DE102013011538A1

DE102013011538A1 - Method for operating a longitudinal driver assistance system of a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102013011538A1
Application number: DE102013011538.8A
Authority: DE
Inventors: Tilman Armbruster
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2013-07-10
Filing date: 2013-07-10
Publication date: 2015-01-15
Anticipated expiration: 2033-07-11
Also published as: DE102013011538B4

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines längsführenden Fahrerassistenzsystems (8) eines Kraftfahrzeugs (7), insbesondere eines ACC-Systems, bei dem auf eine durch einen Fahrer vorgebbare und/oder beeinflussbare Wunschgeschwindigkeit geregelt wird, wobei eine insbesondere von der Wunschgeschwindigkeit abweichende Sollgeschwindigkeit unter Berücksichtigung wenigstens einer wenigstens den Verlauf einer zu einem Zielort zurückzulegenden Strecke beschreibenden Streckeninformation (3) und einer Zielankunftszeit an dem Zielort ermittelt und als Wunschgeschwindigkeit eingestellt wird.Method for operating a longitudinally guiding driver assistance system (8) of a motor vehicle (7), in particular an ACC system in which is controlled to a predetermined by a driver and / or influenced desired speed, wherein a particular deviating from the desired speed target speed taking into account at least one at least the route information (3) describing the course of a route to be traveled to a destination and a destination arrival time at the destination are determined and set as the desired speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines längsführenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines ACC-Systems, bei dem auf eine durch einen Fahrer vorgebbare und/oder beeinflussbare Wunschgeschwindigkeit geregelt wird. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a longitudinally guiding driver assistance system of a motor vehicle, in particular of an ACC system, in which regulation is made to a desired speed which can be predetermined and / or influenced by a driver. In addition, the invention relates to a motor vehicle.

Längsführende Fahrerassistenzsysteme sind im Stand der Technik bereits seit längerem bekannt. Die prominentesten Beispiele hierfür sind zum einen Geschwindigkeitsregelautomaten (GRA, häufig auch als Tempomat bezeichnet) und ACC-Systeme. Geschwindigkeitsregelautomaten steuern Längsführungskomponenten des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Bremsen und/oder den Motor, an, um möglichst genau eine vom Fahrer gewählte und/oder beeinflussbare Wunschgeschwindigkeit zu halten. ACC-Systeme (adaptive cruise control) sind eine Weiterentwicklung solcher Geschwindigkeitsregelautomaten. Diese berücksichtigen auch das Vorhandensein anderer Kraftfahrzeuge auf der eigenen Spur innerhalb eines sogenannten Folgebetriebs, bei dem auf einen Wunschabstand oder eine Wunschzeitlücke zu dem unmittelbar voranfahrenden Verkehrsteilnehmer geregelt wird. Ist kein solcher voranfahrender Verkehrsteilnehmer vorhanden, wird im sogenannten Freifahrtbetrieb geregelt, bei dem möglichst genau die bereits erwähnte Wunschgeschwindigkeit eingehalten wird.Longitudinal driver assistance systems have been known for some time in the prior art. The most prominent examples of this are speed control machines (GRA, often also referred to as cruise control) and ACC systems. Cruise control machines control longitudinal guidance components of the motor vehicle, for example brakes and / or the engine, in order to keep as precisely as possible a desired speed selected and / or influenced by the driver. ACC systems (adaptive cruise control) are a further development of such cruise control machines. These also take into account the presence of other motor vehicles on their own lane within a so-called sequential operation, in which a desired distance or a desired time gap is regulated to the immediately preceding road user. If no such leading road user exists, is regulated in the so-called free operation, where as closely as possible the already mentioned desired speed is maintained.

Bei bekannten längsführenden ACC-Systemen ist letztlich ausschließlich der Fahrer dafür verantwortlich, die Wunschgeschwindigkeit zu bestimmen. Dies kann dazu führen, dass eine Wunschgeschwindigkeit gewählt und eingestellt wird, die aufgrund mangelnden Wissens des Fahrers nicht zum gewünschten Erfolg führt. Stellt der Fahrer beispielsweise eine gewünschte Wunschgeschwindigkeit ein, bei der er bei üblichem Betrieb problemlos zu einer be stimmten Zeit seinen Zielort erreicht hat und tritt eine kurzfristige Änderung der Verkehrslage auf, kann sich die eingestellte Wunschgeschwindigkeit als nicht mehr ausreichend erweisen. Auch anderweitig ist eine Einschätzung für den Fahrer schwer, wenn er eine Strecke in einer bestimmten Zeit zurückgelegt haben möchte. Eine fahrerseitige Anpassung der Wunschgeschwindigkeit auf Besonderheiten und Merkmale der vorausliegenden Strecke ist nicht denkbar.In known longitudinal ACC systems ultimately only the driver is responsible for determining the desired speed. This can lead to the selection and adjustment of a desired speed, which does not lead to the desired result due to a lack of knowledge of the driver. If, for example, the driver sets a desired desired speed at which he has easily reached his destination at a certain time in normal operation and a short-term change in the traffic situation occurs, the set desired speed can no longer be sufficient. Also, an estimate for the driver is difficult, if he wants to have traveled a distance in a certain time. A driver-side adjustment of the desired speed on special features and features of the route ahead is unthinkable.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein einen Fahrer im Hinblick auf die vorausliegende Strecke verbessert unterstützendes längsführendes Fahrerassistenzsystem, insbesondere ACC-System, anzugeben.The invention is therefore based on the object, a driver with respect to the route ahead improved supporting longitudinal driver assistance system, in particular ACC system specify.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass eine insbesondere von der Wunschgeschwindigkeit abweichende Sollgeschwindigkeit unter Berücksichtigung wenigstens einer wenigstens den Verlauf einer zu einem Zielort zurückzulegenden Strecke beschreibenden Streckeninformation und einer Zielankunftszeit an dem Zielort ermittelt und als Wunschgeschwindigkeit eingestellt wird.To solve this problem is provided according to the invention in a method of the type mentioned that a particular deviating from the desired speed target speed is determined taking into account at least one at least the course of a route to be traveled to a destination descriptive route information and a Zielankunftszeit at the destination and set as the desired speed ,

Es wird mithin vorgeschlagen, in den Betrieb eines längsführenden Fahrerassistenzsystem zumindest dann, wenn gewünschte oder definierbare Ankunftszeiten, die Vorteile bringen, vorliegen, auch Besonderheiten und Merkmale der vorausliegenden Strecke zu berücksichtigen, um so den Betrieb des längsführenden Fahrerassistenzsystems, insbesondere des ACC-Systems, besser auf die Wünsche des Fahrers abstellen zu können. Dabei kann eine zweckmäßige Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung vorsehen, dass die Sollgeschwindigkeit zunächst einem Fahrer über eine Ausgabevorrichtung vorgeschlagen wird und nach einer Bestätigung durch den Fahrer als Wunschgeschwindigkeit eingestellt wird. Das bedeutet also, die Sollgeschwindigkeit kann als ein Vorschlag für den Fahrer ermittelt werden, der durch diesen erst noch zu bestätigen ist; möglich ist es aber auch, die Sollgeschwindigkeit unmittelbar als Wunschgeschwindigkeit zu wählen, wobei es dann auch bevorzugt ist, den Fahrer über eine geeignete Ausgabe über die Änderung der Wunschgeschwindigkeit in Kenntnis zu setzen. In anderer Ausgestaltung kann auch vorgesehen sein, dass ein Fahrer gezielt eine gewünschte Zielankunftszeit eingibt, um über diese eine Einstellung des längsführenden Fahrerassistenzsystems auf eine geeignete Wunschgeschwindigkeit zu erreichen.It is therefore proposed, in the operation of a longitudinal driver assistance system, at least when desired or definable arrival times, the benefits are present to take into account special features and features of the route ahead, so as to operate the longitudinal driver assistance system, in particular the ACC system, better able to turn off the wishes of the driver. In this case, an expedient embodiment of the present invention can provide that the setpoint speed is first proposed to a driver via an output device and is set as the desired speed after confirmation by the driver. This means that the target speed can be determined as a suggestion for the driver, which is yet to be confirmed by this; but it is also possible to choose the target speed directly as the desired speed, in which case it is also preferable to inform the driver of the change in the desired speed via a suitable output. In another embodiment, it can also be provided that a driver intentionally enters a desired arrival arrival time in order to achieve a setting of the longitudinally guiding driver assistance system to a suitable desired speed.

Insgesamt wird also durch die Einbeziehung von Besonderheiten und Merkmalen der vorausliegenden Strecke dem Fahrer darin assistiert, eine geeignete Wunschgeschwindigkeit aufzufinden, die sein Fahrerlebnis verbessert, eine rechtzeitige Ankunft am Zielort zusichert und gegebenenfalls dabei auch den Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs optimiert, beispielsweise dann, wenn eine gewünschte Soll-Zielankunftszeit vom Fahrer vorgegeben wird und die Sollgeschwindigkeit so berechnet wird, dass der Zielort zwar rechtzeitig, jedoch möglichst ökonomisch, insbesondere also mit möglichst geringem Energieverbrauch, erreicht werden kann. Allgemein kann also gesagt werden, dass bei der Ermittlung der Sollgeschwindigkeit auch Zusatzkriterien berücksichtigt werden können, beispielsweise einen möglichst geringen Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs beschreibende Zusatzkriterien.Overall, therefore, by including features and features of the route ahead, the driver is assisted in finding an appropriate desired speed that enhances his driving experience, assures a timely arrival at the destination, and optionally also optimizes the energy consumption of the vehicle, for example, if desired Target target arrival time is specified by the driver and the target speed is calculated so that the destination, although timely, but as economically as possible, especially with the lowest possible energy consumption, can be achieved. In general, therefore, it can be said that additional criteria can also be taken into account when determining the desired speed, for example additional criteria describing the lowest possible energy consumption of the motor vehicle.

Dabei ist die Beurteilung vorausfahrender Strecken und somit die Ermittlung einer Sollgeschwindigkeit grundsätzlich bereits bekannt; insbesondere setzen Navigationssysteme bereits verschiedene Geschwindigkeiten für verschiedene Streckenabschnitte an, um eine Ankunftszeit zu prädizieren. Derartige Algorithmen und/oder Recheneinheiten können auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden, um eine optimale Wunschgeschwindigkeit für das längsführende Fahrerassistenzsystem zu ermitteln, wobei selbstverständlich zu berücksichtigen ist, dass die Sollgeschwindigkeit, die beispielsweise zum rechtzeitigen Erreichen des Zielorts führen soll, nur auf entsprechend geeigneten Streckenabschnitten überhaupt erreichbar ist, insbesondere auf nicht dicht befahrenen Autobahnen und dergleichen. Auf Landstraßen bzw. innerorts liegen meist ohnehin Geschwindigkeitsbeschränkungen oder Verkehrsumstände vor, die einen Betrieb des längsführenden Fahrerassistenzsystems auf einer hohen Sollgeschwindigkeit ausschließen.The evaluation of preceding routes and thus the determination of a desired speed is already known in principle; In particular, navigation systems already set different speeds for different ones Route sections to predict an arrival time. Such algorithms and / or arithmetic units can also be used in the context of the present invention to determine an optimal desired speed for the longitudinal driver assistance system, of course, it should be considered that the target speed, which should lead, for example, to timely reaching the destination, only on accordingly suitable sections can be reached at all, especially on not densely traveled highways and the like. On rural roads or in urban areas, speed limits or traffic conditions usually preclude operation of the longitudinal driver assistance system at a high setpoint speed anyway.

Dabei sind mehrere, auch in einem einzigen Ausführungsbeispiel algorithmisch realisierbare konkrete Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens denkbar, wobei der einfachste Fall die Ermittlung einer Sollgeschwindigkeit aufgrund einer insbesondere vom Fahrer oder aus einer anderen Quelle vorgegebenen Soll-Zielankunftszeit und des Streckenverlaufs ist.Several, even in a single embodiment, algorithmically realizable concrete embodiments of the inventive method are conceivable, the simplest case is the determination of a desired speed due to a particular predetermined by the driver or from another source target Zielankunftszeit and the route.

Es kann mithin in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Zielankunftszeit eine Soll-Zielankunftszeit ist und die Sollgeschwindigkeit so ermittelt wird, dass eine unter Verwendung der Sollgeschwindigkeit entlang von für die Sollgeschwindigkeit geeigneten Abschnitten der Strecke ermittelte prädizierte Ankunftszeit nicht nach der Zielankunftszeit liegt. In diesem Fall wird also die Sollgeschwindigkeit zum Einhalten einer Soll-Zielankunftszeit ermittelt, wobei bevorzugt neben dem Streckenverlauf auch weitere Merkmale und/oder Besonderheiten der Strecke in der Streckeninformation erfasst und berücksichtigt werden. Selbstverständlich können bei der Ermittlung der Sollgeschwindigkeit, wie bereits angedeutet wurde, auch Zusatzkriterien berücksichtigt werden, insbesondere ein einen möglichst geringen Energieverbrauch beschreibendes Zusatzkriterium. Beispielsweise kann im erfindungsgemäßen Verfahren also dann, wenn der Benutzer eine Wunschgeschwindigkeit selbst eingestellt hat, überprüft werden, ob diese ausreichend ist, um zur Soll-Zielankunftszeit den Zielort zu erreichen. Ist dies nicht der Fall, kann der Fahrer darauf hingewiesen werden, dass diese Geschwindigkeit nicht ausreichend ist und es kann ihm die ermittelte Sollgeschwindigkeit vorgeschlagen werden. Gegebenenfalls ist auch eine Einstellung der Sollgeschwindigkeit unmittelbar möglich.It may therefore be provided in a further development of the invention that the Zielankunftszeit is a target Zielankunftszeit and the target speed is determined so that a determined using the target speed along suitable for the desired speed portions of the route predicted arrival time is not after the Zielankunftszeit. In this case, therefore, the target speed is determined to comply with a target Zielankunftszeit, wherein preferably in addition to the route also other features and / or characteristics of the route in the route information is recorded and taken into account. Of course, in the determination of the setpoint speed, as already indicated, additional criteria can also be taken into account, in particular an additional criterion describing the lowest possible energy consumption. For example, in the method according to the invention, if the user has himself set a desired speed, it can be checked whether this is sufficient to reach the destination at the target arrival time. If this is not the case, the driver can be informed that this speed is not sufficient and it can be proposed to him the determined target speed. Optionally, an adjustment of the desired speed is directly possible.

Konkret kann vorgesehen sein, dass die Soll-Zielankunftszeit aus einer Eingabe eines Benutzers ermittelt wird. Dies kann beispielsweise über eine Eingabevorrichtung des Kraftfahrzeugs selbst erfolgen, wobei es jedoch auch denkbar ist, mit dem Kraftfahrzeug in Kommunikationsverbindung stehende Eingabevorrichtungen, beispielsweise ein Smartphone, zur Eingabe zu nutzen. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Soll-Zielankunftszeit aus über wenigstens eine Kommunikationsverbindung abgerufenen Termindaten, insbesondere Daten eines elektronischen Kalenders und/oder Abfahrtdaten eines anderen Verkehrsmittels, abgeleitet wird. Es wurde bereits vorgeschlagen, insbesondere im Hinblick auf den verbesserten Betrieb von Navigationssystemen, über eine Kommunikationsverbindung Termindaten aus anderen Quellen, beispielsweise Quellen des Internets, zu erhalten. Denkbar sind hier neben elektronischen Kalendern vor allem auch soziale Netzwerke, in denen häufig Termine diskutiert und mithin gespeichert sind. Nachdem in einem Navigationssystem Termindaten genutzt werden können, um Ziele vorauszusehen oder die Zielführung zu verbessern, können derartige Termindaten auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung nutzbringend eingesetzt werden, wenn daraus beispielsweise eine Soll-Zielankunftszeit an dem Zielort hervorgeht. In der noch näher zu diskutierenden Informationsfusion mit einem Navigationssystem erweist sich eine derartige Ausgestaltung als besonders zweckmäßig, nachdem dann zunächst der Zielort durch das Navigationssystem übernommen werden kann, was auch für wenigstens einen Teil der Streckeninformation gilt. Andererseits ist es dabei auch möglich, dass die Termindaten Abfahrtdaten eines anderen Verkehrsmittels wiedergeben, beispielsweise einer Fähre, die vom Fahrer bekanntermaßen noch erreicht werden möchte. Derartige Abfahrtdaten als Termindaten können beispielsweise auch aus dem Internet abgerufen werden, wobei selbstverständlich auch andere Verkehrsmittel denkbar sind, beispielsweise, wenn der Fahrer und/oder das Kraftfahrzeug vom Zielort mit einem Zug weiterreisen möchten.Specifically, it can be provided that the target arrival time is determined from an input of a user. This can be done, for example, via an input device of the motor vehicle itself, although it is also conceivable to use input devices that are in communication with the motor vehicle, for example a smartphone, for input. Furthermore, it can be provided that the target destination arrival time is derived from appointment data retrieved via at least one communication connection, in particular data of an electronic calendar and / or departure data of another means of transport. It has already been proposed, in particular with regard to the improved operation of navigation systems, to receive appointment data from other sources, for example sources of the Internet, via a communication connection. In addition to electronic calendars, it is above all possible to create social networks in which appointments are frequently discussed and thus saved. Since appointment data can be used in a navigation system to anticipate goals or to improve the route guidance, such appointment data can also be usefully employed in the context of the present invention if, for example, a target arrival time at the destination results therefrom. In the information fusion with a navigation system, which will be discussed in more detail below, such an embodiment proves to be particularly expedient, since then the destination can be initially adopted by the navigation system, which also applies to at least part of the route information. On the other hand, it is also possible that the appointment data reflect departure data of another means of transport, such as a ferry, which is known to be reached by the driver. Such departure data as appointment data can be retrieved, for example, from the Internet, of course, other means of transport are conceivable, for example, if the driver and / or the motor vehicle want to travel from the destination with a train.

In einer alternativen Ausgestaltung ist es vorteilhaft zudem denkbar, dass als aus der Streckeninformation ableitbarer Zielort das Ende eines Streckenabschnitts mit einer zeitlich beschränkten Geschwindigkeitsbeschränkung und als Soll-Zielankunftszeit der zeitliche Beginn der Geschwindigkeitsbeschränkung gewählt werden. Auf diese Weise bietet das Verfahren durch eine spezielle Wahl des Zielorts und der Soll-Zielankunftszeit, welche auch automatisch durch Analyse der Streckeninformation über die durch das Kraftfahrzeug zurückzulegende Strecke ermittelt werden kann, letztlich eine Unterstützung des Fahrers durch Analyse einer bestimmten Besonderheit vieler Strecken, nämlich zeitlich beschränkter Geschwindigkeitsbeschränkungen.In an alternative embodiment, it is also advantageously conceivable that the end of a route section with a time-limited speed restriction and the target destination arrival time as the time start of the speed restriction are selected as the destination derivable from the route information. In this way, by a specific choice of the destination and the target arrival time, which can also be determined automatically by analyzing the route information about the distance to be covered by the motor vehicle, the method ultimately provides driver assistance by analyzing a particular feature of many routes, viz limited speed limits.

Beispielsweise sind Bereiche von Autobahnen bekannt, in denen von 22 Uhr bis 6 Uhr zum Lärmschutz eine Geschwindigkeitsbeschränkung, beispielsweise auf 100 km/h, vorliegt. Erkennt das längsführende Fahrerassistenzsystem nun, dass es möglich wäre, bei einer höheren Geschwindigkeit die Geschwindigkeitsbeschränkung noch zu vermeiden, kann es einen entsprechenden Vorschlag an den Fahrer ausgeben oder gar die neue Wunschgeschwindigkeit automatisch einstellen, insbesondere dann, wenn die Abweichung von der zuvor eingestellten Wunschgeschwindigkeit eher gering ist. Auf diese Weise können zeitlich beschränkte Geschwindigkeitsbeschränkungen (Tempolimits) umgangen werden. Es sei noch darauf hingewiesen, dass es im Rahmen der vorliegenden Erfindung durchaus möglich ist, mehrere Zielorte und Zielankunftszeiten zu betrachten, wobei dann beispielsweise die höchste bestimmte Sollgeschwindigkeit als neue Wunschgeschwindigkeit eingestellt werden kann.For example, areas of highways are known in which from 22 o'clock to 6 o'clock for noise protection, a speed limit, for example, to 100 km / h, is present. The longitudinal driver assistance system now recognizes that it would be possible at a higher speed To avoid the speed limit, it can issue a corresponding proposal to the driver or even automatically set the new desired speed, especially if the deviation from the previously set desired speed is rather low. In this way, time-limited speed limits (speed limits) can be avoided. It should be noted that it is entirely possible within the scope of the present invention to consider several destinations and Zielankunftszeiten, in which case, for example, the highest specific target speed can be set as a new desired speed.

In besonders zweckmäßiger Ausgestaltung der Erfindung kann bei jeder Änderung der Streckeninformation und/oder der Zielankunftszeit eine Ermittlung der Sollgeschwindigkeit erfolgen. Das bedeutet, es wird letztlich dynamisch immer dann, wenn neue Streckeninformation vorliegt, überprüft, ob eine Anpassung der aktuell eingestellten Wunschgeschwindigkeit notwendig und/oder sinnvoll ist. Eine solche Änderung der Streckeninformation kann beispielsweise zustande kommen, wenn eine andere Route gewählt wird oder sich die Verkehrslage ändert, beispielsweise ein Stau oder dergleichen vorliegt oder eine zeitweise Sperrung vorgenommen wird. Auf Derartiges kann dann durch das längsführende Fahrerassistenzsystem selbst im Hinblick auf die ihm bekannten Tatsachen reagiert werden.In a particularly expedient embodiment of the invention, a determination of the desired speed can be made with each change of the route information and / or the Zielankunftszeit. This means that it is dynamically always, whenever there is new route information, checked whether an adjustment of the currently set desired speed is necessary and / or useful. Such a change in the route information may, for example, come about if another route is selected or the traffic situation changes, for example, a traffic jam or the like is present or a temporary blocking is made. Such things can then be reacted by the longitudinal driver assistance system itself with regard to the facts known to it.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Streckeninformation eine aktuelle Zustandsinformation für wenigstens einen Streckenabschnitt umfasst, insbesondere eine eine Verkehrsbehinderung beschreibende Zustandsinformation, die bei der Ermittlung der Sollgeschwindigkeit berücksichtigt wird. Damit besteht, wie bereits angedeutet wurde, beim erfindungsgemäßen Verfahren der besondere Vorteil, dass auch aktuelle Besonderheiten der Strecke, beispielsweise kurzzeitige Sperrungen, Staus, Baustellen und dergleichen, berücksichtigt werden können, um den Betrieb des Fahrerassistenzsystems zumindest im Hinblick auf die Zielankunftszeit zu verbessern.It can further be provided that the route information comprises current status information for at least one route section, in particular a status information describing a traffic obstruction, which is taken into account in the determination of the setpoint speed. Thus, as already indicated, in the method according to the invention has the particular advantage that current features of the route, such as short-term closures, traffic jams, construction sites and the like, can be considered to improve the operation of the driver assistance system, at least in terms of Zielankunftszeit.

So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einer Soll-Zielankunftszeit bei einer eine Verlängerung der Fahrzeit in dem Streckenabschnitt beschreibenden Zustandsinformation die Sollgeschwindigkeit höher als die Wunschgeschwindigkeit gewählt wird, insbesondere derart, dass ein Ausgleich der Verlängerung erfolgt. Ist also von vorneherein bekannt, dass Stau oder dergleichen eine Verlängerung der Fahrtzeit mit sich bringt, so kann ein Ausgleich erfolgen, indem eine Sollgeschwindigkeit als neue Wunschgeschwindigkeit ermittelt wird, die höher ist und den Zeitverlust ausgleicht.Thus, for example, it may be provided that, in the case of a target arrival arrival time at a state information describing an extension of the travel time in the route section, the setpoint speed is selected to be higher than the desired speed, in particular such that the extension is compensated. So is known from the outset that congestion or the like brings an extension of travel time with it, a compensation can be made by a target speed is determined as a new desired speed, which is higher and compensates for the loss of time.

In einer alternativen bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann jedoch auch vorgesehen sein, dass bei einer insbesondere durch ein Navigationssystem unter Berücksichtigung der aktuellen Zustandsinformation vorausberechneten Zielankunftszeit die Sollgeschwindigkeit so ermittelt wird, dass bei verringertem Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs eine unter Verwendung der Sollgeschwindigkeit entlang von für die Sollgeschwindigkeit geeigneten Abschnitten der Strecke ermittelte prädizierte Ankunftszeit kleiner oder gleich der Zielankunftszeit plus einer Toleranzzeit ist. Das bedeutet also, wenn Besonderheiten vorausliegen, die bei einer späteren Ankunft nicht unbedingt zu einem geringeren Zeitverlust führen, sondern auch den Zeitverlust eher verringern, kann berechnet werden, ob eine langsamere Wunschgeschwindigkeit nicht zu einem niedrigeren Energieverbrauch führen würde, ohne dass die Reisezeit spürbar verlängert wird. Ein typisches Beispiel für Zustandsinformationen dieser Art sind kurzzeitige Sperrungen, deren Ende bekannt ist, und sich in der Auflösung befindliche Staus. In diesen Fällen führt ein früheres Erreichen des Verkehrshindernisses in den meisten Fällen nicht zu einem nennenswerten früheren Erreichen des Ziels als wenn das Verkehrshindernis später erreicht würde. Es kann mithin eine gewisse Toleranzzeit in Kauf genommen werden, um dagegen eine deutliche Reduzierung des Energieverbrauchs zu erreichen. Die Toleranzzeit kann dabei beispielsweise im Bereich von 0,1–2% der Zeitdifferenz zwischen der aktuellen Zeit und der Zielankunftszeit gewählt werden und/oder ein fester Wert sein, beispielsweise 1 bis 3 Minuten betragen.In an alternative preferred embodiment of the invention, however, it can also be provided that, in a target arrival time calculated in advance by a navigation system taking into account the current state information, the setpoint speed is determined so that with reduced energy consumption of the motor vehicle, the setpoint speed is suitable for the setpoint speed using the setpoint speed Predicted time of arrival determined in sections of the route is less than or equal to the arrival arrival time plus a tolerance time. This means that if there are special features that do not necessarily lead to a lesser loss of time at a later arrival, but rather reduce the loss of time, it can be calculated whether a slower desired speed would not lead to lower energy consumption without significantly increasing travel time becomes. A typical example of state information of this kind is short-term suspensions whose end is known, and congestion in resolution. In these cases, reaching the traffic obstruction earlier in most cases will not result in a significant earlier reaching of the destination than if the traffic obstruction were reached later. It can therefore be taken a certain tolerance time in order to achieve a significant reduction in energy consumption. The tolerance time can be selected, for example, in the range of 0.1-2% of the time difference between the current time and the Zielankunftszeit and / or be a fixed value, for example, 1 to 3 minutes.

Die aktuelle Zustandsinformation kann auf unterschiedliche Arten gewonnen werden. So kann vorgesehen sein, dass die aktuelle Zustandsinformation durch Auswertung von Sensordaten des Kraftfahrzeugs und/oder von durch eine Kommunikationseinrichtung einer Kraftfahrzeug-zu-X-Kommunikation erhaltenen Kommunikationsdaten und/oder von Daten eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Dabei wird die Verwendung von Kommunikationsdaten, beispielsweise aus einer sogenannten Car2X-Kommunikation, und von Navigationsdaten bevorzugt, da hier bereits eine Vielzahl von Vorschlägen existieren, wie diese gewonnen und transportiert werden können. Beispielsweise wurden bereits Verfahren vorgeschlagen, bei denen Verkehrsinformationen unter unterschiedlichen Kraftfahrzeugen ausgetauscht werden, um daraus ein Bild der vor einem Kraftfahrzeug befindlichen Verkehrslage zu erzeugen. Diese Daten werden teilweise bereits in Navigationssystemen gesammelt und verwendet. Doch auch andere Varianten wurden vorgeschlagen, Navigationssysteme mit aktuellen Zustandsinformationen für Streckenabschnitte zu versorgen. Derartige Konzepte können im Rahmen der vorliegenden Erfindung, wie dargelegt, besonders nutzbringend eingesetzt werden.The current state information can be obtained in different ways. Thus, it can be provided that the current state information is determined by evaluating sensor data of the motor vehicle and / or by a communication device of a motor vehicle-to-X communication communication data and / or data of a navigation system of the motor vehicle. In this case, the use of communication data, for example from a so-called Car2X communication, and navigation data is preferred, since there are already a large number of proposals on how they can be obtained and transported. For example, methods have already been proposed in which traffic information is exchanged under different motor vehicles in order to generate an image of the traffic situation in front of a motor vehicle. Some of these data are already collected and used in navigation systems. But other variants have been proposed to provide navigation systems with current status information for sections. Such concepts can be used in the context of the present invention, as set forth, particularly useful.

Wie bereits angedeutet wurde, können viele Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens durch eine Informationsfusion zwischen dem längsführenden Fahrerassistenzsystem und dem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs erfolgen, so dass insbesondere vorgesehen sein kann, dass wenigstens ein Teil der Streckeninformation von einem bzw. dem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs abgerufen wird. As has already been indicated, many advantages of the method according to the invention can be achieved by an information fusion between the longitudinal driver assistance system and the navigation system of the motor vehicle, so that it can be provided in particular that at least part of the route information is retrieved by the navigation system of the motor vehicle.

Zielorte, Ankunftszeiten und dergleichen liegen meist ohnehin in dem Navigationssystem vor, vor allem, wenn es gerade betrieben wird, um den Zielort zu erreichen. Auch sind Navigationssysteme häufig ohnehin ausgebildet, weitere Streckeninformationen zur Verfügung zu stellen und insbesondere auch aktuelle Zustandsinformationen zu sammeln und zu nutzen. Daher bietet sich eine entsprechende Datenverbindung zwischen diesen beiden Systemen im erfindungsgemäßen Verfahren besonders an.Destinations, arrival times and the like are usually in anyway in the navigation system, especially when it is being operated to reach the destination. In addition, navigation systems are often designed anyway to provide further route information and, in particular, also to collect and use current status information. Therefore, a corresponding data connection between these two systems is particularly suitable in the method according to the invention.

Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, umfassend ein längsführendes Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein ACC-System, mit einem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildeten Steuergerät. Sämtliche Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, so dass auch mit diesem die genannten Vorteile erreicht werden können.In addition to the method, the invention also relates to a motor vehicle, comprising a longitudinally guiding driver assistance system, in particular an ACC system, with a control unit designed for carrying out the method according to the invention. All embodiments of the method according to the invention can be analogously transferred to the motor vehicle according to the invention, so that even with this said advantages can be achieved.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn das Kraftfahrzeug ferner ein mit dem Fahrerassistenzsystem in Datenverbindung stehendes Navigationssystem umfasst. Dabei kann das Navigationssystem mit besonderem Vorteil wenigstens teilweise die Streckeninformation zur Verfügung stellen und gegebenenfalls auch weitere Informationen liefern, beispielsweise den Zielort und/oder die Zielankunftszeit.In this case, it is particularly expedient if the motor vehicle also comprises a navigation system which is in data connection with the driver assistance system. In this case, the navigation system can, with particular advantage, at least partially make available the route information and possibly also provide further information, for example the destination and / or the destination arrival time.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:Further advantages and details of the present invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the drawing. Showing:

1 einen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und 1 a flowchart of an embodiment of the method according to the invention, and

2 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug. 2 an inventive motor vehicle.

1 zeigt einen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betrieb eines längsführenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Dabei handelt es sich vorliegend um ein ACC-System, bei dem durch einen Benutzer, üblicherweise den Fahrer, einstellbar bzw. beeinflussbar zwei Kenngrößen vorliegen, nämlich zum einen eine Wunschgeschwindigkeit, zum anderen ein Wunschabstand, der auch über eine Zeitlücke ausgedrückt werden kann. Fährt dem Kraftfahrzeug, in dem das ACC-System vorliegt, kein Fahrzeug voraus (Freifahrbetrieb), wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch geeignete Längsführungseingriffe auf die Wunschgeschwindigkeit geregelt. Wird ein anderer Verkehrsteilnehmer als Folgeobjekt detektiert und plausibilisiert, regelt das ACC-System zumindest dann, wenn die Geschwindigkeit des Folgeobjekts kleiner als die Wunschgeschwindigkeit ist, auf den Wunschabstand (Folgebetrieb). Fällt das Folgeobjekt weg, wird es also deplausibilisiert, wird wieder in den Freifahrbetrieb übergegangen. Dieser grundlegende Betrieb eines ACC-Systems bei dessen Aktivierung ist grundsätzlich bekannt und wird in 1 nicht näher dargestellt. 1 shows a flowchart of an embodiment of the inventive method for operating a longitudinal driver assistance system of a motor vehicle. In the present case, this is an ACC system in which two parameters can be set or influenced by a user, usually the driver, namely, on the one hand a desired speed, on the other hand a desired distance, which can also be expressed over a time gap. If no vehicle precedes the motor vehicle in which the ACC system is present (free travel operation), the speed of the motor vehicle is regulated to the desired speed by suitable longitudinal guidance interventions. If another road user is detected as a follow-up object and made plausible, the ACC system, at least when the speed of the following object is smaller than the desired speed, regulates the desired distance (subsequent operation). If the follow-up object falls away, it is therefore de-plausibility, then it is transferred again to the free-fall mode. This basic operation of an ACC system when it is activated is basically known and is described in 1 not shown in detail.

Für das vorliegende Ausführungsbeispiel weist das Kraftfahrzeug auch ein Navigationssystem auf, in dem, wie grundsätzlich bekannt, digitale Kartendaten abgespeichert sind. In den digitalen Kartendaten sind Strecken in Streckenabschnitte unterteilt, denen jeweils den Streckenverlauf beschreibende Attribute genau wie weitere Attribute, beispielsweise Steigungen und dergleichen, zugeordnet sind. Vorliegend ist das Navigationssystem auch dazu ausgebildet, die den Streckenabschnitten zugeordneten Attribute aktuell zu halten, insbesondere, was aktuelle Zustandsinformationen über die Verkehrslage und/oder Verkehrsbehinderungen angeht. Hierzu kann das Navigationssystem Daten über eine Kommunikationsverbindung erhalten, beispielsweise aus dem Internet, oder aber eine Kraftfahrzeug-zu-X-Kommunikationseinrichtung nutzen, um Informationen von Infrastruktureinrichtungen und/oder anderen Kraftfahrzeugen zu erhalten und auszuwerten (Kommunikationsdaten). Zumindest dann, wenn das Navigationssystem aktiv betrieben wird, ist ein Zielort der aktuellen Fahrt genauso bekannt wie die Strecke, welche insgesamt gesagt durch Streckeninformation beschrieben wird. Die vom Navigationssystem geplante Strecke, entlang der es über entsprechende Fahrtanweisungen das Kraftfahrzeug leiten soll, wird häufig auch als Route bezeichnet. Dabei wird darauf hingewiesen, dass auch Ausgestaltungen von Navigationssystemen bekannt sind, die einen Zielort oder zumindest einen zwischenzeitlichen Zielort aus Betriebsdaten des Kraftfahrzeugs schlusszufolgern suchen, gegebenenfalls auch Betriebsdaten der Vergangenheit, so dass beispielsweise bereits zurückgelegte Strecken wiedererkannt werden können oder aufgrund anderer Annahmen mit hoher Wahrscheinlichkeit vorausgesagt werden kann, welche Streckenabschnitte in der nächstliegenden Zukunft durchfahren werden. Auch diesbezüglich kann mithin ein zumindest vorläufiger Zielort durchaus bekannt sein.For the present embodiment, the motor vehicle also has a navigation system in which, as basically known, digital map data are stored. In the digital map data, sections are subdivided into sections, to which attributes describing the route as well as further attributes, for example gradients and the like, are assigned. In the present case, the navigation system is also designed to keep the attributes assigned to the route sections up to date, in particular with regard to current status information about the traffic situation and / or traffic obstructions. For this purpose, the navigation system can receive data via a communication link, for example from the Internet, or use a motor vehicle-to-X communication device to obtain and evaluate information from infrastructure facilities and / or other motor vehicles (communication data). At least when the navigation system is actively operated, a destination of the current trip is known as well as the route, which is generally described by route information. The route planned by the navigation system, along which it is to guide the motor vehicle via corresponding driving instructions, is often referred to as a route. It should be noted that also embodiments of navigation systems are known, the end of a target destination or run from operating data of the motor vehicle, possibly also operating data of the past, so that, for example, already covered routes can be recognized or due to other assumptions with high probability It can be predicted which sections of the route will be traversed in the near future. In this respect too, an at least provisional destination can therefore be well known.

Eine andere Art, einen aktuellen Zielort zu erfahren, ist der Datenaustausch mit anderen Geräten oder Datenspeichern im Internet, die Termindaten des Fahrers handhaben. Kalenderapplikationen, beispielsweise auch für Smartphones, und dergleichen sind im Stand der Technik bereits weitgehend bekannt. Enthalten diese Termindaten, die abgefragt werden können, lässt sich häufig auch der Ort des Termins schlussfolgern und in Relation zur aktuellen Zeit setzen, so dass schlussgefolgert werden kann, welches der aktuelle Zielort des Kraftfahrzeugs ist.Another way to know a current destination is to share data with other devices or data stores on the Internet that handle driver's event data. Calendar applications, including for smartphones, and The like are already widely known in the art. If these appointment data, which can be queried, can often also be used to conclude the location of the appointment and to set it in relation to the current time, so that it is possible to conclude which is the current destination of the motor vehicle.

Im in 1 gezeigten Verfahren hat das längsführende Fahrerassistenzsystem Zugriff auf die Streckeninformation, die wenigstens den Verlauf der zu dem Zielort zurückzulegenden Strecke beschreibt. Dieser Zugriff kann über ein Bussystem des Kraftfahrzeugs erfolgen. Ferner wird diese Streckeninformation zudem genutzt, um die Einstellung der Wunschgeschwindigkeit zu verbessern. Hierzu wird zusätzlich eine Zielankunftszeit betrachtet. Dabei wird im vorliegenden Verfahren zwischen zwei Arten von Zielankunftszeiten unterschieden, nämlich zwischen einer Soll-Zielankunftszeit, die einen spätesten Zeitpunkt angibt, zu dem der Zielort erreicht sein soll, und eine beispielsweise durch das Navigationssystem abgeschätzte prädizierte Zielankunftszeit, welche zwar aufgrund der Erwartungshaltung des Fahrers grob eingehalten werden sollte, aber einen Toleranzbereich aufweist, in dem sie ohne wesentliche Effekte variieren kann. Beispielsweise können Änderungen im Minutenbereich bei einer pradizierten Ankunftszeit durch einen Fahrer kaum bemerkt werden. Soll-Zielankunftszeiten können sich beispielsweise durch eine explizite Eingabe des Fahrers oder aus den bereits beschriebenen Termindaten ergeben, die hierfür auch vom längsführenden Fahrerassistenzsystem ausgewertet werden können. Ist bekannt, dass der weitere Reiseweg des Fahrers auch ein anderes Verkehrsmittel beinhaltet, so kann dessen Abfahrtszeit (bzw. minus einer entsprechenden Toleranzzeit) als Soll-Zielankunftszeit betrachtet werden, beispielsweise im Fall einer Fähre. Auch entsprechende Abfahrtszeiten lassen sich beispielsweise aus dem Internet abrufen.Im in 1 As shown, the longitudinal driver assistance system has access to the route information which at least describes the course of the route to be traveled to the destination. This access can take place via a bus system of the motor vehicle. Furthermore, this route information is also used to improve the setting of the desired speed. For this purpose, a target arrival time is additionally considered. In the present method, a distinction is made between two types of destination arrival times, namely between a target arrival arrival time, which indicates a latest time at which the destination should be reached, and a predicted arrival arrival time estimated, for example, by the navigation system, which is based on the expectation of the driver should be roughly adhered to, but has a tolerance range in which it can vary without significant effects. For example, changes in the minute range can hardly be noticed with a driver's estimated time of arrival. Target Zielankunftszeiten can result, for example, by an explicit input of the driver or from the previously described appointment data, which can also be evaluated by the longitudinal driver assistance system. If it is known that the driver's further travel path also includes another means of transport, then his departure time (or minus a corresponding tolerance time) can be regarded as a target arrival time, for example in the case of a ferry. Also corresponding departure times can be retrieved, for example, from the Internet.

1 dient nun zunächst zur allgemeinen Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens, während konkrete Anwendungsfälle im Folgenden beispielhaft dargestellt werden. In einem Schritt 1 beginnt das Verfahren. Dabei kann eine Wunschgeschwindigkeit beispielsweise vom Fahrer eingestellt worden sein, für die überprüft wird, ob sie im Hinblick auf die Zielankunftszeit und gegebenenfalls weitere Kriterien zweckmäßig ist. Falls nicht, wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren fortgefahren. Eine andere Möglichkeit einer das erfindungsgemäße Verfahren ausführenden Handlung in Schritt 1 ist es, dass der Fahrer gezielt nach einer geeigneten Wunschgeschwindigkeit nachfragt, beispielsweise, indem er über ein geeignetes Eingabemittel des Kraftfahrzeugs und/oder einer mit dem Kraftfahrzeug verbundenen Einrichtung eine Soll-Ankunftszeit eingibt und eine entsprechende Funktion des längsführenden Fahrerassistenzsystems anwählt, um die Einstellung oder den Vorschlag einer geeigneten Wunschgeschwindigkeit anzufordern. 1 At first, it serves to illustrate the method according to the invention in general terms, while concrete applications will be exemplified below. In one step 1 the procedure begins. In this case, a desired speed may, for example, have been set by the driver, for which it is checked whether it is expedient with regard to the arrival arrival time and possibly further criteria. If not, the process according to the invention is continued. Another possibility of carrying out the method according to the invention act in step 1 it is that the driver specifically asks for a suitable desired speed, for example, by entering a desired arrival time via a suitable input means of the motor vehicle and / or connected to the motor vehicle and selects a corresponding function of the longitudinal driver assistance system to the setting or to request the proposal of a suitable desired speed.

In einem Schritt 2 wird dann die Streckeninformation 3 ermittelt, die, wie dargelegt, wenigstens den Verlauf einer zu dem Zielort zurückzulegenden Strecke beschreibt. Die Streckeninformation wird hier, wie bereits dargelegt, von dem Navigationssystem zur Verfügung gestellt, wobei es durchaus auch denkbar ist, dass das längsführende Fahrerassistenzsystem selbst Kommunikationsdaten bzw. Sensordaten auswertet oder die Streckeninformation wenigstens teilweise von anderen Systemen des Kraftfahrzeugs geliefert wird. Ist die Zielankunftszeit nicht bereits bekannt, beispielsweise als prädizierte Ankunftszeit des Navigationssystems oder als Eingabe des Benutzers, wird auch sie ermittelt, beispielsweise wie oben beschrieben als Soll-Zielankunftszeit aus Termindaten oder Fahrplandaten.In one step 2 then becomes the route information 3 determined, which, as stated, describes at least the course of a track to be traveled to the destination. As already explained, the route information is made available by the navigation system, and it is also conceivable that the longitudinal driver assistance system itself evaluates communication data or sensor data or the route information is at least partially supplied by other systems of the motor vehicle. If the destination arrival time is not already known, for example as the predicted time of arrival of the navigation system or as an input by the user, then it is also determined, for example as described above, as target arrival time from appointment data or timetable data.

Unter Berücksichtigung der Streckeninformation und der Zielankunftszeit wird nun eine Sollgeschwindigkeit ermittelt, wobei auch weitere Kriterien berücksichtigt werden können, beispielsweise ein den Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs minimierendes Kriterium. Handelt es sich um eine Soll-Zielankunftszeit, wird die Sollgeschwindigkeit so bestimmt, dass dann, wenn sie auf den geeigneten Streckenabschnitten realisiert wird, die Zielankunftszeit eingehalten wird, das bedeutet, der Fahrer kommt spätestens zur Soll-Zielankunftszeit am Zielort an. Bei einer prädiktiven Zielankunftszeit wird darauf geachtet, dass nicht zu stark von dieser abgewichen wird.Taking into account the route information and the destination arrival time, a setpoint speed is now determined, whereby further criteria can also be taken into account, for example a criterion minimizing the energy consumption of the motor vehicle. If it is a target arrival arrival time, the target speed is determined so that, when realized on the appropriate route sections, the arrival arrival time is kept, that is, the driver arrives at the destination destination at the latest at the target arrival arrival time. In the case of a predictive time of arrival, care is taken not to deviate too much from it.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn aktuelle Zustandsinformation als Streckeninformation vorliegt, insbesondere solche, die die Verkehrslage beschreibt. Denn häufig hängt es von der Verkehrsdichte ab, ob beispielsweise auf einer Autobahn die eingestellte Wunschgeschwindigkeit tatsächlich kontinuierlich gefahren werden kann oder ob häufiger ein Folgebetrieb vorliegt. All dies kann bei der Ermittlung der Sollgeschwindigkeit bevorzugt berücksichtigt werden, so dass beispielsweise Streckenabschnitte, in denen voraussichtlich nur mit einer gewissen Durchschnittsgeschwindigkeit im Folgebetrieb gefahren werden kann, durch relativ freie Streckenabschnitte, in denen die eingestellte Wunschgeschwindigkeit mit hoher Wahrscheinlichkeit realisierbar ist, ausgeglichen werden können und dergleichen. Streckenabschnitte auf dem Weg zum Zielort, an denen üblicherweise ohnehin kein ACC-System aktiv ist, können dabei übliche angenommene Geschwindigkeiten, die auch ein Navigationssystem einsetzt, zugeordnet erhalten, wobei auch hier die aktuelle Verkehrslage und/oder Verkehrsbehinderungen als Zustandsinformationen zweckmäßig berücksichtigt werden. Entsprechende konkrete Vorgehensweisen und Berechnungsvarianten sind aus der Technik der Navigationssysteme bereits bekannt.It is particularly expedient here if current state information is available as route information, in particular those which describe the traffic situation. Because often it depends on the traffic density, whether, for example, on a highway, the set desired speed can actually be driven continuously or more frequently there is a follow-up operation. All this can preferably be taken into account in the determination of the setpoint speed, so that, for example, sections in which it is probable that only a certain average speed can be driven in subsequent operation can be compensated for by relatively free sections in which the set desired speed can be realized with high probability and the same. Road sections on the way to the destination, where usually no ACC system is already active, can be assigned to the usual assumed speeds, which also uses a navigation system, where also the current traffic situation and / or traffic obstructions are considered as state information expediently. Corresponding concrete procedures and calculation variants are already known from the technology of navigation systems.

In einem optionalen Schritt 4 kann die von der aktuell eingestellten Wunschgeschwindigkeit abweichende Sollgeschwindigkeit zunächst dem Fahrer als Vorschlag auf einer geeigneten Ausgabevorrichtung angezeigt werden. Der Fahrer kann dann bestätigen, dass er wirklich die Sollgeschwindigkeit als Wunschgeschwindigkeit eingestellt haben möchte. Die Ausgabe kann dabei bevorzugt auch den Vorschlag begründende Zusatzinformation enthalten, beispielsweise: „Termin kann mit aktueller Wunschgeschwindigkeit nicht erreicht werden; als Sollgeschwindigkeit wird mindestens xx km/h vorgeschlagen”.In an optional step 4 For example, the desired speed deviating from the currently set desired speed can first be displayed to the driver as a suggestion on a suitable output device. The driver can then confirm that he really wants to set the target speed as the desired speed. The output can preferably also contain the suggestion-based additional information, for example: "Appointment can not be achieved with the current desired speed; the target speed is proposed to be at least xx km / h ".

Nach der Bestätigung oder unmittelbar wird in einem Schritt 5 die ermittelte Sollgeschwindigkeit als Wunschgeschwindigkeit eingestellt und beim Betrieb des längsführenden Fahrerassistenzsystems als Regelziel verwendet. Im Folgenden wird nun in einem Schritt 6 ständig überprüft, ob eine Änderung der Streckeninformation und/oder der Zielankunftszeit vorliegt. Ist dies der Fall, wird letztlich überprüft, ob die aktuell eingestellte Wunschgeschwindigkeit auch weiterhin ausreichend ist, beispielsweise wenn Staus auftreten und dergleichen. Dann kann in einem Schritt 2 eine neue Sollgeschwindigkeit ermittelt werden, mithin ständig dynamisch überwacht werden, ob denn die aktuelle Wunschgeschwindigkeit noch die optimale Wunschgeschwindigkeit ist und im Zweifel vollautomatisch oder nach Bestätigung durch einen Benutzer in Schritt 4 eine Aktualisierung vorgenommen werden.After confirmation or immediately becomes in one step 5 set the determined target speed as the desired speed and used as the control target during operation of the longitudinal driver assistance system. The following will now be in one step 6 constantly checks whether there is a change in the route information and / or the arrival arrival time. If this is the case, it is ultimately checked whether the currently set desired speed is still sufficient, for example, when congestion occurs and the like. Then in one step 2 a new target speed can be determined, are therefore constantly monitored dynamically, if because the current desired speed is still the optimal desired speed and in case of doubt fully automatically or after confirmation by a user in step 4 an update will be made.

Dies soll anhand einiger Beispiele kurz erläutert werden. Liegt beispielsweise ein Termin an dem Zielort vor, mithin eine Soll-Zielankunftszeit, kann ständig, bevorzugt unter Berücksichtigung der aktuellen Verkehrslage, überwacht werden, ob der Termin noch eingehalten werden kann und im Zweifel eine Anpassung der Wunschgeschwindigkeit erfolgen. Tritt beispielsweise ein Stau auf, kann eine Erhöhung der eingestellten Wunschgeschwindigkeit ratsam sein, um den Auswirkungen des Staus auf freien Streckenabschnitten entgegenzuwirken und so die Verlängerung der Fahrtzeit auszugleichen. Wie bereits erwähnt, ist es allgemein zweckmäßig, als weiteres Kriterium auch ein den Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs minimierendes Kriterium, gegebenenfalls durch den Benutzer zu- und abwählbar, zu berücksichtigen. Dann kann es bei einer prädizierten Zielankunftszeit und beispielsweise einer temporären Sperrung, beispielsweise bezüglich Räumungsmaßnahmen oder einer sich öffnenden Brücke, durchaus auch sinnvoll sein, die eingestellte Wunschgeschwindigkeit niedriger zu wählen, mithin eine niedrigere Sollgeschwindigkeit zu bestimmen, da dann der Verbrauch reduziert wird und die Reisezeit nur unwesentlich verlängert wird, beispielsweise maximal um eine Toleranzzeit, die fest vorgegeben sein kann, beispielsweise im Bereich von 1–3 Minuten, oder als ein Prozentsatz der Gesamtreisezeit zum Zielort betrachtet werden kann. Auch ein sich auflösender Stau fällt in diese Kategorie, nachdem das Staugebiet beispielsweise dann erreicht wird, wenn der Stau ohnehin schon fast aufgelöst ist.This will be briefly explained by means of a few examples. For example, if an appointment at the destination before, so a target Zielankunftszeit, can constantly, preferably taking into account the current traffic situation, be monitored whether the appointment can still be met and in case of doubt, an adjustment of the desired speed. If, for example, a traffic jam occurs, it may be advisable to increase the set desired speed in order to counteract the effects of congestion on free sections of the track, thus compensating for the extension of the journey time. As already mentioned, it is generally expedient, as a further criterion, to also take into account a criterion which minimizes the energy consumption of the motor vehicle, if appropriate, which can be selected and deselected by the user. Then, with a predicted target arrival time and, for example, a temporary blockage, for example with regard to clearing measures or an opening bridge, it may well also make sense to lower the set desired speed, and thus to determine a lower setpoint speed, since then the consumption is reduced and the travel time is extended only insignificantly, for example, a maximum of a tolerance time, which may be fixed, for example in the range of 1-3 minutes, or as a percentage of the total travel time to the destination can be considered. Even a dissolving congestion falls into this category, after the congestion area is reached, for example, when the congestion is already almost dissolved anyway.

Es sind auch spezielle Wahlen von Zielorten und Soll-Zielankunftszeiten denkbar, beispielsweise, wenn ein Bereich zeitlich begrenzter Geschwindigkeitsbeschränkung vorliegt. Soll dieser noch in einem Zeitraum ohne Geschwindigkeitsbegrenzung durchfahren werden, kann als Zielort das Ende des entsprechenden Streckenabschnitts betrachtet werden, als Soll-Zielankunftszeit der Beginn der Geschwindigkeitsbeschränkung. Es können auch mehrere Zielorte und Zielankunftszeiten berücksichtigt werden, wobei dann beispielsweise die höchste Sollgeschwindigkeit tatsächlich vorgeschlagen bzw. eingestellt wird.Special destination and target arrival times are also conceivable, for example if there is an area of temporary speed restriction. If this is to be traversed in a time without speed limit, can be considered as the destination of the end of the corresponding section of the route, as the target Zielankunftszeit the beginning of the speed limit. It can also be considered several destinations and Zielankunftszeiten, in which case, for example, the highest target speed is actually proposed or set.

2 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 7. Dieses weist das längsführende Fahrerassistenzsystem 8 auf, von dem hier der Einfachheit halber nur das Steuergerät 9 gezeigt ist, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Über einen Fahrzeugbus 10 ist das Steuergerät mit weiteren Fahrzeugsystemen verbunden, von denen hier beispielhaft nur das Navigationssystem 11 und die Ausgabevorrichtung 12 gezeigt sind. 2 shows a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention 7 , This has the longitudinal driver assistance system 8th on, from here for the sake of simplicity, only the control unit 9 is shown, which is designed for carrying out the method according to the invention. About a vehicle bus 10 the control unit is connected to other vehicle systems, of which only the navigation system by way of example 11 and the dispenser 12 are shown.

Claims

Method for operating a longitudinal driver assistance system ( 8th ) of a motor vehicle ( 7 ), in particular an ACC system, in which is controlled to a predetermined and / or influenced by a driver Desired speed, characterized in that a particular deviating from the desired speed target speed taking into account at least one at least the course of a track to be traveled to a destination track information ( 3 ) and a target arrival time at the destination and set as a desired speed.

A method according to claim 1, characterized in that the target speed first to a driver via an output device ( 12 ) and is set as the desired speed after confirmation by the driver.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the Zielankunftszeit a target Zielankunftszeit and the target speed is determined so that one using the Target speed along predicted for the desired speed portions of the route predicted arrival time is not after the arrival time.

A method according to claim 3, characterized in that the target Zielankunftszeit is determined from an input of a user and / or from at least one communication connection retrieved appointment data, in particular data of an electronic calendar and / or departure data of another means of transport derived.

Method according to claim 3 or 4, characterized in that as from the route information ( 3 ) derivable destination the end of a section of track with a time-limited speed limit and as a target Zielankunftszeit the time start of the speed limit are selected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that each time the route information ( 3 ) and / or the Zielankunftszeit a determination of the desired speed takes place.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the route information ( 3 ) comprises current state information for at least one route section, in particular a state information describing a traffic obstruction, which is taken into account in the determination of the desired speed.

A method according to claim 7, characterized in that at a target Zielankunftszeit at a state of an extension of the driving time in the section describing state information, the target speed is selected to be higher than the desired speed, in particular such that a compensation of the extension takes place.

A method according to claim 7, characterized in that in particular by a navigation system ( 11 ) taking into account the current state information of the predicted destination arrival time, the setpoint speed is determined such that when the energy consumption of the motor vehicle is reduced ( 7 ) a predicted time of arrival determined using the desired speed along portions of the route suitable for the desired speed is less than or equal to the target arrival time plus a tolerance time.

Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that the current state information by evaluation of sensor data of the motor vehicle ( 7 ) and / or communication data obtained by a communication device of a motor vehicle-to-X communication and / or data of a navigation system ( 11 ) of the motor vehicle ( 7 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least part of the route information ( 3 ) of a navigation system ( 11 ) of the motor vehicle ( 7 ) is retrieved.

Motor vehicle ( 7 ), comprising a longitudinal driver assistance system ( 8th ), in particular an ACC system, with a control device designed to carry out a method according to one of the preceding claims ( 9 ).

Motor vehicle according to claim 12, characterized in that it further includes a driver assistance system ( 8th ) data-linked navigation system ( 11 ).