DE102013011818B4 - Simulator for a working machine - Google Patents

Simulator for a working machine Download PDF

Info

Publication number
DE102013011818B4
DE102013011818B4 DE102013011818.2A DE102013011818A DE102013011818B4 DE 102013011818 B4 DE102013011818 B4 DE 102013011818B4 DE 102013011818 A DE102013011818 A DE 102013011818A DE 102013011818 B4 DE102013011818 B4 DE 102013011818B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
machine
crane
simulation module
simulator
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102013011818.2A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102013011818A1 (en
Inventor
Andreas Kopf
Christian Schneider
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liebherr Werk Nenzing GmbH
Original Assignee
Liebherr Werk Nenzing GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liebherr Werk Nenzing GmbH filed Critical Liebherr Werk Nenzing GmbH
Priority to DE102013011818.2A priority Critical patent/DE102013011818B4/en
Priority to FR1456785A priority patent/FR3008531B1/en
Publication of DE102013011818A1 publication Critical patent/DE102013011818A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102013011818B4 publication Critical patent/DE102013011818B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B25/00—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B25/02—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes of industrial processes; of machinery
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles

Abstract

Simulator für eine Arbeitsmaschine, beispielsweise Kran, Baumaschine oder Flurförderzeug, mit einem Maschinensteuerstand (100) und einem grafischen Simulationsmodul zur Berechnung der virtuellen Maschinenumgebung und der Maschinenphysik, sowie mit wenigstens einem Anzeigemittel (50) zur visuellen Darstellung der berechneten Maschinenumgebung, dadurch gekennzeichnet, dass ein technisches Simulationsmodul (300) vorgesehen ist, durch das der Zustand und/oder das dynamische Verhalten ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten der simulierten Arbeitsmaschine bestimmbar und visualisierbar ist/sind.Simulator for a work machine, for example a crane, construction machine or industrial truck, with a machine control station (100) and a graphic simulation module for calculating the virtual machine environment and the machine physics, and with at least one display means (50) for visual representation of the calculated machine environment, characterized in that a technical simulation module (300) is provided, through which the state and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components of the simulated work machine can be determined and visualized.

Description

Die Erfindung betrifft einen Simulator für eine Arbeitsmaschine, insbesondere einen Kransimulator oder Baumaschinensimulator oder Flurförderzeugsimulator, mit einem Maschinensteuerstand und einem grafischen Simulationsmodul zur Berechnung der virtuellen Maschinenumgebung sowie der Maschinenphysik und mindestens einem Anzeigemittel zur Darstellung der berechneten Maschinenumgebung.The invention relates to a simulator for a work machine, in particular a crane simulator or construction machine simulator or industrial truck simulator, with a machine control station and a graphic simulation module for calculating the virtual machine environment and the machine physics and at least one display means for showing the calculated machine environment.

Simulatoren sollen den Betrieb einer Arbeitsmaschine simulieren. Bekannt sind Kransimulatoren, die für die Kranführerausbildung eingesetzt werden. Sie bieten dem Kranführer eine nahezu realistische Übungsumgebung, in der sich neben der üblichen Kranarbeit auch gewisse Gefahren bzw. Notfall- oder Fehlersituationen nachstellen und trainieren lassen.Simulators are intended to simulate the operation of a working machine. Crane simulators, which are used for crane driver training, are known. They offer the crane driver an almost realistic training environment in which, in addition to the usual crane work, certain dangers or emergency or error situations can be simulated and trained.

Für die Simulation der Umgebung bzw. des Krans umfasst der Simulator ein sogenanntes grafisches Simulationsmodul mit einer Recheneinheit zur Berechnung der virtuellen Umgebung und der grundlegenden Kranphysik. Das grafische Simulationsmodul erzeugt eine virtuelle Umgebung, die mit Hilfe ein oder mehrerer Anzeigemittel visuell und auditiv darstellbar ist und der Übungsperson ein realistisches Simulationsgefühl vermittelt.For simulating the environment or the crane, the simulator includes a so-called graphic simulation module with a computing unit for calculating the virtual environment and the basic physics of the crane. The graphic simulation module creates a virtual environment that can be represented visually and audibly with the help of one or more display means and gives the trainee a realistic feeling of simulation.

Neben dem grafischen Simulationsmodul existiert ein Kransteuerstand, der optimalerweise einem realen Kransteuerstand eines bestimmten Krantyps nahezu baugleich nachgebildet ist. Über den Kransteuerstand kann der trainierende Kranführer die Kranarbeit in der virtuellen Umgebung steuern.In addition to the graphic simulation module, there is a crane control station which, ideally, is almost identical in construction to a real crane control station of a specific crane type. The training crane operator can use the crane control station to control the crane work in the virtual environment.

Für den regulären Kranbetrieb wird neben dem Kranführer weiteres Bedienerpersonal für die Montage, Wartung, etc. des Krans benötigt. Insbesondere muss das geschulte Fachpersonal mit der Krantechnik, insbesondere der Antriebstechnik, umfassend vertraut sein, um Montage-, Reparatur sowie Wartungsarbeiten ausführen zu können.In addition to the crane driver, other operating personnel are required for the assembly, maintenance, etc. of the crane for regular crane operation. In particular, the trained specialist personnel must be thoroughly familiar with the crane technology, in particular the drive technology, in order to be able to carry out assembly, repair and maintenance work.

Bisher wurden diese Fachleute mit Hilfe von einfachen grafischen Darstellungen, insbesondere anhand von verschiedenen Wandbildern, geschult, um einzelne aktive Funktionen der Steuerung bzw. gewisser Krankomponenten zu verdeutlichen. Diese Form der Darstellung eines Schaltaufbaus ist jedoch statisch und kann dynamische Vorgänge, insbesondere unter Berücksichtigung getätigter Steuerungseingaben, nur unzureichend veranschaulichen. Der Prozessablauf gewisse Kranfunktionen ist daher nur theoretisch abhandelbar, was oftmals zu Verständnisschwierigkeiten beim auszubildenden Fachpersonal führen kann.So far, these specialists have been trained with the help of simple graphic representations, in particular using various murals, in order to clarify individual active functions of the control or certain crane components. However, this form of representation of a switching structure is static and can only insufficiently illustrate dynamic processes, in particular taking into account control inputs made. The process sequence of certain crane functions can therefore only be dealt with theoretically, which can often lead to difficulties in understanding the specialist personnel being trained.

Ein gattungsgemäße Simulator für eine Arbeitsmaschine ist aus der DE 44 38 411 A1 bekannt, auch die WO 2002/021 480 A1 und die US 2007/0282577 A1 zeigen ähnliche Simulatoren. Aus der DE 11 2008 000 526 T5 ist ein Simulationssystem bekannt, welches die Bedienstation eines Baggers möglichst genau nachbildet.A generic simulator for a work machine is from DE 44 38 411 A1 known, too WO 2002/021 480 A1 and the US 2007/0282577 A1 show similar simulators. From the DE 11 2008 000 526 T5 a simulation system is known which simulates the operating station of an excavator as precisely as possible.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Simulator für eine Arbeitsmaschine dahingehend weiterzubilden, sodass dieser nicht nur für die Schulung von Maschinenführern, sondern auch für die Schulung des Service- bzw. Wartungspersonals geeignet ist.The object of the present invention is to further develop a simulator for a working machine so that it is not only suitable for training machine operators, but also for training service and maintenance personnel.

Gelöst wird diese Aufgabe durch einen Simulator für eine Arbeitsmaschine gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Simulators sind Gegenstand der abhängigen Unteransprüche.This object is achieved by a simulator for a work machine according to the features of claim 1. Advantageous refinements of the simulator are the subject matter of the dependent subclaims.

Es wird also ein Simulator zur Simulation des realen Maschinenbetriebs einer Arbeitsmaschine vorgeschlagen, der einen Maschinensteuerstand und ein grafischen Simulationsmodul zur Berechnung der virtuellen Maschinenumgebung sowie der Maschinenphysik aufweist. Bei dem Simulator kann es sich um einen Kransimulator handeln, der die übliche Kranarbeit simulieren soll. Alternative Ausführungen betreffen einen Baumaschinensimulator, insbesondere Baggersimulator, oder einen Flurförderzeugsimulator. Der Einfachheit halber wird im Folgenden hauptsächlich auf einen Kransimulator Bezug genommen, die Erfindung soll jedoch nicht auf diesen beschränkt sein.A simulator for simulating the real machine operation of a work machine is therefore proposed, which has a machine control station and a graphic simulation module for calculating the virtual machine environment and the machine physics. The simulator can be a crane simulator intended to simulate normal crane work. Alternative versions relate to a construction machine simulator, in particular an excavator simulator, or an industrial truck simulator. For the sake of simplicity, reference is mainly made to a crane simulator in the following, but the invention should not be limited to this.

Zusätzlich umfasst der Simulator wenigstens ein Anzeigemittel zum Anzeigen der berechneten virtuellen Umgebung. Die virtuelle Umgebung umfasst nicht nur eine grafische Darstellung der Umwelt, sondern auch die visuelle Darstellung der für den Maschinenführer sichtbaren Maschinenkomponenten, wie beispielsweise ein Kranausleger, ein Kranhubseil, Kranhaken, etc..In addition, the simulator includes at least one display means for displaying the calculated virtual environment. The virtual environment includes not only a graphic representation of the environment, but also the visual representation of the machine components visible to the machine operator, such as a crane boom, a crane hoist rope, crane hooks, etc..

Der Steuerstand ist zumindest teilweise einem aus der Realität bekannten Maschinensteuerstand eines bestimmten Maschinentyps, insbesondere einem Kransteuerstand eines spezifischen Krantyps, nachgebildet. Beispielsweise verwendet der Simulator eine herkömmliche Kranführerkabine mit Steuerpult und Steuerrechner, wobei der Rechner für die Einbindung in den Simulator modifiziert ist.The control station is at least partially modeled on a machine control station of a specific machine type that is known from reality, in particular a crane control station of a specific crane type. For example, the simulator uses a conventional crane driver's cab with a control panel and control computer, with the computer being modified for integration into the simulator.

Zur Aufgabenlösung ist der Simulator, insbesondere Kransimulator, erfindungsgemäß um ein technisches Simulationsmodul ergänzt, durch das der Zustand und/oder das dynamische Verhalten ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten einer realen Arbeitsmaschine, insbesondere Kran, bestimmbar und visualisierbar ist/sind.To solve the task, the simulator, in particular a crane simulator, is supplemented according to the invention by a technical simulation module, through which the state and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components of a real working machine, in particular special crane, can be determined and visualized.

Neben der üblichen Simulatorfunktion, nämlich die Generierung eines virtuellen Arbeitsmaschinenbetriebs, stellt der erfindungsgemäße Simulator nunmehr noch eine zusätzliche Option zur Verfügung. Durch die Integration des technischen Simulationsmoduls lassen sich technische Abläufe, d. h. die Funktionsweise interner Steuerungs- bzw. Antriebsabläufe, simulieren und visuell darstellen. Dem auszubildenden technischen Personal kann zu Schulungszwecken ein umfassender Einblick in die internen Abläufe der Maschinentechnik, insbesondere Krantechnik, gegeben werden. Die konkrete Funktionsweise einzelner Maschinenfunktionen, insbesondere Kranfunktionen, kann mit Hilfe animierter grafischer Darstellungen besser beschrieben und verdeutlicht werden.In addition to the usual simulator function, namely the generation of a virtual working machine operation, the simulator according to the invention now provides an additional option. By integrating the technical simulation module, technical processes, i. H. simulate and visualize the functioning of internal control and drive processes. For training purposes, the technical personnel to be trained can be given a comprehensive insight into the internal processes of machine technology, especially crane technology. The specific functioning of individual machine functions, especially crane functions, can be better described and illustrated with the help of animated graphic representations.

Selbstverständlich eignet sich der Simulator nicht nur zur Ausbildung von Fachpersonal, sondern gleichermaßen zu Weiterbildungszwecken, insbesondere dann, wenn neuartige Maschinentypen bzw. Krantypen, -funktionen bzw. -techniken im Markt eingeführt und das verantwortliche Fachpersonal eingelernt werden muss.Of course, the simulator is not only suitable for training specialist staff, but also for further training purposes, especially when new machine types or crane types, functions or technologies are introduced on the market and the responsible specialist staff have to be trained.

Neben der visuellen Darstellung der Maschinenumgebung kann ebenfalls eine auditive Wiedergabe etwaiger Maschinen- bzw. Umgebungsgeräusche denkbar sein. Das wenigstens eine Anzeigemittel ist sodann um mindestens einen Audioausgang mit entsprechendem Audioausgabemittel erweitert. Die auditive Wiedergabe kann auch für die Darstellung des Zustands und/oder des dynamischen Verhaltens ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten einer realen Arbeitsmaschine, die durch das technische Simulationsmodul bestimmt werden, vorgesehen sein.In addition to the visual representation of the machine environment, an auditory reproduction of any machine or environmental noises can also be conceivable. The at least one display means is then expanded by at least one audio output with a corresponding audio output means. The auditory reproduction can also be provided for the representation of the state and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components of a real work machine, which are determined by the technical simulation module.

Die Berechnung und Visualisierung des Zustands und/oder des dynamischen Verhaltens ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit der Nutzereingabe über den Maschinensteuerstand. Damit lässt sich anschaulich nachverfolgen, welche Nutzereingabe, d. h. jegliche Betätigung des Maschinensteuerstandes, technische Abläufe bzw. Wechselwirkung zwischen Maschinenkomponenten auslöst bzw. beeinflusst. Dadurch kann ein tiefergehendes technisches Verständnis des Fachpersonals gefördert werden, da insbesondere das dynamische Verhalten spezifischer Maschinenkomponenten nachstellbar ist. Anders als bei stationären fotografischen Darstellungen bestimmter Maschinen- bzw. Kranschaltungen, können ablaufenden Prozesse interaktiv visualisiert und dynamisch dargestellt werden.The calculation and visualization of the state and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components preferably takes place as a function of the user input via the machine control station. This makes it possible to clearly trace which user input, i. H. triggers or influences any actuation of the machine control station, technical processes or interactions between machine components. This can promote a more in-depth technical understanding of the specialist staff, since the dynamic behavior of specific machine components in particular can be adjusted. In contrast to stationary photographic representations of certain machine or crane circuits, ongoing processes can be visualized interactively and displayed dynamically.

Denkbar ist es auch, dass die Berechnung und Visualisierung des Zustands und/oder des dynamischen Verhaltens ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten in Abhängigkeit des berechneten physikalischen Maschinen- bzw. Kranmodells des grafischen Simulationsmoduls erfolgt. Das grafische Simulationsmodul ist, wie eingangs beschrieben, für die Berechnung des physikalischen Maschinen- bzw. Kranmodells verantwortlich. Für eine realistische Simulation können für die Bestimmung des physikalischen Modells auch äußere Einflüsse Berücksichtigung finden, beispielsweise atmosphärische Einflüsse wie Wind, Seegang, etc.. Da derartige Einflüsse auch Auswirkung auf ein oder mehrere Maschinen- bzw. Krankomponenten haben können, beispielsweise auf eine Lastpendeldämpfung, ist das technische Simulationsmodul in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung derart ausgeführt, dass diese Einflüsse bei der Berechnung und Visualisierung des Zustands und/oder des dynamischen Verhaltens ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten berücksichtigt werden.It is also conceivable that the state and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components is calculated and visualized as a function of the calculated physical machine or crane model of the graphic simulation module. As described above, the graphic simulation module is responsible for calculating the physical machine or crane model. For a realistic simulation, external influences can also be taken into account when determining the physical model, for example atmospheric influences such as wind, swell, etc. Since such influences can also have an effect on one or more machine or crane components, for example on load swing damping, In a preferred embodiment of the invention, the technical simulation module is designed in such a way that these influences are taken into account in the calculation and visualization of the state and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components.

Insbesondere ist durch das technische Simulationsmodul das dynamische Verhalten bzw. der Zustand ein oder mehrerer Hydraulikkomponenten und/oder Hydraulikkreisläufe bestimmbar und visualisierbar. Beispielsweise ist die Funktionsweise einer Hydraulikpumpe eines Hydraulikkreislaufes visualisierbar. Das Pumpverhalten kann in Abhängigkeit der über den Maschinensteuerstand eingegebenen Steuerparameter veranschaulicht werden. Das dynamische Verhalten einer Hydraulikpumpe lässt sich anhand ihres Schwenkwinkels, ihrer Fördermenge sowie der Höhe des anliegenden Steuerstroms charakterisieren. Gleiches gilt beispielsweise für Hydraulikmotoren, die ebenfalls hinsichtlich ihres Schwenkwinkels sowie der eingestellten Drehzahl visualisierbar sind.In particular, the dynamic behavior or the state of one or more hydraulic components and/or hydraulic circuits can be determined and visualized by the technical simulation module. For example, the functionality of a hydraulic pump in a hydraulic circuit can be visualized. The pumping behavior can be illustrated as a function of the control parameters entered via the machine control station. The dynamic behavior of a hydraulic pump can be characterized by its swivel angle, its flow rate and the level of the applied control current. The same applies, for example, to hydraulic motors, which can also be visualized with regard to their swivel angle and the set speed.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ermöglicht das technische Simulationsmodul nicht nur die Bestimmung und Visualisierung einzelner Hydraulikkomponenten, sondern es kann der Zustand bzw. das dynamische Verhalten ein oder mehrerer Hydraulikkreisläufe bestimmt und visualisiert werden. Insbesondere lässt sich die Relation von Steuerstrom und Fördermenge innerhalb eines Hydraulikkreislaufes darstellen und deren Auswirkung auf einen betätigbaren Aktuator, d. h. Hydraulikmotor oder Hydraulikzylinder.In an advantageous embodiment of the invention, the technical simulation module not only enables the determination and visualization of individual hydraulic components, but also the state or the dynamic behavior of one or more hydraulic circuits can be determined and visualized. In particular, the relation between the control current and the flow rate within a hydraulic circuit can be represented and their effect on an actuable actuator, i. H. hydraulic motor or hydraulic cylinder.

Zusätzlich oder alternativ sieht das technische Simulationsmodul eine Option zur Bestimmung und Visualisierung der Signalisierung zwischen einzelnen Maschinen- bzw. Krankomponenten vor. Dies betrifft insbesondere die notwendigen Steuerströme zur Steuerung/Regelung ein oder mehrerer Komponenten, insbesondere Hydraulikkomponenten. Als Beispiel gilt der notwendige Steuerstrom zur Aktivierung und Steuerung einer Hydraulikpumpe. Unter dem Begriff der Signalisierung kann zudem die Bestimmung und Visualisierung jeglicher Kommunikation zwischen beliebigen Maschinen- bzw. Krankomponenten fallen.Additionally or alternatively, the technical simulation module provides an option for determining and visualizing the signaling between individual machine or crane components. This relates in particular to the necessary control currents for controlling/regulating one or more components, in particular hydraulic components. As An example is the control current required to activate and control a hydraulic pump. The term signaling can also include the determination and visualization of any communication between any machine or crane components.

Weiterhin ist es denkbar, dass durch das technische Simulationsmodul das dynamische Verhalten bzw. der Zustand ein oder mehrerer Schalter und/oder Analogregler und/oder Leitungen bestimmbar und visualisierbar ist.Furthermore, it is conceivable that the dynamic behavior or the state of one or more switches and/or analog controllers and/or lines can be determined and visualized by the technical simulation module.

Zusammenfassend kann eine detailgenaue Visualisierung der technischen Abläufe des Maschinen- bzw. Kranantriebs bestimmt und visuell darstellbar sein. Dadurch lässt sich nahezu jede einzelne Maschinen- bzw. Kranbewegung im Detail nachstellen und zur Erklärung visualisieren. Dies betrifft beispielweise die Funktionsweise des Hubwerks eines Krans, des Drehwerks, des Wippwerks, des Fahrwerks, die Abstützung sowie das Verfahren der Klappholme bzw. bei Flurförderzeugen den Antrieb eines Spreaders oder bei Baumaschinen den Antrieb des Anbaugerätes.In summary, a detailed visualization of the technical processes of the machine or crane drive can be determined and visualized. This means that almost every single machine or crane movement can be reproduced in detail and visualized for explanation. This applies, for example, to the functioning of the hoist of a crane, the slewing gear, the luffing gear, the undercarriage, the support and the movement of the folding beams or, in the case of industrial trucks, the drive of a spreader or, in the case of construction machinery, the drive of the attachment.

Die drei wesentlichen Komponenten des Simulators sind sinnvollerweise über eine gemeinsame Schnittstelle miteinander verknüpft, insbesondere kommunikativ verbunden. Idealerweise sind der Maschinensteuerstand und/oder das grafische Simulationsmodul und/oder das technische Simulationsmodul miteinander kommunikativ verknüpft.The three essential components of the simulator are sensibly linked to one another via a common interface, in particular communicatively connected. Ideally, the machine control station and/or the graphic simulation module and/or the technical simulation module are communicatively linked to one another.

Die Bestimmung und Visualisierung der technischen Abläufe der zu simulierenden Arbeitsmaschine, insbesondere Kran, kann fest vorgegeben bzw. für jeden Maschinentyp individuell vordefiniert sein. Alternativ oder zusätzlich kann für eine flexible Anpassung an bestimmte Maschinen- bzw. Krantypen oder -größen sinnvollerweise vorgesehen sein, dass das technische Simulationsmodul eine Datenbank aufweist, aus der nutzerseitig ein oder mehrere Maschinen- bzw. Krankomponenten auswählbar sind, deren Zustand bzw. dynamisches Verhalten optional bestimmbar bzw. visualisierbar sein soll.The determination and visualization of the technical processes of the work machine to be simulated, in particular a crane, can be specified or individually predefined for each machine type. Alternatively or additionally, for a flexible adjustment to specific machine or crane types or sizes, the technical simulation module can have a database from which the user can select one or more machine or crane components, their state or dynamic behavior should be optionally determinable or visualized.

Ferner kann es vorgesehen sein, dass die einzelnen ausgewählten Komponenten zu einem virtuellen Schaltbild verschaltbar sind und ein oder mehrere die wenigstens eine ausgewählte Komponente betreffende Parameter mit wenigstens einem Parameter des Maschinensteuerstandes verknüpfbar ist/sind, um den Einfluss der Steuereingaben auf die virtuelle Schaltung zu berechnen bzw. zu visualisieren. Das technische Simulationsmodul zeichnet sich folglich durch eine hohe Flexibilität aus, die komfortabel an den jeweiligen Maschinen- bzw. Krantyp bzw. zukünftige Änderungen bzw. Erweiterungen anpassbar ist. Der Bediener kann nicht nur die Art oder den Umfang der ausgewählten und anzuzeigenden technischen Abläufe bestimmen und variieren, sondern gegebenenfalls die Auswahl um eigene virtuelle Schaltungen ergänzen.Furthermore, it can be provided that the individually selected components can be interconnected to form a virtual circuit diagram and one or more parameters relating to the at least one selected component can be linked to at least one parameter of the machine control station in order to calculate the influence of the control inputs on the virtual circuit or to visualize. The technical simulation module is therefore characterized by a high level of flexibility, which can be easily adapted to the respective machine or crane type or future changes or extensions. The operator can not only determine and vary the type or scope of the technical processes selected and to be displayed, but can also add his own virtual circuits to the selection if necessary.

Eine gute Visualisierung wird durch eine interaktive grafische Ausgestaltung der Visualisierung erreicht. Idealerweise werden die dynamischen Vorgänge der technischen Maschinen- bzw. Krankomponenten durch eine besondere Farbgestaltung visualisiert. Beispielsweise kann der Volumenstrom innerhalb eines dargestellten Hydraulikkreislaufes farblich markiert sein.A good visualization is achieved by an interactive graphic design of the visualization. Ideally, the dynamic processes of the technical machine or crane components are visualized using a special color scheme. For example, the volume flow can be marked in color within a hydraulic circuit shown.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung handelt es sich bei dem Simulator um einen Kransimulator zur Simulation eines Hafen- bzw. Offshore-Krans.In a particularly preferred embodiment of the invention, the simulator is a crane simulator for simulating a harbor or offshore crane.

Der Kransimulator umfasst besonders bevorzugt eine Krankabine, die einer detailnahen Nachbildung der üblichen Krankabine eines realen Krans entspricht. Idealerweise umfasst der Simulator sämtliche Steuerelemente, die einem Kranführer bei einem realen Kran zur Verfügung stehen.The crane simulator particularly preferably includes a crane cab that corresponds to a close-to-detail replica of the usual crane cab of a real crane. Ideally, the simulator includes all of the controls that an operator would have on a real crane.

Besonders bevorzugt ist es, wenn Simulationsdaten bzw. Schulungsdaten für das Wartungspersonal speicherbar sind und für einen späteren Abruf und nachfolgenden Auswertung zur Verfügung stehen.It is particularly preferred if simulation data or training data can be stored for the maintenance personnel and are available for later retrieval and subsequent evaluation.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Simulation des Maschinenbetriebs einer Arbeitsmaschine, beispielsweise eines Krans, einer Baumaschine oder eines Flurförderzeugs, wobei die virtuelle Maschinenumgebung und die Maschinenphysik berechnet und auf wenigstens einem Anzeigemittel visuell dargestellt werden, und die simulierte Arbeitsmaschine über einen Maschinensteuerstand steuerbar ist. Erfindungsgemäß werden der Zustand und/oder das dynamische Verhalten ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten der simulierten Arbeitsmaschine bestimmt und visuell dargestellt. Die beschriebenen Vorteile und Eigenschaften des Simulators treffen offensichtlich auch auf das erfindungsgemäße Verfahren zu, weshalb eine erneute Beschreibung als nicht notwendig erachtet wird.The invention also relates to a method for simulating the machine operation of a work machine, for example a crane, a construction machine or an industrial truck, with the virtual machine environment and the machine physics being calculated and displayed visually on at least one display means, and the simulated work machine being controllable via a machine control station. According to the invention, the state and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components of the simulated work machine are determined and displayed visually. The described advantages and properties of the simulator obviously also apply to the method according to the invention, which is why a renewed description is not considered necessary.

Weitere Vorteile und Eigenschaften sollen im Folgenden anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Es zeigen:

  • 1: einen skizzierten Aufbau des erfindungsgemäßen Kransimulators und
  • 2: ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Kransimulators.
Further advantages and properties are to be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment illustrated in the drawings. Show it:
  • 1 : an outlined structure of the crane simulator according to the invention and
  • 2 : a block diagram of the crane simulator according to the invention.

1 skizziert einen möglichen Aufbau des erfindungsgemäßen Kransimulators, der im Wesentlichen einer bekannten Krankabine nachgebildet ist. Diese umfasst den Sitz 1, der vor insgesamt fünf nebeneinander verteilt angeordneten Flachbildschirmen 50 montiert ist. Die Flachbildschirme 50 dienen zur Darstellung der virtuellen Umgebung sowie zur Visualisierung der für den Kranführer sichtbaren Krankomponenten. Über ein verteilt angeordnetes Lautsprecherset werden Maschinen- bzw. Umweltgeräusche ausgegeben. 1 outlines a possible structure of the crane simulator according to the invention, which is essentially modeled on a known crane cab. This includes the seat 1, which is mounted in front of a total of five flat screens 50 distributed next to one another. The flat screens 50 are used to display the virtual environment and to visualize the crane components visible to the crane driver. Machine and environmental noises are emitted via a distributed loudspeaker set.

Für die Kransteuerung steht ein Kransteuerstand bestehend aus dem Steuerpult 20 sowie den beiden Joysticks 30, 31 zur Verfügung, wobei die Joysticks 30, 31 rechts und links im Bereich der Sitzarmlehnen angeordnet sind. Der Monitor 40 liefert dem Kranführer die üblicherweise von der Kransteuerung bereitgestellten Betriebsinformationen über den Kran. Das Steuerpult 20 sieht zudem in üblicherweise eine Tastatur zur Direkteingabe gewisser Steuer- bzw. Konfigurationsparametern vor. Alle beschriebenen Steuerkomponenten stehen ebenfalls in einem realen Kran zur Verfügung.A crane control stand consisting of the control panel 20 and the two joysticks 30, 31 is available for controlling the crane, with the joysticks 30, 31 being arranged on the right and left in the area of the seat armrests. The monitor 40 provides the crane driver with the operating information about the crane that is usually provided by the crane controller. The control desk 20 also usually provides a keyboard for the direct entry of certain control or configuration parameters. All control components described are also available in a real crane.

Im Blockschaltbild der 2 ist zu erkennen, dass der technische Aufbau des Simulators neben dem Steuerstand 100 zudem eine Recheneinheit 110 umfasst, die ebenfalls bei realen Kranen zum Einsatz kommt und die zentrale Kransteuereinheit bildet. Der im Simulator verwendete Steuerrechner 110 nutzt die im realen Betrieb verwendete Kransteuersoftware, die lediglich zur Einbindung in den Simulator um die notwendige Simulationsfähigkeit erweitert wurde.In the block diagram of 2 it can be seen that the technical structure of the simulator includes, in addition to the control station 100, a computing unit 110, which is also used in real cranes and forms the central crane control unit. The control computer 110 used in the simulator uses the crane control software used in real operation, which was only expanded to include the necessary simulation capability for integration into the simulator.

Als zweite Komponente steht das grafische Simulationsmodul 200 zur Verfügung. Das grafische Simulationsmodul 200 umfasst eine Rechnerbank 210 für die Berechnung der Grafik inklusive der Kranphysik. Im Einzelnen wird ein 3D-Modell des jeweiligen Gerätetyps in einer dreidimensionalen Umgebung angesteuert und damit der reale Betrieb des Krans simuliert.The graphic simulation module 200 is available as the second component. The graphic simulation module 200 includes a computer bank 210 for calculating the graphic, including the physics of the crane. In detail, a 3D model of the respective device type is controlled in a three-dimensional environment, thus simulating the actual operation of the crane.

Die Anbindung der Kransteuerung 110 erfolgt über eine gemeinsame Schnittstellensoftware 400, die es dem grafischen Simulationsmodul 200 erlaubt, die Vorgänge der Kransteuerung 110 visuell darzustellen. Der Block des grafischen Simulationsmoduls 200 zeigt zudem die bereits in 1 dargestellten Anzeigeelemente 50, wobei in 2 lediglich vier Anzeigeelemente 50 wiedergegeben sind. Die Erfindung ist nicht auf eine vordefinierte Anzahl beschränkt.The connection of the crane control 110 takes place via a common interface software 400, which allows the graphic simulation module 200 to represent the operations of the crane control 110 visually. The block of the graphical simulation module 200 also shows the already in 1 Display elements 50 shown, wherein in 2 only four display elements 50 are shown. The invention is not limited to a predefined number.

Erfindungsgemäß wird nun neben dem grafischen Simulationsmodul 200 ebenfalls über die Schnittstellensoftware 400 ein technisches Simulationsmodul 300 eingebunden. Beim technischen Simulationsmodul 300 werden die Signale der Kransteuerung 110 in Relation zu den technischen Abläufen gebracht, die dann visuell auf einem weiteren Ausgabegerät 320 dargestellt werden.According to the invention, in addition to the graphic simulation module 200, a technical simulation module 300 is also integrated via the interface software 400. In the case of the technical simulation module 300, the signals from the crane controller 110 are related to the technical processes, which are then displayed visually on a further output device 320.

Als Beispiel dient hier die Visualisierung eines Hydraulikkreislaufes 350, bei dem die Ansteuerung der Pumpe 330 über die Kransteuerung 110 mittels eines Stromsignals erfolgt.The visualization of a hydraulic circuit 350 in which the pump 330 is controlled via the crane controller 110 by means of a current signal serves as an example here.

Dieses Stromsignal wird dann auf dem Anzeigeelement 320 des technischen Simulationsmoduls als Ansteuersignal für eine Hydraulikpumpe 330 dargestellt. Das Verhalten der Pumpe 330 bzw. der einzelnen Pumpenbauteile, d.h. der sich einstellende Schwenkwinkel A, werden grafisch hervorgehoben visualisiert und die verschiedenen Druckzonen in der Pumpe 320 werden farblich unterschiedlich dargestellt. Dies verdeutlicht die Relation von Strom und Fördermenge der Hydraulikpumpe 330. In weiterer Folge wird der Fluss des Hydrauliköls in dem Kreislauf 350 dargestellt und die Auswirkungen auf einen Aktuator, beispielsweise den Hydraulikmotor 340 oder ein Hydraulikzylinder, verdeutlicht. Insbesondere wird hier die resultierende Drehzahl B des Motors 340 verdeutlicht.This current signal is then displayed on the display element 320 of the technical simulation module as a control signal for a hydraulic pump 330. The behavior of the pump 330 or the individual pump components, i.e. the swivel angle A that is set, are graphically highlighted and the different pressure zones in the pump 320 are shown in different colors. This illustrates the relationship between the current and the delivery quantity of the hydraulic pump 330. The flow of the hydraulic oil in the circuit 350 is then shown and the effects on an actuator, for example the hydraulic motor 340 or a hydraulic cylinder, are illustrated. In particular, the resulting speed B of the motor 340 is illustrated here.

Mit dem technischen Simulationsmodul 300 soll folglich eine praktikable Darstellungsmöglichkeit zur Erläuterung der einzelnen Kranbewegungen geschaffen werden. Vor allem lässt sich das dynamische Verhalten der notwendigen Krankomponenten für bestimmte Kranbewegungen zeitlich genau und detailliert visualisieren. Beispielsweise kann beginnend von der Steuereingabe über den Steuerstand 100 bis zur abschließenden Stellbewegung des Hubwerks des Krans der komplette Prozess chronologisch visualisiert werden. Dies gilt jedoch nicht nur für die Darstellung des Hubwerks des Krans, sondern auch für dessen Drehwerk, Wippwerk, Fahrwerk, Abstützung sowie eine mögliche Schwenkbewegungen der Klappholme.Consequently, the technical simulation module 300 is intended to create a practicable display option for explaining the individual crane movements. Above all, the dynamic behavior of the necessary crane components for certain crane movements can be visualized precisely and in detail. For example, the entire process can be visualized chronologically, beginning with the control input via the control station 100 and ending with the final adjustment movement of the hoist of the crane. However, this applies not only to the representation of the hoist of the crane, but also to its slewing gear, luffing gear, chassis, outriggers and possible swiveling movements of the folding beams.

Die Besonderheit dieser Erfindung besteht in der Kombination der Kransteuerung 110 mit einem grafischen 200 und einem technischen Simulationsmodul 300.The special feature of this invention is the combination of the crane control 110 with a graphic 200 and a technical simulation module 300.

Das technische Simulationsmodul 300 ist wie voranstehend beschrieben mit einem Anzeigeelement 320 zur Visualisierung ausgestattet. Dieses Anzeigeelement 320 kann eine Touchfunktion beinhalten, um dem Nutzer zusätzlich die Interaktion mit den dargestellten technischen Abläufen zu ermöglichen, beispielsweise um gewisse Funktionen gesondert hervorzuheben bzw. deren Darstellungsart zu ändern bzw. anzupassen.As described above, the technical simulation module 300 is equipped with a display element 320 for visualization. This display element 320 can contain a touch function in order to additionally enable the user to interact with the displayed technical processes, for example in order to separately highlight certain functions or to change or adapt their type of display.

Optional kann das technische Simulationsmodul 300 eine Datenbank mit diversen Krankomponenten wie Hydraulikmotoren, Pumpen, Schalter, Analogreglern, Leitungen, etc. umfassen. Der Nutzer kann so nach seinen individuellen Wünschen für die spätere Visualisierung die gewünschten Krankomponenten auswählen. Die Krankomponenten werden dann in einer vereinfachten Darstellung mit ihren wichtigsten Funktionen dargestellt. Beispielsweise werden Hydraulikpumpen mit Informationen zu deren Schwenkwinkel, Fördermenge sowie dem anliegenden Steuerstrom visualisiert. Hydraulikmotoren werden durch ihren Schwenkwinkel sowie der eingestellten Drehzahl dargestellt. Bei digitalen Schaltern bietet sich eine Anzeige des jeweiligen Zustandes an, d. h. ob sich der Schalter im „ein“ oder „aus“ Zustand befindet.Optionally, the technical simulation module 300 can have a database with various crane components components such as hydraulic motors, pumps, switches, analog controllers, lines, etc. The user can thus select the desired crane components according to his individual wishes for later visualization. The crane components are then shown in a simplified representation with their most important functions. For example, hydraulic pumps are visualized with information about their swivel angle, flow rate and the control current present. Hydraulic motors are represented by their swivel angle and the set speed. In the case of digital switches, a display of the respective status is useful, ie whether the switch is in the "on" or "off" status.

Die einzelnen Symbole der ausgewählten Krankomponenten können dann miteinander zu einem Schaltbild verknüpft werden. Zugleich kann jede Variable eines Symbols mit wenigstens einer Variablen aus der Steuerung 110 über die gemeinsame Schnittstelle 400 verknüpft werden. Die Symboldarstellung reagiert somit interaktiv auf eine Änderung der Steuervariablen durch Benutzereingabe. Das nunmehr entstandene Schaltbild ist direkt mit der Kranfunktion verknüpft und reagiert auf die Kranbewegung.The individual symbols of the selected crane components can then be linked to form a circuit diagram. At the same time, each variable of a symbol can be linked to at least one variable from the controller 110 via the common interface 400. The symbol representation thus reacts interactively to a change in the control variable by user input. The circuit diagram that has now been created is linked directly to the crane function and reacts to the crane movement.

Die optionale Ablage von verschiedenen Bildern aus den einzelnen Darstellungen kann zu einem späteren Zeitpunkt für Schulungs-, Test- oder Präsentationszwecke verwendet werden.The optional storage of different images from the individual representations can be used at a later point in time for training, test or presentation purposes.

Das konkrete Ausführungsbeispiel wurde anhand eines Kransimulators beschrieben. Der erfindungsgemäße Gedanke lässt sich jedoch auch mit einem Baumaschinensimulator oder einem Flurförderzeugsimulator realisieren.The concrete exemplary embodiment was described using a crane simulator. However, the idea according to the invention can also be implemented with a construction machine simulator or an industrial truck simulator.

Claims (13)

Simulator für eine Arbeitsmaschine, beispielsweise Kran, Baumaschine oder Flurförderzeug, mit einem Maschinensteuerstand (100) und einem grafischen Simulationsmodul zur Berechnung der virtuellen Maschinenumgebung und der Maschinenphysik, sowie mit wenigstens einem Anzeigemittel (50) zur visuellen Darstellung der berechneten Maschinenumgebung, dadurch gekennzeichnet, dass ein technisches Simulationsmodul (300) vorgesehen ist, durch das der Zustand und/oder das dynamische Verhalten ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten der simulierten Arbeitsmaschine bestimmbar und visualisierbar ist/sind.Simulator for a work machine, for example a crane, construction machine or industrial truck, with a machine control station (100) and a graphic simulation module for calculating the virtual machine environment and the machine physics, and with at least one display means (50) for visual representation of the calculated machine environment, characterized in that a technical simulation module (300) is provided, through which the state and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components of the simulated work machine can be determined and visualized. Simulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung und Visualisierung in Abhängigkeit der Benutzereingabe am Maschinensteuerstand (100) erfolgt.simulator after claim 1 , characterized in that the determination and visualization takes place depending on the user input at the machine control station (100). Simulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Anzeigemittel mindestens einen Audioausgang zur auditiven Darstellung der berechneten Maschinenumgebung und/oder des durch das technische Simulationsmodul bestimmten Zustands und/oder dynamischen Verhalten ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten einer realen Arbeitsmaschine.Simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one display means has at least one audio output for the auditory representation of the calculated machine environment and/or the state determined by the technical simulation module and/or the dynamic behavior of one or more control and/or drive components of a real working machine. Simulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung und Visualisierung in Abhängigkeit des berechneten physikalischen Models des grafischen Simulationsmoduls erfolgt.Simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the determination and visualization takes place as a function of the calculated physical model of the graphic simulation module. Simulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch das technische Simulationsmodul (300) das dynamische Verhalten und/oder der Zustand ein oder mehrerer Hydraulikkomponenten bzw. Hydraulikkreisläufe bestimmbar und visualisierbar ist.Simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the dynamic behavior and/or the state of one or more hydraulic components or hydraulic circuits can be determined and visualized by the technical simulation module (300). Simulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch das technische Simulationsmodul (300) die Signalisierung zwischen Maschinenkomponenten bestimmbar und visualisierbar ist.Simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the signaling between machine components can be determined and visualized by the technical simulation module (300). Simulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch das technische Simulationsmodul (300) das dynamische Verhalten und/oder der Zustand ein oder mehrere Schalter und/oder Analogregler und/oder Leitungen bestimmbar und visualisierbar ist.Simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the dynamic behavior and/or the state of one or more switches and/or analog controllers and/or lines can be determined and visualized by the technical simulation module (300). Simulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kransteuerstand (100) und/oder das grafische Simulationsmodul und/oder das technische Simulationsmodul (300) über eine gemeinsame Schnittstelle (400) kommunikativ miteinander verknüpft sind.Simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the crane control stand (100) and/or the graphic simulation module and/or the technical simulation module (300) are communicatively linked to one another via a common interface (400). Simulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das technische Simulationsmodul (300) eine Datenbank aufweist, aus der ein oder mehrere Maschinenkomponenten, beispielsweise Hydraulikmotoren, Pumpen, Schalter, Analogregler, Leitungen, etc., für die Visualisierung auswählbar sind.Simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the technical simulation module (300) has a database from which one or more machine components, for example hydraulic motors, pumps, switches, analog controllers, lines, etc., can be selected for the visualization. Simulator nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die ausgewählten Maschinenkomponenten zu einem Schaltbild verschaltbar und ein oder mehrere die Maschinenkomponente betreffende Parameter mit wenigstens einem Parameter des Maschinensteuerstandes verknüpfbar ist/sind, um den Einfluss einer Steuereingabe am Schaltbild zu berechnen und zu visualisieren.simulator after claim 9 , characterized in that the selected machine components can be connected to form a circuit diagram and one or more parameters relating to the machine component can be linked to at least one parameter of the machine control station in order to calculate and visualize the influence of a control input on the circuit diagram. Simulator nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass dynamische Vorgänge durch interaktive grafische Ausgestaltung, insbesondere Farbgestaltung, in der Visualisierung darstellbar sind.simulator after claim 10 , characterized in that dynamic processes can be represented in the visualization by interactive graphic design, in particular color design. Verfahren zur Simulation des Maschinenbetriebs einer Arbeitsmaschine, beispielsweise eines Krans, einer Baumaschine oder eines Flurförderzeugs, wobei die virtuelle Maschinenumgebung und die Maschinenphysik berechnet und auf wenigstens einem Anzeigemittel (50) visuell dargestellt wird, und die simulierte Arbeitsmaschine über einen Maschinensteuerstand steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Zustand und/oder das dynamische Verhalten ein oder mehrerer Steuerungs- und/oder Antriebskomponenten der simulierten Arbeitsmaschine bestimmt und visuell dargestellt werden.Method for simulating the machine operation of a work machine, for example a crane, a construction machine or an industrial truck, the virtual machine environment and the machine physics being calculated and displayed visually on at least one display means (50), and the simulated work machine being controllable via a machine control station, characterized in that That the state and / or the dynamic behavior of one or more control and / or drive components of the simulated machine are determined and displayed visually. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass es auf einem Simulator gemäß den Ansprüchen 1 bis 11 ausgeführt wird.procedure after claim 12 , characterized in that it is based on a simulator according to claims 1 until 11 is performed.
DE102013011818.2A 2013-07-15 2013-07-15 Simulator for a working machine Active DE102013011818B4 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013011818.2A DE102013011818B4 (en) 2013-07-15 2013-07-15 Simulator for a working machine
FR1456785A FR3008531B1 (en) 2013-07-15 2014-07-15 SIMULATOR OF A WORKING MACHINE

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013011818.2A DE102013011818B4 (en) 2013-07-15 2013-07-15 Simulator for a working machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102013011818A1 DE102013011818A1 (en) 2015-01-15
DE102013011818B4 true DE102013011818B4 (en) 2023-07-06

Family

ID=52107100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102013011818.2A Active DE102013011818B4 (en) 2013-07-15 2013-07-15 Simulator for a working machine

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102013011818B4 (en)
FR (1) FR3008531B1 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3036814B1 (en) 2015-05-31 2017-05-19 4D-Virtualiz SYSTEM AND METHOD FOR TESTING A MACHINE OR ROBOT
DE102016000353A1 (en) 2016-01-14 2017-07-20 Liebherr-Components Biberach Gmbh Crane, construction machine or industrial truck simulator
DE102016000351A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-20 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Crane, construction machine or industrial truck simulator
DE102016012786A1 (en) 2016-10-26 2018-04-26 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Remote control device for crane, construction machine and / or industrial truck
JP7310595B2 (en) * 2019-12-24 2023-07-19 コベルコ建機株式会社 Work support server and work support system
DE102020108592A1 (en) 2020-03-27 2021-09-30 Jungheinrich Aktiengesellschaft Device and method for remote control of an industrial truck

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4438411A1 (en) 1994-10-27 1996-05-02 Stn Atlas Elektronik Gmbh Practice facility
WO2002021480A1 (en) 2000-09-05 2002-03-14 Christian Saunier Training simulator for driving training and agricultural vehicles therefor
US20070282577A1 (en) 2006-05-31 2007-12-06 Caterpillar Inc. Simulation system implementing historical machine data
DE112008000526T5 (en) 2007-02-27 2010-01-07 Abb Research Ltd. Method and system for generating a control system user interface

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29605847U1 (en) * 1996-04-01 1996-05-15 Festo Kg Training device for a programmable logic controller (PLC)

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4438411A1 (en) 1994-10-27 1996-05-02 Stn Atlas Elektronik Gmbh Practice facility
WO2002021480A1 (en) 2000-09-05 2002-03-14 Christian Saunier Training simulator for driving training and agricultural vehicles therefor
US20070282577A1 (en) 2006-05-31 2007-12-06 Caterpillar Inc. Simulation system implementing historical machine data
DE112008000526T5 (en) 2007-02-27 2010-01-07 Abb Research Ltd. Method and system for generating a control system user interface

Also Published As

Publication number Publication date
FR3008531A1 (en) 2015-01-16
FR3008531B1 (en) 2018-03-02
DE102013011818A1 (en) 2015-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013011818B4 (en) Simulator for a working machine
EP3381027B1 (en) Crane, construction machine or industrial truck simulator
DE102011115224C5 (en) Crane, especially caterpillar or mobile crane
DE102011115240C5 (en) Crane, in particular caterpillar or mobile crane
DE102017112634B4 (en) Motor vehicle with driving mode and simulation mode
DE60302063T2 (en) Graphical user interface for a flight simulator based on a client-server architecture
DE102006027202A1 (en) Crane e.g. crawler crane, operation planner, has central planning unit performing simulation and calculation of operation, and clients inputting and outputting data and communicating with central planning unit by Internet
EP3403253B1 (en) Crane simulator
DE102007058352B4 (en) Method and system for configuring a control routine for controlling at least one real or virtual process device component
DE102018200011A1 (en) Test system and method for testing a control of an at least partially autonomous vehicle in a virtual environment
DE102014116845A1 (en) Method for determining a movement limit
DE19644481A1 (en) Computer-assisted engineering or design system
EP3904984B1 (en) Method for an immersive human machine interaction
DE10128020B4 (en) Method and device for reproducing a recorded flight task of an aircraft
DE60103454T2 (en) Process control system and procedure
DE102017208866A1 (en) Land based training facility for a submarine crew
DE102019218109A1 (en) Submarine simulator with a customizable training environment
DE102004010203B4 (en) Method, device and computer program for creating a configuration for an operating device of an automation component
AT525369B1 (en) Test environment for urban human-machine interaction
DE102013106280A1 (en) Method for visualizing a CAD model
DE102004040496B4 (en) Submarine with a training system for a submarine automation system
WO2012019618A2 (en) Method for operating, observing and/or controlling an installation, and control apparatus
DE102014212480A1 (en) Method and control device for controlling a working arm of a construction machine and construction machine
DE102008026336A1 (en) Three dimensional model representing arrangement for e.g. display, of operating procedure of e.g. computer system, in vehicle, has communication procedure for transmission of images and data, which projects model in visualizer
DE102020107997A1 (en) Method for operating a digital assistant of a vehicle, computer-readable medium, system and vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division