DE102013203712A1

DE102013203712A1 - Autonomous travel base station equipment

Info

Publication number: DE102013203712A1
Application number: DE102013203712.0A
Authority: DE
Inventors: Peter Biber; Christoph Koch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-03-05
Filing date: 2013-03-05
Publication date: 2014-09-25

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Autonomfortbewegungsgerätebasisstation für ein autonomes Fortbewegungsgerät (12), insbesondere für einen autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Gehäuseeinheit (14) und mit zumindest einer Reflektoreinheit (16), die zu einer Lokalisierungsmöglichkeit durch das autonome Fortbewegungsgerät (12) zumindest ein an der Gehäuseeinheit (14) angeordnetes Reflektorelement (18) umfasst. Es wird vorgeschlagen, dass das Reflektorelement (18), betrachtet entlang eines Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit (14), eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit (14).The invention is based on an autonomous locomotion device base station for an autonomous locomotive device (12), in particular for an autonomous lawnmower, with at least one housing unit (14) and with at least one reflector unit (16), which at least enables localization by the autonomous locomotion device (12) comprises reflector element (18) arranged on the housing unit (14). It is proposed that the reflector element (18), viewed along a circumferential profile of the housing unit (14), have an overall extent that is greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit (14).

Description

Stand der TechnikState of the art

Es sind bereits Autonomfortbewegungsgerätebasisstationen für autonome Fortbewegungsgeräte, insbesondere für autonome Rasenmäher, bekannt, die eine Gehäuseeinheit und eine Reflektoreinheit aufweisen, wobei die Reflektoreinheit zu einer Lokalisierungsmöglichkeit durch das autonome Fortbewegungsgerät ein an der Gehäuseeinheit angeordnetes Reflektorelement umfasst.There are already known autonomous traveling equipment base stations for autonomous locomotion devices, in particular for autonomous lawnmowers, which comprise a housing unit and a reflector unit, wherein the reflector unit comprises a reflector element arranged on the housing unit for locating by the autonomous locomotion device.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einer Autonomfortbewegungsgerätebasisstation für ein autonomes Fortbewegungsgerät, insbesondere für einen autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Gehäuseeinheit und mit zumindest einer Reflektoreinheit, die zu einer Lokalisierungsmöglichkeit durch das autonome Fortbewegungsgerät zumindest ein an der Gehäuseeinheit angeordnetes Reflektorelement umfasst.The invention is based on an autonomous traveling device base station for an autonomous locomotion device, in particular for an autonomous lawnmower, with at least one housing unit and with at least one reflector unit, which comprises at least one reflector element arranged on the housing unit for locating by the autonomous locomotion device.

Es wird vorgeschlagen, dass das Reflektorelement, betrachtet entlang eines Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit. Insbesondere weist das Reflektorelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung auf, die größer ist als 50 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit, bevorzugt größer ist als 70 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit und besonders bevorzugt größer ist als 90 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit. Die Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit verläuft vorzugsweise entlang des Umfangsverlaufs. Der Begriff „Umfangsverlauf“ soll hier insbesondere einen Verlauf einer Strecke entlang eines Gesamtumrisses eines Elements und/oder einer Einheit definieren. Bevorzugt verläuft der Umfangsverlauf in einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Untergrundkontaktfläche der Gehäuseeinheit verlaufenden Richtung erstreckenden Ebene. Die Untergrundkontaktfläche der Gehäuseeinheit ist bevorzugt bei einer ordnungsgemäßen Handhabung bzw. bei einem ordnungsgemäßen Abstellen der Gehäuseeinheit auf einem Untergrund in direktem Kontakt mit dem Untergrund. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist.It is proposed that the reflector element, viewed along a circumferential course of the housing unit, has a total extension that is greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit. In particular, the reflector element, viewed along the circumferential course, has a total extension which is greater than 50% of a total circumferential extent of the housing unit, preferably greater than 70% of a total circumferential extent of the housing unit and particularly preferably greater than 90% of a total circumferential extent of the housing unit. The total circumferential extent of the housing unit preferably runs along the circumferential course. The term "circumferential course" should in particular define a course of a route along an overall contour of an element and / or a unit. The circumferential profile preferably extends in a plane extending at least substantially perpendicular to a direction extending at least substantially perpendicular to a base contact surface of the housing unit. The underground contact surface of the housing unit is preferably in direct contact with the substrate when properly handled or when the housing unit is properly parked on a substrate. The term "substantially perpendicular" is intended here to define, in particular, an orientation of a direction relative to a reference direction, the direction and the reference direction, in particular in one plane, including an angle of 90 ° and the angle a maximum deviation of, in particular, less than 8 °, advantageously less than 5 ° and particularly advantageously less than 2 °.

Unter einem „autonomen Fortbewegungsgerät“ soll hier insbesondere ein Gerät verstanden werden, das sich selbsttätig in einem Bereich bzw. in einer Umgebung fortbewegt bzw. orientiert oder navigiert, insbesondere sich nach einem Anlernprozess selbsttätig in einem Bereich bzw. in einer Umgebung fortbewegt bzw. sich orientiert. Der Ausdruck „selbsttätig fortbewegen bzw. orientieren oder navigieren“ soll hier insbesondere eine Fortbewegung bzw. eine Orientierung oder Navigation des Fortbewegungsgeräts, insbesondere nach einem Anlernprozess, ohne einen menschlichen Eingriff definieren. Vorzugsweise bewegt sich das autonome Fortbewegungsgerät nach einem von einem Bediener mit dem autonomen Fortbewegungsgerät durchgeführten Anlernprozess selbsttätig in einem Bereich bzw. in einer Umgebung fort bzw. orientiert sich selbsttätig in einem Bereich bzw. in einer Umgebung. Das Fortbewegungsgerät kann hierbei als autonomer Rasenmäher, als autonomer Staubsauger, als autonome Kehrmaschine, als autonomes Transportfahrzeug, als autonomes Fluggerät, als autonomes Agrargerät usw. ausgebildet sein. Bevorzugt ist das autonome Fortbewegungsgerät als autonomer Rasenmäher ausgebildet, der dazu vorgesehen ist, einen als Rasenfläche ausgebildeten Arbeitsbereich bzw. eine als Rasenfläche ausgebildet Arbeitsumgebung abzufahren bzw. zu bearbeiten. Hierzu weist das autonome Fortbewegungsgerät besonders bevorzugt eine als Mähwerkeinheit ausgebildete Arbeitsflächenbearbeitungseinheit auf.An "autonomous locomotion device" is to be understood here as meaning, in particular, a device which automatically moves or orientates or navigates in an area or in an environment, in particular moves itself automatically in an area or in an environment after a learning process oriented. The term "automatically move or orient or navigate" should in particular define a locomotion or an orientation or navigation of the locomotion device, in particular after a learning process, without human intervention. Preferably, the autonomous locomotion device automatically moves in an area or in an environment according to a learning process carried out by an operator with the autonomous locomotion device, or automatically orientates itself in an area or in an environment. The locomotion device can hereby be designed as an autonomous lawnmower, as an autonomous vacuum cleaner, as an autonomous sweeper, as an autonomous transport vehicle, as an autonomous aircraft, as an autonomous agricultural implement, etc. Preferably, the autonomous locomotion device is designed as an autonomous lawnmower, which is intended to run or designed as a lawn trained working area or designed as a lawn area working environment. For this purpose, the autonomous locomotion device particularly preferably has a work surface processing unit designed as a mower unit.

Die Gehäuseeinheit der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation ist vorzugsweise dazu vorgesehen, elektrische und/oder mechanische Bauteile der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation aufzunehmen und/oder Lagerkräfte der elektrischen und/oder mechanischen Bauteile abzustützen. Vorzugsweise umschließt die Gehäuseeinheit die elektrischen und/oder mechanischen Bauteile zumindest größtenteils. Somit sind die elektrischen und/oder mechanischen Bauteile insbesondere innerhalb der Gehäuseeinheit angeordnet. Der Begriff „vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet definieren. Die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation bildet besonders bevorzugt einen festgelegten Referenzpunkt innerhalb einer Arbeitsumgebung bzw. innerhalb eines Arbeitsbereichs, die das autonome Fortbewegungsgerät bevorzugt zu einer Orientierung und/oder zu einer Navigation innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs nutzen kann. Hierzu ist es denkbar, dass die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation zusätzlich zur Reflektoreinheit eine Ortungseinheit umfasst, die dazu vorgesehen ist, mit dem autonomen Fortbewegungsgerät zu kommunizieren, um dem autonomen Fortbewegungsgerät während einer selbsttätigen Fortbewegung innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs Daten zu einer Orientierung und/oder zu einer Navigation innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs zu übermitteln.The housing unit of the autonomous traveling device base station is preferably provided to receive electrical and / or mechanical components of the autonomous traveling device base station and / or to support bearing forces of the electrical and / or mechanical components. Preferably, the housing unit encloses the electrical and / or mechanical components at least for the most part. Thus, the electrical and / or mechanical components are arranged in particular within the housing unit. The term "intended" is intended in particular to define specially designed and / or specially equipped. The autonomous traveling device base station particularly preferably forms a fixed reference point within a working environment or within a working area which preferably makes the autonomous travel device into an orientation and / or to an orientation Use navigation within the work environment or within the workspace. For this purpose, it is conceivable that the autonomous traveling equipment base station comprises, in addition to the reflector unit, a locating unit which is intended to communicate with the autonomous locomotion device in order to orient and / or navigate the autonomous locomotion device during an automatic movement within the working environment or within the working area to transmit to a navigation within the working environment or within the workspace.

Die Reflektoreinheit ist vorzugsweise gezielt dazu vorgesehen, elektromagnetische Wellen, die zu einer Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät von einer Sender- und/oder Empfängereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts ausgesandt werden, großteils in Richtung zurück zur Senderund/oder Empfängereinheit zu reflektieren. Hierbei ist die Reflektoreinheit bevorzugt als Optikreflektoreinheit ausgebildet. Das Reflektorelement kann hierbei als Katzenauge, als Spiegel (Planspiegel, Tripelprisma, Tripelspiegel usw.) und/oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Element, das elektromagnetische Wellen großteils in Richtung zurück zu einer Lichtquelle reflektiert, ausgebildet sein. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation kann vorteilhaft eine zuverlässige Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät aus verschiedenen Positionen des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zur Autonomfortbewegungsgerätebasisstation innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs ermöglicht werden. Somit kann vorteilhaft eine sichere Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät ermöglicht werden, um ein zuverlässiges Anfahren der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation zu ermöglichen.The reflector unit is preferably intended to reflect electromagnetic waves emanating from the autonomous locomotion base station by the autonomous locomotion device from a transmitter and / or receiver unit of the autonomous locomotion device largely in the direction of the transmitter and / or receiver unit. In this case, the reflector unit is preferably designed as an optical reflector unit. The reflector element can hereby be designed as a cat's eye, as a mirror (planar mirror, triple prism, triple mirror, etc.) and / or as another element that appears meaningful to a person skilled in the art and largely reflects electromagnetic waves in the direction of a light source. By means of the configuration of the autonomous traveling device base station according to the invention, advantageously a reliable localization of the autonomous traveling device base station by the autonomous transport device from different positions of the autonomous transport device relative to the autonomous traveling device base station within the working environment or within the working area can be made possible. Thus, advantageously, a secure location of the autonomous traveling device base station by the autonomous locomotion device can be made possible to enable a reliable start of the autonomous traveling device base station.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation wird vorgeschlagen, dass sich das Reflektorelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, zumindest im Wesentlichen vollständig um die Gehäuseeinheit erstreckt. Unter „zumindest im Wesentlichen vollständig um die Gehäuseeinheit erstrecken“ soll hier insbesondere eine Gesamterstreckung des Reflektorelements, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, verstanden werden, die mindestens 90 % der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit entspricht. Besonders bevorzugt erstreckt sich das Reflektorelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, vollständig um die Gehäuseeinheit. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation kann vorteilhaft eine Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät aus fast jeglichen in einer Horizontalebene verlaufenden Richtungen erreicht werden. Somit kann vorteilhaft ein sicheres Finden der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät gewährleistet werden. Somit können vorteilhaft Irrfahrten des autonomen Fortbewegungsgeräts innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs zu einer Auffindung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation vorteilhaft verhindert werden.In a preferred embodiment of the autonomous traveling device base station according to the invention, it is proposed that the reflector element, viewed along the circumferential course, extend at least substantially completely around the housing unit. The term "at least substantially completely extending around the housing unit" is to be understood here in particular as meaning an overall extension of the reflector element, viewed along the circumferential course, which corresponds to at least 90% of the total circumferential extent of the housing unit. Particularly preferably, the reflector element, viewed along the circumferential course, extends completely around the housing unit. By means of the embodiment of the autonomous traveling device base station according to the invention, advantageously, a localization of the autonomous traveling device base station by the autonomous locomotion device can be achieved from almost any direction in a horizontal plane. Thus, advantageously, a safe finding of the autonomous traveling device base station by the autonomous traveling device can be ensured. Thus, advantageously, it is possible to advantageously prevent random travel of the autonomous transportation device within the working environment or within the work area from finding the autonomous traveling device base station.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Reflektorelement zumindest einen Richtungsweisungsbereich aufweist, der dazu vorgesehen ist, eine Lokalisierung einer Position eines an der Gehäuseeinheit angeordneten Ladeelements in Abhängigkeit einer Position des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zum Reflektorelement durch das autonome Fortbewegungsgerät zu ermöglichen. Der Richtungsweisungsbereich weist hierbei vorzugsweise ein Bedeckungsmuster auf, das dazu vorgesehen ist, ein Reflexionsverhalten des Reflektorelements im Richtungsweisungsbereich im Vergleich zu einem Reflexionsverhalten des Reflektorelements von zumindest einem vom Richtungsweisungsbereich verschieden ausgebildeten Bereich des Reflektorelements zu ändern. Bevorzugt ist das Bedeckungsmuster des Richtungsweisungsbereichs dazu vorgesehen, in Abhängigkeit einer Größe, insbesondere einer Erstreckung, eine Fehlpositionskenngröße, wie beispielsweise eine Winkelabweichung des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zum Ladeelement, einen Abstand des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zum Ladeelement usw., darzustellen bzw. anzugeben. Somit kann beispielsweise eine 50 % Bedeckung des Reflektorelements mit einer Reflektorenoberfläche im Richtungsweisungsbereich eine Abweichung einer Position des autonomen Fortbewegungsgeräts von 180° von der Position des Ladeelements darstellen, wobei eine 100 % Bedeckung des Reflektorelements mit einer Reflektorenoberfläche außerhalb des Richtungsweisungsbereichs eine optimale Position des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zum Ladeelement darstellt. Insgesamt kann das Reflektorelement ein von einem Richtungsweisungsbereich abweichende Anzahl an Richtungsweisungsbereichen aufweisen. Ein Fachmann wählt je nach Anwendungsgebiet der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation eine sinnvolle Anzahl an Richtungsweisungsbereichen des Reflektorelements aus. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine präzise Lokalisierung des Ladeelements ermöglicht werden. Somit kann vorteilhaft sichergestellt werden, dass das autonome Fortbewegungsgerät das Ladeelement zuverlässig auffindet.Furthermore, it is proposed that the reflector element has at least one direction-pointing area which is provided to enable localization of a position of a loading element arranged on the housing unit as a function of a position of the autonomous locomotion device relative to the reflector element by the autonomous locomotion device. In this case, the direction-pointing region preferably has a coverage pattern which is provided to change a reflection behavior of the reflector element in the direction-pointing region in comparison to a reflection behavior of the reflector element of at least one region of the reflector element that is designed differently from the direction-pointing region. Preferably, the coverage pattern of the direction-indicating area is provided to depict or indicate a fault position characteristic, such as an angular deviation of the autonomous locomotion device relative to the loading element, a distance of the autonomous locomotion device relative to the loading element, etc., as a function of a variable, in particular an extension. Thus, for example, a 50% coverage of the reflector element with a reflector surface in the direction-indicating area may represent a positional deviation of the autonomous locomotion device from the position of the loading element, with 100% coverage of the reflector element with a reflector surface outside the direction-pointing area an optimal position of the autonomous locomotion device represents relative to the charging element. Overall, the reflector element may have a different direction of direction from a Richtungsweisungsbereich number of direction. Depending on the field of application of the autonomous traveling device base station, a person skilled in the art will select a meaningful number of directional areas of the reflector element. By means of the embodiment according to the invention, a precise localization of the charging element can advantageously be made possible. Thus, it can be advantageously ensured that the autonomous locomotion device finds the charging element reliably.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation zumindest eine Ladeeinheit umfasst, die dazu vorgesehen ist, eine Energiespeichereinheit eines autonomen Fortbewegungsgeräts zumindest in einem Ladezustand mit elektrischer Energie zu versorgen. Die Energiespeichereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts ist vorzugsweise als wiederaufladbare Akkumulatoreinheit ausgebildet. Zudem kann die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation in zumindest einer Ausgestaltung eine Solarzelleneinheit zu einer Produktion von elektrischer Energie aufweisen, die vorteilhaft zu einer Aufladung der Energiespeichereinheit in einem Ladezustand genutzt werden kann. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine von einem Bediener weitestgehend unabhängige Aufladung der Energiespeichereinheit ermöglicht werden. It is further proposed that the autonomous traveling device base station comprises at least one charging unit which is provided to supply an energy storage unit of an autonomous transportation device with electrical energy at least in a state of charge. The energy storage unit of the autonomous locomotion device is preferably designed as a rechargeable accumulator unit. Moreover, in at least one embodiment, the autonomous traveling device base station may be a solar cell unit for production of electrical energy, which can be used advantageously to charge the energy storage unit in a state of charge. By means of the embodiment according to the invention can be advantageously made possible by a user largely independent charging of the energy storage unit.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Ladeeinheit zumindest das an der Gehäuseeinheit angeordnete Ladeelement umfasst, das betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit. Insbesondere weist das Ladeelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung auf, die größer ist als 50 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit, bevorzugt größer ist als 70 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit und besonders bevorzugt größer ist als 90 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit. Das Ladeelement der Ladeeinheit kann hierbei als Kontaktladeelement, wie beispielsweise als Pol, als Stecker usw., oder als Induktionsladeelement ausgebildet sein. Bevorzugt weist die Gehäuseeinheit im Bereich des Ladeelements ein Einführelement auf, das dazu vorgesehen ist, eine sichere Kontaktierung bei einer Annäherung eines Gegenkontaktelements des autonomen Fortbewegungsgeräts zu ermöglichen. Hierzu ist das Einführelement insbesondere konisch ausgebildet. Das Einführelement kann somit als konischer Einführbereich einer in einer Gehäusewand des Gehäuseelements eingebrachten Ausnehmung, in der das Ladeelement angeordnet ist, ausgebildet sein. Weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltungen des Einführelements sind ebenfalls denkbar. Vorzugsweise weist die Ladeeinheit ferner ein weiteres Ladeelement auf, das eine zum Ladeelement analoge Ausgestaltung aufweist. Somit bildet insbesondere das Ladeelement einen „Plus-Kontakt“ und das weitere Ladeelement bildet einen „Minus-Kontakt“ der Ladeeinheit. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation kann vorteilhaft eine Aufladung der Energiespeichereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts in einer Vielzahl von Positionen des autonomen Fortbewegungsgeräts relativ zur Gehäuseeinheit ermöglicht werden.In addition, it is proposed that the charging unit comprises at least the charging element arranged on the housing unit, which viewed along the circumferential course has a total extension which is greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit. In particular, the loading element, viewed along the circumferential course, has a total extension which is greater than 50% of a total circumferential extent of the housing unit, preferably greater than 70% of a total circumferential extent of the housing unit and particularly preferably greater than 90% of a total circumferential extent of the housing unit. The charging element of the charging unit can in this case be designed as a contact charging element, such as a pole, a plug, etc., or as an induction charging element. Preferably, the housing unit has an insertion element in the region of the loading element, which is provided to enable secure contacting when approaching a counter-contact element of the autonomous locomotion device. For this purpose, the insertion element is in particular conical. The insertion element can thus be designed as a conical insertion region of a recess made in a housing wall of the housing element, in which the loading element is arranged. Further, a person skilled in the appear reasonable embodiments of the insertion are also conceivable. Preferably, the loading unit further comprises a further loading element which has a configuration analogous to the loading element. Thus, in particular, the charging element forms a "plus contact" and the further charging element forms a "minus contact" of the charging unit. By means of the embodiment of the autonomous traveling device base station according to the invention, it is advantageously possible to charge the energy storage unit of the autonomous transportation device in a plurality of positions of the autonomous transportation device relative to the housing unit.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation erstreckt sich das Ladeelement, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, vollständig um die Gehäuseeinheit. Vorzugsweise erstreckt sich das weitere Ladeelement ebenfalls, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, vollständig um die Gehäuseeinheit. Somit kann vorteilhaft eine Aufladung der Energiespeichereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts in jeglichen Positionen des autonomen Fortbewegungsgeräts an der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation erfolgen. Es kann somit ein komfortables Aufladen der Energiespeichereinheit des autonomen Fortbewegungsgeräts ermöglicht werden, die vorteilhaft unabhängig von einer Anfahrtsrichtung des autonomen Fortbewegungsgeräts ist. Besonders vorteilhaft kann eine Aufladung in jeglichen Positionen des autonomen Fortbewegungsgeräts an der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation bei einer Ausgestaltung des Ladeelements als Induktionsladeelement erfolgen, da das autonome Fortbewegungsgerät somit lediglich in der Nähe des Ladekontaktelements anhalten muss, ohne das Ladekontaktelement direkt zu kontaktieren.In a preferred embodiment of the autonomous traveling device base station, the loading element extends completely around the housing unit as viewed along the circumferential course. Preferably, the further charging element also extends, as viewed along the circumferential course, completely around the housing unit. Thus, it may be advantageous to charge the energy storage unit of the autonomous transportation device in any position of the autonomous transportation device at the autonomous traveling device base station. It can thus be made possible a comfortable charging of the energy storage unit of the autonomous locomotion device, which is advantageously independent of a journey direction of the autonomous locomotion device. Charging in any position of the autonomous locomotion device at the autonomous traveling device base station can be particularly advantageous in an embodiment of the charging element as an induction charging element, since the autonomous locomotion device thus only has to stop in the vicinity of the charging contact element without directly contacting the charging contact element.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Gehäuseeinheit zylinderförmig ausgebildet ist. Unter „zylinderförmig“ soll hier insbesondere eine geometrische Ausgestaltung der Gehäuseeinheit verstanden werden, die von zwei parallelen, ebenen Flächen und einer Mantelfläche, die von parallelen Geraden gebildet wird, begrenzt wird. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Gehäuseeinheit kann vorteilhaft eine kompakte Gehäuseeinheit realisiert werden. Furthermore, it is proposed that the housing unit is cylindrical. The term "cylindrical" is to be understood here in particular as a geometric configuration of the housing unit, which is bounded by two parallel, flat surfaces and a lateral surface which is formed by parallel straight lines. By means of the embodiment of the housing unit according to the invention can advantageously be realized a compact housing unit.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Gehäuseeinheit rotationssymmetrisch um zumindest eine Achse ausgebildet ist. Die Achse, um die die Gehäuseeinheit rotationssymmetrisch ausgebildet ist, verläuft bevorzugt zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Untergrundkontaktfläche der Gehäuseeinheit. Somit ist die Gehäuseeinheit vorzugsweise kreiszylindrisch ausgebildet. Mittels der erfindungsgemäßen Ausgestaltung kann vorteilhaft eine zumindest bauartbedingte freie Zugänglichkeit des Ladeelements von jeglichen in einer Horizontalebene verlaufenden Richtungen ermöglicht werden. Es kann somit ein komfortables Anfahren des Ladeelements ermöglicht werden.It is also proposed that the housing unit is rotationally symmetrical about at least one axis. The axis about which the housing unit is rotationally symmetrical preferably extends at least substantially perpendicular to the underground contact surface of the housing unit. Thus, the housing unit is preferably formed circular cylindrical. By means of the embodiment according to the invention can advantageously be made possible at least design-related free accessibility of the charging element of any running in a horizontal plane directions. It can thus be made possible a comfortable start of the charging element.

Zudem wird vorgeschlagen, dass das Reflektorelement retroreflektiv ausgebildet ist. Somit kann vorteilhaft eine präzise Lokalisierung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation durch das autonome Fortbewegungsgerät realisiert werden. Zudem kann vorteilhaft eine sichere Unterscheidung der Autonomfortbewegungsgerätebasisstation von anderen Gegenständen innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs ermöglicht werden.In addition, it is proposed that the reflector element is designed to be retroreflective. Thus, advantageously, a precise localization of the autonomous traveling device base station can be realized by the autonomous transportation device. In addition, a reliable differentiation of the autonomous traveling device base station from other objects within the working environment or within the working area can advantageously be made possible.

Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Autonomfortbewegungsgerätesystem mit zumindest einer erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation und mit zumindest einem autonomen Fortbewegungsgerät, insbesondere mit einem autonomen Rasenmäher. Das autonome Fortbewegungsgerät umfasst vorzugsweise zu einer autonomen Fortbewegung zumindest eine Recheneinheit und eine Sender- und/oder Empfängereinheit. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorteilhaft weist die Recheneinheit zumindest einen Prozessor, eine Auswerteeinheit, Ein- und Ausgabemittel, weitere elektrische Bauteile, ein Betriebsprogramm, Regelroutinen, Steuerroutinen und/oder Berechnungsroutinen auf. Die Recheneinheit und die Sender- und/oder Empfängereinheit sind zu einem Datenaustausch, insbesondere zu einer Übermittlung von elektronischen Daten, elektrisch und/oder elektronisch auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise verbunden. Hierbei können die Recheneinheit und/oder die Steuereinheit kabelgebunden miteinander verbunden sein, wie beispielsweise mittels einer Glasfaserleitung, mittels einer Kupferleitung usw., und/oder mittels einer drahtlosen Datenleitung, wie beispielsweise mittels einer WLAN-Datenleitung, mittels einer Bluetooth-Datenleitung usw. Furthermore, the invention is based on an autonomous traveling device system having at least one autonomous locomotion device base station according to the invention and at least one autonomous locomotion device, in particular with an autonomous lawnmower. The autonomous locomotion device preferably comprises at least one arithmetic unit and a transmitter and / or receiver unit for autonomous locomotion. In particular, a unit with an information input, a Information processing and an information output. Advantageously, the arithmetic unit has at least one processor, an evaluation unit, input and output means, further electrical components, an operating program, control routines, control routines and / or calculation routines. The arithmetic unit and the transmitter and / or receiver unit are connected to a data exchange, in particular to a transmission of electronic data, electrically and / or electronically in a manner already known to a person skilled in the art. In this case, the arithmetic unit and / or the control unit can be wired together, such as by means of a fiber optic cable, by means of a copper line, etc., and / or by means of a wireless data line, such as by means of a WLAN data line, by means of a Bluetooth data line, etc.

Zudem kann das autonome Fortbewegungsgerät zumindest eine Datenschnittstelleneinheit umfassen, mittels derer ein Bediener elektronische Daten, insbesondere zusätzliche Umgebungsdaten oder zusätzliche Steuerdaten, von einem externen Gerät, wie beispielsweise einem PC, einem Tablet, einem Smartphone usw., an das autonome Fortbewegungsgerät und/oder von dem autonomen Fortbewegungsgerät an ein externes Gerät zu einer Programmierung des autonomen Fortbewegungsgeräts übertragen kann. Bevorzugt weist die Sender- und/oder Empfängereinheit zumindest ein Empfängerelement auf, das dazu vorgesehen ist, von einem Senderelement der Sender- und/oder Empfängereinheit ausgesandte, elektromagnetische Wellen, die zumindest von dem Reflektorelement reflektiert werden, zu empfangen. Besonders bevorzugt umfasst das autonome Fortbewegungsgerät zumindest eine Standortortungseinheit, welche zu einer Positionsbestimmung vorgesehen ist. Besonders bevorzugt ist die Standortortungseinheit als Odometrie- und/oder GPS-Einheit ausgebildet, die zu einer Positionsbestimmung vorgesehen ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Standortortungseinheit eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als Kompasseinheit, als Gyroskopeinheit, als Laserscannereinheit, als Inertialsensoreinheit, als Ultraschalleinheit, als Bilderfassungseinheit usw., die zu einer Positionsbestimmung geeignet ist.In addition, the autonomous locomotion device may comprise at least one data interface unit, by means of which an operator sends electronic data, in particular additional environmental data or additional control data, from an external device, such as a PC, a tablet, a smartphone, etc., to the autonomous locomotion device and / or the autonomous locomotion device can transmit to an external device to a programming of the autonomous locomotion device. Preferably, the transmitter and / or receiver unit has at least one receiver element which is provided to receive electromagnetic waves emitted by a transmitter element of the transmitter and / or receiver unit and which are reflected by at least the reflector element. Particularly preferably, the autonomous locomotion device comprises at least one location locating unit, which is provided for a position determination. Particularly preferably, the location location unit is designed as an odometry and / or GPS unit, which is provided for a position determination. However, it is also conceivable that the location location unit has another configuration that appears appropriate to a person skilled in the art, such as a configuration as a compass unit, as a gyroscope unit, as a laser scanner unit, as an inertial sensor unit, as an ultrasound unit, as an image acquisition unit, etc., which is suitable for determining a position ,

Die erfindungsgemäße Autonomfortbewegungsgerätebasisstation und/oder das erfindungsgemäße Autonomfortbewegungsgerätesystem soll/sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Autonomfortbewegungsgerätebasisstation und/oder das erfindungsgemäße Autonomfortbewegungsgerätesystem zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen.The autonomous traveling device base station according to the present invention and / or the autonomous traveling device system according to the present invention are not intended to be limited to the above-described application and embodiment. In particular, the autonomous traveling device base station according to the invention and / or the autonomous traveling device system according to the invention may have a number deviating from a number of individual elements, components and units and method steps referred to herein in order to fulfill a mode of operation described herein.

Zeichnungdrawing

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawing. In the drawing, an embodiment of the invention is shown. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.

Es zeigen:Show it:

1 ein erfindungsgemäßes Autonomfortbewegungsgerätesystem mit einer erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation und mit einem autonomen Fortbewegungsgerät in einer schematischen Darstellung, 1 an autonomous traveling device system according to the invention with an autonomous locomotion device base station according to the invention and with an autonomous locomotion device in a schematic representation,

2 eine Detailansicht der erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation in einer schematischen Darstellung und 2 a detailed view of the autonomous traveling device base station according to the invention in a schematic representation and

3 eine Detailansicht einer Untergrundauflageeinheit der erfindungsgemäßen Autonomfortbewegungsgerätebasisstation in einer schematischen Darstellung. 3 a detailed view of a Untergrundauflageeinheit the Autonomfortbewegungsgerätebasisstation invention in a schematic representation.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt ein Autonomfortbewegungsgerätesystem 32, das eine Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 und ein autonomes Fortbewegungsgerät 12 umfasst. Das autonome Fortbewegungsgerät 12 umfasst zumindest eine Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34. Die Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34 des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 weist zumindest eine Recheneinheit 36 und zumindest eine Sender- und/oder Empfängereinheit 38 zu einer Erfassung von Umgebungsdaten zu einer Erarbeitung einer Bewegungsstrategie des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 innerhalb eines Arbeitsbereichs mittels der Recheneinheit 36 und/oder zu einer Bestimmung einer Position des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 innerhalb eines Arbeitsbereichs mittels der Recheneinheit 36 auf. Die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 weist hierbei zumindest ein Senderelement 40 zu einer Aussendung von elektromagnetischen Wellen auf. Das Senderelement 40 ist hierbei als LED ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Senderelement 40 als Laserdiode oder als anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Element zur Aussendung von elektromagnetischen Wellen, wie beispielsweise als Ultraviolettleuchtelement, als Halogenleuchtelement usw., ausgebildet ist, das elektromagnetische Wellen im sichtbaren und/oder im nichtsichtbaren Bereich aussenden kann. Das Senderelement 40 sendet die elektromagnetischen Wellen hierbei gepulst aus. Ferner umfasst die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 zumindest ein Empfängerelement 42, das dazu vorgesehen ist, von dem Senderelement 40 der Sender- und/oder Empfängereinheit 38 ausgesandte und wieder reflektierte elektromagnetische Wellen zu empfangen. Das Empfängerelement 42 ist als Photodiode ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Empfängerelement 42 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise als Kameraelement usw. Das Empfängerelement 42 ist synchronisiert zu den von dem Senderelement 40 gepulst ausgesandten elektromagnetischen Wellen. Die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 kann hierbei auch eine von einem Senderelement 40 und/oder von einem Empfängerelement 42 abweichende Anzahl an Senderelementen 40 und/oder Empfängerelementen 42 aufweisen. 1 shows an autonomous traveling device system 32 , which is an autonomous traveling equipment base station 10 and an autonomous locomotion device 12 includes. The autonomous locomotion device 12 includes at least one motion strategy processing and / or navigation device 34 , The motion strategy processing and / or navigation device 34 of the autonomous locomotion device 12 has at least one arithmetic unit 36 and at least one transmitter and / or receiver unit 38 to a collection of environmental data for a development of a movement strategy of the autonomous locomotion device 12 within a workspace by means of the arithmetic unit 36 and / or to a determination of a position of the autonomous transportation device 12 within a workspace by means of the arithmetic unit 36 on. The transmitter and / or receiver unit 38 in this case has at least one transmitter element 40 to a transmission of electromagnetic waves. The transmitter element 40 is designed here as an LED. However, it is also conceivable that the transmitter element 40 as a laser diode or as another, a skilled worker appear useful element for emitting electromagnetic waves, such as an ultraviolet light, as Halogen light element, etc., is formed, which can emit electromagnetic waves in the visible and / or in the non-visible area. The transmitter element 40 sends out the electromagnetic waves in this case pulsed. Furthermore, the transmitter and / or receiver unit comprises 38 at least one receiver element 42 provided for by the transmitter element 40 the transmitter and / or receiver unit 38 to receive emitted and reflected electromagnetic waves. The receiver element 42 is designed as a photodiode. However, it is also conceivable that the receiver element 42 another embodiment which appears expedient to a person skilled in the art, such as, for example, a camera element, etc. The receiver element 42 is synchronized to that of the transmitter element 40 pulsed electromagnetic waves. The transmitter and / or receiver unit 38 can also be one of a transmitter element 40 and / or from a receiver element 42 different number of transmitter elements 40 and / or receiver elements 42 exhibit.

Des Weiteren umfasst die Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34 zumindest eine Standortortungseinheit 48, welche zu einer Positionsbestimmung des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 innerhalb eines Arbeitsbereichs vorgesehen ist. Die Standortortungseinheit 48 ist als GPS-Einheit ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Standortortungseinheit 48 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist. Die Standortortungseinheit 48 ist an und/oder in der Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 angeordnet. Somit sind die Recheneinheit 36, die Senderund/oder Empfängereinheit 38 und die Standortortungseinheit 48 in und/oder an der Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 angeordnet. Zudem sind die Recheneinheit 36, die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 und die Standortortungseinheit 48 mittels Datenleitungen der Bewegungsstrategieerarbeitungs- und/oder Navigationsvorrichtung 34 zu einem Austausch von Daten miteinander verbunden. Das autonome Fortbewegungsgerät 12 ist als autonomer Rasenmäher ausgebildet, der dazu vorgesehen ist, sich nach einem Anlernprozess selbstständig innerhalb eines Arbeitsbereichs bzw. einer Arbeitsumgebung fortzubewegen und eine in dem Arbeitsbereich bzw. der Arbeitsumgebung angeordnete Arbeitsfläche 62 selbsttätig zu bearbeiten. Das als autonomer Rasenmäher ausgebildete autonome Fortbewegungsgerät 12 ist dazu vorgesehen, eine als Rasen ausgebildete Arbeitsfläche 62 selbsttätig zu bearbeiten bzw. zu befahren, um Gras zu mähen. Zu einer Bearbeitung der Arbeitsfläche 62 weist das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine als Mähwerkeinheit ausgebildete Arbeitsflächenbearbeitungseinheit 60 auf. Es ist jedoch auch denkbar, dass das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweist, wie beispielsweise eine Ausgestaltung als autonomer Staubsauger, als autonomes Transportgerät, als autonomes Agrargerät zu einer Bearbeitung von landwirtschaftlichen Flächen, als autonomes Fluggerät usw.Furthermore, the motion strategy processing and / or navigation device includes 34 at least one location location unit 48 , which lead to a position determination of the autonomous locomotion device 12 is provided within a workspace. The location tracking unit 48 is designed as a GPS unit. However, it is also conceivable that the location tracking unit 48 another, a professional appears to be useful embodiment. The location tracking unit 48 is on and / or in the housing and / or frame unit 46 arranged. Thus, the arithmetic unit 36 , the transmitter and / or receiver unit 38 and the location tracking unit 48 in and / or on the housing and / or frame unit 46 of the autonomous locomotion device 12 arranged. In addition, the arithmetic unit 36 , the transmitter and / or receiver unit 38 and the location tracking unit 48 by means of data lines of the motion strategy processing and / or navigation device 34 connected to an exchange of data. The autonomous locomotion device 12 is designed as an autonomous lawn mower, which is intended to move independently after a learning process within a workspace or a working environment and a work area arranged in the work area or working environment 62 to work automatically. The autonomous locomotion device designed as an autonomous lawnmower 12 is intended, designed as a lawn work surface 62 to automatically work or drive to mow grass. For editing the work surface 62 has the autonomous locomotion device 12 a work surface processing unit designed as a mowing unit 60 on. However, it is also conceivable that the autonomous locomotion device 12 another embodiment that appears expedient to a person skilled in the art, such as, for example, an embodiment as an autonomous vacuum cleaner, as an autonomous transport device, as an autonomous agricultural device for processing agricultural areas, as an autonomous aircraft, etc.

Zu einer Fortbewegung umfasst das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine, einem Fachmann bereits bekannte Antriebseinheit 44, auf die in dieser Beschreibung nicht näher eingegangen wird. Das autonome Fortbewegungsgerät 12 umfasst ferner zumindest eine Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46, an der die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 angeordnet ist. Hierbei kann die Senderund/oder Empfängereinheit 38 beweglich relativ zur Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 angeordnet sein, wie beispielsweise mittels eines Schwenkarms usw. Die Sender- und/oder Empfängereinheit 38 ist an einer in eine Fortbewegungsrichtung ausgerichteten Vorderseite der Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 angeordnet. Eine Anordnung der Sender- und/oder Empfängereinheit 38 an einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Position an der Gehäuse- und/oder Rahmeneinheit 46 ist ebenfalls denkbar. Eine Navigation bzw. eine autonome Fortbewegung des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 innerhalb der Arbeitsumgebung bzw. innerhalb des Arbeitsbereichs erfolgt auf eine, einem Fachmann bereits bekannte Art und Weise. Zu einer Energieversorgung der Antriebseinheit 44 und/oder der Bewegungsstrategieerarbeitungsund/oder Navigationsvorrichtung 34 umfasst das autonome Fortbewegungsgerät 12 zumindest eine Energiespeichereinheit 28. Die Energiespeichereinheit 28 ist hierbei als wiederaufladbare Akkumulatoreinheit ausgebildet. Zu einer Wiederaufladung der Energiespeichereinheit 28 fährt das autonome Fortbewegungsgerät 12 die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 an.The locomotion includes the autonomous locomotion device 12 a drive unit already known to a person skilled in the art 44 , which is not discussed in this description. The autonomous locomotion device 12 further comprises at least one housing and / or frame unit 46 at which the transmitter and / or receiver unit 38 is arranged. In this case, the transmitter and / or receiver unit 38 movable relative to the housing and / or frame unit 46 be arranged, such as by means of a pivoting arm, etc. The transmitter and / or receiver unit 38 is at a direction of travel oriented front of the housing and / or frame unit 46 arranged. An arrangement of the transmitter and / or receiver unit 38 at another, to a professional appear appropriate position on the housing and / or frame unit 46 is also possible. A navigation or an autonomous locomotion of the autonomous locomotion device 12 Within the working environment or within the workspace is done in a manner already known to a person skilled in the art. To a power supply of the drive unit 44 and / or the motion strategy processing and / or navigation device 34 includes the autonomous locomotion device 12 at least one energy storage unit 28 , The energy storage unit 28 is here designed as a rechargeable accumulator. To recharge the energy storage unit 28 drives the autonomous locomotion device 12 the autonomous traveling equipment base station 10 at.

Die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 für das autonome Fortbewegungsgerät 12 umfasst zumindest eine Gehäuseeinheit 14 und zumindest eine Reflektoreinheit 16, die zu einer Lokalisierungsmöglichkeit durch das autonome Fortbewegungsgerät 12 zumindest ein an der Gehäuseeinheit 14 angeordnetes Reflektorelement 18 umfasst. Das Reflektorelement 18 weist, betrachtet entlang eines Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, eine Gesamterstreckung auf, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14. Hierbei ist das Reflektorelement 18 retroreflektiv ausgebildet. Somit wird eine Reflexion von elektromagnetischen Wellen großteils in Richtung zurück zur Strahlungsquelle, hier dem Senderelement 40, ermöglicht. Hierbei ist die Reflexion weitgehend unabhängig von einer Ausrichtung des Reflektorelements 18. Die Gehäuseeinheit 14 ist zylinderförmig ausgebildet. Hierbei ist die Gehäuseeinheit 14 rotationssymmetrisch um zumindest eine Achse 30 ausgebildet (2). Die Achse 30 erstreckt sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Untergrundkontaktfläche 50 der Gehäuseeinheit 14. Somit weist die Gehäuseeinheit 14 eine kreiszylindrische Ausgestaltung auf.The autonomous traveling device base station 10 for the autonomous locomotion device 12 includes at least one housing unit 14 and at least one reflector unit 16 leading to a localization possibility by the autonomous locomotion device 12 at least one on the housing unit 14 arranged reflector element 18 includes. The reflector element 18 has, viewed along a circumferential course of the housing unit 14 , a total extension greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit 14 , Here is the reflector element 18 trained retro-reflective. Thus, a reflection of electromagnetic waves largely in the direction back to the radiation source, here the transmitter element 40 , allows. Here, the reflection is largely independent of an orientation of the reflector element 18 , The housing unit 14 is cylindrical. Here is the housing unit 14 rotationally symmetrical about at least one axis 30 educated ( 2 ). The axis 30 extends at least substantially perpendicular to a ground contact surface 50 the housing unit 14 , Thus, the housing unit 14 a circular cylindrical configuration.

Das Reflektorelement 18 ist an einer Außenfläche und/oder in einer Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet. Hierbei weist das Reflektorelement 18, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, eine Gesamterstreckung auf, die größer ist als 70 % der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14. Somit umgibt das Reflektorelement 18 die Gehäuseeinheit 14, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, zumindest größtenteils. Hierbei ist es zudem denkbar, dass das Reflektorelement 18 mehrere voneinander getrennt ausgebildete Teilreflektorbereiche umfasst, die entlang der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 relativ beabstandet zueinander an der Außenfläche und/oder in der Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet sind, um die Gehäuseeinheit 14 entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14 größtenteils zu umgeben. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung erstreckt sich das Reflektorelement 18, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, zumindest im Wesentlichen vollständig um die Gehäuseeinheit 14. Hierbei erstreckt sich das Reflektorelement 18, betrachtet entlang einer in einer sich zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Achse 30 erstreckenden Ebene verlaufenden Umfangsrichtung 52 (2), vollständig um die Gehäuseeinheit 14. The reflector element 18 is on an outer surface and / or in an outer wall of the housing unit 14 arranged. In this case, the reflector element 18 , viewed along the circumferential course of the housing unit 14 , a total extension greater than 70% of the total circumferential extent of the housing unit 14 , Thus, the reflector element surrounds 18 the housing unit 14 , viewed along the circumferential course of the housing unit 14 , at least for the most part. It is also conceivable that the reflector element 18 comprises a plurality of mutually separately formed partial reflector regions, along the total circumferential extent of the housing unit 14 relatively spaced from each other on the outer surface and / or in the outer wall of the housing unit 14 are arranged to the housing unit 14 along the circumferential course of the housing unit 14 to surround mostly. In a particularly preferred embodiment, the reflector element extends 18 , viewed along the circumferential course, at least substantially completely around the housing unit 14 , In this case, the reflector element extends 18 , viewed along one in at least substantially perpendicular to the axis 30 extending plane extending circumferential direction 52 ( 2 ), completely around the housing unit 14 ,

Das Reflektorelement 18 ist als Retroreflektorband ausgebildet, das die Gehäuseeinheit 14 entlang der Umfangsrichtung 52 zumindest größtenteils, insbesondere vollständig, umgibt. Hierbei kann das Reflektorelement 18 als elastisches Band ausgebildet sein, das an der Außenfläche und/oder in der Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet ist. Hierbei kann das Reflektorelement 18 mittels einer kraftschlüssigen, mittels einer formschlüssigen und/oder mittels einer stoffschlüssigen Verbindung an der Außenfläche und/oder in der Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Reflektoreinheit 16 alternativ oder zusätzlich zu dem als Reflektorband ausgebildeten Reflektorelement 18 weitere Reflektorelemente aufweist, die als Katzenaugen ausgebildet sind, die entlang der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14, betrachtet entlang der Umfangsrichtung 52, verteilt an der Gehäuseeinheit 14 angeordnet sind. Hierbei könnten die als Katzenaugen ausgebildeten Reflektorelemente entlang der Umfangsrichtung 52 gleichmäßig oder ungleichmäßig verteilt an der Gehäuseeinheit 14 angeordnet sein.The reflector element 18 is designed as a retroreflector tape, which is the housing unit 14 along the circumferential direction 52 at least for the most part, in particular completely surrounds. Here, the reflector element 18 be formed as an elastic band, which on the outer surface and / or in the outer wall of the housing unit 14 is arranged. Here, the reflector element 18 by means of a non-positive, by means of a positive and / or by means of a material connection to the outer surface and / or in the outer wall of the housing unit 14 be arranged. However, it is also conceivable that the reflector unit 16 alternatively or in addition to the reflective element formed as a reflector strip 18 has further reflector elements, which are formed as cat's eyes, along the total circumferential extent of the housing unit 14 , viewed along the circumferential direction 52 , distributed to the housing unit 14 are arranged. Here, the reflector elements formed as a cat's eyes along the circumferential direction 52 evenly or unevenly distributed on the housing unit 14 be arranged.

Des Weiteren umfasst die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 zumindest eine Ladeeinheit 26, die dazu vorgesehen ist, die Energiespeichereinheit 28 des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 zumindest in einem Ladezustand mit elektrischer Energie zu versorgen. Die Ladeeinheit 26 umfasst zumindest ein an der Gehäuseeinheit 14 angeordnetes Ladeelement 22, das betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14. Das Ladeelement 22 ist als Kupferband ausgebildet. Hierbei ist das Ladeelement 22 zumindest im Wesentlichen parallel zum Reflektorelement 18 ausgerichtet. Somit erstreckt sich das Ladeelement 22, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, vollständig um die Gehäuseeinheit 14. Des Weiteren umfasst die Ladeeinheit 26 ein weiteres Ladeelement 24, das, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, eine Gesamterstreckung aufweist, die größer ist als 30 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14. Hierbei erstreckt sich das weitere Ladeelement 24, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs, ebenfalls vollständig um die Gehäuseeinheit 14. Das weitere Ladeelement 24 ist ebenfalls als Kupferband ausgebildet. Somit ist das weitere Ladeelement 24 ebenfalls zumindest im Wesentlichen parallel zum Reflektorelement 18 ausgerichtet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Ladeelement 22 und das weitere Ladeelement 24 eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung aufweisen, wie beispielsweise als Goldband usw. Das Ladeelement 22 ist als „Plus-Pol“ ausgebildet und das weitere Ladeelement 24 ist als „Minus-Pol“ ausgebildet. Zu einer Kontaktierung des Ladeelements 22 und des weiteren Ladeelements 24 weist das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine Kontakteinheit 54 auf, die zu dem Ladeelement 22 und dem weiteren Ladeelement 24 korrespondierend ausgebildete Kontaktelemente (hier nicht näher dargestellt) aufweist. Das Ladeelement 22 und das weitere Ladeelement 24 sind hierbei an der Außenfläche und/oder in der Außenwand der Gehäuseeinheit 14 angeordnet.Furthermore, the autonomous traveling device base station includes 10 at least one loading unit 26 , which is intended to the energy storage unit 28 of the autonomous locomotion device 12 to supply at least in a state of charge with electrical energy. The loading unit 26 includes at least one on the housing unit 14 arranged charging element 22 which, viewed along the circumferential course, has a total extension which is greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit 14 , The charging element 22 is designed as a copper band. Here is the charging element 22 at least substantially parallel to the reflector element 18 aligned. Thus, the charging element extends 22 , viewed along the circumferential course, completely around the housing unit 14 , Furthermore, the charging unit includes 26 another charging element 24 , which, viewed along the circumferential course, has a total extension that is greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit 14 , In this case, the further charging element extends 24 , viewed along the circumferential course, also completely around the housing unit 14 , The further charging element 24 is also designed as a copper band. Thus, this is the other charging element 24 also at least substantially parallel to the reflector element 18 aligned. However, it is also conceivable that the charging element 22 and the other charging element 24 another, a skilled person appear appropriate design, such as gold band, etc. The charging element 22 is designed as a "plus pole" and the other charging element 24 is designed as a "minus pole". To a contact of the charging element 22 and further charging element 24 has the autonomous locomotion device 12 a contact unit 54 on that to the charging element 22 and the further charging element 24 correspondingly formed contact elements (not shown here). The charging element 22 and the other charging element 24 are here on the outer surface and / or in the outer wall of the housing unit 14 arranged.

Die Gehäuseeinheit 14 kann hierbei bei einer Anordnung des Ladeelements 22 und des weiteren Ladeelements 24 in einer ringförmigen Ausnehmung (hier nicht näher dargestellt) der Gehäuseeinheit 14 zumindest ein Einführelement (hier nicht näher dargestellt) aufweisen, das dazu vorgesehen ist, bei einer Annäherung des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 an die Ladeeinheit 26 eine geführte Kontaktierung des Ladeelements 22 und des weiteren Ladeelements 24 mit den Kontaktelementen zu ermöglichen. Hierzu ist das Einführelement als Einführschrägfläche ausgebildet, mittels derer die Kontaktelemente gezielt zu dem Ladeelement 22 und dem weiteren Ladeelement 24 führbar sind.The housing unit 14 can in an arrangement of the charging element 22 and further charging element 24 in an annular recess (not shown here) of the housing unit 14 at least one insertion element (not shown here in detail), which is intended, when approaching the autonomous locomotion device 12 to the loading unit 26 a guided contacting of the charging element 22 and further charging element 24 to enable with the contact elements. For this purpose, the insertion element is formed as a Einführschrägfläche, by means of which the contact elements targeted to the charging element 22 and the further charging element 24 are feasible.

Ferner weist das Reflektorelement 18 bei einer Ausgestaltung der Ladeeinheit 26, in der sich das Ladeelement 22 und das weitere Ladeelement 24, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, um weniger als 100 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 über einen Teilbereich der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 erstrecken, einen Richtungsweisungsbereich 20 (in 2 gestrichelt dargestellt). Hierbei weist das Reflektorelement 18 zumindest einen Richtungsweisungsbereich 20 auf, der dazu vorgesehen ist, eine Lokalisierung einer Position des an der Gehäuseeinheit 14 angeordneten Ladeelements 22 und/oder des weiteren Ladeelements 24 in Abhängigkeit einer Position des autonomen Fortbewegungsgeräts 12 relativ zum Reflektorelement 18 durch das autonome Fortbewegungsgerät 12 zu ermöglichen.Furthermore, the reflector element 18 in an embodiment of the loading unit 26 in which is the charging element 22 and the other charging element 24 , viewed along the circumferential course of the housing unit 14 less than 100% of a total circumferential extent of the housing unit 14 over a portion of the total circumferential extent of the housing unit 14 extend, a directional area 20 (in 2 shown in dashed lines). In this case, the reflector element 18 at least one directional area 20 arranged to locate a position of the housing unit 14 arranged charging element 22 and / or the further charging element 24 depending on a position of the autonomous locomotion device 12 relative to the reflector element 18 by the autonomous locomotion device 12 to enable.

Ferner umfasst die Autonomfortbewegungsgerätebasisstation 10 in der Ausgestaltung der Ladeeinheit 26, in der sich das Ladeelement 22 und das weitere Ladeelement 24, betrachtet entlang des Umfangsverlaufs der Gehäuseeinheit 14, um weniger als 100 % einer Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 über einen Teilbereich der Gesamtumfangserstreckung der Gehäuseeinheit 14 erstrecken, zumindest eine Bodenplatte 56 (3), an der zumindest ein weiteres Reflektorelement 58 der Reflektoreinheit 16 angeordnet ist. Das weitere Reflektorelement 58 ist hierbei dazu vorgesehen, eine Fahrspur zu dem Ladeelement 22 und dem weiteren Ladeelement 24 anzuzeigen. Somit wird für das autonome Fortbewegungsgerät 12 eine Lokalisierung einer Position des Ladeelements 22 und des weiteren Ladeelements 24 an der Gehäuseeinheit 14 ermöglicht, wobei ein Kontaktfahrweg zu einer Kontaktierung der Kontaktelemente mit dem Ladeelement 22 und dem weiteren Ladeelement 24 durch das weitere Reflektorelement 58 angegeben wird. Hierbei ist der Kontaktfahrweg mittels eines Zusammenwirkens der Sender- und/oder Empfängereinheit 38, der Recheneinheit 36 und der Reflektoreinheit 16 erkennbar und zu einer präzisen Anfahrt der Ladeeinheit 26 auswertbar.Further, the autonomous traveling device base station includes 10 in the embodiment of the loading unit 26 in which is the charging element 22 and the other charging element 24 , viewed along the circumferential course of the housing unit 14 less than 100% of a total circumferential extent of the housing unit 14 over a portion of the total circumferential extent of the housing unit 14 extend, at least one bottom plate 56 ( 3 ), on the at least one further reflector element 58 the reflector unit 16 is arranged. The further reflector element 58 This is intended to be a lane to the charging element 22 and the further charging element 24 display. Thus, for the autonomous locomotion device 12 a location of a position of the loading element 22 and further charging element 24 on the housing unit 14 allows, with a contact path for contacting the contact elements with the charging element 22 and the further charging element 24 through the further reflector element 58 is specified. Here, the contact path by means of an interaction of the transmitter and / or receiver unit 38 , the computing unit 36 and the reflector unit 16 recognizable and to a precise approach of the loading unit 26 evaluable.

Claims

Autonomous mobility base station for an autonomous transportation device ( 12 ), in particular for an autonomous lawnmower, with at least one housing unit ( 14 ) and with at least one reflector unit ( 16 ), which can be localized by the autonomous locomotion device ( 12 ) at least one on the housing unit ( 14 ) arranged reflector element ( 18 ), characterized in that the reflector element ( 18 ), viewed along a circumferential course of the housing unit ( 14 ) has a total extension greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit ( 14 ).

Autonomous mobility base station according to claim 1, characterized in that the reflector element ( 18 ), viewed along the circumferential course, at least substantially completely around the housing unit ( 14 ).

Autonomous mobility base station according to one of the preceding claims, characterized in that the reflector element ( 18 ) at least one directional area ( 20 ), which is intended to localize a position of a on the housing unit ( 14 ) arranged charging element ( 22 . 24 ) depending on a position of the autonomous locomotion device ( 12 ) relative to the reflector element ( 18 ) by the autonomous locomotion device ( 12 ).

Autonomous mobility device base station according to one of the preceding claims, characterized by at least one charging unit ( 26 ), which is intended to provide an energy storage unit ( 28 ) of the autonomous locomotion device ( 12 ) to supply at least in a state of charge with electrical energy.

Autonomous mobility base station according to claim 4, characterized in that the loading unit ( 26 ) at least one on the housing unit ( 14 ) arranged charging element ( 22 . 24 ), which, viewed along the circumferential course, has a total extension which is greater than 30% of a total circumferential extent of the housing unit (FIG. 14 ).

Autonomous mobility base station according to claim 4 or 5, characterized in that the charging element ( 22 . 24 ), viewed along the circumferential course, completely around the housing unit ( 14 ).

Autonomous mobility device base station according to one of the preceding claims, characterized in that the housing unit ( 14 ) is cylindrical.

Autonomous mobility device base station according to claim 7, characterized in that the housing unit ( 14 ) rotationally symmetrical about at least one axis ( 30 ) is trained.

Autonomous mobility base station according to one of the preceding claims, characterized in that the reflector element ( 18 ) is formed retroreflektiv.

An autonomous traveling device system having at least one autonomous traveling device base station according to any one of the preceding claims and having at least one autonomous Locomotion device ( 12 ), especially with an autonomous lawnmower.