DE102013113277A1

DE102013113277A1 - Needle guide for biopsy

Info

Publication number: DE102013113277A1
Application number: DE102013113277.4A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2013-11-29
Filing date: 2013-11-29
Publication date: 2015-06-03
Also published as: DE112014005435A5; WO2015078445A1; EP3073943A1

Abstract

Biopsievorrichtung mit einer Nadelführung (4, 4’) für eine Biopsienadel (41, 41’), einem Rahmen (3, 3’), einem damit verbundnen ersten Manipulator 11, 11’, der relativ zum Rahmen (3, 3’) entlang einer ersten Koordinate (12, 12’) in und/oder parallel zu der durch den Rahmen (3, 3’) und/oder den ersten und einen zweiten Manipulator (11, 11’), (13, 13’) aufgespannten Translationsebene (31, 31’) frei verschiebbar ist, dem mit dem ersten Manipulator (11, 11’) verbundenen zweiten Manipulator (13, 13’), der relativ zum ersten Manipulator (11, 11’) entlang einer von der ersten linear abweichen-den zweiten Koordinate (14, 14’) in und/oder parallel zu der durch den Rahmen (3, 3’) und/oder den ersten und einen zweiten Manipulator (11, 11’), (13, 13’) aufgespannten Translationsebene (31, 31’) frei verschiebbar ist, und einem mit dem zweiten Manipulator (12, 12’) verbundenen ersten Gelenk (21, 21’), das relativ zum zweiten Manipulator (13, 13’) um eine erste Schwenkachse (22, 22’), die in und/oder parallel zu dieser Translationsebene (31, 31’) verläuft, frei schwenkbar ist und mit der Nadelführung (4, 4’) verbunden ist. Biopsy device comprising a needle guide (4, 4 ') for a biopsy needle (41, 41'), a frame (3, 3 '), a first manipulator 11, 11' connected thereto, which slides relative to the frame (3, 3 ') a first coordinate (12, 12 ') in and / or parallel to the translation plane defined by the frame (3, 3') and / or the first and a second manipulator (11, 11 '), (13, 13') ( 31, 31 ') is freely displaceable, the second manipulator (13, 13') connected to the first manipulator (11, 11 '), which deviates linearly relative to the first manipulator (11, 11') along one of the first second coordinate (14, 14 ') in and / or parallel to the translation plane (31. 13') spanned by the frame (3, 3 ') and / or the first and a second manipulator (11, 11'), (13, 13 ') , 31 ') is freely displaceable, and a first joint (21, 21') connected to the second manipulator (12, 12 ') which moves relative to the second manipulator (13, 13') around it ste pivot axis (22, 22 ') which extends in and / or parallel to this translation plane (31, 31'), is freely pivotable and with the needle guide (4, 4 ') is connected.

Description

Die Erfindung betrifft eine Biopsievorrichtung sowie ein dazugehöriges Verfahren zur deren Verwendung. The invention relates to a biopsy device and an associated method for the use thereof.

In der Medizin, insbesondere bei der bildgebenden Magnet-Resonanz-Tomographie, werden bereits Nadelführungen eingesetzt, um Biopsien vorzunehmen. In medicine, especially in magnetic resonance imaging, needle guides are already being used to make biopsies.

Eine Biopsienadelführung gemäß dem Stand der Technik zeigt EP 2347717 B1 , wobei die dort beschriebene Biopsienadelführung in einer Ebene geschwenkt werden kann. Die Verschwenkung ist allerdings nicht durch eine Skala oder vergleichbare Einrichtung reproduzierbar. Viel nachteiliger ist jedoch, dass die gesamte Einrichtung nicht in vorgegebener Weise in einer Translationsebene verschoben werden kann. A biopsy needle guide according to the prior art shows EP 2347717 B1 , wherein the biopsy needle guide described therein can be pivoted in a plane. However, the pivoting is not reproducible by a scale or similar device. Much more disadvantageous, however, is that the entire device can not be moved in a predetermined manner in a translation plane.

Eine weitere alternative Biopsienadelführung ist in US 20120203095 A1 offenbart. Hier ist eine Verschwenkung der Biopsierichtung möglich. Doch es gibt nur einen translatorischen Freiheitsgrad, nämlich eine Verschiebung entlang einer drehbaren Achse, gegenüber der die Biopsienadel weiter geschwenkt werden kann. Diesem Stand der Technik fehlt die Möglichkeit, die Biopsienadel ohne gleichzeitige Richtungsänderung an jeden beliebigen Punkt einer Translationsebene zu verschieben. Another alternative biopsy needle guide is in US 20120203095 A1 disclosed. Here a pivoting of the biopsy direction is possible. However, there is only one translational degree of freedom, namely a displacement along a rotatable axis, against which the biopsy needle can be pivoted further. This prior art lacks the ability to move the biopsy needle to any point of a translation plane without changing direction simultaneously.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Biopsienadelführung in einer Translationsebene reproduzier verschiebbar und schwenkbar auszubilden. The invention is therefore based on the object reproduzier displaceable and pivotally form a biopsy needle guide in a translation plane.

Zur Lösung der Aufgabe schlägt die Erfindung eine Vorrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen vor. To solve the problem, the invention proposes a device with the features specified in claim 1.

Dabei ist es vorteilhaft, in der Biopsievorrichtung einen Rahmen vorzusehen, in welchem ein erster Manipulator angebracht ist. Der Rahmen kann als Einbaurahmen der Biopsievorrichtung dienen. Die Nadelführung ist mit dem ersten Manipulator über weitere Bauelemente verbunden. Der erste Manipulator bewegt dadurch mittelbar die Nadelführung entlang einer ersten Koordinate. Die erste Koordinate liegt in einer Translationsebene, welche in oder parallel zu der vom Rahmen aufgespannten Ebene liegt. Hier und im folgenden darf die Translationsebene durch zur ursprünglichen Translationsebene parallelverschobene Ebenen ersetzt werden und dürfen Koordinaten durch entsprechende parallelverschobene Koordinaten ersetzt werden. It is advantageous to provide in the biopsy device a frame in which a first manipulator is mounted. The frame can serve as a mounting frame of the biopsy device. The needle guide is connected to the first manipulator via other components. The first manipulator thereby indirectly moves the needle guide along a first coordinate. The first coordinate lies in a translation plane which lies in or parallel to the plane defined by the frame. Here and in the following, the translation plane may be replaced by planes that are parallel to the original translation plane, and coordinates may be replaced by corresponding parallel-shifted coordinates.

Während der zum ersten Manipulator gehörende erste rahmenseitige Manipulatorteil mit dem Rahmen verbunden ist, ist der ebenfalls zum ersten Manipulator gehörende erste nadelseitige Manipulatorteil mit einem zweiten Manipulator verbunden. Die Nadelführung ist mit dem zweiten Manipulator über mindestens eines der im folgenden genannten weiteren Bauelemente verbunden. Der zweite Manipulator bewegt die Nadelführung entlang einer zweiten Koordinate. Die zweite Koordinate liegt in ebenfalls in der Translationsebene. Erste und zweite Koordinate werden als nicht parallel gewählt. Vorzugsweise werden sie ggf. nach Parallelverschiebung in eine gemeinsame Translationsebene zumindest lokal zueinander senkrecht stehend gewählt. Dies schließt die Verwendung von translatorischen wie auch von rotatorischen Manipulatoren ein. While the first frame-side manipulator part belonging to the first manipulator is connected to the frame, the first needle-side manipulator part likewise belonging to the first manipulator is connected to a second manipulator. The needle guide is connected to the second manipulator via at least one of the further components mentioned below. The second manipulator moves the needle guide along a second coordinate. The second coordinate is also in the translation level. First and second coordinates are chosen as not parallel. Preferably, they are optionally selected after parallel displacement in a common translation plane at least locally mutually perpendicular. This includes the use of translational as well as rotary manipulators.

Üblicherweise werden erster und zweiter Manipulator parallel zum Rahmen eingebaut. In diesem Fall wird die Translationsebene sowohl vom Rahmen, als auch von erstem und zweitem Manipulator aufgespannt. Es kann jedoch erforderlich sein, den ersten und zweiten Manipulator gegenüber dem Rahmen zu verkippen. In diesem Fall wird die Translationsebene von erstem und zweitem Manipulator aufgespannt. Usually first and second manipulator are installed parallel to the frame. In this case, the translation plane is spanned by the frame as well as by the first and second manipulator. However, it may be necessary to tilt the first and second manipulators with respect to the frame. In this case, the translation plane of the first and second manipulator is clamped.

Ein Kreuzschlitten ist eine vorteilhafte Ausgestaltung von erstem und zweitem Manipulator. Beim Kreuzschlitten stehen erste und zweite Koordinate aufeinander senkrecht. Erster und zweiter Manipulator sind dabei translatorisch ausgebildet. A cross slide is an advantageous embodiment of the first and second manipulator. In the cross slide, the first and second coordinates are perpendicular to each other. First and second manipulator are translationally formed.

Mit dem zweiten Manipulator verbunden ist ein erstes Gelenk. Die dem ersten Gelenk entsprechende erste Schwenkachse verläuft, ggf. nach Parallelverschiebung, ebenfalls in der Translationsebene. Die Nadelführung ist mit der ersten Schwenkachse direkt oder über mindestens eines der im folgenden genannten weiteren Bauelemente indirekt verbunden. Connected to the second manipulator is a first joint. The first pivot axis corresponding to the first joint extends, possibly after parallel displacement, likewise in the translation plane. The needle guide is indirectly connected to the first pivot axis directly or via at least one of the other components mentioned below.

Um Bauraum zu sparen, ist es vorteilhaft, den zweiten Manipulator und das erste Gelenk zusammen als Gleitlager auszubilden. To save space, it is advantageous to form the second manipulator and the first joint together as a sliding bearing.

Wenn die Nadelführung direkt mit dem ersten Gelenk verbunden ist, wird die Nadelführung vorzugsweise, ggf. nach Parallelverschiebung, mit einer Richtung senkrecht zur Richtung der ersten Schwenkachse angebracht. When the needle guide is directly connected to the first hinge, the needle guide is preferably attached, possibly after parallel displacement, with a direction perpendicular to the direction of the first pivot axis.

Besonders vorteilhaft ist es jedoch, zwischen der ersten Schwenkachse und der Nadelführung ein zweites Gelenk vorzusehen, welches eine von der Richtung der ersten Schwenkachse abweichende Richtung aufweist. Auf diese Weise kann nämlich die Nadelführung um zwei unabhängige Achsen, nämlich die zwei Schwenkachsen, geschwenkt werden. Dies bietet zusammen mit den Translationen des ersten und des zweiten Manipulators maximale Flexibilität bei der Biopsie. Dabei ist es günstig, die Richtung der ersten Schwenkachse senkrecht zur Richtung der zweiten Schwenkachse zu wählen. However, it is particularly advantageous to provide a second joint between the first pivot axis and the needle guide, which has a direction deviating from the direction of the first pivot axis. In this way, namely, the needle guide to two independent axes, namely the two pivot axes are pivoted. This, together with the translations of the first and second manipulators, provides maximum flexibility in biopsy. It is cheap, the direction to select the first pivot axis perpendicular to the direction of the second pivot axis.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist so beschaffen, dass lediglich der zweite Manipulator translatorisch, der erste aber rotatorisch ausgebildet ist. Zu diesem Zweck besitzt der Rahmen eine kreisrunde Öffnung und bildet einen kreisrunden ersten rahmenseitigen Manipulatorteil. In diesen eingelassen kann der erste nadelseitige Manipulatorteil um eine Rotationsachse des ersten Manipulators gedreht oder rotiert werden. Die Rotationsachse wird senkrecht zur Translationsebene gewählt. Auf dem ersten nadelseitigen Manipulatorteil angebracht ist der zweite Manipulator. Dessen zweiter rahmenbseitiger Manipulatorteil weist zwei parallelen Schienen auf, auf denen ein Schlitten als zweiter nadelseitiger Manipulatorteil gleitet. Die zweite Koordinate, entlang derer der zweite nadelseitige Manipulatorteil gleitet, verläuft bezogen auf die Rotationsachse radial, schneidet die Rotationsachse und steht senkrecht auf ihr. Auf diese Weise wird als Funktion des Drehwinkels des ersten Manipulators und der Position des zweiten Manipulators nach Art eines polaren Koordinatensystems die Position des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils verschiebbar gestaltet. Mit Ausnahme des Sonderfalls, dass der zweite nadelseitige Manipulatorteil die Position der Rotationsachse einnimmt, verläuft die Bewegung des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils bei Drehung des ersten Manipulators, also entlang der ersten Koordinate, stets senkrecht zur zweiten Koordinate. Entsprechend der Position des hier rotatorisch ausgebildeten ersten Manipulators werden hier die erste und zweite Koordinate mitgedreht. In diesem Ausführungsbeispiel ist es ferner vorteilhaft, die zweite Koordinate und die erste Schwenkachse so auszubilden, dass sie zumindest nach Parallelverschiebung der zweiten Koordinate und der ersten Schwenkachse in der Translationsebene zueinander senkrecht sind. Another embodiment is such that only the second manipulator is translational, the first but rotatory. For this purpose, the frame has a circular opening and forms a circular first frame-side manipulator part. Inserted into this, the first needle-side manipulator part can be rotated or rotated about a rotation axis of the first manipulator. The axis of rotation is chosen perpendicular to the translation plane. Attached to the first needle-side manipulator part is the second manipulator. Its second frame-side manipulator part has two parallel rails on which slides a carriage as a second needle-side manipulator part. The second coordinate, along which the second needle-side manipulator part slides, extends radially relative to the axis of rotation, intersects the axis of rotation and is perpendicular to it. In this way, the position of the second needle-side manipulator part is designed to be displaceable as a function of the angle of rotation of the first manipulator and the position of the second manipulator in the manner of a polar coordinate system. With the exception of the special case that the second needle-side manipulator part assumes the position of the axis of rotation, the movement of the second needle-side manipulator part always runs perpendicular to the second coordinate upon rotation of the first manipulator, ie along the first coordinate. In accordance with the position of the first manipulator designed to be rotatable here, the first and second coordinates are rotated in this case. In this embodiment, it is also advantageous to form the second coordinate and the first pivot axis such that they are perpendicular to each other at least after parallel displacement of the second coordinate and the first pivot axis in the translation plane.

Denn dann bewegt sich bei Rotation des ersten Manipulators die Achse der Biopsienadel auf dem Mantel eines Doppelkegels. Wählt man durch geeignete Einstellung des zweiten Manipulators und des ersten Gelenks die Spitze des Doppelkegels an der zu biopsierenden Stelle, kann in vorteilhafter Weise durch bloße Rotation des ersten Manipulators der Weg, auf welchem die Biopsienadel an die zu biopsierende Stelle gelangt, auf dem Mantel des Doppelkegels frei gewählt werden. Natürlich liegen die rotatorische Symmetrieachse und damit auch die Spitze des Doppelkegels auf der Rotationsachse des ersten Manipulators. Um trotz dieser Einschränkung die zu biopsierende Stelle frei wählen zu können, ist ggf. der gesamte Rahmen durch zwei außerhalb angebrachte weitere Manipulatoren verschiebbar auszubilden. Because then moves on rotation of the first manipulator, the axis of the biopsy needle on the mantle of a double cone. If the tip of the double cone at the site to be biopsied is selected by suitable adjustment of the second manipulator and the first joint, the path on which the biopsy needle arrives at the site to be biopsied can advantageously be achieved by mere rotation of the first manipulator Double cones can be chosen freely. Of course, the rotational symmetry axis and thus also the tip of the double cone lie on the axis of rotation of the first manipulator. In order to be able to freely choose the location to be biopsied despite this restriction, if necessary, the entire frame can be made displaceable by two further manipulators mounted outside.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung werden im folgenden anhand von Beispielen näher erläutert. Diese sollen die Erfindung jedoch nicht einschränken, sondern nur erläutern. Es zeigt in schematischer Darstellung: Further details and features of the invention are explained below with reference to examples. However, these are not intended to limit the invention, but only to explain. It shows in a schematic representation:

1 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren in Gesamtansicht in Mittelstellung der Nadelführung 1 Biopsy device with translational manipulators in general view in the middle position of the needle guide

2 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren in Gesamtansicht in verschobener und geschwenkter Stellung der Nadelführung 2 Biopsy device with translational manipulators in an overall view in the shifted and pivoted position of the needle guide

3 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren von oben gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 3 Biopsy device with translational manipulators seen from above in the middle position of the needle guide

4 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren von der Seite gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4 Biopsy device with translational manipulators seen from the side in the middle position of the needle guide

5 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren im Schnitt von der Seite gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 5 Biopsy device with translational manipulators seen in section from the side in the middle position of the needle guide

6 Grundplatte mit Öffnungen für Biopsievorrichtungen 6 Base plate with openings for biopsy devices

7 Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator in Gesamtansicht 7 Biopsy device with rotary manipulator and translatory manipulator in general view

8 Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator von oben gesehen 8th Biopsy device with rotatory manipulator and translational manipulator seen from above

9 Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator von der Seite gesehen 9 Biopsy device with rotatory manipulator and translatory manipulator seen from the side

10 Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator im Schnitt von der Seite gesehen 10 Biopsy device with rotary manipulator and translational manipulator seen in section from the side

In 1 sieht man eine Biopsievorrichtung mit translatorisch ausgebildeten Manipulatoren von oben gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4. In 2 ist dieselbe Biopsievorrichtung zu sehen, jedoch in verschobener und geschwenkter Stellung der Nadelführung 4. In 3 ist sie von oben gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4 abgebildet, in 4 von der Seite gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4, in 5 im Schnitt von der Seite gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4. In 1 one sees a biopsy device with translationally trained manipulators seen from above in the middle position of the needle guide 4 , In 2 is the same biopsy device to see, but in the shifted and tilted position of the needle guide 4 , In 3 it is seen from above in the middle position of the needle guide 4 pictured, in 4 seen from the side in the middle position of the needle guide 4 , in 5 seen in section from the side in the middle position of the needle guide 4 ,

Basis der Biopsievorrichtung ist der Rahmen 3. Er trägt, arretiert durch eine erste Schraube 301, einen ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 111, welcher über Schwalbenschwanzschienen mit einem ersten nadelseitigen Manipulatorteil 112 verbunden ist. Der erste Manipulator 11 umfasst den ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 111 und den ersten nadelseitigen Manipulatorteil 112. Der erste Manipulator 11 kann durch eine zweite Schraube 302 und eine dritte Schraube 303 arretiert werden. Der erste nadelseitige Manipulatorteil 112 ist ein Schlitten, der sich relativ zum ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 111 und Rahmen 3 entlang einer ersten Koordinate 12 verschieben lässt. Diese Verschiebung lässt sich auf einer ersten Skala 113 ablesen, die am ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 111 angebracht sein kann. The basis of the biopsy device is the frame 3 , He wears, locked by a first screw 301 , a first frame-side manipulator part 111 which is about dovetail rails with a first needle-side manipulator part 112 connected is. The first manipulator 11 includes the first frame-side manipulator part 111 and the first needle-side manipulator part 112 , The first manipulator 11 can through a second screw 302 and a third screw 303 be arrested. The first needle-side manipulator part 112 is a carriage, which is relative to the first frame-side manipulator part 111 and frame 3 along a first coordinate 12 can be moved. This shift can be on a first scale 113 read on the first frame-side manipulator part 111 can be appropriate.

Die erste Schraube 301 dient gleichzeitig zu einer möglichen Verkippung des ersten rahmenseitigen Manipulatorteils 111 und aller damit verbundenen, weiteren Bauteile gegenüber dem Rahmen 3. Dies ist durch Vergleich der 1 ohne diese Verkippung und der 2 mit dieser Verkippung zu ersehen. Durch diese Verkippung werden demnach auch die erste Koordinate 12 und die zweite Koordinate 14 und die diese einbettende Translationsebene 31 verkippt. Die Translationsebene 31 ist dann ggf. nicht parallel zu der durch den Rahmen 3 definierten Ebene. Das kann günstig sein, wenn die Patientenoberfläche ebenfalls nicht parallel zu der durch den Rahmen 3 definierten Ebene verläuft. The first screw 301 serves at the same time to a possible tilting of the first frame-side manipulator part 111 and all associated, other components relative to the frame 3 , This is by comparing the 1 without this tilting and the 2 to see with this tilting. By this tilting therefore also the first coordinate 12 and the second coordinate 14 and the embedding translation plane 31 tilted. The translation level 31 is then possibly not parallel to that through the frame 3 defined level. This can be beneficial if the patient's surface is also not parallel to that through the frame 3 defined level runs.

Der erste nadelseitige Manipulatorteil 112 dient gleichzeitig als Träger für einen zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131. Der zweite Manipulator 13 umfasst den zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131 und den zweiten nadelseitigen Manipulatorteil 132. Der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131 besitzt quer zur Richtung der ersten Koordinate 12 eine erste Buchse 213, welche den zweiten nadelseitigen Manipulatorteil 132 aufnimmt. Der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132 weist eine zweite Skala 133 auf, an welcher sich die Verschiebung des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils 132 gegenüber dem zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131 entlang der zweiten Koordinate 14 ablesen lässt. The first needle-side manipulator part 112 also serves as a support for a second frame-side manipulator part 131 , The second manipulator 13 comprises the second frame-side manipulator part 131 and the second needle-side manipulator part 132 , The second frame-side manipulator part 131 has transverse to the direction of the first coordinate 12 a first socket 213 , which the second needle-side manipulator part 132 receives. The second needle-side manipulator part 132 has a second scale 133 on, at which the displacement of the second needle-side manipulator part 132 opposite the second frame-side manipulator part 131 along the second coordinate 14 read.

Die erste Buchse 213 dient gleichzeitig zur Realsierung des ersten Gelenks 21. Der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131 dient nämlich gleichzeitig als ein erster rahmenseitiger Gelenkteil 211 und der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132 dient gleichzeitig als ein erster nadelseitiger Gelenkteil 212. Erster rahmenseitiger Gelenkteil 211 und erster nadelseitiger Gelenkteil 212 sind in der ersten Buchse 213 zusammengeführt. Das erste Gelenk 21 umfasst den ersten rahmenseitigen Gelenkteil 211, die erste Buchse 213 und den ersten nadelseitigen Gelenkteil 212. Die erste Buchse 213 ist als Gleitlagerbuchse ausgebildet, weshalb der zweite Manipulator 13 gleichzeitig das erste Gelenk 21 ist. Zweiter Manipulator 13 und erstes Gelenk 21 bilden zusammen ein Gleitlager, welches zwei mechanische Freiheitsgrade aufweist, einen translatorischen und einen dazu parallelen rotatorischen. The first socket 213 also serves to realize the first joint 21 , The second frame-side manipulator part 131 at the same time serves as a first frame-side joint part 211 and the second needle-side manipulator part 132 at the same time serves as a first needle-side joint part 212 , First frame-side joint part 211 and first needle-side joint part 212 are in the first socket 213 merged. The first joint 21 includes the first frame-side hinge part 211 , the first socket 213 and the first needle-side joint part 212 , The first socket 213 is designed as a plain bearing bush, which is why the second manipulator 13 at the same time the first joint 21 is. Second manipulator 13 and first joint 21 together form a plain bearing, which has two mechanical degrees of freedom, one translational and one parallel rotational.

Koaxial mit dem ersten nadelseitigen Gelenkteil 212 liegt die dazugehörige erste Schwenkachse 22, um welche der erste nadelseitige Gelenkteil 212 geschwenkt werden kann. Die erste Schwenkachse 22 verläuft parallel zur zweiten Koordinate 14 oder ist identisch mit ihr. Coaxial with the first needle-side joint part 212 is the associated first pivot axis 22 around which the first needle-side joint part 212 can be swiveled. The first pivot axis 22 runs parallel to the second coordinate 14 or is identical to her.

Der zweite Manipulator 13 kann durch eine vierte Schraube 304 arretiert werden. Das erste Gelenk 21 kann durch eine fünfte Schraube 305 arretiert werden. The second manipulator 13 can through a fourth screw 304 be arrested. The first joint 21 can through a fifth screw 305 be arrested.

Der erste nadelseitige Gelenkteil 212 ist mit einem davon senkrecht abstehenden ersten Winkelindikator 214 verbunden, dessen Einstellung an einer am ersten rahmenseitigen Gelenkteil 211 vorgesehenen ersten Winkelskala 215 abgelesen werden kann. The first needle-side joint part 212 is with one of them vertically projecting first angle indicator 214 connected, whose setting on one of the first frame-side hinge part 211 provided first angle scale 215 can be read.

Der erste nadelseitige Gelenkteil 212 dient gleichzeitig als ein zweiter rahmenseitiger Gelenkteil 231. Damit verbunden ist ein zweiter nadelseitiger Gelenkteil 232. Zweiter rahmenseitiger Gelenkteil 231 und zweiter nadelseitiger Gelenkteil 232 sind in einer zweiten Buchse 233 zusammengeführt. Das zweite Gelenk 23 umfasst den zweiten rahmenseitigen Gelenkteil 231, die zweite Buchse 233 und den zweiten nadelseitigen Gelenkteil 232. Die Achse des zweiten Gelenks 23 ist die zweite Schwenkachse 24. The first needle-side joint part 212 serves as a second frame-side joint part 231 , Connected to this is a second needle-side joint part 232 , Second frame-side joint part 231 and second needle-side joint part 232 are in a second socket 233 merged. The second joint 23 includes the second frame-side hinge part 231 , the second socket 233 and the second needle-side joint part 232 , The axis of the second joint 23 is the second pivot axis 24 ,

Der zweite nadelseitige Gelenkteil 232 ist mit einem davon senkrecht abstehenden zweiten Winkelindikator 234 verbunden, dessen Einstellung an einer am zweiten rahmenseitigen Gelenkteil 231 und/oder am zweiten Winkelindikator 234 vorgesehenen zweiten Winkelskala 235 abgelesen werden kann. The second needle-side joint part 232 is with one of these vertically protruding second angle indicator 234 connected, whose setting on one of the second frame-side hinge part 231 and / or at the second angle indicator 234 provided second angle scale 235 can be read.

Das zweite Gelenk 23 kann durch eine sechste Schraube 306 arretiert werden, welche, wie in 5 zu sehen ist, koaxial im zweiten rahmenseitigen Gelenkteil 231 gelegen, über einen Führungsstift 316 auf den zweiten nadelseitigen Gelenkteil 232 drücken kann. The second joint 23 can through a sixth screw 306 be arrested, which, as in 5 can be seen, coaxial in the second frame-side joint part 231 located, via a guide pin 316 on the second needle-side joint part 232 can press.

Zur besseren Arretierung von zweitem nadelseitigem Manipulatorteil 132 und gleichzeitig erstem nadelseitigem Gelenkteil 212 auf zweitem rahmenseitigem Manipulatorteil 131 und gleichzeitig erstem rahmenseitigem Gelenkteil 211 dient eine durch eine siebte Schraube 307 arretierbare Halteplatte 317. For better locking of the second needle-side manipulator part 132 and at the same time the first needle-sided joint part 212 on the second frame-side manipulator part 131 and at the same time the first frame-side joint part 211 one serves through a seventh screw 307 lockable retaining plate 317 ,

Mit dem zweiten nadelseitigen Gelenkteil 232 verbunden ist die Nadelführung 4 mit der Biopsienadel 41. Die Richtung der Nadelführung 4 und der Biopsienadel 41 ist senkrecht zur zweiten Schwenkachse 24 gewählt. Die Biopsienadel 41 ist durch die Manipulatoren 11, 13 und Gelenke 21, 23 in vier mechanischen Freiheitsgraden einstellbar. Fünfter und sechster mechanischer Freiheitsgrad ist durch Verschieben bzw. Rotieren der Biopsienadel 41 in der Nadelführung 4 gegeben, welche ja ein Gleitlager bildet. Es ist vorteilhaft, die Nadelführung 4 durch Klemmen der Biopsienadel 41 arretierbar auszugestalten, damit die Biopsienadel 41 nicht unkontrolliert in den Patienten eindringen kann. Dies kann beispielsweise durch eine längsgeschlitzte und mit einem konischen Außengewinde versehene Hülse erfolgen, welche durch Aufschrauben einer Überwurfmutter zusammengedrückt werden kann. Koaxial durch Hülse und Überwurfmutter verläuft die Biopsienadel 41, die dabei festgeklemmt wird. Klemmung der Biopsienadel 41 von der Seite, etwa durch eine Schraube, ist ebenfalls möglich. With the second needle-side joint part 232 connected is the needle guide 4 with the biopsy needle 41 , The direction of the needle guide 4 and the biopsy needle 41 is perpendicular to the second pivot axis 24 selected. The biopsy needle 41 is through the manipulators 11 . 13 and joints 21 . 23 in four adjustable mechanical degrees of freedom. Fifth and sixth degree of mechanical freedom is by moving or rotating the biopsy needle 41 in the needle guide 4 given, which forms a plain bearing. It is beneficial to the needle guide 4 by clamping the biopsy needle 41 lockable, so that the biopsy needle 41 can not enter the patient uncontrollably. This can be done for example by a longitudinally slotted and provided with a conical external thread sleeve, which can be compressed by screwing a nut. The biopsy needle runs coaxially through the sleeve and the union nut 41 which is clamped thereby. Clamping the biopsy needle 41 from the side, such as a screw, is also possible.

6 zeigt eine Grundplatte 50 mit einer ersten bis achten Biopsievorrichtungsöffnung 51 bis 58. In die vierte und sechste Biopsievorrichtungsöffnung 54 und 56 ist je eine der in den 1 bis 5 abgebildeten Biopsievorrichtungen eingebaut. Der Übersichtlichkeit halber sind von diesen Biopsievorrichtungen jeweils nur die Nadelführung 4 und Biopsienadel 41 mit Bezeichnern versehen. Auch andere Biopsievorrichtungen lassen sich in die Grundplatte 50 einbauen. Die Grundplatte 50 mit eingesetzten Biopsievorrichtungen ermöglicht es, an mehreren und verschiedenen Stellen Biopsien vorzunehmen. Der Einbau von Biopsievorrichtungen in die Grundplatte 50 ist auf verschiedene Arten möglich, etwa durch Einrastung gebogener federnder Laschen, durch Klemmung, durch Halteklammern oder durch Schrauben. 6 shows a base plate 50 with a first to eighth biopsy device opening 51 to 58 , Into the fourth and sixth biopsy device opening 54 and 56 is ever one of the in the 1 to 5 incorporated biopsy devices. For the sake of clarity, only the needle guide of these biopsy devices 4 and biopsy needle 41 provided with identifiers. Other biopsy devices can be in the base plate 50 Install. The base plate 50 with inserted biopsy devices makes it possible to make biopsies at several and different sites. The installation of biopsy devices in the baseplate 50 is possible in various ways, such as by latching bent resilient tabs, by clamping, by retaining clips or by screws.

In 7 sieht man eine Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator in Gesamtansicht. In 8 ist dieselbe Biopsievorrichtung abgebildet, jedoch von oben gesehen, in 9 von der Seite gesehen und in 10 im Schnitt von der Seite gesehen. In dieser Biopsievorrichtung ist der erste Manipulator 11’ rotatorisch ausgebildet und der zweite Manipulator 13’ translatorisch ausgebildet. In 7 One sees a biopsy device with rotary manipulator and translatory manipulator in general view. In 8th the same biopsy device is shown, but viewed from above, in FIG 9 seen from the side and in 10 seen in section from the side. In this biopsy device is the first manipulator 11 ' formed rotationally and the second manipulator 13 ' formed translational.

Basis der Biopsievorrichtung ist der Rahmen 3’ mit, von abgerundeten Ecken abgesehen, quadratischen Außenabmessungen. Diese Außenabmessungen eignen sich für Grundplatten mit Grundplatten 50 mit quadratischen Biopsievorrichtungsöffnungen 51 bis 58. Andere, insbesondere kreisförmige Außenmaße des Rahmens 3’ sind ebenfalls möglich. The basis of the biopsy device is the frame 3 ' with, apart from rounded corners, square outside dimensions. These outer dimensions are suitable for base plates with base plates 50 with square biopsy device openings 51 to 58 , Other, in particular circular outer dimensions of the frame 3 ' are also possible.

Zentrisch besitzt der Rahmen 3’ eine große kreisrunde Öffnung, die gleichzeitig entsprechend einer Oberfläche des Rahmens 3’ die Translationsebene 31’ definiert. In ihrer Mitte steht senkrecht auf der Translationsebene 31’ die Rotationsachse 15’. Der Rahmen 3’ bildet gleichzeitig den ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 111’. In diesen eingesetzt ist der erste nadelseitige Manipulatorteil 112’. Erster rahmenseitiger Manipulatorteil 111’ und erster nadelseitiger Manipulatorteil 112’ greifen durch eine kreisförmig gebogene Schwalbenschwanzschiene 114’ ineinander ein. Das Schwalbenschwanzprofil ist im Schnitt in 10 zu erkennen. Der erste Manipulator 11’ umfasst den ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 111’ und den ersten nadelseitigen Manipulatorteil 112’. Der erste Manipulator 11’ kann durch eine zweite und dritte Schraube 302’, 303’ oder durch andere Mittel arretiert werden. Der erste nadelseitige Manipulatorteil 112’ ist ein Schlitten mit auf einem Kreis verlaufendem Schwalbenschwanzprofil, der sich entlang der ersten, hier kreisförmig ausgebildeten Koordinate 12’ rotieren lässt. Diese rotatorische Verschiebung lässt sich auf einer ersten Skala 113’ ablesen, die dem rotatorischen Charakter des ersten Manipulators 11’ entsprechend als Winkelskala ausgebildet ist. Centric owns the frame 3 ' a large circular opening, which simultaneously corresponds to a surface of the frame 3 ' the translation level 31 ' Are defined. In its center is perpendicular to the translation plane 31 ' the axis of rotation 15 ' , The frame 3 ' at the same time forms the first frame-side manipulator part 111 ' , Inserted in this is the first needle-side manipulator part 112 ' , First frame-side manipulator part 111 ' and first needle-side manipulator part 112 ' grip through a circular curved dovetail rail 114 ' into each other. The dovetail profile is in section in 10 to recognize. The first manipulator 11 ' includes the first frame-side manipulator part 111 ' and the first needle-side manipulator part 112 ' , The first manipulator 11 ' can through a second and third screw 302 ' . 303 ' or be locked by other means. The first needle-side manipulator part 112 ' is a carriage with a dovetail profile running on a circle, which extends along the first, here circular coordinate 12 ' to rotate. This rotational shift can be on a first scale 113 ' read the rotational nature of the first manipulator 11 ' is designed accordingly as an angle scale.

Mit dem ersten nadelseitigen Manipulatorteil 112’ über die zweite und dritte Schraube 302’, 303’ verbunden ist der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131’. Der zweite Manipulator 13’ umfasst den zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131’ und den zweiten nadelseitigen Manipulatorteil 132’. Dem translatorischen Charakter des zweiten Manipulators 13’ entsprechend weist der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131’ zwei parallele Schienen 1311’, 1312’ auf, auf welchen der als Schlitten ausgebildete zweite nadelseitige Manipulatorteil 132’ entlang der zweiten, linear und translatorisch ausgebildeten Koordinate 14’ verschoben werden kann, welche von der Rotationsachse 15’ aus radial verläuft. Der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131’ ist in der Translationsebene 31’ entlang der zweiten Koordinate 14’ und Mittellinie achsensymmetrisch. Auf diese Weise ist es dank dem ebenfalls achsensymmetrisch ausgeführten zweiten nadelseitigen Manipulatorteil 132’ möglich, die Nadelführung 4’ und damit die Biopsienadel 41’ von der Stelle, wo die Rotationsachse 15’ die Translationsebene 31’ schneidet, in radialer Richtung und damit entlang der zweiten Koordinate 14’ zu verschieben. Der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132’ kann durch eine vierte Schraube 304’ auf den Schienen 1311’, 1312’ des zweiten rahmenseitigen Manipulatorteils 131’ arretiert werden. Auf den Schienen 1311’, 1312’ befindet sich eine zweite Skala 133’, an welcher sich die Verschiebung des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils 132’ gegenüber dem zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131’ entlang der zweiten Koordinate 14’ ablesen lässt. Die linear ausgebildete zweite Koordinate 14’ schneidet nach Verschiebungen in die Translationsebene 31’ die kreisförmig ausgebildete erste Koordinate 12’ senkrecht. With the first needle-side manipulator part 112 ' over the second and third screw 302 ' . 303 ' connected is the second frame-side manipulator part 131 ' , The second manipulator 13 ' comprises the second frame-side manipulator part 131 ' and the second needle-side manipulator part 132 ' , The translational character of the second manipulator 13 ' Accordingly, the second frame-side manipulator part 131 ' two parallel rails 1311 ' . 1312 ' on, on which the trained as a carriage second needle-side manipulator part 132 ' along the second, linear and translationally formed coordinate 14 ' which can be shifted, which of the rotation axis 15 ' from radially extends. The second frame-side manipulator part 131 ' is in the translation level 31 ' along the second coordinate 14 ' and centerline axisymmetric. In this way it is thanks to the likewise axially symmetrical executed second needle side manipulator part 132 ' possible, the needle guide 4 ' and thus the biopsy needle 41 ' from the point where the rotation axis 15 ' the translation level 31 ' cuts, in the radial direction and thus along the second coordinate 14 ' to move. The second needle-side manipulator part 132 ' can through a fourth screw 304 ' on the rails 1311 ' . 1312 ' the second frame-side manipulator part 131 ' be arrested. On the rails 1311 ' . 1312 ' there is a second scale 133 ' , at which the displacement of the second needle-side manipulator part 132 ' opposite the second frame-side manipulator part 131 ' along the second coordinate 14 ' read. The linearly formed second coordinate 14 ' cuts into the translation plane after shifts 31 ' the circularly formed first coordinate 12 ' perpendicular.

Auf diese Weise wird als Funktion des Drehwinkels des ersten Manipulators 11’ und der Position des zweiten Manipulators 13’ in Art eines polaren Koordinatensystems die Position des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils 132’ verschiebbar gestaltet. Mit Ausnahme des Sonderfalls, dass der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132’ die Position der Rotationsachse 15’ einnimmt, verläuft die Bewegung des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils 132’ bei Drehung des ersten Manipulators 11’, also entlang der ersten Koordinate 12’, stets senkrecht zur zweiten Koordinate 14’. In this way, as a function of the angle of rotation of the first manipulator 11 ' and the position of the second manipulator 13 ' in the manner of a polar coordinate system, the position of the second needle-side manipulator part 132 ' designed to be movable. With Except the special case that the second needle-side manipulator part 132 ' the position of the axis of rotation 15 ' assumes the movement of the second needle-side manipulator part 132 ' upon rotation of the first manipulator 11 ' that is, along the first coordinate 12 ' , always perpendicular to the second coordinate 14 ' ,

Der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132’ weist parallel zur Translationsebene 31’ und senkrecht zur zweiten Koordinate 14’ ein erstes Gelenk 21’ auf. Dabei bildet der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132’ gleichzeitig den ersten rahmenseitigen Gelenkteil 211’. Im ersten Gelenk 21’ kann der erste nadelseitige Gelenkteil 212’ um die das erste Gelenk 21’ charakterisierende erste Schwenkachse 22’ geschwenkt werden. Das erste Gelenk 21’ umfasst den ersten rahmenseitigen Gelenkteil 211’ und den ersten nadelseitigen Gelenkteil 212’. Am ersten nadelseitigen Gelenkteil 212’ ist ein erster Winkelindikator 214’ angebracht. Damit lässt sich zusammen mit einer am ersten rahmenseitigen Gelenkteil 211’ angebrachten Winkelskala 215’ die Schwenkung der Nadelführung 4’ und damit der Biopsienadel 41’ in der von Rotationsachse 15’ und zweiter Koordinate 14’ aufgespannten Ebene gegenüber einer zur Rotationsachse 15’ parallelen Achse ablesen. Das erste Gelenk 21’ lässt sich mit einer mit der ersten Gelenkachse 22’ koaxialen fünften Schraube 305’ arretieren. The second needle-side manipulator part 132 ' points parallel to the translation plane 31 ' and perpendicular to the second coordinate 14 ' a first joint 21 ' on. In this case, the second needle-side manipulator part forms 132 ' at the same time the first frame-side joint part 211 ' , In the first joint 21 ' may be the first needle-side joint part 212 ' around the first joint 21 ' characterizing first pivot axis 22 ' be panned. The first joint 21 ' includes the first frame-side hinge part 211 ' and the first needle-side joint part 212 ' , At the first needle-side joint part 212 ' is a first angle indicator 214 ' appropriate. This can be done together with a on the first frame-side hinge part 211 ' attached angle scale 215 ' the pivoting of the needle guide 4 ' and thus the biopsy needle 41 ' in the of axis of rotation 15 ' and second coordinate 14 ' spanned plane opposite to the axis of rotation 15 ' read off parallel axis. The first joint 21 ' settles with one with the first hinge axis 22 ' coaxial fifth screw 305 ' lock.

Die zweite Koordinate 14’, die erste Schwenkachse 22’ und die Rotationsachse 15’ werden in vorteilhafter Weise jeweils paarweise zueinander senkrecht gewählt. The second coordinate 14 ' , the first pivot axis 22 ' and the rotation axis 15 ' are chosen in an advantageous manner in pairs perpendicular to each other.

Mit dem ersten nadelseitigen Gelenkteil 212’ verbunden ist die Nadelführung 4’ mit der Biopsienadel 41’. Die Richtung der Nadelführung 4’ und der Biopsienadel 41’ ist senkrecht zur ersten Schwenkachse 22’ gewählt. Die Biopsienadel 41’ ist durch die Manipulatoren 11’, 13’ und das erste Gelenk 21’ in drei mechanischen Freiheitsgraden einstellbar. Ein vierter mechanischer Freiheitsgrad ist in dieser Biopsieeinrichtung nicht vorhanden. Fünfter und sechster mechanischer Freiheitsgrad ist durch Verschieben bzw. Rotieren der Biopsienadel 41’ in der Nadelführung 4’ gegeben, welche ja ein Gleitlager bildet. Es ist wiederum vorteilhaft, die Nadelführung 4’ durch Klemmen der Biopsienadel 41’ arretierbar auszugestalten. With the first needle-side joint part 212 ' connected is the needle guide 4 ' with the biopsy needle 41 ' , The direction of the needle guide 4 ' and the biopsy needle 41 ' is perpendicular to the first pivot axis 22 ' selected. The biopsy needle 41 ' is through the manipulators 11 ' . 13 ' and the first joint 21 ' adjustable in three mechanical degrees of freedom. A fourth degree of mechanical freedom is not present in this biopsy device. Fifth and sixth degree of mechanical freedom is by moving or rotating the biopsy needle 41 ' in the needle guide 4 ' given, which forms a plain bearing. It is again advantageous, the needle guide 4 ' by clamping the biopsy needle 41 ' lockable design.

Im unteren Bereich des Rahmens 3’ sind vier bezogen auf die Rotationsachse 15’ um jeweils 90° versetzte Halteklammern 318’ vorgesehen, die mit je einer weiteren Schraube 308’ zum Festklemmen des Rahmens 3’ und damit der Biopsieeinrichtung in einer quadratisch auszubildenden Biopsievorrichtungsöffnungen 51 bis 58 auf einer Grundplatte 50 geeignet sind. In the lower part of the frame 3 ' are four relative to the axis of rotation 15 ' 90 ° offset retaining clips 318 ' provided, each with a further screw 308 ' for clamping the frame 3 ' and thus the biopsy device in a quadrilateral biopsy device openings 51 to 58 on a base plate 50 are suitable.

Die Nadelführung 4’ weist fünf in Form der Würfelaugenfünf angeordnete parallele Bohrungen auf, etwa wie bei den eingangs erwähnten Lochblechen, durch die sich die Biopsienadel 41’ wahlweise stecken lässt. Auch andere Bohrungsanordnungen, beispielsweise 25 Bohrungen in 5 Zeilen und 5 Spalten quadratisch angeordnet, sind möglich. The needle guide 4 ' has five arranged in the form of the cube-eye five parallel holes, as in the above-mentioned perforated plates through which the biopsy needle 41 ' optionally stuck. Other bore arrangements, for example, 25 holes in 5 rows and 5 columns square, are possible.

Die Schnittzeichnung 10 zeigt neben vielen der vorgenannten Bauteile auch eine Biopsienadel 41’, welche in eine Aufnahmevorrichtung 42’ aufgenommen ist. The sectional drawing 10 shows in addition to many of the aforementioned components, a biopsy needle 41 ' which is in a receiving device 42 ' is included.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11, 11’, 13, 13’ 11, 11 ', 13, 13': Manipulator manipulator
111, 111’, 131, 131’ 111, 111 ', 131, 131': rahmenseitiger Manipulatorteil frame-side manipulator part
112, 112’, 132, 132’ 112, 112 ', 132, 132': nadelseitiger Manipulatorteil needle-side manipulator part
113, 113’, 133, 133’ 113, 113 ', 133, 133': Skala scale
114’ 114 ': kreisförmig gebogene Schwalbenschwanzschienecircular curved dovetail rail
12, 12’, 14, 14’ 12, 12 ', 14, 14': Koordinate coordinate
1311’, 1312’ 1311 ', 1312': Schiene rail
15’ 15 ': Rotationsachse axis of rotation
21, 21’, 23 21, 21 ', 23: Gelenk joint
211, 211’, 231 211, 211 ', 231: rahmenseitiger Gelenkteil Frame-side hinge part
212, 212’, 232 212, 212 ', 232: nadelseitiger Gelenkteil needle-side joint part
213, 233 213, 233: Buchse Rifle
214, 214’, 234 214, 214 ', 234: Winkelindikator angle indicator
215, 215, 235 215, 215, 235: Winkelskala angle scale
22, 22’, 24 22, 22 ', 24: Schwenkachse swivel axis
3, 3’ 3, 3 ': Rahmen frame
301–307, 302’–305’, 308’ 301-307, 302'-305 ', 308': Schrauben screw
31, 31’ 31, 31 ': Translationsebene translational level
316 316: Führungsstift guide pin
317 317: Halteplatte Retaining plate
318’ 318 ': Halteklammern retaining clips
4, 4’ 4, 4 ': Nadelführung needle guide
41, 41’ 41, 41 ': Biopsienadel biopsy needle
42’ 42 ': Aufnahmevorrichtung cradle
50 50: Grundplatte baseplate
51–58 51-58: Biopsievorrichtungsöffnung The biopsy apparatus opening

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2347717 B1 [0003]
US 20120203095 A1 [0004]

Claims

Biopsy device with a needle guide ( 4 . 4 ' ) for a biopsy needle ( 41 . 41 ' ), a frame ( 3 . 3 ' ), an associated first manipulator 11 . 11 ' which is relative to the frame ( 3 . 3 ' ) along a first coordinate ( 12 . 12 ' ) in and / or parallel to that through the frame ( 3 . 3 ' ) and / or the first and a second manipulator ( 11 . 11 ' ) 13 . 13 ' ) plane of translation ( 31 . 31 ' ) is freely displaceable, with the first manipulator ( 11 . 11 ' ) associated second manipulator ( 13 . 13 ' ), which is relative to the first manipulator ( 11 . 11 ' ) along one of the first linearly deviating second coordinate ( 14 . 14 ' ) in and / or parallel to that through the frame ( 3 . 3 ' ) and / or the first and a second manipulator ( 11 . 11 ' ) 13 . 13 ' ) plane of translation ( 31 . 31 ' ) is freely displaceable, and one with the second manipulator ( 12 . 12 ' ) connected first joint ( 21 . 21 ' ) relative to the second manipulator ( 13 . 13 ' ) about a first pivot axis ( 22 . 22 ' ) in and / or parallel to this translation level ( 31 . 31 ' ), is freely pivotable and with the needle guide ( 4 . 4 ' ) connected is.

Biopsy device according to claim 1, characterized in that an at least after parallel displacement of the first coordinate ( 12 . 12 ' ) and the second coordinate ( 14 . 14 ' ) in the translation level ( 31 . 31 ' ) on the first coordinate ( 12 . 12 ' ) vertical second coordinate ( 14 . 14 ' ).

Biopsy device according to claim 1 or 2, characterized in that a translationally designed first manipulator ( 11 ), a translationally designed second manipulator ( 13 ), in the form of a sliding bearing at the same time as the first joint ( 21 ) is formed, the first pivot axis ( 22 ) the direction of the first coordinate ( 12 ), and a second joint ( 23 ), which between the first joint ( 21 ) and the needle guide ( 4 ) is provided and relative to the first joint ( 21 ) about a second pivot axis ( 24 ), which from the first pivot axis ( 22 ), is freely pivotable.

Biopsy device according to claim 3, characterized in that a to the first pivot axis ( 22 ) vertical second pivot axis ( 24 ).

Biopsy device according to claim 1 or 2, characterized in that a rotatably formed first manipulator ( 11 ' ) whose axis of rotation ( 15 ' ) at the translation level ( 31 ' ) is perpendicular, and a translationally shaped second manipulator ( 13 ' ), whose second coordinate ( 14 ' ) with the rotation axis ( 15 ' ) of the first manipulator ( 11 ' ) has an intersection point and is perpendicular to it.

Biopsy device according to claim 5, characterized in that an at least after parallel displacement of the second coordinate ( 14 ' ) and the first pivot axis ( 22 ' ) into the translation level ( 31 ' ) on the second coordinate ( 14 ' ) vertical first pivot axis ( 22 ' ).

Method for using a biopsy device according to one of the preceding claims, characterized in that first the position of the tissue to be removed is located, the optimal insertion angle for the biopsy needle is determined and first ( 11 ) and second ( 12 ) Manipulator and the pivot axis are adjusted accordingly and then the removal of the tissue by inserting the biopsy needle into the needle guide ( 4 ) he follows.

Method for biopsy according to claim 7, characterized in that the second coordinate ( 14 . 14 ' ) perpendicular to the first coordinate ( 12 . 12 ' ) is aligned.