DE102012221699A1

DE102012221699A1 - Wheel suspension i.e. double wishbone wheel suspension, for motor car, has arm parts connected by connection joint between structure-side and carrier-side joints, and actuators for pivoting structure-side and connection joints, respectively

Info

Publication number: DE102012221699A1
Application number: DE201210221699
Authority: DE
Inventors: Friedrich Wolf-Monheim
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2012-01-09
Filing date: 2012-11-28
Publication date: 2013-07-11

Abstract

The suspension (1) has an upper wheel control arm (2) for attachment of a wheel carrier (4) to a vehicle body (5) and comprising a set of arm parts (12, 13) connected by a connection joint (14). A first swivel actuator (18) pivots the arm parts around the connection joint. A lower wheel control arm (3) comprises another set of arm parts (15, 16) that are connected by another connection joint (17) between a structure-side and wheel carrier-side joints (9, 8). A second swivel actuator (19) and a third swivel actuator pivot the structure-side joint and the latter connection joint, respectively. The upper and lower wheel control arms are designed as wishbones. The connection joints, the structure-side joint and the wheel carrier-side joint are designed as pivots. The swivel actuators are designed as electrically driven swivel actuators.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Radaufhängung für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The present invention relates to a wheel suspension for a vehicle, in particular a motor vehicle, according to the preamble of claim 1.

Eine aktive Radsturzverstellung der einzelnen Räder eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, bietet verschiedene Vorteile wie zum Beispiel ein verbessertes Fahrverhalten, eine bessere Fahrsicherheit und eine geringere Reifenabnutzung. An active camber adjustment of the individual wheels of a vehicle, in particular of a motor vehicle, offers various advantages, such as improved driving behavior, better driving safety and lower tire wear.

In der WO 2011/135 971 A1 ist eine Radaufhängung beschrieben. Diese Radaufhängung enthält einen ersten Radführungslenker, der aus zwei über ein Verbindungsgelenk miteinander verbundenen Lenkerteilen besteht, von denen das eine Lenkerteil an dem Radträger und das andere Lenkerteil an dem Fahrzeugaufbau angelenkt sind, sowie einen zweiten einteiligen Radführungslenker, der einerseits an dem Radträger und andererseits an dem Fahrzeugaufbau angelenkt ist. Bei einer derartigen Radaufhängung ist, wie es insbesondere in 4 dieser Druckschrift dargestellt ist, eine Radsturzverstellung nur in einer, der negativen Richtung möglich, und zwar dadurch bedingt, dass der mit seinen Enden einerseits am Radträger und andererseits am Fahrzeugaufbau angelenkte Radlenker ein einteiliger, starrer Radlenker ist. In the WO 2011/135 971 A1 is described a suspension. This suspension includes a first Radführungslenker, which consists of two interconnected via a connecting link link parts, of which one link part are hinged to the wheel and the other link to the vehicle body, and a second one-piece Radführungslenker, on the one hand to the wheel and on the other is articulated to the vehicle body. In such a suspension is, as in particular in 4 This document is shown, a camber adjustment only in one, the negative direction possible, namely due to the fact that the articulated with its ends on the one hand on the wheel and on the other hand on the vehicle body is a one-piece, rigid Radlenker.

In der JP 2008 184 147 A ist ein Radführungslenker einer Radaufhängung behandelt. Dieser Radführungslenker hat zwei gelenkig miteinander verbundene Lenkerteile, von denen das eine Lenkerteil mittels eines aufbaumäßigen Gelenks am Fahrzeugaufbau und das andere Lenkerteil mittels eines radträgerseitigen Gelenks am Radträge angelenkt ist. Zum Verschwenken der beiden Lenkerteile dient eine in ihrer Konstruktion relativ aufwendige und auch raumaufwendige, spindelbetätigte Hubeinrichtung, die mit ihren Enden an jeweils einem der beiden Lenkerteile angelenkt ist. In the JP 2008 184 147 A is a Radführungslenker a wheel suspension treated. This Radführungslenker has two articulated link parts, of which one link part is articulated by means of a structural articulation on the vehicle body and the other link part by means of a wheel carrier joint on the wheel. To pivot the two handlebar parts is a relatively complex in design and also space-consuming, spindle-actuated lifting device, which is articulated with their ends to one of the two link parts.

Eine in der DE 10 2006 059 778 B3 beschriebene Radaufhängung hat einen zweiteilig ausgeführten Radträger, dessen erstes Teil gelenkig mit dem zweiten Teil verbunden ist. Bedingt durch die Zweiteilung des Radträgers ist zum Anlenken jedes der beiden Radträgerteile an dem Fahrzeugaufbau für jedes Radträgerteil ein eigener einteiliger Radführungslenker. One in the DE 10 2006 059 778 B3 described suspension has a two-piece running wheel, the first part is pivotally connected to the second part. Due to the division of the wheel carrier is for articulating each of the two Radträgerteile to the vehicle body for each Radträgerteil a separate one-piece Radführungslenker.

Die GB 2 480 630 befasst sich mit einer Aufhängungseinheit für ein Kettenfahrzeug. The GB 2 480 630 deals with a suspension unit for a tracked vehicle.

Allgemein sind bereits Radaufhängungen sowie Radaufhängungskomponenten bekannt, die eine Verstellung der Radspur und/oder des Radsturzes erlauben. So offenbart zum Beispiel die DE 10 2007 054 823 A1 eine Verstellvorrichtung für Radaufhängungen von Kraftfahrzeugen, bei der ein Radträger um eine senkrechte und eine horizontale Schwenkachse mittels zweier Aktuatoren geschwenkt werden kann, um somit die Radspur und den Radsturz unabhängig voneinander verstellen zu können. In general, wheel suspensions and suspension components are already known which allow an adjustment of the wheel track and / or camber. For example, the DE 10 2007 054 823 A1 an adjusting device for wheel suspensions of motor vehicles, in which a wheel carrier can be pivoted about a vertical and a horizontal pivot axis by means of two actuators, so as to be able to adjust the wheel track and the camber independently.

Des Weiteren ist aus der WO 2008/061619 A1 eine Lagerbuchsenanordnung für eine Einzelradaufhängung eines Kraftfahrzeugs bekannt, die eine einen Radführungslenker mit einem Radträger drehbar verbindende Lagerbuchse und einen von einem Aktuator betätigbaren Verstellmechanismus umfasst, durch den ein relativer Abstand in Fahrzeugquerrichtung zwischen dem Radträger und dem Radführungslenker mittels der Lagerbuchse verstellbar ist. Furthermore, from the WO 2008/061619 A1 a bearing bush arrangement for an independent suspension of a motor vehicle is known which comprises a Radführungslenker rotatably connected to a wheel bearing bushing and an actuatable by an actuator adjustment mechanism by which a relative distance in the vehicle transverse direction between the wheel and the Radführungslenker by means of the bearing bush is adjustable.

In der DE 10 2005 052 833 A1 wird ferner eine Vorrichtung zum Verstellen eines Lenkers einer Radaufhängung für Kraftfahrzeuge beschrieben, die einen Lenker, der mittels eines Lenkerlagerpunkts an einer fahrzeugfesten Lagerkonsole angelenkt ist, und eine Betätigungseinrichtung zur Verlagerung des Lenkerlagerpunkts umfasst, wobei der Lenkerlagerpunkt für eine definierte Linearverschiebung des Lenkers entlang eines vorgegebenen Verstellwegs linear verschiebbar ist. In the DE 10 2005 052 833 A1 Furthermore, a device for adjusting a handlebar of a suspension for motor vehicles is described, which comprises a handlebar, which is articulated by means of a handlebar bearing point on a vehicle-fixed bearing bracket, and an actuator for displacing the handlebar bearing point, the handlebar bearing point for a defined linear displacement of the handlebar along a predetermined Adjustment is linearly displaceable.

Aus der DE 100 18 763 A1 ist ein Gelenk mit einer exzentrisch und winkelig einstellbaren Gelenklagerhülse bekannt, das als Führungsgelenk für die Einstellung der Vorspur bzw. des Sturzwinkels der Räder eines Kraftfahrzeugs verwendet werden kann. From the DE 100 18 763 A1 is a joint with an eccentric and angularly adjustable spherical bearing sleeve known that can be used as a guide joint for adjusting the toe or camber angle of the wheels of a motor vehicle.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Radaufhängung für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, zu schaffen, die eine einfache Möglichkeit bietet, den Radsturz der Fahrzeugräder in beiden Richtungen aktiv verstellen zu können. Darüber hinaus soll die Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung einfach im Aufbau und robust sein. Against this background, the present invention seeks to provide a suspension for a vehicle, especially a motor vehicle, which provides an easy way to be able to actively adjust the camber of the vehicle wheels in both directions. In addition, the suspension with active camber adjustment should be simple in construction and robust.

Diese Aufgabe wird durch eine Radaufhängung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die Unteransprüche. This object is achieved by a suspension with the features of claim 1. Further, particularly advantageous embodiments of the invention disclose the dependent claims.

Es ist darauf hinzuweisen, dass die in der nachfolgenden Beschreibung einzeln aufgeführten Merkmale in beliebiger, technisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Die Beschreibung charakterisiert und spezifiziert die Erfindung insbesondere im Zusammenhang mit den Figuren zusätzlich. It should be noted that the features listed individually in the following description can be combined with one another in any technically meaningful manner and show further embodiments of the invention. The description additionally characterizes and specifies the invention, in particular in connection with the figures.

Erfindungsgemäß umfasst eine Radaufhängung für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, wenigstens einen Radführungslenker, insbesondere einen Querlenker, zur Anbindung eines Radträgers an einen Fahrzeugaufbau, wobei der Radführungslenker radträgerseitig mit einem radträgerseitigen Gelenk und aufbauseitig mit einem aufbauseitigen Gelenk an dem Radträger beziehungsweise dem Fahrzeugaufbau angelenkt ist. Der Radführungslenker ist aus wenigstens zwei Lenkerteilen gebildet, die über ein zwischen dem aufbauseitigen Gelenk und dem radträgerseitigen Gelenk angeordnetes Verbindungsgelenk miteinander verbunden sind, wobei ein Schwenkaktuator zur Verschwenkung des aufbauseitigen Gelenks und/oder ein Schwenkaktuator zur Verschwenkung des Verbindungsgelenks vorgesehen ist. Somit ist wenigstens ein Schwenkaktuator vorgesehen, mit dem wenigstens das aufbauseitige Gelenk oder das Verbindungsgelenk verschwenkt werden kann, so dass im ersten Fall das aufbauseitige Lenkerteil relativ zum Fahrzeugaufbau und im zweiten Fall das radträgerseitige Lenkerteil relativ zum aufbauseitigen Lenkerteil verschwenkt werden kann. Es können jedoch auch zwei Schwenkaktuatoren an einem Radführungslenker vorgesehen sein, wobei dann jeweils ein Schwenkaktuator einem Gelenk zugeordnet ist. According to the invention, a wheel suspension for a vehicle, in particular a motor vehicle, comprises at least one wheel control arm, in particular a control arm, for connecting a wheel carrier to a vehicle body, wherein the wheel control arm is articulated on the wheel carrier or the vehicle body with a wheel carrier side joint and on the body side with a body-side joint. The Radführungslenker is formed from at least two link parts, which are interconnected via a arranged between the body side joint and the wheel carrier joint joint, wherein a Schwenkaktuator for pivoting the body-side joint and / or a Schwenkaktuator is provided for pivoting the connecting joint. Thus, at least one pivoting actuator is provided, with which at least the body-side joint or the connecting joint can be pivoted, so that in the first case the body-side link part can be pivoted relative to the vehicle body and in the second case, the wheel carrier-side link part relative to the body-side link part. However, it may be provided on a Radführungslenker two Schwenkaktuatoren, in which case each one Schwenkaktuator is associated with a joint.

Eine Verschwenkung der Lenkerteile des zweiteiligen Radführungslenkers relativ zueinander bzw. relativ zum Fahrzeugaufbau führt dazu, dass sich der Abstand der radträgerseitigen Anbindungsstelle zum Fahrzeugaufbau verändert, insbesondere abhängig von der augenblicklichen relativen Lage der Lenkerteile zueinander verkürzt oder verlängert. Folglich ist mittels der Verschwenkung der Lenkerteile ein Kippen des an den Radführungslenker angebundenen Radträgers und somit eine aktive Sturzverstellung des an dem Radträger drehbar gelagerten Fahrzeugrads möglich. Die aktive Radsturzverstellung mittels der verschwenkbaren Lenkerteile des Radführungslenkers ist einfach im Aufbau und robust. Ebenso erlaubt der erfindungsgemäße zweiteilige Radführungslenker eine im Wesentlichen gleich steife Radführung wie ein herkömmlicher einteiliger Radführungslenker. A pivoting of the handlebar parts of the two-part Radführungslenkers relative to each other or relative to the vehicle body causes the distance of the wheel carrier connection point to the vehicle body changed, in particular depending on the instantaneous relative position of the handlebars shortened or extended each other. Consequently, by means of the pivoting of the link parts, tilting of the wheel carrier connected to the wheel guide link and thus active camber adjustment of the vehicle wheel rotatably mounted on the wheel carrier is possible. The active camber adjustment by means of the pivotable handlebar parts of the Radführungslenkers is simple in construction and robust. Likewise, the two-part Radführungslenker invention allows a substantially equal stiff wheel guide as a conventional one-piece Radführungslenker.

Erfindungsgemäß weist die Radaufhängung wenigstens einen zweiten Radführungslenker, insbesondere einen Querlenker, zur Anbindung des Radträgers an den Fahrzeugaufbau auf, wobei der dieser Radführungslenker radträgerseitig mit einem zweiten radträgerseitigen Gelenk und aufbauseitig mit einem zweiten aufbauseitigen Gelenk an dem Radträger beziehungsweise dem Fahrzeugaufbau angelenkt ist, wobei der zweite Radführungslenker, insbesondere ein Querlenker, aus wenigstens zwei Lenkerteilen gebildet ist, die über ein zweites, zwischen dem zweiten aufbauseitigen Gelenk und dem zweiten radträgerseitigen Gelenk angeordnetes Verbindungsgelenk miteinander verbunden sind und ein Schwenkaktuator zur Verschwenkung des zweiten aufbauseitigen Gelenks und/oder ein Schwenkaktuator zur Verschwenkung des zweiten Verbindungsgelenks vorgesehen ist. Somit sind auch die Lenkerteile des zweiten Radführungslenkers derart verschwenkbar, dass hierdurch der Radsturz aktiv und einfach sowohl in positiver als auch in negativer Richtung verstellbar ist. According to the invention, the wheel suspension at least a second Radführungslenker, in particular a wishbone, for connecting the wheel carrier to the vehicle body, said Radführungslenker this wheel carrier is articulated with a second wheel carrier side and body side with a second body side joint on the wheel or the vehicle body, said second Radführungslenker, in particular a wishbone, is formed from at least two link parts, which are interconnected via a second, arranged between the second body side joint and the second wheel carrier hinge joint and a Schwenkaktuator for pivoting the second body side joint and / or a pivoting actuator for pivoting is provided of the second connection joint. Thus, the handlebar parts of the second Radführungslenkers are pivotable so that in this way the camber is active and easy adjustable in both the positive and in the negative direction.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das aufbauseitige Lenkerteil des Radführungslenkers kürzer als das radträgerseitige Lenkerteil des Radführungslenkers. Hierdurch lassen sich für die von den Lenkerteilen des Radführungslenkers gebildete Verschwenkungskinematik günstige Hebelverhältnisse in Bezug auf die von den Lenkerteilen zu übertragende Kraft sowie in Bezug auf den bei der Verschwenkung erforderlichen Platzbedarf erzielen. According to an advantageous embodiment of the invention, the body-side link part of the Radführungslenkers is shorter than the wheel carrier-side link part of the Radführungslenkers. This makes it possible for the pivoting kinematics formed by the handlebar parts of the wheel control arm to achieve favorable leverage ratios with respect to the force to be transmitted by the handlebar parts as well as with regard to the space required for pivoting.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Schwenkaktuator, insbesondere ein elektrisch betriebener Schwenkaktuator, in dem jeweiligen zugeordneten Gelenk integriert ist. So läßt sich die erfindungsgemäße Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung besonders kompakt und robust aufbauen. A further advantageous embodiment of the invention provides that the Schwenkaktuator, in particular an electrically operated Schwenkaktuator, is integrated in the respective associated joint. Thus, the suspension according to the invention with active camber adjustment can be built very compact and robust.

Weitere vorteilhafte Einzelheiten und Wirkungen der Erfindung sind im Folgenden anhand von unterschiedlichen, in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen: Further advantageous details and effects of the invention are explained in more detail below with reference to exemplary embodiments illustrated in the figures. Show it:

1 eine schematische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung, 1 a schematic view of a first embodiment of a suspension according to the invention with active camber adjustment,

2 eine schematische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung, 2 a schematic view of a second embodiment of a suspension according to the invention with active camber adjustment,

3 eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung, 3 a schematic view of a third embodiment of a suspension according to the invention with active camber adjustment,

4 eine schematische Ansicht eines vierten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung, 4 a schematic view of a fourth embodiment of a suspension according to the invention with active camber adjustment,

5 eine schematische Ansicht eines fünften Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung, 5 a schematic view of a fifth embodiment of a suspension according to the invention with active camber adjustment,

6 eine schematische Ansicht eines sechsten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung und 6 a schematic view of a sixth embodiment of a suspension according to the invention with active camber adjustment and

7 eine schematische Ansicht eines siebten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung. 7 a schematic view of a seventh embodiment of a suspension according to the invention with active camber adjustment.

In den unterschiedlichen Figuren sind gleiche Teile stets mit denselben Bezugszeichen versehen, so dass diese in der Regel auch nur einmal beschrieben werden. In the different figures, the same parts are always provided with the same reference numerals, so that these are usually described only once.

1 stellt eine schematische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung 1 mit aktiver Radsturzverstellung dar. Die in 1 dargestellte Radaufhängung 1 weist zwei Radführungslenker, einen oberen Radführungslenker 2 und einen unteren Radführungslenker 3 auf. Die Radführungslenker 2 und 3 sind in dem gezeigten Ausführungsbeispiel Querlenker, so dass die in 1 dargestellte Radaufhängung 1 auch als Doppelquerlenker-Radaufhängung bezeichnet wird. Die Erfindung ist jedoch nicht auf eine Doppelquerlenker-Radaufhängung beschränkt. 1 shows a schematic view of a first embodiment of a suspension according to the invention 1 with active camber adjustment. The in 1 illustrated suspension 1 has two Radführungslenker, an upper Radführungslenker 2 and a lower wheel guide link 3 on. The wheel control handlebars 2 and 3 are in the embodiment shown wishbone, so that in 1 illustrated suspension 1 Also referred to as a double wishbone suspension. However, the invention is not limited to a double wishbone suspension.

Die Radführungslenker 2 und 3 binden einen Radträger 4 an einen Fahrzeugaufbau 5 an. Hierzu weist der Radführungslenker 2 radträgerseitig ein radträgerseitiges Gelenk 6 und aufbauseitig ein aufbauseitiges Gelenk 7 auf, mit dem der Radführungslenker 2 an dem Radträger 4 bzw. dem Fahrzeugaufbau 5 angelenkt ist. Der Radführungslenker 3 weist in gleicher Weise radträgerseitig ein radträgerseitiges Gelenk 8 und aufbauseitig ein aufbauseitiges Gelenk 9 auf, mit dem der Radführungslenker 3 an dem Radträger 4 bzw. dem Fahrzeugaufbau 5 angelenkt ist. An dem Radträger 4 ist ein Fahrzeugrad 10 drehbar um eine Raddrehachse 11 gelagert. The wheel control handlebars 2 and 3 tie a wheel carrier 4 to a vehicle body 5 at. For this purpose, the Radführungslenker 2 Radträgerseitig a Radträgerseitiges joint 6 and body-side a body-side joint 7 on, with the wheel control handlebar 2 on the wheel carrier 4 or the vehicle body 5 is articulated. The wheel control handlebar 3 has in the same way Radträgerseitig a Radträgerseitiges joint 8th and body-side a body-side joint 9 on, with the wheel control handlebar 3 on the wheel carrier 4 or the vehicle body 5 is articulated. At the wheel carrier 4 is a vehicle wheel 10 rotatable about a Raddrehachse 11 stored.

Wie 1 zu entnehmen ist, ist der obere Radführungslenker 2 aus zwei Lenkerteilen 12 und 13 gebildet, die über ein Verbindungsgelenk 14 miteinander verbunden sind. Das Verbindungsgelenk 14 ist hierbei zwischen dem radträgerseitigen Gelenk 6 und dem aufbauseitigen Gelenk 7 des oberen Radführungslenkers 2 angeordnet. Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist auch der untere Radführungslenker 3 aus zwei Lenkerteilen 15 und 16 gebildet, die über ein Verbindungsgelenk 17 miteinander verbunden sind. Das Verbindungsgelenk 17 ist zwischen dem radträgerseitigen Gelenk 8 und dem aufbauseitigen Gelenk 9 des unteren Radführungslenkers 3 angeordnet. As 1 it can be seen, is the upper Radführungslenker 2 from two handlebar parts 12 and 13 formed by a connecting joint 14 connected to each other. The connecting joint 14 is here between the wheel carrier joint 6 and the body-side joint 7 of the upper wheel guide arm 2 arranged. At the in 1 illustrated embodiment is also the lower Radführungslenker 3 from two handlebar parts 15 and 16 formed by a connecting joint 17 connected to each other. The connecting joint 17 is between the wheel carrier side joint 8th and the body-side joint 9 of the lower wheel guide arm 3 arranged.

Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ferner an dem aufbauseitigen Gelenk 7 des oberen Radführungslenkers 2 ein Schwenkaktuator 18 zur Verschwenkung des aufbauseitigen Gelenks 7 vorgesehen. Ebenfalls ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel an dem aufbauseitigen Gelenk 9 des unteren Radführungslenkers 3 ein Schwenkaktuator 19 zur Verschwenkung des aufbauseitigen Gelenks 9 vorgesehen. At the in 1 illustrated embodiment is further on the body-side joint 7 of the upper wheel guide arm 2 a Schwenkaktuator 18 for pivoting the body-side joint 7 intended. Also in the illustrated embodiment of the body-side joint 9 of the lower wheel guide arm 3 a Schwenkaktuator 19 for pivoting the body-side joint 9 intended.

Der Schwenkaktuator 18 ist ausgelegt, das aufbauseitige Lenkerteil 13 des oberen Radführungslenkers 2 relativ zu dem Fahrzeugaufbau 5 um das aufbauseitige Gelenk 7 zu schwenken. Zweckmäßigerweise ist das Gelenk 7 ein Drehgelenk und der Schwenkaktuator 18 ein eine Drehbewegung ausführender Dreh-Schwenkaktuator. Der Schwenkaktuator 19 ist in ähnlicher Weise ausgelegt, das aufbauseitige Lenkerteil 16 des unteren Radführungslenkers 3 relativ zu dem Fahrzeugaufbau 5 um das aufbauseitige Gelenk 9 zu schwenken. Das Gelenk 9 ist bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ebenfalls ein Drehgelenk und der Schwenkaktuator 19 ein eine Drehbewegung ausführender Dreh-Schwenkaktuator. Auch die Gelenke 6, 8, 14 und 17 sind bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel jeweils Drehgelenke. The Schwenkaktuator 18 is designed, the body-side handlebar part 13 of the upper wheel guide arm 2 relative to the vehicle body 5 around the body-side joint 7 to pan. Conveniently, the joint 7 a swivel joint and the swivel actuator 18 a rotational pivoting rotary actuator. The Schwenkaktuator 19 is designed in a similar way, the body-side handlebar part 16 of the lower wheel guide arm 3 relative to the vehicle body 5 around the body-side joint 9 to pan. The joint 9 is at the in 1 illustrated embodiment also a hinge and the Schwenkaktuator 19 a rotational pivoting rotary actuator. Also the joints 6 . 8th . 14 and 17 are in the embodiment shown each swivel joints.

Durch das Verschwenken des aufbauseitigen Lenkerteils 13 des oberen Radführungslenkers 2 aus der in 1 dargestellten Position relativ zum Fahrzeugaufbau 5 verkürzt sich der Abstand zwischen dem radträgerseitigen Gelenk 6 und dem aufbauseitigen Gelenk 7 des oberen Radführungslenkers 2, wodurch sich der Radträger 4 und folglich auch das an den Radträger 4 angebundene Fahrzeugrad 10 in Bezug auf eine Radmittelebene 20 kippen läßt. Dies bewirkt ausgehend von der in 1 dargestellten Situation und Verschwenken des aufbauseitigen Lenkerteils 13 des oberen Radführungslenkers 2 mittels des Schwenkaktuators 18 eine Radsturzverstellung in negativer Richtung (negativer Sturz). By pivoting the body-side handlebar part 13 of the upper wheel guide arm 2 from the in 1 shown position relative to the vehicle body 5 shortens the distance between the wheel carrier side joint 6 and the body-side joint 7 of the upper wheel guide arm 2 , which causes the wheel carrier 4 and consequently also to the wheel carrier 4 Tied vehicle wheel 10 with respect to a wheel center plane 20 can tilt. This causes starting from the in 1 illustrated situation and pivoting of the body-side handlebar part 13 of the upper wheel guide arm 2 by means of the Schwenkaktuators 18 a camber adjustment in the negative direction (negative camber).

Durch das Verschwenken des aufbauseitigen Lenkerteils 16 des unteren Radführungslenkers 3 aus der in 1 dargestellten Position relativ zum Fahrzeugaufbau 5 hingegen verkürzt sich der Abstand zwischen dem radträgerseitigen Gelenk 8 und dem aufbauseitigen Gelenk 9 des unteren Radführungslenkers 3, wodurch sich der Radträger 4 und folglich auch das an den Radträger 4 angebundene Fahrzeugrad 10 in Bezug auf die Radmittelebene 20 in die andere Richtung kippen läßt. Dies bewirkt ausgehend von der in 1 dargestellten Situation und Verschwenken des aufbauseitigen Lenkerteils 16 des unteren Radführungslenkers 3 mittels des Schwenkaktuators 19 eine Radsturzverstellung in positiver Richtung (positiver Sturz). By pivoting the body-side handlebar part 16 of the lower wheel guide arm 3 from the in 1 shown position relative to the vehicle body 5 In contrast, the distance between the wheel carrier-side joint shortens 8th and the body-side joint 9 of the lower wheel guide arm 3 , which causes the wheel carrier 4 and consequently also to the wheel carrier 4 Tied vehicle wheel 10 in relation to the wheel center plane 20 can be tilted in the other direction. This causes starting from the in 1 illustrated situation and pivoting of the body-side handlebar part 16 of the lower wheel guide arm 3 by means of the Schwenkaktuators 19 a camber in the positive direction (positive fall).

Vorzugsweise sind die Schwenkaktuatoren 18 und 19 elektrisch betriebene Schwenkaktuatoren. Für eine besonders kompakte und robuste Bauform sind die Schwenkaktuatoren 18 und 19 bereits in dem jeweiligen Gelenk 7 bzw. 9 integriert. Die Schwenkaktuatoren 18 und 19 können jedoch auch getrennt von den Gelenken 7 und 9 angeordnet sein, sofern sie eine Verschwenkung der jeweiligen oberen bzw. unteren aufbauseitigen Lenkerteile 13 bzw. 16 bewirken. Dies könnte im Gegensatz zu den bisher beschriebenen Dreh-Schwenkaktuatoren beispielsweise auch durch einen linear verstellenden Schwenkaktuator erreicht werden, der mit einem gewissen Abstand von dem Drehpunkt, der durch das Gelenk 7 bzw. 9 vorgegeben ist, an dem jeweiligen oberen bzw. unteren aufbauseitigen Lenkerteil 13 bzw. 16 und dem Fahrzeugaufbau 5 angreift. Preferably, the Schwenkaktuatoren 18 and 19 electrically operated swing actuators. For a particularly compact and robust design, the swivel actuators 18 and 19 already in the respective joint 7 respectively. 9 integrated. The pivoting actuators 18 and 19 However, they can also be separated from the joints 7 and 9 be arranged, provided that they pivot a respective upper or lower body-side handlebar parts 13 respectively. 16 cause. This could, for example, by a linear adjusting, in contrast to the previously described rotary Schwenkaktuatoren Pivoting actuator can be achieved with a certain distance from the pivot point passing through the joint 7 respectively. 9 is given, at the respective upper and lower body-side link part 13 respectively. 16 and the vehicle body 5 attacks.

Wie in 1 deutlich zu erkennen ist, ist das aufbauseitige Lenkerteil 13 des oberen Radführungslenkers 2 sowie das aufbauseitige Lenkerteil 16 des unteren Radführungslenkers 3 wesentlich kürzer ausgebildet als das jeweilige radträgerseitige Lenkerteil 12 bzw. 15. Auf diese Weise lassen sich für die von den Lenkerteilen 12 und 13 des oberen Radführungslenkers 2 bzw. den Lenkerteilen 15 und 16 des unteren Radführungslenkers 3 gebildete Verschwenkungskinematik besonders günstige Hebelverhältnisse in Bezug auf die von den Lenkerteilen 12 und 13 bzw. 15 und 16 zu übertragenden Kräfte sowie in Bezug auf den bei der Verschwenkung erforderlichen Platzbedarf erzielen. As in 1 can be clearly seen, is the body-side handlebar part 13 of the upper wheel guide arm 2 as well as the body-side handlebar part 16 of the lower wheel guide arm 3 formed much shorter than the respective wheel carrier side handlebar part 12 respectively. 15 , In this way can be for those of the handlebar parts 12 and 13 of the upper wheel guide arm 2 or the handlebar parts 15 and 16 of the lower wheel guide arm 3 formed pivoting kinematics particularly favorable leverage with respect to that of the handlebar parts 12 and 13 respectively. 15 and 16 achieve forces to be transmitted as well as in relation to the space required for the pivoting.

2 stellt eine schematische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung 21 mit aktiver Radsturzverstellung dar. Die in 2 dargestellte Radaufhängung 21 unterscheidet sich von der in 1 dargestellten Radaufhängung 1 lediglich durch die Anordnung der Schwenkaktuatoren. In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein Schwenkaktuator 22 an dem Verbindungsgelenk 14 des oberen Radführungslenkers 2 vorgesehen und ein weiterer Schwenkaktuator 23 ist an dem Verbindungsgelenk 17 des unteren Radführungslenkers 3 vorgesehen. An den aufbauseitigen Gelenken 7 und 9 der oberen bzw. unteren Radführungslenker 2 bzw. 3 sind bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel keine Schwenkaktuatoren vorgesehen. 2 shows a schematic view of a second embodiment of a suspension according to the invention 21 with active camber adjustment. The in 2 illustrated suspension 21 is different from the one in 1 shown suspension 1 only by the arrangement of Schwenkaktuatoren. In the in 2 illustrated embodiment is a pivoting actuator 22 at the connecting joint 14 of the upper wheel guide arm 2 provided and another Schwenkaktuator 23 is at the connecting joint 17 of the lower wheel guide arm 3 intended. On the body-side joints 7 and 9 the upper or lower wheel control arm 2 respectively. 3 In the illustrated embodiment, no Schwenkaktuatoren are provided.

Der Schwenkaktuator 22 ist ausgelegt, das radträgerseitige Lenkerteil 12 des oberen Radführungslenkers 2 relativ zu dem aufbauseitigen Lenkerteil 13 des oberen Radführungslenkers 2 um das Verbindungsgelenk 14 zu schwenken. Zweckmäßigerweise ist das Verbindungsgelenk 14 ein Drehgelenk und der Schwenkaktuator 22 ein eine Drehbewegung ausführender Dreh-Schwenkaktuator. Der Schwenkaktuator 23 ist in ähnlicher Weise ausgelegt, das radträgerseitige Lenkerteil 15 des unteren Radführungslenkers 3 relativ zu dem aufbauseitigen Lenkerteil 16 des unteren Radführungslenkers 3 um das Verbindungsgelenk 17 zu schwenken. Das Verbindungsgelenk 17 ist bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ebenfalls ein Drehgelenk und der Schwenkaktuator 23 ein eine Drehbewegung ausführender Dreh-Schwenkaktuator. Auch die Gelenke 6, 7, 8 und 9 sind bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel jeweils Drehgelenke. The Schwenkaktuator 22 is designed, the wheel carrier side link part 12 of the upper wheel guide arm 2 relative to the body-side link part 13 of the upper wheel guide arm 2 around the connecting joint 14 to pan. Conveniently, the connection joint 14 a swivel joint and the swivel actuator 22 a rotational pivoting rotary actuator. The Schwenkaktuator 23 is designed in a similar manner, the wheel carrier side link part 15 of the lower wheel guide arm 3 relative to the body-side link part 16 of the lower wheel guide arm 3 around the connecting joint 17 to pan. The connecting joint 17 is at the in 2 illustrated embodiment also a hinge and the Schwenkaktuator 23 a rotational pivoting rotary actuator. Also the joints 6 . 7 . 8th and 9 are in the embodiment shown each swivel joints.

Durch das Verschwenken der Lenkerteile 12 und 13 des oberen Radführungslenkers 2 aus der in 1 dargestellten Position relativ zueinander verkürzt sich der Abstand zwischen dem radträgerseitigen Gelenk 6 und dem aufbauseitigen Gelenk 7 des oberen Radführungslenkers 2, wodurch sich der Radträger 4 und folglich auch das an den Radträger 4 angebundene Fahrzeugrad 10 in Bezug auf die Radmittelebene 20 kippen lässt. Dies bewirkt ausgehend von der in 1 dargestellten Situation und Verschwenken der Lenkerteile 12 und 13 des oberen Radführungslenkers 2 mittels des Schwenkaktuators 22 eine Radsturzverstellung in negativer Richtung (negativer Sturz). By pivoting the handlebar parts 12 and 13 of the upper wheel guide arm 2 from the in 1 shown position relative to each other, the distance between the wheel carrier side joint shortens 6 and the body-side joint 7 of the upper wheel guide arm 2 , which causes the wheel carrier 4 and consequently also to the wheel carrier 4 Tied vehicle wheel 10 in relation to the wheel center plane 20 tip over. This causes starting from the in 1 illustrated situation and pivoting of the handlebar parts 12 and 13 of the upper wheel guide arm 2 by means of the Schwenkaktuators 22 a camber adjustment in the negative direction (negative camber).

Durch das Verschwenken der Lenkerteile 15 und 16 des unteren Radführungslenkers 3 aus der in 1 dargestellten Position relativ zueinander verkürzt sich hingegen der Abstand zwischen dem radträgerseitigen Gelenk 8 und dem aufbauseitigen Gelenk 9 des unteren Radführungslenkers 3, wodurch sich der Radträger 4 und folglich auch das an den Radträger 4 angebundene Fahrzeugrad 10 in Bezug auf die Radmittelebene 20 in die andere Richtung kippen läßt. Dies bewirkt ausgehend von der in 1 dargestellten Situation und Verschwenken der Lenkerteile 15 und 16 des unteren Radführungslenkers 3 mittels des Schwenkaktuators 23 eine Radsturzverstellung in positiver Richtung (positiver Sturz). By pivoting the handlebar parts 15 and 16 of the lower wheel guide arm 3 from the in 1 shown position relative to each other, however, shortens the distance between the wheel carrier side joint 8th and the body-side joint 9 of the lower wheel guide arm 3 , which causes the wheel carrier 4 and consequently also to the wheel carrier 4 Tied vehicle wheel 10 in relation to the wheel center plane 20 can be tilted in the other direction. This causes starting from the in 1 illustrated situation and pivoting of the handlebar parts 15 and 16 of the lower wheel guide arm 3 by means of the Schwenkaktuators 23 a camber in the positive direction (positive fall).

Vorzugsweise sind die Schwenkaktuatoren 22 und 23 elektrisch betriebene Schwenkaktuatoren. Für eine besonders kompakte und robuste Bauform sind die Schwenkaktuatoren 22 und 23 bereits in dem jeweiligen Gelenk 14 bzw. 17 integriert. Preferably, the Schwenkaktuatoren 22 and 23 electrically operated swing actuators. For a particularly compact and robust design, the swivel actuators 22 and 23 already in the respective joint 14 respectively. 17 integrated.

Die 3 und 4 stellen jeweils weitere Ausführungsbeispiele erfindungsgemäßer Radaufhängungen 24 und 25 dar, die sich von den bisher beschriebenen Radaufhängungen 1 und 21 lediglich in der Anordnung der vorgesehenen Schwenkaktuatoren 18, 19, 22 bzw. 23 unterscheiden. Insbesondere stellen die Radaufhängungen 24 und 25 Kombinationen der Radaufhängungen 1 und 21 dar. Die Funktions- und Wirkungsweise der Radaufhängungen 24 und 25 unterscheidet sich jedoch im Wesentlichen nicht von jener der Radaufhängungen 1 bzw. 21. The 3 and 4 each represent further embodiments of inventive suspensions 24 and 25 that is different from the previously described suspension 1 and 21 only in the arrangement of the provided Schwenkaktuatoren 18 . 19 . 22 respectively. 23 differ. In particular, put the suspension 24 and 25 Combinations of the wheel suspensions 1 and 21 dar. The function and effect of the suspension 24 and 25 However, it does not differ substantially from that of the wheel suspensions 1 respectively. 21 ,

5 und 6 stellen jeweils noch weitere Ausführungsbeispiele erfindungsgemäßer Radaufhängungen 26 und 27 dar, die sich von den bisher beschriebenen Radaufhängungen 1, 21, 24 und 25 lediglich in der Anzahl und der Anordnung der vorgesehenen Schwenkaktuatoren 18, 19, 22 bzw. 23 unterscheiden. 5 and 6 in each case represent further embodiments of inventive suspension 26 and 27 that is different from the previously described suspension 1 . 21 . 24 and 25 only in the number and arrangement of the provided Schwenkaktuatoren 18 . 19 . 22 respectively. 23 differ.

Wie 5 zu entnehmen ist, sind zwei Schwenkaktuatoren 18 und 22 an den Gelenken 7 bzw. 14 des oberen Radführungslenkers 2 vorgesehen. Ebenso sind bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Schwenkaktuatoren 19 und 23 an den Gelenken 9 bzw. 17 des unteren Radführungslenkers 3 vorgesehen. Somit lassen sich nun sowohl das aufbauseitige Lenkerteil 13 des oberen Radführungslenkers 2 relativ zum Fahrzeugaufbau 5 sowie die Lenkerteile 12 und 13 des oberen Radführungslenkers 2 relativ zueinander verschwenken, um eine Radsturzverstellung in negativer Richtung zu bewirken. Ebenso lassen sich bei dem in 5 dargestellten Ausführungsbeispiel sowohl das aufbauseitige Lenkerteil 16 des unteren Radführungslenkers 3 relativ zum Fahrzeugaufbau 5 sowie die Lenkerteile 15 und 16 des unteren Radführungslenkers 3 relativ zueinander verschwenken, um eine Radsturzverstellung in positiver Richtung zu bewirken. Selbstverständlich ist auch das Vorsehen von zwei Schwenkaktuatoren 18 und 22 oder 19 und 23 an nur einem der oberen oder unteren Radführungslenker 2 bzw. 3 möglich, wie dies bei der in 6 dargestellten Radaufhängung 27 der Fall ist. As 5 it can be seen, are two Schwenkaktuatoren 18 and 22 at the joints 7 respectively. 14 of the upper wheel guide arm 2 intended. Likewise, in the illustrated embodiment, two Schwenkaktuatoren 19 and 23 at the joints 9 respectively. 17 of the lower one track control arm 3 intended. Thus, now both the body-side handlebar part can be 13 of the upper wheel guide arm 2 relative to the vehicle body 5 as well as the handlebar parts 12 and 13 of the upper wheel guide arm 2 pivot relative to each other to cause a camber adjustment in the negative direction. Similarly, in the in 5 illustrated embodiment, both the body-side link part 16 of the lower wheel guide arm 3 relative to the vehicle body 5 as well as the handlebar parts 15 and 16 of the lower wheel guide arm 3 pivot relative to each other to effect a camber adjustment in the positive direction. Of course, the provision of two Schwenkaktuatoren 18 and 22 or 19 and 23 on only one of the upper or lower Radführungslenker 2 respectively. 3 possible, as with the in 6 shown suspension 27 the case is.

7 stellt schließlich eine schematische Ansicht eines siebten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Radaufhängung 28 mit aktiver Radsturzverstellung dar. Die Radaufhängung 28 unterscheidet sich von der in 1 dargestellten Radaufhängung 1 lediglich durch den unteren Radführungslenker. Bei dem in 7 dargestellten Ausführungsbeispiel ist als unterer Radführungslenker ein herkömmlicher Radführungslenker 29 vorgesehen. Dieser verbindet das radträgerseitige Gelenk 8 unmittelbar mit dem aufbauseitigen Gelenk 9, das heißt ohne Zwischenschaltung eines Verbindungsgelenks wie zum Beispiel dem Verbindungsgelenk 17 der Radaufhängung 1. Somit ist bei dem in 7 dargestellten Ausführungsbeispiel der Radaufhängung 28 eine Radsturzverstellung in negativer Richtung möglich, in positiver Richtung jedoch nicht. Die Radaufhängung 28 stellt eine besonders einfache Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Radaufhängung mit Radsturzverstellung dar. 7 finally, a schematic view of a seventh embodiment of a suspension according to the invention 28 with active camber adjustment. The suspension 28 is different from the one in 1 shown suspension 1 only by the lower wheel control arm. At the in 7 illustrated embodiment is as a lower Radführungslenker a conventional Radführungslenker 29 intended. This connects the wheel carrier side joint 8th directly with the body-side joint 9 that is without the interposition of a connecting joint such as the connecting joint 17 the suspension 1 , Thus, in the in 7 illustrated embodiment of the suspension 28 a camber adjustment in the negative direction possible, but not in the positive direction. The suspension 28 represents a particularly simple embodiment of a wheel suspension according to the invention with camber adjustment.

Die vorstehend beschriebenen, erfindungsgemäßen Radaufhängungen für Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, mit aktiver Radsturzverstellung sind nicht auf die hierin offenbarten Ausführungsformen beschränkt, sondern umfassen auch gleich wirkende weitere Ausführungsformen. Insbesondere ist die Erfindung keineswegs auf die in den Ausführungsbeispielen dargestellte Doppelquerlenker-Radaufhängung beschränkt, sondern umfasst sämtliche Radaufhängungen, die durch den Einsatz des hierin offenbarten, wenigstens einen zweiteiligen Radführungslenkers bzw. Querlenkers ein Kippen des Radträgers in der zuvor beschriebenen Weise ermöglichen. The above-described wheel suspensions according to the invention for vehicles, in particular motor vehicles, with active camber adjustment are not limited to the embodiments disclosed herein, but also encompass equally acting further embodiments. In particular, the invention is by no means limited to the double wishbone suspension shown in the exemplary embodiments, but encompasses all the wheel suspensions that enable the wheel carrier to be tilted in the manner described above by the use of the at least one two-part wheel control arm disclosed herein.

In bevorzugter Ausführung wird die erfindungsgemäße Radaufhängung mit aktiver Radsturzverstellung in einem Kraftfahrzeug verwendet. In a preferred embodiment, the suspension according to the invention with active camber adjustment is used in a motor vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Radaufhängung Arm
22: Oberer Radführungslenker, Querlenker Upper Radführungslenker, wishbone
33: Unterer Radführungslenker, Querlenker Lower wheel control arm, wishbone
44: Radträger wheel carrier
55: Fahrzeugaufbau vehicle body
66: Radträgerseitiges Gelenk von 2 Radträgerseitiges joint of 2
77: Aufbauseitiges Gelenk von 2 Body-side joint of 2
88th: Radträgerseitiges Gelenk von 3 Radträgerseitiges joint of 3
99: Aufbauseitiges Gelenk von 3 Body-side joint of 3
1010: Fahrzeugrad vehicle
1111: Raddrehachse wheel rotation
1212: Radträgerseitiges Lenkerteil von 2 Radträgerseitiges link part of 2
1313: Aufbauseitiges Lenkerteil von 2 Body side handlebar part of 2
1414: Verbindungsgelenk von 2 Connecting joint of 2
1515: Radträgerseitiges Lenkerteil von 3 Radträgerseitiges link part of 3
1616: Aufbauseitiges Lenkerteil von 3 Body side handlebar part of 3
1717: Verbindungsgelenk von 3 Connecting joint of 3
1818: Schwenkaktuator rotary actuator
1919: Schwenkaktuator rotary actuator
2020: Radmittelebene wheel center
2121: Radaufhängung Arm
2222: Schwenkaktuator rotary actuator
2323: Schwenkaktuator rotary actuator
2424: Radaufhängung Arm
2525: Radaufhängung Arm
2626: Radaufhängung Arm
2727: Radaufhängung Arm
2828: Radaufhängung Arm
2929: Unterer Radführungslenker, Querlenker Lower wheel control arm, wishbone

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2011/135971 A1 [0003]
JP 2008184147 A [0004]
DE 102006059778 B3 [0005]
GB 2480630 [0006]
DE 102007054823 A1 [0007]
WO 2008/061619 A1 [0008]
DE 102005052833 A1 [0009]
DE 10018763 A1 [0010]

Claims

Wheel suspension for a vehicle with at least one wheel guide link ( 2 ) for connecting a wheel carrier ( 4 ) to a vehicle body ( 5 ), wherein the Radführungslenker ( 2 ) at least two via a connecting joint ( 14 ) interconnected link parts ( 12 . 13 ), of which the one handlebar part ( 12 ) with a wheel-side joint ( 6 ) on the wheel carrier ( 4 ) and the other handlebar part ( 13 ) on the body side with a body-side joint ( 7 ) are hinged to the vehicle body, and wherein a pivoting actuator ( 18 respectively. 22 ) for pivoting the two handlebar parts ( 12 . 13 ) around the connecting joint ( 14 ) is provided, characterized by at least one second Radführungslenker ( 3 ), which consists of at least two handlebar parts ( 15 . 16 ) formed by a second, between a second body-side joint ( 9 ) and a second wheel carrier-side joint ( 8th ), second connecting joint ( 17 ), and a Schwenkaktuator ( 19 ) for pivoting the second body-side joint ( 9 ) and / or a Schwenkaktuator ( 23 ) for pivoting the second link ( 17 ).

Wheel suspension according to claim 1, characterized in that the body-side link part ( 13 . 16 ) of the wheel guide ( 2 . 3 ) shorter than the wheel carrier side handlebar part ( 12 . 15 ) of the wheel guide ( 2 . 3 ).

Wheel suspension according to claim 1 or 2, characterized in that each pivoting actuator ( 18 . 19 . 22 . 23 ) is electrically operated.

Wheel suspension according to one of the preceding claims, characterized in that all the pivoting actuators ( 18 . 19 . 22 . 23 ) in the respective associated joint ( 7 . 9 . 14 . 17 ) are integrated.

Wheel suspension according to one of the preceding claims, characterized in that the Radführungslenker ( 2 . 3 ) is a wishbone.

Wheel suspension according to one of the preceding claims, characterized in that the joints ( 6 . 7 . 8th . 9 . 14 . 17 ) Are swivels.