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Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere eine Gruppiereinrichtung für Getränkebehältnisse. Diese weist wenigstens eine Handhabungsvorrichtung auf. Die Handhabungsvorrichtung umfasst mindestens einen um eine erste Drehachse drehbar gelagerten Arm. Dem Arm ist eine getriebelose Armantriebseinheit zugeordnet, über welche der Arm um die erste Drehachse drehbar ist. Die Armantriebseinheit umfasst einen Elektromotor, welcher einen Stator und einen relativ zu dem Stator drehbaren Rotor aufweist. Ferner umfasst die Handhabungsvorrichtung mindestens einen mit dem Arm verbundenen, um eine zweite Drehachse drehbar gelagerten Greifer. Dem Greifer ist eine getriebelose Greiferantriebseinheit zugeordnet, über welche der Greifer um die zweite Drehachse drehbar ist. Die Greiferantriebseinheit umfasst einen Elektromotor, welcher einen Stator und einen relativ zu dem Stator drehbaren Rotor aufweist.
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Hintergrund der Erfindung
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Einrichtungen zur Handhabung von Gegenständen dienen der Erzeugung einer definierten, typ- bzw. größenabhängigen Anordnung von Gegenständen, insbesondere Stückgut, in einer Ebene. Derartige Einrichtungen können auch als Gruppiereinrichtungen, kurz Gruppierer, bezeichnet werden, da sie typischerweise zur Erzeugung von Gruppenanordnungen bestimmt geometrisch geformter, d. h. insbesondere querschnittlich runder, quadratischer oder rechteckiger, Gegenstände verwendet werden.
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Ein bekannter Einsatzort entsprechender Einrichtungen ist der Bereich der Getränkeindustrie, wo sie z. B. im Güterfluss nach einer Getränkeabfüllanlage und einer Verpackungsanlage, insbesondere Schrumpffolienverpackungsanlage, in welcher eine bestimmte Anzahl an befüllten Getränkebehältnissen, insbesondere Flaschen, mittels Schrumpffolien zu Paketen zusammengefasst werden, angeordnet eingesetzt werden, um zu Paketen oder Gebinden zusammengefasste Getränkebehältnisse auf einem Speicherband in einer Ebene so anzuordnen, dass diese mittels einer weiteren Handhabungseinrichtung auf genormten Paletten, z. B. in einer stabilen, mauerartigen, mehrere Lagen umfassenden Anordnung versetzt zueinander angeordnet, gruppiert bzw. positioniert werden. Das Gruppier- bzw. Positionierschema einer jeden einzelnen Lage ist dabei in der Regel unterschiedlich zu der vorangehenden bzw. folgenden Lage. Zudem ist das Gruppier- bzw. Positionierschema von der Größe und Form der verpackten Getränkebehältnisse sowie der Anzahl an Getränkebehältnissen pro Paket abhängig.
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Weitere Einsatzgebiete entsprechender Einrichtungen liegen in dem Bereich der Produktionsmaschinen, wie z. B. Textilmaschinen, Druckmaschinen, Werkzeugmaschinen, Holzbearbeitungsmaschinen, dem Bereich der Automatisierungstechnik, der Nahrungs- und Verpackungstechnik, insbesondere der Verpackung von Medikamenten, dem Bereich der Montage- und Prüfanlagen des Sondermaschinenbaus etc. Grundsätzlich werden entsprechende Einrichtungen überall dort eingesetzt, wo Gegenstände mit definierten Abmessungen und Formen bereit- bzw. hergestellt werden und anschließend für einen Transport oder Versand zu verpacken und zu gruppieren sind.
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Aus dem Stand der Technik bekannte Einrichtungen zur Handhabung von Gegenständen umfassen z. B. Linearbewegungen ausführende Linearachsroboter, welche zu so genannten Gantry-Systemen zusammengefasst sind. Entsprechend gebildete Einrichtungen unterliegen in hohem Maße Verschleiß und folglich Wartung. Problematisch sind dabei insbesondere die durch den Verschleiß bestimmter Komponenten, insbesondere Getriebekomponenten, der Linearachsrobotor gebildeten staubförmigen Verschleißpartikel, welche sich auf den zu gruppierenden Gegenständen absetzen. Ein ebenso zu beachtendes Problem ist die Wartungsanfälligkeit der den dort verwendeten Antriebseinheiten zugehörigen Getriebe, welche regelmäßig mit Schmiermitteln (nach)geschmiert werden müssen, um Verschleißerscheinungen zu minimieren. Die erwähnte hohe Wartungsanfälligkeit reduziert die Produktivität dieser Einrichtungen.
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Auch offenbart
DE 10 2011 051 733 A1 einen Mehrgelenkroboter mit mehreren Gelenksaktuatoren. Diese weisen jeweils ein Motormodul mit einem Getriebe sowie eine Leistungs- bzw. Verdrahtungseinheit auf. Letztere dient der Verdrahtung des jeweiligen Motormodules und weist ein flexibles Leiterplatinen-Kabel (FPC-Kabel) auf, welches um einen äußeren Umfang eines Motorgehäuses des jeweiligen Motormoduls gewickelt ist, um eine besonderes gute Kabelführung zu ermöglichen.
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Daneben offenbart US 2012 / 0 009 053 A1 eine Greifvorrichtung mit einer Haltplatte, an der mehrere Greifer durch Motoren drehbar angebracht sind.
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Aufgabe der Erfindung
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Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, eine verbesserte Einrichtung zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere einen verbesserten Gruppierer, anzugeben.
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Zur Lösung dieses Problems wird erfindungsgemäß eine Einrichtung zur Handhabung von Gegenständen mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 vorgeschlagen.
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Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Handhabung von Gegenständen, im Weiteren als Handhabungseinrichtung bezeichnet, umfasst eine oder mehrere an einem Gestell angeordnete bzw. angelenkte Handhabungsvorrichtungen. Die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung, welche ihrer Funktion nach einem oben genannten Gruppierer entspricht, unterscheidet sich von aus dem Stand der Technik bekannten gattungsgemäßen Handhabungseinrichtungen insbesondere dadurch, dass die dieser zugehörigen Antriebseinheiten, d. h. die dem wenigstens einen Arm zugeordnete Armantriebseinheit und die dem wenigstens einen Greifer zugeordnete Greiferantriebseinheit, jeweils keine Getriebe umfassen, mithin getriebelos ausgebildet sind. Dies ist durch die besondere Ausbildung der den jeweiligen Antriebseinheiten zugehörigen Antriebsmitteln, d. h. dem dem wenigstens einen Arm zugeordneten Armantriebsmittel und dem dem wenigstens einen Greifer zugeordneten Greiferantriebsmittel, möglich. Dabei ist sowohl das Armantriebsmittel als auch das Greiferantriebsmittel als Elektromotor mit einem Stator und einem relativ zu dem Stator drehbaren Rotor ausgebildet. Die von den jeweiligen Elektromotoren erzeugten Kräfte bzw. Drehmomente werden erfindungsgemäß direkt, d. h. ohne Zwischenschaltung eines Getriebes, auf die zu drehenden bzw. zu (ver-)schwenkenden Bauteile, d. h. den Arm und den Greifer übertragen.
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Getriebelos ist derart zu verstehen, dass weder den Armantriebseinheiten noch den Greiferantriebseinheiten ein, insbesondere mechanisches, Getriebe oder ein vergleichbares, eine Übersetzung zwischen dem jeweiligen Antriebsmittel und dem anzutreibenden, d. h. in eine Dreh- bzw. Schwenkbewegung zu versetzenden, Bauteil der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung realisierendes Mittel zugehörig ist. Die Teile der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung bildenden Armantriebseinheit(en) und Greiferatriebs-einheit(en) ermöglichen sonach einen übersetzungsfreien Direktantrieb des oder der Arme bzw. des oder der Greifer. Das von den Antriebseinheiten erzeugte Drehmoment wird also unmittelbar und unverändert auf die jeweils anzutreibenden Bauteile übertragen.
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Durch den erfindungsgemäß vorgesehenen getriebelosen Aufbau der jeweiligen Antriebseinheiten für Arm(e) und Greifer sind die eingangs beschriebenen Nachteile, d. h. insbesondere die Verschleiß- und Wartungsanfälligkeit, entsprechender Getriebe aufweisender Antriebseinheiten gelöst.
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Ein weiterer wesentlicher Unterschied zu aus dem Stand der Technik bekannten gattungsgemäßen Einrichtungen ist darin zu sehen, dass Bewegungen von Teilen der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung nur rotatorisch und nicht linear erfolgen. Die Positionierung entsprechender Gegenstände wird erfindungsgemäß durch Dreh- bzw. Rotationsachsen, d. h. Dreh- bzw. Schwenkbewegungen, und nicht durch Linearachsen, d. h. Linearbewegungen, realisiert.
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Die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung umfasst als Teil einer dieser zugehörigen Handhabungsvorrichtung mindestens einen Arm, welcher mit mindestens einem Greifer verbunden ist. Der Greifer kann dabei unmittelbar an dem Arm angeordnet bzw. angelenkt sein oder unter Zwischenschaltung wenigstens eines weiteren, an dem Arm angeordneten bzw. angelenkten Bauteils, wie z. B. wenigstens eines weiteren Arm(abschnitts), mittelbar an dem Arm angeordnet bzw. angelenkt sein. Der Greifer dient der Aufnahme von Gegenständen, er weist eine Greifermechanik auf, mittels welcher er Gegenstände handhaben, d. h. insbesondere aufnehmen bzw. greifen, halten und ablegen kann.
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Jeder Arm wie auch jeder Greifer ist über eine diesem zugeordnete Antriebseinheit respektive ein dieser zugehöriges Antriebsmittel in Form eines Elektromotors in eine Dreh- bzw. Schwenkbewegung versetzbar, d. h. rotatorisch antreibbar. Der Antrieb eines Arms erfolgt sonach über ein Armantriebsmittel in Form eines Elektromotors als Teil der dem Arm zugeordneten Armantriebseinheit. Der Arm ist über den Elektromotor in einer (horizontalen) Ebene um eine erste Drehachse drehbewegbar bzw. schwenkbar. Der Antrieb eines Greifers erfolgt entsprechend über ein Greiferantriebsmittel in Form eines Elektromotors als Teil der dem Greifer zugeordneten Greiferantriebseinheit. Der Greifer ist über den Elektromotor in einer (horizontalen) Ebene um eine zweite Drehachse drehbewegbar bzw. schwenkbar. Die Elektromotoren umfassen als wesentliche Bestandteile einen elektrisch leitfähige Spulen aufweisenden Stator und einen relativ dazu drehbaren, Magnetelemente, insbesondere Permanentmagnete, aufweisenden Rotor.
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Bezugssystem für die Drehbewegungen des Arms um die erste Drehachse kann z. B. das die Handhabungsvorrichtung lagernde Gestell sein, so dass der Arm über die Armantriebseinheit um die erste Drehachse relativ zu dem Gestell drehbewegbar bzw. rotierbar bzw. schwenkbar ist. Gleichermaßen kann das Gestell auch für die Drehbewegungen des Greifers um die zweite Drehachse das Bezugssystem bilden, so dass der Greifer über die Greiferantriebseinheit relativ zu dem Gestell drehbewegbar bzw. rotierbar ist bzw. schwenkbar. Auch der Arm kann das Bezugssystem für die Drehbewegungen des Greifers um die zweite Drehachse bilden, so dass der Greifer relativ zu dem Arm drehbewegbar bzw. rotierbar bzw. schwenkbar ist.
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Die Steuerung der Handhabungseinrichtung, d. h. insbesondere der Armantriebseinheit und der Greiferantriebseinheit respektive der diesen zugehörigen Armantriebsmittel und Greiferantriebsmittel in Form der Elektromotoren erfolgt z. B. über eine zentrale Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung kommuniziert mit entsprechenden Steuergeräten der Armantriebseinheit bzw. der Greiferantriebseinheit. Die Steuerung des oder der Arme bzw. des oder der Greifer erfolgt auf Basis von von der Steuereinrichtung verarbeiteten programmierten bzw. frei programmierbaren Bewegungsabläufen des oder der Arme bzw. des oder der Greifer. Über entsprechend programmierte Bewegungsabläufe der Handhabungseinrichtung ist es möglich, Gegenstände, wie z. B. die eingangs zu Pakten bzw. Gebinden zusammengefassten Getränkebehältnisse, an einem ersten Ort aufzunehmen, in einer Ebene zu einem zweiten Ort zu bewegen und in einer bestimmten Orientierung an dem zweiten Ort abzulegen. Mithin ist die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung durch eine geeignete Programmierung der von der Steuereinrichtung zu verarbeitenden Bewegungsabläufe des oder der Arme bzw. des oder der Greifer schnell und einfach auf verschieden formatige Gegenstände programmierbar und sonach für eine große Anzahl an unterschiedlich formatigen Gegenständen verwendbar.
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Die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung kann Teil einer Anlage zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere Getränkebehältnissen, wie z. B. Flaschen, bilden, welche Anlage insbesondere mehrere Fördermittel, z. B. Förderbänder, zur Förderung der Gegenstände aufweist.
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Bei einer Handhabungseinrichtung, die nicht Teil der Erfindung ist, ist eine einzige Handhabungsvorrichtung vorgesehen, welche mindestens einen um eine erste Drehachse drehbar bzw. schwenkbar gelagerten Arm aufweist. Dem Arm ist eine Armantriebseinheit zugeordnet, über welche der Arm um die erste Drehachse drehbar ist. An dem freien Ende des Arms ist ein um eine zweite Drehachse drehbar gelagerter Greifer angeordnet. Dem Greifer ist eine Greiferantriebseinheit zugeordnet, über welche der Greifer relativ zu dem Arm um die zweite Drehachse drehbar ist. Es handelt sich hierbei um eine vergleichsweise wenig Komponenten umfassende Handhabungseinrichtung, welche einen vergleichsweise kompakten Aufbau aufweist und sonach als besonders Platz sparend zu erachten ist.
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Es ist dabei bei dieser nicht erfindungsgemäßen Ausführungsform denkbar, dass das Armantriebsmittel und das Greiferantriebsmittel koaxial angeordnet sind. Mit anderen Worten sind der Elektromotor der Armantriebseinheit und der Elektromotor der Greiferantriebseinheit koaxial zueinander angeordnet. Die koaxiale Anordnung, d. h. die jeweiligen Zentral- bzw. Rotationsachsen des Elektromotors der Armantriebseinheit und des Elektromotors der Greiferantriebseinheit bzw. der diesen zugehörigen Rotoren fallen zusammen, ermöglicht eine bedingt durch eine Reduzierung des Massenträgheitsmoments verbesserte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung.
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Zweckmäßig ist es bei dieser nicht erfindungsgemäßen Ausführungsform, wenigstens ein mit dem Rotor des Elektromotors der Greiferantriebseinheit sowie dem Greifer bewegungsgekoppeltes Umschlingungsmittel, wie eine Kette, einen Riemen oder eine Schlinge, vorzusehen. Über das mit dem Rotor des Elektromotors der Greiferantriebseinheit und dem Greifer verbundene, d. h. diese jeweils umschlingende, Umschlingungsmittel ist es trotz der räumlichen Trennung zwischen dem Elektromotor der Greiferantriebseinheit und dem Greifer möglich, Kräfte bzw. Drehmomente auf den Greifer zu übertragen und diesen sonach in Drehbewegungen um die zweite Drehachse zu versetzen, d. h. rotatorisch anzutreiben. Die Übertragung von Kräften bzw. Drehmomenten ist übersetzungsfrei. Das Umschlingungsmittel stellt kein Getriebe dar. Als Umschlingungsmittel können neben den Erwähnten, d. h. Kette, Riemen und Schlinge, auch andere Umschlingungsmittel verwendet werden, welche eine unmittelbare übersetzungsfreie Übertragung der Drehbewegung des Rotors auf den Greifer herstellen. Das Umschlingungsmittel kann zumindest abschnittsweise mit einer Profilierung versehen sein, welche eine bessere Kraft- bzw. Momentübertragung gewährleistet und Schlupfeffekte verhindert bzw. minimiert.
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Die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung weist zwei jeweils über eine diesen zugeordnete Armantriebseinheit jeweils um eine erste Drehachse drehbare innere Arme auf, welche inneren Arme jeweils mit einem ersten Abschnitt eines relativ zu den inneren Armen drehbar gelagerten äußeren Arms verbunden sind. Die äußeren Arme sind über einen zweiten Abschnitt miteinander verbunden. Der Greifer ist im Verbindungsbereich der zweiten Abschnitte angeordnet. Die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung unterscheidet sich von der vorgenannten, nicht erfindungsgemäßen Ausführungsform konstruktiv dahingehend, dass es sich hierbei im Wesentlichen um eine eine Scherenkonstruktion bzw. Scherenkinematik aufweisende Konstruktion handelt. Die inneren Arme sind unabhängig voneinander über diesen jeweils zugeordnete Armantriebseinheiten in Dreh- bzw. Schwenkbewegungen versetzbar.
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Die Scherenkinematik ist insbesondere durch die jeweils paarweise angeordneten äußeren und inneren Arme gebildet. Dabei ist an einem ersten inneren Arm ein erster äußerer Arm schwenkbar angelenkt, so dass der erste äußere Arm relativ zu dem ersten inneren Arm dreh- bzw. schwenkbar ist. Die Anlenkung des ersten äußeren Arms an dem ersten inneren Arm erfolgt über ein Verbindungsmittel, wie z. B. ein Gelenk, welches eine Verbindung des freien Endes des ersten inneren Arms mit einem ersten Armabschnitt des ersten äußeren Arms herstellt. Der erste innere und der erste äußere Arm können als erste Armeinheit bezeichnet werden. Analog dazu ist eine zweite Armeinheit vorgesehen, welche aus einem zweiten inneren Arm und einem an diesen schwenkbar angelenkten zweiten äußeren Arm, welcher relativ zu dem zweiten inneren Arm dreh- bzw. schwenkbar ist, gebildet. Wie bei der ersten Armeinheit erfolgt auch bei der zweiten Armeinheit die Anlenkung des zweiten äußeren Arms an dem zweiten inneren Arm über ein Verbindungsmittel, wie z. B. ein Gelenk, welches eine Verbindung des freien Endes des zweiten inneren Arms mit einem ersten Armabschnitt des zweiten äußeren Arms herstellt. Jeweilige zweite Armabschnitte des ersten äußeren Arms wie auch des zweiten äußeren Arms sind miteinander verbunden. Im Verbindungsbereich der zweiten Armabschnitte des ersten wie auch zweiten äußeren Arms ist der Greifer angeordnet bzw. angelenkt. Der Greifer ist wiederum drehbar bzw. schwenkbar an den beiden äußeren Armen angelenkt, d. h. der Greifer ist relativ zu den beiden äußeren Armen dreh- bzw. schwenkbar.
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Wie erwähnt erfolgt die Verbindung der jeweiligen inneren Arme mit den jeweiligen äußeren Armen z. B. über Gelenke bzw. Gelenkverbindungselemente. Die Gelenkverbindungselemente erlauben Relativbewegungen zwischen den jeweiligen äußeren Armen und den jeweiligen inneren Armen, so dass die jeweiligen äußeren Arme relativ zu den jeweiligen inneren Armen drehbar bzw. verschwenkbar sind.
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Es ist wenigstens ein mit dem Rotor des Elektromotors der Greiferantriebseinheit sowie den Gelenkverbindungselementen als auch dem Greifer bewegungsgekoppeltes Umschlingungsmittel vorgesehen. Das Umschlingungsmittel stellt eine Bewegungskopplung zwischen dem Rotor des Elektromotors der Greiferantriebseinheit, gegebenenfalls entsprechenden Gelenkverbindungselementen, und dem Greifer her, so dass Drehbewegungen des Rotors, gegebenenfalls über die Gelenkverbindungselemente, auf den Greifer übertragen werden können, um diesen entsprechend zu positionieren bzw. zu orientieren. Die Übertragung von Kräften bzw. Drehmomenten ist auch hier übersetzungsfrei. Das Umschlingungsmittel stellt kein Getriebe dar. Bei dem Umschlingungsmittel kann es sich auch hier z. B. um eine Kette, einen Riemen oder eine Schlinge handeln. Grundsätzlich kann jedwedes Umschlingungsmittel verwendet werden, das eine unmittelbare Übertragung der Drehbewegung des Rotors des Elektromotors der Greiferantriebseinheit auf den Greifer herstellen kann. Das Umschlingungsmittel kann zumindest abschnittsweise mit einer Profilierung versehen sein, welche eine bessere Kraft- bzw. Momentübertragung gewährleistet und Schlupfeffekte verhindert bzw. minimiert.
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Grundsätzlich kann die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung mehrere Handhabungsvorrichtungen aufweisen. So ist es beispielsweise möglich, dass die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung zwei Handhabungsvorrichtungen in gegenüber liegender oder übereinander liegender Anordnung aufweist. Durch eine entsprechende Anzahl an Handhabungsvorrichtungen kann die Effizienz der Handhabungseinrichtung gesteigert werden, da derart mehr Gegenstände pro Zeiteinheit bewegt werden können. Sofern mehr als zwei Handhabungsvorrichtungen vorgesehen sind, können diese in gegenüber liegender und/oder übereinander liegender Anordnung angeordnet sein.
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Der Betrieb der Handhabungsvorrichtungen kann, insbesondere mittels der vorgenannten Steuereinrichtung, derart gesteuert sein, dass diese abwechselnd Gegenstände an einem ersten Ort aufnehmen und an einem zweiten Ort ablegen, so dass z. B. eine erste Handhabungsvorrichtung einen Gegenstand an einem ersten Ort aufnimmt, während eine zweite Handhabungsvorrichtung einen zuvor an dem oder einem anderen ersten Ort aufgenommenen Gegenstand an einem zweiten Ort ablegt. Denkbar ist es jedoch auch, dass zwei oder mehr Handhabungsvorrichtungen gleichzeitig Gegenstände an einem ersten Ort aufnehmen und an einem zweiten Ort ablegen. Auch ein Mischbetrieb ist grundsätzlich denkbar. Selbstverständlich ist dabei sichergestellt, dass die Bewegungsbahnen und Bewegungsabläufe der jeweiligen Handhabungsvorrichtungen respektive der diesen zugehörigen Komponenten, d. h. insbesondere der Arme und Greifer, aufeinander abgestimmt sind, so dass gegenseitige Behinderungen und Kollisionen ausgeschlossen sind. Die Anzahl und Anordnung entsprechender Handhabungsvorrichtungen kann Einfluss auf das Anlagendesign einer entsprechenden, wenigstens eine erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung aufweisenden Anlage zur Handhabung von Gegenständen nehmen.
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Zweckmäßig ist der Elektromotor der Armantriebseinheit und/oder der Elektromotor der Greiferantriebseinheit hohlzylindrisch ausgebildet. Durch die hohlzylindrische Ausbildung der jeweiligen Elektromotoren definieren diese jeweils einen Innenraum, welcher der Aufnahme von Kabeln, Leitungen, z. B. zur Energie-, Daten, Druckluftversorgung, etc. dient. Der Innenraum kann insbesondere durch den hohlzylindrischen Rotor eines jeweiligen Elektromotors gebildet sein, so dass dieser als Kabel- oder Leitungsschacht genutzt werden kann. Derart ist eine besonders hohe Funktionsintegration der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung gegeben.
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Um die mechanische Stabilität der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung zu verbessern, ist es möglich, dass der Arm und/oder der Greifer zumindest abschnittsweise mit einer Versteifungsstruktur, insbesondere versteifenden Rippenelementen und/oder Durchbrechungen, versehen ist. Insgesamt ermöglichen die Versteifungsstrukturen eine Steifigkeitsverbesserung bei gleichzeitiger Gewichtsreduzierung, so dass derart insbesondere auch eine Verbesserung der Dynamik der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung erreicht werden kann.
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In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist es ferner denkbar, dass der Arm und/oder der Greifer aus einem Leichtmetall, insbesondere Aluminium oder einer Aluminiumverbindung, und/oder faserverstärkten Materialien, insbesondere faserverstärkten Kunststoffen, gebildet ist. Entsprechende Leichtbaumaterialien, wobei neben den Vorgenannten grundsätzlich auch andere Leichtbaumaterialien verwendbar sind, zeichnen sich durch ihr vergleichsweise geringes Gewicht und dabei dennoch gute mechanische Eigenschaften aus und verbessern derart ebenso die dynamischen Eigenschaften der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung.
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Kurze Beschreibung der Zeichnung
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Ausführungsformen nicht erfindungsgemäßer sowie erfindungsgemäßer Handhabungseinrichtungen werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1 eine Prinzipdarstellung einer nicht erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung als Teil einer Anlage zur Handhabung von Gegenständen;
- 2 eine Aufsicht auf die in 1 gezeigte Anlage;
- 3 eine vergrößerte Schnittansicht der in den 1 und 2 gezeigten, nicht erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung;
- 4 eine Aufsicht auf einen einen Teil einer nicht erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung bildenden Arm;
- 5 eine Schnittansicht durch den in 4 gezeigten Arm;
- 6 - 10 Prinzipdarstellungen weiterer erfindungsgemäßer Handhabungseinrichtungen, die nicht Teil der Erfindung sind;
- 11, 12 Prinzipdarstellungen weiterer, nicht erfindungsgemäßer Handhabungseinrichtungen jeweils als Teil einer Anlage zur Handhabung von Gegenständen in einer Aufsicht;
- 13 eine Aufsicht auf die in 12 gezeigte Anlage;
- 14 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung als Teil einer Anlage zur Handhabung von Gegenständen;
- 15 eine Aufsicht auf die in 14 gezeigte Anlage;
- 16 eine vergrößerte Schnittansicht der in den 14 und 15 gezeigten erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung; und
- 17 eine Aufsicht auf die in 16 gezeigte Handhabungseinrichtung.
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Ausführliche Beschreibung der Zeichnung
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1 zeigt eine Prinzipdarstellung einer Handhabungseinrichtung 1, die nicht Teil der Erfindung ist, als Teil einer Anlage 2 zur Handhabung von Gegenständen 3, insbesondere Stückgut in Form von zu Paketen bzw. zu Gebinden zusammengefassten Getränkebehältnissen, wie Flaschen oder Ähnlichem.
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Die Anlage 2 umfasst mehrere, aufeinander folgend angeordnete Förderbänder 4a, 4b, 4c, 4d, über welche Gegenstände 3 in x-Richtung gefördert werden. Die Fördergeschwindigkeiten der Förderbänder 4a, 4b, 4c, 4d können über diesen jeweils separate zugeordnete Antriebsmittel (nicht gezeigt) individuell eingestellt werden. Die Gegenstände 3 werden über das als Zuführband zu bezeichnende Förderband 4a dem Förderband 4b zugeführt und einzeln auf dieses befördert. Das Förderband 4b ist auf einem Kurzhubmodul 5 angeordnet und derart in vertikaler Richtung, z. B. um einen Hubweg von 1 bis 5 mm, (vgl. Doppelpfeil 6) verfahrbar. Dem Förderband 4b folgt ein als Speicherband bezeichnetes, im Vergleich zu den Förderbändern 4a, 4b breiter ausgeführtes Förderband 4c (vgl. auch 2).
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Die Handhabungseinrichtung 1 positioniert bzw. orientiert die von dem Förderband 4b entnommenen bzw. dort aufgenommenen Gegenstände 3 typ- und formatabhängig auf dem Förderband 4c in einer bestimmten Anordnung, so dass jeder Gegenstand 3 eine bestimmte x- und y-Position auf dem Förderband 4c einnimmt. Die auf dem Förderband 4c gelagerten Gegenstände 3 werden auf das Förderband 4d gefördert, wo sie auf Stoppleisten 7a, 7b auflaufen. Ersichtlich werden derart lückenlose Anordnungen von Gegenständen 3 gebildet, welche im Weiteren in Ebenen übereinander gelagert werden können.
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3 zeigt eine vergrößerte Schnittansicht der in den 1 und 2 gezeigten, nicht erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung 1. Die Handhabungseinrichtung 1 umfasst eine an einem Gestell 8 angelenkte Handhabungsvorrichtung 9. Die Handhabungsvorrichtung 9 umfasst einen Arm 10 und einen an diesem angeordneten Greifer 11. Der Arm 10 ist über eine diesem zugeordnete Armantriebseinheit 12 um eine erste Drehachse A1 bzw. Schwenkachse dreh- bzw. schwenkbar (vgl. Doppelpfeil 13).
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Die Armantriebseinheit 12 besteht aus einem drehfest mit dem Gestell 8 verbundenen Gehäuse 14. In dem Gehäuse 14 ist ein das Armantriebsmittel bildender Elektromotor 15 als Teil der Armantriebseinheit 12 angeordnet. Über den Elektromotor 15 können Dreh- bzw. Schwenkbewegungen direkt auf den Arm 10 übertragen werden. Der Elektromotor 15 umfasst einen mit dem Gehäuse 14 verbundenen bzw. in das Gehäuse 14 integrierten, mehrere Statorwicklungen (nicht gezeigt) aufweisenden Stator 16 und einen relativ dazu drehbaren, mehrere Permanentmagneten 19 aufweisenden Rotor 17. Der Rotor 17 ist über Lagermittel 18, insbesondere Axial-Radial-Lager, drehbeweglich relativ zu dem Stator 16 gelagert. Der Arm 10 ist über eine nicht näher bezeichnete Hohlwelle drehfest mit dem Rotor 17 verbunden, so dass Drehbewegungen des Rotors 17 unmittelbar zu Dreh- bzw. Schwenkbewegungen des Arms 10 um die Achse A1 führen.
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Im Bereich des freien Endes des Arms 10 ist der Greifer 11 angeordnet. Der Greifer 11 ist über eine diesem zugeordnete Greiferantriebseinheit 20 um eine zweite Drehachse A2 bzw. Schwenkachse dreh- bzw. schwenkbar (vgl. Doppelpfeil 21).
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Die Greiferantriebseinheit 20 weist einen der Armantriebseinheit 12 analogen Aufbau auf. Entsprechend umfasst die Greiferantriebseinheit 20 ein drehfest mit dem Arm 10 verbundenes Gehäuse 22. In dem Gehäuse 22 ist ein das Greiferantriebsmittel bildender Elektromotor 23 als Teil der Greiferantriebseinheit 20 angeordnet. Über den Elektromotor 23 können Drehbewegungen direkt auf den Greifer 11 übertragen werden. Der Elektromotor 23 umfasst einen mit dem Gehäuse 22 verbundenen bzw. in das Gehäuse 22 integrierten, mehrere Statorwicklungen (nicht gezeigt) aufweisenden Stator 24 und einen relativ dazu drehbaren, mehrere Permanentmagnete 25 aufweisenden Rotor 26. Der Rotor 26 des Elektromotors 23 der Greiferantriebseinheit 20 ist analog zu dem Rotor 17 des Elektromotors 15 der Armantriebseinheit 12 über Lagermittel 27, insbesondere Axial-Radial-Lager, drehbeweglich relativ zu dem Stator 24 gelagert. Der Greifer 11 ist über eine nicht näher bezeichnete Hohlwelle drehfest mit dem Rotor 26 verbunden, so dass Drehbewegungen des Rotors 26 unmittelbar zu Drehbewegungen des Greifers 11 um die Achse A2 führen.
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Ersichtlich sind die Elektromotoren 15, 23 jeweils hohlzylindrisch ausgebildet, definieren also jeweils einen durch den Innendurchmesser der jeweiligen Rotoren 17, 26 begrenzten Hohlraum, welcher z. B. zur Aufnahme bzw. Führung von Kabeln, Leitungen etc. dienen kann.
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Die Ansteuerung der Armantriebseinheit 12 wie auch der Greiferantriebseinheit 20, d. h. insbesondere der diesen jeweils zugehörigen Elektromotoren 15, 23, erfolgt über eine Steuereinrichtung (nicht gezeigt). Über eine Ansteuerung der Elektromotoren 15, 23 ist eine Aufnahme sowie bezüglich einer bestimmten x- und y-Position zielgenaue Platzierung von Gegenständen 3 auf dem Förderband 4c realisierbar. Hierzu berücksichtigt die Steuereinrichtung insbesondere die Fördergeschwindigkeit des Förderbands 4c, welche als Eingangsgröße in die Ermittlung einer bestimmten Ablageposition eines aufgenommenen Gegenstands 3 auf dem Förderband 4c eingeht. Eine gewünschte Orientierung eines aufgenommen und auf dem Förderband 4c abzulegenden Gegenstands 3 erfolgt insbesondere über eine Drehung des Greifers 11 um die Achse A2. Der Antrieb der Elektromotoren 15, 23 erfolgt typischerweise unabhängig voneinander. Grundsätzlich sind in der Steuereinrichtung bestimmte Bewegungsabläufe bzw. Bewegungsbahnen hinterlegt bzw. von der Steuereinrichtung errechenbar, um eine im Hinblick auf Effizienz optimierte Bewegung eines auf dem Förderband 4b aufgenommen Gegenstands 3 zu einer Zielablageposition auf dem Förderband 4c zu gewährleisten. Die Bewegungsbahnen bzw. Bewegungsabläufe der Handhabungsvorrichtung 9, d. h. insbesondere des Arms 10 wie auch des Greifers 11, sind frei programmierbar.
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Wesentlich ist, dass die nicht erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung 1, d. h. die dieser zugehörige Armantriebseinheit 12 wie auch die dieser zugehörige Greiferantriebseinheit 20 ohne Getriebe, d. h. getriebelos, ausgebildet sind. Die Armantriebseinheit 12 wie auch die Greiferantriebseinheit 20 umfassen sonach kein Getriebe. Eine Übersetzung zwischen den Rotoren 17, 26 und den zu drehenden bzw. zu verschwenkenden Bauteilen, d. h. dem Arm 10 und dem Greifer 11 ist demnach nicht vorgesehen, weil nicht notwendig. Die Drehbewegungen der Rotoren 17, 26 der jeweiligen Elektromotoren 15, 23 werden direkt, d. h. übersetzungsfrei auf die zu drehenden bzw. zu verschwenkenden Bauteile in Form des Arms 10 und des Greifers 11 übertragen. Der Vorteil der getriebelosen Ausführung der Armantriebseinheit 12 und der Greiferantriebseinheit 20 liegt insbesondere darin, dass sämtliche bei Verwendung von Getrieben auftretenden Nachteile, wie vor allem deren Verschleiß, umgangen werden können.
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4 zeigt eine Aufsicht auf einen einen Teil einer nicht zur Erfindung gehörenden Handhabungseinrichtung 1 bildenden Arm 10. Der Arm 10 weist als Versteifungsstrukturen dienende kreisförmige Durchbrechungen 28 auf. Die Durchbrechungen 28 verringern zudem das Gewicht des Arms 10 und reduzieren daher das Massenträgheitsmoment des Arms 10 respektive verbessern die dynamischen Eigenschaften des Arms 10, so dass Dreh- bzw. Schwenkbewegungen hochdynamisch durchführbar sind. Der Arm 10 ist aus einem Leichtmetall, wie z. B. Aluminium, gebildet.
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Wie sich aus 5 ergibt, weist der Arm 10 eine u-förmige Querschnittsgeometrie auf, welche ebenso einer im Hinblick auf Gewicht und Steifigkeit optimierten Konstruktion des Arms 10 zuträglich ist. Es ist mit der gleichen Zielrichtung denkbar, dass der Arm 10 mit einer Anzahl an Versteifungsrippen (nicht gezeigt) versehen ist.
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6 zeigt eine Prinzipdarstellung einer weiteren, nicht zur Erfindung gehörenden Handhabungseinrichtung 1. Die in 6 gezeigte Handhabungseinrichtung 1 zeichnet sich dadurch aus, dass die Armantriebseinheit 12 und die Greiferantriebseinheit 20 koaxial angeordnet sind. Die Zentralachse des der Greiferantriebseinheit 20 zugehörigen Elektromotors 23 respektive des diesem zugehörigen Rotors 26 fällt mit der Achse A1 zusammen. Diese Konstruktion ist vorteilhaft, als derart das Massenträgheitsmoment der Handhabungseinrichtung 1 reduziert ist. Um den Greifer 11 in eine Rotation um die Drehachse A2 zu versetzen, ist dieser über ein Umschlingungsmittel in Form eines Riemens 29 mit dem Rotor 26 des Elektromotors 23 der Greiferantriebseinheit 20 bewegungsgekoppelt. Drehbewegungen des Rotors 26 werden demnach über den Riemen 29 direkt auf den Greifer 11, welcher über ein Lagermittel 30 in Form eines Axial-Radial-Lagers drehbar bezüglich des Arms 10 an diesem angelenkt ist, übertragen. An dem Greifer 11 wie auch dem Rotor 26 sind gestrichelt angedeutete zahnartige Ritzel 31, 32 vorgesehen, mit welchen eine gegengleich geformte, zahnartige Profilierung des Riemens 29 kämmt.
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7 zeigt eine Prinzipdarstellung einer weiteren Handhabungseinrichtung 1, die nicht Bestanteil der Erfindung ist. Die in 7 gezeigte Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass sie eine Handhabungsvorrichtung 9 mit zwei an einem Arm 10 angelenkten Greiferantriebseinheiten 20a, 20b mit entsprechenden Greifern 11 a, 11b aufweist. Jeder Greifer 11a, 11b ist mittels einer eigenen Greiferantriebseinheit 20a, 20b unabhängig von dem anderen um die jeweilige Drehachse A2 drehbar. Insgesamt lässt sich die Position der beiden Greifer 11a, 11b relativ z. B. zu dem Gestell 8 durch eine Drehung bzw. Verschwenkung des Arms 10 um die Drehachse A1 realisieren.
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Wie sich aus den ebenso Prinzipdarstellungen weiterer, nicht erfindungsgemäßer Handhabungseinrichtungen 1 zeigenden 8 - 10 erkennen lässt, ist es denkbar, an einem Arm 10 bzw. einer Armkonstruktion 10 auch mehr als zwei Greifer 11 a, 11b, 11c, 11d samt zugehörigen Greiferantriebseinheiten 20a, 20b, 20c, 20d anzuordnen. Bei der in 9 gezeigten Ausführungsform weist der Arm 10 drei in einem Winkel von ca. 120° zueinander versetzt angeordnete Armabschnitte und somit eine Propellerform auf. An jedem Armabschnitt ist ein Greifer 11a, 11b, 11c samt zugehöriger Greiferantriebseinheit 20a, 20b, 20c angeordnet. Bei der in 10 gezeigten Ausführungsform weist der Arm 10 vier um 90° zueinander versetzt angeordnete Armabschnitte und somit eine Kreuzform auf. An jedem Armabschnitt ist ein Greifer 11a, 11b, 11c, 11 d samt zugehöriger Greiferantriebseinheit 20a, 20b, 20c, 20d angeordnet. Durch die Verwendung mehrerer Greifer 11a, 11b, 11c, 11d ist die Förderleistung und somit die Effizienz der Handhabungseinrichtung 1 gesteigert bzw. verbessert.
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11 zeigt eine Prinzipdarstellung einer nicht erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung 1 als Teil einer Anlage 2 zur Handhabung von Gegenständen 3 in einer Aufsicht. Die Handhabungseinrichtung 1 umfasst hier zwei unabhängig voneinander ansteuerbare, simultan arbeitende Handhabungsvorrichtungen 9a, 9b. Jeder der Handhabungsvorrichtungen 9a, 9b ist ein eigenes Zuführband (vgl. Förderband 4a) sowie ein eigenes Förderband 4b, von welchem die Gegenstände 3 aufgenommen werden, um sie mittels der Handhabungsvorrichtungen 9a, 9b auf dem Speicherband (vgl. Förderband 4c) zu positionieren, zugeordnet. Gemäß 11 ist die Handhabungsvorrichtung 9a gerade im Begriff, einen Gegenstand 3 von dem oberen Förderband 4b aufzunehmen. Die Handhabungsvorrichtung 9b ist im Begriff, einen zuvor von dem unteren Förderband 4b aufgenommenen Gegenstand 3 in Position und Orientierung definiert auf dem Förderband 4c abzulegen. Es ist denkbar, dass jede der Handhabungsvorrichtungen 9a, 9b nur für einen bestimmten Teil des Förderbands 4c zuständig ist. Demzufolge kann es sein, dass über die in 11 obere Handhabungsvorrichtung 9a die obere Hälfte des Förderbands 4c und über die in 11 untere Handhabungsvorrichtung 9b die untere Hälfte des Förderbands 4c bedient wird.
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12 zeigt eine Prinzipdarstellung einer nicht erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung 1 als Teil einer Anlage 2 zur Handhabung von Gegenständen 3 in einer weiteren Ausführungsform. 13 zeigt eine Aufsicht auf die in 12 gezeigte Anlage 2. Der Unterschied zu der in 11 gezeigten Ausführungsform besteht darin, dass zwei separate Handhabungsvorrichtungen 9a, 9b hier nicht an unterschiedlichen Positionen bezüglich des als Speicherband dienenden Förderbands 4c, sondern konzentrisch bzw. koaxial übereinander angeordnet sind. Mithin sind die den jeweiligen Handhabungsvorrichtungen 9a, 9b zugehörigen Armantriebseinheiten 12a, 12b konzentrisch bzw. koaxial zueinander angeordnet. Wie sich aus den 12, 13 ergibt, ist eine Handhabungsvorrichtung 9a gerade im Begriff, einen Gegenstand 3 von dem Förderband 4b aufzunehmen, während die andere Handhabungsvorrichtung 9b dabei ist, einen zuvor aufgenommenen Gegenstand 3 auf dem Speicherband (vgl. Förderband 4c) abzulegen. Die Arme 10a, 10b der jeweiligen Handhabungsvorrichtungen 9a, 9b sind jeweils um 360° um die Drehachse A1 verschwenkbar.
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14 zeigt eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung 1 als Teil einer Anlage 2 zur Handhabung von Gegenständen 3 in einer weiteren Ausführungsform. 15 zeigt eine Aufsicht auf die in 14 gezeigte Anlage 2. Der wesentliche Unterschied zu den in den vorangehenden Figuren gezeigten Ausführungsformen besteht in der Konstruktion der Handhabungsvorrichtung 9, welche hier als Scherenkonstruktion bzw. Scherenkinematik ausgebildet ist.
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Wie sich aus der eine vergrößerte Schnittansicht der in den 14 und 15 gezeigten erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung 9 zeigenden 16 ergibt, weist die Handhabungsvorrichtung 9 zwei innere Arme 10a, 10b auf, welche jeweils mit einem äußeren Arm 10c, 10d über ein Gelenkverbindungsmittel, d. h. ein Gelenk 33a, 33b, verbunden sind. Entsprechend sind die äußeren Arme 10c, 10d relativ zu den inneren Armen 10a, 10b verschwenkbar gelagert. Die Verbindung des über das Gelenk 33a mit dem äußeren Arm 10c verbundenen inneren Arms 10a bildet eine erste Armeinheit. Die Verbindung des über das Gelenk 33b mit dem äußeren Arm 10d verbundenen inneren Arms 10b bildet eine zweite Armeinheit. Die nicht der Verbindung mit den jeweiligen inneren Armen 10a, 10b dienenden Abschnitte der äußeren Arme 10c, 10d sind über ein Verbindungselement in Form eines als Schwenklager ausgebildeten Lagermittels 44 miteinander verbunden. Ersichtlich ist der Greifer 11 ebenso an das Lagermittel 44 angelenkt, d. h. drehfest mit diesem verbunden und somit z. B. relativ zu den äußeren Armen 10c, 10d um die Drehachse A2 drehbar gelagert.
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Die wie beschrieben gebildeten Armeinheiten sind jeweils über separate Armantriebseinheiten 12a, 12b rotatorisch antreibbar, so dass die inneren Arme 10a, 10b jeweils relativ zu dem Gestell 8 bzw. einem die Armantriebseinheiten 12a, 12b wie auch die Greiferantriebseinheit 20 aufnehmenden Gehäuse 34 um die Achse A1 dreh- bzw. verschwenkbar sind.
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Die der aus dem inneren Arm 10a, dem Gelenk 33a und dem äußeren Arm 10c gebildeten Armeinheit zugehörige Armantriebseinheit 12a weist einen Elektromotor 15a auf. Der Elektromotor 15a ist als so genannter Außenläufermotor ausgebildet. D. h., dass der in einer gehäuseaußenseitigen Ausnehmung drehfest angeordnete Stator 16a eine bezüglich der Achse A1 weiter innen liegende radiale Position aufweist als der Permanentmagnete 19a aufweisende Rotor 17a.
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Dagegen ist der Elektromotor 15b, der der aus dem inneren Arm 10b, dem Gelenk 33b und dem äußeren Arm 10d gebildeten Armeinheit zugehörigen Armantriebseinheit 12b als so genannter Innenläufermotor ausgebildet. Entsprechend weist der innerhalb des Gehäuses 34 angeordnete Stator 16b eine weiter außen liegende radiale Position als der Permanentmagnete 19b aufweisende Rotor 17b auf.
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Zum Zwecke der Drehlagerung der jeweiligen Rotoren 17a, 17b ist an dem Gehäuse 34 ein Dreiringlager 35 angeordnet. Das Dreiringlager 35 umfasst einen drehfest mit dem Gehäuse 34 verbundenen mittleren Ring 35a, einen relativ dazu drehbaren, drehfest über einen Rotorabschnitt mit dem Rotor 17a verbundenen radial äußeren Ring 35b und einen ebenso relativ zu dem mittleren Ring 35a wie auch dem äußeren Ring 35b drehbaren, drehfest über einen Rotorabschnitt mit dem Rotor 17b verbundenen radial inneren Ring 35c.
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Die den als Greiferantriebsmittel dienenden Elektromotor 23 aufweisende Greiferantriebseinheit 20 ist ebenso innerhalb des Gehäuses 34 angeordnet. Der Elektromotor 23 ist ersichtlich ebenso als Innenläufermotor ausgebildet. Der dem Elektromotor 23 zugehörige Stator 24 ist drehfest mit dem Gehäuse 34 verbunden. Der relativ zu diesem drehbare Rotor 23 ist an einem an einem axialen zapfenartigen Vorsprung 36 angeordneten Lagermittel 37 angelenkt. Der Rotor 23 ist drehfest mit einer Welle 38 verbunden, deren freies, aus dem Gehäuse 34 ragendes Ende mit einem Ritzel 39 versehen ist. Das Ritzel 39 wie auch die an den Gelenken 33a, 33b sowie dem Greifer 11 angeordneten Ritzel 40, 41, 42 sind von einem Riemen 43 umschlungen (vgl. auch 17), welcher durch die vorbeschriebene Umschlingung der Ritzel 39, 40, 41, 42 in sämtlichen Positionen der Handhabungsvorrichtung 9 stets gespannt bleibt. Entsprechend werden Drehbewegungen des Rotors 23 unmittelbar auf den Greifer 11 übertragen.
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In den 15 und 17 ist eine beispielhafte Ausgangsposition der Handhabungsvorrichtung 9 durchgezogen und eine beispielhafte Zielposition der Handhabungsvorrichtung 9, in welcher ein Gegenstand 3 auf dem Förderband 4c abzulegen ist, gestrichelt dargestellt.
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Bezugszahlenliste
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- 1
- Handhabungseinrichtung
- 2
- Anlage zur Handhabung von Gegenständen
- 3
- Gegenstand
- 4a - 4d
- Förderband
- 5
- Kurzhubmodul
- 6
- Doppelpfeil
- 7a, 7b
- Stoppleiste
- 8
- Gestell
- 9, 9a, 9b
- Handhabungsvorrichtung
- 10, 10a - 10d
- Arm
- 11, 11a - 11d
- Greifer
- 12, 12a, 12b
- Armantriebseinheit
- 13
- Doppelpfeil
- 14
- Gehäuse
- 15, 15a, 15b
- Elektromotor
- 16, 16a, 16b
- Stator
- 17, 17a, 17b
- Rotor
- 18
- Lagermittel
- 19, 19a, 19b
- Permanentmagnet
- 20, 20a - 20d
- Greiferantriebseinheit
- 21
- Doppelpfeil
- 22
- Gehäuse
- 23
- Elektromotor
- 24
- Stator
- 25
- Permanentmagnet
- 26
- Rotor
- 27
- Lagermittel
- 28
- Durchbrechung
- 29
- Riemen
- 30
- Lagermittel
- 31
- Ritzel
- 32
- Ritzel
- 33a, 33b
- Gelenk
- 34
- Gehäuse
- 35
- Dreiringlager
- 35a
- mittlerer Ring
- 35b
- äußerer Ring
- 35c
- innerer Ring
- 36
- Vorsprung
- 37
- Lagermittel
- 38
- Welle
- 39
- Ritzel
- 40
- Ritzel
- 41
- Ritzel
- 42
- Ritzel
- 43
- Riemen
- 44
- Lagermittel
- A1
- Drehachse
- A2
- Drehachse
