DE102013021653A1

DE102013021653A1 - Method of controlling workpiece processing machine comprising machine tool such as drill, involves determining the movement space of machine tool, for the free movement of the tool in the working space

Info

Publication number: DE102013021653A1
Application number: DE201310021653
Authority: DE
Inventors: Thomas Bosch; Jochen Heim
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2013-12-19
Filing date: 2013-12-19
Publication date: 2014-07-31

Abstract

The machine tool which is movable automatically from a predetermined starting point (SP) to a predefined end point (EP) within a working space (A) is provided. The movement space (B) for the free movement of the machine tool in the working space is determined. The movement space is limited to at least one end point and the blocking region (S), by the starting point. The blocking region is formed from interfere with the sturgeon geometry (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Bearbeitungsmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for controlling a processing machine according to the preamble of claim 1.

In der DE 10 2007 021 294 A1 ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung zumindest einer Baugruppe einer Werkzeugmaschine beschrieben, wobei die Baugruppe eine drehbare Spindel umfasst, welche mittels zumindest eines zumindest einen Lagerspalt umfassenden Magnetlagers an der Baugruppe gelagert ist. Dabei wird die Baugruppe entlang einer gegenüber einer exakten Bahn steuerungsseitig geglätteten Bahn bewegt und die Spindel wird mittels des Magnetlagers längs einer Differenzbahn bewegt, wobei die Addition, d. h. eine Überlagerung, der geglätteten Bahn und der Differenzbahn die exakte Bahn ergibt.In the DE 10 2007 021 294 A1 a method for controlling the movement of at least one module of a machine tool described, wherein the assembly comprises a rotatable spindle, which is mounted by means of at least one at least one bearing gap comprising magnetic bearing on the assembly. In this case, the assembly is moved along a track which is smoothed on the control side relative to an exact track and the spindle is moved along a differential track by means of the magnetic bearing, the addition, ie superimposition, of the smoothed track and the differential track giving the exact track.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Steuerung einer Bearbeitungsmaschine anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for controlling a processing machine.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a method with the characterizing features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei einem Verfahren zur Steuerung einer Bearbeitungsmaschine wird zumindest ein beweglich an der Bearbeitungsmaschine angeordnetes Werkzeug von einem vorgegebenen Startpunkt zu mindestens einem vorgegebenen Endpunkt innerhalb eines Arbeitsraumes automatisiert bewegt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass innerhalb des Arbeitsraumes ein Bewegungsraum zur freien Bewegung des Werkzeugs vorgegeben wird.In a method for controlling a processing machine, at least one tool movably arranged on the processing machine is automatically moved from a predetermined starting point to at least one predetermined end point within a working space. According to the invention it is provided that within the working space, a movement space for free movement of the tool is specified.

Die Steuerung der Bearbeitungsmaschine wird hierbei derart gestaltet, dass die Bewegung des Werkzeugs innerhalb des Arbeitsraumes nicht einer vordefinierten Verfahrbahn folgt, sondern nur innerhalb des Bewegungsraumes und anhand von Zielkoordinaten beschrieben wird. Somit ist es möglich, das Werkzeug unter Berücksichtigung kinematischer Eigenschaften der Bearbeitungsmaschine, welche in einer Simulation nicht exakt dargestellt werden können, zu bewegen.The control of the processing machine is in this case designed such that the movement of the tool within the working space does not follow a predefined trajectory, but is described only within the movement space and on the basis of target coordinates. Thus, it is possible to move the tool taking into account kinematic properties of the processing machine, which can not be accurately represented in a simulation.

Das Verfahren ermöglicht somit eine Steuerung der Bearbeitungsmaschine, wobei nicht wertschöpfende Zeiten, insbesondere Maschinennebenzeiten, verringert werden. Dadurch ist eine gegenüber dem Stand der Technik verkürzte Gesamtbearbeitungszeit eines Werkstücks ermöglicht, so dass innerhalb eines Produktionsprozesses eine höhere Stückzahl verarbeitet werden kann. Damit sind auch Produktionskosten verringerbar, da zusätzliche Bearbeitungsmaschinen für einen effizienten Produktionsprozess nicht benötigt werden.The method thus enables control of the processing machine, whereby non-value-adding times, in particular machine times, are reduced. As a result, a shortened compared to the prior art total processing time of a workpiece is possible, so that within a production process, a higher number of pieces can be processed. This also reduces production costs because additional processing machines are not required for an efficient production process.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch einen Arbeitsraum mit einem Werkstück in Schnittdarstellung und einer gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel vorgegebenen Verfahrbahn für ein Werkzeug einer Bearbeitungsmaschine gemäß dem Stand der Technik, 1 3 schematically shows a working space with a workpiece in a sectional view and according to a first embodiment predetermined travel path for a tool of a processing machine according to the prior art;

2 schematisch der Arbeitsraum mit dem Werkstück gemäß 1 in Schnittdarstellung und einer gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel vorgegebenen Verfahrbahn für das Werkzeug gemäß dem Stand der Technik, 2 schematically the work space with the workpiece according to 1 in a sectional view and according to a second embodiment predetermined trajectory for the tool according to the prior art,

3 schematisch einen Arbeitsraum mit einem Werkstück in Schnittdarstellung und einem erfindungsgemäßen Bewegungsraum, welcher von Sperrbereichen begrenzt wird und 3 schematically a working space with a workpiece in a sectional view and a movement space according to the invention, which is bounded by stop bands and

4 schematisch das Werkstück gemäß 3 in Draufsicht. 4 schematically the workpiece according to 3 in plan view.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In der 1 ist ein Werkstück 1 in einem Querschnitt dargestellt, welches in einem Arbeitsraum A angeordnet ist.In the 1 is a workpiece 1 shown in a cross section, which is arranged in a working space A.

Der Arbeitsraum A ist durch ein dreidimensionales Koordinatensystem mit drei linearen Achsen x, y, z, insbesondere einer Abszissenachse x, einer Ordinatenachse y und einer Applikatenachse z, beschrieben, so dass jeder Punkt des Arbeitsraumes A durch drei Koordinaten bestimmt ist.The working space A is described by a three-dimensional coordinate system having three linear axes x, y, z, in particular an abscissa axis x, an ordinate axis y and an applicator axis z, so that each point of the working space A is determined by three coordinates.

Weiterhin ist der Arbeitsraum A einer nicht dargestellten Bearbeitungsmaschine zugeordnet, an welcher mindestens ein ebenfalls nicht gezeigtes Werkzeug beweglich angeordnet ist, wobei das Werkzeug dabei in mindestens zwei Freiheiten bewegbar ist.Furthermore, the working space A is associated with a processing machine, not shown, on which at least one also not shown tool is arranged to be movable, wherein the tool is movable in at least two freedoms.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Werkstück 1 mit zwei Materialaussparungen 1.1, 1.2 versehen, die durch das Werkzeug, z. B. ein Bohrer, in dieses eingebracht worden sind.In the present embodiment, the workpiece 1 with two material recesses 1.1 . 1.2 provided by the tool, for. As a drill, have been introduced into this.

Das Werkzeug wurde dazu gemäß dem Stand der Technik entlang einer vorgegebenen Verfahrbahn 2 bewegt, welche folgendermaßen beschrieben ist. Zu Beginn der Verfahrbahn 2 befindet sich das Werkzeug in einem Startpunkt SP eingetaucht in einer zuvor eingebrachten ersten Materialaussparung 1.1. In einem ersten Schritt verlässt das Werkzeug die erste Materialaussparung 1.1 entgegen einer Bearbeitungsrichtung, d. h. in Richtung der Applikatenachse z nach oben, bis zu einem vorgegebenen Punkt im Arbeitsraum A. Anschließend wird in einem zweiten Schritt das Werkzeug in Richtung der Abszissenachse x nach rechts bewegt, wobei sich das Werkzeug dabei in Bezug auf die Applikatenachse z oberhalb einer an und/oder auf dem Werkstück 1 angeordneten, kollisionsgefährdeten Störgeometrie 3, welche beispielsweise einteilig mit dem Werkstück 1 ausgebildet ist, bewegt. Das Werkzeug wird weiterhin bis zu einem weiteren vorgegebenen Punkt im Arbeitsraum A bewegt, welcher sich oberhalb einer zweiten einzubringenden Materialaussparung 1.2 befindet. In einem dritten Schritt wird das Werkzeug in Bearbeitungsrichtung, d. h. in Richtung der Applikatenachse z nach unten, bewegt bis die zweite Materialaussparung 1.2 vollständig in das Werkstück 1 eingebracht ist und ein Endpunkt EP erreicht ist.The tool was to do so according to the prior art along a given trajectory 2 moves, which is as follows is described. At the beginning of the track 2 is the tool in a starting point SP dipped in a previously introduced first material recess 1.1 , In a first step, the tool leaves the first material recess 1.1 in the direction of the applicator axis z upwards, up to a predetermined point in the working space A. Subsequently, in a second step, the tool is moved in the direction of the abscissa axis x to the right, wherein the tool in this case with respect to the applicator axis z above one on and / or on the workpiece 1 arranged, collision-prone interference geometry 3 which, for example, integral with the workpiece 1 is formed, moves. The tool is further moved to a further predetermined point in the working space A, which is above a second material recess to be introduced 1.2 located. In a third step, the tool is moved downwards in the machining direction, ie downwards in the direction of the applicator axis z, until the second material recess 1.2 completely in the workpiece 1 is introduced and an end point EP is reached.

Die Verfahrbahn 2 wird mit Hilfe eines computergestützten Programms durch eine Aneinanderreihung der Achsen x, y, z oder zweier interpolierender Achsen x, y, z, auch als Geradeninterpolation bekannt, vorgegeben. Ein Übergangsverhalten zwischen den einzelnen Bewegungen wird dabei durch einen Befehl beschrieben, mittels welchem nur in einem sehr geringen Maße ein Übergang von einer Bewegung zu einer folgenden Bewegung folgt, d. h. es erfolgt ein sogenanntes Bewegungsverschleifen. Zudem werden mittels der Geradeninterpolation unvorteilhafte kinematische Eigenschaften der Bearbeitungsmaschine, was sich z. B. in einem Ruck äußert, an die Gesamtbewegung vererbt, da es nur so möglich ist eine exakte Verfahrbahn 2 mit mehreren Achsen x, y, z zu beschreiben.The track 2 is given by means of a computer-aided program by a juxtaposition of the axes x, y, z or two interpolating axes x, y, z, also known as a line interpolation. A transition behavior between the individual movements is described by a command, by means of which only a very small amount of a transition from a movement to a subsequent movement follows, ie there is a so-called Bewegungsschleöifen. In addition, by means of the straight line interpolation unfavorable kinematic properties of the processing machine, which is z. B. expressed in a jerk inherited to the overall movement, since it is only possible an exact trajectory 2 with several axes x, y, z to describe.

Eine aus dem Stand der Technik bekannte Alternative zur Generierung einer Verfahrbahn 2 ist in 2 dargestellt und beschrieben. Dazu zeigt die 2 den Arbeitsraum A mit dem Werkstück 1 gemäß 1.A well-known from the prior art alternative for generating a trajectory 2 is in 2 shown and described. This shows the 2 the working space A with the workpiece 1 according to 1 ,

Hierbei wird die Verfahrbahn 2 mittels eines sogenannten in einem Computer implementierten CAx-Systems generiert. In das CAx-System ist ein Postprozessor integriert, welcher mithilfe der kinematischen Eigenschaften der Bearbeitungsmaschine die schnellste Verfahrbahn 2 beschreibt.Here, the trajectory 2 generated by means of a so-called implemented in a computer CAx system. The CAx system integrates a post processor, which uses the kinematic characteristics of the machine tool to provide the fastest trajectory 2 describes.

Dazu wird eine Verfahrbahn 2 generiert, welche aus einer Vielzahl einzelner Punkte im Arbeitsraum A gebildet ist, die jeweils in einem geringen Abstand von beispielsweise jeweils weniger als ein 0,1 Millimeter zueinander angeordnet sind. Die Punkte sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch Sterne gekennzeichnet.This is a trajectory 2 generated, which is formed from a plurality of individual points in the working space A, which are each arranged at a small distance of, for example, each less than a 0.1 millimeters to each other. The points are marked by stars in the present embodiment.

Da aber nicht alle kinematischen Eigenschaften der Bearbeitungsmaschine im CAx-System abgebildet werden können, z. B ein Dämpfungsverhalten von Maschinenachsen und/oder Schwingungen von Maschinenteilen, ist die derart generierte Verfahrbahn 2 nicht optimal.Since not all kinematic properties of the processing machine in the CAx system can be mapped, z. B a damping behavior of machine axes and / or vibrations of machine parts, is the trajectory thus generated 2 not optimal.

Zur Lösung des Problems wird vorgeschlagen, dass anstelle einer vorgegebenen Verfahrbahn 2 ein Bewegungsraum B vorgegeben wird, in welchem das Werkzeug frei bewegbar ist. Der Bewegungsraum B ist anhand von Zielkoordinaten beschrieben und wird von Sperrbereichen S eingegrenzt. Damit ist eine Steuerung der Bearbeitungsmaschine möglich, wobei die Achsen x, y, z einzeln derart verfahrbar sind, dass die verschiedenen kinematischen Eigenschaften der Bearbeitungsmaschine optimal genutzt werden. Eine resultierende Bewegung durch eine synchrone Nutzung mehrerer Achsen x, y, z des Werkzeugs ist zuvor nicht exakt bekannt. Durch die vorgegebenen Sperrbereiche S kann allerdings eine Kollision mit einer Störgeometrie 3 zuverlässig verhindert werden.To solve the problem, it is proposed that instead of a given trajectory 2 a movement space B is specified, in which the tool is freely movable. The movement space B is described on the basis of target coordinates and is delimited by blocked areas S. Thus, a control of the processing machine is possible, wherein the axes x, y, z are individually movable so that the various kinematic properties of the processing machine are used optimally. A resulting movement through a synchronous use of multiple axes x, y, z of the tool is not previously known exactly. Due to the predetermined blocking regions S, however, a collision with an interfering geometry can occur 3 reliably prevented.

In den 3 und 4 wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Dazu zeigt die 3 den Arbeitsraum A, das Werkstück 1 mit den Materialaussparungen 1.1, 1.2 und die Störgeometrie 3 gemäß 1 in Schnittdarstellung und in 4 in Draufsicht. Weiterhin ist innerhalb des Arbeitsraumes A ein Bewegungsraum B vorgegeben, welcher sich in Bezug auf die Applikatenachse z oberhalb des Werkstücks 1 befindet und von der Störgeometrie 3 sowie von drei Sperrbereichen S begrenzt wird, wobei die Sperrbereiche S und das Werkstück 1 den Bewegungsraum B umschließen. Die Störgeometrie 3 ist ebenfalls als ein Sperrbereich S definiert.In the 3 and 4 the method according to the invention will be described in more detail with reference to an exemplary embodiment. This shows the 3 the working space A, the workpiece 1 with the material recesses 1.1 . 1.2 and the jamming geometry 3 according to 1 in section and in 4 in plan view. Furthermore, a movement space B is predetermined within the working space A, which is in relation to the applicator axis z above the workpiece 1 located and of the interfering geometry 3 and limited by three blocking regions S, wherein the blocking regions S and the workpiece 1 enclose the movement space B. The Störgeometrie 3 is also defined as a blocking area S.

Zu Beginn der Bewegung befindet sich das Werkzeug im Startpunkt SP eingetaucht in der zuvor eingebrachten ersten Materialaussparung 1.1. In einem ersten Schritt verlässt das Werkzeug die erste Materialaussparung 1.1 entgegen der Bearbeitungsrichtung, d. h. in Richtung der Applikatenachse z, nach oben.At the beginning of the movement, the tool is located in the starting point SP immersed in the previously introduced first material recess 1.1 , In a first step, the tool leaves the first material recess 1.1 against the processing direction, ie in the direction of the applicator axis z, upwards.

Beim Verlassen der ersten Materialaussparung 1.1 durch eine Werkzeugspitze erfolgt in einem zweiten Schritt eine Bewegungsfreigabe der anderen beiden Achsen x, y in Richtung der zu überwindenden Störgeometrie 3, während das Werkzeug die Applikatenachse z weiterhin verfährt.When leaving the first material recess 1.1 In a second step, a tool tip is used to release the movement of the other two axes x, y in the direction of the interference geometry to be overcome 3 while the tool continues to move the applicator axis z.

Als ein erstes Zwischenziel Z1 dient ein Punkt, welcher im Arbeitsraum A vor der Störgeometrie 3 positioniert ist und welcher einen Schnittpunkt zwischen einer Kante der Störgeometrie 3 und einer ersten Lotgeraden L1 durch den Startpunkt SP darstellt.As a first intermediate destination Z1 is a point which in the working space A before the Störgeometrie 3 is positioned and which one intersection between an edge of the interfering geometry 3 and a first lot line L1 through the starting point SP.

Anhand diesem ersten Zwischenziel Z1 und dem Startpunkt wird ein erstes Rechteck R1 aufgespannt, welches den Bewegungsraum B der Abszissen- und Ordinatenachse x, y darstellt. In diesem Bewegungsraum B soll die Bewegung des Werkzeugs erfolgen, solange die Werkzeugspitze eine Höhe der Störgeometrie 3 in Bezug auf die Applikatenachse z noch nicht erreicht hat.On the basis of this first intermediate destination Z1 and the starting point, a first rectangle R1 is spanned, which represents the movement space B of the abscissa and ordinate axes x, y. In this movement space B, the movement of the tool should take place, as long as the tool tip a height of the interference geometry 3 has not yet reached with respect to the applicator axis z.

Wird die Höhe der Störgeometrie 3 mittels des Werkzeugs erreicht, ist es der Bearbeitungsmaschine ermöglicht, das Werkzeug in Richtung der Zielkoordinaten zu bewegen. Ist die Störgeometrie 3 mittels des Werkzeugs noch nicht erreicht, so erfolgt keine Freigabe der Abszissen- und Ordinatenachse x, y am ersten Zwischenziel Z1.The height of the interfering geometry 3 reached by the tool, it allows the machine tool to move the tool in the direction of the target coordinates. Is the Störgeometrie 3 not yet reached by means of the tool, there is no release of the abscissa and ordinate axis x, y at the first intermediate destination Z1.

In einem dritten Schritt erfolgt eine kollisionsfreie Bewegung des Werkzeugs oberhalb der Störgeometrie 3, wobei die Koordinaten der Applikatenachse z einen Maximalwert erreichen, welcher anhand einer vorgegebenen Formel computergestützt ermittelt wird.In a third step, there is a collision-free movement of the tool above the interference geometry 3 , wherein the coordinates of the applicator axis z reach a maximum value, which is determined computer-assisted on the basis of a predetermined formula.

Nach dem das Werkzeug eine weitere Kante der Störgeometrie 3 überquert hat, die der einzubringenden, zweiten Materialaussparung 1.2 zugewandt ist, wird ein zweites Zwischenziel Z2 definiert, welches als ein Punkt definiert ist, der im Arbeitsraum A hinter der Störgeometrie 3 positioniert ist und welcher einen Schnittpunkt der weiteren Kante der Störgeometrie 3 und einer zweiten Lotgeraden L2 durch den Endpunkt EP darstellt. Anhand diesem zweiten Zwischenziel Z1 und dem Endpunkt EP wird ein zweites Rechteck R2 aufgespannt, in welches das Werkzeug nach dem Überqueren der Störgeometrie 3 in einem vierten Schritt bewegt wird.After the tool another edge of the Störgeometrie 3 has crossed, the introduced, the second material recess 1.2 is facing, a second intermediate target Z2 is defined, which is defined as a point in the working space A behind the Störgeometrie 3 is positioned and which an intersection of the other edge of the interference geometry 3 and a second lot line L2 through the end point EP. On the basis of this second intermediate target Z1 and the end point EP, a second rectangle R2 is spanned, into which the tool after crossing the interference geometry 3 is moved in a fourth step.

Bei Erreichen eines Eckpunktes des zweiten Rechtecks R2, wird das Werkzeug in Richtung der Applikatenachse z nach unten bewegt. Dabei ist es möglich, dass entweder der Wert der Applikatenachse z oder die Werte der Abszissen- und Ordinatenachse x, y zuerst mit den Zielkoordinaten übereinstimmen.Upon reaching a corner point of the second rectangle R2, the tool is moved in the direction of the applicator axis z down. In this case, it is possible for either the value of the applicator axis z or the values of the abscissa and ordinate axes x, y to match the target coordinates first.

Stimmen die Werte aller Achsen x, y, z mit den Zielkoordinaten überein, erfolgt in einem fünften Schritt die Bearbeitung des Werkstücks 1, d. h. das Einbringen der zweiten Materialaussparung 1.2 in Richtung der Applikatenachse z nach unten.If the values of all axes x, y, z coincide with the target coordinates, the workpiece is machined in a fifth step 1 , ie the introduction of the second material recess 1.2 in the direction of the applicator axis z down.

Der Übergang vom vierten Schritt zum fünften Schritt kann über ein frei wählbares Toleranzfeld der Abszissen- und Ordinatenachse x, y mehr oder weniger stark verrundet werden. Alle drei Achsen x, y, z werden mit ihren eigenen der Bearbeitungsmaschine zugeordneten kinematischen Eigenschaften während der vollständigen Bewegung verfahren. Eine Interpolation mehrerer Achsen x, y, z findet dabei nicht statt.The transition from the fourth step to the fifth step can be more or less strongly rounded over a freely selectable tolerance field of the abscissa and ordinate axes x, y. All three axes x, y, z are moved with their own kinematic properties associated with the processing machine during the complete movement. An interpolation of several axes x, y, z does not take place.

Auch wenn mittels des Verfahrens keine exakte Verfahrbahn 2 vorgegeben wird, so wird durch die Vorgabe von Sperrbereichen S sichergestellt, dass das Werkzeug kollisionsfrei bewegt werden kann.Even if by means of the method no exact trajectory 2 is specified, it is ensured by the specification of blocking areas S, that the tool can be moved without collision.

Zur Definition der Sperrbereiche S sind vorzugsweise die Maße der Störgeometrie 3 oder weiterer nicht gezeigter Störgeometrien 3 bekannt. Dabei wird die Störgeometrie 3 anhand von vier im Arbeitsraum A angeordneten Punkten definiert, welche ein Viereck bilden. In Kombination mit einer zu definierenden Höhe der Störgeometrie 3 wird ein Hexaeder beschrieben. Zudem werden die Maße des Werkzeugs, insbesondere ein Radius des Werkzeugs, berücksichtigt, um die Sperrbereiche S entsprechend an das jeweilig eingesetzte Werkzeug anzupassen.To define the blocking regions S are preferably the dimensions of the interference geometry 3 or other not shown Störgeometrien 3 known. This is the Störgeometrie 3 defined by four arranged in the working space A points, which form a quadrangle. In combination with a height of the interference geometry to be defined 3 a hexahedron is described. In addition, the dimensions of the tool, in particular a radius of the tool, are taken into account in order to adapt the blocking regions S correspondingly to the respective tool used.

Das Verfahren ist mittels eines sogenannten Numerical-Control-Programms umsetzbar.The method can be implemented by means of a so-called numerical control program.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007021294 A1 [0002]

Claims

Method for controlling a processing machine, in which at least one tool movably arranged on the processing machine is moved automatically from a predetermined starting point (SP) to at least one predetermined end point (EP) within a working space (A), characterized in that within the working space (A ) a movement space (B) for free movement of the tool is specified.

A method according to claim 1, characterized in that the movement space (B) by the starting point (SP), the at least one end point (EP) and at least one stop band (S) is limited.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one blocking region (S) of a Störgeometrie ( 3 ) is formed.

A method according to claim 2 or 3, characterized in that the movement space (B) by the starting point (SP) and the end point (EP) is described, wherein between the starting point (SP) and the end point (EP) in dependence of a blocking region (S ) at least one intermediate destination (Z1, Z2) is defined.

Method according to Claim 4, characterized in that the at least one intermediate destination (Z1, Z2) is specified as a point in the working space (A), which intersects an edge of the blocking area (S) and a perpendicular line (L1, L2) through the starting point (SP) or endpoint (EP).

A method according to claim 4 or 5, characterized in that on the basis of an intermediate goal (Z1, Z2) and the starting point (SP) or on the basis of an intermediate goal (Z1, Z2) a rectangle (R1, R2) is spanned which the movement space (B) Are defined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement space (B) by three linear axes (x, y, z) is defined.