DE102013103655A1

DE102013103655A1 - Method for determining the orientation and position of the base head of a tunnel boring machine carrying the working head

Info

Publication number: DE102013103655A1
Application number: DE102013103655.4A
Authority: DE
Inventors: Karsten Jansen
Original assignee: Aker Wirth GmbH
Current assignee: Mhwirth GmbH
Priority date: 2013-04-11
Filing date: 2013-04-11
Publication date: 2014-10-16
Also published as: WO2014166829A2

Abstract

Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung und Position der den Arbeitskopf (21, 121) tragenden Basismaschine (23, 123) einer Tunnelbohrmaschine (100, 200), wobei die Position mindestens eines an der Tunnelbohrmaschine angeordneten Zwischenmesspunktes (1, 1’, 1’’, 1’’’, 101, 101’, 101’’, 101’’’) relativ zu einem ortsfesten Referenzpunkt (2, 102) gemessen wird und die Position mindestens eines Hauptmesspunktes (3, 3’, 103) relativ zu dem Zwischenmesspunkt gemessen wird.Method for determining the orientation and position of the base machine (23, 123) carrying the working head (21, 121) of a tunnel boring machine (100, 200), the position of at least one intermediate measuring point (1, 1 ', 1' ', arranged on the tunnel boring machine) 1 '' ', 101, 101', 101 '', 101 '' ') is measured relative to a fixed reference point (2, 102) and the position of at least one main measuring point (3, 3', 103) is measured relative to the intermediate measuring point becomes.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung und Position der den Arbeitskopf einer Tunnelbohrmaschine tragenden Basismaschine einer Tunnelbohrmaschine. The invention relates to a method for determining the orientation and position of the working head of a tunnel boring machine-bearing base machine of a tunnel boring machine.

Es ist bekannt, die Ausrichtung und Position einer Tunnelbohrmaschine mit Hilfe eines ortsfest im Tunnel angeordneten Theodolits zu bestimmen, der Messpunkte an der Tunnelbohrmaschine vermisst. Nachteilig hierbei ist, dass, insbesondere bei kurvigen Tunnelverläufen, eine häufige Versetzung des Theodolits erforderlich ist, um den Sichtkontakt zwischen dem Theodolit und den Messpunkten aufrechtzuerhalten.It is known to determine the orientation and position of a tunnel boring machine with the aid of a stationary located in the tunnel theodolite, the measuring points on the tunnel boring machine misses. The disadvantage here is that, especially in curved tunnel curves, a frequent displacement of the theodolite is required to maintain visual contact between the theodolite and the measurement points.

Die Erfindung hat es sich zur Aufgabe gemacht, ein Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung und Position der Basismaschine und ein Verfahren zur automatischen Positionierung einer Basismaschine und eine Tunnelbohrmaschine zu schaffen, welche hinsichtlich dieses Nachteils verbessert sind. The invention has for its object to provide a method for determining the orientation and position of the base machine and a method for automatically positioning a base machine and a tunnel boring machine, which are improved in terms of this disadvantage.

Diese Aufgabe wird durch die in den Ansprüchen 1 und 8 wiedergegebenen Verfahren und die in Anspruch 10 wiedergegebene Tunnelbohrmaschine gelöst. This object is achieved by the reproduced in claims 1 and 8 method and reproduced in claim 10 tunnel boring machine.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung und Position der den Arbeitskopf tragenden Basismaschine einer Tunnelbohrmaschine wird die Position mindestens eines an der Tunnelbohrmaschine angeordneten Zwischenmesspunktes relativ zu einem ortsfesten Referenzpunkt gemessen. Die Position mindestens eines Hauptmesspunktes wird danach relativ zu dem Zwischenmesspunkt gemessen. In the method according to the invention for determining the orientation and position of the base head of a tunnel boring machine carrying the working head, the position of at least one intermediate measuring point arranged on the tunnel boring machine is measured relative to a stationary reference point. The position of at least one main measuring point is then measured relative to the intermediate measuring point.

Mit dem Begriff „Tunnelbohrmaschine“ wird im Rahmen dieser Druckschrift jede Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen bezeichnet, insbesondere also auch eine Maschine, bei der Gestein mit Hilfe der Hinterschneidtechnik abgetragen wird. In the context of this publication, the term "tunnel boring machine" refers to any machine for propelling routes, tunnels or the like, in particular also a machine in which the rock is removed by means of the undercutting technique.

Bevorzugt umfasst die Basismaschine ein mittels Linearmotoren, bevorzugt Hydraulikzylindern betriebenes Schreitwerk, weist also eine Schreiteinrichtung auf. Die Zylinder-Ausziehwege des Schreitwerks werden bevorzugt von der Maschinensteuerung erfasst. Die Erfindung ist jedoch nicht auf Basismaschinen mit Schreitwerk begrenzt.The basic machine preferably comprises a walking mechanism operated by means of linear motors, preferably hydraulic cylinders, and therefore has a walking device. The cylinder extraction paths of the walking mechanism are preferably detected by the machine control. However, the invention is not limited to basic machines with walking gear.

Die Tunnelbohrmaschine weist bevorzugt Nachläufer auf. Die Nachläufer sind bevorzugt zu der Basismaschine relativbeweglich, sie weisen bevorzugt Achs-Fahrwerke auf.The tunnel boring machine preferably has followers. The trailers are preferably relatively movable to the base machine, they preferably have axle chassis.

Der Arbeitkopf ist bevorzugt derart an der Basismaschine gelagert, dass aus der Ausrichtung und Position der Basismaschine auf die Ausrichtung und Position des Arbeitskopfes geschlossen werden kann. The working head is preferably mounted on the base machine such that the orientation and position of the working head can be deduced from the orientation and position of the base machine.

Eine direkte Messverbindung zwischen dem im Tunnel angeordneten ortsfesten Referenzpunkt und dem Hauptmesspunkt ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht mehr erforderlich. Dies kann ein ansonsten insbesondere bei kurvigen Tunnelverläufen erforderliches häufiges Umsetzen des Referenzpunktes entbehrlich machen, was sich insbesondere bei engen Kurvenradien vorteilhaft auswirkt. A direct measuring connection between the stationary reference point arranged in the tunnel and the main measuring point is no longer necessary in the method according to the invention. This can make a frequent implementation of the reference point, which is otherwise necessary in particular in the case of curved tunnels, unnecessary, which has an advantageous effect, in particular, in the case of tight curve radii.

Der ortsfeste Referenzpunkt ist bevorzugt an der Tunnelwand angeordnet. The stationary reference point is preferably arranged on the tunnel wall.

Der mindestens eine Hauptmesspunkt ist bevorzugt an der Basismaschine angeordnet. Besonders bevorzugt sind zwei Hauptmesspunkte vorgesehen, insbesondere zur Bestimmung der Ausrichtung der Basismaschine. The at least one main measuring point is preferably arranged on the base machine. Particularly preferably, two main measuring points are provided, in particular for determining the orientation of the base machine.

Der mindestens eine Zwischenmesspunkt ist bevorzugt an einem Nachläufer angeordnet. The at least one intermediate measuring point is preferably arranged on a follower.

Bevorzugt sind mehrere Zwischenmesspunkte vorgesehen und weiter bevorzugt wird die Position eines Zwischenmesspunktes relativ zur Position eines anderen Zwischenmesspunktes gemessen. Es findet bevorzugt eine Zwischenmesspunktverkettung statt. Hierdurch kann das Erfordernis des Umsetzens des Referenzpunktes weiter reduziert werden. Preferably, a plurality of intermediate measuring points are provided, and more preferably the position of an intermediate measuring point is measured relative to the position of another intermediate measuring point. There is preferably a Zwischenmesspunktverkettung instead. As a result, the requirement of implementing the reference point can be further reduced.

Bevorzugt wird optisch gemessen, mit Hilfe mindestens eines Theodolits. Mindestens ein Theodolit ist weiter bevorzugt an der Tunnelbohrmaschine angeordnet. Mindestens ein Theodolit fährt also mit der Tunnelbohrmaschine mit. It is preferred to measure optically with the aid of at least one theodolite. At least one theodolite is further preferably arranged on the tunnel boring machine. So at least one theodolite goes with the tunnel boring machine.

Besonders bevorzugt ist an jedem Zwischenmesspunkt ein Theodolit angeordnet.Particularly preferably, a theodolite is arranged at each intermediate measuring point.

Der mindestens eine Theodolit ist bevorzugt mit einer Distanzmessvorrichtung ausgestattet, kann also auch als Tachymeter bezeichnet werden. Weiter bevorzugt ist der Theodolit elektronisch ausgeführt, kann also als Totalstation bezeichnet werden und weist ganz besonders bevorzugt eine automatische Zielverfolgung auf. The at least one theodolite is preferably equipped with a distance measuring device, so it can also be called a tachymeter. More preferably, the theodolite is carried out electronically, so it can be referred to as a total station and most preferably has an automatic target tracking.

Der mindestens eine Theodolit wirkt bevorzugt mit einem Reflektor, besonders bevorzugt einem Reflexionsprisma zusammen. The at least one theodolite preferably interacts with a reflector, particularly preferably a reflection prism.

Bevorzugt ist (auch) an dem ortsfesten Referenzpunkt ein Theodolit angeordnet. Dieser ortsfeste Theodolit wirkt bevorzugt mit einem ortsfester Referenzreflektor, besonders bevorzugt einem Referenzprisma zusammen, insbesondere zur Orientierung seines Horizontalwinkelmesssystems. Preferably (also) a theodolite is arranged at the fixed reference point. This stationary theodolite preferably acts with a stationary reference reflector, more preferably one Reference prism together, in particular for the orientation of its horizontal angle measuring system.

Der Soll-Tunnelverlauf, die Koordinaten des ortsfesten Theodolits und des Referenzreflektors werden bevorzugt im Vorfeld durch aus dem Stand der Technik bekannte Verfahren in einem globalen Koordinatensystem ermittelt. The desired tunnel course, the coordinates of the stationary theodolite and of the reference reflector are preferably determined in advance by methods known from the prior art in a global coordinate system.

Bevorzugt wird auch eine Vermessung der Tunnelbohrmaschine mittels aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren im Vorfeld durchgeführt, um die Positionen der Hauptmesspunkte und Zwischenmesspunkte relativ zur Achse der Tunnelbohrmaschine bzw. zur Achse des Arbeitskopfes, zu ermitteln. Preferably, a measurement of the tunnel boring machine by means known from the prior art method is carried out in advance to determine the positions of the main measuring points and intermediate measuring points relative to the axis of the tunnel boring machine or to the axis of the working head.

Bevorzugt sind auf der Tunnelbohrmaschine mehrere Theodolite, bevorzugt über die Länge der Tunnelbohrmaschine verteilt angeordnet, und zwar ein Haupttheodolit, der dem Arbeitskopf am nächsten ist und den mindestens einen Hauptmesspunkt vermisst und mindestens ein, bevorzugt drei Zwischentheodolite, mit deren Hilfe die Position des Haupttheodolits relativ zu dem ortsfesten Theodolit ermittelt wird. Preferably, on the tunnel boring machine several theodolites, preferably distributed over the length of the tunnel boring machine, namely a Haupttheodolit, which is closest to the working head and the at least one main measuring point and at least one, preferably three Zwischentheodolite, with their help, the position of the main theodolite relative is determined to the stationary theodolite.

Bevorzugt wird die Position jedes Theodolits von einem anderen Theodolit vermessen. Zu diesem Zweck ist bevorzugt an jedem Theodolit ein Reflektor angeordnet. Der an einem Theodolit angeordnete Reflektor wirkt also mit einem anderen Theodolit zusammen. Preferably, the position of each theodolite is measured by another theodolite. For this purpose, a reflector is preferably arranged on each theodolite. The reflector arranged on a theodolite thus interacts with another theodolite.

Die Reflektoren umfassen bevorzugt Retroreflektoren, diese reflektieren das einfallende Licht stets in die Richtung zurück, aus der es gekommen ist. Eine Ausrichtung derartiger Reflektoren genau auf die Quelle des Lichts ist daher grundsätzlich nicht erforderlich. Dennoch werden in einer Ausführungsform die Reflektoren, insbesondere die Reflexionsprismen, zumindest weitgehend auf den Theodolit ausgerichtet, mit dem sie zusammenwirken. Es hat sich gezeigt, dass hierdurch Reflexionsverluste reduziert werden können und die Messgenauigkeit erhöht werden kann. Mit Vorteil richtet der Theodolit, an dem der Reflektor angeordnet ist, diesen zumindest weitgehend auf einen anderen Theodolit aus. Bevorzugt ist der Reflektor an einem mitdrehenden Bereich des Theodolits angeordnet. Hierdurch erfolgt die zumindest weitgehende Ausrichtung beziehungsweise Nachführung des Reflektors ohne weiteres durch die automatische Zielerfassung des Theodolits, an dem der Reflektor angeordnet ist. The reflectors preferably comprise retroreflectors, which always reflect the incident light back in the direction from which it came. An alignment of such reflectors exactly on the source of light is therefore basically not required. Nevertheless, in one embodiment, the reflectors, in particular the reflection prisms, at least largely aligned with the theodolite, with which they interact. It has been shown that this reflection losses can be reduced and the measurement accuracy can be increased. Advantageously, the theodolite, on which the reflector is arranged, at least largely aligns it with another theodolite. The reflector is preferably arranged on a co-rotating region of the theodolite. As a result, the at least substantial alignment or tracking of the reflector is readily carried out by the automatic target detection of the theodolite on which the reflector is arranged.

Bevorzugt wird nicht nur die Position eines Theodolits von einem anderen Theodolit vermessen, sondern je zwei Theodolite, und zwar bevorzugt benachbarte Theodolite, vermessen sich gegenseitig. Hierdurch steigt allein durch die Dopplung der Messung und eine etwaige Mittelung die Qualität des Messergebnisses. Auch werden die Reflektoren, wie bereits beschrieben, zumindest weitgehend auf den jeweils anderen Theodolit ausgerichtet. Zudem kann hierdurch eine Orientierung des Horizontalwinkelmesssystems der auf der Tunnelbohrmaschine angeordneten Theodolite erfolgen. Preferably, not only the position of a theodolite is measured by another theodolite, but two theodolites, preferably adjacent theodolites, measure each other. As a result, the quality of the measurement result increases solely by the duplication of the measurement and any averaging. Also, the reflectors, as already described, at least largely aligned with the other theodolite. In addition, this can be done by an orientation of the horizontal angle measuring system arranged on the tunnel boring machine theodolite.

Mit Vorteil ist an dem mindestens einen Hauptmesspunkt ein selbsttätig abblendendes Prisma angeordnet. Dies hat insbesondere in der Ausführungsform, in der zwei Hauptmesspunkte vorgesehen sind, Vorteile. Die Hauptmesspunkte werden bevorzugt von demselben Theodolit nacheinander vermessen. Jedes Prisma blendet sich bevorzugt während des Vermessens des anderen Prismas ab, um störenden Einfluss auszuschließen. Das Prisma blendet sich bevorzugt mittels einer motorisch betätigten Blende ab, die zylinderförmig um das Prisma herum angeordnet sein kann.Advantageously, an automatically dimming prism is arranged on the at least one main measuring point. This has advantages in particular in the embodiment in which two main measuring points are provided. The main measuring points are preferably measured successively by the same theodolite. Each prism fades preferentially during surveying of the other prism to exclude disturbing influence. The prism preferably fades out by means of a motor-operated shutter, which can be arranged in a cylindrical manner around the prism.

In der bevorzugten Ausführungsform mit zwei Hauptmesspunkten sind diese bevorzugt in Längsrichtung der Tunnelbohrmaschine voneinander beabstandet. In the preferred embodiment with two main measuring points, these are preferably spaced apart in the longitudinal direction of the tunnel boring machine.

Mit Vorteil wird mittels eines Inklinometers die Neigung der Basismaschine gemessen. Bevorzugt werden die Nickneigung und die Rollneigung gemessen. Weiter bevorzugt umfasst das Inklinometer auch eine Betätigungseinrichtung für die abblendbaren Prismen. Advantageously, the inclination of the base machine is measured by means of an inclinometer. Preferably, the pitch and curl are measured. More preferably, the inclinometer also includes an actuator for the dimmable prisms.

In der bevorzugten Ausführungsform mit zwei Hauptmesspunkten wird die Vermessung der beiden Hauptmesspunkte bevorzugt mit den Werten des Inklinometers abgeglichen und auf diese Weise die Genauigkeit der Messwerte überprüft. In the preferred embodiment with two main measuring points, the measurement of the two main measuring points is preferably matched with the values of the inclinometer and in this way the accuracy of the measured values is checked.

Mittels des bevorzugten permanenten Vermessens der Hauptmesspunkte durch die Theodolite und den Werten des Inklinometers wird aus diesen lokalen Koordinaten bevorzugt die Position der Basismaschine in einem globalen Koordinatesystem ermittelt, bevor weiter bevorzugt auf die Ist-Tunnelachse zurückgerechnet wird. By means of the preferred permanent measurement of the main measuring points by the theodolites and the values of the inclinometer, the position of the basic machine in a global coordinate system is preferably determined from these local coordinates, before further calculating back to the actual tunnel axis.

In der Ausführungsform, in der die Basismaschine eine Hydraulikzylinder-Schreiteinrichtung aufweist, werden bevorzugt die Auszugs-Werte dieser Zylinder gemessen und hieraus weitere Information über die Position der Basismaschine und der Nachläufer generiert. In the embodiment in which the base machine has a hydraulic cylinder running device, the pull-out values of these cylinders are preferably measured, and further information about the position of the base machine and the followers is generated therefrom.

Bevorzugt werden auch die Position und Ausrichtung der Nachläufer aus den Messwerten der Theodolite bestimmt. The position and orientation of the followers are preferably also determined from the measured values of the theodolites.

Bevorzugt werden dem Fahrer der Tunnelbohrmaschine Position und Ausrichtung der Basismaschine und der Nachläufer angezeigt. The position and orientation of the basic machine and the trailer are preferably displayed to the driver of the tunnel boring machine.

Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren zur automatischen Positionierung der den Arbeitskopf tragenden Basismaschine einer Tunnelbohrmaschine mit Nachläufern, mit einem Positionierungssystem und mit einer Maschinensteuerung, wobei die Position und Ausrichtung der Basismaschine mit Hilfe mindestens eines Theodolits gemessen wird, insbesondere mit Hilfe des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit den folgenden Verfahrensschritten:

1. Das Positionierungssystem erhält von der Maschinensteuerung das Signal: „die Nachläufer haben in neuer Position gestoppt“.
2. Die Theodolite führen eine vollständige Vermessung und Positionsbestimmung eines an der Tunnelbohrmaschine angeordneten Theodolits, bei mehreren an der Tunnelbohrmaschine angeordneten Theodoliten bevorzugt des vordersten, ganz besonders bevorzugt des Theodolits, der an dem vordersten Nachläufer angeordnet ist, im globalen Koordinatensystem durch.
3. Dieser Theodolit vermisst ständig den mindestens einen und insbesondere die zwei Hauptmesspunkte an der Basismaschine, die einen Rückschluss auf die Position und Ausrichtung der Basismaschine zulassen.
4. Bevorzugt überprüfen bei mehreren an der Tunnelbohrmaschine angeordneten Theodoliten alle bis auf den vordersten Theodolit anschließend ihre Position, um Bewegungen der Nachläufer der Tunnelbohrmaschine zu ermitteln, oder diese Theodolite stoppen bis zum nächsten Signal.
5. Das Positionierungssystem erhält von der Maschinensteuerung das Signal: „Start lokale Messung“ zur Wiederpositionierung der Basismaschine.
6. Das Positionierungssystem errechnet in Abhängigkeit der vorgegebenen Soll Koordinaten des Tunnels die nächste Position und erforderliche Ausrichtung der Basismaschine und sendet entsprechende Einstellwerte an die Maschinensteuerung.
7. Rückkehr zu Schritt 5 (viermalig).
8. Rückkehr zu Schritt 1.

The object is also achieved by a method for automatically positioning the working head-bearing base machine of a tunnel boring machine with Nachläufern, with a positioning system and with a machine control, wherein the position and orientation of the base machine is measured by means of at least one theodolite, in particular by means of the method one of claims 1 to 7, with the following process steps:

1. The positioning system receives the signal from the machine control: "the trailers have stopped in a new position".
2. The theodolites carry out a complete measurement and position determination of a theodolite arranged at the tunnel boring machine in the case of a plurality of tunnel boring machine arranged theodolites, preferably the foremost, most preferably the theodolite, which is arranged on the foremost follower in the global coordinate system.
3. This theodolite constantly misses the at least one and in particular the two main measuring points on the base machine, which allow a conclusion about the position and orientation of the basic machine.
4. Preferably, with several theodolites mounted on the tunnel boring machine, all but the foremost theodolite will then check their position to detect any movements of the tunnel boring machine followers, or these theodolites will stop until the next signal.
5. The positioning system receives the signal from the machine control: "Start local measurement" to reposition the basic machine.
6. The positioning system calculates the next position and required orientation of the base machine in dependence on the predetermined target coordinates of the tunnel and sends corresponding setting values to the machine control.
7. Return to step 5 (four times).
8. Return to Step 1.

Die Tunnelbohrmaschine folgt bevorzugt also automatisch einem vorgegebenen Soll-Verlauf des Tunnels. The tunnel boring machine thus preferably automatically follows a predetermined desired course of the tunnel.

In einer Ausführungsform weist der Arbeitskopf an schwenkbaren Werkzeugarmen angeordnete Schneidwerkzeuge, insbesondere Schneidrollen auf. In dieser Ausführungsform erfolgt bevorzugt eine Referenzierung auf die das Tunnelprofil kreierenden Schneidrollen. In one embodiment, the working head on cutting tool arms arranged cutting tools, in particular cutting rollers. In this embodiment, a referencing to the cutting profile creating the tunnel profile preferably takes place.

In der Ausführungsform, in der die Basismaschine eine Hydraulikzylinder-Schreiteinrichtung aufweist, umfassen die Einstellwerte die Auszugs-Werte dieser Zylinder.In the embodiment in which the base machine comprises a hydraulic cylinder slider, the adjustment values include the extension values of these cylinders.

Bevorzugt wird vor dem sechsten Verfahrensschritt die Nick und Rollneigung der Basismaschine durch das Inklinometer gemessen. Preferably, prior to the sixth method step, the pitch and roll tendency of the base machine is measured by the inclinometer.

In einer Ausführungsform wird anstelle oder zusätzlich zu der optischen Messung mittels Theodoliten mittels RFID-Technologie gemessen. In one embodiment, instead of or in addition to the optical measurement by means of theodolites, measurement is carried out by means of RFID technology.

Die Aufgabe wird auch gelöst durch eine Tunnelbohrmaschine, mit einem Positionierungssystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9. The object is also achieved by a tunnel boring machine, with a positioning system for carrying out the method according to one of claims 1 to 9.

Die Tunnelbohrmaschine weist bevorzugt eine den Arbeitskopf tragende Basismaschine und Nachläufer auf, sowie eine Maschinensteuerung.The tunnel boring machine preferably has a base machine and trailer supporting the working head, as well as a machine control.

Bevorzugt handelt es sich bei der Tunnelbohrmaschine um eine Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen, mit einem mittels eines Drehantriebs drehbar antreibbaren und in Vortriebsrichtung bewegbaren Arbeitskopf, mit mittels Werkzeugarmantrieben relativ zu einer die Drehachse des Arbeitskopfes bildenden Bezugsachse radial schwenkbaren Werkzeugarmen mit schneidend arbeitenden Werkzeugen, mit einem Arbeitskopfsteuerungssystem, wobei das Arbeitskopfsteuerungssystem Mittel umfasst, zum kontinuierlichen Messen der Winkelposition des rotierenden Arbeitskopfes und Mittel zum kontinuierlichen Messen des Schwenkwinkels der Werkzeugarme und einen Steuerrechner, der mit den genannten Mitteln wirkverbunden ist und die Winkelposition des rotierenden Arbeitskopfes und die Schwenkwinkel der Werkzeugarme so aufeinander abstimmt, dass für jede Winkelposition des Arbeitskopfes jeder schwenkbare Werkzeugarm radial positioniert ist, gemäß eines vorbestimmten Schneidbahnverlaufs, um die vorbestimmte Schneidbahn zu schneiden. The tunnel boring machine is preferably a machine for driving sections, tunnels or the like, having a working head which can be driven rotatably by means of a rotary drive and which has tool arms which can be swiveled radially by means of tool arm drives relative to a reference axis forming the axis of rotation of the working head Tools, comprising a working head control system, the work head control system comprising means for continuously measuring the angular position of the rotating working head and means for continuously measuring the pivoting angle of the tool arms and a control computer operatively connected to said means and the angular position of the rotating working head and the pivot angles of Tool arms coordinated so that each pivotal tool arm is radially positioned for each angular position of the working head, according to a predetermined course of the cutting path to d ie to cut the predetermined cutting path.

Die Basismaschine umfasst bevorzugt eine Tragkonstruktion, an welcher der Arbeitskopf gelagert ist, welche nach unten abgestützt ist und zusammen mit einer gegenüber dieser Tragkonstruktion längsverschiebbaren Schreiteinrichtung, die ebenfalls nach unten abgestützt ist, ein Schreitwerk bildet. The base machine preferably comprises a support structure on which the working head is mounted, which is supported downwardly and together with a relative to this support structure longitudinally displaceable sliding device, which is also supported downward, forms a walking mechanism.

Das Positionierungssystem umfasst bevorzugt mindestens einen auf der Tunnelbohrmaschine angeordneten Theodolit.The positioning system preferably comprises at least one arranged on the tunnel boring machine theodolite.

In der bevorzugten Ausführungsform umfasst das Positionierungssystem einen ortsfesten Theodolit und mehrere über die Länge der Tunnelbohrmaschine an dieser verteilt angeordnete Theodolite. Besonders bevorzugt umfassen die an der Tunnelbohrmaschine angeordneten Theodolite einen Haupttheodolit, der dem Arbeitskopf am nächsten ist und mit dem der mindestens eine Hauptmesspunkt vermessbar ist und mindestens einen, bevorzugt drei Zwischentheodolite, mit deren Hilfe die Position des Haupttheodolits relativ zu dem ortsfesten Theodolit ermittelbar ist. In the preferred embodiment, the positioning system comprises a stationary theodolite and a plurality of theodolites distributed over the length of the tunnel boring machine. Particularly preferably, the theodolites arranged on the tunnel boring machine comprise a main theodolite which is closest to the working head and with which the at least one main measuring point can be measured and at least one, preferably three intermediate theodolites, with the aid of which the position of the main theodolite relative to the stationary theodolite can be determined.

Bevorzugt weist jeder Theodolit einen an ihm angeordneten Reflektor auf. Der Reflektor ist bevorzugt mit dem Theodolit mitdrehbar angeordnet, derart, dass der Theodolit, wenn er sich, bevorzugt mittels automatischer Zielsuche, auf einen anderen Theodolit ausrichtet, auch den Reflektor zumindest weitgehend auf diesen anderen Theodolit ausrichtet. Preferably, each theodolite has a reflector arranged on it. The reflector is preferably arranged co-rotatable with the theodolite, such that the theodolite, if it aligns itself, preferably by means of automatic target search, to another theodolite, also aligns the reflector at least largely to this other theodolite.

Jeder Theodolit ist bevorzugt auf einem selbstnivellierenden Stativ angeordnet. Each theodolite is preferably arranged on a self-leveling tripod.

Bevorzugt umfasst das Positionierungssystem ein an der Basismaschine angeordnetes und einen Hauptmesspunkt bildendes selbsttätig abblendendes Prisma, ganz besonders bevorzugt sind zwei zwei Hauptmesspunkte bildende derartige Prismen, bevorzugt in Längsrichtung der Tunnelbohrmaschine voneinander beabstandet, vorgesehen.The positioning system preferably comprises an automatically dimming prism arranged on the base machine and forming a main measuring point, very particularly preferably two such main prisms forming such prisms, preferably spaced apart in the longitudinal direction of the tunnel boring machine.

Weiter bevorzugt umfasst das Positionierungssystem ein an der Basismaschine angeordnetes Inklinometer, mittels welchem die Neigung der Basismaschine, bevorzugt die Nick und Rollneigung, messbar ist und weiter bevorzugt auch die Prismen abblendbar sind. Further preferably, the positioning system comprises an inclinometer arranged on the base machine, by means of which the inclination of the base machine, preferably the pitch and roll tendency, can be measured and more preferably also the prisms can be dimmed.

Vorzugsweise umfasst das Positionierungssystem einen in einer Kontroll-Kabine der Tunnelbohrmaschine angeordneten Computer. Preferably, the positioning system comprises a computer arranged in a control booth of the tunnel boring machine.

Alle Resultate des Positionierungssystems, beispielsweise Messergebnisse, werden bevorzugt erlangt während das Programm läuft und weiter bevorzugt auf einem Monitor des Computers angezeigt. All results of the positioning system, such as measurement results, are preferably obtained while the program is running and more preferably displayed on a monitor of the computer.

Das Positionierungssystem umfasst bevorzugt für jeden Theodolit eine eigene Stromversorgung, mittels derer jeder Theodolit bevorzugt auch an ein alle Komponenten des Positionierungssystems miteinander verbindendes Netzwerk anschließbar ist. The positioning system preferably comprises a separate power supply for each theodolite, by means of which each theodolite can preferably also be connected to a network interconnecting all components of the positioning system.

Bei dem die an der Tunnelbohrmaschine angeordneten Theodolite mit dem Computer verbindenden Netzwerk handelt es sich bevorzugt um ein kabelgebundenes lokales Netzwerk, genauer gesagt ein LAN. Der ortsfeste Theodolit ist bevorzugt mittels eines lokalen Funknetzes, nämlich eines WLAN bzw. Wi-Fi mit dem ihm nächsten mitfahrenden Theodolit bzw. dessen Stromversorgung verbindbar. The network connecting the computer to the tunneling theodolite is preferably a wired local area network, more specifically a LAN. The stationary theodolite is preferably connectable by means of a local radio network, namely a WLAN or Wi-Fi, to the theodolite or its power supply traveling with it next.

Die Erfindung soll nun anhand von in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Es zeigen: The invention will now be explained in more detail with reference to embodiments shown in the drawings. Show it:

1 eine Ansicht von oben auf ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Tunnelbohrmaschine; 1 a top view of a first embodiment of a tunnel boring machine according to the invention;

2 eine Seitenansicht der Tunnelbohrmaschine von 1; 2 a side view of the tunnel boring machine of 1 ;

3 eine perspektivische Darstellung eines Ausschnitts von 2; 3 a perspective view of a section of 2 ;

4 eine perspektivische Darstellung eines weiteren Details aus 2; 4 a perspective view of another detail 2 ;

5 eine Darstellung wie in 1, jedoch eines anderen Ausführungsbeispiels; 5 a representation like in 1 but of another embodiment;

6 eine schematische Darstellung der Funktionsweise des Verfahrens zur Bestimmung der Ausrichtung und Position des Arbeitskopfes des in den 1 bis 4 gezeigten Ausführungsbeispiels der Tunnelbohrmaschine. 6 a schematic representation of the operation of the method for determining the orientation and position of the working head of the in 1 to 4 shown embodiment of the tunnel boring machine.

Die Tunnelbohrmaschine 100, 200 umfasst in beiden gezeigten Ausführungsbeispielen einen Arbeitskopf 21, 121 der auf einer Basismaschine 23, 123 angeordnet ist. Dieser Basismaschine 23, 123 folgen drei Nachläufer 22, 22’, 22’’, 122, 122´, 122´´ nach. Die Basismaschine 23, 123 weist ein in den Figuren nicht erkennbares Schreitwerk, sowie ein Raupenfahrwerk 26, 126 auf. Die Nachläufer weisen Achsfahrwerke auf und laufen auf Reifen 27. Die Hauptmesspunkte 3, 3’, 103 sind in einem Hauptmessbereich 24, 124 an der Basismaschine 23, 123 angeordnet, der eine bekannte und unveränderliche Ausrichtung zum Arbeitskopf 21, 121 aufweist, also einen unmittelbaren Rückschluss auf die Position und Ausrichtung des Arbeitskopfes 21, 121 zulässt. The tunnel boring machine 100 . 200 includes in both embodiments shown a working head 21 . 121 the one on a base machine 23 . 123 is arranged. This basic machine 23 . 123 follow three followers 22 . 22 ' . 22 '' . 122 . 122' . 122'' to. The basic machine 23 . 123 has a walkway not recognizable in the figures, and a crawler track 26 . 126 on. The trailers have axle bogies and run on tires 27 , The main measuring points 3 . 3 ' . 103 are in a main measuring range 24 . 124 at the base machine 23 . 123 arranged, which has a known and unchanging orientation to the working head 21 . 121 has, so an immediate inference to the position and orientation of the working head 21 . 121 allows.

Das Positionierungssystem der in den 1 bis 4 gezeigten Tunnelbohrmaschine ist schematisch in 6 wiedergegeben. Es umfasst genau einen an einem ortsfesten Referenzpunkt 2 angeordneten Theodolit 9 und vier jeweils an einem Zwischenmesspunkt 1, 1’, 1’’, 1’’’ an der Tunnelbohrmaschine 100 angeordnete weitere Theodolite 5, 6, 7, 8. Bei den Theodoliten 5, 6, 7, 8, 9 handelt es sich um Totalstationen. Ein Theodolit 8 ist am Ende des letzten Nachläufers 22’’ angeordnet, ein weiterer Theodolit 7 ist am Ende des mittleren Nachläufers 22’ angeordnet, ein weiterer Theodolit ist am Ende des ersten Nachläufers 22 angeordnet und ein vorderster Theodolit 5 ist am Beginn des ersten Nachläufers 22 angeordnet. Die Theodolite wirken mit Reflektoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17 zusammen, die als Reflexionsprismen ausgeführt sind. Der am ortsfesten Referenzpunkt 2 angeordnete Theodolit 9 wirkt mit einem etwa 60 m bis 120 m von ihm entfernten Referenzprisma 17 zusammen, um die Korrektheit der Messbasis des Systems zu gewährleisten. Mit Hilfe des Referenzprismas wird das Horizontalwinkelmesssystem des ortsfesten Theodolits 9 orientiert. Der ortsfeste Theodolit 9 ist an der Tunnelwand angeordnet. Auch eine Bewegung dieses an sich ortsfesten Theodolits 9, wie sie bei einem frisch gebohrten Tunnel nicht ausgeschlossen ist, kann durch die Vermessung des Referenzprismas 17 erkannt werden. Der ortsfeste Theodolit 9 ist an der Tunnelwand und hinter der Tunnelbohrmaschine angeordnet. Jeder mitfahrende Theodolit 5, 6, 7, 8 ist auf einem selbstnivellierenden Stativ 29 angeordnet. The positioning system in the 1 to 4 shown tunnel boring machine is shown schematically in 6 played. It includes exactly one at a fixed reference point 2 arranged theodolite 9 and four each at an intermediate measuring point 1 . 1' . 1'' . 1''' at the tunnel boring machine 100 arranged more theodolites 5 . 6 . 7 . 8th , With the theodolites 5 . 6 . 7 . 8th . 9 these are total stations. A theodolite 8th is at the end of the last Nachläufers 22 '' arranged another theodolite 7 is at the end of the middle Nachläufers 22 ' arranged, another theodolite is at the end of the first Nachläufers 22 arranged and a foremost theodolite 5 is at the beginning of the first Nachläufers 22 arranged. The theodolites work with reflectors 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 17 together, which are designed as reflection prisms. The at the fixed reference point 2 arranged theodolite 9 works with a reference prism about 60 to 120 meters from it 17 together to ensure the correctness of the measurement base of the system. With the help of the reference prism, the horizontal angle measuring system of the stationary theodolite becomes 9 oriented. The stationary theodolite 9 is arranged on the tunnel wall. Also a movement of this inherently fixed theodolite 9 , as is not excluded in a freshly drilled tunnel, can by surveying the reference prism 17 be recognized. The stationary theodolite 9 is located on the tunnel wall and behind the tunnel boring machine. Every traveling theodolite 5 . 6 . 7 . 8th is on a self-leveling tripod 29 arranged.

Der vorderste Theodolit 5 vermisst die Hauptmesspunkte 3, 3´ und kann daher als Haupttheodolit bezeichnet werden. Die übrigen mitfahrenden Theodolite 6, 7, 8 dienen der Positionsbestimmung des Haupttheodolits relativ zu dem ortsfesten Theodolits 9 und können daher als Zwischentheodolite bezeichnet werden. The foremost theodolite 5 misses the main measuring points 3 . 3 ' and can therefore be called the main theodolite. The others traveling theodolites 6 . 7 . 8th serve to position the main theodolite relative to the stationary theodolite 9 and may therefore be termed intermediate theodolites.

Auf jedem Theodolit 5, 6, 7, 8, 9 ist ein Reflexionsprisma 12, 13, 14, 15, 16 angeordnet. Der ortsfeste Theodolit 9 vermisst das Prisma 15, das auf dem ihm nächstliegenden, auf dem letzten Nachläufer 22’’ angeordneten Zwischentheodolit 8 angeordnet ist. Der ortsfeste Theodolit 9 vermisst also die Lage des ihm nächstliegenden Zwischentheodolits 8. Auf gleiche Weise vermisst der Zwischentheodolit 8 die Lage des nächsten ihm in Fahrtrichtung der Tunnelbohrmaschine 100 vorausfahrenden Zwischentheodolits 7, dieser vermisst die Lage des ihm vorausfahrenden Zwischentheodolits 6 und dieser vermisst die Lage des ihm vorausfahrenden Haupttheodolits 5. Der Haupttheodolit 5 vermisst nacheinander die Position zweier die Hauptmesspunkte 3, 3´ bildender Motorprismen 18, 19, die in dem Hauptmessbereich 24 angeordnet sind. Diese können motorisch abgeblendet werden, um die Messung des jeweils anderen Prismas nicht zu beeinträchtigen. On every theodolite 5 . 6 . 7 . 8th . 9 is a reflection prism 12 . 13 . 14 . 15 . 16 arranged. The stationary theodolite 9 misses the prism 15 , on the closest to him, on the last trailer 22 '' arranged intermediate theodolite 8th is arranged. The stationary theodolite 9 thus misses the position of the intermediate theodolite closest to him 8th , In the same way, the intermediate theodolite misses 8th the location of the next him in the direction of travel of the tunnel boring machine 100 precedent intermediate theodolites 7 He misses the position of the intermediate theodolite driving him 6 and he misses the position of the main theodolite ahead of him 5 , The main theodolite 5 one by one the position of two misses the main measuring points 3 . 3 ' forming engine prisms 18 . 19 which are in the main measuring range 24 are arranged. These can be dimmed by motor, so as not to interfere with the measurement of the other prism.

Zur Bestimmung der Ausrichtung und Position des Arbeitskopfes 21 der Tunnelbohrmaschine 100 werden also die Positionen von vier Zwischenmesspunkten 1, 1’, 1’’, 1’’’ relativ zu einem ortsfesten Referenzpunkt 2 gemessen, wobei genauer gesagt lediglich die Position eines Zwischenmesspunktes 1 relativ zu dem ortsfesten Referenzpunkt 2 direkt gemessen wird und die Positionen der weiteren Zwischenmesspunkte 1’, 1’’, 1’’’ jeweils relativ zu dem ihnen vorausgehenden Referenzpunkt gemessen werden. Daraufhin wird die Position zweier an der Tunnelbohrmaschine angeordneter Hauptmesspunkte 3, 3’ relativ zu dem vordersten Zwischenmesspunkt 1’’’ gemessen. To determine the orientation and position of the working head 21 the tunnel boring machine 100 So are the positions of four intermediate measuring points 1 . 1' . 1'' . 1''' relative to a fixed reference point 2 measured, more precisely, only the position of an intermediate measuring point 1 relative to the fixed reference point 2 is measured directly and the positions of the other intermediate measuring points 1' . 1'' . 1''' are each measured relative to their previous reference point. Then the position of two arranged on the tunnel boring machine main measuring points 3 . 3 ' relative to the foremost intermediate measuring point 1''' measured.

Aus der Position der beiden Hauptmesspunkte 3, 3’ und den Werten des Inklinometers wird die Position und Richtung des Hauptmessbereiches 24 und damit die Position und Ausrichtung der Basismaschine 23 und des Arbeitskopfes 21 ermittelt. From the position of the two main measuring points 3 . 3 ' and the values of the inclinometer becomes the position and direction of the main measuring range 24 and thus the position and orientation of the base machine 23 and the working head 21 determined.

In einer Ausführungsform vermessen die Theodolite nicht nur den jeweils vor ihnen angeordneten Theodolit, sondern zeitversetzt hierzu auch den jeweils hinter ihnen angeordneten Theodolit, wie dies in 6 angedeutet ist. Die Theodolite 5, 6, 7, 8, 9 verfügen über eine automatische Zielerfassung. Sie sind also in der Lage, sich automatisch auf das Prisma, das sie messen sollen, auszurichten. Indem sich in dieser Ausführungsform stets zwei Theodolite gegenseitig vermessen, steigt die Messgenauigkeit zunächst, da dann zwei Messwerte von zwei verschiedenen Theodoliten vorliegen, die beispielsweise gemittelt werden können. Darüber hinaus kann die Messgenauigkeit dadurch gesteigert werden, dass dann das auf jedem Theodolit angeordnete Reflexionsprisma, welches bevorzugt mit den Theodoliten mitdreht, durch die automatische Zielerfassung dieses Theodolits zumindest weitgehend auf den jeweils nächstliegenden anderen Theodolit ausgerichtet wird. In one embodiment, the theodolites measure not only the respective theodolite arranged in front of them but also the time-displaced theodolite arranged behind them, as shown in FIG 6 is indicated. The theodolites 5 . 6 . 7 . 8th . 9 have an automatic target acquisition. So they are able to automatically align themselves with the prism they are supposed to measure. In this embodiment, since two theodolites always measure each other, the measurement accuracy initially increases, since then two measured values of two different theodolites are present, which can be averaged, for example. In addition, the measurement accuracy can be increased by the fact that then arranged on each theodolite reflection prism, which preferably rotates with the theodolites, is aligned by the automatic target detection of this theodolite at least largely to the respective closest other theodolite.

5 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel einer Tunnelbohrmaschine 200. Bei diesem erfolgt die Bestimmung der Ausrichtung und Position des Arbeitskopfes 121 nicht durch optische Messung mittels Theodoliten, sondern es kommt RFID-Technologie zum Einsatz. Wie 5 zeigt, ist an einem ortsfesten Referenzpunkt 102 der Tunnelwand ein RFID-Lesegerät 125 angeordnet. Zudem befinden sich ortsfest an der Tunnelwand ortsfeste Zwischenmesspunkte 104, in Form von RFID-Tags (Transpondern). Bevorzugt handelt es sich um aktive Transponder. An der Tunnelbohrmaschine sind an Zwischenmesspunkten 101, 101’, 101’’, 101’’’ weitere Transponder angeordnet. Darüber hinaus sind an der Tunnelbohrmaschine weitere RFID-Lesegeräte 125’, 125’’, 125’’’, 125’’’’, 125’’’’’ angeordnet. Diese Lesegeräte sind jeweils so in einem Bereich der Tunnelbohrmaschine 200 angeordnet, dass mit ihrer Reichweite 128 sowohl mit diesem Bereich mitbewegte Transponder erfasst werden, als auch relativ zu diesen Bereichen bewegliche Transponder. Auf diese Weise kann sowohl die Position und Ausrichtung des Arbeitskopfes 121 ermittelt werden, als auch ein 3D-Modell der aktuellen Position der Tunnelbohrmaschine 200 im Tunnelinneren. 5 shows a second embodiment of a tunnel boring machine 200 , In this case, the determination of the orientation and position of the working head 121 not by optical measurement using theodolites, but RFID technology is used. As 5 shows is at a fixed reference point 102 the tunnel wall is an RFID reader 125 arranged. In addition, stationary intermediate measuring points are located fixedly on the tunnel wall 104 , in the form of RFID tags (transponders). Preferably, they are active transponders. At the tunnel boring machine are at intermediate measuring points 101 . 101 ' . 101 '' . 101 ''' arranged further transponder. In addition, the tunnel boring machine has further RFID readers 125 ' . 125 '' . 125 ''' . 125 '''' . 125 ''''' arranged. These readers are each so in an area of the tunnel boring machine 200 arranged that with their reach 128 both transponders are detected with this area, as well as movable transponders relative to these areas. In this way, both the position and alignment of the working head 121 as well as a 3D model of the current position of the tunnel boring machine 200 inside the tunnel.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100, 200100, 200: Tunnelbohrmaschine tunnel boring machine
1, 1’, 1’’, 1’’’, 101, 101’, 101’’, 101’’’1, 1 ', 1' ', 1' '', 101, 101 ', 101' ', 101' '': Zwischenmesspunkt Between the measurement point
2, 1022, 102: ortsfester Referenzpunkt fixed reference point
3, 3’, 1033, 3 ', 103: Hauptmesspunkt Main measuring point
104104: ortsfeste Zwischenmesspunkte stationary intermediate measuring points
55: Haupttheodolit Haupttheodolit
6, 7, 86, 7, 8: Zwischentheodolite Zwischentheodolite
99: ortsfester Theodolit stationary theodolite
10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 1710, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17: Reflektoren reflectors
18, 19 18, 19: Motorprismenmotor prisms
2020: Inklinometer inclinometer
21, 12121, 121: Arbeitskopf working head
22, 22’, 22’’, 122, 122’, 122’’22, 22 ', 22' ', 122, 122', 122 '': Nachläufer Trailing
23, 12323, 123: Basismaschine basic machine
2424: Hauptmessbereich Main Range
125, 125’, 125’’, 125’’’, 125’’’’, 125’’’’’125, 125 ', 125' ', 125' '', 125 '' '', 125 '' '' ': RFID-Lesegerät RFID reader
26, 12626, 126: Raupenfahrwerk crawler track
2727: Reifen tires
128128: Reichweite Range
2929: selbstnivellierendes Stativ self-leveling tripod

Claims

Method for determining the orientation and position of the working head ( 21 . 121 ) carrying base machine ( 23 . 123 ) a tunnel boring machine ( 100 . 200 ), wherein the position of at least one of the tunnel boring machine arranged intermediate measuring point ( 1 . 1' . 1'' . 1''' . 101 . 101 ' . 101 '' . 101 ''' ) relative to a fixed reference point ( 2 . 102 ) and the position of at least one main measuring point ( 3 . 3 ' . 103 ) is measured relative to the intermediate measuring point.

Method according to claim 1, characterized in that a plurality of intermediate measuring points ( 1 . 1' . 1'' . 1''' . 101 . 101 ' . 101 '' . 101 ''' ) are provided and the position of an intermediate measuring point is measured relative to the position of another intermediate measuring point.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that optically measured, with the aid of at least one theodolite ( 5 . 6 . 7 . 8th . 9 ), and that at least one theodolite ( 5 . 6 . 7 . 8th ) on the tunnel boring machine ( 100 ) is arranged.

Process according to claim 3, characterized in that a stationary theodolite ( 9 ) and at the tunnel boring machine several theodolites ( 5 . 6 . 7 . 8th ) over the length of the tunnel boring machine ( 100 ), a main theodolite ( 5 ), the working head ( 21 ) and the at least one main measuring point ( 3 . 3 ' ) and at least one intermediate theodolite ( 6 . 7 . 8th ), with the help of which the position of the main theodolite ( 5 ) relative to the stationary theodolite ( 9 ) is determined.

A method according to claim 4, characterized in that at each theodolite a reflector ( 12 . 13 . 14 . 15 . 16 ) and each theodolite ( 5 . 6 . 7 . 8th . 9 ) the reflector arranged on it ( 12 . 13 . 14 . 15 . 16 ) at least largely to another theodolite ( 5 . 6 . 7 . 8th . 9 ).

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that at the at least one main measuring point ( 3 . 3 ' ) an automatically dimming prism ( 18 . 19 ) is arranged.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that by means of an inclinometer ( 20 ) the inclination of the basic machine ( 23 . 123 ) is measured.

Method for automatic positioning of the working head ( 21 ) carrying base machine ( 23 ) a tunnel boring machine ( 100 ), with Nachläufern ( 22 . 22 ' . 22 '' ), with a positioning system and with a machine control, the position and orientation of the basic machine ( 23 ) is measured with the aid of at least one theodolite, in particular by means of the method according to one of claims 1 to 7, with the following method steps: 1. The positioning system receives the signal from the machine control: 22 . 22 ' . 22 '' ) have stopped in new position ". 2. Theodolites ( 6 . 7 . 8th . 9 ) perform a complete measurement and position determination of a arranged on the tunnel boring machine theodolite ( 5 ) in the global coordinate system. 3. This theodolite constantly misses the at least one and in particular the two main measurement points ( 3 . 3 ' ) on the basic machine ( 23 ). 4. Preferably, with several theodolites mounted on the tunnel boring machine, all but the foremost theodolite will then check their position to detect any movement of the tunnel boring machine followers or stop these theodolites until the next signal. 5. The positioning system receives the signal from the machine control: "Start local measurement" to reposition the basic machine ( 23 ). 6. The positioning system calculates the next position and required orientation of the base machine ( 23 ), and sends corresponding positioning device setting values to the machine controller. 7. Return to step 5, preferably four times. 8. Return to Step 1.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that it is measured by means of RFID technology.

Tunnel boring machine ( 100 . 200 ) with a positioning system for carrying out the method according to one of claims 1 to 9.