DE102013007793B4 - Method for controlling an active storage system - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Ansteuerung eines aktiven Lagersystems eines Kraftfahrzeugs, insbesondere mit einer Vorrichtung zur Ansteuerung des Lagersystems, mit einem adaptiven Regelkreis (R), der eine adaptive Regeleinheit (11), mit der eine Aktorik (13) des Lagersystems mit einem Stellsignal (u(n)) angesteuert wird, das ein auf das Lagersystem einwirkendes Störsignal (d(n)) reduziert, und einen Fehlersensor (15) aufweist, der ein aktuelles Fehlersignal (e(n)) des Lagersystems erfasst und zur Regeleinheit (11) rückführt, in der in einem Adaptionsvorgang (Δta) zumindest ein zur Generierung des Stellsignals (u(n)) erforderlicher Adaptions-Parameter (AF, φF) so lange angepasst wird, bis das vom Fehlersensor (15) erfasste Fehlersignal (e(n)) ausreichend minimiert ist oder bei Null liegt, welche Vorrichtung zusätzlich zu dem adaptiven Regelkreis (R) eine parallel dazu arbeitende Vorsteuerung (V) mit einer Vorsteuereinheit (23) aufweist, in der unterschiedlichen Motordrehzahlen und -lasten zugeordnete Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) hinterlegt sind, welche Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) im Fahrzeugbetrieb laufend in Abhängigkeit von der aktuellen Motordrehzahl und -last (n, M) bereitgestellt werden und zusammen mit dem von der Regeleinheit (11) erzeugten Adaptions-Parameter (AF, φF) einen Gesamt-Parameter (AG, φG) bilden, aus dem das Stellsignal (u(n)) generiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Aktualisierung der in der Vorsteuereinheit (23) hinterlegten Vorsteuer-Parameter (Avx, φvx) der Gesamt-Parameter (AG, φG) über eine Rückführleitung (14) zur Vorsteuereinheit (23) rückgeführt wird und unter Zuordnung zur korrespondierenden Motordrehzahl und -last (n, M) in der Vorsteuereinheit (23) als ein aktualisierter Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) hinterlegt wird, und dass die Daten-Übergabe des Gesamt-Parameters (AG, φG) zur Vorsteuereinheit (23) während des Adaptionsvorgangs (Δta) kontinuierlich durchgeführt wird.Method for controlling an active storage system of a motor vehicle, in particular with a device for controlling the storage system, with an adaptive control circuit (R) having an adaptive control unit (11) with which an actuator (13) of the storage system with a control signal (u (n )), which reduces an interference signal (d (n)) acting on the bearing system, and has an error sensor (15) which detects a current error signal (e (n)) of the bearing system and returns it to the control unit (11) in an adaptation process (Δta) at least one for the generation of the control signal (u (n)) required adaptation parameter (AF, φF) is adjusted until the detected by the error sensor (15) error signal (e (n)) sufficiently minimized is or is at zero, which device has in addition to the adaptive control loop (R) a pre-control (V) operating in parallel with a pre-control unit (23) in which different engine speeds and loads are assigned pre-control parameters (AVx, φVx) are stored, which pre-control parameters (AVx, φVx) in vehicle operation are continuously provided as a function of the current engine speed and load (n, M) and together with that of the control unit (11) generated adaptation parameter (AF, φF) form an overall parameter (AG, φG) from which the control signal (u (n)) is generated, characterized in that for updating the pre-control parameters stored in the pilot control unit (23) (Avx, φvx) of the total parameter (AG, φG) is returned via a return line (14) to the pilot control unit (23) and an associated with the corresponding engine speed and load (n, M) in the pilot control unit (23) Pre-control parameter (AVx, φVx) is deposited, and that the data transfer of the overall parameter (AG, φG) to the pilot control unit (23) during the adaptation process (.DELTA.ta) is performed continuously.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines aktiven Lagersystems, insbesondere einer aktiven Aggregatelagerung, eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a method for controlling an active storage system, in particular an active assembly storage, of a motor vehicle according to the preamble of claim 1.

Ein solches aktives Lagersystem kann ein hydraulisch gedämpftes Aggregatelager sein, wie es beispielshaft aus der DE 10 2004 015 036 B4 bekannt ist. Darin wird eine Aktorik des Lagersystems mit einem Stellsignal angesteuert ist, um eine weitgehende Schwingungskompensation der Aggregateschwingung im Fahrbetrieb zu erreichen.Such an active storage system may be a hydraulically damped assembly storage, as exemplified by the DE 10 2004 015 036 B4 is known. Therein, an actuator system of the bearing system is controlled with a control signal in order to achieve a substantial vibration compensation of the aggregate oscillation while driving.

Aus der US 7 974 769 B2 ist eine Vorrichtung zur Ansteuerung eines solchen aktiven Lagersystems bekannt. Die Vorrichtung erzeugt ein Stellsignal zur Ansteuerung einer Aktorik des Lagersystems. Mit Hilfe der Aktorik kann das aktive Lagersystem mit einer, ein Störsignal reduzierenden Gegenschwingung beaufschlagt werden. Unter einem Störsignal ist die im Fahrbetrieb auftretende Aggregateschwingung zu verstehen.From the US Pat. No. 7,974,769 B2 a device for controlling such an active storage system is known. The device generates a control signal for controlling an actuator of the storage system. With the help of the actuators, the active storage system can be acted upon by a counter-vibration reducing a noise signal. An interference signal is understood to mean the unit oscillation occurring during driving.

In der US 7 974 769 B2 erfolgt Ansteuerung mit Hilfe eines adaptiven Regelkreises und einer parallel dazu arbeitenden Vorsteuerung. Der adaptive Regelkreis weist eine adaptive Regeleinheit auf, in der in einem Adaptionsvorgang zumindest ein zur Generierung des Stellsignals erforderlicher Adaptions-Parameter so lange anpassbar ist, bis das von einem Fehlersensor erfasste Fehlersignal ausreichend minimiert ist oder bei Null liegt.In the US Pat. No. 7,974,769 B2 Control takes place with the aid of an adaptive control loop and a feedforward control working in parallel. The adaptive control loop has an adaptive control unit in which at least one adaptation parameter required for generating the actuating signal can be adapted in an adaptation process until the error signal detected by an error sensor is sufficiently minimized or at zero.

Die parallel zum adaptiven Regelkreis arbeitende Vorsteuerung weist eine Vorsteuereinheit auf, in der, unterschiedlichen Motordrehzahlen und -lasten zugeordnete Vorsteuer-Parameter tabellarisch hinterlegt sind. Die hinterlegten Vorsteuer-Parameter werden in Abhängigkeit von der aktuellen Motordrehzahl und -last ausgelesen und bilden zusammen mit dem von der Regeleinheit angepassten Adaptions-Parameter einen Gesamt-Parameter, aus dem das Stellsignal generierbar ist. Die Datentabelle der der US 7 974 769 B2 bekannten Vorsteuereinheit wird werksseitig vor Inbetriebnahme des Fahrzeugs oder gegebenenfalls im Kundendienstfall mit den Vorsteuer-Parametern belegt.The feedforward control operating in parallel to the adaptive control loop has a pilot control unit in which pre-control parameters assigned to different engine speeds and speeds are tabulated. The stored pre-control parameters are read out as a function of the current engine speed and load and, together with the adaptation parameters adapted by the control unit, form an overall parameter from which the actuating signal can be generated. The data table of the US Pat. No. 7,974,769 B2 known pre-control unit is occupied at the factory before commissioning of the vehicle or possibly in customer service case with the pilot control parameters.

Speziell eine Zylinderzu- oder -abschaltung im Fahrzeugmotor führt zu einer sprunghaften Änderung des auf das Lagersystem einwirkenden Störsignals. Das aus der US 7 974 769 B2 bekannte Verfahren kann bei einer solchen sprunghaften Störsignal-Änderung keine optimal schnelle Ansprechzeit bereitstellen, da durch die werksseitig durchgeführte, feste Bedatung der Datentabelle das fahrzeugindividuelle Anregungsspektrum und Übertragungsverhalten sowie deren Veränderungen über die Fahrzeuglebensdauer nicht berücksichtigt werden können. Außerdem ist die werksseitige Generierung der Datentabelle bei unterschiedlichen Betriebspunkten insbesondere bei einer breiten Motor-/Modellpalette sehr arbeitsintensiv.Specially a Zylinderzu- or shutdown in the vehicle engine leads to a sudden change in the acting on the storage system noise. That from the US Pat. No. 7,974,769 B2 known method can not provide an optimally fast response time in such a sudden interference signal change, since the vehicle-individual excitation spectrum and transmission behavior and their changes over the vehicle life can not be taken into account by the factory performed, fixed Bedatung the data table. In addition, the factory generation of the data table at different operating points, especially in a wide engine / model range is very labor-intensive.

Weiterhin sei in diesem Zusammenhang auch auf die Offenbarungen der JP 2013 011 697 A , US 2013/0259252 A1 , DE 10 2008 035 758 A und die EP 1 566 564 A1 hingewiesen.Furthermore, in this context, also to the disclosures of JP 2013 011 697 A . US 2013/0259252 A1 . DE 10 2008 035 758 A and the EP 1 566 564 A1 pointed.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Ansteuerung eines aktiven Lagersystems bereitzustellen, bei dem in einfacher Weise die Ansprechzeit des Lagersystems verkürzt werden kann.The object of the invention is to provide a method for controlling an active storage system, in which the response time of the storage system can be shortened in a simple manner.

Die Aufgabe ist durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart.The object is solved by the features of claim 1. Preferred embodiments of the invention are disclosed in the subclaims.

Die Erfindung beruht auf dem Sachverhalt, dass es insbesondere bei einem Umschaltzeitpunkt bei der Zylinderzu- oder -abschaltung des Fahrzeugmotors zu einer sprunghaften Änderung der Aggregateschwingung (das heißt Störschwingung oder Störsignal) kommt. Dadurch ergibt sich aufgrund des zeitaufwendigen Adaptionsvorgangs im adaptiven Regelkreis eine spürbare zeitliche Verzögerung bis zur vollständigen Schwingungskompensation. Zur Beschleunigung des Adaptionsvorgangs sind gemäß dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 die in der Vorsteuereinheit hinterlegten Vorsteuer-Parameter aktualisierbar. Für die Aktualisierung der hinterlegten Vorsteuer-Parameter sind die Gesamt-Parameter über eine Rückführleitung zur Vorsteuereinheit rückführbar und unter Zuordnung zur korrespondierenden Motordrehzahl und -last in der Vorsteuereinheit als aktualisierte Vorsteuer-Parameter hinterlegbar. Dadurch wird der Adaptionsvorgang und somit die Ansprechzeit des aktiven Lagersystems deutlich beschleunigt.The invention is based on the fact that there is a sudden change in the aggregate oscillation (that is to say spurious oscillation or interference signal), in particular in the case of a changeover point in the cylinder activation or deactivation of the vehicle engine. As a result, due to the time-consuming adaptation process in the adaptive control loop, there is a noticeable time delay until complete oscillation compensation. To accelerate the adaptation process according to the characterizing part of claim 1, the pre-control parameters stored in the pilot unit can be updated. For updating the stored pilot control parameters, the overall parameters can be traced back to the pilot control unit via a return line and can be stored in the pilot control unit as updated pre-control parameters with assignment to the corresponding engine speed and load. As a result, the adaptation process and thus the response time of the active storage system is significantly accelerated.

Der Adaptions-Parameter und der Vorsteuer-Parameter können in einem Funktionsbaustein unter Bildung des Gesamt-Parameters einander überlagert werden. Der Gesamt-Parameter kann in der Signalflußrichtung nach dem Funktionsbaustein über die Rückführleitung zur Vorsteuereinheit rückgeführt werden. Die Daten-Übergabe des Gesamt-Parameters über die Rückführleitung kann während des Adaptionsvorgangs kontinuierlich durchführbar ist.The adaptation parameter and the pre-control parameter can be superimposed on one another in a function block to form the overall parameter. The overall parameter can be returned in the signal flow direction to the function block via the return line to the pilot control unit. The data transfer of the total parameter via the return line can be carried out continuously during the adaptation process.

Der Startzeitpunkt des Adaptionsvorgangs ist mit einem Motorereignis verknüpft, das zu einer sprunghaften Änderung des Störsignales führt, insbesondere ein Umschaltzeitpunkt bei einer Zylinderab- oder -zuschaltung des Fahrzeugmotors, das heißt bei einer Umschaltung zwischen dem Vollmotorbetrieb und dem Halbmotorbetrieb.The start time of the adaptation process is associated with an engine event, which leads to a sudden change of the interference signal, in particular a switching time at a Zylinderab- or connection of the vehicle engine, the means when switching between the full engine operation and the half engine operation.

Die in der Vorsteuereinheit hinterlegten Vorsteuer-Parameter können in einer Datentabelle zusammengefasst sein. Aus der Datentabelle kann in Abhängigkeit von einer aktuellen Motordrehzahl und einer aktuellen Motorlast der damit korrespondierende Vorsteuer-Parameter ausgelesen werden. Entsprechend weist die Vorsteuereinheit Signaleingänge auf, die mit einem Drehzahlsensor zur Erfassung der Motordrehzahl sowie mit dem Motorsteuergerät verbunden sind. Vom Motorsteuergerät wird eine beliebige lastabhängige Größe zur Auswerteeinheit übermittelt, insbesondere ein Motormoment, das als berechnete Größe im Motorsteuergerät vorliegt.The input control parameters stored in the pilot control unit can be combined in a data table. The corresponding pre-control parameter can be read from the data table as a function of a current engine speed and a current engine load. Accordingly, the pilot unit has signal inputs which are connected to a speed sensor for detecting the engine speed and to the engine control unit. The engine control unit transmits any load-dependent variable to the evaluation unit, in particular an engine torque which is present as a calculated variable in the engine control unit.

Der Eintrag der Vorsteuer-Parameter in die Datentabelle wird erfindungsgemäß nicht werksseitig, das heißt bereits vor einer erstmaligen Fahrzeug-Inbetriebnahme, durchgeführt. Ein solcher werksseitige Daten-Eintrag könnte weder das fahrzeugindividuelle Fahrzeugspektrum noch das Übertragungsverhalten und dessen Änderung über die Fahrzeuglebensdauer berücksichtigen. Vielmehr erfolgt der Daten-Eintrag in einem Aktualisierungsvorgang während des Fahrbetriebs. Dadurch kann die Datentabelle mit fahrzeugindividuellen Vorsteuer-Parameter belegt und der werksseitige Bedatungsaufwand vor der Fahrzeug-Inbetriebnahme reduziert werden.The entry of the pre-control parameters in the data table according to the invention is not factory, that is, even before a first-time vehicle commissioning carried out. Such a factory-set data entry could take into account neither the vehicle-specific vehicle spectrum nor the transmission behavior and its change over the vehicle life. Rather, the data entry is in an update process during driving. As a result, the data table can be assigned with vehicle-specific pre-control parameters and the factory-side pre-charging effort can be reduced before the vehicle is put into service.

Die parallel zur adaptiven Regelung arbeitende Vorsteuerung führt zu einer Verbesserung des Folgeverhaltens speziell bei schnellen Drehzahlhochläufen.The feedforward control operating in parallel to the adaptive control leads to an improvement of the follow-up behavior, especially with fast speed increases.

Die vorstehend erläuterten und/oder in den Unteransprüchen wiedergegebenen vorteilhaften Aus- und/oder Weiterbildungen der Erfindung können – außer zum Beispiel in den Fällen eindeutiger Abhängigkeiten oder unvereinbarer Alternativen – einzeln oder aber auch in beliebiger Kombination miteinander zur Anwendung kommen.The advantageous embodiments and / or further developments of the invention explained above and / or reproduced in the dependent claims can be used individually or else in any desired combination with one another, for example in the case of clear dependencies or incompatible alternatives.

Die Erfindung und ihre vorteilhaften Aus- und Weiterbildungen sowie deren Vorteile werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert.The invention and its advantageous embodiments and further developments and advantages thereof are explained in more detail below with reference to drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in einer vereinfachten Darstellung ein aktives Lagersystem mit einem, einen Motor auf einer Tragstruktur der Fahrzeugkarosserie abstützenden Aggregatelager;. 1 in a simplified representation of an active storage system with a, an engine on a support structure of the vehicle body supporting the aggregate bearing.

2 den adaptiven Regelkreis sowie die Vorsteuerung in einem Blockschaltdiagramm; 2 the adaptive control loop and the pilot control in a block diagram;

3 eine in der Vorsteuereinheit hinterlegten Datentabelle; und 3 a stored in the pilot unit data table; and

4 bis 8 unterschiedliche Diagramme zur Veranschaulichung der Funktionsweise des adaptiven Verfahrens. 4 to 8th different diagrams to illustrate the operation of the adaptive method.

In der 1 ist beispielhaft ein aktives Lagersystem in einem Kraftfahrzeug grob schematisch angedeutet. Demzufolge ist ein nicht dargestellter Fahrzeugmotor über eine Motorstütze 1 unter Zwischenschaltung eines aktiven Aggregatelagers 3 auf einer Tragstruktur 5 einer Fahrzeugkarosserie abgestützt. Das Aggregatelager 3 weist eine nicht gezeigte Hydraulikkammer mit einem elektrodynamischen Aktor auf, der von einer Regeleinheit 11 elektrisch ansteuerbar ist. Die Regeleinheit 11, die Aktorik sowie ein am karosserieseitigen Lagerfußpunkt des Aggregatelagers 3 angeordneter Fehlersensor 15 bilden zusammen mit dem Aggregatelager 3 (Regelstrecke) einen adaptiven Regelkreis R. Der adaptive Regelkreis R steuert die Aktorik so an, dass das Aggregatelager 3 mit einer Gegenschwingung beaufschlagt wird, mit der eine betriebsbedingte Motorschwingung weitgehend kompensierbar ist. Über den Fehlersensor 15 wird ein aktuelles Fehlersignal e(n) zur Regeleinheit 11 rückgeführt. Zusätzlich weist die Regeleinheit 11 einen Signaleingang für ein vom Motorsteuergerät 17 berechnetes Motormoment und einen Signaleingang für einen Sensor 19 für die Motordrehzahl n auf.In the 1 By way of example, an active storage system in a motor vehicle is roughly indicated schematically. Accordingly, an unillustrated vehicle engine via a motor support 1 with the interposition of an active aggregate bearing 3 on a support structure 5 supported a vehicle body. The aggregate storage 3 has a hydraulic chamber, not shown, with an electrodynamic actuator that is controlled by a control unit 11 is electrically controlled. The control unit 11 , the Aktorik and a body-side Lagerfußpunkt the assembly warehouse 3 arranged fault sensor 15 form together with the assembly warehouse 3 (Controlled system) an adaptive control loop R. The adaptive control circuit R controls the actuators so that the assembly bearing 3 With a counter-vibration is applied, with an operational engine vibration is largely compensated. About the fault sensor 15 a current error signal e (n) becomes the control unit 11 recycled. In addition, the control unit 11 a signal input for one from the engine control unit 17 calculated motor torque and a signal input for a sensor 19 for the engine speed n.

In der 2 ist der adaptive Regelkreis R in einer detaillierteren Ansicht dargestellt. Demzufolge erzeugt die adaptive Regeleinheit 11 in Abhängigkeit von dem, mit einer aktuellen Motordrehzahl n korrelierenden, aktuellen Kurbelwellenwinkel Adaptions-Parameter, das heißt einen Amplitudenwert AF und einen Phasenwinkel φF, auf deren Grundlage in einem nachgeschalteten Funktionsblock 12 das, die Gegenschwingung bildende Stellsignal u(n) generiert wird. Mit dem Stellsignal u(n) wird die Aktorik des Lagersystems angesteuert. In der 2 ist die Aktorik nicht als Einzelblock dargestellt, sondern zusammen mit dem Lagersystem in der Regelstrecke 21 integriert. Mit Hilfe des Fehlersensors 15 kann eine gegebenenfalls noch verbleibende Fehlerschwingung, das heißt das Fehlersignal e(n) des Lagersystems, erfasst und zur Regeleinheit 11 rückgeführt werden.In the 2 the adaptive control loop R is shown in a more detailed view. As a result, the adaptive control unit generates 11 in dependence on the, with a current engine speed n correlated, current crankshaft angle adaptation parameters, that is, an amplitude value A F and a phase angle φ F , on the basis of which in a downstream functional block 12 the counter signal forming control signal u (n) is generated. The actuating signal u (n) controls the actuators of the storage system. In the 2 the actuators is not shown as a single block, but together with the storage system in the controlled system 21 integrated. With the help of the error sensor 15 can an optionally still remaining error vibration, that is, the error signal e (n) of the storage system, detected and the control unit 11 be returned.

Mit Hilfe des adaptiven Filters in der Regeleinheit 11 werden in einem Adaptionsvorgang Δta (4) die zur Generierung des Stellsignals u(n) erforderlichen Parameter AF, φF so lange angepasst, bis das vom Fehlersensor 15 erfasste Fehlersignal e(n) ausgelöscht ist, das heißt eine Schwingungskompensation erfolgt ist. Der adaptive Filter kann beispielhaft mit einem LMS-Algorithmus (Least-Mean-Squares-Algorithmus) arbeiten.With the help of the adaptive filter in the control unit 11 are stored in an adaptation process Δt a ( 4 ) the parameters A F , φ F required for generating the actuating signal u (n) are adjusted until the error sensor 15 detected error signal e (n) is extinguished, that is, a vibration compensation is done. The adaptive filter can work by way of example with an LMS algorithm (Least Mean Squares algorithm).

Zur Beschleunigung des Adaptionsvorgangs Δta ist eine parallel zum adaptiven Regelkreis R arbeitende Vorsteuerung V vorgesehen, die eine Vorsteuereinheit 23 aufweist. In der Vorsteuereinheit 23 sind in tabellarischer Form motorlast- und drehzahlabhängige Vorsteuer-Parameter AVx, φVx hinterlegt, die jeweils unterschiedlichen Motordrehzahlen und -lasten zugeordnet sind. Die Vorsteuer-Parameter AVx, φVx werden in Abhängigkeit von der aktuellen Motordrehzahl und -last n, M bereitgestellt und über eine Signalleitung 16 zu einem Funktionsbaustein 28 geleitet. Im Funktionsbaustein 28 werden die Adaptions-Parameter AF, φF und die Vorsteuer-Parameter AVx, φVx zu Gesamt-Parameter AG, φG überlagert, aus denen im Funktionsblock 12 das Stellsignal u(n) generiert wird.To accelerate the adaptation process .DELTA.t.sub.a , a feedforward control V, which operates in parallel with the adaptive control loop R, is provided, which has a pilot unit 23 having. In the pilot unit 23 are stored in tabular form engine load and speed-dependent pilot control parameters A Vx , φ Vx , which are each assigned to different engine speeds and loads. The pilot control parameters A Vx , φ Vx are provided as a function of the current engine speed and load n, M and via a signal line 16 to a function module 28 directed. In the function module 28 the adaptation parameters A F , φ F and the precontrol parameters A Vx , φ Vx are superposed to overall parameters A G , φ G , from which in the function block 12 the actuating signal u (n) is generated.

In der Signalflußrichtung betrachtet nach dem Funktionsbaustein 28 zweigt an einer Verzweigungsstelle 30 eine Rückführleitung 14 ab, über die die Gesamt-Parameter AG, φG zur Vorsteuereinheit 23 rückführbar sind. Mittels dieser Rückführung erfolgt eine Aktualisierung der in der Vorsteuereinheit 23 hinterlegten Vorsteuer-Parameter Avx, φvx.In the Signalflußrichtung considered after the function block 28 branches at a branching point 30 a return line 14 via which the total parameters A G , φ G to the pilot control unit 23 are traceable. By means of this feedback, an update is carried out in the pilot unit 23 stored input control parameters A vx , φ vx .

Die Vorsteuer-Parameter Avx, φvx sind in der Vorsteuereinheit 23 in einer, in der 3 gezeigten Datentabelle 25 zusammengefasst. Aus der Datentabelle 25 werden in Abhängigkeit von einer aktuellen Motordrehzahl n und einer aktuellen Motorlast M die damit korrespondierenden Vorsteuer-Parameter AV1, φV1, AV2, φV2, AV3, φV3, ... an den Funktionsbaustein 28 kontinuierlich ausgelesen, und zwar beginnend vom Startzeitpunkt tE des Adaptionsvorganges Δta (4). Der Startzeitpunkt tE des Adaptionsvorgangs Δta ist mit einer insbesondere sprunghaften Änderung des Störsignals d(n) verknüpft, das hier beispielhaft der Umschaltzeitpunkt tE bei einer Zylinderabschaltung oder Zylinderzuschaltung des Fahrzeugmotors ist. Speziell nach dem Umschaltzeitpunkt tE ist ein weitgehend verzögerungsfreies Ansprechverhalten des adaptiven Regelkreises R aus Fahrkomfortgründen von Relevanz.The pilot control parameters A vx , φ vx are in the pilot control unit 23 in one, in the 3 shown data table 25 summarized. From the data table 25 be in response to a current engine speed n and a current engine load M, the corresponding pilot control parameters A V1 , φ V1 , A V2 , φ V2 , A V3 , φ V3 , ... to the function block 28 continuously read, starting from the start time t E of the adaptation process .DELTA.t a ( 4 ). The starting time t E of the adaptation process .DELTA.t a is associated with a particular sudden change of the interference signal d (n), which is exemplified here the switching time t E in a cylinder deactivation or cylinder connection of the vehicle engine. Especially after the switching time t E is a largely delay-free response of the adaptive control loop R ride comfort reasons of relevance.

Wie oben beschrieben ist, erfolgt über die Signalleitung 14 während des Fahrzeugbetriebes ein Aktualisierungsvorgang. Bei dem Aktualisierungsvorgang werden nach Erreichen eines Kompensationszeitpunktes tk (4), zu dem das erfasste Fehlersignal e(n) auf einen Beharrungswert oder auf Null minimiert ist, die aktuellen Gesamt-Parameter AG, φG zur Datentabelle 25 der Vorsteuereinheit 23 übertragen. Dort werden die Gesamt-Parameter AG, φG in Abhängigkeit von der aktuellen Motordrehzahl und -last n, M als aktualisierte Vorsteuer-Parameter AVx, φVx eingetragen.As described above, via the signal line 14 during vehicle operation, an update process. In the update process, after reaching a compensation time t k ( 4 ) at which the detected error signal e (n) is minimized to a steady-state value or zero, the current total parameters A G , φ G to the data table 25 the pilot unit 23 transfer. There, the total parameters A G , φ G are entered as a function of the current engine speed and load n, M as updated pilot control parameters A Vx , φ Vx .

Erfindungsgemäß weist also die Vorsteuereinheit 23 eine selbstlernende Datentabelle 25 auf.According to the invention thus has the pilot unit 23 a self-learning data table 25 on.

Wie aus der 3 hervorgeht, werden für die selbstlernende Datentabelle 25 zunächst drehzahl- und lastabhängige Stützstellen 29 (das heißt die Kreuze in der 3) definiert. Wenn das adaptive Verfahren aktiv ist und sich der aktuelle Betriebspunkt (vorgegeben durch eine bestimmte Motordrehzahl und durch ein bestimmtes Motormoment) an einer Stützstelle 29 befindet, werden im Aktualisierungsvorgang die Gesamt-Parameter AG, φG über die Rückführleitung 14 zur Datentabelle 25 übertragen und an der entsprechenden Stützstelle 29 in der Datentabelle 25 hinterlegt. Die Hinterlegung der Gesamt-Parameter AG, φG erfolgt in einem gängigen Lernverfahren. Nach längerer Fahrtzeit ergibt sich eine vollbelegte Datentabelle 25.Like from the 3 indicates are for the self-learning data table 25 initially speed- and load-dependent interpolation points 29 (ie the crosses in the 3 ) Are defined. If the adaptive method is active and the current operating point (specified by a specific engine speed and by a specific engine torque) at a support point 29 is in the update process, the total parameters A G , φ G via the return line 14 to the data table 25 transmitted and at the appropriate support point 29 in the data table 25 deposited. The deposit of the total parameters A G , φ G takes place in a common learning method. After a longer journey, the result is a fully populated data table 25 ,

In diesem Fall fungiert die Datentabelle 25 als Vorsteuerung, aus der passende Vorsteuer-Parameter AVx, φVx interpoliert und dem Funktionsblock 28 zur Überlagerung mit den Adaptions-Parametern AFx, φFx laufend zur Verfügung gestellt werden. Die Regeleinheit 11 wird also insofern entlastet, als die Vorsteuerung V bereits in einer Grobjustierung Parameter-Werte vorgibt und die Regeleinheit 11 nur den Teil, der noch nicht von der Vorsteuerung V kompensiert ist, adaptieren muß.In this case, the data table acts 25 as precontrol, from the appropriate pilot control parameters A Vx , φ Vx interpolated and the function block 28 for superposition with the adaptation parameters A Fx , φ Fx are made continuously available. The control unit 11 is thus relieved in so far as the feedforward control V already sets parameters in a coarse adjustment and the control unit 11 only the part that has not yet been compensated by the feedforward V must adapt.

In dem Diagramm der 4 ist eine Zylinderabschaltung angedeutet, bei der zu einem Umschaltzeitpunkt tE von einem Vollmotorbetrieb VMB zu einem Halbmotorbetrieb HMB umgeschaltet wird. Die Zylinderabschaltung erfolgt bei einem aktuellen Betriebspunkt mit einer Motordrehzahl n bei etwa 1500 U/min (5) und mit einem Motormoment M bei 200 Nm (6). Wie aus der 7 hervorgeht, wird der Adaptionsvorgang Δta mit dem Umschaltzeitpunkt tE gestartet, und zwar ohne aktuelle, angelernte Vorsteuer-Parameter AVx, φVx in der Datentabelle 25. Das adaptive Verfahren adaptiert die Adaptions-Parameter AFx, φFX (Filtergewichte) so lange, bis das zum aktuellen Betriebspunkt passende Stellsignal u(n) (7) erreicht wird.In the diagram of 4 a cylinder deactivation is indicated, in which at a switching time t E is switched from a full engine operation VMB to a half engine operation HMB. The cylinder deactivation takes place at a current operating point with an engine speed n at about 1500 rpm ( 5 ) and with an engine torque M at 200 Nm ( 6 ). Like from the 7 shows, the adaptation process .DELTA.t a is started with the switching time t E , without current, learned pre-control parameters A Vx , φ Vx in the data table 25 , The adaptive method adapts the adaptation parameters A Fx , φ FX (filter weights) until the correcting signal u (n) ( 7 ) is achieved.

In dem adaptiven Verfahren werden die aktuellen Gesamt-Parameter AG, φG im Aktualisierungsvorgang in der selbstlernenden Datentabelle 25 hinterlegt.In the adaptive method, the current total parameters A G , φ G in the updating process in the self-learning data table 25 deposited.

In der 8 ist das Verhalten bei einem erneuten Erreichen des Betriebspunktes (1500 U/min, 200 Nm) dargestellt. In diesem Fall sind bereits angelernte Werte (das heißt Vorsteuer-Parameter AVx, φVx) für den Betriebspunkt in der Datentabelle 25 hinterlegt, die dem Funktionsblock 28 zur Verfügung gestellt werden. Das Stellsignal u(n) erreicht daher in der 8 deutlich schneller seinen endgültigen Wert, mit dem eine vollständige Schwingungskompensation erzielt wird. Darüber hinaus wird der adaptive Filter entlastet, da ein Großteil der Kompensation bereits durch die Vorsteuerung V erreicht wird.In the 8th the behavior is shown when the operating point (1500 rpm, 200 Nm) is reached again. In this case, already learned values (ie pre-control parameter A Vx , φ Vx ) are for the operating point in the data table 25 deposited, which the function block 28 to provide. The actuating signal u (n) therefore reaches in the 8th much faster its final value, with which a complete vibration compensation is achieved. In addition, the adaptive filter is relieved, since a large part of the compensation is already achieved by the feedforward V.

Claims (8)

Verfahren zur Ansteuerung eines aktiven Lagersystems eines Kraftfahrzeugs, insbesondere mit einer Vorrichtung zur Ansteuerung des Lagersystems, mit einem adaptiven Regelkreis (R), der eine adaptive Regeleinheit (11), mit der eine Aktorik (13) des Lagersystems mit einem Stellsignal (u(n)) angesteuert wird, das ein auf das Lagersystem einwirkendes Störsignal (d(n)) reduziert, und einen Fehlersensor (15) aufweist, der ein aktuelles Fehlersignal (e(n)) des Lagersystems erfasst und zur Regeleinheit (11) rückführt, in der in einem Adaptionsvorgang (Δta) zumindest ein zur Generierung des Stellsignals (u(n)) erforderlicher Adaptions-Parameter (AF, φF) so lange angepasst wird, bis das vom Fehlersensor (15) erfasste Fehlersignal (e(n)) ausreichend minimiert ist oder bei Null liegt, welche Vorrichtung zusätzlich zu dem adaptiven Regelkreis (R) eine parallel dazu arbeitende Vorsteuerung (V) mit einer Vorsteuereinheit (23) aufweist, in der unterschiedlichen Motordrehzahlen und -lasten zugeordnete Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) hinterlegt sind, welche Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) im Fahrzeugbetrieb laufend in Abhängigkeit von der aktuellen Motordrehzahl und -last (n, M) bereitgestellt werden und zusammen mit dem von der Regeleinheit (11) erzeugten Adaptions-Parameter (AF, φF) einen Gesamt-Parameter (AG, φG) bilden, aus dem das Stellsignal (u(n)) generiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Aktualisierung der in der Vorsteuereinheit (23) hinterlegten Vorsteuer-Parameter (Avx, φvx) der Gesamt-Parameter (AG, φG) über eine Rückführleitung (14) zur Vorsteuereinheit (23) rückgeführt wird und unter Zuordnung zur korrespondierenden Motordrehzahl und -last (n, M) in der Vorsteuereinheit (23) als ein aktualisierter Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) hinterlegt wird, und dass die Daten-Übergabe des Gesamt-Parameters (AG, φG) zur Vorsteuereinheit (23) während des Adaptionsvorgangs (Δta) kontinuierlich durchgeführt wird.Method for controlling an active bearing system of a motor vehicle, in particular with a device for controlling the bearing system, with an adaptive control loop (R) having an adaptive control unit ( 11 ), with which an actuator ( 13 ) of the storage system is controlled by a control signal (u (n)) which reduces an interference signal (d (n)) acting on the storage system, and an error sensor ( 15 ), which detects a current error signal (e (n)) of the storage system and to the control unit ( 11 ), in which in an adaptation process (Δt a ) at least one adaptation parameter (A F , φ F ) required for generating the control signal (u (n)) is adjusted until the error sensor ( 15 ) detected error signal (e (n)) is sufficiently minimized or is at zero, which device in addition to the adaptive control loop (R) a parallel working feedforward control (V) with a pilot control unit ( 23 ) In the different engine speeds and loads associated with feedforward control parameters (A Vx, φ Vx) are stored, which pilot control parameter (A Vx, φ Vx) in the vehicle operating continuously (in function of the current engine speed and load n, M) and together with that of the control unit ( 11 ) (A F , φ F ) form an overall parameter (A G , φ G ) from which the control signal (u (n)) is generated, characterized in that for updating in the pilot control unit ( 23 ) stored pilot control parameters (A vx , φ vx ) of the total parameters (A G , φ G ) via a return line ( 14 ) to the pilot control unit ( 23 ) and assigned to the corresponding engine speed and load (n, M) in the pilot control unit ( 23 ) is stored as an updated pilot control parameter (A Vx , φ Vx ), and that the data transfer of the overall parameter (A G , φ G ) to the pilot control unit ( 23 ) is carried out continuously during the adaptation process (Δt a ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Adaptions-Parameter (AF, φF) und der Vorsteuer-Parameter (Avx, φvx) in einem Funktionsbaustein (29) einander zu dem Gesamt-Parameter (AG, φG) überlagert werden, und dass in der Signalflußrichtung nach dem Funktionsbaustein (29) der Gesamt-Parameter (AG, φG) über die Rückführleitung (14) zur Vorsteuereinheit (23) rückgeführt wird.Method according to Claim 1, characterized in that the adaptation parameter (A F , φ F ) and the pre-control parameter (A vx , φ vx ) in a function module ( 29 ) are superimposed on each other to the total parameter (A G , φ G ), and that in the signal flow direction after the function block ( 29 ) of the total parameter (A G , φ G ) via the return line ( 14 ) to the pilot control unit ( 23 ) is returned. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Startzeitpunkt (tE) des Adaptionsvorgangs (Δta) mit einem, zu einer sprunghaften Änderung des Störsignals (d(n)) führenden Motorereignis verknüpft ist, das heißt einem Umschaltzeitpunkt bei einer Zylinderabschaltung oder Zylinderzuschaltung des Fahrzeugmotors oder einer Zuschaltung einer Brennkraftmaschine bei einem Hybridantrieb.The method of claim 1 or 2, characterized in that the start time point (t E) of the adaptation process (At a) with one, leading to an abrupt change of the disturbance signal (d (n)) engine event is associated with, that is to say a changeover in a cylinder cut-off or cylinder connection of the vehicle engine or a connection of an internal combustion engine in a hybrid drive. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Vorsteuereinheit (23) hinterlegten Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) in einer Datentabelle (25) zusammengefasst sind, aus der in Abhängigkeit von der aktuellen Motordrehzahl und -last (n, M) ein damit korrespondierender Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) ausgelesen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the pilot control unit ( 23 ) stored input control parameters (A Vx , φ Vx ) in a data table ( 25 ), from which, depending on the current engine speed and load (n, M), a corresponding pilot control parameter (A Vx , φ Vx ) is read out. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Eintrag der Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) in die Vorsteuereinheit (23) in einem Aktualisierungsvorgang während eines stationären Fahrzeugbetriebes erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an input of the pilot control parameters (A Vx , φ Vx ) into the pilot control unit ( 23 ) in an update process during stationary vehicle operation. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in der Datentabelle (25) für unterschiedliche Betriebspunkte, die jeweils durch eine Motordrehzahl (n) und ein Motormoment (M) definiert sind, Speicherstellen (29) für eine Hinterlegung von Vorsteuer-Parameter (AVx, φVx) vordefiniert sind.Method according to claim 5, characterized in that in the data table ( 25 ) for different operating points, each defined by an engine speed (n) and an engine torque (M), storage locations ( 29 ) are predefined for a deposit of precontrol parameters (A Vx , φ Vx ). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Speicherstellen (29) der Datentabelle (25) bei einer erstmaligen Inbetriebnahme des Fahrzeugs noch ohne Datenbelegung, das heißt datenfrei, sind, und dass die Datenbelegung während des Fahrzeugbetriebs erfolgt.Method according to Claim 6, characterized in that the memory locations ( 29 ) of the data table ( 25 ) are at a first commissioning of the vehicle even without data allocation, that is, data-free, and that the data occupancy occurs during vehicle operation. Verfahren nach Anspruch 5, 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktualisierungsvorgang nach Erreichen eines Kompensationszeitpunktes (tk) durchgeführt wird, zu dem das erfasste Fehlersignal (e(n)) auf einen Beharrungswert oder auf Null minimiert ist.A method according to claim 5, 6 or 7, characterized in that the updating operation is performed after reaching a compensation time (t k ) at which the detected error signal (e (n)) is minimized to a steady-state value or zero.
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