DE102013100771A1

DE102013100771A1 - Cleaning robot and control method for it

Info

Publication number: DE102013100771A1
Application number: DE102013100771A
Authority: DE
Inventors: Shih-Che HUNG; Yao-Shih Leng
Original assignee: MSI Computer Shenzhen Co Ltd
Current assignee: MSI Computer Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2012-03-02
Filing date: 2013-01-25
Publication date: 2013-09-05
Also published as: CN103284665A; JP2013180205A; US20130228199A1

Abstract

Durch die vorliegende Erfindung wird ein Reinigungsroboter mit einem Bewegungsmodul, einem Reinigungsmodul, einem Erschütterungssensormodul und einem Steuermodul bereitgestellt. Das Bewegungsmodul weist mehrere Rollen auf. Das Reinigungsmodul weist eine Saugöffnung, eine Reinigungsbürste und einen Staubsammelbehälter auf. Das Erschütterungssensormodul erfasst eine Erschütterung und erzeugt ein Erfassungssignal. Das Steuermodul steuert das Bewegungsmodul und/oder das Reinigungsmodul gemäß dem Erfassungssignal.The present invention provides a cleaning robot having a motion module, a cleaning module, a vibration sensor module, and a control module. The motion module has multiple roles. The cleaning module has a suction opening, a cleaning brush and a dust collector. The vibration sensor module detects a shock and generates a detection signal. The control module controls the movement module and / or the cleaning module according to the detection signal.

Description

Querverweis zu verwandten Anmeldungen Cross reference to related applications

Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Wirkung der am 2. März 2012 eingereichten vorläufigen US-Patentanmeldung Nr. 61/606106 und der am 2. Juli 2012 eingereichten taiwanesischen Patentanmeldung Nr. 101124360, deren Inhalt hierin in seiner Gesamtheit durch Bezugnahme aufgenommen ist. The present application claims the benefit of US Provisional Patent Application No. 61 / 606,106 filed Mar. 2, 2012 and Taiwanese Patent Application No. 101124360 filed on Jul. 2, 2012, the contents of which are incorporated herein by reference in their entireties.

Hintergrund der Erfindung Background of the invention

Erfindungsgebiet THE iNVENTION field

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Reinigungsroboter und insbesondere einen Reinigungssensor mit einem Erschütterungssensormodul. The present invention relates to a cleaning robot, and more particularly to a cleaning sensor having a vibration sensor module.

Beschreibung der verwandten Technik Description of the Related Art

Das Reinigen von Fußböden nimmt viel Zeit in Anspruch. Zum Verkürzen der Zeit zum Reinigen eines Fußbodens sind viele Reinigungseinrichtungen entwickelt worden, wie beispielsweise ein Besen, ein Wischer, usw. Die Reinigungseinrichtungen müssen jedoch zum Reinigen manuell betätigt werden. Daher sind herkömmliche Reinigungseinrichtungen unbequem. The cleaning of floors takes a lot of time. To shorten the time to clean a floor, many cleaning devices have been developed, such as a broom, a wiper, etc. However, the cleaning devices must be manually operated for cleaning. Therefore, conventional cleaning devices are uncomfortable.

Im Zuge des technischen Fortschritts sind viele elektronische Geräte entwickelt worden, wie beispielsweise Roboter. Betrachtet man beispielsweise einen Reinigungsroboter, so kann der Reinigungsroboter einen Reinigungsvorgang eigenständig durchführen. Ein Benutzer muss den Reinigungsroboter zum Reinigen eines Fußbodens nicht manuell bedienen. Daher werden herkömmliche Reinigungseinrichtungen nach und nach durch Reinigungsroboter ersetzt. Der herkömmliche Reinigungsroboter kommt jedoch nicht mit unterschiedlichen Umgebungen zurecht. Außerdem wird der herkömmliche Reinigungsroboter durch Magnetfelder und Umgebungslicht und -geräusche leicht beeinflusst. In the course of technical progress, many electronic devices have been developed, such as robots. If, for example, a cleaning robot is considered, then the cleaning robot can carry out a cleaning process independently. A user does not have to manually operate the cleaning robot to clean a floor. Therefore, conventional cleaning devices are gradually being replaced by cleaning robots. However, the conventional cleaning robot does not cope with different environments. In addition, the conventional cleaning robot is easily affected by magnetic fields and ambient light and noise.

Kurzbeschreibung der Erfindung Brief description of the invention

Gemäß einer Ausführungsform weist ein Reinigungsroboter ein Bewegungsmodul, ein Reinigungsmodul, ein Erschütterungssensormodul und ein Steuermodul auf. Das Bewegungsmodul weist mehrere Rollen auf. Das Reinigungsmodul weist eine Saugöffnung, eine Reinigungsbürste und einen Staubsammelbehälter auf. Das Erschütterungssensormodul erfasst eine Erschütterung und erzeugt ein Erfassungssignal. Das Steuermodul steuert das Bewegungsmodul und/oder das Reinigungsmodul gemäß dem Erfassungssignal. According to one embodiment, a cleaning robot comprises a movement module, a cleaning module, a vibration sensor module and a control module. The motion module has multiple roles. The cleaning module has a suction opening, a cleaning brush and a dust collector. The vibration sensor module detects a shock and generates a detection signal. The control module controls the movement module and / or the cleaning module according to the detection signal.

Gemäß einer anderen Ausführungsform weist ein Steuerverfahren für einen Reinigungsroboter die Schritte auf: Bewegen des Roboters, Erfassen einer Erschütterung zum Erzeugen eines Erfassungssignals und Steuern eines Betriebs des Roboters gemäß dem Erfassungssignal. According to another embodiment, a control method for a cleaning robot includes the steps of: moving the robot, detecting a shock to generate a detection signal, and controlling an operation of the robot according to the detection signal.

Nachstehend werden Ausführungsformen unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung und von Beispielen unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen deutlich; es zeigen: The invention will be more apparent from the following detailed description and examples with reference to the accompanying drawings, in which: show it:

1 ein schematisches Diagramm einer exemplarischen Ausführungsform eines Reinigungsroboters; 1 a schematic diagram of an exemplary embodiment of a cleaning robot;

2 eine perspektivische Ansicht zum Darstellen des äußeren Erscheinungsbildes einer exemplarischen Ausführungsform eines Reinigungsroboters; und 2 a perspective view showing the appearance of an exemplary embodiment of a cleaning robot; and

3 ein Ablaufdiagramm einer exemplarischen Ausführungsform eines Steuerverfahrens für einen Reinigungsroboter. 3 a flowchart of an exemplary embodiment of a control method for a cleaning robot.

Ausführliche Beschreibung der Erfindung Detailed description of the invention

Die folgende Beschreibung stellt die als beste erachtete Technik zum Implementieren der Erfindung dar. Die Beschreibung dient zum Erläutern der allgemeinen Prinzipien der Erfindung und soll nicht im einschränkenden Sinn verstanden werden. Der Umfang der Erfindung ist durch die beigefügten Ansprüche definiert. The following description sets forth the best mode for practicing the invention. The description is illustrative of the general principles of the invention and should not be taken in a limiting sense. The scope of the invention is defined by the appended claims.

1 zeigt ein schematisches Diagramm einer exemplarischen Ausführungsform eines Reinigungsroboters. Der Reinigungsroboter 100 weist ein Erschütterungssensormodul 110, ein Steuermodul 130, ein Bewegungsmodul 150 und ein Reinigungsmodul 170 auf. Das Erschütterungssensormodul 110 erfasst eine Erschütterung, um ein Erfassungsergebnis zu erzeugen, und erzeugt gemäß dem Erfassungsergebnis ein Erfassungssignal S_D. Das Steuermodul 130 steuert das Bewegungsmodul 150 und/oder das Reinigungsmodul 170 gemäß dem Erfassungssignal S_D. 1 shows a schematic diagram of an exemplary embodiment of a cleaning robot. The cleaning robot 100 has a vibration sensor module 110 , a control module 130 , a movement module 150 and a cleaning module 170 on. The vibration sensor module 110 detects a shock to produce a detection result, and generates a detection signal S _D according to the detection result. The control module 130 controls the movement module 150 and / or the cleaning module 170 in accordance with the detection signal S _D.

In einer Ausführungsform verwendet das Steuermodul 130 ein Steuersignal S_C1 zum Steuern des Bewegungsmoduls 150 zum Einstellen einer Fahrroute des Reinigungsroboters 100. In einer anderen Ausführungsform verwendet das Steuermodul 130 ein Steuersignal S_C2 zum Steuern des Reinigungsmoduls 170 zum Einstellen einer Reinigungsfunktion des Reinigungsroboters 100. In one embodiment, the control module uses 130 a control signal S _C1 for controlling the movement module 150 for setting a driving route of the cleaning robot 100 , In another embodiment, the control module uses 130 a control signal S _C2 for controlling the cleaning module 170 for setting a cleaning function of the cleaning robot 100 ,

Das Steuermodul 130 erhält gemäß dem Erfassungssignal S_D Information über die Umgebung und steuert das Bewegungsmodul 150 und/oder das Reinigungsmodul 170 gemäß der erhaltenen Information über die Umgebung. Dadurch können die Fahrtroute oder die Reinigungsfunktion des Reinigungsroboters 100 eingestellt werden, wenn sich die Umgebung ändert. Außerdem werden die Fahrroute oder die Reinigungsfunktion des Reinigungsroboters 100 durch Magnetfelder, Licht oder Geräusche in der Umgebung nicht beeinflusst. The control module 130 receives information about the environment according to the detection signal S _D and controls the movement module 150 and / or the cleaning module 170 according to the obtained information about the environment. This allows the route or the cleaning function of the cleaning robot 100 be set when the environment changes. In addition, the driving route or the cleaning function of the cleaning robot 100 not affected by magnetic fields, light or noise in the environment.

2 zeigt eine perspektivische Ansicht zum Darstellen des äußeren Erscheinungsbildes einer exemplarischen Ausführungsform eines Reinigungsroboters. Der Reinigungsroboter 100 weist ein Basisgehäuse 200 auf. Das Bewegungsmodul 150 ist unter dem Basisgehäuse 200 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform weist das Bewegungsmodul 150 Rollen 151–153 auf. 2 FIG. 12 is a perspective view illustrating the external appearance of an exemplary embodiment of a cleaning robot. FIG. The cleaning robot 100 has a base housing 200 on. The movement module 150 is under the base housing 200 arranged. In the present embodiment, the movement module 150 roll 151 - 153 on.

Das Steuermodul 130 steuert die Drehrichtung und die Drehzahl der Rollen 151–153 gemäß dem Steuersignal S_C1. Das Steuermodul 130 überträgt einen Stoppbefehl, einen Startbefehl, einen Geschwindigkeitserhöhungsbefehl und einen Geschwindigkeitsminderungsbefehl zum Steuern der Rollen 151–153, so dass der Reinigungsroboter 100 eine Drehfunktion und eine Fahrfunktion hat. The control module 130 Controls the direction of rotation and the speed of the rollers 151 - 153 in accordance with the control signal S _C1 . The control module 130 transmits a stop command, a start command, a speed increase command and a speed decrease command to control the roles 151 - 153 so the cleaning robot 100 has a turning function and a driving function.

Wenn der Reinigungsroboter 100 beispielsweise mit einem Hindernis kollidiert oder der Reinigungsroboter 100 sich neigt oder aufgrund einer auf den Reinigungsroboter 100 ausgeübten äußeren Kraft springt, ist das Erschütterungssensormodul 110 in der Lage, eine Erschütterung zu erfassen und das Erfassungssignal S_D zu erzeugen. Das Steuermodul 130 stellt die Drehrichtung des Reinigungsroboters 100 gemäß dem Erfassungssignal S_D ein, um das Hindernis zu meiden oder einen unebenen Bodenbereich zu verlassen. When the cleaning robot 100 for example, collides with an obstacle or the cleaning robot 100 tends or due to one on the cleaning robot 100 exerted external force is the vibration sensor module 110 capable of detecting a shock and generating the detection signal S _D. The control module 130 Sets the direction of rotation of the cleaning robot 100 in accordance with the detection signal S _D to avoid the obstacle or to leave an uneven ground area.

In der vorliegenden Ausführungsform weist das Erschütterungssensormodul 110 einen Gravitationssensor 111 zum Erfassen der durch das Basisgehäuse 200 erzeugten Erschütterung auf, die vorliegende Erfindung ist aber nicht darauf beschränkt. In anderen Ausführungsformen weist der Erschütterungssensor 110 mehrere Gravitationssensoren zum Erfassen von durch andere Quellen erzeugten Erschütterungen auf. In the present embodiment, the vibration sensor module 110 a gravitational sensor 111 for detecting the through the base housing 200 produced vibration, but the present invention is not limited thereto. In other embodiments, the vibration sensor 110 a plurality of gravitational sensors for detecting vibrations generated by other sources.

In der vorliegenden Erfindung ist der Gravitationssensortyp nicht besonders eingeschränkt. In einer Ausführungsform ist der Gravitationssensor 111 ein einachsiger Sensor zum Erfassen einer aus einer spezifischen Richtung kommenden Erschütterung. In anderen Ausführungsformen weist das Erschütterungssensormodul 110 zum Erfassen von aus mehreren Richtungen kommenden Erschütterungen mehrere einachsige Sensoren auf oder ist der Gravitationssensor 111 ein mehrachsiger Sensor. In the present invention, the gravity sensor type is not particularly limited. In one embodiment, the gravitational sensor is 111 a uniaxial sensor for detecting a vibration coming from a specific direction. In other embodiments, the vibration sensor module 110 for detecting vibrations coming from several directions, a plurality of uniaxial sensors or is the gravitational sensor 111 a multi-axis sensor.

Der Gravitationssensor kann die aus verschiedenen Richtungen kommenden Erschütterungen erfassen, so dass, wenn sich die Position des Reinigungsroboters 100 aufgrund einer auf den Reinigungsroboter 100 ausgeübten äußeren Kraft verschiebt und die äußere Kraft einen Erschütterung erzeugt, der Gravitationssensor die Erschütterung erfassen und ein Erfassungssignal S_D erzeugen kann. Das Steuermodul 130 erhält gemäß dem durch den Gravitationssensor erzeugten Erfassungssignal S_D Information über die Quelle und die Stärke der äußeren Kraft und steuert dann den Betrieb des Reinigungsroboters 100 derart, dass alle Bewegungen gestoppt werden oder eine Drehrichtung geändert wird. The gravitational sensor can detect the vibrations coming from different directions, so that when the position of the cleaning robot 100 due to one on the cleaning robot 100 exerted external force and the external force generates a shock, the gravitational sensor can detect the vibration and generate a detection signal S _D. The control module 130 receives information about the source and the strength of the external force according to the detection signal S _D generated by the gravity sensor, and then controls the operation of the cleaning robot 100 such that all movements are stopped or a direction of rotation is changed.

Weil die Drehrichtung des Reinigungsroboters 100 mit dem Erschütterungsereignis in Beziehung steht, wird, wenn in der Umgebung ein Magnetfeld, Licht oder ein Geräusch vorhanden sind und das Magnetfeld, das Licht und das Geräusch nicht von der Umgebung eliminiert werden können, der Reinigungsroboter 100 durch das Magnetfeld, das Licht oder das Geräusch nicht beeinflusst. Außerdem muss ein Benutzer zum Verwenden des Reinigungsroboters 100 keine elektronischen Geräte entfernen, weil der Reinigungsroboter 100 durch die elektronischen Geräte nicht gestört wird. Because the direction of rotation of the cleaning robot 100 is related to the vibration event, if there is a magnetic field, light or noise in the environment and the magnetic field, the light and the noise can not be eliminated from the environment, the cleaning robot 100 by the magnetic field, the light or the sound is not affected. In addition, a user needs to use the cleaning robot 100 do not remove electronic devices because of the cleaning robot 100 is not disturbed by the electronic devices.

In der vorliegenden Ausführungsform weist das Reinigungsmodul 170 eine Reinigungsbürste 171, eine Saugöffnung 173 und einen Staubsammelbehälter 175 auf. Das Steuermodul 130 erhält gemäß dem Erfassungssignal S_D Information über die Umgebung und steuert dann den Betrieb des Reinigungsmoduls 170 gemäß dem Steuersignal S_C2 derart, dass das Reinigungsmodul 170 für verschiedene Umgebungen verschiedene Reinigungswirkungen bereitstellt. Beispielsweise steuert das Steuermodul 130 die Drehzahl der Reinigungsbürste 171, die Saugleistung der Saugöffnung 173 oder den Luftdurchsatz des Staubsammelbehälters 175 zum Einstellen der Reinigungsfunktion des Reinigungsroboters 100. In the present embodiment, the cleaning module 170 a cleaning brush 171 , a suction opening 173 and a dust collector 175 on. The control module 130 receives information about the environment according to the detection signal S _D and then controls the operation of the cleaning module 170 according to the control signal S _C2 such that the cleaning module 170 provides different cleaning effects for different environments. For example, the control module controls 130 the speed of the cleaning brush 171 , the suction power of the suction opening 173 or the air flow rate of the dust collector 175 for setting the cleaning function of the cleaning robot 100 ,

In anderen Ausführungsformen weist die Saugöffnung 173 einen Luftströmungskanal auf. Ein (nicht dargestellter) piezoelektrischer Film ist im Luftströmungskanal angeordnet. Bevor Partikel in den Staubsammelbehälter 175 eintreten, durchlaufen die Partikel zunächst den piezoelektrischen Film. Die Partikel kollidieren mit dem piezoelektrischen Film oder komprimieren ihn, so dass sich die Form des piezoelektrischen Films ändert. Aufgrund der Formänderung ändert sich die Spannung des piezoelektrischen Films. Das Erschütterungssensormodul 110 erfasst die Spannungsänderung des piezoelektrischen Films, um das Erfassungssignal S_D zu erzeugen. Das Steuermodul 130 erhält gemäß dem Erfassungssignal S_D Information über die Menge der Partikel und steuert den Betrieb des Reinigungsmoduls 170 gemäß dem erhaltenen Ergebnis. In other embodiments, the suction opening 173 an air flow channel. A piezoelectric film (not shown) is disposed in the air flow passage. Before particles in the dust collector 175 enter, the particles first pass through the piezoelectric film. The particles collide with the piezoelectric film or compress it, so that the shape of the piezoelectric film changes. Due to the change in shape, the voltage of the piezoelectric film. The vibration sensor module 110 detects the voltage change of the piezoelectric film to generate the detection signal S _D. The control module 130 receives according to the detection signal S _D information about the amount of particles and controls the operation of the cleaning module 170 according to the result obtained.

Wenn beispielsweise der Reinigungsroboter 100 sich in einem stark verschmutzten Bereich befindet, wird die Spannungsänderung des piezoelektrischen Films größer. Daher erhöht das Steuermodul 130 die Reinigungswirkung des Reinigungsmoduls 170. Wenn der Reinigungsroboter 100 sich dagegen in einem weniger verschmutzten Bereich befindet, in dem nicht viele Partikel vorhanden sind, ist die Spannungsänderung des piezoelektrischen Films kleiner. For example, if the cleaning robot 100 is in a heavily soiled area, the voltage change of the piezoelectric film becomes larger. Therefore, the control module increases 130 the cleaning effect of the cleaning module 170 , When the cleaning robot 100 on the other hand, when it is in a less soiled area where there are not many particles, the voltage change of the piezoelectric film is smaller.

Daher reduziert das Steuermodul die Reinigungswirkung des Reinigungsmoduls 170 oder behält sie bei. Therefore, the control module reduces the cleaning effect of the cleaning module 170 or keep them.

Weil das Steuermodul 130 die Reinigungsfunktion des Reinigungsmoduls gemäß der Umgebung dynamisch einstellen kann, kann eine optimale Reinigungswirkung des Reinigungsmoduls 170 aufrechterhalten werden, so dass die Reinigungsfunktion des Reinigungsroboters 100 verbessert wird. Außerdem wird, weil das Reinigungsmodul 170 keine hohe Reinigungswirkung bereitstellen muss, der Energieverbrauch des Reinigungsroboters 100 gesenkt. Because the control module 130 the cleaning function of the cleaning module according to the environment can set dynamically, an optimal cleaning effect of the cleaning module 170 be maintained, so that the cleaning function of the cleaning robot 100 is improved. Also, because the cleaning module 170 does not have to provide a high cleaning effect, the energy consumption of the cleaning robot 100 lowered.

Wenn der Reinigungsroboter 100 auf einem harten Boden betrieben wird, z.B. auf einem Holzboden, kann das Erschütterungssensormodul 110 eine erste Erschütterung erfassen. Wenn der Reinigungsroboter 100 auf einem weichen Boden betrieben wird, z.B. auf einen Boden mit einem Läufer, kann das Erschütterungssensormodul 110 eine zweite Erschütterung erfassen. Das Steuermodul 130 stellt den Betrieb des Reinigungsmoduls 170 gemäß den verschiedenen Erschütterungen ein. When the cleaning robot 100 is operated on a hard floor, for example on a wooden floor, the vibration sensor module 110 capture a first shock. When the cleaning robot 100 is operated on a soft ground, for example, on a floor with a runner, the vibration sensor module 110 capture a second shock. The control module 130 provides the operation of the cleaning module 170 according to the different vibrations.

Außerdem erfasst, wenn der Reinigungsroboter 100 sich vom harten zum weichen Boden bewegt, weil die Höhe des Bodenniveaus sich ändert, das Erschütterungssensormodul 110 eine Erschütterung. Das Steuermodul 130 stellt den Betrieb des Reinigungsmoduls 170 gemäß der Erschütterung derart ein, dass das Reinigungsmodul 170 für verschiedene Umgebungen verschiedene Reinigungswirkungen bereitstellt. It also detects when the cleaning robot 100 moving from hard to soft ground because the height of the ground level changes, the vibration sensor module 110 a shake. The control module 130 provides the operation of the cleaning module 170 according to the vibration such that the cleaning module 170 provides different cleaning effects for different environments.

In anderen Ausführungsformen erzeugt das Steuermodul 130 gemäß dem Erfassungssignal S_D ein Steuersignal S_C3 und überträgt es an ein Anzeigemodul 190. Das Anzeigemodul 190 stellt gemäß dem Steuersignal S_C3 Anzeigeinformation bereit. Ein Benutzer erhält gemäß der Anzeigeinformation Information über einen aktuellen Reinigungszustand. In other embodiments, the control module generates 130 in accordance with the detection signal S _D, a control signal S _C3 and transmits it to a display module 190 , The display module 190 provides display information in accordance with the control signal S _C3 . A user receives information about a current cleaning state according to the display information.

In der vorliegenden Erfindung ist die Art der Anzeigeinformation nicht eingeschränkt. In einer Ausführungsform wird die Anzeigeinformation in der Form eines Bildes, eines Sprachsignals oder eines Warnsignals bereitgestellt. In anderen Ausführungsformen wird die Anzeigeinformation in der Form von Licht oder Daten bereitgestellt. In the present invention, the kind of the display information is not limited. In one embodiment, the display information is provided in the form of an image, a speech signal, or a warning signal. In other embodiments, the display information is provided in the form of light or data.

In einer Ausführungsform ist das Anzeigemodul 180 ein Displayfeld, eine Anzeigelampe, ein Sprachgenerator oder ein Warnsignalgenerator. Ein Benutzer erhält gemäß dem im Displayfeld dargestellten Bild, dem ein-/ausgeschalteten Zustand der Anzeigelampe, dem durch den Sprachgenerator erzeugten Sprachsignal und dem Zustand des Warnsignalgenerators Information über den aktuellen Reinigungszustand. In one embodiment, the display module is 180 a display panel, an indicator lamp, a voice generator or a warning signal generator. A user receives information about the current cleaning state according to the image displayed on the display panel, the on / off state of the indicator lamp, the speech signal generated by the speech generator, and the state of the warning signal generator.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm einer exemplarischen Ausführungsform eines Steuerverfahrens für einen Reinigungsroboter. Der Reinigungsroboter wird zunächst so gesteuert, dass er in Bewegung versetzt wird (Schritt S310). In einer Ausführungsform weist der Reinigungsroboter Rollen auf. Die Drehrichtung und die Drehzahl der Rollen werden gesteuert, um die Fahrtroute des Reinigungsroboters zu steuern. 3 FIG. 10 is a flowchart of an exemplary embodiment of a control method for a cleaning robot. FIG. The cleaning robot is first controlled to be set in motion (step S310). In one embodiment, the cleaning robot has rollers. The direction of rotation and the speed of the rollers are controlled to control the travel route of the cleaning robot.

Es wird eine Erschütterung erfasst (Schritt S330). In einer Ausführungsform wird die Erschütterung durch mindestens einen Gravitationssensor erfasst. In der vorliegenden Erfindung ist der Gravitationssensortyp nicht eingeschränkt. Beispielsweise kann der Gravitationssensor ein einachsiger Sensor, ein zweiachsiger Sensor oder ein dreiachsiger Sensor sein. Die Gravitationssensoren sind derart angeordnet, dass sie Erschütterungen erfassen, die aus verschiedenen Richtungen kommen. A shock is detected (step S330). In one embodiment, the vibration is detected by at least one gravitational sensor. In the present invention, the gravity sensor type is not limited. For example, the gravitational sensor may be a single-axis sensor, a biaxial sensor or a triaxial sensor. The gravitational sensors are arranged to detect shocks coming from different directions.

In der vorliegenden Erfindung ist die Quelle der in Schritt S330 erfassten Erschütterung nicht eingeschränkt. In einer Ausführungsform kommt die in Schritt S330 erfasste Erschütterung von einem Basisgehäuse des Reinigungsroboters. Wenn der Reinigungsroboter mit einem Hindernis kollidiert oder durch eine äußere Kraft erschüttert wird, wird durch das Basisgehäuse des Reinigungsroboters eine Erschütterung erzeugt. Daher können die Bedingungen der Umgebung gemäß der Erschütterung bestimmt werden. In the present invention, the source of the shock detected in step S330 is not limited. In one embodiment, the shock sensed in step S330 comes from a base housing of the cleaning robot. When the cleaning robot collides with an obstacle or is shaken by an external force, shock is generated by the base housing of the cleaning robot. Therefore, the conditions of the environment according to the shock can be determined.

In einer anderen Ausführungsform wird in Schritt S330 die Spannungsänderung des in der Saugöffnung des Reinigungsroboters angeordneten piezoelektrischen Films erfasst. In diesem Fall wird ein piezoelektrischer Film in einem Luftströmungskanal der Saugöffnung des Reinigungsroboters angeordnet (Schritt S300). Wenn Partikel den piezoelektrischen Film durchlaufen, ändert sich, weil der piezoelektrische Film komprimiert wird oder Kollisionen erfährt, die Form des piezoelektrischen Films. Dadurch ändert sich die Spannung des piezoelektrischen Films. Gemäß der Spannungsänderung des piezoelektrischen Films kann die Partikelmenge bestimmt werden. In another embodiment, the voltage change of the piezoelectric film arranged in the suction opening of the cleaning robot is detected in step S330. In this case, a piezoelectric film is disposed in an air flow passage of the suction port of the cleaning robot (step S300). When particles pass through the piezoelectric film, because the piezoelectric film is compressed or collided, the shape of the piezoelectric film changes. This changes the voltage of the piezoelectric film. According to the voltage change of the piezoelectric film, the amount of particles can be determined.

Der Betrieb des Reinigungsroboters wird gemäß dem Erfassungsergebnis gesteuert (Schritt S350). In einer Ausführungsform steuert Schritt S350 die Fahrtroute des Reinigungsroboters. Wenn der Reinigungsroboter sich bewegt, kann der Reinigungsroboter beispielsweise mit einem Hindernis kollidieren oder durch eine äußere Kraft erschüttert werden, so dass sich die Position des Reinigungsroboters derart verschiebt, dass eine Erschütterung erzeugt wird. Daher können die Bedingungen der Umgebung gemäß dem Erschütterungserfassungsergebnis bestimmt werden. Die Fahrtroute des Reinigungsroboters wird gemäß der erhaltenen Information über die Umgebung eingestellt, um das Hindernis zu meiden. The operation of the cleaning robot is controlled according to the detection result (step S350). In one embodiment, step S350 controls the driving route of the cleaning robot. For example, when the cleaning robot moves, the cleaning robot may collide with an obstacle or be shaken by an external force, so that the position of the cleaning robot shifts so as to generate a shock. Therefore, the conditions of the environment can be determined according to the shock detection result. The travel route of the cleaning robot is set in accordance with the obtained information about the surroundings to avoid the obstacle.

In anderen Ausführungsformen steuert Schritt S350 die Saugleistung und/oder den Luftdurchsatz des Reinigungsroboters. Wenn der Reinigungsroboter beispielsweise in einem Bereich angeordnet ist, in dem sich viele Partikel befinden, ist die Spannungsänderung des piezoelektrischen Films größer. Daher werden die Saugleistung und/oder der Luftdurchsatz des Reinigungsroboters erhöht. Alternativ werden, wenn die Spannungsänderung des piezoelektrischen Films kleiner ist, die Saugleistung und/oder der Luftdurchsatz des Reinigungsroboters vermindert oder beibehalten, um den Energieverbrauch des Reinigungsroboters zu senken. In other embodiments, step S350 controls the suction power and / or the air flow rate of the cleaning robot. For example, when the cleaning robot is disposed in an area where there are many particles, the voltage change of the piezoelectric film is larger. Therefore, the suction power and / or the air flow rate of the cleaning robot are increased. Alternatively, if the voltage change of the piezoelectric film is smaller, the suction power and / or the air flow rate of the cleaning robot are reduced or maintained to decrease the power consumption of the cleaning robot.

In einer anderen Ausführungsform steuert Schritt S350 eine Komponente unter einer Anzeigelampe, einem Displayfeld und einem Sprachgenerator des Reinigungsroboters oder eine Kombination davon, um ein dynamisches Bild, ein statisches Bild oder ein Licht oder Daten darzustellen. Ein Benutzer erhält gemäß der dargestellten Information Information über den aktuellen Reinigungszustand. In anderen Ausführungsformen erzeugt der Reinigungsroboter gemäß dem Erfassungsergebnis ein Warnsignal, so dass der Benutzer unmittelbar Information über den aktuellen Reinigungszustand erhält. In another embodiment, step S350 controls a component under a display lamp, a display panel, and a speech generator of the cleaning robot, or a combination thereof, to display a dynamic image, a static image, or a light or data. A user receives information about the current cleaning state in accordance with the displayed information. In other embodiments, the cleaning robot generates a warning signal in accordance with the detection result, so that the user immediately receives information about the current cleaning state.

Weil der Betrieb des Reinigungsroboters durch die Bedingungen der Umgebung bestimmt wird, stellt der Reinigungsroboter für verschiedene Umgebungen verschiedene Reinigungswirkungen bereit. Außerdem ist der Betrieb des Reinigungsroboters mit einer Erschütterung verbunden, so dass Magnetfelder, Licht und Geräusche, die in der Umgebung vorhanden sind, den Reinigungsroboter nicht beeinflussen. Because the operation of the cleaning robot is determined by the conditions of the environment, the cleaning robot provides different cleaning effects for different environments. In addition, the operation of the cleaning robot is associated with a shock, so that magnetic fields, light and sounds that are present in the environment, do not affect the cleaning robot.

Insofern dies nicht ausdrücklich anders erwähnt ist, haben alle hierin verwendeten Ausdrücke (einschließlich technischer und wissenschaftlicher Ausdrücke), die allgemein durch Fachleute auf dem Fachgebiet, dem die vorliegende Erfindung zugehörig ist, verstandene Bedeutung. Es ist ferner klar, dass Ausdrücke, wie sie beispielsweise in allgemein verwendeten Wörterbüchern definiert sind, so interpretiert werden sollten, dass sie die gleiche Bedeutung haben wie im Kontext des relevanten Fachgebiets und nicht in einer idealisierten Form oder in einem übermäßig formalen Sinne interpretiert werden sollen, insofern dies hierin nicht ausdrücklich anders definiert ist. Unless expressly stated otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein that are generally understood by those skilled in the art to which this invention belongs. It is further understood that terms as defined, for example, in commonly used dictionaries should be interpreted to have the same meaning as in the context of the relevant art and not to be interpreted in an idealized or overly formal sense unless otherwise expressly defined herein.

Obwohl die Erfindung anhand eines Beispiels und bezüglich bevorzugten Ausführungsformen beschrieben worden ist, ist klar, dass die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt ist. Sie soll ganz im Gegenteil verschiedene Modifikationen und ähnliche Anordnungen abdecken (die für Fachleute offensichtlich sind). Daher sollen die beigefügten Although the invention has been described by way of example and with reference to preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the illustrated embodiments. On the contrary, it is intended to cover various modifications and similar arrangements (which will be apparent to those skilled in the art). Therefore, the attached

Ansprüche in ihrem breitesten Sinne interpretiert werden, so dass alle derartigen Modifikationen und ähnlichen Anordnungen darin eingeschlossen sind. Claims are interpreted in their broadest sense so that all such modifications and similar arrangements are included therein.

Claims

Cleaning robot with: a motion module with multiple roles; a cleaning module having a suction opening, a cleaning brush and a dust collecting container; a vibration sensor module for detecting a shock and generating a detection signal; and a control module for controlling the movement module and / or the cleaning module according to the detection signal.

The cleaning robot of claim 1, wherein the vibration sensor module comprises at least one gravity sensor.

The cleaning robot according to claim 1, wherein the vibration sensor module comprises at least one piezoelectric film for detecting the shock and generating the detection signal.

The cleaning robot of claim 1, further comprising: a display module for providing display information, wherein the control module controls the display module according to the detection signal.

The cleaning robot according to claim 1, wherein the display information is an image or a voice signal.

The cleaning robot according to claim 1, wherein the control module controls a rotational direction and / or a rotational speed of the rollers in accordance with the detection signal.

The cleaning robot according to claim 1, wherein the control module controls a suction power of the suction port and / or an air flow rate of the dust collection container according to the detection signal.

The cleaning robot according to claim 1, wherein the control module controls a rotational speed of the cleaning brush according to the detection signal.

A robot cleaner according to claim 1, wherein the vibration is generated by a base housing and the movement module is disposed below the base housing.

A robot cleaner according to claim 1, wherein the vibration is generated by a piezoelectric film disposed in an air flow passage of the suction port.

Control method for a cleaning robot, comprising the steps: Moving the robot; Detecting a shock to generate a detection signal; and Controlling an operation of the robot according to the detection signal.

The control method according to claim 11, wherein in the step of detecting a shock, a gravitational sensor for detecting the shock is used.

A control method according to claim 11, wherein in the step of detecting a shock, a shock generated by a base housing of the cleaning robot is detected.

A control method according to claim 11, further comprising the step of arranging a piezoelectric film in an air flow passage of a suction port of the cleaning robot.

A control method according to claim 14, wherein in the step of detecting a shock, a tension of the piezoelectric film is detected.

The control method according to claim 11, wherein in the step of controlling the operation of the cleaning robot, a travel route of the cleaning robot is controlled.

The control method according to claim 11, wherein in the step of controlling the operation of the cleaning robot, a suction power and / or an air flow rate of the cleaning robot is controlled.

The control method according to claim 11, wherein in the step of controlling the operation of the cleaning robot, an indicator lamp and / or a display panel and / or a voice generator of the robot cleaner is controlled to display a dynamic picture or a static picture or to output a voice signal.