DE102013100152A1

DE102013100152A1 - A machine for driving tracks, tunnels or the like and a method for moving a working head of such a machine in the advancing direction

Info

Publication number: DE102013100152A1
Application number: DE201310100152
Authority: DE
Inventors: Werner Hensgens; Roman Jansen
Original assignee: Aker Wirth GmbH
Current assignee: Mhwirth GmbH
Priority date: 2013-01-09
Filing date: 2013-01-09
Publication date: 2014-07-24
Also published as: WO2014108292A2

Abstract

Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen, mit einem drehbar antreibbaren und in Vortriebsrichtung bewegbaren Arbeitskopf, mit einem Fahrwerk und mit einer Schreiteinrichtung, wobei die Schreiteinrichtung auch das Fahrwerk umfasst.Machine for advancing routes, tunnels or the like, with a work head which can be driven in rotation and can be moved in the direction of advance, with a running gear and with a walking device, the walking device also comprising the running gear.

Description

Die Erfindung betrifft eine Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen mit einem drehbar antreibbaren und in Vortriebsrichtung bewegbaren Arbeitskopf. Derartige Maschinen sind bereits bekannt. Beispielsweise zeigt die DE 444 0 261 C2 eine derartige Maschine. Nachteilig bei bekannten Maschinen ist, dass das Schreitwerk oder eine Schreiteinrichtung oft aufwändig ist und viel Platz beansprucht. The invention relates to a machine for propulsion of routes, tunnels or the like with a rotatably driven and movable in the advancing direction working head. Such machines are already known. For example, the shows DE 444 0 261 C2 such a machine. A disadvantage of known machines is that the walking mechanism or a walking device is often expensive and takes up a lot of space.

Das Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen wird im Folgenden auch als Bohren bezeichnet. Mit dem Begriff „eigentlicher Bohrvorgang“ wird insbesondere der Zustand bezeichnet, bei dem die Bohrwerkzeuge Material abtragen.The propulsion of routes, tunnels or the like is also referred to as drilling below. The term "actual drilling process" refers in particular to the state in which the drilling tools remove material.

Die Erfindung hat es sich zur Aufgabe gemacht, eine derartige Maschine und ein Verfahren zu schaffen, welche hinsichtlich zumindest eines der genannten Nachteile verbessert sind.The invention has set itself the task of creating such a machine and a method, which are improved in terms of at least one of the disadvantages mentioned.

Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 wiedergegebene Maschine und das in Anspruch 6 wiedergegebene Verfahren gelöst.This object is achieved by the reproduced in claim 1 machine and reproduced in claim 6 method.

Die erfindungsgemäße Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen weist einen drehbar antreibbaren Arbeitskopf auf. Die Maschine umfasst ein Fahrwerk und eine Schreiteinrichtung. Sie kann also fahren und schreiten. Die Fortbewegungsart Fahren hat den Vorteil schneller zu sein, als das Schreiten, was die Mobilität der Maschine, etwa bei dem Transport von einem Einsatzort zum Nächsten, erhöht. Die Fortbewegungsart Schreiten hat unter anderem den Vorteil, genauer und vielfältiger steuerbar zu sein, als das Fahren, was sich vor allem während des Bohrens vorteilhaft auswirkt. Die Stützvorrichtung der Schreiteinrichtung umfasst das Fahrwerk. The machine according to the invention for propulsion of routes, tunnels or the like has a rotatably drivable working head. The machine includes a chassis and a walker. So she can drive and walk. The mode of driving has the advantage of being faster than walking, which increases the mobility of the machine, for example during transport from one location to the next. Amongst other things, the mode of advancing staggering has the advantage of being able to control more precisely and more diversely than driving, which has an advantageous effect, above all, during drilling. The supporting device of the walking device comprises the chassis.

Mit Schreiteinrichtung ist im Rahmen dieser Druckschrift insbesondere eine Einrichtung gemeint, die in der Lage ist, das Maschinengewicht zu tragen, also abzustützen und die gegenüber der übrigen Maschine – insbesondere der Tragkonstruktion – verschiebbar ist. With walking device is meant in the context of this document, in particular a device which is able to carry the machine weight, so support and which is compared to the rest of the machine - in particular the support structure - is displaced.

Mit Stützvorrichtung der Schreiteinrichtung ist insbesondere eine Vorrichtung gemeint, die die Kräfte von der Schreiteinrichtung in den Boden einleitet. By supporting device of the walking device is meant in particular a device which introduces the forces of the walking device in the ground.

Bevorzugt ist die Stützvorrichtung der Schreiteinrichtung durch das Fahrwerk gebildet. Preferably, the supporting device of the walking device is formed by the chassis.

Das Fahrwerk hat also eine Doppelfunktion, nämlich Fahren und Schreiten. Auf diese Weise können Elemente der Schreiteinrichtung, die andernfalls erforderlich sind – insbesondere Stützen – entfallen. Dies senkt den Aufwand und spart Platz. Dieser Platz steht der Konstruktion beispielsweise für das Erfüllen anderer Teilaufgaben zur Verfügung.So the suspension has a double function, namely driving and walking. In this way, elements of the walking device, which are otherwise required - in particular columns - omitted. This reduces the effort and saves space. For example, this place is available to construction for other subtasks.

Bevorzugt ist das Fahrwerk an der Schreiteinrichtung angeordnet und weiter bevorzugt sind an der Schreiteinrichtung keine Stützen oder andere ausschließlich dem Abstützen dienende Elemente vorgesehen.Preferably, the landing gear is arranged on the walking device and more preferably, no supports or other elements exclusively for supporting elements are provided on the walking device.

Mit Vorteil ist der Arbeitskopf an einer Tragkonstruktion gelagert. Bevorzugt sind Verspannungen vorgesehen. Mit „Verspannungen“ werden insbesondere in der Länge veränderbare oder mit ein- und ausschiebbaren Teilen ausgestattete Abstützbeine oder -füße oder Stützen bezeichnet. Die Verspannungen bilden das Widerlager für die Schneidkräfte und bestehen bevorzugt aus einer stabilen Stahlkonstruktion, an der bevorzugt an der Unterseite zwei Verspannzylinder und weiter bevorzugt an der Oberseite ein Verspannzylinder angeordnet, bevorzugt verschraubt ist. Durch die Verspannungen werden bevorzugt die Schneidkräfte in das Gebirge eingeleitet. Advantageously, the working head is mounted on a supporting structure. Preferably, tensions are provided. The term "tension" refers in particular to support legs or feet or supports that are variable in length or equipped with retractable and extendable parts. The tensions form the abutment for the cutting forces and preferably consist of a stable steel construction, preferably arranged on the underside of two Verspannzylinder and more preferably at the top of a Verspannzylinder, preferably screwed. Due to the tension, the cutting forces are preferably introduced into the mountains.

Die Verspannungen sind bevorzugt mittelbar und/oder unmittelbar an der Tragkonstruktion angeordnet. The tensions are preferably arranged indirectly and / or directly on the supporting structure.

Die Maschine weist bevorzugt insgesamt höchstens vier nach unten wirkende Stützen auf. The machine preferably has a total of at most four downwardly acting supports.

Die Maschine umfasst bevorzugt Mittel zur automatischen Positionierung und Ausrichtung der Tragkonstruktion bzw. des Arbeitskopfes. The machine preferably comprises means for automatically positioning and aligning the support structure or the working head.

Besonders bevorzugt umfasst das Fahrwerk ein Raupenfahrwerk.Particularly preferably, the chassis comprises a crawler chassis.

Mit Vorteil sind zur relativen Einstellung von Tragkonstruktion zur Schreiteinrichtung eine vordere Führungs- und Einstellvorrichtung und eine hintere Führungsund Einstellvorrichtung vorgesehen. Die Führungs- und Einstellvorrichtungen dienen bevorzugt nicht der Längsverschiebung von Tragkonstruktion zur Schreiteinrichtung, sondern der Querverschiebung und Winkeleinstellung.Advantageously, a front guiding and adjusting device and a rear guiding and adjusting device are provided for the relative adjustment of the supporting structure to the walking device. The guiding and adjusting devices are preferably not used for the longitudinal displacement of the supporting structure to the walking device, but the transverse displacement and angle adjustment.

In einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Schreiteinrichtung also insbesondere zur Winkeleinstellung relativ zur Tragkonstruktion eine vordere Führungsund Einstellvorrichtung und eine hintere Führungs- und Einstellvorrichtung auf. Bevorzugt sind bei der vorderen und bei der hinteren Führungs- und Einstellvorrichtung jeweils zwei Einstelleinheiten vorhanden.In an advantageous embodiment, therefore, the stepping device, in particular for angle adjustment relative to the supporting structure, has a front guiding and adjusting device and a rear guiding and adjusting device. Preferably, two adjustment units are provided in the front and in the rear guide and adjustment device.

Die Führungs- und Einstellvorrichtungen können in der Verstellrichtung oder in der dazu parallelen Ebene angeordnet sein. Bevorzugt sind die Führungs- und Einstellvorrichtungen an der Schreiteinrichtung angebracht und greifen mit ihren Verstellgliedern an einer Führungsbahn oder dergleichen der Tragkonstruktion an. Die Erfindung schließt aber auch die umgekehrte Anordnung ein.The guiding and adjusting devices can be arranged in the adjustment direction or in the plane parallel thereto. Preferably, the guiding and adjusting devices are on the Schreiteinrichtung attached and attack with their adjusting to a guideway or the like of the support structure. However, the invention also includes the reverse arrangement.

Die Führungs- und Einstellvorrichtungen können mechanisch betätigt sein, zum Beispiel über geeignete Getriebe. Sie können druckmittelbetätigt sein. The guiding and adjusting devices can be mechanically operated, for example via suitable transmissions. They can be pressure-medium-actuated.

Die Verspannung weist bevorzugt auch nach unten wirkende Stützen auf. Diese werden im Folgenden als Trag- und Verspannstützen bezeichnet. The bracing preferably also has downwardly acting supports. These are referred to below as support and Verspannstützen.

Bevorzugt sind eine vordere und eine hintere Verspannung vorgesehen und diese sind weiter bevorzugt unabhängig voneinander verstellbar. Dadurch kann die Maschine nicht nur parallel zu sich selbst in der Höhe verstellt, sondern auch in ihrer Längsneigung eingestellt werden.Preferably, a front and a rear bracing are provided and these are further preferably independently adjustable. As a result, the machine can not only be adjusted in height parallel to itself, but also adjusted in terms of its longitudinal inclination.

Weiter bevorzugt sind bei wenigstens einer der Verspannungen, in der Ausführungsform mit zwei Verspannungen vorzugsweise bei beiden Verspannungen, zwei in Querrichtung der Tragkonstruktion Abstand voneinander aufweisende Trag- und Verspannstützen vorhanden. Bevorzugt sind diese beiden Stützen der vorderen und der hinteren Verspannung sowohl gemeinsam als auch einzeln verstellbar. Dies bietet die Möglichkeit, die Maschine in ihrer Querneigung oder im Sinne einer Verrollung oder Verdrehung relativ zur Strecke oder zum Tunnel einzustellen. Die Verspannungen können mechanisch betätigt sein, zum Beispiel über geeignete Getriebe. Insbesondere sind sie jedoch druckmittelbetätigt. More preferably, in at least one of the tensions, in the embodiment with two tensions preferably in both tensions, two in the transverse direction of the support structure spaced supporting and Verspannstützen present. Preferably, these two supports the front and rear bracing both jointly and individually adjustable. This provides the ability to adjust the machine in its roll or in the sense of a roll or twist relative to the track or tunnel. The tension can be mechanically operated, for example via suitable gear. In particular, however, they are pressure-medium-actuated.

Vorzugsweise weist die Maschine mittels Werkzeugarmantrieben relativ zu einer die Drehachse des Arbeitskopfes bildenden Bezugsachse radial schwenkbare Werkzeugarme mit hinterschneidend arbeitenden Werkzeugen auf. Bevorzugt ist ein Arbeitskopfsteuerungssystem vorgesehen, wobei das Arbeitskopfsteuerungssystem Mittel umfasst zum kontinuierlichen Messen der Winkelposition des rotierenden Arbeitskopfes und Mittel zum kontinuierlichen Messen des Schwenkwinkels der Werkzeugarme sowie einen Steuerrechner, der mit den genannten Mitteln wirkverbunden ist und die Winkelposition des rotierenden Arbeitskopfes und die Schwenkwinkel der Werkzeugarme so aufeinander abstimmt, dass für jede Winkelposition des Arbeitskopfes jeder schwenkbare Werkzeugarm radial positioniert ist, gemäß eines vorbestimmten Schneidbahnverlaufs, um die vorbestimmte Schneidbahn zu schneiden.Preferably, the machine by means of Werkzeugarmantrieben relative to a forming the axis of rotation of the working head reference axis radially pivotable tool arms with undercutting working tools. Preferably, a work head control system is provided, the work head control system including means for continuously measuring the angular position of the rotating working head and means for continuously measuring the pivoting angle of the tool arms, and a control computer operatively connected to said means and the angular position of the rotating working head and the pivoting angles of the tool arms coordinated so that each pivotal tool arm is radially positioned for each angular position of the working head, according to a predetermined Schneidbahnverlaufs to cut the predetermined cutting path.

In ihrem Verfahrensaspekt wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum in Vortriebsrichtung Bewegen eines drehbar antreibbaren Arbeitskopfes einer Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen, die ein Fahrwerk aufweist, mithilfe einer Schreiteinrichtung, wobei das Fahrwerk, insbesondere ein Raupenfahrwerk, während des Schreitens als Teil der Schreiteinrichtung genutzt wird.In its method aspect, the object is achieved by a method for moving in the direction of advance movement of a rotatable drivable working head of a machine for driving distances, tunnels or the like, which has a landing gear, using a walking device, wherein the chassis, in particular a crawler undercarriage, while walking as Part of the Schreiteinrichtung is used.

Der Vortriebsvorgang der Maschine erfolgt bevorzugt nicht kontinuierlich, sondern auf einen eigentlichen Bohrvorgang folgt ein Positioniervorgang, in dem kein Material abgetragen wird, bevor ein neuer eigentlicher Bohrvorgang erfolgt.The propulsion process of the machine is preferably not continuous, but an actual drilling followed by a positioning process in which no material is removed before a new actual drilling takes place.

Mit Vorteil hat das Fahrwerk während des eigentlichen Bohrvorgangs keinen Bodenkontakt. Advantageously, the chassis has no ground contact during the actual drilling process.

Mit Vorteil weist das Verfahren in einer bevorzugten Ausführungsform, in der die Maschine einen Arbeitskopf aufweist, der an einer Tragkonstruktion gelagert ist, folgende Verfahrensschritte auf: Bevorzugt wird die Maschine vor Beginn des Schreitvorgangs einmalig, mit Hilfe des Fahrwerks, in eine gewünschte Startposition gefahren. Bevorzugt wird das Fahrwerk anschließend blockiert. Vorzugsweise wird die Tragkonstruktion daraufhin unter Zuhilfenahme der Verspannungen in die für das Bohren richtige Position angehoben und gegebenenfalls verspannt. Die Startposition wird dabei bevorzugt so gewählt, dass mit den bei dem Anheben der Tragkonstruktion mit Hilfe der Verspannung zur Verfügung stehenden Freiheitsgraden die korrekte Position der Tragkonstruktion und damit des Arbeitskopfes erzielbar ist. Das Fahrwerk ist in dieser Situation vorzugsweise entlastet. Bevorzugt wird anschließend der eigentliche Bohrvorgang durchgeführt. Nach Beendigung eines eigentlichen Bohrvorganges wird die Maschine bevorzugt auf das blockierte Fahrwerk abgesetzt, die Verspannungen werden weiter bevorzugt entlastet und die Tragkonstruktion wird vorzugsweise von Mitteln gegenüber der Schreiteinrichtung nach vorne längs verschoben und weiter bevorzugt so ausgerichtet, dass mit den bei dem Anheben der Tragkonstruktion mit Hilfe der Verspannung zur Verfügung stehenden Freiheitsgraden die korrekte Position der Tragkonstruktion und damit des Arbeitskopfes erzielbar ist. Beispielsweise wird die Tragkonstruktion vor dem Anheben in eine gewünschte Rotationslage um ihre Hochachse gebracht. Daraufhin wird bevorzugt die Tragkonstruktion erneut mit Hilfe der Verspannungen in die für das Bohren richtige Position angehoben und gegebenenfalls verspannt. Das Fahrwerk ist in dieser Situation vorzugsweise erneut entlastet. Anschließend wird bevorzugt ein neuer eigentlicher Bohrvorgang durchgeführt und die Schreiteinrichtung mithilfe der Mittel nach vorne längs verschoben, also nachgeholt. Advantageously, the method in a preferred embodiment, in which the machine has a working head which is mounted on a support structure, the following method steps: Preferably, the machine is driven before starting the walking process once, with the aid of the chassis in a desired starting position. Preferably, the chassis is then blocked. Preferably, the support structure is then raised with the aid of the tension in the correct position for drilling and possibly braced. The starting position is preferably chosen so that the correct position of the supporting structure and thus of the working head can be achieved with the degrees of freedom available when lifting the supporting structure with the aid of the bracing. The chassis is preferably relieved in this situation. Preferably, the actual drilling process is then carried out. After completion of an actual drilling operation, the machine is preferably placed on the blocked landing gear, the tension is preferably relieved and the support structure is preferably longitudinally displaced by means of the striker forward and further preferably aligned with that in the lifting of the support structure with Help the distortion available degrees of freedom the correct position of the support structure and thus the working head can be achieved. For example, the support structure is brought around its vertical axis before lifting in a desired rotational position. Then, preferably, the support structure is raised again with the help of the tension in the correct position for drilling and possibly braced. The chassis is preferably relieved again in this situation. Subsequently, a new actual drilling operation is preferably carried out and the stepping device is displaced longitudinally by means of the means, that is, made up.

Die Blockierung des Fahrwerks wird bevorzugt erst dann aufgehoben, wenn die Maschine aus dem Tunnel herausgefahren werden soll. Während des gesamten Vortreibens des Tunnels, also auch während des Schreitens, ist das Fahrwerk bevorzugt blockiert.The blockage of the landing gear is preferably canceled only when the machine is to be moved out of the tunnel. Throughout the tunnel, so too while walking, the suspension is preferably blocked.

Die Erfindung soll nun anhand eines in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Es zeigen: The invention will now be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawings. Show it:

1 eine Seitenansicht einer aus dem Stand der Technik bekannten Maschine; 1 a side view of a known from the prior art machine;

2 eine Seitenansicht einer anderen aus dem Stand der Technik bekannten Maschine; 2 a side view of another known from the prior art machine;

3 schematisch ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Maschine; 3 schematically an embodiment of the machine according to the invention;

4 eine Ansicht von oben auf eine Führungs- und Einstellvorrichtung; 4 a view from above of a guiding and adjusting device;

5 eine perspektivische Darstellung einer Schreiteinrichtung; 5 a perspective view of a walking device;

6 eine perspektivische Darstellung einer Tragkonstruktion; 6 a perspective view of a support structure;

1 zeigt eine Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen, mit einem drehbar antreibbaren und in Vortriebsichtung bewegbaren Arbeitskopf. Es ist ein Außenkörper 11 vorgesehen, der mit einem Untersatz 12 von einem Raupenfahrwerk 13 getragen und mit einer Einrichtung 14 zum vertikalen Verspannen an der Sohle ausgerüstet ist. Diese Einrichtung enthält einen vorderen oberen Spannbalken und einen hinteren oberen Spannbalken, einen vorderen unteren Spannbalken und einen hinteren unteren Spannbalken. Da sowohl die nach unten weisenden Spannbalken, als auch das Fahrwerk an dem Außenkörper 11 angeordnet und nicht gegeneinander verschieblich sind, kann diese Maschine nicht schreiten. 1 shows a machine for propelling routes, tunnels or the like, with a rotatably driven and in Vorwärtssichtung movable working head. It is an outer body 11 provided with a pedestal 12 from a crawler chassis 13 worn and with a device 14 equipped for vertical clamping on the sole. This device includes a front upper tie bar and a rear upper tie bar, a front lower tie bar, and a rear lower tie bar. Because both the down-facing clamping beams, as well as the chassis on the outer body 11 arranged and not mutually displaceable, this machine can not proceed.

2 zeigt eine ähnliche, ebenfalls aus dem Stand der Technik bekannte Maschine, die allerdings bereits mit einer Schreiteinrichtung 6 ausgerüstet ist. In den 2 und 3 ist jeweils ein Koordinatensystem zur Verdeutlichung der Längsrichtung und Längsachse L, der Hoch-Richtung und Hochachse H und der Querrichtung und Querachse Q der Maschine eingezeichnet. Das Traggerüst der Schreiteinrichtung 6 bildet eine stabile, geschweißte Stahlkonstruktion, an deren oberen Seite vier Führungs- und Einstellvorrichtungen 8, 9 für die Gewichtsaufnahme und Verschiebung der Tragkonstruktion 4 angeordnet sind. Die Führungs- und Einstellvorrichtungen 8, 9 ermöglichen sowohl ein axiales, als auch ein radiales Verschieben. Anders ausgedrückt ermöglichen die Führungs- und Einstellvorrichtungen 8, 9 eine translatorische Verschiebung parallel zur Querachse Q und eine Rotation um die Hochachse H. Insgesamt sind für das Vorschieben und Ausrichten dieser Maschine zehn Hydraulikzylinder an der Schreiteinrichtung 6 installiert:
Vier Stützzylinder 15, 15´ an den Eckpunkten des Traggerüsts der Schreiteinrichtung 6 leiten das Gewicht der Maschine in die Tunnelsohle und kontrollieren bzw. korrigieren gleichzeitig die Lage der Maschine. Diese Stützzylinder 15, 15´ bilden also die Stützvorrichtung der Schreiteinrichtung. 2 shows a similar, also known from the prior art machine, however, already with a Schreiteinrichtung 6 equipped. In the 2 and 3 in each case a coordinate system to illustrate the longitudinal direction and longitudinal axis L, the high-direction and vertical axis H and the transverse direction and transverse axis Q of the machine is located. The supporting frame of the walking device 6 Forms a stable, welded steel construction, on the upper side of four guiding and adjusting devices 8th . 9 for weight absorption and displacement of the supporting structure 4 are arranged. The guiding and adjusting devices 8th . 9 allow both axial and radial displacement. In other words, the guiding and adjusting devices allow 8th . 9 a translational displacement parallel to the transverse axis Q and a rotation about the vertical axis H. Overall, for the advancement and alignment of this machine ten hydraulic cylinders on the walking device 6 Installed:
Four support cylinders 15 . 15' at the corners of the framework of the Schreiteinrichtung 6 guide the weight of the machine into the tunnel sole and at the same time check or correct the position of the machine. These support cylinders 15 . 15' thus form the supporting device of the walking device.

Die vier Querverschiebezylinder der Führungs- und Einstellvorrichtungen 8, 9 an der oberen Seite der Schreiteinrichtung ermöglichen eine radiale Verschiebung, die zum Auffahren einer horizontalen Kurve erforderlich ist (anders ausgedrückt: Rotation um die Hochachse H). Die Querverschiebezylinder können auch als Kolbenzylindereinheiten 22 bezeichnet werden. The four transverse displacement cylinders of the guiding and adjusting devices 8th . 9 on the upper side of the walking device allow a radial displacement, which is required for ascending a horizontal curve (in other words: rotation about the vertical axis H). The transverse displacement cylinders may also be referred to as piston-cylinder units 22 be designated.

Die axiale Verschiebung der Tragkonstruktion 4 (anders ausgedrückt: die Verschiebung parallel zur Längsachse L) wird von zwei Verschiebezylindern 7a, die zwischen der Schreiteinrichtung 6 und der Tragkonstruktion 4 installiert sind, realisiert. The axial displacement of the supporting structure 4 (in other words, the displacement parallel to the longitudinal axis L) is by two displacement cylinders 7a between the walkway 6 and the supporting structure 4 installed, realized.

Zudem sind zwei Verspannungen 5, 5´ vorgesehen, die jeweils zwei nach unten gerichteten Stützen umfassen.There are also two tensions 5 . 5 ' provided, each comprising two downwardly directed supports.

Die eigentliche Schreitfunktion kann nur in Verbindung mit dem Verspannsystem erfolgen. Steht das Maschinengewicht auf der Schreiteinrichtung 6 und die Verspannung 5, 5´ ist eingezogen, wie dies 2 zeigt, so kann die Tragvorrichtung 4 vorgeschoben werden oder umgekehrt, wenn das Gewicht mit der Verspannung 5, 5´ aufgenommen wird und die Stützzylinder 15, 15´ eingefahren sind, dann kann die Schreiteinrichtung 6 wieder vorgeschoben werden. The actual walking function can only be done in connection with the clamping system. Is the machine weight on the walking device 6 and the tension 5 . 5 ' has moved in, like this 2 shows, so the support device 4 be advanced or vice versa, if the weight with the tension 5 . 5 ' is absorbed and the support cylinder 15 . 15' are retracted, then the Schreiteinrichtung 6 be advanced again.

Neben den bisher beschriebenen Funktionen verfügt die Schreiteinrichtung 6 über Aufnahmekonstruktionen für die beiden Elemente des Raupenfahrwerks 2a. Die beiden Elemente des Raupenfahrwerks sind hydraulisch angetrieben und fahren die Maschine vorwärts und rückwärts. Bei Tunnelvortrieb ist die Schreiteinrichtung in Funktion und die beiden Elemente des Raupenfahrwerks befinden sich ca. 100mm über der Tunnelsohle. Erst durch Wechseln in den Betriebsmodus „Fahren“ und durch Einfahren der Verspannungen 5, 5´ und der Stützzylinder 15, 15´ ist das Maschinegewicht auf die beiden Elemente des Raupenfahrwerks 2a abgesetzt. In addition to the functions described so far, the walking device has 6 about receiving constructions for the two elements of the crawler track 2a , The two elements of the crawler track are hydraulically driven and drive the machine forwards and backwards. When tunneling the stepping device is in function and the two elements of the crawler track are located about 100mm above the tunnel sole. Only by switching to operating mode "Driving" and by retracting the tension 5 . 5 ' and the support cylinder 15 . 15' is the machine weight on the two elements of the crawler chassis 2a discontinued.

Die in 2 gezeigte Maschine ist aufgrund der großen Anzahl der Stützen aufwändig.In the 2 shown machine is complex because of the large number of columns.

3 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Maschine. Die Maschine weist einen drehbar antreibbaren und in Vortriebsrichtung bewegbaren Arbeitskopf 1 auf und ein Fahrwerk 2, welches als Raupenfahrwerk 2a ausgebildet ist. Das Fahrwerk 2 erhöht die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Maschine, wenn es als solches und nicht als Element der Schreiteinrichtung 6 eingesetzt wird. 3 schematically shows an embodiment of the machine according to the invention. The machine has a rotatably driven and movable in the advancing direction working head 1 on and a landing gear 2 , which as a crawler chassis 2a is trained. The chassis 2 increases the speed of movement of the machine, if as such and not as an element of the walking device 6 is used.

Die Maschine weist mittels Werzeugarmantrieben 23 relativ zu einer die Drehachse des Arbeitskopfes 1 bildenden Bezugsachse M radial schwenkbare Werkzeugarme 24 mit hinterschneidend arbeitenden Werkzeugen 25 auf. Der Arbeitskopf 1 ist an einer Tragkonstruktion 4 gelagert. Es ist ein in den Fig. nicht gezeigtes Arbeitskopfsteuerungssystem vorgesehen, welches Mittel umfasst, zum kontinuierlichen Messen der Winkelposition des rotierenden Arbeitskopfes und Mittel zum kontinuierlichen Messen des Schwenkwinkels der Werkzeugarme sowie einen Steuerrechner, der mit den genannten Mitteln wirkverbunden ist und die Winkelposition des rotierenden Arbeitskopfes und die Schwenkwinkel der Werkzeugarme so aufeinander abstimmt, dass für jede Winkelposition des Arbeitskopfes jeder schwenkbare Werkzeugarm 24 radial positioniert ist, gemäß eines vorbestimmten Schneidbahnverlaufs, um die vorbestimmte Schneidbahn zu schneiden.The machine points by means of Werzeugarmantrieben 23 relative to a the axis of rotation of the working head 1 forming reference axis M radially pivotable tool arms 24 with undercutting tools 25 on. The working head 1 is on a supporting structure 4 stored. There is provided a working head control system, not shown in the figures, comprising means for continuously measuring the angular position of the rotating working head and means for continuously measuring the pivoting angle of the tool arms and a control computer operatively connected to said means and the angular position of the rotating working head and the pivot angle of the tool arms so coordinated that for each angular position of the working head each pivoting tool arm 24 is radially positioned according to a predetermined cutting path to cut the predetermined cutting path.

Es sind zwei Verspannungen 5, 5´ vorgesehen, die jeweils zwei nach unten gerichteten Trag- und Verspannstützen 5a, 5a´ umfassen. Die hintere Verspannung 5´ ist unmittelbar an der Tragkonstruktion 4 angeordnet, die vordere Verspannung 5 mittelbar.There are two tensions 5 . 5 ' provided, each two downward support and Verspannstützen 5a . 5a' include. The back tension 5 ' is directly on the supporting structure 4 arranged the front bracing 5 indirectly.

An der Tragkonstruktion 4 ist längsverschiebbar zu dieser eine Schreiteinrichtung 6 angeordnet. An dieser Schreiteinrichtung 6 ist das Fahrwerk 2 angeordnet. Die Verspannungen 5, 5´, genauer gesagt die Trag- und Verspannstützen 5a, 5a´ und das Fahrwerk sind also an gegeneinander verschieblichen Elementen angeordnet. 3 und 5 zeigen, dass, anders als bei der in 2 gezeigten Maschine, an der Schreiteinrichtung 6 keine Stützen oder Verspannungen oder andere ausschließlich der Verspannung oder Abstützung dienende Elemente vorgesehen sind. Die Funktion des Abstützens der Schreiteinrichtung 6 in der Zeit, in der die Verspannungen 5, 5’ eingefahren sind und die Tragkonstruktion 4 gegenüber der Schreiteinrichtung 6 nach vorne längs verschoben wird, übernimmt vollständig das Fahrwerk 2. Die Stützvorrichtung 3 der Schreiteinrichtung 6 umfasst also das Fahrwerk 2 und wird von dem Fahrwerk 2 gebildet. Da das Fahrwerk in der Zeit, in der die Verspannungen 5, 5’ eingefahren sind und die Tragkonstruktion 4 gegenüber der Schreiteinrichtung 6 nach vorne längs verschoben wird, auf dem Boden steht, befindet sich die Tragkonstruktion 4 während des nach vorne Schiebens regelmäßig auf einem tieferen Niveau, als bei dem eigentlichen Bohrvorgang. Die Tragkonstruktion 4 gleitet also regelmäßig auf der „falschen Höhe“ und gegebenenfalls falsch geneigt nach vorne, bevor sie von den Verspannungen 5, 5´ auf die für den eigentlichen Bohrvorgang richtige Höhe angehoben und richtig geneigt wird. Die Verspannungen 5, 5´ übernehmen also auch die Funktion der Positionierung. Hierbei ist eine Differenz zwischen Tunnelachse und Arbeitskopfdrehachse erlaubt. Diese kann durch die Steuerung der Werkzeugarme im Sinne einer Korrektur kompensiert werden. On the supporting structure 4 is longitudinally displaceable to this a Schreiteinrichtung 6 arranged. At this walkway 6 is the landing gear 2 arranged. The tension 5 . 5 ' , more precisely, the supporting and Verspannstützen 5a . 5a' and the suspension are thus arranged against mutually displaceable elements. 3 and 5 show that, unlike the one in 2 shown machine, at the walking device 6 no supports or tensions or other elements exclusively serving to brace or support are provided. The function of supporting the walking device 6 in the time in which the tensions 5 . 5 ' are retracted and the supporting structure 4 opposite the walking device 6 moved forward along, completely takes over the chassis 2 , The support device 3 the stepping device 6 So includes the chassis 2 and gets off the landing gear 2 educated. Because the landing gear in the time in which the tension 5 . 5 ' are retracted and the supporting structure 4 opposite the walking device 6 is moved forward longitudinally on the ground, is the support structure 4 during forward pushing regularly at a lower level than during the actual drilling operation. The supporting structure 4 So glides regularly at the "wrong height" and possibly tilted forward, before getting away from the tension 5 . 5 ' raised to the correct height for the actual drilling and is tilted correctly. The tension 5 . 5 ' So take over the function of positioning. In this case, a difference between the tunnel axis and working head axis of rotation is allowed. This can be compensated by the control of the tool arms in the sense of a correction.

Das Fahrwerk 2 ist während des gesamten Schreitvorganges vollständig blockiert. Es hat während des Schreitvorganges also lediglich Stützfunktion, die beispielsweise auch von einem massiven Stück Metall ausgeübt werden könnte. 3 zeigt den eigentlichen Bohrvorgang, der sich dadurch auszeichnet, dass die Bohrwerkzeuge 25 Material abtragen. Während dieses eigentlichen Bohrvorgangs ist der Arbeitskopf 1 und also auch die Tragkonstruktion 4 richtig positioniert, insbesondere in der richtigen Höhe angeordnet. Wie 3 zeigt, hat das Fahrwerk 2 während dieses eigentlichen Bohrvorgangs keinen BodenkontaktThe chassis 2 is completely blocked during the entire walking process. It has during the walking process so only supporting function that could be exercised, for example, by a solid piece of metal. 3 shows the actual drilling process, which is characterized in that the drilling tools 25 Remove material. During this actual drilling operation is the working head 1 and so also the supporting structure 4 positioned correctly, especially at the right height. As 3 shows, has the landing gear 2 during this actual drilling process no contact with the ground

Bei den Mitteln 7 zur Längsverschiebung der Schreiteinrichtung 6 gegenüber der Tragkonstruktion 4 handelt es sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um Kolbenzylindereinheiten 7a. With the means 7 for longitudinal displacement of the walking device 6 opposite the supporting structure 4 In the exemplary embodiment shown, these are piston-cylinder units 7a ,

Die Blockierung des Fahrwerks 2 wird erst dann aufgehoben, wenn die Maschine nicht mehr bohrt, sondern sich schnell fortbewegen, also etwa aus dem Tunnel herausgefahren werden soll. Durch das Schreiten ist eine sehr exakte Fortbewegung der Maschine möglich. The blocking of the landing gear 2 is only lifted when the machine stops drilling, but moves quickly, so to be driven out of the tunnel. By stepping a very precise locomotion of the machine is possible.

Die Trag- und Verspannstützen 5a, 5a´ der Verspannungen 5, 5’ wirken mit weiteren Stützen 10, 10’ zusammen, die die Maschine während des Bohrens im Tunnel verspannen. The supporting and bracing supports 5a . 5a' the tension 5 . 5 ' work with other supports 10 . 10 ' together, which clamp the machine during drilling in the tunnel.

Die Tragkonstruktion 4 übernimmt mehrere Funktionen. Die Konstruktion ist im gezeigten Ausführungsbeispiel eine als Hohlkörper ausgeführte Stahlkonstruktion, die im Inneren den Platz und den Zugang für den hinteren, rotierenden Teil der Schneidarmeinheit gewährleistet. Des Weiteren übernimmt sie das Gewicht und die Kräfte aus der Einrichtung für die Tunnelsicherung und Vorerkundung sowie die Ableitung der Gewichts- und Schneidkräfte der Maschine. Hierzu ist an der Vorderseite der Aufnahmeflansch für das Antriebssystem und auf der hinteren Seite die Aufnahme für die hintere Verspannung angeordnet. Sie bildet das Widerlager für die Schneidkräfte und besteht aus einer stabilen Stahlkonstruktion, an der auf der Unterseite zwei Verspannzylinder von Trag- und Verspannstützen 5a´ und auf der Oberseite ein Verspannzylinder angeschraubt sind. In Verbindung mit der vorderen Verspannung werden die Schneidkräfte in das Gebirge eingeleitet. Es sind also zwei in Längsrichtung beabstandete Verspannungen 5, 5’ vorgesehen, die jeweils zwei seitlich beabstandete nach unten wirkende Stützen mit Verspannzylindern, also Trag- und Verspannstützen 5a, 5a´ umfassen. Von den insgesamt also vier vorhandenen Trag- und Verspannstützen 5a, 5a’ der Maschine sind in 3 lediglich zwei zu erkennen.The supporting structure 4 assumes several functions. The construction in the embodiment shown is a steel construction designed as a hollow body, which ensures the space and access for the rear, rotating part of the cutting arm unit inside. Furthermore, it takes over the weight and the forces from the device for the tunnel safety and preliminary exploration as well as the derivation of the weight and cutting forces of the machine. For this purpose, the receptacle for the rear tension is arranged on the front of the receiving flange for the drive system and on the rear side. It forms the abutment for the cutting forces and consists of a sturdy steel construction, on the bottom two Verspannzylinder of support and Verspannstützen 5a' and screwed on the top of a clamping cylinder. In conjunction with the front bracing the cutting forces are introduced into the mountains. So there are two in the longitudinal direction spaced tension 5 . 5 ' provided, each having two laterally spaced down-acting supports with Verspannzylindern, so supporting and Verspannstützen 5a . 5a' include. Of the total of four existing support and Verspannstützen 5a . 5a ' the machine are in 3 only two to recognize.

Wie insbesondere 5 zeigt, bildet das Traggerüst der Schreiteinrichtung 6 eine stabile, geschweißte Stahlkonstruktion, an deren oberen Seite vier Führungs- und Einstellvorrichtungen 8, 9 für die Gewichtsaufnahme vorgesehen sind. Alle vier Führungs- und Einstellvorrichtungen 8, 9 der erfindungsgemäßen Maschine sind vorzugsweise nicht nur sämtlich oder paarweise gemeinsam zu betätigen bzw. zu steuern und ggf. in einer eingenommen Position zu fixieren oder zu blockieren, sondern auch jeweils einzeln für sich. Diese Führungs- und Einstellvorrichtungen ermöglichen also sowohl ein axiales, als auch ein radiales Verschieben der Tragkonstruktion 4 relativ zu der Schreiteinrichtung 6. Anders ausgedrückt ermöglichen die Führungs- und Einstellvorrichtungen 8, 9 eine translatorische Verschiebung parallel zur Querachse Q und eine Rotation um die Hochachse H. Insgesamt sind für das Ausrichten und Vorschiebenen dieser Maschine lediglich sechs Hydraulikzylinder an der Schreiteinrichtung installiert.In particular 5 shows, forms the support frame of the walking device 6 a stable, welded steel construction with four guiding and adjusting devices on the upper side 8th . 9 intended for weight intake. All four guiding and adjusting devices 8th . 9 the machine according to the invention are preferably not only all or in pairs to operate together or control and, if necessary, to fix or block in an occupied position, but also each individually. These guiding and adjusting devices thus enable both an axial and a radial displacement of the supporting structure 4 relative to the walking device 6 , In other words, the guiding and adjusting devices allow 8th . 9 a translational displacement parallel to the transverse axis Q and a rotation about the vertical axis H. Overall, only six hydraulic cylinders are installed on the sliding device for aligning and advancing this machine.

Das Maschinengewicht wird in den Phasen, in denen die Schreiteinrichtung 6 belastet ist, immer über das Raupenfahrwerk 2a aufgenommen. Um die Belastung der Schreiteinrichtung 6 zu ermöglichen, müssen die vier Trag- und Verspannstützen 5a, 5a´ der Verspannung 5, 5´ der Maschine eingefahren sein. In Abhängigkeit der Bodenbeschaffung stellt sich die Lage der Maschine ein. Die vier Querverschiebezylinder 22 an der oberen Seite der Schreiteinrichtung ermöglichen eine radiale Verschiebung, die zum Auffahren einer horizontalen Kurve erforderlich ist (anders ausgedrückt: Rotation um die Hochachse H). Die axiale Verschiebung der Tragkonstruktion 4 (anders ausgedrückt: die translatorische Verschiebung parallel zur Längsachse L) wird von zwei Verschiebezylindern 7a, die zwischen der Schreiteinrichtung 6 und der Tragkonstruktion 4 installiert sind, realisiert. The machine weight is in the phases in which the striker 6 loaded, always on the crawler chassis 2a added. To the burden of the walking device 6 To enable, the four support and Verspannstützen must 5a . 5a' the tension 5 . 5 ' retracted the machine. Depending on the soil procurement, the position of the machine adjusts. The four transverse displacement cylinders 22 on the upper side of the walking device allow a radial displacement, which is required for ascending a horizontal curve (in other words: rotation about the vertical axis H). The axial displacement of the supporting structure 4 (In other words, the translational displacement parallel to the longitudinal axis L) is of two displacement cylinders 7a between the walkway 6 and the supporting structure 4 installed, realized.

Die eigentliche Schreitfunktion kann nur in Verbindung mit dem Verspannsystem erfolgen. Steht das Maschinengewicht auf der Schreiteinrichtung 6 und die Verspannung 5 ist eingezogen, so kann die Tragvorrichtung 4 vorgeschoben werden oder umgekehrt, wenn das Gewicht mit der Verspannung aufgenommen wird und die Stützzylinder eingefahren sind, dann kann die Schreiteinrichtung 6 wieder vorgeschoben werden. The actual walking function can only be done in connection with the clamping system. Is the machine weight on the walking device 6 and the tension 5 is retracted, so the support device 4 be advanced or vice versa, when the weight is taken up with the tension and the support cylinders are retracted, then the Schreiteinrichtung 6 be advanced again.

Neben den bisher beschriebenen Funktionen verfügt die Schreiteinrichtung 6 über Aufnahmekonstruktionen für die beiden Elemente des Raupenfahrwerks. Die beiden Elemente des Raupenfahrwerks sind hydraulisch angetrieben und fahren die Maschine vorwärts und rückwärts. Bei Tunnelvortrieb ist die Schreiteinrichtung in Funktion und die beiden Elemente des Raupenfahrwerks befinden sich ca. 100mm über der Tunnelsohle. Erst durch Wechseln in den Betriebsmodus „Fahren“ und durch Einfahren der Verspannungen ist das Maschinegewicht auf die beiden Elemente des Raupenfahrwerks abgesetzt. In addition to the functions described so far, the walking device has 6 about receiving constructions for the two elements of the crawler track. The two elements of the crawler track are hydraulically driven and drive the machine forwards and backwards. When tunneling the stepping device is in function and the two elements of the crawler track are located about 100mm above the tunnel sole. Only by changing to operating mode "Driving" and by retracting the tension, the machine weight is offset to the two elements of the crawler chassis.

Die erfindungsgemäße Maschine unterscheidet sich von der in 2 gezeigten, aus dem Stand der Technik bekannten Maschine, in erster Linie durch die Anzahl der Freiheitsgrade. The machine according to the invention differs from the in 2 shown, known from the prior art machine, primarily by the number of degrees of freedom.

Bei der in 2 gezeigten Maschine ist eine zweiachsige Korrektur der Maschine realisierbar (Längs und Quer). Anders ausgedrückt kann bei der in 2 gezeigten Maschine die Tragkonstruktion 4 – wenn die Schreiteinrichtung 6 Bodenkontakt hat und die Kräfte aufnimmt – in Querrichtung Q und in Längsrichtung L verschoben werden und um die Hochachse H rotiert werden. Zusammen mit der Schreiteinrichtung 6 kann die Tragkonstruktion 4 zudem relativ zu dem Untergrund in Hochrichtung H angehoben und um die Längsachse L und die Querachse Q rotiert werden. At the in 2 shown machine is a biaxial correction of the machine feasible (longitudinal and transverse). In other words, in the case of 2 machine shown the supporting structure 4 - if the Schreiteinrichtung 6 Ground contact has and absorbs the forces - are moved in the transverse direction Q and in the longitudinal direction L and are rotated about the vertical axis H. Together with the walking device 6 can the supporting structure 4 also raised relative to the ground in the vertical direction H and rotated about the longitudinal axis L and the transverse axis Q.

Bei der erfindungsgemäßen Maschine ist nur eine einachsige Korrektur der Maschine realisierbar (quer). Anders ausgedrückt kann bei der erfindungsgemäßen Maschine die Tragkonstruktion 4, wenn die Schreiteinrichtung 6 auf dem Boden steht, relativ zur Schreiteinrichtung 6 in Querrichtung Q und in Längsrichtung L verschoben werden und um die Hochachse H rotiert werden. Eine Verschiebung des Traggerüsts 4 relativ zu dem Untergrund parallel zur Hochachse H und eine Rotation um die Quer und Längsachse Q, L, ist in dieser Phase nicht möglich. In the machine according to the invention only a single-axis correction of the machine is realized (transverse). In other words, in the machine according to the invention, the supporting structure 4 when the striding device 6 on the ground, relative to the walking device 6 be moved in the transverse direction Q and in the longitudinal direction L and rotated about the vertical axis H. A shift of the shoring 4 relative to the ground parallel to the vertical axis H and a rotation about the transverse and longitudinal axis Q, L, is not possible in this phase.

Eine Verschiebung des Traggerüsts 4 relativ zu dem Untergrund parallel zur Hochachse H und eine Rotation um die Quer und Längsachse Q, L kann allerdings bei der erfindungsgemäßen Maschine in der Phase erfolgen, in der das Gewicht der Maschine auf der Verspannung 5, 5´ lastet und die Schreiteinrichtung 6 entlastet ist. Denn alle vier Trag- und Verspannstützen 5a, 5a’ der erfindungsgemäßen Maschine sind vorzugsweise nicht nur sämtlich oder paarweise gemeinsam zu betätigen bzw. zu steuern und ggf. in einer eingenommen Position zu fixieren oder zu blockieren, sondern auch jeweils einzeln für sich.A shift of the shoring 4 However, relative to the ground parallel to the vertical axis H and a rotation about the transverse and longitudinal axis Q, L can be carried out in the inventive machine in the phase in which the weight of the machine on the bracing 5 . 5 ' loads and the stepping device 6 is relieved. Because all four support and Verspannstützen 5a . 5a ' the machine according to the invention are preferably not only all or in pairs to operate together or control and, if necessary, to fix or block in an occupied position, but also each individually.

4 zeigt eine Führungs- und Einstellvorrichtung 8. Es ist eine Ausnehmung 16 der Schreiteinrichtung 6 gezeigt, die um eine Führungsleiste 17 herum greift, die an der Unterseite der Tragkonstruktion 4 angebracht ist. Die unteren Seiten der Ausnehmung 16 bilden horizontale Auflage- und Führungsflächen 18 für die Unterseite der Führungsleiste 17. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind zwei vordere Führungs- und Einstellvorrichtungen 8 und zwei hintere Führungs- und Einstellvorrichtungen 9 vorgesehen, von denen in 3 nur zwei zu erkennen sind. Alle Führungs- und Einstellvorrichtungen 8, 9 sind zumindest im Wesentlichen baugleich. Die seitliche Führung der Tragkonstruktion 4 auf der Schreiteinrichtung 6 geschieht nicht unmittelbar durch die einander zugewandten Flächen der Ausnehmungen 16 und Leisten 17, sondern über Einstelleinheiten 26, die in einer durch die jeweilige Führungsleiste 17 gehende Querebene q eine Querverschiebung und eine Winkeleinstellung (Rotation um die Hochachse H) der Schreiteinrichtung 6 und der Tragkonstruktion 4 relativ zueinander ermöglichen. Die Einstelleinheiten 26 weisen Führungsstücke 19 auf, die an den außen liegenden Seitenflächen 20 der Führungsleisten 17 anliegen und auf diesen gleiten können. Sie befinden sich an den Enden von Kolbenstangen 21 von Kolbenzylindereinheiten 22. Die Kolbenzylindereinheiten 22 sind außen an der Schreiteinrichtung 6 angebracht, wobei ihre Kolbenstangen 21 durch Öffnungen der Schreiteinrichtung hindurchgehen. Die Querebene q entspricht der Zeichenebene der 4. 4 shows a guiding and adjusting device 8th , It is a recess 16 the stepping device 6 shown around a guide rail 17 around which grips the bottom of the supporting structure 4 is appropriate. The lower sides of the recess 16 form horizontal support and guide surfaces 18 for the bottom of the guide rail 17 , In the embodiment shown are two front guiding and adjusting devices 8th and two rear guiding and adjusting devices 9 provided, of which in 3 only two are visible. All guiding and adjusting devices 8th . 9 are at least substantially identical. The lateral guidance of the supporting structure 4 on the walking device 6 does not happen directly through the facing surfaces of the recesses 16 and last 17 but via hiring units 26 in one by the respective guide bar 17 going transverse plane q a transverse displacement and an angular adjustment (rotation about the vertical axis H) of the walking device 6 and the supporting structure 4 relative to each other. The adjustment units 26 have guide pieces 19 on, on the outer side surfaces 20 the guide rails 17 to be able to glide and slide on this. They are at the ends of piston rods 21 of piston-cylinder units 22 , The piston-cylinder units 22 are outside at the Schreiteinrichtung 6 attached, with their piston rods 21 pass through openings of the walking device. The transverse plane q corresponds to the plane of the drawing 4 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Arbeitskopf working head
22: Fahrwerk landing gear
2a2a: Raupenfahrwerk crawler track
33: Stützvorrichtung der Schreiteinrichtung Support device of the walking device
44: Tragkonstruktion supporting structure
5, 5’5, 5 ': Verspannung bracing
5a, 5a’5a, 5a ': Trag- und Verspannstützen Support and bracing supports
66: Schreiteinrichtung border facility
77: Mittel zur Längsverschiebung der Tragkonstruktion gegenüber der Schreiteinrichtung Means for longitudinal displacement of the supporting structure relative to the walking device
7a7a: Kolben-Zylinder-Einheiten Piston-cylinder units
88th: vordere Führungs- und Einstellvorrichtung front guide and adjustment device
99: hintere Führungs- und Einstellvorrichtung rear guiding and adjusting device
10, 10’10, 10 ': Stützen Support
1111: Außenkörper outer body
1212: Untersatz coaster
1313: Raupenfahrwerk crawler track
1414: Einrichtung Facility
15, 15’15, 15 ': Stützzylinder supporting cylinders
1616: Ausnehmung recess
1717: Führungsleiste guide rail
1818: Auflage- und Führungsfläche Support and guide surface
1919: Führungsstücke guide pieces
2020: außenliegende Seitenfläche external side surface
2121: Kolbenstange piston rod
2222: Kolbenzylindereinheiten Piston-cylinder units
2323: Werkzeugarmantriebe Tool arm drives
2424: Werkzeugarme tool arms
2525: Werkzeuge Tools
2626: Einstelleinheit adjustment
MM: Bezugsachse reference axis
qq: Querebene transverse plane
LL: Längsachse und Längsrichtung Longitudinal axis and longitudinal direction
HH: Hochachse und Hoch-Richtung Vertical axis and high-direction
QQ: Querachse und Querrichtung Transverse axis and transverse direction

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 4440261 C2 [0001]

Claims

Machine for propelling routes, tunnels or the like, with a rotatably drivable working head ( 1 ), with a chassis ( 2 ) and with a walking device ( 6 ), characterized in that the supporting device ( 3 ) of the walking device ( 6 ) the landing gear ( 2 ).

Machine according to claim 1, characterized in that the chassis ( 2 ) at the walking device ( 6 ) and at the walking device ( 6 ) no supports or other exclusively serving for supporting elements are provided.

Machine according to claim 2, characterized in that the working head ( 1 ) on a supporting structure ( 4 ) at which tensions ( 5 . 5 ' ) are located.

Machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that the chassis ( 2 ) a crawler chassis ( 2a ).

Machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that for the relative angular adjustment of support structure ( 4 ) and walking device ( 6 ) a front guiding and adjusting device ( 8th ) and a rear guide and adjustment device ( 9 ) is provided.

Method for moving in the direction of advance Moving a rotatably drivable working head ( 1 ) of a machine for propelling routes, tunnels or the like, in particular according to one of claims 1 to 5, which is a chassis ( 2 ), by means of a walking device ( 6 ), characterized in that the chassis ( 2 ) while walking as part of the walking device ( 6 ) is being used.

Method according to claim 6, characterized in that the chassis ( 2 ) has no ground contact during the actual drilling process.

Method according to claim 6 or 7, wherein the machine comprises a working head ( 1 ), which on a supporting structure ( 4 ), characterized in that the method comprises the following method steps: - the machine is driven by means of the chassis ( 2 ) in a desired starting position, - then the chassis ( 2 ), - the supporting structure ( 4 ) is made with the help of tension ( 5 . 5 ' ) is raised to the correct position for drilling and possibly braced, - the actual drilling operation is carried out, - after completion of an actual drilling operation, the machine is placed on the blocked chassis ( 2 ), the tensions ( 5 . 5 ' ) and the supporting structure ( 4 ) by means of ( 7 . 8th and 9 ) opposite the walking device ( 6 ) moved forward and corrected in the transverse direction according to the requirements, - then the support structure ( 4 ) again with the help of the tension ( 5 . 5 ' ), raised into the correct position for drilling and possibly braced, - then a renewed actual drilling operation is carried out and the stepping device ( 6 ) using the means ( 7 . 8th and 9 ) moved to the starting position.