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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus, auf ein Verfahren zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus sowie auf ein entsprechendes Computer-Programmprodukt.
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Bei hochsynchronen Industrial-Ethernet-Systemen wie sercos III werden häufig Master-Anschaltungen verwendet, die auf einer dedizierten Hardware, wie etwa einem ASIC (Application Specific Integrated Circuit) oder einem FPGA (Field Programmable Gate Array) mit einer entsprechenden Logicware basieren. Im Folgenden werden diese Systeme ,Hard Master' genannt. Diese Lösungen haben den Vorteil, ein hochgenaues und von auf der Steuerung laufenden Anwendungen unabhängiges Timing erzeugen zu können.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus zu schaffen.
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Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus, ein Verfahren zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus sowie ein entsprechendes Computer-Programmprodukt gemäß den Hauptansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Dem hier vorgestellten Anstz liegt die Erkenntnis zugrunde, dass standardisierte Schnittstellen einen universellen Einsatz einer Vorrichtung oder eines Verfahrens erlauben. So kann eine Kommunikationsschnittstelle in Software geschaffen werden, die die gleiche Hardware-Abstraktionsebene oder den gleichen Hardware Abstraction Layer (HAL) nutzt, wie eine dazu passende Hardware-Implementierung. Dadurch sind Anpassungen eines entsprechenden Moduls, welches derartige standardisierte Schnittstellen nutzt, leichter, schneller und kostengünstiger zu realisieren.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft eine Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus, wobei die Vorrichtung die folgenden Merkmale aufweist: eine bidirektionale Schnittstelle zum Austauschen von zumindest einer Steuerinformation und/oder Nutzinformation mit einer übergeordneten Kommunikationseinrichtung; eine Verarbeitungseinrichtung, die ausgebildet ist, ansprechend auf die zumindest eine Steuerinformation und/oder Nutzinformation zumindest ein verarbeitetes Steuersignal und/oder Datensignal zu bestimmen; und eine bidirektionale Schnittstelle zum Senden und Empfangen des zumindest einen Steuersignals und/oder Datensignals an den Echtzeit-Datenbus.
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Unter einem Echtzeit-Datenbus kann ein Echtzeitbus oder ein Datenbus mit isochronen Zykluszeiten von weniger als 1 ms verstanden werden. Unter einer Steuerinformation kann ein Signal zum Ansteuern eines Aktors oder Sensors verstanden werden. Unter einer Nutzinformation kann ein Signal oder eine Information wie beispielsweise eine Stellgröße oder ein Sensorwert verstanden werden. Die Verarbeitungseinrichtung kann ausgebildet sein, ansprechend auf eine Steuerinformation ein Steuersignal auszugeben und gleichzeitig oder alternativ ansprechend auf eine Nutzinformation ein Datensignal auszugeben. Das Steuersignal kann der Steuerinformation entsprechen oder unter Verwendung der Steuerinformation bestimmt werden. Das Datensignal kann der Nutzinformation entsprechen oder unter Verwendung der Nutzinformation bestimmt werden.
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Ferner kann die bidirektionale Schnittstelle ausgebildet sein, das zumindest eine Steuersignal und/oder Datensignal an einen als Sercos-Bus ausgebildeten Echtzeit-Datenbus (104) zu übertragen oder von einem solchen Echtzeit-Datenbus (104) zu empfangen. Alternativ oder ergänzend kann die bidirektionale Schnittstelle ausgebildet sein, das zumindest eine Steuersignal und/oder Datensignal an einen als Ethernet-Bus und/oder drahtlos und/oder als Lichtwellenleiter-Ring ausgebildeten Echtzeit-Datenbus zu übertragen oder von einem solchen Echtzeit-Datenbus zu empfangen. In einer Ausführungsform kann der Echtzeit-Datenbus als EtherNet/IP. Profinet, Ethernet Powerlink, SERCOS III, EtherCAT, VARAN oder SafetyNET p ausgebildet sein.
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Günstig ist es auch, wenn die Vorrichtung eine Echtzeitbetriebssystem-Abstraktions-Schicht-Ausführungseinheit aufweist, die zwischen der bidirektionalen Schnittstelle zum Senden und Empfangen und dem Echtzeit-Datenbus eine Echtzeitbetriebssystem-Abstraktions-Schicht angeordnet ist. Unter einer Echtzeitbetriebssystem-Abstraktions-Schicht kann ein Realtime-Operating-System-Abstraction-Layer oder RIOS-Abstraction-Layer verstanden werden.
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Günstig ist es auch, wenn in einer Ausführungsform die Kommunikationseinrichtung als eine eine Hardware-Abstraktions-Schicht einer CoSeMa-Bibliothek ausführende Einheit ausgebildet ist. Unter einer Hardware-Abstraktions-Schicht kann ein Hardware-Abstraction-Layer oder HAL verstanden werden. Unter CoSeMa kann eine Software-Bibliothek verstanden werden, die sercos-Mechanismen umfasst.
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Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Austauschen von zumindest einer Steuerinformation und/oder Nutzinformation mit einer übergeordneten Kommunikationseinrichtung; Verarbeiten der zumindest einen Steuerinformation und/oder Nutzinformation, um zumindest ein verarbeitetes Steuersignal und/oder Datensignal zu bestimmen; und Senden und Empfangen des zumindest einen Steuersignals und/oder Datensignals an den Echtzeit-Datenbus.
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Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Verfahrens kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Günstig ist es auch, wenn im Schritt des Verarbeitens das Steuersignal und ergänzend oder alternativ das Datensignal verarbeitet wird, um zumindest eine verarbeitete Steuerinformation und ergänzend oder alternativ Nutzinformation zu bestimmen. Im Schritt des Austauschens kann die zumindest eine verarbeitete Steuerinformation und ergänzend oder alternativ Nutzinformation mit der übergeordneten Kommunikationseinrichtung ausgetauscht werden. Somit können Steuersignale oder Datensignale an die übergeordnete Kommunikationseinrichtung geleitet werden, sowohl direkt als auch vorverarbeitet beziehungsweise als verarbeitete Signale oder Informationen.
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In einer Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Testens umfassen. Dabei kann im Schritt des Testens zumindest eine Steuerinformation und ergänzend oder alternativ eine Nutzinformation für den Schritt des Senden und Empfangen bereitgestellt werden und eine Verarbeitungszeit des Schritts des Senden und Empfangen überwacht werden. Vorteilhaft kann der Schritt des Testens eine Testfunktion oder eine Mehrzahl von Testfunktionen umfassen, um eine Lauffähigkeit des Verfahrens zu überprüfen oder zu testen oder um ein Paket-Timing zu überprüfen. Dabei kann unter dem Überprüfen des Paket-Timings das Senden und Empfangen des zumindest einen Steuersignals und/oder Datensignals über den Echtzeit-Datenbus überwacht werden, wobei ein zeitliches Verhalten des Sendens des Steuersignals oder des Datensignals geprüft werden kann.
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Die Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus kann ausgebildet sein, die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programmprodukt auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung eines Hard-Master-Systems;
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2 eine schematische Darstellung eines Soft-Master-Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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3 ein Blockdiagramm einer Architektur mit einer Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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4 ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus;
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5 ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
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6 Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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Gleiche oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Hard-Master-Systems. Eine Steuerung 100 verfügt über eine Busschnittstelle 102 für einen Echtzeit-Datenbus 104. Über den Echtzeit-Datenbus 104 ist ein Antrieb 106 mit der Steuerung 100 beziehungsweise der Busschnittstelle 102 der Steuerung 100 verbunden. Der Echtzeit-Datenbus 104 verläuft weiterhin von dem Antrieb 106 zu eine Ein- und Ausgabeeinrichtung 108. Optional ist die Ein- und Ausgabeeinrichtung 108 über eine weitere Verbindung des Echtzeit-Datenbusses 104 mit der Busschnittstelle 102 der Steuerung 100 verbunden.
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In 1 wird ein Ausführungsbeispiel für ein Hard-Master-System dargestellt. Der Master ist hier eine Steuerung 100, die durch einen Industrie-PC mit einer zusätzlichen sercos-Karte als Busschnittstelle 102 realisiert wurde. Diese sercos-Karte 102 verfügt über zwei sercos-Anschlüsse. An einem dieser Anschlüsse sind zwei Slaves (ein Antrieb 106 und ein Ein-Ausgabe-(IO- oder EA-)Baustein 108) angeschlossen. Optional kann durch Nutzung des zweiten sercos-Anschlusses der sercos-Karte 102 eine Ringstruktur gebildet werden. Dies ist vorteilhaft, weil durch sercos-Mechanismen dann eine Redundanzfunktion genutzt werden kann, die ermöglicht, dass trotz eines Kabelbruchs an einer Stelle der Betrieb des Netzes 104 aufrecht gehalten werden kann.
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Bei manchen Anwendungen wird jedoch eine einfachere Lösung ohne spezielle Hardware bevorzugt. Aus diesem Grund sind bereits für einige Industrial-Ethernet-Systeme so genannte Soft-Master entwickelt worden, bei denen die Master-Anschaltung vollständig in Software realisiert und auf Standard-Ethernet-Hardware zurückgegriffen wird. So kann ein einfacher, handelsüblicher Industrie-PC mit Ethernet-Netzwerkkarte als Steuerungs-Hardware einer Automatisierungsanlage genutzt werden. Dieser braucht auch keinen freien Steckplatz für eine sercos-Karte o. ä. aufweisen. Dadurch ergeben sich in der Regel Kosten- und Platzeinsparungen. Letzteres ist insbesondere bei der so genannten ,Schaltschranklosen' Maschinentechnik von Vorteil.
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2 zeigt eine schematische Darstellung eines Soft-Master-Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Soft-Master-System entspricht weitgehend dem in 1 beschriebenen Ausführungsbeispiel, mit dem Unterschied, dass es sich bei der Steuerung 200 um eine PC-Hardware handelt, auf der ein Echtzeitbetriebssystem RTOS ausgeführt wird. Als Busschnittstelle 202 wird eine Standard-Ethernet-Schnittstelle in der PC-Hardware eingesetzt.
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Mit anderen Worten ist in 2 ein Ausführungsbeispiel für ein Soft-Master-System mit der gleichen Slave-Konfiguration wie dem weiter oben beschriebenen Hard-Master dargestellt.
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Auf Soft-Master-Systemen werden Echtzeitbetriebssysteme, auch RTOS (Real-Time Operating System) genannt, eingesetzt, um ein verlässliches Zeitverhalten zu ermöglichen. Dennoch ergibt sich im Allgemeinen durch die Eigenschaften des RTOS und der PC-Hardware ein ungenaueres Paket-Timing auf dem Bus 104 im Vergleich zum Hard-Master-Ansatz, das sich als geringere Synchronität der Komponenten auf Applikationsebene äußern kann. Je nach Anwendung kann dies jedoch durchaus akzeptabel sein.
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3 zeigt ein Blockdiagramm einer Architektur mit einer Vorrichtung 320 zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Der Block 322 repräsentiert eine Anwendung. Der Block 324 repräsentiert einen Master-Stack. Die CoSeMa-Bibliothek wird durch den Block 326 repräsentiert, wobei die Hardware-Abstraktions-Schicht der CoSeMa-Bibliothek als HAL bezeichnet wird. Der Block 328 repräsentiert eine Echtzeitbetriebssystem-Abstraktions-Schicht, die auch als Realtime-Operating-System-Abstraction-Layer oder RTOS-Abstraction-Layer bezeichnet wird. Ein Ethernet-Treiber wird mit dem Block 330 repräsentiert. Die Busschnittstelle 202 repräsentiert eine Standard Ethernet-Hardware.
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Die Schnittstelle 332 stellt eine Soft-Master-Schnittstelle der Vorrichtung 320 zu CoSeMa, beziehungsweise genauer zum CoSeMa-Hardware-Abstraction-Layer HAL bereit. Die Schnittstelle 334 stellt eine RTOS-Abstraktion oder Echtzeitbetriebssystem-Abstraktion der Vorrichtung 320 zu dem Ethernet-Treiber 330 bereit. Die Schnittstelle 336 stellt eine RTOS-Abstraktion oder Echtzeitbetriebssystem-Abstraktion der Vorrichtung 320 zu dem Echtzeitbetriebssystem RTOS bereit.
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Unter der Vorrichtung 320 kann auch ein Soft-Master-Core verstanden werden.
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Die Anwendung 322 ist über den Master-Stack 324 mit dem Echtzeitbetriebssystem RTOS und der CoSeMa-Bibliothek 324 verbunden. Der Hardware-Abstraction-Layer HAL stellt eine Schnittstelle der CoSeMa-Bibliothek zur Vorrichtung 320 bereit. Die Schnittstellen 332, 334, 336 sind mit der Vorrichtung verbunden beziehungsweise ein Teil der Vorrichtung 320. Der Ethernet-Treiber 330 ist ausgebildet, eine Kommunikation zwischen dem Echtzeitbetriebssystem RTOS und der Ethernet-Hardware 202 zu ermöglichen beziehungsweise zu etablieren. Dabei ist eine Kommunikation zwischen der Vorrichtung 320 und dem Ethernet-Treiber 330 über die Schnittstelle 334 vorgesehen.
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Die Schnittstelle 332 ist als eine bidirektionale Schnittstelle 332 zum Austauschen von zumindest einer Steuerinformation und/oder Nutzinformation mit einer übergeordneten Kommunikationseinrichtung ausgebildet. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel stellt die Anwendung 322 die übergeordnete Kommunikationseinrichtung dar, die über den Master-Stack und den Hardware-Abstraction-Layer HAL der CoSeMa-Bibliothek über die Schnittstelle 332 mit der Vorrichtung 320 Steuerinformation und/oder Nutzinformation austauscht.
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Die Schnittstelle 334 ist als eine bidirektionale Schnittstelle 334 zum Senden und Empfangen zumindest eines Steuersignals und/oder Datensignals an den Echtzeit-Datenbus ausgebildet.
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In 3 wird ein Ausführungsbeispiel eines Soft-Masters für das Industrial-Ethernet-System sercos III beziehungsweise dessen Architektur dargestellt. Der Soft-Master umfasst eine Emulation des sercos-Master-FPGAs, der bei einem sercos-Hard-Master üblicherweise zum Senden und Empfangen von Paketen sowie weiteren Funktionen verwendet wird, durch einen SoftMaster. Dabei stellt der Soft-Master eine RTOS-Abstraktion bereit. Dies ist vorteilhaft, da dadurch der Soft-Master Betriebssystem- und Hardware-unabhängig programmiert werden kann. Nur in der Abstraktionsschicht sind kleinere Anpassungen erforderlich, wenn der Soft-Master auf einem bisher nicht unterstützten Betriebssystem in Betrieb genommen werden soll. Die Vorrichtung 320 beziehungsweise der Soft-Master weist eine Kompatibilität zu CoSeMa auf, das heißt, es wird eine Schnittstelle 332 zu CoSeMa 326 bereitgestellt. Unter CoSeMa wird eine Bibliothek verstanden, die einen Großteil der sercos-Mechanismen implementiert.
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Die Architektur des Soft-Masters, insbesondere die RTOS-Abstraktion, ermöglicht den Einsatz des Soft-Masters für eine Vielzahl von Hardwareplattformen und Betriebssystemen. Der Soft-Master kann sowohl auf Standard Industrie-PCs als auch auf Ressourcen-, Performance-, sowie platzbeschränkten PCs sowie eingebetteten Systemen mit Mikroprozessoren oder Mikrocontrollern betrieben werden.
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4 zeigt ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus. Die in 4 gezeigte Vorrichtung zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus umfasst wie das in 3 dargestellte Ausführungsbeispiel ein Echtzeitbetriebssystem RTOS, eine Anwendung 322, einen Master-Stack 324 sowie eine CoSeMa-Bibliothek 326 mit einem Hardware-Abstraction-Layer HAL. Der Hardware-Abstraction-Layer HAL ist mit einem Block 420 verbunden, der einen sercos-Master-FPGA repräsentiert. Dabei kann der FPGA auch als integrierte Schaltung oder System-ASIC entsprechende Funktionen oder Einrichtungen zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus umfassen. Der sercos-Master-FPGA 420 ist ausgebildet, ansprechend auf zumindest eine Steuerinformation und/oder Nutzinformation zumindest ein verarbeitetes Steuersignal und/oder Datensignal zu bestimmen und vice versa. Mit anderen Worten ist der sercos-Master-FPGA 420 ausgebildet eine bidirektionale Kommunikation zwischen der Anwendung 322 und dem Echtzeit-Datenbus beziehungsweise an den Echtzeit-Datenbus angeschlossene Aktoren und Sensoren aufzubauen, wobei zwischen der Anwendung 322 und dem sercos-Master-FPGA 420 die CoSeMa-Bibliothek 326 für eine standardisierte Kommunikation zwischengeschaltet ist.
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5 zeigt ein Blockdiagramm einer Vorrichtung 320 zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei der Vorrichtung 320 kann es sich um die in 3 beschriebene Vorrichtung 320 handeln. Bei dem Echtzeit-Datenbus kann es sich um den mit dem Bezugszeichen 104 versehenen und in 1 und 2 beschriebenen Echtzeit-Datenbus 104 handeln. Die Vorrichtung 320 zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus 104 umfasst eine bidirektionale Schnittstelle 332 zum Austauschen von zumindest einer Steuerinformation und/oder Nutzinformation mit einer übergeordneten Kommunikationseinrichtung, eine Verarbeitungseinrichtung 540, die ausgebildet ist, ansprechend auf die zumindest eine Steuerinformation und/oder Nutzinformation zumindest ein verarbeitetes Steuersignal und/oder Datensignal zu bestimmen, sowie eine bidirektionale Schnittstelle 334 zum Senden und Empfangen des zumindest einen Steuersignals und/oder Datensignals an den Echtzeit-Datenbus.
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In einem Ausführungsbeispiel ist der Echtzeit-Datenbus als ein Sercos-Bus ausgebildet.
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In einem Ausführungsbeispiel ist der Echtzeit-Datenbus als ein Ethernet-Bus und/oder drahtlos und/oder als Lichtwellenleiter-Ring ausgebildet.
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Zwischen der bidirektionalen Schnittstelle zum Senden und Empfangen und dem Echtzeit-Datenbus ist in einem Ausführungsbeispiel eine Echtzeitbetriebssystem-Abstraktions-Schicht angeordnet.
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Die Kommunikationseinrichtung ist in einem Ausführungsbeispiel als eine Hardware-Abstraktions-Schicht einer CoSeMa-Bibliothek ausgebildet.
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In einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 320 als ein Soft-Master für sercos ausgebildet. Sercos III basiert physikalisch auf Ethernet-Technologie, für die Zukunft sind aber auch andere physikalische Übertragungstechnologien, incl. Gigabit Ethernet und auch drahtloser Technologien, denkbar. In einem Ausführungsbeispiel ist der Soft-Master so gestaltet, dass er eine Schnittstelle zu CoSeMa bzw. dessen Hardware Abstraction Layer besitzt. Weiterhin weist ein Ausführungsbeispiel eine Betriebssystemabstraktionsschicht auf. In einem Ausführungsbeispiel ist der Soft-Master so gestaltet, dass er eine oder mehrere Testfunktionen besitzt, um zu untersuchen, ob der Soft-Master in einem bestimmten System lauffähig ist, insbesondere hinsichtlich des Paket-Timings.
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In einem günstigen Ausführungsbeispiel ist der Soft-Master so gestaltet, dass er die Bildung einer Ringstruktur mit Redundanzfunktion gemäß der sercos-III-Spezifikation bietet.
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Alternativ ist die Vorrichtung 320 als Soft-Slave insbesondere für sercos III umschaltbar oder sowohl als Soft-Master als auch als Soft-Slave betreibbar.
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6 zeigt Ablaufdiagramm eines Verfahrens 650 zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Verfahren zur Kommunikation mit einem Echtzeit-Datenbus umfasst einen Schritt 652 des Austauschens von zumindest einer Steuerinformation und/oder Nutzinformation mit einer übergeordneten Kommunikationseinrichtung, einen Schritt 654 des Verarbeitens der zumindest einen Steuerinformation und/oder Nutzinformation, um zumindest ein verarbeitetes Steuersignal und/oder Datensignal zu bestimmen, sowie einen Schritt 656 des Sendens und Empfangens des zumindest einen Steuersignals und/oder Datensignals an den Echtzeit-Datenbus.
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In einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 654 des Verarbeitens das Steuersignal und/oder Datensignal verarbeitet, um zumindest eine verarbeitete Steuerinformation und/oder Nutzinformation zu bestimmen. Dabei wird im Schritt 652 des Austauschens die zumindest eine verarbeitete Steuerinformation und/oder Nutzinformation mit der übergeordneten Kommunikationseinrichtung ausgetauscht.
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Optional umfasst das Verfahren 650 einen Schritt des Testens, wobei im Schritt des Testens zumindest eine Steuerinformation und/oder Nutzinformation für den Schritt des Senden und Empfangen bereitgestellt wird und ein Zeitverhalten des Schritts 656 des Senden und Empfangen überwacht wird.
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Der Echtzeit-Datenbus ist in einem Ausführungsbeispiel als ein Sercos-Bus und ergänzend oder alternativ als ein Ethernet-Bus und ergänzend oder alternativ drahtlos und ergänzend oder alternativ als Lichtwellenleiter-Ring ausgebildet.
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Die gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Steuerung
- 102
- Busschnittstelle
- 104
- Echtzeit-Datenbus
- 106
- Antrieb
- 108
- Ein- und Ausgabeeinrichtung
- 200
- Steuerung
- 202
- Busschnittstelle
- 320
- Vorrichtung
- 322
- Anwendung
- 324
- Master-Stack
- 326
- CoSeMa-Bibliothek
- HAL
- Hardware-Abstraktions-Schicht
- 328
- Echtzeitbetriebssystem-Abstraktions-Schicht
- 330
- Ethernet-Treiber
- 332
- Schnittstelle
- 334
- Schnittstelle
- 336
- Schnittstelle
- RTOS
- Echtzeit-Betriebssystem
- 420
- sercos-Master-FPGA
- 540
- Verarbeitungseinrichtung
- 650
- Verfahren
- 652
- Schritt des Austauschens
- 654
- Schritt des Verarbeitens
- 656
- Schritt des Sendens und Empfangens
