DE102005034936A1 - Method for steering element control in motor vehicle steering system, by determining driver's driving behavior based on motor vehicle movement parameters e.g. lateral acceleration - Google Patents

Method for steering element control in motor vehicle steering system, by determining driver's driving behavior based on motor vehicle movement parameters e.g. lateral acceleration Download PDF

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Abstract

The method involves determining the driving behavior of the driver based on motor vehicle movement parameters, when applying steering assist angle or moment control according to the driving behavior. Such parameters include information from manually adjustable gear shift unit, as well as braking-, steering-, or engine-related information, driving dynamics information e.g. lateral acceleration, vehicle speed information, etc. Independent claims are included for the following: (1) a computer program for steering element control; and (2) a computer system with the computer program.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lenkungsregelung in einem Lenksystem eines Kraftfahrzeugs, bei dem ein von einem Fahrer an einer Lenkhandhabe aufgebrachtes Moment und ein Zusatz-Lenkmoment mittels eines hydraulischen oder elektrischen Aktuators additiv überlagert oder ein durch den Fahrer aufgebrachter Lenkwinkel durch ein Zusatz-Lenkwinkel additiv überlagert werden kann.The The invention relates to a steering control method in a steering system a motor vehicle in which one of a driver to a steering handle applied torque and an additional steering torque by means of a hydraulic or electrical actuator superimposed additively or one through the Driver applied steering angle additively superimposed by an additional steering angle can be.

Aus dem Stand der Technik sind Lenksysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, welche in der Lage sind, ein zusätzliches Moment in Abhängigkeit eines von einem Fahrer mittels einer Lenkhandhabe eingeleiteten Handmoments, unter Verwendung eines elektrischen oder hydraulischen Aktuators, zur zusätzlichen Beeinflussung der Winkelstellung von gelenkten Rädern aufzubringen. Eine Unterstützungskennlinie beschreibt dabei die vom System aufgebrachte zusätzliche Lenkunterstützung – im Wesentlichen das Zusatz-Lenkmoment – in Abhängigkeit des Handmoments. Ferner sind Lenksysteme bekannt, mit denen es möglich ist, einen zusätzlichen und frei wählbaren Lenkwinkel bereit zu stellen. Diese Kategorie von Lenksystemen bezeichnet man im Allgemeinen als Überlagerungslenkung. Lenkungen dieser Art haben zur Aufgabe, einen durch den Fahrer an der Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkwinkel einen Zusatz-Lenkwinkel additiv zu überlagern um damit einen besonderen Fahrkomfort oder fahrdynamische Funktionen zu realisieren. Die Abbildung dieses Verhaltens erfolgt beispielsweise in Form einer so genannten Lenkübersetzungskennlinie. Sie zeigt das Verhältnis der Eingangs-Winkeldifferenz einer Lenkraddrehung zu der Ausgangs-Winkeldifferenz der gelenkten Räder, welche sich dabei unter Zustellung eines Zusatz-Lenkwinkels an den gelenkten Rädern ergibt. Moderne Lenksysteme verfügen zudem über eine elektronische Steuer/Regelungseinheit mit einer digitalen Rechnereinheit zur Lenkregelung des Zusatz-Lenkmoments oder des Zusatz-Lenkwinkels.Out In the prior art steering systems for motor vehicles are known, which are able to do an extra Moment in dependence one introduced by a driver by means of a steering handle Hand moments, using an electric or hydraulic Actuator, for additional Influencing the angular position of steered wheels apply. A support characteristic describes the additional steering assistance applied by the system - essentially the additional steering torque - in Dependence of Manual torque. Furthermore, steering systems are known with which it is possible an additional and freely selectable To provide steering angle. This category of steering systems is called you generally as superposition steering. Steering this type have the task, one by the driver the steering handle predetermined steering angle an additional steering angle additively overlay in order to provide a special driving comfort or driving dynamics functions to realize. The illustration of this behavior takes place, for example in the form of a so-called steering ratio characteristic. It shows the relationship the input angular difference of a steering wheel rotation to the output angular difference of steered wheels, which thereby under delivery of an additional steering angle to the steered wheels results. Modern steering systems feature also over an electronic control unit with a digital computer unit for steering control of the additional steering torque or the additional steering angle.

Aus dem in der DE 103 23 844 A1 offenbarten Verfahren zur Lenkungsregelung geht hervor, dass ein Zusatz-Lenkmoment nach Maßgabe des ermittelten Fahrerlenkverhaltens oder nach Maßgabe einer Änderung des Fahrerlenkverhaltens automatisch aufgebracht wird, wobei die Ermittlung des Fahrerlenkverhaltens eine Lenkreaktion des Fahrers auf eine dynamische Fahrsituation, welche zu einer Instabilität des Fahrzeugs führen kann, berücksichtigt. Insbesondere erfolgt dabei die Bewertung der „Richtigkeit" einer Lenkreaktion auf ein aufgebrachtes Zusatz-Lenkmoment hinsichtlich einer stabilisierenden oder destabilisierenden Auswirkung auf das Fahrzeug.From the in the DE 103 23 844 A1 The disclosed method of steering control shows that an additional steering torque is applied automatically in accordance with the determined driver steering behavior or according to a change in the driver's steering behavior, wherein the determination of the driver's steering behavior, a steering response of the driver to a dynamic driving situation, which can lead to instability of the vehicle , considered. In particular, the evaluation of the "correctness" of a steering reaction to an applied additional steering torque with respect to a stabilizing or destabilizing effect on the vehicle takes place.

Die DE 103 23 846 A1 offenbart ein Verfahren, bei dem die Lenkübersetzung einer Überlagerungslenkung nach Maßgabe einer Änderung des Fahrlenkverhaltens automatisch verändert wird. Die Erkennung des Lenkverhaltens von Fahrern, die sich noch nicht auf eine vorliegende Fahrzeuglenkung eingestellt haben, erfolgt dabei aufgrund einer Analyse von oszillatorischen Lenkbewegungen.The DE 103 23 846 A1 discloses a method in which the steering ratio of a superposition steering is automatically changed in accordance with a change in the Fahrlenkverhaltens. The detection of the steering behavior of drivers who have not yet adjusted to a present vehicle steering, takes place due to an analysis of oscillatory steering movements.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur Regelung eines Zusatz-Lenkmoments und/oder eines Zusatz-Lenkwinkel in einem Lenksystems eines Kraftfahrzeugs vorzuschlagen welches in der Lage ist, Aspekte eines Fahrstils eines Fahrzeugführers zu erkennen und nach Maßgabe dieser Aspekte ein adaptives, sich anpassendes Lenkgefühl zu vermitteln.task The present invention is a method for controlling a Additional steering torque and / or an additional steering angle in a steering system a motor vehicle which is able to propose aspects a driving style of a driver to recognize and in accordance with this Aspects to convey an adaptive, adaptive steering feel.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Hauptanspruches als auch mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung finden sich jeweils in den entsprechenden Unteransprüchen.These Task is with the features of the main claim as well the features of the independent claim 6 solved. Advantageous embodiments The invention can be found in the respective subclaims.

Die Erfindung sieht vor:
Ein Verfahren zur Lenkungsregelung in einem Lenksystem eines Kraftfahrzeugs zur additiven Überlagerung eines Zusatz-Lenkmoments oder eines Zusatz-Lenkwinkels nach Maßgabe eines individuellen Fahrstils eines Fahrzeugführers, wobei der Fahrstil des Fahrzeugführers in Abhängigkeit wenigstens eines vom Fahrzeugführer abhängigen, die Bewegung des Kraftfahrzeugs direkt oder indirekt beeinflussenden Parameters ermittelt wird.The invention provides:
A method for steering control in a steering system of a motor vehicle for the additive superimposition of an additional steering torque or an additional steering angle in accordance with an individual driving style of a driver, the driving style of the driver depending on at least one of the driver dependent, directly or indirectly influencing the movement of the motor vehicle Parameters is determined.

Die Erfindung sieht darüber hinaus vor:
Ein Verfahren zur Lenkungsregelung in einem Lenksystem eines Kraftfahrzeugs zur additiven Überlagerung eines Zusatz-Lenkmoments oder eines Zusatz-Lenkwinkels nach Maßgabe des individuellen Fahrstils eines Fahrzeugführers, wobei der Fahrstil des Fahrzeugführers in Abhängigkeit wenigstens einer Größe, geeignet zur Beschreibung der Bewegung des Kraftfahrzeugs, ermittelt wird. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens finden sich in den Unteransprüchen.The invention further provides:
A method for steering control in a steering system of a motor vehicle for the additive superimposition of an additional steering torque or an additional steering angle in accordance with the individual driving style of a driver, wherein the driving style of the driver in response to at least one size, suitable for describing the movement of the motor vehicle, is determined , Advantageous embodiments of the method according to the invention can be found in the subclaims.

Durch die Verwendung einer Größe oder eines Parameters, welcher die Fahrbewegung beeinflusst bzw. beschreibt, ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine einfache und aussagekräftige Basis für die Beurteilung verschiedener Aspekte des Fahrstils. Parameter, die direkt oder indirekt Einfluss auf die Bewegung des Fahrzeugs haben, ermöglichen eine von fahrdynamischen Eigenschaften des Fahrzeugs entkoppelte Betrachtungsweise der Bewegung des Kraftfahrzeugs.By the use of a size or a parameter which influences or describes the driving movement, allows the inventive method a simple and meaningful basis for the Judgment on different aspects of the driving style. Parameters that have direct or indirect influence on the movement of the vehicle, enable one decoupled from driving dynamics of the vehicle View of the movement of the motor vehicle.

Die zweite erfindungsgemäße Lösung sieht die Verwendung wenigstens einer Größe vor, welche den Fahrstil durch eine auswirkungsbezogene Betrachtungsweise erlaubt, wobei dieses Verfahren fahrdynamische Eigenschaften des jeweiligen Fahrzeugs naturgemäß beinhaltet.The second solution according to the invention sees the Using at least one size, which the driving style through an impact-related approach allowed, this method driving dynamics of the naturally includes the respective vehicle.

1 zeigt exemplarisch eine statistische Auswertung einer fahrdynamischen Größe am Beispiel der relativen Häufigkeitsverteilung einer Querbeschleunigung. 1 shows by way of example a statistical evaluation of a vehicle dynamics variable using the example of the relative frequency distribution of a lateral acceleration.

2 zeigt eine schematische Veränderung einer Unterstützungskennlinie eines Lenksystems. 2 shows a schematic change of a support characteristic of a steering system.

3 zeigt eine schematische Veränderung einer Übersetzungskennlinie eines Lenksystems in Abhängigkeit eines ermittelten Fahrstils. 3 shows a schematic change of a translation characteristic of a steering system as a function of a determined driving style.

Ausführungsbeispielembodiment

Sportliche Fahrer unterscheiden sich von Fahrern, welche besonderen Wert auf Fahrkomfort legen, beispielsweise durch die auf sie wirkenden Beschleunigungskräfte, die sie aufgrund ihres Fahrstils hervorrufen bzw. zulassen. In einer Ausgestaltung der Erfindung ist deshalb vorgesehen, fahrdynamische Größen zur Kennzeichnung des Fahrstils zu verwenden, wobei diese fahrdynamischen Größen der Gruppe der die Bewegung eines Fahrzeugs beschreibenden Größen zuzuordnen ist. Insbesondere physikalische Größen können hierzu verwendet werden, wie z.B. eine Information über die momentane Längs- oder Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs. Verwendet man Ableitungen dieser Größen, so erhält man Werte, die zur Beschreibung von auf den Fahrer wirkenden Beschleunigungskräften geeignet sind.sporting Drivers differ from drivers, which is of particular importance Ride comfort, for example, by acting on them acceleration forces, the to cause or allow them because of their driving style. In a Embodiment of the invention is therefore intended to dynamic driving Sizes to Identification of the driving style to use, with these driving dynamics Sizes of Group of variables describing the movement of a vehicle is. In particular, physical quantities can be used for this purpose such as. an information about the current longitudinal or lateral speed of the vehicle. Using derivatives these sizes, so you get Values suitable for describing acceleration forces acting on the driver are.

Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens sieht deshalb vor, die zeitlichen Ableitungen der Längs- und/oder Quergeschwindigkeiten zu verwenden. Als besonders vorteilhaft wird erachtet, die Information über die Querbeschleunigung zu verwenden, welche besonders dafür geeignet ist, das Lenkverhalten des Fahrers zu charakterisieren. Es kann aber auch eine Information über eine Längsbeschleunigung verwendet werden, welche besonders dafür geeignet ist, das Verhalten bzgl. Brems- und Beschleunigungsvorgänge zu charakterisieren. Als Quelle dieser Information können entsprechende Signale aus Beschleunigungs- oder Raddrehzahlsensoren verwendet werden.A preferred embodiment of the method therefore provides, the time derivatives of the Along- and / or to use lateral speeds. As a particularly advantageous is considered the information about to use the lateral acceleration, which is particularly suitable is to characterize the steering behavior of the driver. But it can also an information about a longitudinal acceleration which is particularly suitable for the behavior with regard to braking and acceleration processes. As a source this information can corresponding signals from acceleration or wheel speed sensors be used.

Eine weitere Ausprägung der Erfindung sieht vor, Koordinaten- Informationen aus einem Navigationssystem zu verwenden, welche ebenso der Gruppe der die Fahrzeugbewegung beschreibenden Größen zuzuordnen ist. So lässt sich beispielsweise feststellen, wo sich das Fahrzeug gerade befindet und wie, d.h. mit welchem Fahrstil, der Fahrer diese Strecke oder das charakteristische Gebiet durchfährt, in dem er sich gerade befindet, beispielsweise eine sehr kurvenreiche Straße in den Alpen. Zukünftige Navigationssysteme, welche in der Lage sind, Informationen für eine hinreichend genaue und ausreichend schnell berechenbare Positionsangaben zur Verfügung zu stellen, können dazu verwendet werden, fahrzeugdynamische Größen zu bestimmen, beispielsweise die Längs- und Quergeschwindigkeit bzw. deren zeitliche Ableitungen.A further characteristic The invention provides coordinate information from a navigation system to use, which is also the group of the vehicle movement assign descriptive quantities is. So lets For example, determine where the vehicle is currently located and how, i. with which driving style, the driver this route or traverses the characteristic area in which he is currently passing located, for example, a very winding road in the Alps. Future navigation systems, which are able to provide information for a sufficiently accurate and sufficiently quickly calculable position information available can, can be used to determine vehicle dynamics variables, for example the longitudinal and transverse velocity or their time derivatives.

Darüber hinaus provozieren sportliche Fahrer im Vergleich zu konservativen Fahrern öfters Gangwechsel-Vorgänge in einem automatischen Schaltgetriebe oder nehmen diese selbsttätig an einem manuellen Schaltgetriebe vor.Furthermore In contrast to conservative drivers, sporty drivers often provoke gear changes in one automatic transmission or take these automatically on one manual transmission before.

Ein alternatives Verfahren sieht deshalb vor, zur Erkennung des Fahrstils unter Verwendung der Anzahl von automatisch oder manuell eingeleiteten Gangwechsel-Vorgängen in einer Getriebeeinheit des Kraftfahrzeugs vorzunehmen. Setzt man die Anzahl der manuell oder automatisch ausgelösten Schaltvorgänge in einer Getriebeeinheit in zeitlichen Bezug zueinander oder erfolgt eine zeitliche Bewertung des Verlaufs einer zusammengehörenden Schaltsequenz, beispielsweise durch eine Analyse der Zeitabstände während einer Beschleunigungsphase zwischen dem Einlegen des erster Gangs bis zum Einlegen des n-ten Gangs, wobei n der Maximalwert der möglichen Ganganzahl entspricht, so kann damit ebenfalls ein Rückschluss auf den Fahrstil des Fahrers gezogen werden.One alternative method therefore provides for recognizing the driving style using the number of automatically or manually initiated gear change operations in to make a transmission unit of the motor vehicle. You put the number of manually or automatically triggered switching operations in one Gear unit in temporal relation to each other or takes place temporal evaluation of the course of a pertinent switching sequence, for example, by analyzing the time intervals during an acceleration phase between the insertion of the first gear to the insertion of the nth Gangs, where n is the maximum value of the possible number of gaits, so it can also be a conclusion be drawn to the driving style of the driver.

Denkbar ist auch die Verwendung von Informationen aus einer Brems-, Lenk- oder Motoreinrichtung des Kraftfahrzeugs, wobei diese Informationen aus der Einrichtung selbst oder aus einer Steuereinheit zu Steuerung der Einrichtung stammen können. Diese Parameter können aber auch aus einem Steuersystemverbund, beispielsweise einem ESP-System zur Koordination/Steuerung einzelnen Steuereinheiten, stammen.Conceivable is also the use of information from a braking, steering or engine of the motor vehicle, this information from the device itself or from a control unit to control can come from the institution. These Parameters can but also from a tax system network, such as an ESP system for coordination / control individual control units, originate.

Als besonders vorteilhaft wird erachtet, die Charakterisierung des Fahrstils anhand einer statistischen Auswertung/Bewertung der die Bewegung des Kraftfahrzeugs beeinflussenden Parameter oder anhand der, die Bewegung des Kraftfahrzeugs beschreibenden Größen vorzunehmen. Dabei kann die Bestimmung des Zusatz-Moments oder des Zusatz-Lenkwinkels anhand einer Mittelung und/oder Gewichtung von Ergebnissen aus der statistischen Auswertung/Bewertung vorgenommen werden.When particularly advantageous is the characterization of the driving style based on a statistical evaluation / evaluation of the movement of the motor vehicle influencing parameters or on the basis of the Make movement of the motor vehicle descriptive sizes. It can the determination of the additional torque or the additional steering angle based an averaging and / or weighting of results from the statistical evaluation / evaluation be made.

1 zeigt exemplarisch eine mögliche statistische Auswertung einer fahrdynamischen Größe am Beispiel der Querbeschleunigung ay. Dargestellt ist die Häufigkeitsverteilung hrel, der durch eine Messung ermittelten Werte für die Querbeschleunigung beim Durchfahren derselben Referenzmesstrecke mit zwei unterschiedlichen Fahren, wobei ein Fahrer einen eher als komfortabel oder moderat bezeichneten Fahrstil und der andere Fahrer über einen eher als sportlich bezeichneten Fahrstil aufweist. Daran ist zum einen zu erkennen, dass der sportliche Fahrer im Vergleich zum komfortabel lenkenden Fahrer deutlich höhere Querbeschleunigungskräfte zulässt bzw. provoziert, und zum anderen lässt sich erkennen, dass der komfortabel lenkende Fahrer deutlich häufiger zu niedrigeren Querbeschleunigungen neigt als der sportliche Fahrer. 1 shows by way of example a possible statistical evaluation of a vehicle dynamics variable using the example of the lateral acceleration a y . shown is the frequency distribution h rel , the values determined by a measurement for the lateral acceleration when driving through the same reference measuring distance with two different driving, with one driver having a rather comfortable or moderate driving style and the other driver having a rather sporty driving style. On the one hand, it can be seen that the sporty driver allows or provokes significantly higher lateral acceleration forces compared to the comfortably steering driver, and on the other hand it can be seen that the comfortably steering driver is much more likely to lower lateral accelerations than the athletic driver.

In einer weiteren vorteilhaften Ausprägung der Erfindung wird vorgeschlagen, eine oder mehrere die Bewegung des Fahrzeugs beschreibenden Größen oder einen oder mehrere die Bewegung eines Kraftfahrzeugs beeinflussende Parameter oder ein Ergebnis der statistischen Auswertung des Parameters oder der Größen in einem Fuzzifizierungs-Schritt zur Bildung eines Zugehörigkeitsgrades einer Fuzzy-Menge zu verwenden. Mittels eines nachfolgenden Inferenz-Schrittes auf Basis linguistischer Terme und eines Defuzzifizierungs-Schritts zur Umwandlung in einen konkreten Wert zur Beeinflussung des Lenksystems kann somit ein Anteil zur Beeinflussung des Zusatz-Lenkmoments oder des Zusatz-Lenkwinkels bestimmt werden.In a further advantageous embodiment of the invention is proposed one or more of the movement of the vehicle descriptive quantities or one or more influencing the movement of a motor vehicle Parameter or a result of the statistical evaluation of the parameter or the sizes in one Fuzzification step to use to form a degree of membership of a fuzzy set. By means of a subsequent inference step based on linguistic terms and a defuzzification step for conversion into a concrete one Value for influencing the steering system can thus contribute to the Influencing the additional steering torque or the additional steering angle be determined.

Denkbar sind natürlich auch Kombinationen der geschilderten Ausführungsvarianten, die sich im Rahmen einer ingenieurmäßigen Tätigkeit bewegen.Conceivable are natural Also combinations of the described embodiments, which are in the context an engineering activity move.

Bei Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird somit das Fahrerverhalten identifiziert und nach Maßgabe des Fahrstils eine Lenkungsregelung des Lenksystems derart beeinflusst, dass sich daraus ein adaptives, an den jeweiligen Fahrstil angepasstes Lenkverhalten des Fahrzeugs für den Fahrer ergibt. Als besonders vorteilhaft wird angesehen, die Lenkregelung des Lenksystems nach Maßgabe des Fahrstils derart zu beeinflussen, dass sich dem Fahrer ein Gefühl einer verstärkt direkten oder verstärkt indirekten Lenkung ergibt, wobei das direktere Verhalten vom als sportlich bezeichneten Fahrer erwünscht ist und das indirektere Verhalten vom komfortabel lenkenden oder moderaten Fahrer erwünscht ist.at execution the method according to the invention Thus, the driver behavior is identified and in accordance with the Driving style influenced a steering control of the steering system such that From this an adaptive, adapted to the respective driving style Steering behavior of the vehicle for gives the driver. Is considered particularly advantageous, the Steering control of the steering system according to the driving style in such a way to influence that gives the driver a sense of increased direct or reinforced indirect steering, with the more direct behavior of the sporty designated driver is desired and the more indirect Behavior of comfortable driving or moderate driver is desired.

Im Falle einer Überlagerungslenkung, bei der ein Zusatz-Lenkwinkel zugestellt werden kann, wünscht sich der sportliche Fahrer ein verstärktes, betont direktes Lenkverhalten des Lenksystems. Dies wird dadurch erreicht, dass der Betrag des Zusatz-Lenkwinkels erhöht wird. Effektiv wird dadurch das Lenkübersetzungsverhältnis i reduziert. Der normale oder komfortabel lenkende Fahrer wünscht sich hingegen ein verstärktes, betont indirektes Lenkverhalten: Der Betrag des Zusatz-Lenkwinkels wird reduziert, was gleichbedeutend mit einer Erhöhung des Lenkübersetzungsverhältnisses i ist. Der Zusatz-Lenkwinkel ist dabei in erster Linie eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit. Bei zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit wird das Lenkübersetzungsverhältnis i erhöht, um das Fahrzeug sicher handhaben zu können. Bei Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit v wird das Lenkübersetzungsverhältnis i reduziert.in the Case of a superposition steering, in which an additional steering angle can be delivered, wishes the sporty driver emphasizes a reinforced direct steering behavior of the steering system. This is achieved by that the amount of the additional steering angle is increased. Effectively this is the Steering gear ratio i reduced. The normal or comfortable driver, on the other hand, wishes an intensified, Emphasizes indirect steering behavior: the amount of additional steering angle is reduced, which is equivalent to an increase in the steering ratio i is. The additional steering angle is primarily a function of Vehicle speed. With increasing vehicle speed is the steering ratio i elevated, to handle the vehicle safely. In reducing the Vehicle speed v is the steering ratio i reduced.

3 zeigt ein geschwindigkeitsabhängiges Lenkübersetzungsverhältnis i mit einem intrinsischen Lenkübersetzungsverhältnis iM, welches das Lenkübersetzungsverhältnis ist, bei dem kein Zusatz-Lenkwinkel gestellt wird. 3 shows a speed-dependent steering gear ratio i with an intrinsic steering gear ratio i M , which is the steering gear ratio at which no additional steering angle is set.

Im Falle einer herkömmlichen Servolenkung, bei der die Einleitung eines Zusatz-Lenkmoments zur Unterstützung eines Handmoments erfolgt, wird zur Erzielung eines direkten Lenkverhaltens das aufgebrachte Zusatz-Lenkmoment reduziert, was im Wesentlichen eine Erhöhung des erforderlichen Handmoments bei gleichzeitiger Verstärkung der Fahrbahnrückmeldung an den Fahrer zur Folge hat. Vorzugsweise kann dabei die Einleitung des Zusatz-Lenkmoments in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgen. Effektiv ist dies mit einer veränderten Unterstützungskennlinie gleichzusetzen.in the Trap of a conventional Power steering, in which the introduction of an additional steering torque in support of a Handmoments done, is to achieve a direct steering behavior the applied additional steering torque reduces what essentially an increase the required manual torque while reinforcing the Feedback from the road to the driver. Preferably, the initiation the additional steering torque depending on Vehicle speed done. Effectively this is with an altered one Support characteristic equate.

2 zeigt ein Lenkunterstützungsmoment ML in Abhängigkeit des Handmoments MH. Durch die Reduzierung oder Erhöhung des Zusatz-Lenkmoments kann ein verstärktes, betont sportliches oder betont komfortables Lenkgefühl vermittelt werden. 2 shows a steering assist torque M L as a function of the manual torque M H. By reducing or increasing the additional steering torque can be conveyed a reinforced, sporty or decidedly comfortable steering feel.

An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass es als weniger wesentlich angesehen wird, ob die Unterstützungs- oder Lenkübersetzungskennlinien unmittelbar selbst verändert werden oder ob eine Veränderung der Kennlinien durch Maßnahmen erreicht, welche mittelbar zur Erzielung des gewünschten Effekts führen. Die Anpassung kann in beiden Fällen kontinuierlich und langsam erfolgen, um den Fahrer nicht zu irritieren oder zu verunsichern.At This point should be noted that it is considered less essential is considered whether the support or steering ratio curves directly changed be or change the characteristic curves through measures achieved, which lead indirectly to achieve the desired effect. The Adaptation can be done in both cases be continuous and slow so as not to irritate the driver or to unsettle.

Als weitere Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen werden, die erkannten Fahrstile personalisiert abzuspeichern und abzurufen. So kann es vorgesehen sein, die Abrufung eines gespeicherten Fahrstils mittels einer automatischen Fahrer- Erkennung zu verknüpfen oder mittels einer geeigneten Mensch-Maschinen-Schnittstelle auswählbar zu gestalten. Ferner kann vorgesehen werden, durch den Hersteller vorgegebene Fahrstile vorab oder während der Fahrt auszuwählen oder ggf. zwischen diesen umzuschalten. Auch hier kann der Wechsel zwischen den Fahrstilen fliegend und langsam erfolgen.When Further embodiment of the invention can be provided which Recognized driving styles personalized store and retrieve. So it can be provided, the retrieval of a stored driving style by means of an automatic driver recognition link or by means of a suitable human-machine interface selectable to design. Furthermore, it can be provided by the manufacturer to select preset driving styles in advance or while driving or if necessary switch between these. Again, the change between the driving styles flying and slow.

Claims (21)

Verfahren zur Lenkungsregelung in einem Lenksystem eines Kraftfahrzeugs zur additiven Überlagerung eines Zusatz-Lenkmoments oder eines Zusatz-Lenkwinkels nach Maßgabe des individuellen Fahrstils eines Fahrzeugführers, wobei der Fahrstil des Fahrzeugführers in Abhängigkeit wenigstens eines vom Fahrzeugführer abhängigen, die Bewegung des Kraftfahrzeugs beeinflussenden Parameters ermittelt wird.Steering control method in a steering system a motor vehicle for the additive superposition of an additional steering torque or an additional steering angle according to the individual driving style a driver, the driving style of the driver dependent on at least one of the driver dependent, determines the movement of the motor vehicle influencing parameter becomes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Parameter eine Information aus einer automatischen oder manuell schaltbaren Getriebeeinheit oder einer Einheit zur Steuerung der Getriebeeinheit ist.Method according to claim 1, characterized in that that the parameter is information from an automatic or manually switchable gear unit or a unit for control the gear unit is. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Information eine in zeitlichem Bezug stehende Anzahl von Gangwechselvorgängen verwendet wird.Method according to claim 2, characterized in that that as information a temporally related number of Gear change operations used becomes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Parameter eine Information aus einer Brems-, Lenk-, oder Motoreinrichtung oder aus einer Einheit zur Steuerung einer dieser Einrichtungen ist.Method according to claim 1, characterized in that that the parameter information from a brake, steering, or Motor device or a unit for controlling one of these Facilities is. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet dass der Parameter eine Information aus einer Einheit zur Steuerung eines Steuersystemverbundes ist.Method according to claim 1, characterized that the parameter is information from a unit for control a control system network is. Verfahren zur Lenkungsregelung in einem Lenksystem eines Kraftfahrzeugs zur additiven Überlagerung eines Zusatz-Lenkmoments oder eines Zusatz-Lenkwinkels nach Maßgabe des individuellen Fahrstils eines Fahrzeugführers, wobei der Fahrstil des Fahrzeugführers in Abhängigkeit wenigstens einer Größe, geeignet zur Beschreibung der Bewegung des Kraftfahrzeugs, ermittelt wird.Steering control method in a steering system a motor vehicle for the additive superposition of an additional steering torque or an additional steering angle according to the individual driving style a driver, the driving style of the driver dependent on at least one size, suitable for describing the movement of the motor vehicle is determined. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Größe eine physikalische Größe zur Kennzeichnung der momentanen fahrdynamischen Situation des Kraftfahrzeugs ist.Method according to Claim 6, characterized that size one physical size for labeling the current driving dynamic situation of the motor vehicle. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die physikalische Größe eine Längsgeschwindigkeit und/oder Quergeschwindigkeit oder eine zeitliche Ableitung dieser Größen ist.Method according to claim 7, characterized in that that the physical size is one longitudinal speed and / or lateral velocity or a time derivative of these Sizes is. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Größe eine Information aus einem satellitengestützten Navigationssystem ist.Method according to Claim 6, characterized that size one Information from a satellite-based navigation system is. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Information eine charakteristische Orts- oder Gebietsinformation eines mit dem Navigationssystem in Verbindung stehenden Karten-Systems verwendet wird.Method according to claim 9, characterized that as information a characteristic location or area information a map system related to the navigation system is used. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in zeitlichen Bezug zueinander stehende Differenzwerte von Koordinaten-Informationen, geeignet zur Beschreibung von Positionsränderungen, zur Ermittlung der fahrdynamischen Größen verwendet werden.Method according to claim 9, characterized that temporally related difference values of Coordinate information, suitable for describing position changes, be used to determine the driving dynamics variables. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Größe und/oder wenigstens ein Parameter einer statischen Bewertung insbesondere einer Häufigkeitsverteilungs-Bewertung unterzogen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least one size and / or at least one Parameters of a static evaluation, in particular a frequency distribution evaluation be subjected. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung des Zusatz-Lenkwinkels oder des Zusatz-Lenkmoments anhand einer Mittelung und/oder Gewichtung der Ergebnisse der statistischen Bewertung erfolgt.Method according to claim 12, characterized in that that the determination of the additional steering angle or the additional steering torque based on an averaging and / or weighting of the statistical results Evaluation done. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Größe oder wenigstens ein Parameter und/oder wenigstens ein Ergebnis einer statistischen Bewertung für die Bildung eines Grades der Zugehörigkeit wenigstens einer Fuzzy-Menge verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least one size or at least one parameter and / or at least a result of a statistical evaluation for education a degree of affiliation at least one fuzzy set is used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung des Zusatz-Lenkwinkels und/oder des Zusatz-Lenkmoments in einem Defuzzifizierungs-Schritt unter Anwendung linguistischer Terme vorgenommen wird wobei die Terme aus einem Satz Regeln bestehen, welche Inferenz-Schritte zur Bildung des Zusatz-Lenkwinkels und/oder des Zusatz-Lenkmoments beinhalten.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the additional steering angle and / or the additional steering torque in a defuzzification step below Application of linguistic terms is made taking the terms consist of a set of rules, which inference steps to education the additional steering angle and / or the additional steering torque include. Verfahren nach wenigstens zwei der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahren in Kombination ausgeführt werden.Method according to at least two of the preceding Claims, characterized in that the methods are carried out in combination. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Maßgabe des Fahrstils das Zusatz-Lenkmoment variierbar ist, wobei im Wesentlichen eine direkte oder indirekte Veränderung einer Unterstützungskennlinie erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that as stipulated the driving style, the additional steering torque is variable, with essentially a direct or indirect change a support characteristic. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Maßgabe des Fahrstils der Zusatz-Lenkwinkel variierbar ist wobei im Wesentlichen eine direkte oder indirekte Veränderung einer Übersetzungskennlinie erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that as stipulated the driving style of the additional steering angle is variable whereby is substantially a direct or indirect change a translation characteristic he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Informationen über einen dem jeweilige Fahrer zugeordneten Fahrstils abgespeichert werden und manuell oder automatisch, bei Erkennen des Fahrers, ausgewählt werden oder aus einer Sammlung vorgegebener Fahrstile auswählbar sind.Method according to one of the preceding Claims, characterized in that information about the respective driver associated driving style are stored and manually or automatically, upon detection of the driver, are selected or selectable from a collection of predetermined driving styles. Computerprogramm mit Programmcodemitteln um ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer insbesondere auf einem Steuergerät des Lenksystems ausgeführt wird.Computer program with program code means to one Method according to one of the preceding claims perform, if the program is on a computer, in particular on a control unit of the steering system accomplished becomes. Computersystem, insbesondere Steuergerät zur Ausführung eines Computerprogramms gemäß Anspruch 20Computer system, in particular control unit for executing a Computer program according to claim 20
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