DE102013019803A1 - Method for determining an object height from radar data - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Objekthöhe aus mittels einer an einem Fahrzeug (2) angeordneten Radarvorrichtung (1) ermittelten Radardaten, wobei eine zeitliche Veränderung einer Entfernung des Objekts (O1, O2) zu der Radarvorrichtung (1) ermittelt und eine Intensitätsmodulation eines von der Radarvorrichtung (1) empfangenen Echosignals (S) durchgeführt wird. Erfindungsgemäß werden zusätzlich in Abhängigkeit eines Höhenwinkels (α) einer optischen Achse (OA) der Radarvorrichtung (1) Reflexionen des Objekts (O1, O2) unterhalb und/oder oberhalb der Radarvorrichtung (1) befindlicher Flächen (F), insbesondere Boden- und/oder Deckenreflexionen, ermittelt, wobei anhand der ermittelten Entfernung und der Intensitätsmodulation die Objekthöhe über einer unterhalb der Radarvorrichtung (1) befindlichen Fläche (F) und/oder eine lichte Höhe zu einer oberhalb der Radarvorrichtung (1) befindlichen Fläche ermittelt werden bzw. wird.The invention relates to a method for determining an object height from radar data determined by means of a radar device (1) arranged on a vehicle (2), wherein a change over time of a distance of the object (O1, O2) to the radar device (1) and an intensity modulation of a from the radar device (1) received echo signal (S) is performed. According to the invention, reflections of the object (O1, O2) underneath and / or above the radar device (1) located surfaces (F), in particular soil and / or in dependence of an elevation angle (α) of an optical axis (OA) of the radar device (1) or Ceiling reflections, determined based on the determined distance and the intensity modulation, the object height above a below the radar device (1) located surface (F) and / or a clear height to an above the radar device (1) surface is or will be determined.

Figure DE102013019803A1_0001
Figure DE102013019803A1_0001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Objekthöhe aus mittels einer an einem Fahrzeug angeordneten Radarvorrichtung ermittelten Radardaten, wobei eine zeitliche Veränderung einer Entfernung des Objekts zu der Radarvorrichtung ermittelt und eine Intensitätsmodulation eines von der Radarvorrichtung empfangenen Echosignals durchgeführt wird.The invention relates to a method for determining an object height from radar data determined by means of a radar device arranged on a vehicle, wherein a temporal change of a distance of the object to the radar device is determined and an intensity modulation of an echo signal received by the radar device is performed.

Aus der DE 10 2009 032 114 A1 ist ein Radarsystem zur Umfelderfassung eines Kraftfahrzeugs mit Sendemitteln zur Abstrahlung von Sendesignalen mit einer oder mehreren Sendeantennen, Empfangsmitteln zum Empfang von an Objekten reflektierten Sendesignalen mit einer oder mehreren Empfangsantennen und Signalverarbeitungsmitteln zur Prozessierung der empfangenen Signale bekannt. Die Empfangssignale werden aus unterschiedlichen Kombinationen von Sende- und Empfangsantennen akquiriert, wobei jeder Kombination ein relatives Phasenzentrum zugeordnet ist, welches als Summe der beiden Vektoren von einem Referenzpunkt zu den Phasenzentren der jeweiligen Sende- und der jeweiligen Empfangsantennen definiert ist. Für eine Elevationsmessfähigkeit haben die relativen Phasenzentren dieser Kombinationen aus Sende- und Empfangsantennen nicht alle gleiche vertikale Positionen. In den Signalverarbeitungsmitteln zur Erkennung von unter- und bzw. oder überfahrbaren insbesondere stationären Objekten wird ein Maß verwendet, welches wenigstens eine Abweichung gegenüber den sich bei Empfangssignalen aus nur einem Elevationswinkel ergebenden Verhältnissen ausnutzt. Dabei wird in Zusammenhang mit einer spiegelnden Eigenschaft von Straßenoberflächen eine Größe und bzw. oder ein Betrag, insbesondere jeweils gefiltert über eine Objektentfernung, und bzw. oder eine entfernungsbezogene Variation dieses Maßes für eine zumindest grobe Schätzung der Höhe von Objekten über der Straßenoberfläche benutzt.From the DE 10 2009 032 114 A1 is a radar system for detecting the surroundings of a motor vehicle with transmitting means for emitting transmission signals with one or more transmitting antennas, receiving means for receiving reflected at objects transmitting signals with one or more receiving antennas and signal processing means for processing the received signals known. The received signals are acquired from different combinations of transmitting and receiving antennas, each combination being associated with a relative phase center defined as the sum of the two vectors from a reference point to the phase centers of the respective transmitting and receiving antennas. For an elevation capability, the relative phase centers of these combinations of transmit and receive antennas do not all have the same vertical positions. A measure is used in the signal processing means for detecting under- or / or overrun, in particular stationary objects, which utilizes at least one deviation from the conditions resulting from received signals from only one elevation angle. Herein, in the context of a specular property of road surfaces, a size and / or an amount, in particular respectively filtered over an object distance, and / or a distance-related variation of this measure is used for an at least rough estimation of the height of objects above the road surface.

Weiterhin ist aus der DE 10 2010 007 415 A1 ein Verfahren zum Verarbeiten von Radarsignalen zur Schätzung einer Objekthöhe eines Objekts über einer reflektierenden Fläche bekannt. Hierbei wird eine zeitliche Veränderung einer Entfernung des Objekts von einer Radaranordnung bestimmt und eine Intensitätsmodulation eines Empfangssignals wird ermittelt. Aus einem Verlauf der Intensitätsmodulation über einer reziproken Entfernung des Objekts und über dem Quotienten aus einer Radarhöhe und der Entfernung des Objekts wird eine Aussage über die Objekthöhe des Objekts über der reflektierenden Fläche abgeleitet.Furthermore, from the DE 10 2010 007 415 A1 a method of processing radar signals for estimating an object height of an object over a reflective surface is known. In this case, a change with time of a distance of the object from a radar arrangement is determined, and an intensity modulation of a received signal is determined. From a course of the intensity modulation over a reciprocal distance of the object and over the quotient of a radar height and the distance of the object, a statement about the object height of the object over the reflecting surface is derived.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Bestimmung einer Objekthöhe aus Radardaten anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for determining an object height of radar data.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Bestimmung einer Objekthöhe aus mittels einer an einem Fahrzeug angeordneten Radarvorrichtung ermittelten Radardaten wird eine zeitliche Veränderung einer Entfernung des Objekts zu der Radarvorrichtung ermittelt und eine Intensitätsmodulation eines von der Radarvorrichtung empfangenen Echosignals durchgeführt.In a method for determining an object height from radar data determined by means of a radar device arranged on a vehicle, a temporal change of a distance of the object to the radar device is determined and an intensity modulation of an echo signal received by the radar device is performed.

Erfindungsgemäß werden zusätzlich in Abhängigkeit eines Höhenwinkels einer optischen Achse der Radarvorrichtung Reflexionen des Objekts unterhalb und/oder oberhalb der Radarvorrichtung befindlicher Flächen, insbesondere Boden- und/oder Deckenreflexionen, ermittelt, wobei anhand der ermittelten Entfernung und der Intensitätsmodulation die Objekthöhe über einer unterhalb der Radarvorrichtung befindlichen Fläche und/oder eine lichte Höhe zu einer oberhalb der Radarvorrichtung befindlichen Fläche ermittelt werden bzw. wird.According to the invention, depending on an elevation angle of an optical axis of the radar device, reflections of the object below and / or above the radar device are determined, in particular ground and / or ceiling reflections, the object height being above the radar device based on the determined distance and the intensity modulation located surface and / or a clear height to a surface located above the radar device are determined or will.

Somit ist eine besonders genaue, schnelle und zuverlässige Höhenbestimmung von Objekten möglich. Daraus folgend ist es möglich, dass in Abhängigkeit der ermittelten Objekthöhe und/oder lichten Höhe betriebene Fahrerassistenzvorrichtungen, wie beispielsweise ein Bremsassistent, schneller erkennen, ob ein Eingreifen in eine Quer- und Längstrajektorie des Fahrzeugs, wie beispielsweise durch eine Notbremsung, erforderlich ist.Thus, a particularly accurate, fast and reliable height determination of objects is possible. As a result, it is possible for driver assistance devices operated, depending on the determined object height and / or clear height, for example a brake assistant, to detect whether intervention in a transverse and longitudinal trajectory of the vehicle, for example by emergency braking, is required.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine zeitabhängige Darstellung einer Frequenz eines von einer Radarvorrichtung empfangenen Echosignals, 1 FIG. 2 schematically shows a time-dependent representation of a frequency of an echo signal received by a radar device, FIG.

2 schematisch eine Radarvorrichtung, 2 schematically a radar device,

3 schematisch eine zeitabhängige Darstellung von Positionen von Empfangsantennen der Radarvorrichtung gemäß 2, 3 schematically a time-dependent representation of positions of receiving antennas of the radar device according to 2 .

4 schematisch eine Ausführung einer Höhenschätzung, 4 schematically an embodiment of an altitude estimation,

5 schematisch eine Bestimmung eines Höhenwinkels, 5 schematically a determination of an elevation angle,

6 schematisch eine erste Anordnung der Radarvorrichtung zu einer unterhalb dieser befindlichen Fläche und eine Ermittlung einer Reflexion dieser Fläche, und 6 schematically a first arrangement of the radar device to a surface located below this and a determination of a reflection of this surface, and

7 schematisch eine zweite Anordnung der Radarvorrichtung zu einer unterhalb dieser befindlichen Fläche und eine Ermittlung einer Reflexion dieser Fläche. 7 schematically a second arrangement of the radar device to a surface located below this and a determination of a reflection of this surface.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist eine zeitabhängige Darstellung einer Frequenz f eines empfangenen Echosignals S dargestellt. Das Echosignal S wurde dabei von Radarvorrichtung 1 empfangen, welche in 2 näher dargestellt ist.In 1 a time-dependent representation of a frequency f of a received echo signal S is shown. The echo signal S was from radar device 1 receive which in 2 is shown in more detail.

Die Radarvorrichtung 1 umfasst dabei zwei in eine Richtung y, welche eine Blickrichtung der Radarvorrichtung 1 bildet, ausgerichtete Sendeantennen 1.1, 1.2 und ein so genanntes Empfangsarray mit mehreren Empfangsantennen 1.3 bis 1.6. Dabei ist die Radarvorrichtung 1 insbesondere als Dauerstrichradar, auch bekannt als CW-Radar (englisch: continuous wave radar) oder FMCW-Radar (englisch: frequency modulated continuous wave radar), ausgebildet.The radar device 1 includes two in a direction y, which is a viewing direction of the radar device 1 forms, aligned broadcast antennas 1.1 . 1.2 and a so-called receive array with multiple receive antennas 1.3 to 1.6 , Here is the radar device 1 in particular as continuous wave radar, also known as CW radar (English: continuous wave radar) or FMCW radar (English: frequency modulated continuous wave radar) formed.

Bei allgemein bekannten Verfahren werden mittels Radarvorrichtungen 1 eine Entfernung zu der Radarvorrichtung 1 und eine Geschwindigkeit eines Objekts mittels des so genannten ”Schnelle-Rampen-Verfahrens”, englisch Chirp Sequence, ermittelt. Eine Sendebandbreite und eine Abtastfrequenz werden dabei an eine jeweilige Anwendung angepasst.In well-known methods are radar devices 1 a distance to the radar device 1 and a velocity of an object is determined by means of the so-called "chirp sequence". A transmission bandwidth and a sampling frequency are adapted to a particular application.

Wie in 1 dargestellt, wird das Echosignal S über die Zeit t erfasst, wobei sich Rampen R1 bis R4 mit einer jeweiligen Rampendauer T bilden. Eine Messung einer Dopplergeschwindigkeit, aus welcher die Entfernung und Geschwindigkeit eines Objekts ermittelbar ist, erfolgt durch Bestimmung einer Phasenänderung von Rampe R1 bis R4 zu Rampe R1 bis R4.As in 1 1, the echo signal S is detected over the time t, wherein ramps R1 to R4 form with a respective ramp duration T. A measurement of a Doppler speed, from which the distance and speed of an object can be determined, takes place by determining a phase change from ramps R1 to R4 to ramps R1 to R4.

3 zeigt eine zeitabhängige Darstellung von Positionen von der Empfangsantennen 1.3 bis 1.6 der Radarvorrichtung 1. Ist die Radarvorrichtung 1 an einem sich in Richtung y bewegenden Fahrzeug 2 angeordnet, ergeben sich in Abhängigkeit von der Zeit t die dargestellten Positionen der Empfangsantennen 1.3 bis 1.6. 3 shows a time-dependent representation of positions of the receiving antennas 1.3 to 1.6 the radar device 1 , Is the radar device 1 in a vehicle moving in the direction y 2 arranged, resulting in dependence on the time t, the illustrated positions of the receiving antennas 1.3 to 1.6 ,

Bewegt sich somit der Radarsensor 1 mit den Empfangsantennen 1.3 bis 1.6, welche nicht parallel zur Fahrtrichtung, d. h. zur Richtung y, sondern insbesondere senkrecht zu dieser angeordnet sind, entlang einer bekannten Trajektorie, im dargestellten Fall geradlinig mit konstanter Geschwindigkeit v, erfolgen die einzelnen Rampen R1 bis R4 des Echosignals S zu unterschiedlichen Zeitpunkten und damit ebenfalls an unterschiedlichen Positionen. Damit kann über die Zeit t ein zweidimensionales Antennenarray A aufgespannt werden. Der Abstand der Empfangsantennen 1.3 bis 1.6 in Fahrtrichtung bestimmt sich dabei über die Geschwindigkeit v der Radarvorrichtung 1, d. h. des Fahrzeugs 2 und einen zeitlichen Abstand der einzelnen Rampen R1 bis R4.Thus, the radar sensor moves 1 with the receiving antennas 1.3 to 1.6 which are not parallel to the direction of travel, ie, arranged to the direction y, but in particular perpendicular to this, along a known trajectory, in the illustrated case rectilinearly at constant speed v, the individual ramps R1 to R4 of the echo signal S at different times and thus also done in different positions. This can be spanned over the time t a two-dimensional antenna array A. The distance of the receiving antennas 1.3 to 1.6 in the direction of travel is determined by the speed v of the radar device 1 ie the vehicle 2 and a time interval of the individual ramps R1 to R4.

In 4 ist dieser Zusammenhang vereinfacht für eine einzelne Empfangsantenne 1.3 dargestellt. Die Empfangsantenne 1.3 bewegt sich dabei – gemeinsam mit dem Fahrzeug 2 in Richtung y – über die Zeit t entlang einer Trajektorie mit einer Geschwindigkeit v auf zwei Objekte O1, O2 mit unterschiedlicher Objekthöhe zu.In 4 this relationship is simplified for a single receiving antenna 1.3 shown. The receiving antenna 1.3 moves with it - together with the vehicle 2 in the direction y - over the time t along a trajectory with a velocity v to two objects O1, O2 with different object height.

Zur Bestimmung dieser Objekthöhe aus mittels der am Fahrzeug 2 angeordneten Radarvorrichtung 1 ermittelten Radardaten wird eine zeitliche Veränderung einer Entfernung des jeweiligen Objekts O1, O2 zu der Radarvorrichtung 1 ermittelt und eine Intensitätsmodulation eines von der Radarvorrichtung 1 empfangenen Echosignals S durchgeführt. Zusätzlich werden in Abhängigkeit eines in 7 näher dargestellten Höhenwinkels α einer optischen Achse OA der Radarvorrichtung 1 Reflexionen des jeweiligen Objekts O1, O2 unterhalb und/oder oberhalb der Radarvorrichtung befindlicher und in den 6 und 7 näher dargestellter Flächen F, insbesondere Boden- und/oder Deckenreflexionen, ermittelt, wobei anhand der ermittelten Entfernung und der Intensitätsmodulation die Objekthöhe über einer unterhalb der Radarvorrichtung 1 befindlichen Fläche F und/oder eine lichte Höhe zu einer oberhalb der Radarvorrichtung befindlichen Fläche ermittelt werden bzw. wird.To determine this object height by means of the vehicle 2 arranged radar device 1 determined radar data is a temporal change of a distance of the respective object O1, O2 to the radar device 1 and an intensity modulation of one of the radar device 1 received echo signal S performed. In addition, depending on a in 7 illustrated elevation angle α of an optical axis OA of the radar device 1 Reflections of the respective object O1, O2 below and / or above the radar device befindlicher and in the 6 and 7 closer surfaces F, in particular floor and / or ceiling reflections determined, based on the determined distance and the intensity modulation, the object height above a below the radar device 1 located surface F and / or a clear height to a surface located above the radar device are determined or will.

Hierbei erfolgt die Bestimmung der Objekthöhe mittels eines so genannten Beamforming-Verfahrens, wobei die Bestimmung eines Zielwerts des Höhenwinkels α anhand der ermittelten Objekthöhe erfolgt. Dabei wird in Abhängigkeit einer Eigengeschwindigkeit der Radarvorrichtung 1, d. h. der Geschwindigkeit v, ein virtuelles Antennenarray A gemäß 3 gebildet, wobei anhand der Bewegung der Radarvorrichtung 1 der Höhenwinkel α der optischen Achse OA ermittelt wird.Here, the determination of the object height by means of a so-called beamforming method, wherein the determination of a target value of the elevation angle α is based on the determined object height. In this case, depending on an airspeed of the radar device 1 , ie the velocity v, a virtual antenna array A according to FIG 3 formed, based on the movement of the radar device 1 the elevation angle α of the optical axis OA is determined.

Die Bestimmung des Höhenwinkels α, auch als Elevationswinkel bezeichnet, ist in 5 dargestellt.The determination of the elevation angle α, also referred to as elevation angle, is in 5 shown.

Dabei ergibt sich ein dem Höhenwinkel α entsprechender Auftreff- oder Objektwinkel Φ gemäß Φ = arcsin Δl / vT = arcsin λΔΦ / 2πvT (1) mit Δl = λ / 2πΔφ (2) aus einer Wellenlängendifferenz Δl zwischen Echosignalen S verschiedener Wellenfronten WF, einer Phasendifferenz Δφ zwischen den Empfangsantennen 1.3 bis 1.6 und einem aus dem Produkt der Geschwindigkeit v und der Rampendauer T gebildeten Abstand zwischen den Wellenfronten WF.This results in the elevation angle α corresponding impact or object angle Φ according Φ = arcsin Δl / vT = arcsin λΔΦ / 2πvT (1) With Δl = λ / 2πΔφ (2) from a wavelength difference Δl between echo signals S of different wavefronts WF, a phase difference Δφ between the receiving antennas 1.3 to 1.6 and a distance between the wavefronts WF formed from the product of the velocity v and the ramp duration T.

In den 6 und 7 sind verschiedene Anordnungen der Radarvorrichtung 1 zu einer unterhalb dieser befindlichen Fläche F und eine Ermittlung einer Reflexion dieser Fläche F, im dargestellten Beispiel einer Bodenreflexion, dargestellt. Dabei sind die so genannten Antennendiagramme der Radarvorrichtung 1 und unterschiedliche Ausbreitungswege dargestellt.In the 6 and 7 are different arrangements of the radar device 1 to a below this surface F and a determination of a reflection of this surface F, in the illustrated example of a ground reflection represented. Here are the so-called antenna diagrams of the radar device 1 and different propagation paths shown.

Die Bodenreflexion des Objekts O1 wird verwendet, um aus dem zeitlichen Verlauf der Überlagerung von direkter und reflektierter Welle auf die Höhe des Objekts O1 zu schließen. Blickt die Radarvorrichtung 1 gemäß 6 mit einem Höhenwinkel α von 0° geradeaus, überlagern sich beide Pfade mit nahezu gleicher Amplitude. Je nach Phasenlage der Signale entsteht ein so genanntes Geisterobjekt O1' mit geringerer Objekthöhe als die des eigentlichen Objekts O1.The ground reflection of the object O1 is used to deduce from the temporal course of the superposition of direct and reflected wave on the height of the object O1. Look at the radar device 1 according to 6 with an elevation angle α of 0 ° straight ahead, both paths are superimposed with almost the same amplitude. Depending on the phase position of the signals, a so-called ghost object O1 'is created with a lower object height than that of the actual object O1.

Blickt die Radarvorrichtung 1 gemäß 7 beispielsweise mit einem Höhenwinkel α von 10° nach oben, wird der indirekte Ausbreitungsweg stärker gedämpft als der direkte und die Höhenschätzung wird weniger stark verfälscht, als im Fall ohne Elevation. Es lassen sich somit bei der Radarvorrichtung 1 mit variabler Blickrichtung in Elevation, d. h. variabel einstellbarem Höhenwinkel α, zwei Kriterien zur Bestimmung der Unterfahrbarkeit ableiten.Look at the radar device 1 according to 7 for example, with an elevation angle α of 10 ° upwards, the indirect propagation path is attenuated more than the direct one, and the elevation estimation is less distorted than in the case without elevation. It can thus be in the radar device 1 with variable viewing direction in elevation, ie variably adjustable elevation angle α, derive two criteria for determining the traversability.

Gemäß einem ersten Kriterium variiert die Höhenschätzung stark zwischen den beiden Blickrichtungen, wobei beide Auswertungen berücksichtigt werden. Hierbei kann ein Schwellwert definiert werden, ab dem ein Objekt O1 als unterfahrbar klassifiziert wird.According to a first criterion, the height estimate varies greatly between the two directions of view, with both evaluations being taken into account. Here, a threshold value can be defined, from which an object O1 is classified as accessible.

Gemäß einem zweiten Kriterium weist das Objekt O1 bei Auswertung mit der in Elevation blickenden Radarvorrichtung 1 eine unterfahrbare Objekthöhe auf, wobei eine Beeinflussung durch den indirekten Ausbreitungspfad vernachlässigt wird und nur die Messung mit Elevation ausgewertet wird.According to a second criterion, the object O1 has, when evaluated, the radar device looking in elevation 1 an unterfahrbare object height, with an influence by the indirect propagation path is neglected and only the measurement is evaluated with elevation.

Alternativ oder zusätzlich ist das beschriebene Verfahren analog in umgekehrter Weise auch zur Klassifizierung von überfahrbaren Objekten anwendbar.Alternatively or additionally, the described method is analogously applicable in the reverse manner also for the classification of drive-over objects.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Radarvorrichtungradar device
1.1, 1.21.1, 1.2
Sendeantennetransmitting antenna
1.3 bis 1.61.3 to 1.6
Empfangsantennereceiving antenna
22
Fahrzeugvehicle
AA
Antennenarrayantenna array
ff
Frequenzfrequency
FF
Flächearea
OAOA
optische Achseoptical axis
O1, O2O1, O2
Objektobject
O1'O1 '
Geisterobjektghosts object
R1 bis R4R1 to R4
Ramperamp
SS
Echosignalecho signal
tt
ZeitTime
TT
Rampendauerramp time
vv
Geschwindigkeitspeed
WFWF
Wellenfrontwavefront
yy
Richtungdirection
xx
Richtungdirection
αα
Höhenwinkelelevation angle
Δl.DELTA.l
WellenlängendifferenzWavelength difference
ΦΦ
Auftreff- und ObjektwinkelImpact and object angles

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009032114 A1 [0002] DE 102009032114 A1 [0002]
  • DE 102010007415 A1 [0003] DE 102010007415 A1 [0003]

Claims (3)

Verfahren zur Bestimmung einer Objekthöhe aus mittels einer an einem Fahrzeug (2) angeordneten Radarvorrichtung (1) ermittelten Radardaten, wobei eine zeitliche Veränderung einer Entfernung des Objekts (O1, O2) zu der Radarvorrichtung (1) ermittelt und eine Intensitätsmodulation eines von der Radarvorrichtung (1) empfangenen Echosignals (S) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich in Abhängigkeit eines Höhenwinkels (α) einer optischen Achse (OA) der Radarvorrichtung (1) Reflexionen des Objekts (O1, O2) unterhalb und/oder oberhalb der Radarvorrichtung (1) befindlicher Flächen (F), insbesondere Boden- und/oder Deckenreflexionen, ermittelt werden, wobei anhand der ermittelten Entfernung und der Intensitätsmodulation die Objekthöhe über einer unterhalb der Radarvorrichtung (1) befindlichen Fläche (F) und/oder eine lichte Höhe zu einer oberhalb der Radarvorrichtung (1) befindlichen Fläche ermittelt werden bzw. wird.Method for determining an object height from a vehicle ( 2 ) arranged radar device ( 1 radar data, wherein a temporal change of a distance of the object (O1, O2) to the radar device ( 1 ) and an intensity modulation of one of the radar device ( 1 ) is performed, characterized in that in addition in dependence on an elevation angle (α) of an optical axis (OA) of the radar device ( 1 Reflections of the object (O1, O2) below and / or above the radar device ( 1 ), in particular floor and / or ceiling reflections, are determined, whereby, based on the determined distance and the intensity modulation, the height of the object above a radar device ( 1 ) (F) and / or a clear height to one above the radar device ( 1 ) is determined or is. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit einer Eigengeschwindigkeit der Radarvorrichtung (1) ein virtuelles Antennenarray (A) gebildet wird, wobei anhand einer Bewegung der Radarvorrichtung (1) der Höhenwinkel (α) der optischen Achse (OA) ermittelt wird.Method according to Claim 1, characterized in that, as a function of an intrinsic speed of the radar device ( 1 ) a virtual antenna array (A) is formed, wherein based on a movement of the radar device ( 1 ) the elevation angle (α) of the optical axis (OA) is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Höhenwinkel (α) variabel eingestellt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the elevation angle (α) is variably adjusted.
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