DE102013203712B4

DE102013203712B4 - Autonomous mobility device base station

Info

Publication number: DE102013203712B4
Application number: DE102013203712.0A
Authority: DE
Inventors: Peter Biber; Christoph Koch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-03-05
Filing date: 2013-03-05
Publication date: 2024-05-16
Anticipated expiration: 2033-03-06
Also published as: DE102013203712A1

Abstract

Autonomfortbewegungsgerätebasisstation für ein autonomes Fortbewegungsgerät (12), insbesondere für einen autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Gehäuseeinheit (14) und mit zumindest einer Reflektoreinheit (16), die zu einer Lokalisierungsmöglichkeit durch das autonome Fortbewegungsgerät (12) zumindest ein an der Gehäuseeinheit (14) angeordnetes Reflektorelement (18) umfasst, wobei das Reflektorelement (18), betrachtet entlang eines Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit (14), eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit (14), dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Ladeeinheit (26) dazu vorgesehen ist, eine Energiespeichereinheit (28) des autonomen Fortbewegungsgeräts (12) zumindest in einem Ladezustand mit elektrischer Energie zu versorgen, und wobei die Ladeeinheit (26) zumindest ein an der Gehäuseeinheit (14) angeordnetes Ladeelement (22, 24) umfasst, das, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit (14).

Autonomous locomotion device base station for an autonomous locomotion device (12), in particular for an autonomous lawn mower, with at least one housing unit (14) and with at least one reflector unit (16), which comprises at least one reflector element (18) arranged on the housing unit (14) for localization by the autonomous locomotion device (12), wherein the reflector element (18), viewed along a circumferential course of the housing unit (14), has a total extension that is greater than 30% of a total circumferential extension of the housing unit (14), characterized in that at least one charging unit (26) is provided to supply an energy storage unit (28) of the autonomous locomotion device (12) with electrical energy at least in a charging state, and wherein the charging unit (26) comprises at least one charging element (22, 24) arranged on the housing unit (14), which, viewed along the circumferential course, has a total extension that is greater than 30 % of a total circumferential extension of the housing unit (14).

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus der CH 700 014 B1 und der DE 103 51 767 A1 sind bereits Autonomfortbewegungsgerätebasisstationen für autonome Fortbewegungsgeräte, insbesondere für autonome Rasenmäher oder für Roboterreinigungsvorrichtungen, bekannt, die eine Gehäuseeinheit und eine Reflektoreinheit aufweisen, wobei die Reflektoreinheit zu einer Lokalisierungsmöglichkeit durch das autonome Fortbewegungsgerät ein an der Gehäuseeinheit angeordnetes Reflektorelement umfasst.From the CH 700 014 B1 and the DE 103 51 767 A1 Autonomous locomotion device base stations for autonomous locomotion devices, in particular for autonomous lawnmowers or for robot cleaning devices, are already known, which have a housing unit and a reflector unit, wherein the reflector unit comprises a reflector element arranged on the housing unit for a localization possibility by the autonomous locomotion device.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einer Autonomfortbewegungsgerätebasisstation für ein autonomes Fortbewegungsgerät, insbesondere für einen autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Gehäuseeinheit und mit zumindest einer Reflektoreinheit, die zu einer Lokalisierungsmöglichkeit durch das autonome Fortbewegungsgerät zumindest ein an der Gehäuseeinheit angeordnetes Reflektorelement umfasst.The invention is based on an autonomous locomotion device base station for an autonomous locomotion device, in particular for an autonomous lawn mower, with at least one housing unit and with at least one reflector unit, which comprises at least one reflector element arranged on the housing unit for a localization possibility by the autonomous locomotion device.

Es wird vorgeschlagen, dass das Reflektorelement, betrachtet entlang eines Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit. Insbesondere weist das Reflektorelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung auf, die größer ist als 50 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit, bevorzugt größer ist als 70 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit und besonders bevorzugt größer ist als 90 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit. Die Gesamtumfangserstre- ckung der Gehäuseeinheit verläuft vorzugsweise entlang des Umfangsverlaufs. Der Begriff „Umfangsverlauf“ soll hier insbesondere einen Verlauf einer Strecke entlang eines Gesamtumrisses eines Elements und/oder einer Einheit definieren. Bevorzugt verläuft der Umfangsverlauf in einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Untergrundkontaktfläche der Gehäuseeinheit verlaufenden Richtung erstreckenden Ebene. Die Untergrundkontaktfläche der Gehäuseeinheit ist bevorzugt bei einer ordnungsgemäßen Handhabung bzw. bei einem ordnungsgemäßen Abstellen der Gehäuseeinheit auf einem Untergrund in direktem Kontakt mit dem Untergrund. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist.It is proposed that the reflector element, viewed along a circumferential profile of the housing unit, has a total extent that is greater than 30% of a total circumferential profile of the housing unit. In particular, the reflector element, viewed along the circumferential profile, has a total extent that is greater than 50% of a total circumferential profile of the housing unit, preferably greater than 70% of a total circumferential profile of the housing unit and particularly preferably greater than 90% of a total circumferential profile of the housing unit. The total circumferential profile of the housing unit preferably runs along the circumferential profile. The term “circumferential profile” is intended here to define in particular a profile of a line along an overall outline of an element and/or a unit. The circumferential profile preferably runs in a plane that extends at least substantially perpendicular to a direction that extends at least substantially perpendicular to a ground contact surface of the housing unit. The surface contact surface of the housing unit with the surface is preferably in direct contact with the surface when handled correctly or when the housing unit is placed correctly on a surface. The expression "essentially perpendicular" is intended here to define in particular an alignment of a direction relative to a reference direction, wherein the direction and the reference direction, in particular viewed in a plane, enclose an angle of 90° and the angle has a maximum deviation of in particular less than 8°, advantageously less than 5° and particularly advantageously less than 2°.

Unter einem „autonomen Fortbewegungsgerät“ soll hier insbesondere ein Gerät verstanden werden, das sich selbsttätig in einem Bereich bzw. in einer Umgebung fortbewegt bzw. orientiert oder navigiert, insbesondere sich nach einem Anlernprozess selbsttätig in einem Bereich bzw. in einer Umgebung fortbewegt bzw. sich orientiert. Der Ausdruck „selbsttätig fortbewegen bzw. orientieren oder navigieren“ soll hier insbesondere eine Fortbewegung bzw. eine Orientierung oder Navigation des Fortbewegungsgeräts, insbesondere nach einem Anlernprozess, ohne einen menschlichen Eingriff definieren. Vorzugsweise bewegt sich das autonome Fortbewegungsgerät nach einem von einem Bediener mit dem autonomen Fortbewegungsgerät durchgeführten Anlernprozess selbsttätig in einem Bereich bzw. in einer Umgebung fort bzw. orientiert sich selbsttätig in einem Bereich bzw. in einer Umgebung. Das Fortbewegungsgerät kann hierbei als autonomer Rasenmäher, als autonomer Staubsauger, als autonome Kehrmaschine, als autonomes Transportfahrzeug, als autonomes Fluggerät, als autonomes Agrargerät usw. ausgebildet sein. Bevorzugt ist das autonome Fortbewegungsgerät als autonomer Rasenmäher ausgebildet, der dazu vorgesehen ist, einen als Rasenfläche ausgebildeten Arbeitsbereich bzw. eine als Rasenfläche ausgebildet Arbeitsumgebung abzufahren bzw. zu bearbeiten. Hierzu weist das autonome Fortbewegungsgerät besonders bevorzugt eine als Mähwerkeinheit ausgebildete Arbeitsflächenbearbeitungseinheit auf.An “autonomous mobility device” is to be understood here in particular as a device that moves, orientates or navigates itself in an area or in an environment, in particular moves, orientates itself in an area or in an environment after a learning process. The expression “move, orientate or navigate automatically” is to define here in particular a movement, orientation or navigation of the mobility device, in particular after a learning process, without human intervention. Preferably, the autonomous mobility device moves, orientates itself in an area or in an environment after a learning process carried out by an operator with the autonomous mobility device. The mobility device can be designed as an autonomous lawnmower, an autonomous vacuum cleaner, an autonomous sweeper, an autonomous transport vehicle, an autonomous aircraft, an autonomous agricultural device, etc. Preferably, the autonomous locomotion device is designed as an autonomous lawnmower, which is intended to drive over or work on a work area designed as a lawn or a work environment designed as a lawn. For this purpose, the autonomous locomotion device particularly preferably has a work area processing unit designed as a mowing unit.

Die Gehäuseeinheit der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation ist vorzugsweise dazu vorgesehen, elektrische und/oder mechanische Bauteile der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation aufzunehmen und/oder Lagerkräfte der elektrischen und/oder mechanischen Bauteile abzustützen. Vorzugsweise umschließt die Gehäuseeinheit die elektrischen und/oder mechanischen Bauteile zumindest größtenteils. Somit sind die elektrischen und/oder mechanischen Bauteile insbesondere innerhalb der Gehäuseeinheit angeordnet. Der Begriff „vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet definieren. Die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation bildet besonders bevorzugt einen festgelegten Referenzpunkt innerhalb einer Arbeitsumgebung bzw. innerhalb eines Arbeitsbereichs, die das autonome Fortbewegungsgerät bevorzugt zu einer Orientierung und/oder zu einer Navigation innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs nutzen kann. Hierzu ist es denkbar, dass die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation zusätzlich zur Reflektoreinheit eine Ortungseinheit umfasst, die dazu vorgesehen ist, mit dem autonomen Fortbewegungsgerät zu kommunizieren, um dem autonomen Fortbewegungsgerät während einer selbsttätigen Fortbewegung innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs Daten zu einer Orientierung und/oder zu einer Navigation innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs zu übermitteln.The housing unit of the autonomous locomotion device base station is preferably provided to accommodate electrical and/or mechanical components of the autonomous locomotion device base station and/or to support bearing forces of the electrical and/or mechanical components. The housing unit preferably encloses the electrical and/or mechanical components at least for the most part. The electrical and/or mechanical components are thus arranged in particular within the housing unit. The term "provided" is intended to define in particular specially designed and/or specially equipped. The autonomous locomotion device base station particularly preferably forms a fixed reference point within a working environment or within a work area, which the autonomous locomotion device can preferably use for orientation and/or navigation within the working environment or within the work area. For this purpose, it is conceivable that the autonomous locomotion device base station comprises, in addition to the reflector unit, a locating unit which is provided to communicate with the autonomous locomotion device in order to provide the autonomous locomotion device with information about the location of the autonomous locomotion device. recommends transmitting data for orientation and/or navigation within the work environment or work area during automatic movement within the work environment or work area.

Die Reflektoreinheit ist vorzugsweise gezielt dazu vorgesehen, elektromagnetische Wellen, die zu einer Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät von einer Sender- und/oder Empfängereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts ausgesandt werden, großteils in Richtung zurück zur Sender- und/oder Empfängereinheit zu reflektieren. Hierbei ist die Reflektoreinheit bevorzugt als Optikreflektoreinheit ausgebildet. Das Reflektorelement kann hierbei als Katzenauge, als Spiegel (Planspiegel, Tripelprisma, Tripelspiegel usw.) und/oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Element, das elektromagnetische Wellen großteils in Richtung zurück zu einer Lichtquelle reflektiert, ausgebildet sein. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation kann vorteilhaft eine zuverlässige Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät aus verschiedenen Positionen des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zur Autonomfortbewegungsgerätebasisstation innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs ermöglicht werden. Somit kann vorteilhaft eine sichere Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät ermöglicht werden, um ein zuverlässiges Anfahren der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation zu ermöglichen.The reflector unit is preferably specifically designed to reflect electromagnetic waves that are emitted by a transmitter and/or receiver unit of the autonomous locomotion device for localization of the autonomous locomotion device base station, largely back to the transmitter and/or receiver unit. The reflector unit is preferably designed as an optical reflector unit. The reflector element can be designed as a cat's eye, as a mirror (plane mirror, triple prism, triple mirror, etc.) and/or as another element that appears useful to a person skilled in the art, which largely reflects electromagnetic waves back to a light source. The inventive design of the autonomous locomotion device base station can advantageously enable reliable localization of the autonomous locomotion device base station by the autonomous locomotion device from different positions of the autonomous locomotion device relative to the autonomous locomotion device base station within the work environment or within the work area. This advantageously enables a secure localization of the autonomous mobility device base station by the autonomous mobility device in order to enable a reliable approach to the autonomous mobility device base station.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation wird vorgeschlagen, dass sich das Reflektorelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, zumindest im Wesentlichen vollständig um die Gehäuseeinheit erstreckt. Unter „zumindest im Wesentlichen vollständig um die Gehäuseeinheit erstrecken“ soll hier insbesondere eine Gesamterstreckung des Reflektorelements, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, verstanden werden, die mindestens 90 % der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit entspricht. Besonders bevorzugt erstreckt sich das Reflektorelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, vollständig um die Gehäuseeinheit. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation kann vorteilhaft eine Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät aus fast jeglichen in einer Horizontalebene verlaufenden Richtungen erreicht werden. Somit kann vorteilhaft ein sicheres Finden der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät gewährleistet werden. Somit können vorteilhaft Irrfahrten des autonomen Fortbewegungsgeräts innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs zu einer Auffindung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation vorteilhaft verhindert werden.In a preferred embodiment of the autonomous locomotion device base station according to the invention, it is proposed that the reflector element, viewed along the circumference, extends at least substantially completely around the housing unit. The term “extend at least substantially completely around the housing unit” is to be understood here in particular as a total extension of the reflector element, viewed along the circumference, which corresponds to at least 90% of the total circumference of the housing unit. The reflector element, viewed along the circumference, particularly preferably extends completely around the housing unit. By means of the embodiment of the autonomous locomotion device base station according to the invention, the autonomous locomotion device base station can advantageously be localized by the autonomous locomotion device from almost any direction running in a horizontal plane. This advantageously ensures that the autonomous locomotion device base station can be found reliably. In this way, wanderings of the autonomous locomotion device within the working environment or within the working area in order to locate the autonomous locomotion device base station can be advantageously prevented.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Reflektorelement zumindest einen Richtungsweisungsbereich aufweist, der dazu vorgesehen ist, eine Lokalisierung einer Position eines an der Gehäuseeinheit angeordneten Ladeelements in Abhängigkeit einer Position des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zum Reflektorelement durch das autonome Fortbewegungsgerät zu ermöglichen. Der Richtungsweisungsbereich weist hierbei vorzugsweise ein Bedeckungsmuster auf, das dazu vorgesehen ist, ein Reflexionsverhalten des Reflektorelements im Richtungsweisungsbereich im Vergleich zu einem Reflexionsverhalten des Reflektorelements von zumindest einem vom Richtungsweisungsbereich verschieden ausgebildeten Bereich des Reflektorelements zu ändern. Bevorzugt ist das Bedeckungsmuster des Richtungsweisungsbereichs dazu vorgesehen, in Abhängigkeit einer Größe, insbesondere einer Erstreckung, eine Fehlpositionskenngröße, wie beispielsweise eine Winkelabweichung des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zum Ladeelement, einen Abstand des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zum Ladeelement usw., darzustellen bzw. anzugeben. Somit kann beispielsweise eine 50 % Bedeckung des Reflektorelements mit einer Reflektorenoberfläche im Richtungsweisungsbereich eine Abweichung einer Position des autonomen Fortbewegungsgeräts von 180° von der Position des Ladeelements darstellen, wobei eine 100 % Bedeckung des Reflektorelements mit einer Reflektorenoberfläche außerhalb des Richtungsweisungsbereichs eine optimale Position des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zum Ladeelement darstellt. Insgesamt kann das Reflektorelement ein von einem Richtungsweisungsbereich abweichende Anzahl an Richtungsweisungsbereichen aufweisen. Ein Fachmann wählt je nach Anwendungsgebiet der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation eine sinnvolle Anzahl an Richtungsweisungsbereichen des Reflektorelements aus. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine präzise Lokalisierung des Ladeelements ermöglicht werden. Somit kann vorteilhaft sichergestellt werden, dass das autonome Fortbewegungsgerät das Ladeelement zuverlässig auffindet.It is further proposed that the reflector element has at least one direction-indicating region, which is intended to enable the autonomous locomotion device to locate a position of a charging element arranged on the housing unit as a function of a position of the autonomous locomotion device relative to the reflector element. The direction-indicating region preferably has a covering pattern, which is intended to change a reflection behavior of the reflector element in the direction-indicating region compared to a reflection behavior of the reflector element of at least one region of the reflector element that is designed differently from the direction-indicating region. The covering pattern of the direction-indicating region is preferably intended to represent or indicate an incorrect position parameter, such as an angular deviation of the autonomous locomotion device relative to the charging element, a distance of the autonomous locomotion device relative to the charging element, etc., as a function of a size, in particular an extension. Thus, for example, 50% coverage of the reflector element with a reflector surface in the direction indication area can represent a deviation of a position of the autonomous locomotion device of 180° from the position of the charging element, whereby 100% coverage of the reflector element with a reflector surface outside the direction indication area represents an optimal position of the autonomous locomotion device relative to the charging element. Overall, the reflector element can have a number of direction indication areas that deviate from a direction indication area. Depending on the area of application of the autonomous locomotion device base station, a specialist selects a sensible number of direction indication areas of the reflector element. By means of the design according to the invention, a precise localization of the charging element can advantageously be enabled. This can advantageously ensure that the autonomous locomotion device reliably finds the charging element.

Erfindungsgemäß umfasst die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation zumindest eine Ladeeinheit, die dazu vorgesehen ist, eine Energiespeichereinheit eines autonomen Fortbewegungsgeräts zumindest in einem Ladezustand mit elektrischer Energie zu versorgen. Die Energiespeichereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts ist vorzugsweise als wiederaufladbare Akkumulatoreinheit ausgebildet. Zudem kann die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation in zumindest einer Ausgestaltung eine Solar-zelleneinheit zu einer Produktion von elektrischer Energie aufweisen, die vorteilhaft zu einer Aufladung der Energiespeichereinheit in einem Ladezustand genutzt werden kann. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine von einem Bediener weitestgehend unabhängige Aufladung der Energiespeichereinheit ermöglicht werden.According to the invention, the autonomous locomotion device base station comprises at least one charging unit, which is intended to supply an energy storage unit of an autonomous locomotion device with electrical energy at least in a charging state. The energy storage unit of the autonomous locomotion device is preferably eg designed as a rechargeable battery unit. In addition, the autonomous locomotion device base station can, in at least one embodiment, have a solar cell unit for producing electrical energy, which can advantageously be used to charge the energy storage unit in a charging state. By means of the embodiment according to the invention, it can advantageously be possible to charge the energy storage unit largely independently of an operator.

Zudem umfasst die erfindungsgemäße Ladeeinheit zumindest das an der Gehäuseeinheit angeordnete Ladeelement, das betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit. Insbesondere weist das Ladeelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung auf, die größer ist als 50 % einer Gesamtumfangs-erstreckung der Gehäuseeinheit, bevorzugt größer ist als 70 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit und besonders bevorzugt größer ist als 90 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit. Das Ladeelement der Ladeeinheit kann hierbei als Kontaktladeelement, wie beispielsweise als Pol, als Stecker usw., oder als Induktionsladeelement ausgebildet sein. Bevorzugt weist die Gehäuseeinheit im Bereich des Ladeelements ein Einführelement auf, das dazu vorgesehen ist, eine sichere Kontaktierung bei einer Annäherung eines Gegenkontaktelements des autonomen Fortbewegungsgeräts zu ermöglichen. Hierzu ist das Einführelement insbesondere konisch ausgebildet. Das Einführelement kann somit als konischer Einführbe-reich einer in einer Gehäusewand des Gehäuseelements eingebrachten Ausnehmung, in der das Ladeelement angeordnet ist, ausgebildet sein. Weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltungen des Einführelements sind ebenfalls denkbar. Vorzugsweise weist die Ladeeinheit ferner ein weiteres Ladeelement auf, das eine zum Ladeelement analoge Ausgestaltung aufweist. Somit bildet insbesondere das Ladeelement einen „Plus-Kontakt“ und das weitere Ladeelement bildet einen „Minus-Kontakt“ der Ladeeinheit. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation kann vorteilhaft eine Aufladung der Energiespeichereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts in einer Vielzahl von Positionen des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zur Gehäuseeinheit ermöglicht werden.In addition, the charging unit according to the invention comprises at least the charging element arranged on the housing unit, which, viewed along the circumference, has a total extension that is greater than 30% of a total circumferential extension of the housing unit. In particular, the charging element, viewed along the circumference, has a total extension that is greater than 50% of a total circumferential extension of the housing unit, preferably greater than 70% of a total circumferential extension of the housing unit and particularly preferably greater than 90% of a total circumferential extension of the housing unit. The charging element of the charging unit can be designed as a contact charging element, such as a pole, a plug, etc., or as an induction charging element. Preferably, the housing unit has an insertion element in the area of the charging element, which is intended to enable secure contact when a counter-contact element of the autonomous locomotion device approaches. For this purpose, the insertion element is designed in particular to be conical. The insertion element can thus be designed as a conical insertion area of a recess in a housing wall of the housing element, in which the charging element is arranged. Other designs of the insertion element that appear to be useful to a person skilled in the art are also conceivable. Preferably, the charging unit also has a further charging element that has a design analogous to the charging element. Thus, in particular, the charging element forms a "plus contact" and the further charging element forms a "minus contact" of the charging unit. By means of the design of the autonomous locomotion device base station according to the invention, charging of the energy storage unit of the autonomous locomotion device can advantageously be made possible in a large number of positions of the autonomous locomotion device relative to the housing unit.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation erstreckt sich das Ladeelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, vollständig um die Gehäuseeinheit. Vorzugsweise erstreckt sich das weitere Ladeelement ebenfalls, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, vollständig um die Gehäuseeinheit. Somit kann vorteilhaft eine Aufladung der Energiespeichereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts in jeglichen Positionen des autonomen Fortbewegungsgeräts an der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation erfolgen. Es kann somit ein komfortables Aufladen der Energiespeichereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts ermöglicht werden, die vorteilhaft unabhängig von einer Anfahrtsrichtung des autonomen Fortbewegungsgeräts ist. Besonders vorteilhaft kann eine Aufladung in jeglichen Positionen des autonomen Fortbewegungsgeräts an der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation bei einer Ausgestaltung des Ladeelements als Induktionsladeelement erfolgen, da das autonome Fortbewegungsgerät somit lediglich in der Nähe des Ladekontaktelements anhalten muss, ohne das Ladekontaktelement direkt zu kontaktieren.In a preferred embodiment of the autonomous locomotion device base station, the charging element extends completely around the housing unit when viewed along the circumference. Preferably, the additional charging element also extends completely around the housing unit when viewed along the circumference. This advantageously enables charging of the energy storage unit of the autonomous locomotion device in any position of the autonomous locomotion device at the autonomous locomotion device base station. This enables convenient charging of the energy storage unit of the autonomous locomotion device, which is advantageously independent of the direction of travel of the autonomous locomotion device. It is particularly advantageous to charge in any position of the autonomous locomotion device at the autonomous locomotion device base station when the charging element is designed as an induction charging element, since the autonomous locomotion device only has to stop near the charging contact element without directly contacting the charging contact element.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Gehäuseeinheit zylinderförmig ausgebildet ist. Unter „zylinderförmig“ soll hier insbesondere eine geometrische Ausgestaltung der Gehäuseeinheit verstanden werden, die von zwei parallelen, ebenen Flächen und einer Mantelfläche, die von parallelen Geraden gebildet wird, begrenzt wird. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Gehäuseeinheit kann vorteilhaft eine kompakte Gehäuseeinheit realisiert werden.It is further proposed that the housing unit be cylindrical. "Cylindrical" is to be understood here in particular as a geometric design of the housing unit that is delimited by two parallel, flat surfaces and a lateral surface that is formed by parallel straight lines. By means of the design of the housing unit according to the invention, a compact housing unit can advantageously be realized.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Gehäuseeinheit rotationssymmetrisch um zumindest eine Achse ausgebildet ist. Die Achse, um die die Gehäuseeinheit rotationssymmetrisch ausgebildet ist, verläuft bevorzugt zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Untergrundkontaktfläche der Gehäuseeinheit. Somit ist die Gehäuseeinheit vorzugsweise kreiszylindrisch ausgebildet. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine zumindest bauartbedingte freie Zugänglichkeit des Ladeelements von jeglichen in einer Horizontalebene verlaufenden Richtungen ermöglicht werden. Es kann somit ein komfortables Anfahren des Ladeelements ermöglicht werden.It is further proposed that the housing unit is designed to be rotationally symmetrical about at least one axis. The axis about which the housing unit is designed to be rotationally symmetrical preferably runs at least substantially perpendicular to the surface contact surface of the housing unit. The housing unit is thus preferably designed to be circularly cylindrical. By means of the design according to the invention, free accessibility of the charging element from any direction running in a horizontal plane can advantageously be enabled, at least due to its design. This makes it possible to approach the charging element comfortably.

Zudem wird vorgeschlagen, dass das Reflektorelement retroreflektiv ausgebildet ist. Somit kann vorteilhaft eine präzise Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät realisiert werden. Zudem kann vorteilhaft eine sichere Unterscheidung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation von anderen Gegenständen innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs ermöglicht werden.It is also proposed that the reflector element be retroreflective. This advantageously enables precise localization of the autonomous locomotion device base station by the autonomous locomotion device. In addition, it is advantageously possible to reliably distinguish the autonomous locomotion device base station from other objects within the work environment or within the work area.

Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Autonomfortbewegungsgerätesystem mit zumindest einer erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation und mit zumindest einem autonomen Fortbewegungsgerät, insbesondere mit einem autonomen Rasenmäher. Das autonome Fortbewegungsgerät umfasst vorzugsweise zu einer autonomen Fortbewegung zumindest eine Recheneinheit und eine Sender- und/oder Empfängereinheit. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorteilhaft weist die Recheneinheit zumindest einen Prozessor, eine Auswerteeinheit, Ein- und Ausgabemittel, weitere elektrische Bauteile, ein Betriebsprogramm, Regelroutinen, Steuerroutinen und/oder Berechnungsroutinen auf. Die Recheneinheit und die Sender- und/oder Empfängereinheit sind zu einem Datenaustausch, insbesondere zu einer Übermittlung von elektronischen Daten, elektrisch und/oder elektronisch auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise verbunden. Hierbei können die Recheneinheit und/oder die Steuereinheit kabelgebunden miteinander verbunden sein, wie beispielsweise mittels einer Glasfaserleitung, mittels einer Kupferleitung usw., und/oder mittels einer drahtlosen Datenleitung, wie beispielsweise mittels einer WLAN-Datenleitung, mittels einer Bluetooth-Datenleitung usw.Furthermore, the invention is based on an autonomous locomotion device system with at least one autonomous locomotion device base station according to the invention and with at least an autonomous locomotion device, in particular with an autonomous lawnmower. The autonomous locomotion device preferably comprises at least one computing unit and a transmitter and/or receiver unit for autonomous locomotion. A “computing unit” is to be understood in particular as a unit with an information input, information processing and information output. The computing unit advantageously has at least one processor, an evaluation unit, input and output means, further electrical components, an operating program, control routines, control routines and/or calculation routines. The computing unit and the transmitter and/or receiver unit are connected electrically and/or electronically in a manner already known to a person skilled in the art for data exchange, in particular for transmission of electronic data. The computing unit and/or the control unit can be connected to one another by cable, for example by means of a fiber optic cable, by means of a copper cable, etc., and/or by means of a wireless data line, for example by means of a WLAN data line, by means of a Bluetooth data line, etc.

Zudem kann das autonome Fortbewegungsgerät zumindest eine Datenschnittstelleneinheit umfassen, mittels derer ein Bediener elektronische Daten, insbesondere zusätzliche Umgebungsdaten oder zusätzliche Steuerdaten, von einem externen Gerät, wie beispielsweise einem PC, einem Tablet, einem Smartphone usw., an das autonome Fortbewegungsgerät und/oder von dem autonomen Fortbewegungsgerät an ein externes Gerät zu einer Programmierung des autonomen Fortbewegungsgeräts übertragen kann. Bevorzugt weist die Sender- und/oder Empfängereinheit zumindest ein Empfängerelement auf, das dazu vorgesehen ist, von einem Senderelement der Sender- und/oder Empfängereinheit ausgesandte, elektromagnetische Wellen, die zumindest von dem Reflektorelement reflektiert werden, zu empfangen. Besonders bevorzugt umfasst das autonome Fortbewegungsgerät zumindest eine Standortortungseinheit, welche zu einer Positionsbestimmung vorgesehen ist. Besonders bevorzugt ist die Standortortungseinheit als Odometrie- und/oder GPS-Einheit ausgebildet, die zu einer Positionsbestimmung vorgesehen ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Standortortungseinheit eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als Kompasseinheit, als Gyroskopeinheit, als Laserscannereinheit, als Inertialsensoreinheit, als Ultraschalleinheit, als Bilderfassungseinheit usw., die zu einer Positionsbestimmung geeignet ist.In addition, the autonomous locomotion device can comprise at least one data interface unit by means of which an operator can transmit electronic data, in particular additional environmental data or additional control data, from an external device, such as a PC, a tablet, a smartphone, etc., to the autonomous locomotion device and/or from the autonomous locomotion device to an external device for programming the autonomous locomotion device. The transmitter and/or receiver unit preferably has at least one receiver element that is intended to receive electromagnetic waves emitted by a transmitter element of the transmitter and/or receiver unit, which are reflected at least by the reflector element. The autonomous locomotion device particularly preferably comprises at least one location locating unit, which is intended for determining a position. The location locating unit is particularly preferably designed as an odometry and/or GPS unit, which is intended for determining a position. However, it is also conceivable that the location locating unit has another design that appears to be useful to a person skilled in the art, such as a design as a compass unit, as a gyroscope unit, as a laser scanner unit, as an inertial sensor unit, as an ultrasound unit, as an image capture unit, etc., which is suitable for determining a position.

Die erfindungsgemäße Autonomfortbewegungsgerätebasisstation und/oder das erfindungsgemäße Autonomfortbewegungsgerätesystem soll/sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Autonomfortbewegungsgerätebasisstation und/oder das erfindungsgemäße Autonomfortbewegungsgerätesystem zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen.The autonomous locomotion device base station according to the invention and/or the autonomous locomotion device system according to the invention should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the autonomous locomotion device base station according to the invention and/or the autonomous locomotion device system according to the invention can have a number of individual elements, components and units as well as method steps that differs from a number mentioned herein in order to fulfill a function described herein.

Zeichnungdrawing

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawing. The drawing shows an embodiment of the invention. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will also expediently consider the features individually and combine them into further useful combinations.

Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes Autonomfortbewegungsgerätesystem mit einer erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation und mit einem autonomen Fortbewegungsgerät in einer schematischen Darstellung,
2 eine Detailansicht der erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation in einer schematischen Darstellung und
3 eine Detailansicht einer Untergrundauflageeinheit der erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation in einer schematischen Darstellung.

Show it:

1 an autonomous locomotion device system according to the invention with an autonomous locomotion device base station according to the invention and with an autonomous locomotion device in a schematic representation,
2 a detailed view of the autonomous locomotion device base station according to the invention in a schematic representation and
3 a detailed view of a subsurface support unit of the autonomous locomotion device base station according to the invention in a schematic representation.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt ein Autonomfortbewegungsgerätesystem 32, das eine Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 und ein autonomes Fortbewegungsgerät 12 umfasst. Das autonome Fortbewegungsgerät 12 umfasst zumindest eine Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34. Die Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34 des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 weist zumindest eine Recheneinheit 36 und zumindest eine Sender- und/oder Empfängereinheit 38 zu einer Erfassung von Umgebungsdaten zu einer Erarbeitung einer Bewegungsstrategie des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 innerhalb eines Arbeitsbereichs mittels der Recheneinheit 36 und/oder zu einer Bestimmung einer Position des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 innerhalb eines Arbeitsbereichs mittels der Recheneinheit 36 auf. Die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 weist hierbei zumindest ein Senderelement 40 zu einer Aussendung von elektromagnetischen Wellen auf. Das Senderelement 40 ist hierbei als LED ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Senderelement 40 als Laserdiode oder als anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Element zur Aussendung von elektromagnetischen Wellen, wie beispielsweise als Ultraviolettleuchtelement, als Halogenleuchtelement usw., ausgebildet ist, das elektromagnetische Wellen im sichtbaren und/oder im nichtsichtbaren Bereich aussenden kann. Das Senderelement 40 sendet die elektromagnetischen Wellen hierbei gepulst aus. Ferner umfasst die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 zumindest ein Empfängerelement 42, das dazu vorgesehen ist, von dem Senderelement 40 der Sender- und/oder Empfängereinheit 38 ausgesandte und wieder reflektierte elektromagnetische Wellen zu empfangen. Das Empfängerelement 42 ist als Photodiode ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Empfängerelement 42 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise als Kameraelement usw. Das Empfängerelement 42 ist synchronisiert zu den von dem Senderelement 40 gepulst ausgesandten elektromagnetischen Wellen. Die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 kann hierbei auch eine von einem Senderelement 40 und/oder von einem Empfängerelement 42 abweichende Anzahl an Senderelementen 40 und/oder Empfängerelementen 42 aufweisen. 1 shows an autonomous locomotion device system 32, which comprises an autonomous locomotion device base station 10 and an autonomous locomotion device 12. The autonomous locomotion device 12 comprises at least one movement strategy development and/or navigation device 34. The movement strategy development and/or navigation device 34 of the autonomous locomotion device 12 has at least one computing unit 36 and at least one transmitter and/or receiver unit 38 for recording environmental data for developing a movement strategy of the autonomous locomotion device 12 within a work area by means of the computing unit 36 and/or for determining a position of the autonomous locomotion device 12 within a work area by means of the computing unit 36. The transmitter and/or receiver unit 38 has at least at least one transmitter element 40 for emitting electromagnetic waves. The transmitter element 40 is designed as an LED. However, it is also conceivable that the transmitter element 40 is designed as a laser diode or as another element that appears useful to a person skilled in the art for emitting electromagnetic waves, such as an ultraviolet light element, a halogen light element, etc., which can emit electromagnetic waves in the visible and/or non-visible range. The transmitter element 40 emits the electromagnetic waves in pulsed form. The transmitter and/or receiver unit 38 also comprises at least one receiver element 42, which is intended to receive electromagnetic waves emitted and reflected by the transmitter element 40 of the transmitter and/or receiver unit 38. The receiver element 42 is designed as a photodiode. However, it is also conceivable that the receiver element 42 has another design that appears to be useful to a person skilled in the art, such as a camera element, etc. The receiver element 42 is synchronized with the electromagnetic waves emitted in pulsed form by the transmitter element 40. The transmitter and/or receiver unit 38 can also have a number of transmitter elements 40 and/or receiver elements 42 that differs from one transmitter element 40 and/or one receiver element 42.

Des Weiteren umfasst die Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34 zumindest eine Standortortungseinheit 48, welche zu einer Positionsbestimmung des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 innerhalb eines Arbeitsbereichs vorgesehen ist. Die Standortortungseinheit 48 ist als GPS-Einheit ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Standortortungseinheit 48 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist. Die Standortortungseinheit 48 ist an und/oder in der Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 angeordnet. Somit sind die Recheneinheit 36, die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 und die Standortortungseinheit 48 in und/oder an der Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 angeordnet. Zudem sind die Recheneinheit 36, die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 und die Standortortungseinheit 48 mittels Datenleitungen der Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34 zu einem Austausch von Daten miteinander verbunden. Das autonome Fortbewegungsgerät 12 ist als autonomer Rasenmäher ausgebildet, der dazu vorgesehen ist, sich nach einem Anlernprozess selbstständig innerhalb eines Arbeitsbereichs bzw. einer Arbeitsumgebung fortzubewegen und eine in dem Arbeitsbereich bzw. der Arbeitsumgebung angeordnete Arbeitsfläche 62 selbsttätig zu bearbeiten. Das als autonomer Rasenmäher ausgebildete autonome Fortbewegungsgerät 12 ist dazu vorgesehen, eine als Rasen ausgebildete Arbeitsfläche 62 selbsttätig zu bearbeiten bzw. zu befahren, um Gras zu mähen. Zu einer Bearbeitung der Arbeitsfläche 62 weist das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine als Mähwerkeinheit ausgebildete Arbeitsflächenbearbeitungseinheit 60 auf. Es ist jedoch auch denkbar, dass das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als autonomer Staubsauger, als autonomes Transportgerät, als autonomes Agrargerät zu einer Bearbeitung von landwirtschaftlichen Flächen, als autonomes Fluggerät usw.Furthermore, the movement strategy development and/or navigation device 34 comprises at least one location locating unit 48, which is provided for determining the position of the autonomous locomotion device 12 within a work area. The location locating unit 48 is designed as a GPS unit. However, it is also conceivable that the location locating unit 48 has a different design that appears to be useful to a person skilled in the art. The location locating unit 48 is arranged on and/or in the housing and/or frame unit 46. Thus, the computing unit 36, the transmitter and/or receiver unit 38 and the location locating unit 48 are arranged in and/or on the housing and/or frame unit 46 of the autonomous locomotion device 12. In addition, the computing unit 36, the transmitter and/or receiver unit 38 and the location locating unit 48 are connected to one another by means of data lines of the movement strategy development and/or navigation device 34 for an exchange of data. The autonomous locomotion device 12 is designed as an autonomous lawnmower, which is intended to move independently within a work area or a work environment after a learning process and to automatically work on a work surface 62 arranged in the work area or the work environment. The autonomous locomotion device 12 designed as an autonomous lawnmower is intended to automatically work on or drive over a work surface 62 designed as a lawn in order to mow grass. To work on the work surface 62, the autonomous locomotion device 12 has a work surface processing unit 60 designed as a mower unit. However, it is also conceivable that the autonomous locomotion device 12 has another design that appears to be useful to a person skilled in the art, such as a design as an autonomous vacuum cleaner, as an autonomous transport device, as an autonomous agricultural device for working on agricultural areas, as an autonomous aircraft, etc.

Zu einer Fortbewegung umfasst das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine, einem Fachmann bereits bekannte Antriebseinheit 44, auf die in dieser Beschreibung nicht näher eingegangen wird. Das autonome Fortbewegungsgerät 12 umfasst ferner zumindest eine Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46, an der die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 angeordnet ist. Hierbei kann die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 beweglich relativ zur Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 angeordnet sein, wie beispielsweise mittels eines Schwenkarms usw. Die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 ist an einer in eine Fortbewegungsrichtung ausgerichteten Vorderseite der Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 angeordnet. Eine Anordnung der Sender- und/oder Empfängereinheit 38 an einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Position an der Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 ist ebenfalls denkbar. Eine Navigation bzw. eine autonome Fortbewegung des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs erfolgt auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise. Zu einer Energieversorgung der Antriebseinheit 44 und/oder der Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34 umfasst das autonome Fortbewegungsgerät 12 zumindest eine Energiespeichereinheit 28. Die Energiespeichereinheit 28 ist hierbei als wiederaufladbare Akkumulatoreinheit ausgebildet. Zu einer Wiederaufladung der Energiespeichereinheit 28 fährt das autonome Fortbewegungsgerät 12 die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 an.For movement, the autonomous locomotion device 12 comprises a drive unit 44 which is already known to a person skilled in the art and which is not discussed in detail in this description. The autonomous locomotion device 12 further comprises at least one housing and/or frame unit 46 on which the transmitter and/or receiver unit 38 is arranged. The transmitter and/or receiver unit 38 can be arranged so as to be movable relative to the housing and/or frame unit 46, for example by means of a swivel arm, etc. The transmitter and/or receiver unit 38 is arranged on a front side of the housing and/or frame unit 46 which is aligned in a direction of movement. An arrangement of the transmitter and/or receiver unit 38 at another position on the housing and/or frame unit 46 which appears to be sensible to a person skilled in the art is also conceivable. Navigation or autonomous movement of the autonomous locomotion device 12 within the work environment or within the work area takes place in a manner which is already known to a person skilled in the art. To supply energy to the drive unit 44 and/or the movement strategy development and/or navigation device 34, the autonomous locomotion device 12 comprises at least one energy storage unit 28. The energy storage unit 28 is designed as a rechargeable battery unit. To recharge the energy storage unit 28, the autonomous locomotion device 12 drives to the autonomous locomotion device base station 10.

Die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 für das autonome Fortbewegungsgerät 12 umfasst zumindest eine Gehäuseeinheit 14 und zumindest eine Reflektoreinheit 16, die zu einer Lokalisierungsmöglichkeit durch das autonome Fortbewegungsgerät 12 zumindest ein an der Gehäuseeinheit 14 angeordnetes Reflektorelement 18 umfasst. Das Reflektorelement 18 weist, betrachtet entlang eines Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, eine Gesamterstreckung auf, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14. Hierbei ist das Reflektorelement 18 retroreflektiv ausgebildet. Somit wird eine Reflexion von elektromagnetischen Wellen großteils in Richtung zurück zur Strahlungsquelle, hier dem Senderelement 40, ermöglicht. Hierbei ist die Reflexion weitgehend unabhängig von einer Ausrichtung des Reflektorelements 18. Die Gehäuseeinheit 14 ist zylinderförmig ausgebildet. Hierbei ist die Gehäuseeinheit 14 rotationssymmetrisch um zumindest eine Achse 30 ausgebildet (2). Die Achse 30 erstreckt sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Untergrundkontaktfläche 50 der Gehäuseeinheit 14. Somit weist die Gehäuseeinheit 14 eine kreiszylindrische Ausgestaltung auf.The autonomous locomotion device base station 10 for the autonomous locomotion device 12 comprises at least one housing unit 14 and at least one reflector unit 16, which comprises at least one reflector element 18 arranged on the housing unit 14 for localization by the autonomous locomotion device 12. The reflector element 18 has, viewed along a circumferential profile of the housing unit 14, a total extent that is greater than 30% of a total circumferential extent of the housing. unit 14. The reflector element 18 is retroreflective. This enables electromagnetic waves to be reflected largely in the direction back to the radiation source, here the transmitter element 40. The reflection is largely independent of the orientation of the reflector element 18. The housing unit 14 is cylindrical. The housing unit 14 is rotationally symmetrical about at least one axis 30 ( 2 ). The axis 30 extends at least substantially perpendicular to a ground contact surface 50 of the housing unit 14. The housing unit 14 thus has a circular-cylindrical design.

Das Reflektorelement 18 ist an einer Außenfläche und/oder in einer Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet. Hierbei weist das Reflektorelement 18, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, eine Gesamterstreckung auf, die größer ist als 70 % der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14. Somit umgibt das Reflektorelement 18 die Gehäuseeinheit 14, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, zumindest größtenteils. Hierbei ist es zudem denkbar, dass das Reflektorelement 18 mehrere voneinander getrennt ausgebildete Teilreflektorbereiche umfasst, die entlang der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 relativ beabstandet zueinander an der Außenfläche und/oder in der Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet sind, um die Gehäuseeinheit 14 entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14 größtenteils zu umgeben. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung erstreckt sich das Reflektorelement 18, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, zumindest im Wesentlichen vollständig um die Gehäuseeinheit 14. Hierbei erstreckt sich das Reflektorelement 18, betrachtet entlang einer in einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Achse 30 erstreckenden Ebene verlaufenden Umfangsrichtung 52 (2), vollständig um die Gehäuseeinheit 14.The reflector element 18 is arranged on an outer surface and/or in an outer wall of the housing unit 14. The reflector element 18, viewed along the circumferential extent of the housing unit 14, has a total extent that is greater than 70% of the total circumferential extent of the housing unit 14. The reflector element 18 thus surrounds the housing unit 14, viewed along the circumferential extent of the housing unit 14, at least for the most part. It is also conceivable that the reflector element 18 comprises a plurality of separate partial reflector regions that are arranged along the total circumferential extent of the housing unit 14 at a relative distance from one another on the outer surface and/or in the outer wall of the housing unit 14 in order to largely surround the housing unit 14 along the circumferential extent of the housing unit 14. In a particularly preferred embodiment, the reflector element 18 extends, viewed along the circumferential course, at least substantially completely around the housing unit 14. In this case, the reflector element 18 extends, viewed along a circumferential direction 52 ( 2 ), completely around the housing unit 14.

Das Reflektorelement 18 ist als Retroreflektorband ausgebildet, das die Gehäuseeinheit 14 entlang der Umfangsrichtung 52 zumindest größtenteils, insbesondere vollständig, umgibt. Hierbei kann das Reflektorelement 18 als elastisches Band ausgebildet sein, das an der Außenfläche und/oder in der Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet ist. Hierbei kann das Reflektorelement 18 mittels einer kraftschlüssigen, mittels einer formschlüssigen und/oder mittels einer stoffschlüssigen Verbindung an der Außenfläche und/oder in der Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Reflektoreinheit 16 alternativ oder zusätzlich zu dem als Reflektorband ausgebildeten Reflektorelement 18 weitere Reflektorelemente aufweist, die als Katzenaugen ausgebildet sind, die entlang der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14, betrachtet entlang der Umfangsrichtung 52, verteilt an der Gehäuseeinheit 14 angeordnet sind. Hierbei könnten die als Katzenaugen ausgebildeten Reflektorelemente entlang der Umfangsrichtung 52 gleichmäßig oder ungleichmäßig verteilt an der Gehäuseeinheit 14 angeordnet sein.The reflector element 18 is designed as a retroreflector band that at least largely, in particular completely, surrounds the housing unit 14 along the circumferential direction 52. The reflector element 18 can be designed as an elastic band that is arranged on the outer surface and/or in the outer wall of the housing unit 14. The reflector element 18 can be arranged on the outer surface and/or in the outer wall of the housing unit 14 by means of a force-fitting, a form-fitting and/or a material-fitting connection. However, it is also conceivable that the reflector unit 16, alternatively or in addition to the reflector element 18 designed as a reflector band, has further reflector elements that are designed as cat's eyes and that are distributed on the housing unit 14 along the entire circumferential extent of the housing unit 14, viewed along the circumferential direction 52. In this case, the reflector elements designed as cat's eyes could be arranged on the housing unit 14 in a uniform or unevenly distributed manner along the circumferential direction 52.

Des Weiteren umfasst die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 zumindest eine Ladeeinheit 26, die dazu vorgesehen ist, die Energiespeichereinheit 28 des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 zumindest in einem Ladezustand mit elektrischer Energie zu versorgen. Die Ladeeinheit 26 umfasst zumindest ein an der Gehäuseeinheit 14 angeordnetes Ladeelement 22, das betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14. Das Ladeelement 22 ist als Kupferband ausgebildet. Hierbei ist das Ladeelement 22 zumindest im Wesentlichen parallel zum Reflektorelement 18 ausgerichtet. Somit erstreckt sich das Ladeelement 22, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, vollständig um die Gehäuseeinheit 14. Des Weiteren umfasst die Ladeeinheit 26 ein weiteres Ladeelement 24, das, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14. Hierbei erstreckt sich das weitere Ladeelement 24, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, ebenfalls vollständig um die Gehäuseeinheit 14. Das weitere Ladeelement 24 ist ebenfalls als Kupferband ausgebildet. Somit ist das weitere Ladeelement 24 ebenfalls zumindest im Wesentlichen parallel zum Reflektorelement 18 ausgerichtet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Ladeelement 22 und das weitere Ladeelement 24 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweisen, wie beispielsweise als Goldband usw. Das Ladeelement 22 ist als „Plus-Pol“ ausgebildet und das weitere Ladeelement 24 ist als „Minus-Pol“ ausgebildet. Zu einer Kontaktierung des Ladeelements 22 und des weiteren Ladeelements 24 weist das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine Kontakteinheit 54 auf, die zu dem Ladeelement 22 und dem weiteren Ladeelement 24 korrespondierend ausgebildete Kontaktelemente (hier nicht näher dargestellt) aufweist. Das Ladeelement 22 und das weitere Ladeelement 24 sind hierbei an der Außenfläche und/oder in der Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet.Furthermore, the autonomous locomotion device base station 10 comprises at least one charging unit 26, which is intended to supply the energy storage unit 28 of the autonomous locomotion device 12 with electrical energy at least in a charging state. The charging unit 26 comprises at least one charging element 22 arranged on the housing unit 14, which, viewed along the circumference, has a total extension that is greater than 30% of a total circumferential extension of the housing unit 14. The charging element 22 is designed as a copper strip. The charging element 22 is aligned at least substantially parallel to the reflector element 18. Thus, the charging element 22, viewed along the circumference, extends completely around the housing unit 14. Furthermore, the charging unit 26 comprises a further charging element 24 which, viewed along the circumference, has a total extent that is greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit 14. Here, the further charging element 24, viewed along the circumference, also extends completely around the housing unit 14. The further charging element 24 is also designed as a copper strip. Thus, the further charging element 24 is also aligned at least substantially parallel to the reflector element 18. However, it is also conceivable that the charging element 22 and the further charging element 24 have a different design that appears sensible to a person skilled in the art, such as a gold strip, etc. The charging element 22 is designed as a "plus pole" and the further charging element 24 is designed as a "minus pole". To contact the charging element 22 and the further charging element 24, the autonomous locomotion device 12 has a contact unit 54 which has contact elements (not shown in detail here) designed to correspond to the charging element 22 and the further charging element 24. The charging element 22 and the further charging element 24 are arranged on the outer surface and/or in the outer wall of the housing unit 14.

Die Gehäuseeinheit 14 kann hierbei bei einer Anordnung des Ladeelements 22 und des weiteren Ladeelements 24 in einer ringförmigen Ausnehmung (hier nicht näher dargestellt) der Gehäuseeinheit 14 zumindest ein Einführelement (hier nicht näher dargestellt) aufweisen, das dazu vorgesehen ist, bei einer Annäherung des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 an die Ladeeinheit 26 eine geführte Kontaktierung des Ladeelements 22 und des weiteren Ladeelements 24 mit den Kontaktelementen zu ermöglichen. Hierzu ist das Einführelement als Einführschrägfläche ausgebildet, mittels derer die Kontaktelemente gezielt zu dem Ladeelement 22 und dem weiteren Ladeelement 24 führbar sind.The housing unit 14 can have at least one insertion element (not shown in detail here) when the charging element 22 and the further charging element 24 are arranged in an annular recess (not shown in detail here) of the housing unit 14, which is intended to, when the autonomous locomotion device 12 to the charging unit 26 to enable guided contacting of the charging element 22 and the further charging element 24 with the contact elements. For this purpose, the insertion element is designed as an inclined insertion surface, by means of which the contact elements can be guided specifically to the charging element 22 and the further charging element 24.

Ferner weist das Reflektorelement 18 bei einer Ausgestaltung der Ladeeinheit 26, in der sich das Ladeelement 22 und das weitere Ladeelement 24, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, um weniger als 100 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 über einen Teilbereich der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 erstrecken, einen Richtungsweisungsbereich 20 (in 2 gestrichelt dargestellt). Hierbei weist das Reflektorelement 18 zumindest einen Richtungsweisungsbereich 20 auf, der dazu vorgesehen ist, eine Lokalisierung einer Position des an der Gehäuseeinheit 14 angeordneten Ladeelements 22 und/oder des weiteren Ladeelements 24 in Abhängigkeit einer Position des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 relativ zum Reflektorelement 18 durch das autonome Fortbewegungsgerät 12 zu ermöglichen.Furthermore, in an embodiment of the charging unit 26 in which the charging element 22 and the further charging element 24, viewed along the circumferential course of the housing unit 14, extend by less than 100% of a total circumferential extent of the housing unit 14 over a partial area of the total circumferential extent of the housing unit 14, the reflector element 18 has a direction indication area 20 (in 2 shown in dashed lines). The reflector element 18 has at least one direction-indicating region 20, which is provided to enable the autonomous locomotion device 12 to locate a position of the charging element 22 arranged on the housing unit 14 and/or of the further charging element 24 as a function of a position of the autonomous locomotion device 12 relative to the reflector element 18.

Ferner umfasst die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 in der Ausgestaltung der Ladeeinheit 26, in der sich das Ladeelement 22 und das weitere Ladeelement 24, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, um weniger als 100 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 über einen Teilbereich der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 erstrecken, zumindest eine Bodenplatte 56 (3), an der zumindest ein weiteres Reflektorelement 58 der Reflektoreinheit 16 angeordnet ist. Das weitere Reflektorelement 58 ist hierbei dazu vorgesehen, eine Fahrspur zu dem Ladeelement 22 und dem weiteren Ladeelement 24 anzuzeigen. Somit wird für das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine Lokalisierung einer Position des Ladeelements 22 und des weiteren Ladeelements 24 an der Gehäuseeinheit 14 ermöglicht, wobei ein Kontaktfahrweg zu einer Kontaktierung der Kontaktelemente mit dem Ladeelement 22 und dem weiteren Ladeelement 24 durch das weitere Reflektorelement 58 angegeben wird. Hierbei ist der Kontaktfahrweg mittels eines Zusammenwirkens der Sender- und/oder Empfängereinheit 38, der Recheneinheit 36 und der Reflektoreinheit 16 erkennbar und zu einer präzisen Anfahrt der Ladeeinheit 26 auswertbar.Furthermore, the autonomous locomotion device base station 10 comprises, in the embodiment of the charging unit 26, in which the charging element 22 and the further charging element 24, viewed along the circumferential course of the housing unit 14, extend by less than 100% of a total circumferential extent of the housing unit 14 over a partial area of the total circumferential extent of the housing unit 14, at least one base plate 56 ( 3 ), on which at least one further reflector element 58 of the reflector unit 16 is arranged. The further reflector element 58 is provided to indicate a lane to the charging element 22 and the further charging element 24. This enables the autonomous locomotion device 12 to locate a position of the charging element 22 and the further charging element 24 on the housing unit 14, wherein a contact travel path for contacting the contact elements with the charging element 22 and the further charging element 24 is indicated by the further reflector element 58. The contact travel path can be recognized by means of an interaction of the transmitter and/or receiver unit 38, the computing unit 36 and the reflector unit 16 and can be evaluated for a precise approach of the charging unit 26.

Claims

Autonomous locomotion device base station for an autonomous locomotion device (12), in particular for an autonomous lawn mower, with at least one housing unit (14) and with at least one reflector unit (16), which comprises at least one reflector element (18) arranged on the housing unit (14) for localization by the autonomous locomotion device (12), wherein the reflector element (18), viewed along a circumferential course of the housing unit (14), has a total extension that is greater than 30% of a total circumferential extension of the housing unit (14), characterized in that at least one charging unit (26) is provided to supply an energy storage unit (28) of the autonomous locomotion device (12) with electrical energy at least in a charging state, and wherein the charging unit (26) comprises at least one charging element (22, 24) arranged on the housing unit (14), which, viewed along the circumferential course, has a total extension that is greater than 30 % of a total circumferential extent of the housing unit (14).

Autonomous mobility device base station according to Claim 1 , characterized in that the reflector element (18), viewed along the circumferential course, extends at least substantially completely around the housing unit (14).

Autonomous locomotion device base station according to one of the preceding claims, characterized in that the reflector element (18) has at least one direction-indicating region (20) which is intended to enable a localization of a position of a charging element (22, 24) arranged on the housing unit (14) as a function of a position of the autonomous locomotion device (12) relative to the reflector element (18) by the autonomous locomotion device (12).

Autonomous mobility device base station according to Claim 1 , characterized in that the charging element (22, 24), viewed along the circumference, extends completely around the housing unit (14).

Autonomous locomotion device base station according to one of the preceding claims, characterized in that the housing unit (14) is cylindrical.

Autonomous mobility device base station according to Claim 5 , characterized in that the housing unit (14) is rotationally symmetrical about at least one axis (30).

Autonomous locomotion device base station according to one of the preceding claims, characterized in that the reflector element (18) is retroreflective.

Autonomous locomotion device system with at least one autonomous locomotion device base station according to one of the preceding claims and with at least one autonomous locomotion device (12), in particular with an autonomous lawn mower.