitudinal direction (L) during the period between the detection signals, determine the chain distance traveled between the detection signals in the chain longitudinal direction (L) and compare the determined chain distance with a predetermined reference path.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the reference distance (BA) is not greater than the amount of a chain pitch (T) in the chain longitudinal direction (L).

Device according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises three sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) provided with predetermined reference distances (BA) in the chain longitudinal direction (L) in succession.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the chain ( 34 ) in the range of at least two Sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) by a chain shoe ( 44 ), which on the chain ( 34 ), preferably the chain ( 34 ) at least partially, particularly preferably completely surrounds.

Device according to claim 4, characterized in that the chain shoe ( 44 ) with the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ), preferably carrier of at least one sensor ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ), wherein particularly preferred material of the chain shoe ( 44 ) between the chain ( 34 ) and the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) is provided.

Device according to claim 5, characterized in that the chain shoe ( 44 ) over a length of two to five, preferably from two to four, more preferably from about three chain links ( 36 . 38 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) Hall sensors which are or are used to detect ferromagnetic chain links ( 36a . 38a . 40 ), in particular chain links ( 36a ), or / and that the sensors comprise or are RFID sensors which are provided for detecting RFID transmitters provided in or on chain links, in particular RFID chips ( 52 ), are formed.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the chain ( 34 ) on at least one of its transverse edges in the chain longitudinal direction (L) successive outer flaps ( 36a ), wherein between each two in the chain longitudinal direction (L) immediately successive outer plates ( 36a ) located closer than the outer straps at the middle of the chain center ( 38a ), the characteristic feature ( 36b . 36c ) of a chain link ( 36 ) a leading edge in the chain longitudinal direction (L) ( 36b ) an outer flap ( 36a ) or / and a trailing edge ( 36c ) an outer flap ( 36a ).

Industrial truck ( 10 ) with a device according to one of the preceding claims, wherein the chain ( 34 ) one with a load handling device ( 20 ), about fork carriage ( 20 ), to its displacement, in particular height adjustment, relative to a truck frame ( 12 ) coupled lifting chain ( 34 ) of the truck ( 10 ).

Industrial truck ( 10 ) according to claim 9, characterized in that the lifting chain ( 34 ) for its deflection with a deflection roller ( 32 ) is in engagement with the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) for detecting a characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) of a chain link ( 36 . 38 ) in a contact area ( 34c ) of the lifting chain ( 34 ) with the deflection roller ( 32 ) are arranged in the vicinity of the deflection roller, approximately in a range of 0.5 m, preferably 0.3 m, in front of the contact region ( 34c ) to 0.5 m, preferably 0.3 m, after the contact area ( 34c ).

Industrial truck ( 10 ) according to claim 10, characterized in that the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) for detecting a characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) of a chain link ( 36 . 38 ) one between the pulley ( 32 ) and the load handling device ( 20 ) running chain center ( 34d ) or one in the investment engagement area ( 34c ) of the lifting chain ( 34 ) with the deflection roller ( 32 ) extending chain section are provided.

Industrial truck ( 10 ) according to one of claims 9 to 11, characterized in that the deflection roller ( 32 ) at a height adjustment of the lifting device ( 20 ) relative to the truck frame ( 12 ) in the height direction (H) is moved.

Industrial truck ( 10 ) according to claim 12, characterized in that a further sensor device is provided which a to the movement speed of the guide roller ( 32 ) during which height change detects proportional size, the further sensor device being in data transmission connection with the arithmetic unit ( 54 ), and the arithmetic unit ( 54 ) is adapted from the detected size, a relative speed of the chain ( 34 ) relative to the sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) to investigate.

Method for determining a relative speed of a chain relative to the at least two sensors ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ) of the device of claims 1 to 8 using this device, preferably on an industrial truck ( 10 ) according to one of claims 9 to 13, comprising the following method steps: - Non-contact detection of a characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) of a chain link ( 36 . 38 ), such as an anticipatory or trailing edge ( 36b . 36c ) an outer flap ( 36a ) or one together with a chain link ( 36 . 38 ) moving RFID transmitter ( 52 ), by a first sensor ( 46 or 48 ; 46 ' or 48 ' ), - Contactless detection of the same characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) of the same chain link ( 36 . 38 ) by a second sensor (B) remote from the first sensor in the chain longitudinal direction (L) a predetermined spatial reference distance (BA) 48 or 50 ; 48 ' or 50 ' ), - determining the time interval between the detection by the first sensor and that by the second sensor, and - determining the relative speed as the quotient of the spatial reference distance (BA) and the detected time interval.

Method for determining an elongation of a chain moved in the longitudinal direction of the chain (L) ( 34 ) using the device according to one of claims 1 to 8, preferably on an industrial truck ( 10 ) according to one of claims 9 to 13, comprising the following method steps: - Non-contact detection of a characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) of a chain link ( 36 . 38 ), such as an anticipatory or trailing edge ( 36b . 36c ) an outer flap ( 36a ) or one together with a chain link ( 36 . 38 ) moving RFID transmitter ( 52 ), by a sensor ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ), - Non-contact detection of a characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) in the chain longitudinal direction (L) subsequent chain link ( 36 . 38 ) through the sensor ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ), - determination of the time interval between the two feature acquisitions, - determination of the relative speed of the chain ( 34 ) relative to the at least one sensing sensor ( 46 . 48 . 50 ; 46 ' . 48 ' . 50 ' ), and - determining the chain distance traveled between the two detections from the product of the relative speed and the detected time interval, and - comparing the determined traveled chain distance with a reference chain length.

A method according to claim 15, characterized in that between the first and the second feature detection relevant to the determination of the chain elongation a plurality of further detections of a characteristic feature ( 36b . 36c . 40 ) of a chain link ( 36 . 38 ), the method comprising the further step of: - counting a predetermined number of the further feature detections.