DE102013003166A1

DE102013003166A1 - Safety module for field bus, used in automation system, has communication device and adjusting unit that are arranged in housing to define fail-safe identification address, and to supply identification address in communication path

Info

Publication number: DE102013003166A1
Application number: DE201310003166
Authority: DE
Inventors: Martin Gehrke
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2013-02-26
Filing date: 2013-02-26
Publication date: 2014-08-28

Abstract

The module (24) has housing that is provided with a communication device for receiving and sending data along a safety-related communication path. A connecting unit is provided at the opposite side surface of the housing, for coupling to an field bus (22,23) of internal communication system formed with an safety-oriented communication path. The communication device and an adjusting unit are arranged in the housing to define a fail-safe identification address, and to supply the identification address in the fail-safe communication path. An independent claim is included for automation system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Sicherheitsmodul für einen Feldbusteilnehmer eines zumindest bereichsweise sicherheitsgerichteten Automatisierungssystems, mit einem Gehäuse, in dem eine Kommunikationseinrichtung zum Empfangen und Versenden von Daten entlang eines sicherheitsgerichteten Kommunikationspfads aufgenommen ist, wobei das Gehäuse an einander entgegengesetzten Seitenflächen mit Verbindungsmitteln versehen ist, die für eine Kopplung mit einem internen Kommunikationssystem des Feldbusteilnehmers, das den sicherheitsgerichteten Kommunikationspfad umfasst, ausgebildet sind. Ferner betrifft die Erfindung ein Automatisierungssystem.The invention relates to a safety module for a field bus subscriber of an at least partially safety-oriented automation system, comprising a housing in which a communication device for receiving and sending data along a safety-oriented communication path is accommodated, wherein the housing is provided on opposite side surfaces with connecting means, which for a Coupling with an internal communication system of the field bus device, which includes the safety-related communication path is formed. Furthermore, the invention relates to an automation system.

Gemäß einem druckschriftlich nicht niedergelegten Stand der Technik ist ein Sicherheitsmodul zur Einfügung oder Einreihung in einen aus mehreren Funktionsmodulen gebildeten und mit einem Busknoten zur Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerungseinrichtung versehenen, sicherheitsgerichteten Feldbusteilnehmer bekannt. Das Sicherheitsmodul dient dazu, sicherheitsgerichtete und nicht sicherheitsgerichtete Signale eines von dem Busknoten ausgehenden internen Kommunikationssystems an die nachgelagert angeordneten Funktionsmodule und/oder von den Funktionsmodulen an den Busknoten weiterzuleiten und sicherheitsgerichtete Signale zu verarbeiten und die verarbeiteten Signale über das interne Kommunikationssystem an den Busknoten und/oder an die Funktionsmodule weiterzuleiten. Bei Verwendung mehrerer, auswechselbarer Feldbusteilnehmer, die beispielsweise an unterschiedlich ausgebildeten Werkzeugen eines Handhabungs- und/oder Bearbeitungssystems anbringbar sind, um den Werkzeugen zugeordnete Aktoren wie beispielsweise Fluidzylinder anzusteuern, ist für eine Kommunikation zwischen der Steuerungseinrichtung und dem jeweiligen Feldbusteilnehmer die Verwendung einer eindeutigen Identifikationsadresse erforderlich. Diese Identifikationsadresse ist zur Unterscheidung zwischen den gegeneinander austauschbaren Feldbusteilnehmern durch das Steuerungssystem vorgesehen, während eine Kommunikationsadresse der auf den unterschiedlich ausgebildeten, auswechselbaren Werkzeugen befindlichen Feldbusteilnehmer gegenüber dem Steuerungssystem stets gleich ist. Die für die individuelle, auswechselbare Einheit festzulegende Identifikationsadresse dient zur individuellen Übertragung von sicherheitsgerichteten Steuerbefehlen und Sensordaten zwischen der Steuerungseinrichtung und dem jeweiligen Feldbusteilnehmer. Die Identifikationsadresse wird von dem Sicherheitsmodul auf Anfrage der übergeordneten Steuerungseinrichtung über einen sicherheitsgerichteten Kommunikationspfad bereitgestellt. Dabei findet eine Festlegung der vom Sicherheitsmodul bereitzustellenden Identifikationsadresse in einem separat ausgebildeten Schaltkasten statt, der mit dem Sicherheitsmodul über Kabelverbindungen gekoppelt ist und der eine Klemmenleiste beinhaltet, auf der die jeweiligen Litzen der Kabelverbindungen derart miteinander verbunden werden können, dass dadurch die Identifikationsadresse festgelegt wird.According to a prior art document which is not printed, a safety module for insertion or queuing into a safety-oriented field bus subscriber formed from a plurality of functional modules and provided with a bus node for communication with a higher-order control device is known. The safety module serves to forward safety-related and non-safety-related signals of an internal communication system originating from the bus node to the downstream-arranged functional modules and / or from the functional modules to the bus nodes and to process safety-related signals and the processed signals to the bus node via the internal communication system. or to the function modules. When using a plurality of replaceable field bus users, which are attachable, for example, to differently designed tools handling and / or processing system to control the tools associated actuators such as fluid cylinder, the use of a unique identification address is required for communication between the controller and the respective field bus subscriber , This identification address is provided to distinguish between the mutually exchangeable field bus participants by the control system, while a communication address of the trained on the differently designed, replaceable tools Fieldbus participants compared to the control system is always the same. The identification address to be defined for the individual, replaceable unit serves for the individual transmission of safety-related control commands and sensor data between the control device and the respective field bus subscriber. The identification address is provided by the security module on request of the higher-level control device via a safety-related communication path. Here, a determination to be provided by the security module identification address takes place in a separately designed switch box, which is coupled to the security module via cable connections and includes a terminal block on which the respective strands of the cable connections can be connected to each other such that thereby the identification address is determined.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Sicherheitsmodul mit kompakter Bauform und einfacher Bedienung bereitzustellen.The object of the invention is to provide a security module with a compact design and easy operation.

Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Erfindungsaspekt für ein Sicherheitsmodul der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Hier ist vorgesehen, dass der Kommunikationseinrichtung eine im Gehäuse angeordnete Einstelleinrichtung zugeordnet ist, die zur Festlegung einer sicherheitsgerichteten Identifikationsadresse sowie zur Einspeisung dieser Identifikationsadresse in den sicherheitsgerichteten Kommunikationspfad ausgebildet ist.This object is achieved according to a first aspect of the invention for a security module of the aforementioned type with the features of claim 1. Here it is provided that the communication device is associated with an adjustment device arranged in the housing, which is designed to establish a safety-related identification address and for feeding this identification address in the safety-related communication path.

Durch die Anordnung der Einstelleinrichtung, mit deren Hilfe die Identifikationsadresse des Sicherheitsmoduls festgelegt wird, in dem Gehäuse des Sicherheitsmoduls entfallen die bislang notwendigen Steck- und Kabelverbindungen für Ankopplung des Schaltkastens an das Sicherheitsmodul. Hierdurch wird auch die Einhaltung der üblicherweise an derartige Komponenten eines Feldbusteilnehmers anzulegenden Schutzart, beispielsweise der Schutzart IP65, erleichtert, da auf aufwendig abzudichtende Kabeldurchführungen bzw. entsprechend abgedichtete Steckkontakte verzichtet werden kann. Vielmehr ist die Einstelleinrichtung in dem ohnehin mit der gewünschten Schutzart ausgeführten Gehäuse des Sicherheitsmoduls mit untergebracht, wodurch die Aufbauweise des Sicherheitsmoduls vereinfacht werden kann. Vorzugsweise umfasst die Einstelleinrichtung wenigstens ein Schaltmittel zur Einstellung der Identifikationsadresse. Beispielsweise weist das Einstellmittel mehrere Schaltstellungen auf, durch die unterschiedliche Identifikationsadressen bereitgestellt werden können.Due to the arrangement of the adjustment, by means of which the identification address of the security module is determined in the housing of the security module accounts for the previously required plug and cable connections for coupling the control box to the security module. As a result, compliance with the usually to be applied to such components of a fieldbus participant protection, for example, the degree of protection IP65, easier, as can be dispensed with expensive sealed cable bushings or correspondingly sealed plug contacts. Rather, the adjustment is housed in the running anyway with the desired degree of protection housing of the security module, whereby the structure of the security module can be simplified. The setting device preferably comprises at least one switching means for setting the identification address. For example, the adjusting means has a plurality of switching positions, by which different identification addresses can be provided.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Zweckmäßig ist es, wenn die Einstelleinrichtung mehrere Schaltmittel umfasst, die jeweils zumindest zwischen einer ersten und einer zweiten Schaltstellung umschaltbar sind, so dass jedes Schaltmittel als Speichereinheit für die, insbesondere digital codierte, Identifikationsadresse dient. Hierdurch kann der Anwender des Sicherheitsmoduls durch Bedienen der Schaltmittel die gewünschte Identifikationsadresse für das Sicherheitsmodul einstellen. Die bislang übliche Verdrahtung von Anschlusskabeln des Sicherheitsmoduls auf einer Klemmenleiste zur Festlegung der Identifikationsadresse, die einen höheren Aufwand, ein größeres Fehlerrisiko und eine weniger gute unmittelbare Nachvollziehbarkeit der eingestellten Identifikationsadresse bedeutet, entfällt bei Verwendung einer derartigen Einstelleinrichtung. Vorzugweise sind die Schaltmittel derart ausgebildet, dass sie, insbesondere ausschließlich, in eine erste und in eine zweite Schaltstellung gebracht werden können, um damit jeweils eine Stelle einer mehrstelligen, besonders bevorzugt digital codierten, insbesondere binär codierten, Identifikationsadresse zu repräsentieren. Vorteilhaft werden als Schaltmittel sogenannte DIP-Schalter (dual in line packaging-Schalter) eingesetzt, wie sie aus der Computertechnik bekannt sind. Diese DIP-Schalter sind kostengünstig, einfach zu bedienen und haben den Vorteil, dass durch die Stellung der einzelnen Schalter die eingestellte Identifikationsadresse unmittelbar sichtbar ist.It is expedient if the setting device comprises a plurality of switching means which are each switchable at least between a first and a second switching position, so that each switching means serves as a storage unit for, in particular digitally coded, identification address. As a result, the user of the security module can set the desired identification address for the security module by operating the switching means. The usual wiring of connection cables of the safety module on a terminal block for Determining the identification address, which means a higher cost, a greater risk of error and less good immediate traceability of the set identification address, is omitted when using such a setting. Preferably, the switching means are designed such that they can be brought, in particular exclusively, in a first and in a second switching position, so as to represent one digit of a multi-digit, particularly preferably digitally coded, in particular binary coded, identification address. Advantageously, so-called DIP switches (dual in line packaging switches) are used as switching means, as they are known from computer technology. These DIP switches are inexpensive, easy to use and have the advantage that the setting of the individual switches, the set identification address is immediately visible.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Einstelleinrichtung gemäß einer ersten Sicherheitskategorie eines Sicherheitsstandards ausgebildet ist und dass die Kommunikationseinrichtung gemäß einer zweiten Sicherheitskategorie des Sicherheitsstandards ausgebildet ist, wobei die zweite Sicherheitskategorie auf einem höheren Niveau als die erste Sicherheitskategorie innerhalb des Sicherheitsstandards angesiedelt ist. Als Sicherheitsstandards stehen beispielsweise nationale oder internationale Normen zur Verfügung, in denen beispielsweise die Anforderungen an die Zuverlässigkeit und/oder an ein definiertes Verhalten von Komponenten des Automatisierungssystems im Fehlerfall festgelegt sind und in denen die Betriebssicherheit bzw. Ausfallsicherheit der Komponenten üblicherweise in klar voneinander abgrenzbaren Sicherheitsklassen oder Sicherheitskategorien eingeordnet ist. Typischerweise muss eine Komponente, die einer bestimmten Sicherheitskategorie eines Sicherheitsstandards zugeordnet werden soll, durch den Hersteller und/oder durch ein unabhängiges Prüfinstitut daraufhin untersucht und gegebenenfalls zertifiziert werden, ob sie sämtliche Anforderungen der jeweiligen Sicherheitskategorie erfüllt.In a development of the invention, it is provided that the setting device is designed according to a first safety category of a safety standard and that the communication device is designed according to a second safety category of the safety standard, wherein the second safety category is located at a higher level than the first safety category within the safety standard. As safety standards, for example, national or international standards are available in which, for example, the requirements for the reliability and / or a defined behavior of components of the automation system are defined in case of failure and in which the reliability or reliability of the components usually in clearly distinguishable security classes or safety categories. Typically, a component that is to be assigned to a certain safety category of a safety standard must then be examined by the manufacturer and / or by an independent testing institute and, if necessary, certified to fulfill all the requirements of the respective safety category.

Die Auslegung von Komponenten eines Automatisierungssystems auf die Anforderungen der jeweils angestrebten Sicherheitskategorie kann bei der Konstruktion, bei der Herstellung und gegebenenfalls auch bei der Integration der Komponenten in das jeweilige Arbeitssystem einen erheblichen Aufwand bedeuten und damit die Herstellungskosten für die jeweilige Komponente negativ beeinflussen. Somit ist es zweckmäßig, eine möglichst geringe Zahl von Komponenten des Automatisierungssystems gemäß einer hohen Sicherheitskategorie eines Sicherheitsstandards auszubilden, während die übrigen Komponenten des Automatisierungssystems gemäß niedrigeren Sicherheitskategorien ausgebildet sind. Praktisch kann dies beispielsweise bedeuten, dass die Komponenten, die der höheren Sicherheitskategorie zuzurechnen sind, eine geringere Ausfallwahrscheinlichkeit aufweisen als die Komponenten, die der niedrigeren Sicherheitskategorie zuzurechnen sind.The design of components of an automation system to the requirements of the respective desired safety category can mean a considerable effort in the design, in the production and possibly also in the integration of the components in the respective work system and thus adversely affect the manufacturing cost of the respective component. Thus, it is expedient to form the smallest possible number of components of the automation system according to a high security category of a security standard, while the other components of the automation system are designed according to lower security categories. In practical terms, this may mean, for example, that the components attributable to the higher safety category are less likely to fail than the components that fall into the lower safety category.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Kommunikationseinrichtung ein Überprüfungsmittel, das für eine Funktionsüberprüfung der Einstelleinrichtung ausgebildet ist und das nach erfolgreicher Funktionsüberprüfung eine Weiterleitung der Identifikationsadresse über die Kommunikationseinrichtung ermöglicht. Die Überprüfungsmittel können beispielsweise überprüfen, ob eine an der Einstelleinrichtung eingestellte Identifikationsadresse in einem vorgegebenen Adressraum liegt und/oder ob innerhalb eines vorgebbaren Zeitraums eine Änderung der Identifikationsadresse erfolgt ist. Sofern die Überprüfungsmittel zu dem Ergebnis kommen, dass die Funktion der Einstelleinrichtung korrekt ist, können sie die ermittelte Identifikationsadresse an den Busknoten weiterleiten, der sich mit dieser Identifikationsadresse gegenüber der Steuerungseinrichtung identifiziert.In a further embodiment of the invention, the communication device comprises a checking means, which is designed for a functional check of the setting device and which, after a successful function check, enables a forwarding of the identification address via the communication device. The checking means can check, for example, whether an identification address set on the setting device lies in a predefined address space and / or whether a change in the identification address has taken place within a predefinable time period. If the checking means come to the conclusion that the function of the setting device is correct, they can forward the determined identification address to the bus node which identifies with this identification address in relation to the control device.

Die Aufgabe der Erfindung wird gemäß einem zweiten Erfindungsaspekt für ein Automatisierungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 5 gelöst. Dieses Automatisierungssystem weist eine Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung von Feldbusteilnehmern und wenigstens einen Feldbusteilnehmer auf, der wenigstens ein Funktionsmodul aus der Gruppe: Eingangs-/Ausgangsmodul, Ventilmodul, Ansteuermodul sowie einen Busknoten, der für eine kommunizierende Verbindung mit der Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, umfasst, wobei dem Busknoten ein Sicherheitsmodul nach einem der vorhergehenden Ansprüche zugeordnet ist, um eine sicherheitsgerichtete Übertragung von Signalen zwischen der Steuerungseinrichtung und dem Feldbusteilnehmer zu ermöglichen.The object of the invention is achieved according to a second aspect of the invention for an automation system with the features of claim 5. This automation system has a control device for controlling field bus users and at least one field bus subscriber comprising at least one function module from the group: input / output module, valve module, control module and a bus node, which is designed for a communicating connection with the control device, wherein the Bus node is associated with a security module according to one of the preceding claims in order to enable a safety-related transmission of signals between the controller and the field bus subscriber.

Dabei werden die Eingangs-/Ausgangmodule für die Bereitstellung von Steuersignalen an Sensoren oder Aktoren und/oder für den Empfang von Sensorsignalen eingesetzt. Mit Hilfe von Ventilmodulen können Fluidströme an Aktoren und/oder von Aktoren beeinflusst werden. Ansteuermodule können beispielsweise dazu eingesetzt werden, Elektromotoren anzusteuern. Vorzugsweise sind die Funktionsmodule entlang einer Aufreihungsachse aufgereiht und mit geeigneten Verbindungsmittel elektrisch und gegebenenfalls auch fluidisch miteinander gekoppelt. Üblicherweise ist am Anfang einer derartigen Aufreihung von Funktionsmodulen ein Busknoten vorgesehen, der für eine Kommunikation der Funktionsmodule mit der übergeordneten Steuerungseinrichtung ausgebildet ist. Diese Kommunikation kann beispielsweise über ein Feldbussystem vorgenommen werden. Für die Kommunikation der Funktionsmodule mit dem Busknoten kann ein, insbesondere proprietäres, internes Busprotokoll eingesetzt werden. Für eine Übertragung von sicherheitsgerichteten Signalen ist ein sicherheitsgerichteter Kommunikationspfad vorgesehen, der zwischen dem Busknoten, einem mit dem Busknoten gekoppelten Sicherheitsmodul und wenigstens einem Funktionsmodul innerhalb eines internen Kommunikationssystems ausgebildet ist. Dabei kommt dem Sicherheitsmodul die Aufgabe zu, die über den sicherheitsgerichteten Kommunikationspfad übertragenen sicherheitsgerichteten Signale zu identifizieren, auszuwerten und zu verarbeiten und daraus neue sicherheitsgerichtete Signale zu erzeugen, um beispielsweise ein sicherheitsgerichtetes Funktionsmodul anzusteuern und/oder Sensorsignale eines sicherheitsgerichteten Funktionsmoduls über den sicherheitsgerichteten Kommunikationspfad und den Busknoten an die übergeordnete Steuerungseinrichtung weiterzuleiten.The input / output modules are used for the provision of control signals to sensors or actuators and / or for the reception of sensor signals. With the aid of valve modules, fluid flows to actuators and / or actuators can be influenced. Control modules can be used, for example, to control electric motors. The functional modules are preferably lined up along a line-up axis and are electrically coupled to one another and, if appropriate, also fluidically with suitable connecting means. Usually, a bus node is provided at the beginning of such a series of functional modules, which is designed for communication of the functional modules with the superordinate control device. This communication can be made for example via a fieldbus system. For the communication of the functional modules with the bus node can, in particular proprietary internal bus protocol. For a transmission of safety-related signals, a safety-oriented communication path is provided which is formed between the bus node, a security module coupled to the bus node and at least one function module within an internal communication system. The task of the safety module is to identify, evaluate and process the safety-related signals transmitted via the safety-related communication path and to generate new safety-related signals in order, for example, to actuate a safety-related functional module and / or sensor signals of a safety-related functional module via the safety-related communication path and Bus node forward to the higher-level control device.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung des Automatisierungssystems ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung für eine Verarbeitung einer sicherheitsgerichteten Identifikationsadresse der Kommunikationseinrichtung, die über einen sicherheitsgerichteten Kommunikationspfad übertragbar ist, eingerichtet ist. Die Bereitstellung der Identifikationsadresse von dem Feldbusteilnehmer an die Steuerungseinrichtung ist die Voraussetzung dafür, dass in der zumindest teilweise sicherheitsgerichtet ausgebildeten Steuerungseinrichtung eine Verarbeitung und Bereitstellung von sicherheitsgerichteten Signalen und Steuerbefehlen vorgenommen wird, da dies nur dann sinnvoll ist, wenn der Steuerungseinrichtung bekannt ist, welcher Feldbusteilnehmer mit sicherheitsgerichteten Steuerbefehlen angesprochen werden kann und/oder welcher Feldbusteilnehmer sicherheitsgerichtete Signale, insbesondere Sensorsignale, bereitstellen kann.In an advantageous embodiment of the automation system is provided that the control device for processing a safety-related identification address of the communication device, which is transferable via a safety-related communication path is set up. The provision of the identification address from the field bus subscriber to the control device is the prerequisite for processing and provision of safety-related signals and control commands in the at least partially safety-oriented control device, since this only makes sense if the control device is aware of which field bus subscriber can be addressed with safety-related control commands and / or which field bus subscriber can provide safety-related signals, in particular sensor signals.

Dementsprechend ist die Steuerungseinrichtung in weiterer Ausgestaltung des Automatisierungssystems in Abhängigkeit von der bereitgestellten Identifikationsadresse für eine Bereitstellung von sicherheitsgerichteten Steuersignalen an Feldbusteilnehmer und zum Empfang von sicherheitsgerichteten Zustandssignalen von Feldbusteilnehmern ausgebildet.Accordingly, the control device is formed in a further embodiment of the automation system in response to the provided identification address for providing safety-related control signals to field bus participants and for receiving safety-related status signals from field bus subscribers.

Eine vorteilhafte Ausführungsform des Automatisierungssystems sieht vor, dass in einer Kommunikationsverbindung zwischen der Steuerungseinrichtung und einem Feldbusteilnehmer eine Schnittstelle vorgesehen ist, die für ein automatisiertes An- und/oder Abkoppeln des Feldbusteilnehmers an die Steuerungseinrichtung und/oder von der Steuerungseinrichtung ausgebildet ist. Dies ist insbesondere dann von Interesse, wenn bei dem Automatisierungssystem die Steuerungseinrichtung einem Handhabungs- und/oder Bearbeitungssystem zugeordnet ist, das mehrere austauschbare Werkzeuge umfasst und wenn zumindest ein austauschbares Werkzeug mit einem Feldbusteilnehmer ausgestattet ist, der insbesondere für eine Ansteuerung von Aktoren auf dem Werkzeug ausgebildet ist. Beispielsweise ist ein Industrieroboter als Automatisierungssystem ausgebildet und umfasst eine Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung von Antrieben für die einzelnen Achsen eines Roboterarms sowie eine Werkzeugschnittstelle, die eine Anbringung von auswechselbaren Werkzeugen ermöglicht, und mehrere auswechselbare Werkzeuge, von denen zumindest eines mit wenigstens einem Aktor ausgestattet ist und daher zur Ansteuerung dieses Aktors mit einem Feldbusteilnehmer ausgerüstet ist. Beispielsweise ist das Werkzeug als Greifer ausgebildet, um Greifobjekte wie beispielsweise Karosseriebauteile für ein Kraftfahrzeug zu greifen. Um das Automatisierungssystem gemäß den jeweils üblichen Sicherheitsvorschriften betreiben zu können, sind die Steuerungseinrichtung und das wenigstens eine mit dem Feldbusteilnehmer ausgerüstete Werkzeug so ausgebildet, dass sie einer vorgegebenen Sicherheitskategorie eines Sicherheitsstandards entsprechen. Hierzu ist insbesondere eine sicherheitsgerichtete Übertragung von Steuersignalen von der Steuerungseinrichtung an den Feldbusteilnehmer und gegebenenfalls auch eine sicherheitsgerichtete Übertragung von Sensorsignalen von Sensoren am Werkzeug über den Feldbusteilnehmer an die Steuerungseinrichtung vorgesehen. Um nach Durchführung eines, insbesondere automatisiert vorgenommenen, Werkzeugwechsels eine schnelle Weiterbenutzung des Automatisierungssystems gewährleisten zu können, sind die Steuerungseinrichtung und der Feldbusteilnehmer sowie die dazwischen angeordnete Schnittstelle derart ausgebildet, dass unmittelbar nach Ankopplung des Feldbusteilnehmers an die Schnittstelle eine Übertragung der Identifikationsadresse des Feldbusteilnehmers an die Steuerungseinrichtung erfolgt, so dass diese ohne große zeitliche Verzögerungen die passenden Steuerbefehle an den Feldbusteilnehmer bereitstellen kann.An advantageous embodiment of the automation system provides that an interface is provided in a communication connection between the control device and a field bus subscriber, which interface is designed for automated connection and / or disconnection of the field bus subscriber to the control device and / or by the control device. This is of particular interest when in the automation system, the control device is assigned to a handling and / or processing system comprising a plurality of interchangeable tools and when at least one interchangeable tool is equipped with a field bus subscriber, in particular for controlling actuators on the tool is trained. For example, an industrial robot is designed as an automation system and comprises a control device for controlling drives for the individual axes of a robot arm and a tool interface that allows attachment of interchangeable tools, and several interchangeable tools, of which at least one is equipped with at least one actuator and therefore for controlling this actuator is equipped with a field bus subscriber. For example, the tool is designed as a gripper to grasp gripping objects such as body parts for a motor vehicle. In order to be able to operate the automation system in accordance with the respectively customary safety regulations, the control device and the at least one tool equipped with the field bus participant are designed such that they correspond to a predetermined safety category of a safety standard. For this purpose, in particular a safety-related transmission of control signals from the control device to the field bus subscriber and optionally also a safety-related transmission of sensor signals from sensors on the tool via the field bus subscriber to the control device is provided. In order to be able to ensure rapid further use of the automation system after carrying out a tool change, in particular automated, the control device and the field bus participant and the interposed interface are designed such that immediately after coupling the field bus participant to the interface, a transmission of the identification address of the fieldbus participant to the Control device takes place, so that they can provide the appropriate control commands to the field bus subscriber without large time delays.

Vorteilhaft ist bei dem Automatisierungssystem die Steuerungseinrichtung für eine Erfassung einer Kennung des jeweiligen Werkzeugs sowie für eine Erfassung der Identifikationsadresse des am Werkzeug angeordneten Feldbusteilnehmers ausgebildet und nimmt eine Aktivierung von sicherheitsgerichteten Steuerungskomponenten vor, wenn die erfasste Identifikationsadresse einem vorgebbaren Vergleichskriterium und/oder einem Eintrag in einer Datenbank für die sicherheitsgerichtete Feldbusteilnehmer entspricht. In der Steuerungseinrichtung kann beispielsweise die Identifikationsadresse zur Erkennung des individuellen Werkzeuges verwendet werden, aufgrund derer erst eine passende Aktivierung sicherheitsgerichteter Funktionen stattfindet, während in allen anderen Fällen keine derartige Aktivierung stattfindet, so dass auch kein sicherheitsrelevanter Vorgang wie beispielsweise ein Greifvorgang gestartet wird.Advantageously, in the automation system, the control device for detecting an identifier of the respective tool and for detecting the identification address of the tool arranged on the fieldbus participant and makes an activation of safety-related control components, if the detected identification address a predetermined comparison criterion and / or an entry in a Database for the safety-related fieldbus users. In the control device, for example, the identification address can be used to detect the individual tool, due to which only a suitable activation of safety-related functions takes place, while in all other cases, no such activation takes place, so that no safety-relevant process such as a gripping operation is started.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Hierbei zeigt:An advantageous embodiment of the invention is shown in the drawing. Hereby shows:

1 eine schematische Darstellung eines Automatisierungssystems, das einen Industrieroboter und auswechselbare Werkzeuge für den Industrieroboter umfasst, 1 a schematic representation of an automation system comprising an industrial robot and interchangeable tools for the industrial robot,

2 eine schematische Darstellung eines auswechselbaren Werkzeugs für den Industrieroboter und 2 a schematic representation of a replaceable tool for the industrial robot and

3 eine schematische Darstellung eines Sicherheitsmoduls für einen Feldbusteilnehmer im Automatisierungssystem. 3 a schematic representation of a security module for a fieldbus participant in the automation system.

In der 1 ist ein Automatisierungssystem 1 dargestellt, das exemplarisch einen Industrieroboter 2 und eine Steuerungseinrichtung 3 umfasst. Der Industrieroboter 2 ist zur Handhabung von nicht näher dargestellten Werkstücken wie beispielsweise Karosserieteilen vorgesehen. Für eine Bewegung des Industrieroboters 2 sind mehrere Roboterantriebe 3 bis 7 vorgesehen, die exemplarisch als Drehantriebe ausgebildet sind. Der Industrieroboter 2 kann beispielsweise an einer ortsfesten Roboterbasis 8, die als Fundament in einer Produktionsanlage ausgebildet sein kann, festgelegt sein. Der Industrieroboter 2 umfasst exemplarisch vier Roboterarmteile 9 bis 12, die jeweils mittels eines Roboterantriebs 5 bis 7 drehbeweglich miteinander verbunden sind. Für eine koordinierte Bewegung der Roboterarmteile 9 bis 12 sind die Roboterantriebe 4 bis 7 mit der Steuerungseinrichtung 3 elektrisch verbunden, bei der es sich insbesondere um eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) handeln kann.In the 1 is an automation system 1 shown, the example of an industrial robot 2 and a controller 3 includes. The industrial robot 2 is intended for handling of workpieces, not shown, such as body parts. For a movement of the industrial robot 2 are several robot drives 3 to 7 provided, which are exemplarily designed as rotary actuators. The industrial robot 2 for example, on a fixed robot base 8th , which can be designed as a foundation in a production plant, be determined. The industrial robot 2 exemplarily includes four robot arm parts 9 to 12 , each by means of a robot drive 5 to 7 are rotatably connected with each other. For a coordinated movement of the robot arm parts 9 to 12 are the robot drives 4 to 7 with the control device 3 electrically connected, which may be in particular a programmable logic controller (PLC).

An einem distal angeordneten Roboterarmteil 12 ist eine Werkzeugschnittstelle 15 ausgebildet, die ein Festlegen eines auswechselbaren Werkzeugs 16, 17 am Industrieroboter 2 ermöglicht. Die Werkzeugschnittstelle 15 ist zu diesem Zweck mit einem nicht näher dargestellten Aktor ausgerüstet, der ein Verriegeln und Lösen des jeweils zu verwendenden Werkzeugs 16, 17 vornimmt. Der Aktor ist im Roboterarmteil 12 integriert und ist mit der Steuerungseinrichtung 3 elektrisch verbunden. Ferner ist auch die Werkzeugschnittstelle 15 mit der Steuerungseinrichtung 3 elektrisch verbunden, um eine Übertragung von Steuerbefehlen von der Steuerungseinrichtung 3 an das Werkzeug 16, 17 und gegebenenfalls eine Übermittlung von Sensorsignalen des Werkzeugs 16, 17 an die Steuerungseinrichtung 3 zu ermöglichen. Für eine elektrische Verbindung zwischen der Werkzeugschnittstelle 15 und dem jeweiligen Werkzeug 16, 17 sind in der Werkzeugschnittstelle 15 und am Werkzeug 16, 17 Kontaktmittel 18, 19 vorgesehen, die für eine Übertragung von Steuerbefehlen und Sensorsignalen zwischen dem Werkzeug 16, 17 und der Steuerungseinrichtung 3 ausgebildet sind. Ferner können die Kontaktmittel für eine Übertragung elektrischer und/oder fluidischer Energie ausgebildet sein.On a distally arranged robot arm part 12 is a tool interface 15 trained to set a removable tool 16 . 17 on the industrial robot 2 allows. The tool interface 15 is equipped for this purpose with an actuator, not shown, which is a locking and releasing the tool to be used in each case 16 . 17 performs. The actuator is in the robot arm section 12 integrated and is with the controller 3 electrically connected. Furthermore, the tool interface is also 15 with the control device 3 electrically connected to a transmission of control commands from the controller 3 to the tool 16 . 17 and optionally a transmission of sensor signals of the tool 16 . 17 to the control device 3 to enable. For an electrical connection between the tool interface 15 and the respective tool 16 . 17 are in the tool interface 15 and at the tool 16 . 17 contact means 18 . 19 provided for transmission of control commands and sensor signals between the tool 16 . 17 and the controller 3 are formed. Furthermore, the contact means can be designed for a transmission of electrical and / or fluidic energy.

Exemplarisch sind die beiden in der 1 dargestellten Werkzeuge 16, 17 jeweils mit einer Sauggreiferanordnung 20 ausgestattet, die mehrere Sauggreifer 21 umfasst. Zur Ansteuerung der Sauggreifer 21 ist ein auch als Ventilinsel bezeichneter Feldbusteilnehmer 22, 23 vorgesehen, der für eine Verarbeitung der Steuerbefehle der Steuerungseinrichtung 3 zur Weiterleitung an die Sauggreiferanordnung 20 und gegebenenfalls für eine Übermittlung von Sensorsignalen der Sauggreiferanordnung 20 an die Steuerungseinrichtung 3 vorgesehen ist.Exemplary are the two in the 1 illustrated tools 16 . 17 each with a suction pad assembly 20 equipped with several suction pads 21 includes. For controlling the suction pads 21 is a designated as a valve island field bus participant 22 . 23 provided for processing the control commands of the control device 3 for forwarding to the suction pad assembly 20 and optionally for a transmission of sensor signals of the suction pad assembly 20 to the control device 3 is provided.

Die den Werkzeugen 16 und 17 zugeordneten Feldbusteilnehmer 22, 23 sind jeweils mit einem in der 3 näher dargestellten Sicherheitsmodul 24 ausgestattet, das für eine Verarbeitung und Weiterleitung von sicherheitsgerichteten Steuerbefehlen der Steuerungseinrichtung 3 und gegebenenfalls zur Verarbeitung und Weiterleitung von Sensorsignalen von sicherheitsgerichteten Sensoren, beispielsweise von Näherungssensoren 25, 26, die an der Sauggreiferanordnung 20 vorgesehen sein können, ausgebildet ist.The tools 16 and 17 assigned fieldbus participant 22 . 23 are each with a in the 3 security module shown in detail 24 equipped for processing and forwarding of safety-related control commands of the control device 3 and optionally for processing and forwarding sensor signals from safety-related sensors, for example, proximity sensors 25 . 26 attached to the suction pad assembly 20 can be provided is formed.

Vorzugsweise ist für eine Übertragung von Steuerbefehlen und Sensorsignalen zwischen der Steuerungseinrichtung 3 und den Feldbusteilnehmern 22, 23 eine digitale Datenkommunikation über einen Feldbus vorgesehen, der dazu eingerichtet ist, sowohl sicherheitsgerichtete als auch nicht sicherheitsgerichtete Daten zu übertragen. Dabei werden im Feldbusteilnehmer 22, 23 exemplarisch die nicht sicherheitsgerichteten Daten, also nicht sicherheitsgerichtete Steuerbefehle und nicht sicherheitsgerichtete Sensorsignale, von einem Busknoten 27 verarbeitet. Bevorzugt ist für eine interne Datenkommunikation im Feldbusteilnehmer 22, 23, der exemplarisch neben dem Busknoten 27 und dem Sicherheitsmodul 24 ein Ventilmodul 28 und ein Eingabemodul 29 umfasst, ein internes, insbesondere proprietäres, vom Feldbus unterschiedliches Bussystem vorgesehen, das als internes Kommunikationssystem ebenfalls zur Weiterleitung von sicherheitsgerichteten und nicht sicherheitsgerichteten Steuerbefehlen und Sensorsignalen ausgebildet ist.Preferably, for a transmission of control commands and sensor signals between the control device 3 and the fieldbus participants 22 . 23 provided a digital data communication via a fieldbus, which is adapted to transmit both safety-related and non-safety-related data. In the fieldbus participant 22 . 23 by way of example, the non-safety-related data, ie non-safety-related control commands and non-safety-related sensor signals, from a bus node 27 processed. Preferred is for internal data communication in the fieldbus subscriber 22 . 23 , the example next to the bus node 27 and the security module 24 a valve module 28 and an input module 29 includes an internal, in particular proprietary, different from the fieldbus bus system provided, which is also designed as an internal communication system for forwarding safety-related and non-safety-related control commands and sensor signals.

Um nach einer Auswechslung eines Werkzeugs 16, 17 eine schnelle Fortsetzung der vom Industrieroboter 2 durchzuführenden Bearbeitungsaufgaben zu ermöglichen, sind die Feldbusteilnehmer 22, 23 der Werkzeuge 16, 17 und gegebenenfalls weiterer nicht dargestellter Werkzeuge derart konfiguriert, dass sie gegenüber der Steuerungseinrichtung 3 stets das gleiche Prozessabbild liefern. Für die Steuerungseinrichtung 3 bedeutet dies, dass sie nach einem Werkzeugwechsel unter Beibehaltung der bislang verwendeten Busadressen die einzelnen Funktionskomponenten des nunmehr im Einsatz befindlichen Feldbusteilnehmers 22, 23 mit Steuerbefehlen ansprechen kann und Sensorsignale von Sensoren des Werkzeugs 16, 17 mit bereits vor dem Werkzeugwechsel verwendeten Busadressen an die Steuerungseinrichtung 3 bereitgestellt werden. Um dennoch eine Unterscheidung der Werkzeuge 16, 17, insbesondere im Hinblick auf möglicherweise unterschiedliche, sicherheitsgerichtete Eigenschaften zu ermöglichen, ist dem Sicherheitsmodul 24 eine in der 3 näher dargestellte Einstelleinrichtung 30 zugeordnet, mit deren Hilfe eine sicherheitsgerichtete Identifikationsadresse festgelegt werden kann, die über das Sicherheitsmodul 24 an den Busknoten 27 und von dort an die Steuerungseinrichtung 3 übertragen werden kann. Vorzugsweise ist für die Übermittlung von sicherheitsgerichteten Daten in dem internen Bussystem des Feldbusteilnehmers 22, 23 ausgehend vom Sicherheitsmodul 24 ein sicherheitsgerichteter Kommunikationspfad ausgebildet, mit dem eine sichere Übertragung der Identifikationsadresse an den Busknoten 27 gewährleistet werden kann.To after a replacement of a tool 16 . 17 a quick continuation of the industrial robot 2 To enable processing tasks to be performed are the fieldbus participants 22 . 23 the tools 16 . 17 and optionally other tools, not shown, configured to face the controller 3 always provide the same process image. For the control device 3 This means that after a tool change while retaining the previously used bus addresses the individual functional components of the now in use fieldbus participant 22 . 23 can respond with control commands and sensor signals from sensors of the tool 16 . 17 with bus addresses already used before the tool change to the control device 3 to be provided. Nevertheless, a distinction of the tools 16 . 17 , especially with regard to possibly different, safety-related properties, is the safety module 24 one in the 3 Setting device shown in detail 30 which can be used to define a safety-related identification address via the safety module 24 to the bus node 27 and from there to the controller 3 can be transferred. Preferably, for the transmission of safety-related data in the internal bus system of the field bus subscriber 22 . 23 starting from the security module 24 a safety-oriented communication path is formed, with which a secure transmission of the identification address to the bus node 27 can be guaranteed.

Das Sicherheitsmodul 24 ist für eine Einreihung in den aus mehreren Funktionsmodulen, exemplarisch dem Busknoten 27, dem Ventilmodul 28 und dem Eingabemodul 29 gebildeten Feldbusteilnehmer 22, 23 vorgesehen, die über nicht näher dargestellte Steckverbindungen miteinander gekoppelt sind. Dabei können die Steckverbindungen für eine Weiterleitung von elektrischen Signalen sowie gegebenenfalls von elektrischer Leistung und/oder druckbeaufschlagtem Fluid ausgebildet sein. Dementsprechend werden vorzugweise auch die elektrischen Signale des internen Bussystems über die Steckverbindungen übertragen.The security module 24 is for a classification in the out of several functional modules, exemplified by the bus node 27 , the valve module 28 and the input module 29 formed field bus participants 22 . 23 provided, which are coupled together via not shown connectors. In this case, the plug-in connections can be designed for forwarding electrical signals and, if appropriate, electrical power and / or pressurized fluid. Accordingly, preferably also the electrical signals of the internal bus system are transmitted via the plug connections.

Für die Einreihung des Sicherheitsmoduls 24 zwischen die übrigen Funktionsmodule 27, 28, 29, vorzugsweise in unmittelbarer Nachbarschaft zum Busknoten 27, weist das Sicherheitsmodul 24 exemplarisch ein im Wesentlichen kubisch ausgebildetes Gehäuse 31 auf. Zum Verschließen des Gehäuses 31 ist ein in der 3 nicht dargestellter, abnehmbarer Deckel vorgesehen, der abdichtend auf das Gehäuse 31 aufgesetzt werden kann und der beispielhaft mit Schrauben, die in Gewindelöcher 32 eingreifen, abdichtend am Gehäuse 31 festgelegt werden kann, um dieses zu verschließen. An einander entgegengesetzten Seitenflächen 33, 34 des Gehäuses 31 sind ein Stecker 35 und eine Buchse 36 vorgesehen, die als Steckverbindungen zu den in 3 nicht dargestellten, benachbart anbringbaren Funktionsmodulen 27, 28, 29 dienen. Im Gehäuse ist eine elektrische Schaltung 37 auf einer gedruckten Schaltung ausgebildet, die als Sicherheitsschaltung ausgestaltet ist. Die elektrische Schaltung 37 steht exemplarisch über Lötpfosten 38 mit dem Stecker 35 bzw. mit der Buchse 36 in elektrischer Verbindung. Die Aufgabe der elektrischen Schaltung 37 besteht darin, im internen Busprotokoll enthaltene sicherheitsgerichtete Steuerbefehle zu identifizieren und zu verarbeiten und an sicherheitsgerichtete Funktionsmodule, beispielsweise an das sicherheitsgerichtet ausgebildete Ventilmodul 28 weiterzuleiten. Ferner kann eine Aufgabe der elektrischen Schaltung darin bestehen, Signale eines sicherheitsgerichteten Sensorsystems 25, 26, die exemplarisch über das ebenfalls sicherheitsgerichtet ausgebildete Eingabemodul 29 an das interne Bussystem bereitgestellt werden und vorzugsweise im internen Bussystem mittels des sicherheitsgerichteten Kommunikationspfads weitergeleitet werden, für eine Weiterleitung über den Busknoten 27 an die Steuerungseinrichtung 3 aufzubereiten.For the classification of the safety module 24 between the other functional modules 27 . 28 . 29 , preferably in the immediate vicinity of the bus node 27 , instructs the security module 24 exemplarily a substantially cubic trained housing 31 on. For closing the housing 31 is one in the 3 Not shown, removable cover provided, the sealing on the housing 31 Can be placed and the example with screws in threaded holes 32 engage, sealing on the housing 31 can be set to close this. On opposite side surfaces 33 . 34 of the housing 31 are a plug 35 and a socket 36 provided as plug connections to the in 3 not shown, adjacently attachable functional modules 27 . 28 . 29 serve. In the housing is an electrical circuit 37 formed on a printed circuit, which is designed as a safety circuit. The electrical circuit 37 is an example of soldering posts 38 with the plug 35 or with the socket 36 in electrical connection. The task of the electrical circuit 37 consists of identifying and processing safety-related control commands contained in the internal bus protocol and on safety-related function modules, for example the safety-oriented valve module 28 forward. Furthermore, an object of the electrical circuit may be to provide signals of a safety-related sensor system 25 . 26 , the example of the safety-oriented input module 29 be provided to the internal bus system and preferably forwarded in the internal bus system by means of the safety-related communication path, for forwarding via the bus node 27 to the control device 3 prepare.

Um nach einem Werkzeugwechsel eine rasche Fortsetzung der Bewegungsabläufe des Industrieroboters 2 zu ermöglichen, umfasst die auch als Kommunikationseinrichtung bezeichnete elektrische Schaltung 37 die ebenfalls im Gehäuse 31 angeordnete Einstelleinrichtung 30. Exemplarisch ist die Einstelleinrichtung 30 als DIP-Schalter (dual in line packaging-Schalter) mit beispielhaft acht in Reihe angeordneten Einzelschaltern 39 ausgebildet. Dabei kann jeder der Einzelschalter 39 in eine erste oder in eine zweite Schaltstellung gebracht werden. Vorzugsweise wird die Einstellung des jeweiligen Einzelschalters 39 in die erste Schaltposition als digitales „Low”-Signal interpretiert, während die Einstellung des jeweiligen Einzelschalters in die zweite Schaltposition als digitales „High”-Signal interpretiert wird. Somit können mit der beispielhaft in der 3 dargestellten Einstelleinrichtung 30 insgesamt 8 Bit digital codiert werden, wodurch eine Festlegung der Identifikationsadresse für das jeweilige Sicherheitsmodul 24 erfolgt.After a tool change, a rapid continuation of the motion sequences of the industrial robot 2 to allow includes also referred to as a communication device electrical circuit 37 which also in the housing 31 arranged adjustment 30 , An example is the adjuster 30 as DIP switch (dual in line packaging switch) with example eight in series arranged individual switches 39 educated. Each of the individual switches can do this 39 be brought into a first or in a second switching position. Preferably, the setting of each individual switch 39 interpreted as a digital "low" signal in the first switching position, while the setting of the respective single switch is interpreted in the second switching position as a digital "high" signal. Thus, with the example in the 3 illustrated adjustment 30 a total of 8 bits are digitally coded, whereby a determination of the identification address for the respective security module 24 he follows.

Vorteilhaft ist hierbei, dass keine Verkabelung von Einzellitzen auf einer Klemmenleiste zur Codierung der Identifikationsadresse erforderlich ist. Ferner ist vorteilhaft, dass anhand der Stellung der Einzelschalter 39 rasch auf die eingestellte Identifikationsadresse geschlossen werden kann. Eine Überwachung der als solche vorzugsweise nicht sicherheitsgerichtet ausgebildeten Einstelleinrichtung 30 erfolgt über die elektrische Schaltung 37 sowie ergänzend oder alternativ durch die Steuerungseinrichtung 3, an die die Identifikationsadresse mittels des Sicherheitsmoduls 24, des sicherheitsgerichteten Kommunikationspfads im internen Bussystems, des Busknotens 27 und des Feldbussystems übertragen wird.The advantage here is that no wiring of individual strands on a terminal block for coding the identification address is required. Furthermore, it is advantageous that based on the position of the individual switches 39 can be closed quickly to the set identification address. Monitoring of the preferably not safety-oriented as such adjustment 30 takes place via the electrical circuit 37 and additionally or alternatively by the control device 3 to which the identification address by means of the security module 24 , the safety-related communication path in the internal bus system, the bus node 27 and the fieldbus system is transmitted.

Claims

Safety module for a fieldbus user ( 22 . 23 ) one at least partially safety-related automation system ( 1 ), with a housing ( 31 ) in which a communication device ( 37 ) is received for receiving and sending data along a safety-related communication path, wherein the housing ( 31 ) on opposite side surfaces ( 33 . 34 ) with connecting means ( 35 . 36 ) for coupling to an internal communication system of the field bus subscriber ( 22 . 23 ), which comprises the safety-related communication path, are formed, characterized in that the communication device ( 37 ) arranged in the housing adjusting device ( 30 ) is assigned, which is designed to establish a safety-related identification address and for feeding this identification address in the safety-related communication path.

Security module according to claim 1, characterized in that the adjusting device ( 30 ) a plurality of switching means ( 39 ), which are each at least, in particular exclusively, switchable between a first and a second switching position, so that each switching means ( 39 ) serves as a storage unit for, in particular digitally coded, identification address.

Security module according to claim 1 or 2, characterized in that the adjusting device ( 30 ) is designed according to a first security category of a security standard and that the communication device ( 37 ) according to a second safety category of the safety standard, the second safety category being located at a higher level than the first safety category within the safety standard.

Security module according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the communication device ( 37 ) comprises a checking means which is suitable for a functional check of the setting device ( 30 ) is formed and after successful function check a forwarding of the identification address via the communication device ( 37 ).

Automation system with a control device ( 3 ) for controlling fieldbus users ( 22 . 23 ) and at least one field bus subscriber ( 22 . 23 ), which is at least one functional module ( 28 . 29 ) from the group: input / output module, valve module, control module and a bus node ( 27 ), which is for a communicating connection with the control device ( 3 ), wherein the bus node ( 27 ) a security module ( 24 ) according to one of the preceding claims, in order to enable safety-related transmission of signals between the control device ( 3 ) and the field bus participant ( 22 . 23 ).

Automation system according to claim 5, characterized in that the control device ( 3 ) for processing a safety-related identification address of the communication device ( 27 ), which is transferable via a safety-related communication path, is set up.

Automation system according to claim 6, characterized in that the control device ( 3 ) depending on the provided identification address for providing safety-related control signals to field bus users ( 22 . 23 ) and to receive safety-related status signals from field bus users ( 22 . 23 ) is trained.

Automation system according to claim 6 or 7, characterized in that in a communication connection between the control device ( 3 ) and a field bus subscriber ( 22 . 23 ) an interface ( 15 ) is provided for an automated connection and / or uncoupling of the field bus subscriber ( 22 . 23 ) to the control device ( 3 ) and / or by the control device ( 3 ) is trained.

Automation system according to claim 6, 7 or 8, characterized in that the control device ( 3 ) a handling and / or processing system ( 2 ), which has several interchangeable tools ( 16 . 17 ) and that at least one interchangeable tool ( 16 . 17 ) with a field bus subscriber ( 22 . 23 ), which is used to control actuators on the tool ( 16 . 17 ) is trained.

Automation system according to claim 9, characterized in that the control device ( 3 ) for detecting an identifier of the respective tool ( 16 . 17 ) and for detecting the identification address of the tool ( 16 . 17 ) arranged field bus participant ( 22 . 23 ) and performs an activation of safety-related control components, if the detected identification address a predeterminable comparison criterion and / or an entry in a database for the safety-oriented fieldbus participants ( 22 . 23 ) corresponds.