DE102013015623A1

DE102013015623A1 - Device for moving component of motor vehicle e.g. passenger car between two different positions, has receiving element that is movable from first position to other position in response to component contour detected by detection device

Info

Publication number: DE102013015623A1
Application number: DE201310015623
Authority: DE
Inventors: Oliver Bendig; Necat Celenk; Karsten Dernier
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2013-09-19
Filing date: 2013-09-19
Publication date: 2014-07-24

Abstract

The device (16) has receiving element (18) provided between two positions in which component (10) in initial and mounting positions are arranged to be movable in the receiving element (20). A tactile detection device (22) is provided for tactile detection of a portion of a contour of the receiving element (18). A drive (28) is provided to move the component from the first position to the installation position. The receiving element (18) is movable from a first position to other position in response to the component contour detected by detection device. An independent claim is included for method of moving component of motor vehicle from first position to different mounting position.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bewegen eines Bauteils eines Kraftwagens, insbesondere eines Personenkraftwagens.The invention relates to a device and a method for moving a component of a motor vehicle, in particular a passenger car.

Aus der Massenfertigung von Personenkraftwagen ist es bekannt, Bauteile eines Personenkraftwagens automatisiert, beispielsweise mittels wenigstens eines Roboters zu montieren. Hierdurch kann eine zeit- und kostengünstige Herstellung realisiert werden.From the mass production of passenger cars, it is known to automated components of a passenger car to assemble, for example by means of at least one robot. As a result, a time-consuming and cost-effective production can be realized.

Die automatische Montage eines solchen Bauteils erfolgt beispielsweise derart, dass das Bauteil oder eine Mehrzahl von gleichen Bauteilen in einem Stückgutträger in einen Arbeitsbereich eines Roboters verbracht wird. Befindet sich der Stückgutträger mit den wenigstens einen Bauteil im Arbeitsbereich des Roboters, so kann sich der Roboter beispielsweise in Kontakt mit dem Bauteil bewegen, das Bauteil an sich fixieren, bewegen und schließlich montieren beziehungsweise in eine Montageposition bewegen, in der das Bauteil beispielsweise an einem anderen Bauteil des Kraftwagens befestigt wird. Um das Bauteil an sich zu fixieren, kann vorgesehen sein, dass der Roboter das Bauteil mittels eines Greifarms ergreift. Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass der Roboter das Bauteil ansaugt und dadurch an sich fixiert.The automatic assembly of such a component takes place, for example, such that the component or a plurality of identical components is transported in a piece goods carrier in a working area of a robot. If the piece goods carrier with the at least one component is located in the working area of the robot, the robot may, for example, move into contact with the component, fix the component itself, move it and finally mount it or move it to a mounting position in which the component is attached to a component other component of the motor vehicle is attached. In order to fix the component to itself, it can be provided that the robot grips the component by means of a gripping arm. Alternatively or additionally, it is conceivable that the robot sucks the component and thereby fixed to itself.

Ist das Bauteil am Roboter fixiert, so bewegt sich das Bauteil mit dem Roboter mit. Zur Realisierung einer besonders zeit- und kostengünstigen Herstellung ist es von Vorteil, wenn sich das Bauteil, bevor es am Roboter fixiert wird beziehungsweise mit dem Roboter mit bewegt wird, bereits in einer Einbaulage befindet. Diese Einbaulage ist eine sogenannte einbaufähige Lage des Bauteils. Nimmt das Bauteil die Einbaulage an, so kann der Roboter das Bauteil auf einfache Weise an sich fixieren und besonders schnell an eine gewünschte Stelle, an der das Bauteil montiert wird, bewegen. Umständliche oder gar unmögliche und durch den Roboter zu bewirkende Lageänderungen des Bauteils können dadurch vermieden werden.If the component is fixed to the robot, then the component moves with the robot. To realize a particularly time-consuming and cost-effective production, it is advantageous if the component, before it is fixed to the robot or is moved with the robot, already in an installed position. This mounting position is a so-called installable position of the component. If the component assumes the installation position, then the robot can easily fix the component to itself and move it particularly quickly to a desired location where the component is mounted. Cumbersome or even impossible and to be effected by the robot changes in position of the component can be avoided.

Befindet sich das Bauteil jedoch nicht in der Einbaulage, sondern in einer davon unterschiedlichen, weiteren Lage, in der der Roboter das Bauteil nicht an sich fixieren und/oder aus der der Roboter das Bauteil nicht in die Einbaulage und insbesondere nicht in eine Ausrichtung, in der das Bauteil montiert werden kann, bewegen kann, so ist es erforderlich, das Bauteil in die Einbaulage zu bewegen, bevor das Bauteil durch den Roboter bewegt und montiert werden kann.However, if the component is not in the installed position, but in a different, further position in which the robot does not fix the component to itself and / or out of which the robot does not place the component in the installed position and in particular not in an orientation the component can be mounted, it is necessary to move the component into the installation position before the component can be moved and mounted by the robot.

Aus dem allgemeinen Stand der Technik ist es bekannt, optische Erkennungssysteme zu verwenden, um eine aktuelle Ist-Lage des Bauteils zu erfassen. Weicht die Ist-Lage von der gewünschten Einbaulage ab, so kann das Bauteil beispielsweise automatisch in die Einbaulage bewegt werden. Solche optischen Erkennungssysteme sind jedoch sehr aufwendig. Darüber hinaus ist es denkbar, das Bauteil manuell, das heißt durch eine Person, in die Einbaulage zu bewegen. Jedoch ist auch dies zeit- und kostenaufwendig, was den durch die Automatisierung der Herstellung realisierbaren Zeitgewinn zumindest teilweise kompensieren würde. Darüber hinaus ist es aus der Massenfertigung von Personenkraftwagen bekannt, Vereinzelungssysteme wie beispielsweise Rüttler zu verwenden, um eine Mehrzahl von willkürlich angeordneten Bauteilen in die jeweilige Einbaulage der Bauteile zu bewegen. Wie jedoch bei optischen Erkennungssystemen ist hierzu ein hoher apparativer Aufwand erforderlich.From the general state of the art, it is known to use optical detection systems to detect a current actual position of the component. If the actual position deviates from the desired mounting position, the component can for example be moved automatically into the installed position. However, such optical recognition systems are very expensive. In addition, it is conceivable to move the component manually, that is, by a person, into the installation position. However, this too is time-consuming and costly, which would at least partially compensate for the time gain that can be achieved by automating the production. Moreover, it is known from the mass production of passenger cars to use separating systems such as vibrators to move a plurality of arbitrarily arranged components in the respective mounting position of the components. However, as with optical recognition systems this requires a high expenditure on equipment.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bewegen eines Bauteils eines Kraftwagens in eine vorgebbare Einbaulage bereitzustellen, mittels welchem das Bauteil auf besonders einfache, zeit- und kostengünstige Weise in die Einbaulage bewegbar ist.It is therefore an object of the present invention to provide a device and a method for moving a component of a motor vehicle in a predetermined installation position, by means of which the component is movable in a particularly simple, time-consuming and cost-effective manner in the installation position.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a device having the features of patent claim 1 and by a method having the features of patent claim 5. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the remaining claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen eines Bauteils eines Kraftwagens aus einer ersten Lage in eine demgegenüber unterschiedliche Einbaulage bei einer Montage des Bauteils. Die Vorrichtung umfasst ein Aufnahmeelement, welches zwischen wenigstens zwei Stellungen bewegbar ist. Das Einbauteil ist dabei in beiden Stellungen des Aufnahmeelements sowie in der ersten Lage als auch in der Einbaulage des Bauteils zumindest teilweise im Aufnahmeelement anordenbar. Die Vorrichtung umfasst ferner eine taktile Erfassungseinrichtung zum taktilen Erfassen zumindest eines Teilbereichs einer Kontur, insbesondere Außenkontur, des in dem Aufnahmeelement angeordneten Bauteils. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung einen Antrieb, mittels welchem zum Bewegen des Bauteils aus der ersten Lage in die Einbaulage das Aufnahmeelement aus einer ersten der Stellungen in die andere Stellung in Abhängigkeit von der mittels der Erfassungseinrichtung erfassten Kontur des Bauteils bewegbar ist.A first aspect of the invention relates to a device for moving a component of a motor vehicle from a first position to a different mounting position during assembly of the component. The device comprises a receiving element, which is movable between at least two positions. The built-in part can be arranged at least partially in the receiving element in both positions of the receiving element as well as in the first position and in the installation position of the component. The device further comprises a tactile detection device for tactile detection of at least a portion of a contour, in particular outer contour, of the component arranged in the receiving element. Furthermore, the device comprises a drive, by means of which, for moving the component from the first position into the installed position, the receiving element can be moved from a first of the positions into the other position as a function of the contour of the component detected by the detection device.

Da das Aufnahmeelement und mit diesem das zumindest teilweise im Aufnahmeelement angeordnete Bauteil in Abhängigkeit von der taktil erfassten Außenkontur bewegbar ist, kann auf aufwendige optische Erkennungssysteme verzichtet werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist somit einen einfachen und besonders kostengünstigen Aufbau auf. Darüber hinaus ermöglicht die taktile Erfassung eine prozesssichere Lageerkennung des Bauteils und in der Folge eine prozesssichere Bewegung des Bauteils in die Einbaulage, wenn sich das Bauteil nicht bereits in der Einbaulage befindet. In der Folge kann beispielsweise ein Roboter das Bauteil an sich fixieren, beispielsweise ergreifen und/oder ansaugen, auf einfache und schnelle Weise ausrichten und an eine Stelle bewegen, an der das Bauteil beispielsweise an einem weiteren Bauteil des Kraftwagens montiert wird. Zeitaufwändige, durch den Roboter zu bewirkende Bewegungen des Bauteils können somit vermieden werden, da das Bauteil bereits vor dem durch den Roboter bewirkten Bewegen in die Einbaulage bewegt werden kann. In der Folge kann eine zeit- und kostengünstige, automatisierte Montage des Bauteils geschaffen werden. Nacharbeiten sowie nachträgliche Abfragen der Lage des Bauteils können vermieden werden. Ferner kann eine einfache Kontrolle durch Robotertechnik ermöglicht werden.Since the receiving element and with this at least partially arranged in the receiving element component in response to the tactilely detected outer contour is movable, can be complex optical detection systems are dispensed with. The device according to the invention thus has a simple and particularly inexpensive construction. In addition, the tactile detection enables a process-reliable position detection of the component and consequently a reliable process movement of the component in the installed position, if the component is not already in the installed position. As a result, for example, a robot can fix the component to itself, for example, take and / or suck, align in a simple and fast way and move to a point where the component is mounted, for example, to another component of the motor vehicle. Time-consuming, to be effected by the robot movements of the component can thus be avoided, since the component can be moved before the movement caused by the robot in the installed position. As a result, a time-consuming and cost-effective, automated assembly of the component can be created. Reworking and subsequent queries on the position of the component can be avoided. Furthermore, a simple control by robotics can be made possible.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewegen eines Bauteils eines Kraftwagens, insbesondere eines Personenkraftwagens, aus einer ersten Lage in eine demgegenüber unterschiedliche Einbaulage mittels einer Vorrichtung, insbesondere einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung umfasst dabei ein Aufnahmeelement, welches zwischen wenigstens zwei Stellungen bewegbar ist. Das Bauteil ist in beiden Stellungen des Aufnahmeelements sowohl in der ersten Lage als auch in der Einbaulage des Bauteils zumindest teilweise im Aufnahmeelement anordenbar. Im Rahmen des Verfahrens wird mittels einer taktilen Erfassungseinrichtung der Vorrichtung zumindest ein Teilbereich einer Kontur, insbesondere Außenkontur, des in dem Aufnahmeelement angeordneten Bauteils taktil erfasst. Ferner wird zum Bewegen des Bauteils aus der ersten Lage in die Einbaulage das Aufnahmeelement aus einer ersten der Stellungen in die andere Stellung in Abhängigkeit von der mittels der Erfassungseinrichtung erfassten Kontur des Bauteils bewegt. Wird das Aufnahmeelement aus der ersten Stellung in die zweite Stellung bewegt, so wird das Bauteil aus der ersten Lage in die Einbaulage mit bewegt. Vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.A second aspect of the invention relates to a method for moving a component of a motor vehicle, in particular a passenger car, from a first position to a different mounting position by means of a device, in particular a device according to the invention. The device comprises a receiving element which is movable between at least two positions. The component can be arranged at least partially in the receiving element in both positions of the receiving element, both in the first position and in the installation position of the component. Within the scope of the method, at least a partial area of a contour, in particular an outer contour, of the component arranged in the receiving element is detected in a tactile manner by means of a tactile detection device of the device. Furthermore, in order to move the component from the first position into the installed position, the receiving element is moved from a first of the positions into the other position as a function of the contour of the component detected by the detection device. If the receiving element is moved from the first position to the second position, the component is moved from the first position into the installed position. Advantageous embodiments of the first aspect of the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the second aspect of the invention and vice versa.

Da das Bauteil nun in die Einbaulage bewegt und dementsprechend vorteilhaft ausgerichtet ist, kann es beispielsweise auf einfache Weise von einem Roboter gegriffen und/oder angesaugt, an eine Stelle bewegt und an einem weiteren Bauteil des Kraftwagens montiert werden.Since the component is now moved into the installed position and aligned accordingly advantageous, it can for example be easily grasped and / or sucked by a robot, moved to a position and mounted on another component of the motor vehicle.

Die taktile Erfassungseinrichtung ermöglicht eine einfache und kostengünstige Erkennung der Lage des Bauteils. Wird mittels der taktilen Erfassungseinrichtung erfasst, dass sich das Bauteil bereits in der Einbaulage befindet, das heißt dass das Bauteil bereits in der Einbaulage in dem Aufnahmeelement angeordnet ist, so unterbleibt eine Bewegung des Aufnahmeelements. Wird jedoch mittels der taktilen Erfassungseinrichtung erfasst, dass sich das in dem Aufnahmeelement angeordnete Bauteil in der von der Einbaulage unterschiedlichen ersten Lage befindet, so wird das Aufnahmeelement bewegt, um dadurch das Bauteil in die Einbaulage zu bewegen.The tactile detection device allows a simple and inexpensive detection of the position of the component. If it is detected by means of the tactile detection device that the component is already in the installed position, that is to say that the component is already arranged in the mounting position in the receiving element, then a movement of the receiving element is omitted. If, however, it is detected by means of the tactile detection device that the component arranged in the receiving element is in the first position different from the installation position, then the receiving element is moved in order thereby to move the component into the installed position.

Die Erfassung der Lage des Bauteils erfolgt taktil, das heißt durch Berührung. Hierzu ist beispielsweise wenigstens ein Erfassungselement der Erfassungseinrichtung in Kontakt beziehungsweise in Stützanlage mit dem Bauteil, das heißt mit dessen Außenkontur bringbar. Befindet sich das Bauteil beispielsweise in der ersten Lage, so wird mittels der taktilen Erfassungseinrichtung ein erster Teilbereich der Kontur erfasst. Befindet sich das Bauteil jedoch in der Einbaulage, so wird beispielsweise mittels der taktilen Erfassungseinrichtung ein vom ersten Teilbereich unterschiedlicher, zweiter Teilbereich taktil erfasst. Anhand der Unterschiede zwischen den erfassten Teilbereichen kann ermittelt werden, ob sich das Bauteil in der ersten Lage oder in der Einbaulage befindet. In Abhängigkeit davon kann schließlich das Aufnahmeelement bewegt werden, um das Bauteil aus der ersten Lage in die Einbaulage zu bewegen.The detection of the position of the component is tactile, that is by touch. For this purpose, for example, at least one detection element of the detection device in contact or support system with the component, that can be brought with its outer contour. If, for example, the component is in the first position, a first partial region of the contour is detected by means of the tactile detection device. However, if the component is in the installed position, a second partial area that is different from the first partial area is tactually detected, for example by means of the tactile detection device. On the basis of the differences between the detected partial areas, it can be determined whether the component is in the first position or in the installed position. Depending on this, finally, the receiving element can be moved to move the component from the first position in the installed position.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnungen; diese zeigen in:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawings; these show in:

1 eine schematische und perspektivische Draufsicht auf ein Bauteil eines Kraftwagens, welches mittels eines Roboters an einem weiteren Bauteil des Kraftwagens zu montieren ist, wobei sich das Bauteil in einer ersten Lage befindet, in welcher das Bauteil nicht einbaufähig, das heißt nicht mittels des Roboters montierbar ist; 1 a schematic and perspective plan view of a component of a motor vehicle, which is to be mounted by means of a robot to another component of the motor vehicle, wherein the component is in a first position in which the component is not installable, that is not by means of the robot mountable ;

2 eine weitere schematische und perspektivische Draufsicht auf das Bauteil, welches sich in seiner Einbaulage befindet, in welcher es mittels des Roboters automatisiert montiert werden kann; 2 a further schematic and perspective plan view of the component, which is in its installed position, in which it can be automatedly mounted by means of the robot;

3 eine schematische und perspektivische Draufsicht auf eine Vorrichtung zum Bewegen des Bauteils aus der ersten Lage in die demgegenüber unterschiedliche Einbaulage; 3 a schematic and perspective plan view of a device for moving the component from the first position in the contrast different installation position;

4 ausschnittsweise eine weitere schematische und perspektivische Draufsicht auf die Vorrichtung, wobei sich ein Aufnahmeelement der Vorrichtung in einer ersten Stellung befindet; 4 a fragmentary schematic and perspective plan view of the Apparatus, wherein a receiving element of the device is in a first position;

5 ausschnittsweise eine weitere schematische Draufsicht auf die Vorrichtung, wobei sich das Aufnahmeelement in einer von der ersten Stellung unterschiedlichen, zweiten Stellung befindet; 5 a detail of another schematic plan view of the device, wherein the receiving element is in a different position from the first position, second position;

6 ausschnittsweise eine weitere schematische Draufsicht auf die Vorrichtung, wobei das Bauteil in seiner Einbaulage zumindest teilweise im Aufnahmeelement angeordnet ist; 6 a detail of another schematic plan view of the device, wherein the component is at least partially disposed in its mounting position in the receiving element;

7 ausschnittsweise eine weitere schematische Draufsicht auf die Vorrichtung, wobei das Bauteil in seiner ersten Lage zumindest teilweise im Aufnahmeelement angeordnet ist; und 7 a detail of another schematic plan view of the device, wherein the component is arranged in its first position at least partially in the receiving element; and

8 ausschnittsweise eine weitere schematische Draufsicht auf die Vorrichtung, wobei das Bauteil mittels des Aufnahmeelements in die Einbaulage des Bauteils bewegt ist. 8th a detail of another schematic plan view of the device, wherein the component is moved by means of the receiving element in the installed position of the component.

1 und 2 zeigen ein Bauteil 10 in Form eines Kleinbauteils für einen Personenkraftwagen. Das Bauteil 10 ist eine Abdämpfung, die einen Grundkörper 12 als Trägerelement und ein am Grundkörper 12 befestigtes Dämpfungselement 14 umfasst. 1 and 2 show a component 10 in the form of a small component for a passenger car. The component 10 is a dampening, which is a basic body 12 as a carrier element and one on the base body 12 attached damping element 14 includes.

Im Rahmen der Herstellung des Personenkraftwagens erfolgt eine automatische beziehungsweise automatisierte Montage des Bauteils 10 an wenigstens einem korrespondierenden, weiteren Bauteil des Personenkraftwagens. Im Zuge dieser automatisierten Montage wird das Bauteil 10 an einem Roboter beispielsweise in Form eines Leichtbauroboters fixiert. Dies erfolgt derart, dass das Bauteil 10 in einen Arbeitsbereich des Roboters bewegt wird, woraufhin der Roboter das Bauteil 10 an sich fixiert. Hierzu ergreift beispielsweise der Roboter das Bauteil 10. Im am Roboter fixierten Zustand kann das Bauteil 10 mittels des Roboters bewegt und demzufolge ausgerichtet sowie an eine Montagestelle zum weiteren Bauteil bewegt werden. Ist das Bauteil 10 mittels des Roboters entsprechend ausgerichtet und an die Montagestelle bewegt, so wird das Bauteil 10 mit dem weiteren Bauteil verbunden.As part of the production of the passenger car, an automatic or automated assembly of the component takes place 10 at least one corresponding, further component of the passenger car. In the course of this automated assembly, the component becomes 10 fixed to a robot, for example in the form of a lightweight robot. This is done in such a way that the component 10 is moved into a working area of the robot, whereupon the robot the component 10 fixed in itself. For example, the robot takes the component 10 , In the state fixed to the robot, the component 10 moved by the robot and therefore aligned and moved to a mounting location to the other component. Is that part 10 aligned by the robot and moved to the mounting location, so is the component 10 connected to the other component.

Um zu vermeiden, dass der Roboter mit dem am Roboter fixierten Bauteil 10 übermäßig aufwendige und somit zeitintensive Bewegungen ausführen muss, um das Bauteil 10 auszurichten und an die Montagestelle zu bewegen, ist das Bauteil 10 – bevor es am Roboter fixiert und durch diesen bewegt wird – in eine Einbaulage zu bewegen. 1 zeigt dabei eine erste Lage des Bauteils 10, wobei 2 die von der ersten Lage unterschiedliche Einbaulage des Bauteils 10 zeigt. Befindet sich das Bauteil 10 in der ersten Lage, so könnte es zwar gegebenenfalls noch am Roboter fixiert beziehungsweise von diesem gegriffen werden, jedoch wäre eine durch den Roboter zu bewirkende Ausrichtung und Bewegung in die Montagelage nicht möglich, da dies beispielsweise aufgrund von Kollisionen des Roboters mit anderen Komponenten und/oder aufgrund entsprechender Bewegungsachsen des Roboters nicht möglich wäre. Daher wird die erste Lage auch als nicht einbaufähige Lage bezeichnet, da das sich in der ersten Lage befindende Bauteil 10 nicht mittels des Roboters montiert werden kann.To avoid the robot with the component fixed to the robot 10 must perform overly complex and thus time-consuming movements to the component 10 align and move to the mounting location, is the component 10 - before it is fixed on the robot and moved by it - to move into a mounting position. 1 shows a first position of the component 10 , in which 2 the different position of the component from the first position 10 shows. Is the component located? 10 Although in the first position it could possibly still be fixed or gripped by the robot, an alignment and movement to the mounting position to be effected by the robot would not be possible, because, for example, due to collisions of the robot with other components and / or. or would not be possible due to corresponding axes of movement of the robot. Therefore, the first layer is also referred to as non-installable layer, since the component located in the first position 10 can not be mounted by means of the robot.

Befindet sich jedoch das Bauteil 10 in der in 2 gezeigten Einbauage, so kann das Bauteil mittels des Roboters montiert werden. Hierdurch ist eine zeit- und kostengünstige Montage realisierbar.However, if the component is located 10 in the in 2 shown installation position, so the component can be mounted by means of the robot. As a result, a time-consuming and cost-effective installation can be realized.

Um nun eine einfache, zeit- und kostengünstige Bewegung des sich gegebenenfalls in der ersten Lage befindenden Bauteils 10 in die Einbaulage zu realisieren, wird im Rahmen eines Verfahrens zum Bewegen des Bauteils 10 aus der ersten Lage in die Einbaulage eine in 3 bis 8 dargestellte Vorrichtung 16 verwendet. Die Vorrichtung 16 umfasst ein Aufnahmeelement in Form eines Wenderahmens 18. Der Wenderahmen 18 weist eine Aufnahme 20 auf und ist zwischen einer in 1 gezeigten ersten Stellung und einer in 5 gezeigten zweiten Stellung bewegbar. Hierzu ist der Wenderahmen 18 um eine Schwenkachse um 180° verschwenkbar.Now to a simple, time-consuming and cost-effective movement of possibly located in the first position component 10 To realize in the installation position is in the context of a method for moving the component 10 from the first position into the installation position an in 3 to 8th illustrated device 16 used. The device 16 comprises a receiving element in the form of a turning frame 18 , The turning frame 18 has a recording 20 on and is between a in 1 shown first position and one in 5 shown second position movable. For this purpose the turning frame is 18 pivotable about a pivot axis by 180 °.

Das Bauteil 10 kann sowohl in der ersten Lage als auch in der Einbaulage zumindest teilweise in der Aufnahme 20 angeordnet werden, wenn sich der Wenderahmen 18 in seiner ersten Stellung oder in seiner zweiten Stellung befindet. Mit anderen Worten ist es unerheblich, ob sich der Wenderahmen 18 in seiner ersten Stellung oder in seiner zweiten Stellung befindet. In beiden Fällen kann das Bauteil 10 sowohl in seiner ersten Lage als auch in seiner Einbaulage zumindest teilweise in der Aufnahme 20 angeordnet werden. Somit muss das Bauteil 10 bei seiner Anordnung in der Aufnahme 20 noch nicht in die Einbaulage ausgerichtet werden. Mit anderen Worten ist es bei der Anordnung des Bauteils 10 in der Aufnahme 20 zunächst noch unerheblich, ob sich das Bauteil 10 in der ersten Lage oder in der Bauteil befindet.The component 10 can at least partially in the recording both in the first position and in the installation position 20 be arranged when the turning frame 18 in his first position or in his second position. In other words, it does not matter if the turn frame 18 in his first position or in his second position. In both cases, the component can 10 both in its first position and in its installed position at least partially in the recording 20 to be ordered. Thus, the component must 10 at his disposal in the picture 20 not yet aligned in the installation position. In other words, it is in the arrangement of the component 10 in the recording 20 initially irrelevant, whether the component 10 located in the first position or in the component.

Die Vorrichtung 16 umfasst darüber hinaus eine im Ganzen mit 22 bezeichnete taktile Erfassungseinrichtung. Die taktile Erfassungseinrichtung 22 weist erste taktile Erfassungselemente 24 sowie zweite taktile Erfassungselemente 26 auf. Die ersten taktilen Erfassungselemente 24 sind auf einer ersten Seite der Vorrichtung 16 angeordnet, wobei die zweiten taktilen Erfassungselemente 26 auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden, zweiten Seite der Vorrichtung 16 angeordnet sind. Durch die ersten taktilen Erfassungselemente 24 ist ein sogenanntes erstes Abfrageset gebildet, mittels welchem zumindest ein Teilbereich einer Außenkontur des in der Aufnahme 20 angeordneten Bauteils 10 taktil erfassbar ist. Entsprechend dazu ist durch die zweiten taktilen Erfassungselemente 26 ein sogenanntes zweites Abfrageset gebildet, mittels welchem zumindest ein Teilbereich der Außenkontur des in der Aufnahme 20 angeordneten Bauteils 10 taktil erfassbar ist.The device 16 also includes a whole with 22 designated tactile detection device. The tactile detection device 22 has first tactile sensing elements 24 and second tactile sensing elements 26 on. The first tactile detection elements 24 are on a first page of the device 16 arranged, wherein the second tactile detection elements 26 on a second side of the device opposite the first side 16 are arranged. Through the first tactile detection elements 24 is formed a so-called first query set, by means of which at least a portion of an outer contour of the in the admission 20 arranged component 10 tactile is detectable. Corresponding to this is by the second tactile detection elements 26 formed a so-called second query set, by means of which at least a portion of the outer contour of the recording 20 arranged component 10 tactile is detectable.

Die Vorrichtung 16 umfasst auch einen Antrieb 28, welcher als pneumatischer Antrieb, insbesondere als pneumatischer Drehzylinder, ausgebildet ist. Vorzugsweise ist auch der Spannzylinder 38 pneumatisch betätigbar. Mittels des pneumatischen Drehzylinders ist der Wenderahmen 18 um die Schwenkachse um 180° verschwenkbar. Um ein definiertes Bewegen des Wenderahmens 18 aus der ersten Stellung in die zweite Stellung oder aus der zweiten Stellung in die erste Stellung zu ermöglichen und übermäßige Belastungen des Wenderahmens 18 zu vermeiden, umfasst die Vorrichtung 16 jeweilige Endlagenpuffer 30, 31, über die der Wenderahmen 18 in seiner jeweiligen Stellung beispielsweise an einem Gestell 32 der Vorrichtung 16 abgestützt ist. Ferner umfasst die Vorrichtung 16 Endlagendämpfer 34, 36 zum Dämpfen der Bewegung des Wenderahmens 18, wenn dieser die jeweilige Stellung erreicht. Die Stellungen des Wenderahmens 18 sind dabei sogenannte Endlagen, in die der Wenderahmen 18 mittels des Antriebs 28 bewegt werden kann.The device 16 also includes a drive 28 , which is designed as a pneumatic drive, in particular as a pneumatic rotary cylinder. Preferably, the clamping cylinder is 38 pneumatically actuated. By means of the pneumatic rotary cylinder is the turning frame 18 pivotable about the pivot axis by 180 °. To a defined moving of the turning frame 18 from the first position to the second position or from the second position to the first position and excessive loads on the turning frame 18 To avoid, the device includes 16 respective end position buffers 30 . 31 about which the turning frame 18 in its respective position, for example on a frame 32 the device 16 is supported. Furthermore, the device comprises 16 Final Dampers 34 . 36 for damping the movement of the turning frame 18 when it reaches the respective position. The positions of the turning frame 18 are so-called end positions, in which the turning frame 18 by means of the drive 28 can be moved.

Schließlich umfasst die Vorrichtung 16 auch eine Fixiereinrichtung in Form eines Spannzylinders 38, mittels welchem das in der Aufnahme 20 angeordnete Bauteil 10 am Wenderahmen 18 fixierbar ist. Dadurch kann das in der Aufnahme 20 angeordnete Bauteil 10 beim Bewegen des Wenderahmens 18 mit dem Wenderahmen 18 mit bewegt werden, ohne dass sich das Bauteil 10 vom Wenderahmen 18 löst beziehungsweise relativ zu diesem bewegt.Finally, the device includes 16 also a fixing device in the form of a clamping cylinder 38 by means of which in the recording 20 arranged component 10 on the turn frame 18 can be fixed. This can be done in the recording 20 arranged component 10 when moving the turning frame 18 with the turning frame 18 to be moved without the component 10 from the turning frame 18 triggers or moves relative to this.

Der Spannzylinder 38 ist dabei beispielsweise zwischen wenigstens einer Spannstellung und wenigstens einer Freigabestellung verstellbar. In der Freigabestellung kann das Bauteil 10 in der Aufnahme 20 angeordnet und aus der Aufnahme 20 entnommen werden. In der Spannstellung ist das in der Aufnahme 20 angeordnete Bauteil 10 am Wenderahmen 18 fixiert, so dass es nicht vom Wenderahmen 18 gelöst werden kann.The clamping cylinder 38 is for example adjustable between at least one clamping position and at least one release position. In the release position, the component 10 in the recording 20 arranged and removed from the picture 20 be removed. In the tension position this is in the recording 20 arranged component 10 on the turn frame 18 fixed so that it is not from the turning frame 18 can be solved.

Die Vorrichtung 16 ermöglicht es, das Bauteil 10 in die Einbaulage zu bewegen, wenn das Bauteil 10 in der ersten Lage in der Aufnahme 20 angeordnet wurde. Somit ist es unerheblich, in welcher Lage das Bauteil 10 in der Aufnahme 20 angeordnet wird. Je nachdem, in welcher Stellung sich der Wenderahmen 18 befindet, wird der jeweilige Teilbereich der Außenkontur des Bauteils 10 mittels der ersten taktilen Erfassungselemente 24 oder mittels der zweiten taktilen Erfassungselemente 26 erfasst.The device 16 allows the component 10 to move into the mounting position when the component 10 in the first position in the picture 20 was arranged. Thus, it does not matter in which position the component 10 in the recording 20 is arranged. Depending on the position in which the turning frame 18 is, the respective portion of the outer contour of the component 10 by means of the first tactile detection elements 24 or by means of the second tactile detection elements 26 detected.

Gemäß 6 befindet sich das in der Aufnahme 20 angeordnete Bauteil 10 in seiner Einbaulage. Hierbei weist eine aus 2, 6 und 8 erkennbare, erste Seite in Form einer ersten Breitseite 40 des Bauteils 10 in vertikaler Richtung nach oben, während eine der ersten Breitseite 40 abgewandte, zweite Seite in Form einer zweiten Breitseite 42 (1 und 7) in vertikaler Richtung nach unten zum Gestell 32 hin weist. Mittels der Erfassungseinrichtung 22 wird somit zumindest ein erster Teilbereich der Außenkontur auf der zweiten Breitseite 42 erfasst. Würde das Bauteil 10 in seiner ersten Lage in der Aufnahme 20 angeordnet sein, so würde die erste Breitseite 40 in vertikaler Richtung nach unten und die zweite Breitseite 42 in vertikaler Richtung nach oben weisen, und mittels der taktilen Erfassungseinrichtung 22 würde zumindest ein zweiter Teilbereich der Außenkontur der zweiten Breitseite 42 erfasst werden. Dabei unterscheiden sich diese beiden Teilbereiche in ihrer jeweiligen Geometrie, so dass mittels der taktilen Erfassungseinrichtung 22 Unterschiede dieser beiden Teilbereiche erfasst werden können. Dadurch ist es möglich, mittels der taktilen Erfassungseinrichtung 22 zu erfassen, ob sich das in der Aufnahme 20 angeordnete Bauteil 10 in der Einbaulage oder in der ersten Lage befindet. Mit anderen Worten wird eine Ist-Lage des in der Aufnahme 20 angeordneten Bauteils 10 derart ermittelt, dass die geometrischen Unterschiede der beiden Seiten (Breitseiten 40, 42) abgefragt wird.According to 6 is that in the recording 20 arranged component 10 in its installation position. This one indicates 2 . 6 and 8th recognizable, first page in the form of a first broadside 40 of the component 10 in a vertical upward direction, while one of the first broadside 40 opposite, second side in the form of a second broadside 42 ( 1 and 7 ) in a vertical direction down to the frame 32 points. By means of the detection device 22 Thus, at least a first portion of the outer contour on the second broad side 42 detected. Would the component 10 in his first position in the picture 20 be arranged, so would the first broadside 40 in the vertical direction down and the second broadside 42 pointing upwards in the vertical direction, and by means of the tactile detection device 22 would be at least a second portion of the outer contour of the second broadside 42 be recorded. In this case, these two subregions differ in their respective geometry, so that by means of the tactile detection device 22 Differences between these two subareas can be recorded. This makes it possible, by means of the tactile detection device 22 to capture if that is in the recording 20 arranged component 10 in the installation position or in the first position. In other words, an actual location of the ingestion 20 arranged component 10 determined such that the geometric differences of the two sides (broadsides 40 . 42 ) is queried.

Da sich das Bauteil 10 gemäß 6 bereits in seiner Einbaulage befindet, ist eine Bewegung des Bauteils 10 nicht erforderlich. Somit ist auch eine Bewegung des Wenderahmens 18 nicht erforderlich. Das Bauteil 10 kann mittels des Roboters direkt aus der Aufnahme 20 entnommen werden.Because the component 10 according to 6 already in its installed position, is a movement of the component 10 not mandatory. Thus, there is also a movement of the turning frame 18 not mandatory. The component 10 can by means of the robot directly from the recording 20 be removed.

Gemäß 7 ist das Bauteil 10 nun in seiner ersten Lage in der Aufnahme 20 angeordnet. Dies wird mittels der taktilen Erfassungseinrichtung 22 erfasst. Da sich das Bauteil 10 in seiner ersten Lage befindet, kann es nicht mittels des Roboters montiert werden. Das Bauteil 10 muss somit mittels der Vorrichtung 16 gewendet und dadurch in seine Einbaulage bewegt werden.According to 7 is the component 10 now in its first position in the recording 20 arranged. This is done by means of the tactile detection device 22 detected. Because the component 10 in its first position, it can not be mounted by means of the robot. The component 10 must therefore by means of the device 16 turned and thereby moved to its installed position.

Zum Bewegen des Bauteils 10 aus der ersten Lage in die Einbaulage wird der Wenderahmen 18 mittels des Antriebs 28 um 180° verschwenkt und dadurch gewendet, wodurch auch das Bauteil 10 gewendet wird. Durch das Wenden weist nun – wie aus 8 erkennbar ist – die Breitseite 40 in vertikaler Richtung nach oben, während die der Breitseite 40 abgewandte Breitseite 42 in vertikaler Richtung nach unten weist. Das Erreichen der Einbaulage kann mittels der taktilen Erfassungseinrichtung 22 erfasst werden. In der Folge kann das Bauteil 10 aus der Aufnahme 20 entnommen werden.To move the component 10 from the first position in the mounting position is the turning frame 18 by means of the drive 28 swiveled through 180 ° and thereby turned, whereby the component 10 is turned. By turning now points - like 8th recognizable - the broadside 40 in a vertical direction, while the broadside 40 opposite broadside 42 points downwards in vertical direction. Reaching the installation position can be achieved by means of the tactile detection device 22 be recorded. As a result, the component can 10 from the recording 20 be removed.

Die Vorrichtung 16 weist einen besonders einfachen Aufbau auf. Rüttel- und Schüttelsysteme sowie aufwendige optische Erkennungssysteme sind nicht vorgesehen und nicht erforderlich. Auch die pneumatische Betätigung beziehungsweise Steuerung des Spannzylinders 38 und des Antriebs 28 ist besonders kostengünstig. Die Vorrichtung 16 weist somit im Vergleich zu hochkomplexen Vereinzelungssystemen oder zu einer manuellen Bestückung geringere Kosten auf.The device 16 has a particularly simple structure. Vibrating and shaking systems and elaborate optical recognition systems are not provided and are not required. Also the pneumatic actuation or control of the clamping cylinder 38 and the drive 28 is particularly inexpensive. The device 16 thus has lower costs compared to highly complex separation systems or manual assembly.

Die taktilen Erfassungselemente 24, 26 sind beispielsweise sogenannte Konturstifte, die zumindest den jeweiligen Teilbereich der Außenkontur des Bauteils ermitteln können. In Abhängigkeit von dieser Ermittlung kann dann das Bauteil 10 um seine eigene Achse mittels des Antriebs 28 und des Wenderahmens 18 gedreht werden, falls dies erforderlich ist.The tactile detection elements 24 . 26 For example, so-called contour pins, which can determine at least the respective subregion of the outer contour of the component. Depending on this determination, then the component 10 about its own axis by means of the drive 28 and the turning frame 18 be turned, if necessary.

Die Vorrichtung 16 ist besonders vorteilhaft einsetzbar für zumindest im Wesentlichen flächige Bauteile, die keine symmetrische Kontur, das heißt eine asymmetrische Kontur haben. Dabei weisen die Breitseiten 40, 42 zumindest in dem jeweiligen Teilbereich voneinander unterschiedliche Geometrien auf. Hierdurch ist es möglich, geometrisch ähnliche Bauteile zu vereinzeln, jedoch ist auch eine Vereinzelung anderer Bauteile denkbar.The device 16 is particularly advantageous for at least substantially flat components that have no symmetrical contour, that is, an asymmetric contour. Here are the broadsides 40 . 42 at least in the respective subarea from each other different geometries. This makes it possible to isolate geometrically similar components, but also a separation of other components is conceivable.

Claims

Contraption ( 16 ) for moving a component ( 10 ) of a motor vehicle from a first position in a contrast different installation position, with a receiving element ( 18 ), which between at least two positions, in which the component ( 10 ) in the first position and in the installation position of the component at least partially in the receiving element ( 20 ) is movable, with a tactile detection device ( 22 ) for tactile detection of at least a portion of a contour of the in the receiving element ( 18 ) arranged component ( 10 ), and with a drive ( 28 ), by means of which for moving the component ( 10 ) from the first position into the installation position the receiving element ( 18 ) from a first of the positions to the other position in dependence on the means of the detection device ( 22 ) detected contour of the component ( 10 ) is movable.

Contraption ( 16 ) according to claim 1, characterized in that the receiving element ( 18 ) by means of the drive ( 28 ) is pivotable about a pivot axis, in particular pivotable through 180 degrees, is.

Contraption ( 16 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the drive ( 28 ) as a pneumatic drive ( 28 ) is trained.

Contraption ( 16 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one fixing device ( 28 ) is provided, by means of which the component ( 10 ) on the receiving element ( 18 ) at least when moving the receiving element ( 18 ) is fixable.

Method for moving a component ( 10 ) of a motor vehicle from a first position in a contrast different installation position by means of a device ( 16 ) with a receiving element ( 18 ), which between at least two positions, in which the component ( 10 ) in the first position and in the installation position of the component ( 10 ) at least partially in the receiving element ( 18 ) is movable, wherein by means of a tactile detection device ( 22 ) at least a portion of a contour of the in the receiving element ( 18 ) arranged component ( 10 ) is tactually detected and wherein for moving the component ( 10 ) from the first position into the installation position the receiving element ( 18 ) from a first of the positions to the other position in dependence on the means of the detection device ( 22 ) detected contour of the component ( 10 ) is moved.