DE102013200028A1 - Method for situation-adaptive changing of steering stiffness of motor car, involves parameterizing angle controller/steering angle rate controller for steering intervention such that criticality of situation is reflected in stiffness - Google Patents

Method for situation-adaptive changing of steering stiffness of motor car, involves parameterizing angle controller/steering angle rate controller for steering intervention such that criticality of situation is reflected in stiffness Download PDF

Info

Publication number
DE102013200028A1
DE102013200028A1 DE201310200028 DE102013200028A DE102013200028A1 DE 102013200028 A1 DE102013200028 A1 DE 102013200028A1 DE 201310200028 DE201310200028 DE 201310200028 DE 102013200028 A DE102013200028 A DE 102013200028A DE 102013200028 A1 DE102013200028 A1 DE 102013200028A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
stiffness
situation
driver
obstacle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE201310200028
Other languages
German (de)
Inventor
Philipp Reinisch
Moritz Werling
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE201310200028 priority Critical patent/DE102013200028A1/en
Publication of DE102013200028A1 publication Critical patent/DE102013200028A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications

Abstract

The method involves parameterizing a subordinate steering angle controller/steering angle rate controller for realization of an automatic steering intervention such that criticality of a situation is reflected in steering stiffness. An adaptation is carried out by an estimated sensor safety, where the adaptation takes place by a driver for speed alternatives. Steering stiffness is asymmetrically determined such that a steering movement of a driver leads to an obstacle for higher stiffness than away from the obstacle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for situation-adaptive change of the steering stiffness in a motor vehicle.

Aktive Eingriffe in die Lenkung eines Kraftfahrzeuges erfolgen entweder unterstützend (geringe Steifigkeit der automatischen Lenkung, der Fahrer wird geführt) oder vollautonom (der Fahrer wird überstimmt). Dabei wird für ein bestimmtes System mit aktivem Lenkeingriff (z. B. Ausweichassistent) eine einzige Parametrierung der Lenksteifigkeit (z. B. ”hohe” Steifigkeit) gewählt. Weiterhin findet keine kontinuierliche Anpassung zwischen den beiden Steifigkeitsparametrierungen der Lenkregelung in Abhängigkeit der Verkehrssituation (z. B. ”Situation spitzt sich zu; das Fahrzeug kommt einem Hindernis sehr nahe”) statt.Active intervention in the steering of a motor vehicle is either supportive (low rigidity of the automatic steering, the driver is guided) or fully autonomous (the driver is overruled). In this case, a single parameterization of the steering stiffness (eg "high" stiffness) is selected for a specific system with active steering intervention (eg avoidance assistant). Furthermore, there is no continuous adaptation between the two stiffness parameters of the steering control as a function of the traffic situation (eg "situation becomes more acute, the vehicle comes very close to an obstacle").

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung hier Abhilfe zu schaffen.It is therefore an object of the present invention to remedy this situation.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug, bei dem zur Realisierung eines automatischen Lenkeingriffs der unterlagerte Lenkwinkelregler/Lenkwinkelratenregler/Fahrzeugquerregler derart parametriert wird, dass sich die Kritikalität der Situation in dessen Steifigkeit widerspiegelt.This object is achieved by a method for situation-adaptive change of the steering stiffness in a motor vehicle in which the subordinate steering angle controller / steering angle controller / vehicle transverse controller is parameterized such that the criticality of the situation is reflected in its rigidity for the realization of an automatic steering intervention.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen erfolgt eine bedarfsgerechte Unterstützung des Fahrers bei automatischen Lenkeingriffen, wodurch sowohl ein Sicherheits- als auch Aktzeptanzgewinn einhergeht.By the measures according to the invention a needs-based assistance of the driver is carried out in automatic steering interventions, which is associated with both a security and Aktzeptanzgewinn.

Die Unteransprüche beinhalten vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung.The dependent claims contain advantageous developments and refinements of the invention.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung wird bei kurz bevorstehenden Kollisionen die Lenkmomentenführung so steif/intensiv eingestellt, dass ein Ausweichmanöver nahezu autonom durchgeführt wird.According to a preferred embodiment, the steering torque guidance is adjusted so stiff / intense in imminent collisions that an evasive maneuver is performed almost autonomously.

Weiterhin wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung für den Fall, dass mehr Zeit bis zur Kollision verbleibt, die Lenkmomentenführung weicher als bei kurz bevorstehenden Kollisionen eingestellt.Furthermore, according to an advantageous development, in the event that more time remains until the collision, the steering torque guidance is set softer than in the case of imminent collisions.

Bevorzugt wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren als Maß für die Kritikalität ein Bewertungskriterium herangezogen, welches Fahrzeugparameter, wie beispielsweise die erforderliche Querbeschleunigung, Lenkstärke, Bremsstärke verbleibender Platz zum Hindernis usw. mit einbezieht.Preferably, in the method according to the invention a criterion of criterion is used as a measure of the criticality, which includes vehicle parameters, such as the required lateral acceleration, steering strength, braking power remaining space to the obstacle, etc.

Weiterhin kann gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung die Adaption über die geschätzte Sensorsicherheit erfolgen, wobei eine hohe Sensorgüte zu einer hohen Steifigkeit führt.Furthermore, according to an advantageous embodiment, the adaptation can take place via the estimated sensor safety, wherein a high sensor quality leads to a high rigidity.

Darüber hinaus kann gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung die Adaption über die dem Fahrer zur Verfügung stehenden Fahralternativen erfolgen. Stellt sich die Verkehrssituation so dar, dass dem Fahrer nur ein bestimmtes Manöver zur Kollisionsvermeidung verbleibt, so kann dieses weitaus intensiver vom System eingeregelt werden, als wenn mehrere gleichwertige Alternativen zur Verfügung steht.In addition, according to an advantageous embodiment, the adaptation can be made via the driver alternatives available. If the traffic situation is such that the driver only has one particular collision avoidance maneuver, then the system can control this far more intensively than if several equivalent alternatives are available.

Die Adaption kann vorteilhafterweise über den zum Hindernis verbleibenden Platz erfolgen, wobei wenig Platz zu einer hohen Steifigkeit führt.The adaptation can advantageously take place over the space remaining to the obstacle, with little space leading to a high rigidity.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung kann die Lenksteifigkeit asymmetrisch ausgelegt sein. Dabei erfolgt eine Abstoßung weg vom Hindernis mit einer höheren Lenksteifigkeit als beispielsweise das anschließende Rücklenken nach dem Hindernis, falls genügend Freiraum vorhanden ist.According to a preferred embodiment, the steering stiffness can be designed asymmetrically. In this case, a repulsion away from the obstacle with a higher steering stiffness than, for example, the subsequent return steering after the obstacle, if there is enough space available.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Lenksteifigkeit von Fahrer zu Fahrer unterschiedliche parametriert werden. Damit wird der Tatsache Rechnung getragen, dass eine zierliche Person viel empfänglicher für aktive Lenkmomente ist, als eine kräftige. Die Parametrierung kann entweder über den Fahrer durch Eingabe erfolgen oder durch Online-Schätzung des Lenkwiderstands (Impedanz) des Fahrers.According to an advantageous embodiment, the steering stiffness can be parameterized differently from driver to driver. This takes into account the fact that a petite person is much more receptive to active steering moments than a strong one. The parameterization can be done either via the driver by input or by online estimation of the steering resistance (impedance) of the driver.

In 1 ist das erfindungsgemäße Verfahren anhand einer asymmetrischen Lenksteifigkeit dargestellt.In 1 the method according to the invention is illustrated by means of an asymmetrical steering stiffness.

Fährt ein Fahrzeug F an einer Wand entlang und befindet sich auf der der Wand abgewandten Seite des Fahrzeuges F ein Freiraum, so regelt das erfindungsgemäße Verfahren die Lenksteifigkeit situationsadaptiv so ein, dass einer Lenkbewegung in Richtung Wand ein höherer Lenkwiderstand entgegensteht als einer Lenkbewegung in Richtung Freiraum.If a vehicle F is traveling along a wall and there is a free space on the side of the vehicle F facing away from the wall, the method according to the invention adjusts the steering stiffness in a situation-adaptive manner such that a steering movement in the direction of the wall precludes a higher steering resistance than a steering movement in the direction of free space ,

Claims (10)

Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass zur Realisierung eines automatischen Lenkeingriffs der unterlagerte Lenkwinkelregler/Lenkwinkelratenregler derart parametriert wird, dass sich die Kritikalität der Situation in dessen Steifigkeit widerspiegelt.Method for situation-adaptive change of the steering stiffness in a motor vehicle, characterized in that for realizing an automatic steering intervention of the subordinate steering angle controller / steering angle rate controller is parameterized such that the criticality of the situation is reflected in its rigidity. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei kurz bevorstehenden Kollisionen die Lenkmomentenführung so steif eingestellt wird, dass ein Ausweichmanöver nahezu autonom durchgeführt wird.A method according to claim 1, characterized in that in imminent collisions the steering torque guide is adjusted so stiff that an evasive maneuver is performed almost autonomously. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass mehr Zeit bis zur Kollision verbleibt, die Lenkmomentenführung weicher als bei kurz bevorstehenden Kollisionen eingestellt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that in the event that more time remains until the collision, the steering torque control is set softer than in imminent collisions. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Maß für die Kritikalität ein Kostenfunktional herangezogen wird, welches Fahrzeugparameter, wie beispielsweise die erforderliche Querbeschleunigung, Lenkstärke, Bremsstärke, verbleibender Platz zum Hindernis usw. mit einbezieht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as a measure of the criticality of a cost functional is used, which includes vehicle parameters, such as the required lateral acceleration, steering strength, braking power, remaining space to the obstacle, etc. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption über die geschätzte Sensorsicherheit erfolgt, wobei eine hohe Sensorgüte zu einer hohen Steifigkeit führt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adaptation takes place via the estimated sensor safety, wherein a high sensor quality leads to a high rigidity. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption über die dem Fahrer zur Verfügung stehenden Fahralternativen erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adaptation takes place via the driver alternatives available. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption über den zum Hindernis verbleibenden Platz erfolgt, wobei wenig Platz zu einer hohen Steifigkeit führt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adaptation takes place over the space remaining to the obstacle, with little space leads to a high rigidity. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenksteifigkeit asymmetrisch ausgelegt ist, so dass eine Lenkbewegung des Fahrers zum Hindernis hin zu einer höheren Steifigkeit führt als weg vom Hindernis.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering stiffness is designed asymmetrically, so that a steering movement of the driver leads to the obstacle to a higher stiffness than away from the obstacle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenksteifigkeit von Fahrer zu Fahrer unterschiedliche parametriert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering stiffness is parameterized differently from driver to driver. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Parametrierung entweder über den Fahrer durch eine Eingabe oder durch eine Online-Schätzung des Lenkwiderstands (Impedanz) des Fahrers erfolgt.A method according to claim 9, characterized in that the parameterization takes place either via the driver by an input or by an online estimate of the steering resistance (impedance) of the driver.
DE201310200028 2013-01-02 2013-01-02 Method for situation-adaptive changing of steering stiffness of motor car, involves parameterizing angle controller/steering angle rate controller for steering intervention such that criticality of situation is reflected in stiffness Pending DE102013200028A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310200028 DE102013200028A1 (en) 2013-01-02 2013-01-02 Method for situation-adaptive changing of steering stiffness of motor car, involves parameterizing angle controller/steering angle rate controller for steering intervention such that criticality of situation is reflected in stiffness

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310200028 DE102013200028A1 (en) 2013-01-02 2013-01-02 Method for situation-adaptive changing of steering stiffness of motor car, involves parameterizing angle controller/steering angle rate controller for steering intervention such that criticality of situation is reflected in stiffness

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013200028A1 true DE102013200028A1 (en) 2014-07-03

Family

ID=50928623

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201310200028 Pending DE102013200028A1 (en) 2013-01-02 2013-01-02 Method for situation-adaptive changing of steering stiffness of motor car, involves parameterizing angle controller/steering angle rate controller for steering intervention such that criticality of situation is reflected in stiffness

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102013200028A1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005008875A1 (en) * 2005-02-24 2006-09-07 Daimlerchrysler Ag Vehicle`s e.g. truck, driver assisting method, involves moving vehicle along or away from target trajectory when force that is applied for operation of steering wheel by driver is increased larger or smaller, respectively
DE102005034936A1 (en) * 2005-07-27 2007-02-08 Zf Lenksysteme Gmbh Method for steering element control in motor vehicle steering system, by determining driver's driving behavior based on motor vehicle movement parameters e.g. lateral acceleration
DE102007049516A1 (en) * 2006-10-13 2008-04-24 A.D.C. Automotive Distance Control Systems Gmbh Objects e.g. pedestrian, multimodal-determination system for vehicle i.e. car, has danger processor, where measure for increasing passive security is triggered by relevant objects during detection of danger situation by processor
DE102011122190A1 (en) * 2011-12-23 2012-06-28 Daimler Ag Method for actuating control torque applied to driver-actuated steering wheel for parking resistance system of vehicle, involves providing set of weights of reference value, and obtaining weighted control value for adjusted control torque

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005008875A1 (en) * 2005-02-24 2006-09-07 Daimlerchrysler Ag Vehicle`s e.g. truck, driver assisting method, involves moving vehicle along or away from target trajectory when force that is applied for operation of steering wheel by driver is increased larger or smaller, respectively
DE102005034936A1 (en) * 2005-07-27 2007-02-08 Zf Lenksysteme Gmbh Method for steering element control in motor vehicle steering system, by determining driver's driving behavior based on motor vehicle movement parameters e.g. lateral acceleration
DE102007049516A1 (en) * 2006-10-13 2008-04-24 A.D.C. Automotive Distance Control Systems Gmbh Objects e.g. pedestrian, multimodal-determination system for vehicle i.e. car, has danger processor, where measure for increasing passive security is triggered by relevant objects during detection of danger situation by processor
DE102011122190A1 (en) * 2011-12-23 2012-06-28 Daimler Ag Method for actuating control torque applied to driver-actuated steering wheel for parking resistance system of vehicle, involves providing set of weights of reference value, and obtaining weighted control value for adjusted control torque

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2860084B1 (en) Assistance devices and method for operating an assistance device for controlling the driving of a traction vehicle with trailer
EP1977946B1 (en) Driver assistant system for the recognition of the environment and estimation of trajectory
DE102014223000B4 (en) Adjustable trajectory planning and collision avoidance
EP2899098B1 (en) Method for performing a parking procedure to a perpendicular parking spot and parking assistance system
DE102012203673A1 (en) Safety device for a motor vehicle and method for operating a motor vehicle
DE10141425A1 (en) Method for generating driving-related additional torque on a motor vehicle's steering wheel, forms extra torque using a factor and a floating angle to set a steering wheel position in advance to match steerable wheel positions.
EP2631147A2 (en) Method and device for operating a vehicle
DE102006033145A1 (en) Method and device for avoiding and / or reducing the consequences of collisions
EP3157793B1 (en) Determining a state of a vehicle and assisting a driver in driving the vehicle
EP3554907A1 (en) Method for automatically adjusting the speed of a motorcycle
DE112016006989T5 (en) VEHICLE ASSISTANCE AND VEHICLE ASSISTANCE PROCEDURE
DE102010044631A1 (en) Method for determining collision probability of motor car with turning motor car in e.g. crossing area, involves determining probability values associated with surface elements, and using values for determining collision probability
EP3148855B1 (en) Determining a critical vehicle state
DE102006034254A1 (en) Method for steering motor vehicle, involves calculating avoidance path for avoiding before object whereby controller output signals are weighted with one weighting factor which is determined as function of vehicle velocity
EP3177505B1 (en) Provision of driving instructions during a parking manoeuvre
DE102006044179A1 (en) Forward-looking automotive sensor is linked to moving target evaluation system and crash avoidance steering actuator
DE102015222784A1 (en) Lane keeping assistance system for a vehicle and method for its control
WO2018177624A1 (en) Method and device for regulating a distance for a single-track motor vehicle
DE102020201516A1 (en) System for steering control of a vehicle
DE102014009129A1 (en) A vehicle collision avoidance system using a yaw rate and a vehicle collision prevention method using the same
WO2010045903A1 (en) Apparatus and method for controlling and/or regulating a vehicle using data on vehicles driving in adjacent lanes
WO2014121973A1 (en) Method for preventing a motor vehicle from having a lateral collision
DE102015223480A1 (en) Method for adaptive path planning and / or path guidance of a vehicle
DE102013200028A1 (en) Method for situation-adaptive changing of steering stiffness of motor car, involves parameterizing angle controller/steering angle rate controller for steering intervention such that criticality of situation is reflected in stiffness
WO2019063343A1 (en) Control with prescription of a speed profile

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication