DE102013113622A1

DE102013113622A1 - Starting process of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102013113622A1
Application number: DE102013113622.2A
Authority: DE
Inventors: Manuel Mungenast; Daniel Blanke
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2013-12-06
Filing date: 2013-12-06
Publication date: 2015-06-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem verstellbaren Fahrwerk. Ein Kraftfahrzeug umfasst eine Karosserie, ein vorderes und ein hinteres Rad, wobei jedes Rad mittels eines zugeordneten Fahrwerkselements mit der Karosserie verbunden ist und eines der Fahrwerkselemente verstellbar ist. Ein Verfahren zum Steuern des Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Erfassens eines Fahrerwunschs für einen Anfahrvorgang des Kraftfahrzeugs, des Verstellens des verstellbaren Fahrwerkelements derart, dass eine dynamische Radlast an einem Rad, das antreibbar ist, vergrößert wird, um eine zwischen dem antreibbaren Rad und einem Untergrund übertragbare Kraft zu erhöhen, wenn das antreibbare Rad angetrieben wird, um die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu erhöhen.The invention relates to a motor vehicle with an adjustable chassis. A motor vehicle comprises a body, a front and a rear wheel, wherein each wheel is connected by means of an associated chassis element to the body and one of the chassis elements is adjustable. A method for controlling the motor vehicle includes steps of detecting a driver's request for a starting operation of the motor vehicle, adjusting the adjustable suspension element such that a dynamic wheel load on a wheel that is drivable is increased to a transferable between the drivable wheel and a substrate Increase force when the drivable wheel is driven to increase the longitudinal speed of the motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem verstellbaren Fahrwerk. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung des Kraftfahrzeugs während einer Beschleunigungsphase während eines Anfahrvorgangs des Kraftfahrzeugs. The invention relates to a motor vehicle with an adjustable chassis. In particular, the invention relates to the control of the motor vehicle during an acceleration phase during a starting process of the motor vehicle.

Ein zweispuriges Kraftfahrzeug umfasst eine Vorderachse und eine Hinterachse, an denen jeweils ein linkes und ein rechtes Rad angebracht sind. Jedes Rad ist mittels einer Feder-Dämpfer-Kombination in vertikaler Richtung mit einer Karosserie des Kraftfahrzeugs verbunden. Durchfährt das Kraftfahrzeug eine Kurve, insbesondere mit hoher Geschwindigkeit, so bewirkt die dabei entstehende Zentrifugalkraft ein Wanken der Karosserie in Richtung der kurvenäußeren Seite. Dadurch kann eine ungünstige Verschiebung eines Schwerpunkts des Kraftfahrzeugs bewirkt sein, sodass eine maximale Kurvengeschwindigkeit herabgesetzt sein kann. Darüber hinaus kann die Wankbewegung zu einer Instabilität des Kraftfahrzeugs um seine Längsachse führen, wodurch das Kraftfahrzeug ins Schleudern geraten kann. A two-lane motor vehicle comprises a front axle and a rear axle, to each of which a left and a right wheel are mounted. Each wheel is connected by means of a spring-damper combination in the vertical direction with a body of the motor vehicle. If the motor vehicle passes through a curve, in particular at high speed, the resulting centrifugal force causes the body to roll in the direction of the outside of the curve. As a result, an unfavorable displacement of a center of gravity of the motor vehicle can be effected, so that a maximum cornering speed can be reduced. In addition, the rolling motion can lead to instability of the motor vehicle about its longitudinal axis, whereby the motor vehicle may start to spin.

Um der Wankbewegung entgegenzuwirken, kann ein aktives Fahrwerk verwendet werden, das die Feder-Dämpfer-Kombinationen so verstellt, dass sich die Karosserie bei Kurvenfahrt weniger stark in Richtung kurvenäußerer Seite neigt. To counteract the rolling motion, an active chassis can be used, which adjusts the spring-damper combinations so that the body tilts less on cornering side in cornering.

US 2009/0037051 A1 zeigt ein Kraftfahrzeug mit einem aktiven Fahrwerk und ein Verfahren zum Stabilisieren des Kraftfahrzeugs mittels des aktiven Fahrwerks. US 2009/0037051 A1 shows a motor vehicle with an active chassis and a method for stabilizing the motor vehicle by means of the active chassis.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Technik zum Steuern eines Anfahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs anzugeben, um das Kraftfahrzeug auf einen entsprechenden Fahrerwunsch hin verbessert zu beschleunigen. Die Erfindung löst diese Aufgaben mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder. The invention has for its object to provide an improved technique for controlling a startup of a motor vehicle to accelerate the motor vehicle to a corresponding driver's desire to accelerate. The invention achieves these objects by means of the subject matters of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.

Soll ein Kraftfahrzeug während eines Anfahrvorgangs stark beschleunigt werden, so ist eine maximale, zwischen einem angetriebenen Rad und einem Untergrund, insbesondere einer Straße, übertragbare Kraft begrenzt. Während des Beschleunigens wird durch unterschiedlich wirkende Momente und Kräfte häufig eine Position der Karosserie bezüglich der Räder verändert. Eine an dem angetriebenen Rad wirkende dynamische Radlast kann dadurch verringert sein, sodass die an den Untergrund übertragbare Kraft weiter verringert ist. Die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs während eines Anfahrvorgangs kann daher geringer sein als durch einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs eigentlich ermöglicht werden könnte. If a motor vehicle is to be greatly accelerated during a start-up process, a maximum force that can be transmitted between a driven wheel and a ground, in particular a road, is limited. During acceleration, a position of the body relative to the wheels is often changed by different acting moments and forces. A dynamic wheel load acting on the driven wheel can thereby be reduced, so that the force that can be transmitted to the ground is further reduced. The acceleration of the motor vehicle during a starting process can therefore be lower than could actually be made possible by a drive motor of the motor vehicle.

Ein Kraftfahrzeug umfasst eine Karosserie, ein vorderes und ein hinteres Rad, wobei jedes Rad mittels eines zugeordneten Fahrwerkselements mit der Karosserie verbunden und wenigstens eines der Fahrwerkselemente verstellbar ist. Ein Verfahren zum Steuern des Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Erfassens eines Fahrerwunschs für einen Anfahrvorgang des Kraftfahrzeugs und des Verstellens des verstellbaren Fahrwerkselements derart, dass eine dynamische Radlast an einem Rad, das antreibbar ist, vergrößert wird, um eine zwischen dem antreibbaren Rad und einem Untergrund übertragbare Kraft zu erhöhen, wenn das antreibbare Rad angetrieben wird, um die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu erhöhen. A motor vehicle comprises a body, a front and a rear wheel, wherein each wheel is connected to the body by means of an associated chassis element and at least one of the chassis elements is adjustable. A method of controlling the motor vehicle includes steps of detecting a driver's request for a starting operation of the motor vehicle and adjusting the adjustable suspension member such that a dynamic wheel load on a wheel that is drivable is increased to a transferable between the drivable wheel and a substrate Increase force when the drivable wheel is driven to increase the longitudinal speed of the motor vehicle.

Durch das Erhöhen der dynamischen Radlast am angetriebenen Rad kann eine Anpresskraft zwischen dem Rad und dem Untergrund erhöht werden, sodass die zwischen dem Rad und dem Untergrund übertragene Kraft vergrößert sein kann. Ein erhöhter Schlupf oder ein Durchdrehen des Rads kann dadurch verhindert sein und eine Beschleunigungsfähigkeit des Kraftfahrzeugs kann vergrößert sein. Dadurch kann mehr Drehmoment von einem ausreichend leistungsfähigen Antriebsmotor zur Beschleunigung des Kraftfahrzeugs verwendet werden. By increasing the dynamic wheel load on the driven wheel, a contact force between the wheel and the ground can be increased, so that the force transmitted between the wheel and the ground can be increased. Increased slippage or spinning of the wheel can thereby be prevented and an acceleration capability of the motor vehicle can be increased. As a result, more torque can be used by a sufficiently powerful drive motor to accelerate the motor vehicle.

Um die dynamische Radlast an dem angetriebenen Rad zu vergrößern, kann das Fahrwerkselement verstellt werden, um einen vertikalen Abstand zwischen dem antreibbaren Rad und der Karosserie zu verkleinern. Insbesondere kann bei einem heckgetriebenen Kraftfahrzeug das Heck abgesenkt werden. Bei einem frontgetriebenen Kraftfahrzeug kann hingegen die Front (der Bug) abgesenkt werden. To increase the dynamic wheel load on the driven wheel, the suspension element can be adjusted to reduce a vertical distance between the driven wheel and the body. In particular, in a rear-wheel drive motor vehicle, the rear can be lowered. In a front-wheel drive motor vehicle, however, the front (the bow) can be lowered.

Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrwerkselement verstellt werden, um einen vertikalen Abstand zwischen einem nicht antreibbaren Rad und der Karosserie zu vergrößern. Da die Fahrwerkselemente dazu eingerichtet sind, möglichst alle Räder in Kontakt mit dem Untergrund zu halten, kann dadurch ebenfalls das antreibbare Rad stärker an den Untergrund gepresst werden, so dass die dynamische Radlast am antreibbaren Rad ansteigt. Additionally or alternatively, the suspension element can be adjusted to increase a vertical distance between a non-drivable wheel and the body. Since the suspension elements are set up to keep all wheels as possible in contact with the ground, thereby also the driven wheel can be pressed more strongly to the ground, so that the dynamic wheel load on the driven wheel increases.

Insbesondere kann beim heckgetriebenen Kraftfahrzeug die Front angehoben werden, während bei einem frontgetriebenen Kraftfahrzeug das Heck angehoben werden kann. Eine besonders effiziente Vergrößerung der dynamischen Radlast an dem antreibbaren Rad lässt sich erzielen, wenn die vertikalen Abstände sowohl zwischen dem antreibbaren Rad und der Karosserie als auch zwischen dem nicht antreibbaren Rad und der Karosserie gleichzeitig verstellt werden, wie oben beschrieben ist. In particular, in the rear-wheel drive motor vehicle the front can be raised, while in a front-wheel drive motor vehicle the rear end can be raised. A particularly efficient increase of the dynamic wheel load on the driven wheel can be achieved if the vertical distances are adjusted simultaneously both between the drivable wheel and the body and between the non-drivable wheel and the body, as described above.

Sind beide Räder antreibbar, so wird bevorzugterweise das verstellbare Fahrwerkselement verstellt, um die dynamische Radlast desjenigen der antreibbaren Räder zu vergrößern, das den größeren Schlupf aufweist. Der Schlupf ist hierbei eine Relativbewegung zwischen der Lauffläche des Rads in Umfangrichtung und dem Untergrund. Insbesondere dann, wenn die Umfangsgeschwindigkeit des angetriebenen Rads größer als die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Untergrund ist, besteht ein positiver Schlupf. If both wheels are drivable, so is preferably the adjustable suspension element adjusted to increase the dynamic wheel load of those of the driven wheels, which has the greater slip. The slip here is a relative movement between the tread of the wheel in the circumferential direction and the ground. In particular, when the peripheral speed of the driven wheel is greater than the relative speed between the motor vehicle and the ground, there is a positive slip.

Die Fahrwerkselemente können auf unterschiedliche Weisen verstellbar sein. Beispielsweise kann das Fahrwerkselement dazu angesteuert werden, seine absolute Länge, d.h. die Höhe des Fahrzeugaufbaus, zu ändern. Dazu kann beispielsweise eine vertikale Vorspannung des Fahrwerkselements geändert werden. The suspension elements can be adjusted in different ways. For example, the suspension element may be driven to control its absolute length, i. the height of the vehicle body, to change. For this purpose, for example, a vertical bias of the suspension element can be changed.

In einer anderen Ausführungsform umfasst das Fahrwerkselement eine Feder und einen Dämpfer, die vorzugsweise zueinander parallel geschaltet sind. Dabei wird der Dämpfer dazu angesteuert, die mittlere Länge des Fahrwerkselements zu ändern. Insbesondere können eine Zug- oder Druckstufe des Dämpfers geändert werden, sodass den in vertikaler Richtung auf das Fahrwerkselement wirkenden Kräften verbessert nachgegeben oder widerstanden wird, um die gewünschte Änderung der mittleren Länge des Fahrwerkselements zu bewirken. Ist beispielsweise die Druckstufe groß und die Zugstufe klein gewählt, so neigt das Fahrwerkselement bei oszillierender Belastung zum Expandieren, wodurch seine mittlere Länge vergrößert wird. Umgekehrt kann die mittlere Länge des Fahrwerkselements unter oszillierender Belastung verkleinert werden, indem die Druckstufe klein und die Zugstufe groß gewählt wird. In another embodiment, the chassis element comprises a spring and a damper, which are preferably connected in parallel to each other. In this case, the damper is driven to change the average length of the chassis element. In particular, a rebound or compression stage of the damper may be altered to yield or resist the force acting vertically on the suspension member to effect the desired change in the average length of the suspension member. For example, if the pressure level is large and the rebound selected small, so the chassis element tends to expand under oscillating load, whereby its average length is increased. Conversely, the average length of the suspension element under oscillating load can be reduced by the compression level is small and the rebound is large.

In einer Ausführungsform ist das Fahrwerkselement elektrisch verstellbar. Beispielsweise kann das Fahrwerkselement einen Elektromotor zur Änderung seiner vertikalen Länge umfassen. Der Dämpfer kann beispielsweise mittels eines elektrohydraulischen oder elektropneumatischen Ventils in seinem Ansprechverhalten verändert werden. In one embodiment, the chassis element is electrically adjustable. For example, the chassis element may comprise an electric motor for changing its vertical length. The damper can be changed in its response, for example by means of an electro-hydraulic or electropneumatic valve.

Das Fahrwerkselement kann auch hydraulisch verstellbar sein. Insbesondere können wenigstens eines von einer mittleren Länge, einer Federhärte und einer Dämpfungsrate des Fahrwerkselements hydraulisch verstellt werden. The suspension element can also be hydraulically adjustable. In particular, at least one of an average length, a spring rate and a damping rate of the chassis element can be hydraulically adjusted.

Umfasst das Kraftfahrzeug mehrere vordere oder mehrere hintere Räder, können Fahrwerkselemente von Rädern, die an der gleichen Achse angebracht sind, parallel verstellt werden. Dadurch kann insbesondere eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs um seine Querachse so verändert werden, dass dynamische Radlasten an angetriebenen Rädern der gleichen Achse vergrößert sind. If the motor vehicle comprises several front or more rear wheels, chassis elements of wheels mounted on the same axle can be adjusted in parallel. As a result, in particular, an alignment of the motor vehicle about its transverse axis can be changed such that dynamic wheel loads on driven wheels of the same axis are increased.

Ein Kraftfahrzeug umfasst eine Karosserie, ein vorderes und ein hinteres Rad, wobei jedes Rad mittels eines zugeordneten Fahrwerkselements mit der Karosserie verbunden ist und eines der Fahrwerkselemente verstellbar ist. Eine Vorrichtung zur Steuerung des Kraftfahrzeugs umfasst eine Einrichtung zur Erfassung eines Fahrerwunschs nach Erhöhen einer Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung des Fahrwerkelements. Dabei ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, in Abhängigkeit des Fahrerwunschs eine dynamische Radlast an einem Rad, das antreibbar ist, zu vergrößern, um eine zwischen dem antreibbaren Rad und einem Untergrund übertragbare Kraft zu erhöhen, wenn das antreibbare Rad angetrieben wird, um die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu erhöhen. A motor vehicle comprises a body, a front and a rear wheel, wherein each wheel is connected by means of an associated chassis element to the body and one of the chassis elements is adjustable. A device for controlling the motor vehicle comprises a device for detecting a driver's request for increasing a longitudinal speed of the motor vehicle and a control device for controlling the chassis element. In this case, the control device is adapted to increase depending on the driver's request, a dynamic wheel load on a wheel which is drivable to increase a transmissible between the drivable wheel and a substrate force when the drivable wheel is driven to the longitudinal speed of Motor vehicle increase.

Sowohl die beschriebene Vorrichtung als auch das weiter oben beschriebene Verfahren können mit einer bekannten Technik zur Steuerung eines aktiven Fahrwerks kombiniert werden. Insbesondere eine Wankstabilisierung kann um die beschriebene Funktion zur Verbesserung des Beschleunigungsverhaltens des Kraftfahrzeugs erweitert bzw. mit ihr kombiniert werden. Voraussetzung hierfür ist allgemein, dass Fahrwerkselemente an unterschiedlichen Achsen voneinander unabhängig dazu angesteuert werden können, ihre mittleren oder absoluten vertikalen Längen zu verändern. Both the described apparatus and the method described above may be combined with a known active suspension control technique. In particular, a roll stabilization can be extended or combined with the described function for improving the acceleration behavior of the motor vehicle. The prerequisite for this is generally that suspension elements on different axes can be controlled independently of each other to change their average or absolute vertical lengths.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen: The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 ein Kraftfahrzeug mit einem aktiven Fahrwerk; 1 a motor vehicle with an active chassis;

2 Anpassungen des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs von 1 bei Heckantrieb; 2 Adjustments of the chassis of the motor vehicle of 1 in rear-wheel drive;

3 Anpassungen des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs von 1 bei Frontantrieb; 3 Adjustments of the chassis of the motor vehicle of 1 in front-wheel drive;

4 Anpassungen des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs von 1 bei Allradantrieb; 4 Adjustments of the chassis of the motor vehicle of 1 in four-wheel drive;

5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs von 1 in der Antriebsvariante von 2; 5 a flowchart of a method for controlling the chassis of the motor vehicle of 1 in the drive variant of 2 ;

6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs von 1 in der Antriebsvariante von 3, und 6 a flowchart of a method for controlling the chassis of the motor vehicle of 1 in the drive variant of 3 , and

7 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung des Fahrwerks des Kraftfahrzeugs von 1 in der Antriebsvariante von 4
darstellt. 7 a flowchart of a method for controlling the chassis of the motor vehicle of 1 in the drive variant of 4
represents.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100 mit einem vorzugsweise aktiven Fahrwerk 105. Das Kraftfahrzeug 100 umfasst eine Karosserie 110, wenigstens ein vorderes Rad 115 und wenigstens ein hinteres Rad 120. Richtungsbezeichnungen beziehen sich hier auf eine aktuelle oder, falls das Kraftfahrzeug 100 aus dem Stillstand beschleunigt wird, durch einen Fahrer beabsichtigte Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 100. Das Kraftfahrzeug 100 kann einspurig mit nur einem vorderen Rad 115 und einem hinteren Rad 120 aufgebaut sein; die dargestellte, bevorzugte Ausführungsform umfasst jedoch exemplarisch ein zweispuriges Kraftfahrzeug 100 mit zwei vorderen Rädern 115, die an einer gemeinsamen Vorderachse 125 angebracht sein können, und zwei hinteren Rädern 120, die an einer gemeinsamen Hinterachse 130 angebracht sein können. 1 shows a motor vehicle 100 with a preferably active chassis 105 , The car 100 includes a body 110 , at least one front wheel 115 and at least one rear wheel 120 , Directional designations refer here to a current or, if the motor vehicle 100 is accelerated from standstill, intended by a driver movement direction of the motor vehicle 100 , The car 100 can be single lane with only one front wheel 115 and a rear wheel 120 be constructed; However, the illustrated preferred embodiment includes, by way of example, a two-lane motor vehicle 100 with two front wheels 115 at a common front axle 125 attached, and two rear wheels 120 at a common rear axle 130 can be attached.

Jedes der Räder 115, 120 ist mittels eines Fahrwerkselements 135 in vertikaler Richtung mit der Karosserie 110 verbunden, wobei wenigstens eines der Fahrwerkselemente 135 verstellbar ist. Die Verstellung kann insbesondere eine absolute Länge, eine mittlere Länge, eine Federhärte oder eine Dämpfung betreffen, wobei bei der Dämpfung zwischen Zug- und Druckstufe unterschieden werden kann. Das Fahrwerkselement 135 umfasst bevorzugterweise eine Feder 140 und einen Dämpfer 145, die zueinander parallel geschaltet sind. In einer Ausführungsform sind die Feder 140 und der Dämpfer 145 in einem so genannten Federbein miteinander integriert ausgeführt. Der gleiche Aufbau kann auch für ein nicht verstellbares Fahrwerkselement 135 verwendet werden. Bevorzugterweise sind beide Fahrwerkselemente 135 einer gemeinsamen Achse 125, 130 gleichermaßen verstellbar oder nicht verstellbar. Each of the wheels 115 . 120 is by means of a suspension element 135 in the vertical direction with the body 110 connected, wherein at least one of the chassis elements 135 is adjustable. The adjustment may relate, in particular, to an absolute length, an average length, a spring stiffness or a damping, it being possible to distinguish between the rebound and compression stages in the damping. The chassis element 135 preferably comprises a spring 140 and a damper 145 , which are connected in parallel with each other. In one embodiment, the spring 140 and the damper 145 executed in a so-called strut integrated with each other. The same structure can also for a non-adjustable suspension element 135 be used. Preferably, both suspension elements 135 a common axis 125 . 130 equally adjustable or not adjustable.

Eine Verarbeitungseinrichtung 150 ist dazu eingerichtet, die verstellbaren Fahrwerkselemente 135 bei Bedarf zu verstellen. Beispielsweise kann die Verarbeitungseinrichtung 150 von einer Wankstabilisierung umfasst sein und, beispielsweise auf der Basis von Signalen eines Beschleunigungssensors 155, die Verstellung der Fahrwerkselemente 135 vornehmen. Die Verarbeitungseinrichtung 150 kann alternativ auch autark sein. Das Fahrwerk 105 umfasst wenigstens eines der Fahrwerkselemente 135 und optional die Verarbeitungseinrichtung 150. A processing device 150 is equipped to the adjustable suspension elements 135 to be adjusted if necessary. For example, the processing device 150 roll stabilization, and, for example, on the basis of signals of an acceleration sensor 155 , the adjustment of the suspension elements 135 make. The processing device 150 Alternatively, it can be self-sufficient. The chassis 105 includes at least one of the chassis elements 135 and optionally the processing device 150 ,

Die Verarbeitungseinrichtung 150 ist dazu eingerichtet, auf der Basis eines Signals eines Gaspedals 160 oder eines Beschleunigungssignals des optionalen Beschleunigungssensors 155 zu bestimmen, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 eine Beschleunigung zur Durchführung eines Anfahrvorgangs des Kraftfahrzeugs 100 wünscht. Unter Beschleunigung zur Durchführung eines Anfahrvorgangs wird eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 100 in Fahrtrichtung verstanden. Bei einem Anfahrvorgang erfolgt die Beschleunigung stets aus dem Stillstand heraus. Das beschriebene Verfahren wird daher durchgeführt, wenn der Stillstand des Kraftfahrzeugs 100 erkannt wurde und eine Betätigung des Gaspedals 160 erkannt wird. Alternativ kann zum erkannten Stillstand auch eine Betätigung der Betriebsbremse verwendet werden. The processing device 150 is set up based on a signal from an accelerator pedal 160 or an acceleration signal of the optional acceleration sensor 155 to determine that a driver of the motor vehicle 100 an acceleration for performing a startup of the motor vehicle 100 wishes. Acceleration for performing a startup operation is an increase in the speed of the motor vehicle 100 understood in the direction of travel. During a starting process, the acceleration always takes place from standstill. The method described is therefore carried out when the stoppage of the motor vehicle 100 was detected and an operation of the accelerator pedal 160 is recognized. Alternatively, an operation of the service brake can be used for the detected standstill.

Bevorzugterweise steuert die Steuereinrichtung 150 die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 100 mittels eines Signals, das sie über eine Schnittstelle 165 an einen Antriebsmotor 170 (nicht dargestellt) oder eine entsprechende Steuereinrichtung weiterleitet. In einer anderen Ausführungsform kann die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 100 auch ohne Einflussnahme der Steuereinrichtung 150 erfolgen. Der Antriebsmotor 170 wirkt vorzugsweise auf die vorderen Räder 115 der Vorderachse 125 und/oder die hinteren Räder 120 der Hinterachse 130. Preferably, the control device controls 150 the acceleration of the motor vehicle 100 by means of a signal that they have an interface 165 to a drive motor 170 (not shown) or a corresponding control device forwards. In another embodiment, the acceleration of the motor vehicle 100 without influencing the control device 150 respectively. The drive motor 170 preferably acts on the front wheels 115 the front axle 125 and / or the rear wheels 120 the rear axle 130 ,

Die Steuereinrichtung 150 ist ferner dazu eingerichtet, die verstellbaren Fahrwerkselemente 135 dazu anzusteuern, eine dynamische Achslast eines antreibbaren Rads 115, 120 während eines Beschleunigungsvorgangs zur Durchführung eines Anfahrvorgangs zu erhöhen. The control device 150 is also adapted to the adjustable suspension elements 135 to trigger a dynamic axle load of a drivable wheel 115 . 120 during an acceleration process to perform a startup.

2 zeigt Anpassungen des Fahrwerks 105 des Kraftfahrzeugs 100 von 1 bei Heckantrieb. Die gezeigten Anpassungen können bevorzugterweise mittels der Steuereinrichtung 150 von 1 gesteuert werden. Es wird davon ausgegangen, dass der Antriebsmotor 170 auf das Hinterrad 120, nicht jedoch auf das Vorderrad 115 wirken kann. Um eine möglichst starke Beschleunigung zu erlauben, wird das Fahrwerk 105 dazu angesteuert, die Front des Kraftfahrzeugs 100 zu heben, indem der vertikale Abstand zwischen der Karosserie 110 und dem vorderen Rad 115 vergrößert wird, und/oder das Heck des Kraftfahrzeugs 100 abzusenken, indem der vertikale Abstand zwischen der Karosserie 110 und dem hinteren Rad 120 verkleinert wird. Der vertikale Abstand zwischen dem jeweiligen Rad 115, 120 und der Karosserie 110 ist dabei bevorzugt zwischen einer Oberkante des Rads 115, 120 bzw. eines von Rad 115, 120 umfassten Reifens, und einem Punkt an der Karosserie 110 bestimmt, der mit Bezug auf den Untergrund 205 des Kraftfahrzeugs 100 vertikal über der Oberkante des Rads 115, 120 bzw. Reifens liegt. Die Veränderung der vertikalen Höhe des jeweiligen Abstands bezieht sich auf eine Normalsituation, in der sich das Kraftfahrzeug üblicherweise im Stillstand oder in Bewegung auf ebenem Untergrund 205 befindet. 2 shows adjustments of the chassis 105 of the motor vehicle 100 from 1 in rear-wheel drive. The adjustments shown may preferably by means of the control device 150 from 1 to be controlled. It is assumed that the drive motor 170 on the rear wheel 120 but not on the front wheel 115 can work. In order to allow as much acceleration as possible, the chassis becomes 105 driven to the front of the vehicle 100 lift by the vertical distance between the body 110 and the front wheel 115 is increased, and / or the rear of the motor vehicle 100 lower by the vertical distance between the body 110 and the rear wheel 120 is reduced. The vertical distance between the respective wheel 115 . 120 and the body 110 is preferably between an upper edge of the wheel 115 . 120 or one of Rad 115 . 120 covered tire, and a point on the bodywork 110 determined, with respect to the underground 205 of the motor vehicle 100 vertically above the top of the wheel 115 . 120 or tire is. The change in the vertical height of the respective distance relates to a normal situation in which the motor vehicle is usually at a standstill or in motion on a level surface 205 located.

Eine weitere Option ein Anheben der Vorderachse 125 und ein gleichzeitiges Senken der Hinterachse 130 durch eine Anpassung der Druck- bzw. Zugstufe des Federbeins. Bei einem Kraftfahrzeug 100 mit Heckantrieb wird dabei die Druckstufe des Federbeins an der Hinterachse 130 reduziert und die Zugstufe des Federbeins an der Hinterachse 130 erhöht. Gleichzeitig wird an der Vorderachse 125 die Zugstufe reduziert und die Druckstufe erhöht. Durch die beim Beschleunigungsvorgang wirkenden Kräfte und das auftretende Moment um den Schwerpunkt hebt sich die Vorderachse 125 verstärkt, während die Hinterachse 130 absinkt. Durch diese Maßnahme wird die dynamische Achslast auf der Hinterachse 130 erhöht. Another option is lifting the front axle 125 and a simultaneous lowering of the rear axle 130 by adjusting the compression or rebound of the strut. In a motor vehicle 100 with rear-wheel drive thereby becomes the pressure stage of the strut at the rear axle 130 reduced and the Rebound of the strut at the rear axle 130 elevated. At the same time, the front axle 125 reduces the rebound and increases the pressure level. By the forces acting on the acceleration process and the moment occurring around the center of gravity, the front axle lifts 125 strengthened while the rear axle 130 decreases. This measure makes the dynamic axle load on the rear axle 130 elevated.

Durch jede der beschriebenen Maßnahmen verschiebt sich ein Schwerpunkt des Kraftfahrzeugs 100 in Richtung des angetriebenen hinteren Rads 120 und die dynamische Achslast am hinteren Rad 120 steigt an. Dadurch kann zwischen dem Kraftfahrzeug 100 und einem Untergrund 205 verbessert Kraft übertragen werden, um das Kraftfahrzeug 100 mittels des Antriebsmotors 170 zu beschleunigen. Der Antriebsmotor 170 kann in diesem Fall dazu angesteuert werden, ein vergrößertes Drehmoment an das hintere Rad 120 abzugeben, ohne ein Schlupfen bzw. Durchdrehen des hinteren Rads 120 zu bewirken. Each of the measures described shifts a center of gravity of the motor vehicle 100 towards the driven rear wheel 120 and the dynamic axle load on the rear wheel 120 rises. This allows between the motor vehicle 100 and a background 205 improved power will be transmitted to the motor vehicle 100 by means of the drive motor 170 to accelerate. The drive motor 170 can be controlled in this case, an increased torque to the rear wheel 120 without slipping or spinning the rear wheel 120 to effect.

3 zeigt Anpassungen des Fahrwerks 105 des Kraftfahrzeugs 100 von 1 bei Frontantrieb. Umgekehrt zu der mit Bezug auf 2 erläuterten Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass der Antriebsmotor 170 auf das Vorderrad 115, nicht jedoch auf das Hinterrad 120 wirken kann. In Umkehrung der oben beschriebenen Anpassung wird in diesem Fall zur Beschleunigung die Front des Kraftfahrzeugs 100 abgesenkt, indem der vertikale Abstand zwischen dem Vorderrad 115 und der Karosserie 110 verringert wird und/oder das Heck des Kraftfahrzeugs 100 angehoben, indem der vertikale Abstand zwischen dem hinteren Rad 120 und der Karosserie 110 vergrößert wird. Durch beide Maßnahmen steigt die dynamische Achslast am vorderen Rad 115 jeweils an, sodass zwischen dem Kraftfahrzeug 100 und einem Untergrund 205 verbessert Kraft übertragen werden kann, um das Kraftfahrzeug 100 mittels des Antriebsmotors 170 zu beschleunigen. Der Antriebsmotor 170 kann in diesem Fall dazu angesteuert werden, ein vergrößertes Drehmoment an das hintere Rad 120 abzugeben, ohne ein Schlupfen bzw. Durchdrehen des hinteren Rads 120 zu bewirken. 3 shows adjustments of the chassis 105 of the motor vehicle 100 from 1 in front-wheel drive. Conversely, with respect to 2 explained embodiment, it is assumed that the drive motor 170 on the front wheel 115 but not on the rear wheel 120 can work. In reversal of the above-described adaptation, in this case for acceleration the front of the motor vehicle 100 lowered by the vertical distance between the front wheel 115 and the body 110 is reduced and / or the rear of the vehicle 100 raised by the vertical distance between the rear wheel 120 and the body 110 is enlarged. Both measures increase the dynamic axle load on the front wheel 115 each on, so between the motor vehicle 100 and a background 205 improved power can be transmitted to the motor vehicle 100 by means of the drive motor 170 to accelerate. The drive motor 170 can be controlled in this case, an increased torque to the rear wheel 120 without slipping or spinning the rear wheel 120 to effect.

4 zeigt Anpassungen des Fahrwerks 105 des Kraftfahrzeugs 100 von 1 bei Allradantrieb. In dieser Antriebsvariante sind sowohl das Vorderrad 115 als auch das Hinterrad 120 durch den Antriebsmotor 170 antreibbar. In diesem Fall soll möglichst die dynamische Radlast desjenigen Rads 115, 120 vergrößert werden, das den größten Schlupf aufweist. In der beispielhaften Darstellung von 4 befindet sich das hintere Rad 120 auf einem losen oder schlüpfrigen Untergrund 210, zu dem eine Kraftübertragung schwierig ist. Während des Antreibens des hinteren Rads 120 durch den Antriebsmotor 170 wird daher am hinteren Rad 120 ein größerer Schlupf als am vorderen Rad 115 auftreten. Um die dynamische Achslast am hinteren Rad 120 zu vergrößern, wird vorgegangen wie in der oben mit Bezug auf 2 beschriebenen Situation. Sollte der größte Schlupf am vorderen Rad 115 auftreten, so kann vorgegangen werden, wie oben mit Bezug auf 3 beschrieben ist. 4 shows adjustments of the chassis 105 of the motor vehicle 100 from 1 in four-wheel drive. In this drive variant, both the front wheel 115 as well as the rear wheel 120 through the drive motor 170 drivable. In this case, if possible, the dynamic wheel load of that wheel 115 . 120 be enlarged, which has the largest slip. In the exemplary representation of 4 is the rear wheel 120 on a loose or slippery surface 210 to which a power transmission is difficult. While driving the rear wheel 120 through the drive motor 170 is therefore at the rear wheel 120 a greater slip than the front wheel 115 occur. To the dynamic axle load at the rear wheel 120 To enlarge, proceed as in the above with reference to 2 described situation. Should be the biggest slip on the front wheel 115 can occur, as can be done above with respect to 3 is described.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500 zur Steuerung des Fahrwerks 105 am heckgetriebenen Kraftfahrzeug 100 von 2. Das Verfahren 500 ist insbesondere zum Ablaufen auf der Steuereinrichtung 150 aus 1 eingerichtet. 5 shows a flowchart of a method 500 for controlling the chassis 105 on the rear-wheel drive motor vehicle 100 from 2 , The procedure 500 is in particular for running on the control device 150 out 1 set up.

In einem ersten Schritt 505 wird ein Beschleunigungswunsch eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt. Diese Bestimmung kann insbesondere auf der Basis eines Signals eines Gaspedals 160 oder eines Beschleunigungssensors 155 erfolgen. In a first step 505 becomes an acceleration request of a driver of the motor vehicle 100 certainly. This determination may be based, in particular, on a signal from an accelerator pedal 160 or an acceleration sensor 155 respectively.

In einem nachfolgenden Schritt 510 kann das Fahrwerkselement 135, das einem der vorderen Räder 115 zugeordnet ist, dazu angesteuert werden, den vertikalen Abstand zwischen dem Rad 115 und der Karosserie zu vergrößern. In a subsequent step 510 can the suspension element 135 which is one of the front wheels 115 is assigned to be controlled, the vertical distance between the wheel 115 and to enlarge the body.

Unabhängig davon kann in einem Schritt 515 ein Fahrwerkselement 135, das einem hinteren Rad 120 zugeordnet ist, dazu angesteuert werden, den Abstand zwischen dem Rad 120 und der Karosserie 110 zu verkleinern. Die Schritte 510 und 515 werden bevorzugterweise beide gleichzeitig oder nacheinander ausgeführt, es kann jedoch auch nur einer der beiden Schritte 510, 515 ausgeführt werden. Regardless, in one step 515 a suspension element 135 that a rear wheel 120 is assigned to be controlled, the distance between the wheel 120 and the body 110 to downsize. The steps 510 and 515 are preferably both carried out simultaneously or sequentially, but it may also be only one of the two steps 510 . 515 be executed.

Währenddessen oder nachfolgend wird in einem Schritt 520 das Kraftfahrzeug 100 durch den Antriebsmotor 170 angetrieben. Das Antreiben kann optional auch im Rahmen des Verfahrens 500 gesteuert werden. Meanwhile or subsequently, in one step 520 the car 100 through the drive motor 170 driven. The driving can optionally also in the context of the procedure 500 to be controlled.

6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 600 zur Steuerung des Fahrwerks 105 am frontgetriebenen Kraftfahrzeug 100 von 3. 6 shows a flowchart of a method 600 for controlling the chassis 105 on the front-wheel drive motor vehicle 100 from 3 ,

In einem ersten Schritt 605, der dem Schritt 505 des Verfahrens 500 entspricht, wird ein Beschleunigungswunsch eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt. Diese Bestimmung kann insbesondere auf der Basis eines Signals eines Gaspedals 160 oder eines Beschleunigungssensors 155 erfolgen. In a first step 605 that's the step 505 of the procedure 500 corresponds, is an acceleration request of a driver of the motor vehicle 100 certainly. This determination may be based, in particular, on a signal from an accelerator pedal 160 or an acceleration sensor 155 respectively.

In einem nachfolgenden Schritt 610 kann das Fahrwerkselement 135, das einem der hinteren Räder 120 zugeordnet ist, dazu angesteuert werden, den vertikalen Abstand zwischen dem Rad 120 und der Karosserie zu vergrößern. In a subsequent step 610 can the suspension element 135 , one of the rear wheels 120 is assigned to be controlled, the vertical distance between the wheel 120 and to enlarge the body.

Unabhängig davon kann in einem Schritt 615 ein Fahrwerkselement 135, das einem vorderen Rad 115 zugeordnet ist, dazu angesteuert werden, den Abstand zwischen dem Rad 115 und der Karosserie 110 zu verkleinern. Die Schritte 610 und 615 werden bevorzugterweise beide gleichzeitig oder nacheinander ausgeführt, es kann jedoch auch nur einer der beiden Schritte 610, 615 ausgeführt werden. Regardless, in one step 615 a suspension element 135 that a front wheel 115 is assigned to be controlled, the distance between the wheel 115 and the body 110 to downsize. The steps 610 and 615 are preferably both carried out simultaneously or sequentially, but it may also be only one of the two steps 610 . 615 be executed.

7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 700 zur Steuerung des Fahrwerks 100 am allradgetriebenen Kraftfahrzeug 100 von 4. In einem Schritt 705 wird wieder der Beschleunigungswunsch des Fahrers des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt, wie oben mit Bezug auf die Schritte 505 und 605 beschrieben ist. 7 shows a flowchart of a method 700 for controlling the chassis 100 at the four-wheel drive motor vehicle 100 from 4 , In one step 705 is again the acceleration request of the driver of the motor vehicle 100 determined as above with respect to the steps 505 and 605 is described.

Anschließend wird in einem Schritt 710 bestimmt, welches Rad 115, 120 den größten Schlupf aufweist. Daraufhin können in einem Schritt 715 die Fahrwerkselemente 135, die der Achse mit dem Rad mit dem größten Schlupf zugeordnet sind, dazu angesteuert werden, den vertikalen Abstand zwischen dem Rad 115, 120 und der Karosserie 110 zu verkleinern. Parallel dazu können in einem Schritt 720 eines oder mehrere Fahrwerkselemente 135, die den Rädern 115, 120 der anderen Achse zugeordnet sind, dazu angesteuert werden, den vertikalen Abstand zwischen dem zugeordneten Rad 115, 120 und der Karosserie 110 zu vergrößern. Bevorzugterweise werden die Schritte 715 und 720 beide gleichzeitig oder nacheinander durchgeführt; es kann jedoch auch nur einer der Schritte 715, 720 durchgeführt werden. Subsequently, in one step 710 determines which wheel 115 . 120 has the biggest slip. Thereupon can in one step 715 the suspension elements 135 , which are assigned to the axle with the wheel with the greatest slip, are controlled to the vertical distance between the wheel 115 . 120 and the body 110 to downsize. In parallel, in one step 720 one or more suspension elements 135 that the wheels 115 . 120 the other axis are assigned to be controlled, the vertical distance between the associated wheel 115 . 120 and the body 110 to enlarge. Preferably, the steps 715 and 720 both carried out simultaneously or in succession; however, it can only be one of the steps 715 . 720 be performed.

Parallel oder anschließend dazu wird das Kraftfahrzeug 100 in einem Schritt 725 durch den Antriebsmotor 170 angetrieben. Das Antreiben kann durch das Verfahren 700 gesteuert werden oder durch ein anderes Verfahren. Parallel or subsequently to the motor vehicle 100 in one step 725 through the drive motor 170 driven. Driving can be done by the procedure 700 be controlled or by another method.

Das beschriebene Verfahren ist in umgekehrter Weise bei einem negativen Beschleunigungsvorgang, d.h. bei einem starken Bremswunsch des Fahrers einsetzbar. Dabei werden die Fahrwerkselemente 135 so angesteuert, dass der Schwerpunkt des Fahrzeugs 100 auf der Vorderachse 125 liegt, sodass mehr Bremsleistung über die Vorderräder 115 auf die Fahrbahn übertragbar ist. The described method can be used in the reverse manner in a negative acceleration process, ie in the case of a strong braking request of the driver. This will be the suspension elements 135 so controlled that the center of gravity of the vehicle 100 on the front axle 125 Lays more braking power over the front wheels 115 is transferable to the roadway.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2009/0037051 A1 [0004]

Claims

Procedure ( 500 . 600 . 700 ) for controlling a motor vehicle ( 100 ) with a body ( 105 ), a front ( 115 ) and a rear wheel ( 120 ), each wheel ( 115 . 120 ) by means of an associated chassis element ( 135 ) with the body ( 105 ), one of the chassis elements ( 135 ) and the method ( 500 . 600 . 700 ) comprises the following steps: - detecting ( 505 . 605 . 705 ) a driver's request for a starting process of the motor vehicle ( 100 ); - Adjust ( 510 . 515 . 610 . 615 . 715 . 720 ) of the adjustable chassis element such that a dynamic wheel load on a wheel ( 115 . 120 ), which is drivable, is increased to one between the drivable wheel ( 115 . 120 ) and a subsoil ( 205 ) to increase transmittable force when the drivable wheel ( 115 . 120 ) is driven to the longitudinal speed of the motor vehicle ( 100 ) increase.

Procedure ( 500 . 600 . 700 ) according to claim 1, wherein the chassis element ( 135 ) ( 510 . 515 . 610 . 615 . 715 . 720 ) is set to a vertical distance between the driven wheel ( 115 . 120 ) and the body ( 105 ) to downsize.

Procedure ( 500 . 600 . 700 ) according to claim 1 or 2, wherein the chassis element ( 135 ) ( 510 . 515 . 610 . 615 . 715 . 720 ) is a vertical distance between a non-drivable wheel ( 115 . 120 ) and the body ( 105 ) to enlarge.

Procedure ( 700 ) according to claim 1, wherein both wheels ( 115 . 120 ) are drivable and the adjustable suspension element ( 135 ) ( 715 . 720 ) to the dynamic wheel load of that of the drivable wheels ( 115 . 120 ), which has the larger slip.

Procedure ( 500 . 600 . 700 ) according to one of the preceding claims, wherein the chassis element ( 135 ) is driven to change its absolute length.

Procedure ( 500 . 600 . 700 ) according to one of the preceding claims, wherein the chassis element ( 135 ) a feather ( 145 ) and a damper ( 140 ) and the damper ( 140 ) is controlled to the mean length of the suspension element ( 135 ) to change.

Procedure ( 500 . 600 . 700 ) according to one of the preceding claims, wherein the chassis element ( 135 ) is electrically adjustable.

Procedure ( 500 . 600 . 700 ) according to one of the preceding claims, wherein the chassis element ( 135 ) is hydraulically adjustable.

Procedure ( 500 . 600 . 700 ) according to any one of the preceding claims, wherein landing gear elements ( 135 ) of wheels ( 115 . 120 ), which are on the same axis ( 125 . 130 ), are adjusted in parallel.

Device for controlling a motor vehicle ( 100 ) with a body ( 105 ), a front and a rear wheel ( 115 . 120 ), each wheel ( 115 . 120 ) by means of an associated chassis element ( 135 ) with the body ( 105 ) and one of the chassis elements ( 135 ), the system comprising: - a device ( 155 . 160 ) for detecting a driver's request for a starting process of the motor vehicle ( 100 ), and - a control device ( 150 ) for controlling the landing gear element, wherein the control device ( 150 ) is adapted, depending on the driver's request, a dynamic wheel load on a wheel ( 115 . 120 ), which is drivable to increase to one between the drivable wheel ( 115 . 120 ) and a subsoil ( 205 ) to increase transmittable force when the drivable wheel ( 115 . 120 ) is driven to the longitudinal speed of the motor vehicle ( 100 ) increase.