DE102012221518A1 - Method for determining road slipperiness in bike using regulating or control unit of spindrift detection system, involves detecting spindrift spun-on by wheel of vehicle in sensory manner and calculating slipperiness from spun-on spindrift - Google Patents
Method for determining road slipperiness in bike using regulating or control unit of spindrift detection system, involves detecting spindrift spun-on by wheel of vehicle in sensory manner and calculating slipperiness from spun-on spindrift Download PDFInfo
- Publication number
- DE102012221518A1 DE102012221518A1 DE201210221518 DE102012221518A DE102012221518A1 DE 102012221518 A1 DE102012221518 A1 DE 102012221518A1 DE 201210221518 DE201210221518 DE 201210221518 DE 102012221518 A DE102012221518 A DE 102012221518A DE 102012221518 A1 DE102012221518 A1 DE 102012221518A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- spray
- vehicle
- spindrift
- spun
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/064—Degree of grip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung der Straßenglätte in einem Fahrzeug, insbesondere in einem Zweirad. The invention relates to a method for determining the road smoothness in a vehicle, in particular in a two-wheeler.
Stand der TechnikState of the art
Im Falle eines blockierenden Rades in einem Fahrzeug tritt ein Verlust der Seitenführung ein, ebenso im Falle des Aufschwimmens bei nasser Fahrbahn. Die Ursache für das Blockieren kann ein der aktuellen Straßenglätte nicht angepasstes Bremsen sein. Bei Einspurfahrzeugen wie zum Beispiel Motorrädern führt der Verlust der Seitenführungskraft, insbesondere im Falle einer Kurvenfahrt, in der Regel zu einem Sturz.In the case of a blocking wheel in a vehicle, a loss of cornering occurs, as in the case of floating on wet roads. The cause of the jamming may be braking not adapted to the current road slipperiness. In Einspurfahrzeugen such as motorcycles loss of cornering force, especially in the case of cornering, usually leads to a fall.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, in einem Fahrzeug mit einfachen Maßnahmen die aktuelle Straßenglätte zu ermitteln.The invention has for its object to determine the current road surface smoothness in a vehicle with simple measures.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.This object is achieved with the features of claim 1. The dependent claims indicate expedient developments.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Ermittlung der Straßenglätte kann allgemein in motorisierten Fahrzeugen eingesetzt werden, vorzugsweise in einspurigen Fahrzeugen bzw. Zweirädern wie zum Beispiel Motorrädern, bei denen die Information über die aktuelle Straßenglätte hochrelevant für die Fahrzeugsicherheit ist. Zusätzlich kommt aber auch eine Anwendung des Verfahrens zur Ermittlung der Straßenglätte in mehrspurigen Fahrzeugen in Betracht, beispielsweise in Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen. Die Straßenglätte stellt ein Maß für den Haftreibungskoeffizienten zwischen Straße und Reifen des Fahrzeugs dar, der Haftreibungskoeffizient kann aus der Straßenglätte ermittelt werden. The method according to the invention for determining road slipperiness can generally be used in motorized vehicles, preferably in single-track vehicles or two-wheeled vehicles, such as motorcycles, for which the information about the current road slipperiness is highly relevant for vehicle safety. In addition, however, an application of the method for determining the slipperiness of the road in multi-lane vehicles is also possible, for example in passenger cars or trucks. The road smoothness is a measure of the coefficient of static friction between the road and tires of the vehicle, the coefficient of static friction can be determined from the road slipperiness.
Bei dem Verfahren zur Ermittlung der Straßenglätte wird sensorisch die von mindestens einem Rad des Fahrzeugs aufgeschleuderte Gischt erfasst und der Berechnung der Straßenglätte zugrunde gelegt. Beispielsweise kann aus der Menge der aufgespritzten Gischt oder einem sonstigen Parameter der Gischt auf die Straßenglätte geschlossen werden. Unter „Gischt“ werden zum einen Wassertröpfchen verstanden, die durch den fahrenden Reifen auf nasser Fahrbahn aufgeschleudert werden, zum andern aber auch alle sonstigen hochspritzenden Tröpfchen oder Partikel wie zum Beispiel Öltröpfchen, Schneeflocken, Eispartikel oder Sand- bzw. Schmutzpartikel. Es ist somit möglich, verschiedenartige Einflüsse auf die Straßenglätte zu berücksichtigen, wobei gegebenenfalls auch eine Kombination verschiedener Gischtarten in Betracht kommt, beispielsweise ein zeitgleiches Aufschleudern von Wassertröpfchen und Schmutzpartikeln. In the method for determining the smoothness of the road, the spray spun by at least one wheel of the vehicle is sensed and used to calculate the smoothness of the road. For example, from the amount of sprayed spray or other parameter of the spray can be concluded on the road slippery. By "spray" on the one hand water droplets understood that are spun by the moving tires on wet roads, on the other hand, all other high-spraying droplets or particles such as oil droplets, snowflakes, ice particles or sand or dirt particles. It is thus possible to take various influences on the slipperiness of the road into account, wherein, if appropriate, a combination of different types of spray is also possible, for example a simultaneous spin-on of water droplets and dirt particles.
Die hochspritzende Gischt wird von einem Sensor erfasst, der im Fahrzeug mitgeführt wird und vorzugsweise den unmittelbar hinter einem Rad des Fahrzeugs liegenden Bereich sensorisch überwacht. Es wird zumindest die aufspritzende Gischt an einem Fahrzeugrad überwacht. Möglich ist es aber auch, im Falle von Zweirädern sowohl die aufspritzende Gischt am Vorderrad als auch am Hinterrad sensorisch zu erfassen und auszuwerten. Ebenso ist es möglich, bei Mehrspurfahrzeugen an zumindest zwei Fahrzeugrädern, gegebenenfalls an allen Fahrzeugrädern die aufspritzende Gischt sensorisch zu ermitteln und der Berechnung der Straßenglätte zugrunde zu legen. The highly sprayed spray is detected by a sensor which is carried in the vehicle and preferably monitors the area located immediately behind a wheel of the vehicle by means of sensors. At least the sprayed spray on a vehicle wheel is monitored. But it is also possible, in the case of two-wheelers, to detect and evaluate both the sprayed spray on the front wheel and the rear wheel sensory. It is also possible to sensory determine the sprayed spray on multi-track vehicles on at least two vehicle wheels, possibly on all vehicle wheels and to base the calculation of the road surface smoothness.
Die ermittelte Straßenglätte kann als Parameter im Fahrzeug weiterverwendet und insbesondere der Einstellung eines Fahrerassistenzsystems zugrunde gelegt werden. Bei dem Fahrerassistenzsystem handelt es sich zum Beispiel um ein Bremssystem, mit dem selbsttätig die Bremskraft in mindestens einer Radbremse eingestellt werden kann. Der Bremsassistent kann die Bremskraft so modulieren, dass ein Blockieren des Rades verhindert wird, so dass am Rad Seitenführungskräfte aufgebaut werden können, welche das Fahrzeug stabil halten. Insbesondere bei Zweirädern kann auf diese Weise ein Sturz vermieden werden.The determined road smoothness can be used as parameters in the vehicle and, in particular, based on the setting of a driver assistance system. The driver assistance system is, for example, a brake system with which the braking force in at least one wheel brake can be adjusted automatically. The brake assist can modulate the braking force to prevent the wheel from locking so cornering forces can be built on the wheel to keep the vehicle stable. Especially with two-wheelers, a fall can be avoided in this way.
Grundsätzlich kommen verschiedenartige Fahrerassistenzfunktionen in Betracht, bei denen die Straßenglätte berücksichtigt wird. Als Bremsassistent, dem die Straßenglätte als Parameter zugeführt wird, kann zum Beispiel auch ein Notbremssystem fungieren, mit dem selbsttätig ein Notbremsvorgang durchgeführt wird, um beispielsweise einen Zusammenstoß zwischen dem Fahrzeug und einem Drittfahrzeug zu vermeiden. Des Weiteren kommen Antiblockiersysteme in Betracht oder elektronische Stabilitätsprogramme (ESP). Möglich ist es auch, selbsttätig Eingriffe in den Antriebsmotor des Fahrzeugs vorzunehmen, beispielsweise über eine Antriebsschlupfregelung (ASR) zur selbsttätigen Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit. Basically, various driver assistance functions come into consideration, in which the slipperiness is taken into account. As a brake assistant, the slipperiness of the road is supplied as a parameter, for example, an emergency braking system can act, with the emergency emergency braking is performed, for example, to avoid a collision between the vehicle and a third vehicle. Furthermore, antilock braking systems or electronic stability programs (ESP) are possible. It is also possible to perform automatic intervention in the drive motor of the vehicle, for example via a traction control system (ASR) for the automatic reduction of the vehicle speed.
Es können unterschiedliche Sensortypen zur Erfassung der aufgespritzten Gischt eingesetzt werden. Beispielsweise ist der Sensor als ein Tropfendetektor ausgebildet, welcher dazu dient, die Lichtbrechung der aufgeschleuderten Gischt zu messen. Möglich ist ein Feuchtigkeitssensor oder ein Sensor zum kontaktlosen Erfassen bzw. Zählen von aufgeschleuderten Partikeln. Des Weiteren können zum Vermessen der aufgeschleuderten Gischt am selben Rad zwei oder mehr Sensoren gleichen oder unterschiedlichen Typs eingesetzt werden. Different sensor types can be used to record the sprayed spray. For example, the sensor is designed as a drop detector, which serves to measure the refraction of the spin-on spray. A moisture sensor or a sensor for contactless detection or counting of spin-coated particles is possible. Furthermore, two or more sensors of the same or different type can be used to measure the spin-coated spray on the same wheel.
Über die Sensoren kann die Menge, die Art, die Größe oder eine sonstige Messgröße der aufgeschleuderten Partikel bzw. Tröpfchen ermittelt und der Berechnung der Straßenglätte zugrunde gelegt werden. Soweit die Art der aufgeschleuderten Gischt sensorisch unterschieden werden kann, also beispielsweise der Unterschied zwischen aufgespritzten Wassertröpfchen und Sand- oder Schmutzpartikel, kann eine entsprechende Unterscheidung bei der Berechnung der Straßenglätte getroffen werden. The sensors can be used to determine the quantity, the type, the size or any other measured variable of the spin-on particles or droplets and can be used as a basis for the calculation of the road slipperiness. As far as the type of spin-on spray can be differentiated sensory, so for example, the difference between sprayed water droplets and sand or dirt particles, a corresponding distinction in the calculation of road slipperiness can be made.
Auch ein Sensor zur Durchflussmessung der aufgeschleuderten Tröpfchen bzw. Partikel kommt in Betracht, bei dem die Tröpfchen bzw. Partikel in einen Messbehälter geleitet werden, in welchem sensorisch die Tröpfchen bzw. Partikel ermittelt werden, zum Beispiel über eine Lichtschranke, über Ultraschall oder dergleichen.Also, a sensor for flow measurement of the spun droplets or particles is contemplated, in which the droplets or particles are passed into a measuring container in which the droplets or particles are determined by sensors, for example via a light barrier, ultrasound or the like.
Es kann des Weiteren vorteilhaft sein, die Einbauposition des Sensors so vorzunehmen, dass der Sensor durch die aufspritzende Gischt nicht verschmutzt wird. Zum Beispiel kann die Anströmung am Fahrzeug bzw. am Rad bei der Positionierung des Sensors berücksichtigt werden, dergestalt, dass die aufspritzende Gischt am Sensor vorbeigeführt wird, ohne diesen unmittelbar zu treffen.It may also be advantageous to make the installation position of the sensor so that the sensor is not polluted by the sprayed spray. For example, the flow on the vehicle or on the wheel can be taken into account in the positioning of the sensor, such that the sprayed spray passes by the sensor without directly hitting it.
Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:Further advantages and expedient embodiments can be taken from the further claims, the description of the figures and the drawings. Show it:
In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, the same components are provided with the same reference numerals.
Wie
Um die Stabilität und Sicherheit des Motorrads
In dem Regel- bzw. Steuergerät, welches Bestandteil des Gischterfassungssystems ist, wird ein mit der Straßenglätte korrespondierender Wert aus den sensorisch aufgenommenen Daten berechnet. Bei diesem Wert handelt es sich insbesondere um den Haftreibungskoeffizienten oder ein mit dem Haftreibungskoeffizienten korrelierenden Wert. In dem Gischterfassungssystem, insbesondere in dem Regel- bzw. Steuergerät, kann als Ausgangsgröße ein Stellsignal zur Einstellung eines Fahrerassistenzsystems im Motorrad erzeugt werden, insbesondere zur Einstellung eines Bremssystem wie zum Beispiel eines Notbremssystems. Dadurch ist es möglich, selbsttätig die Fahrzeugbremse zu betätigen und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu reduzieren. Zusätzlich oder alternativ ist auch ein Eingriff in das Motormanagement des Antriebsmotors möglich, um die Leistung zu reduzieren und den Straßenverhältnissen anzupassen. Zusätzlich zu der ermittelten Straßenglätte können weitere Parameter, wie zum Beispiel die Geschwindigkeit, die Schräglage oder der Lenkwinkel zur Einstellung des Fahrerassistenzsystems herangezogen werden.In the control unit, which is a component of the mist detection system, a value corresponding to the road surface smoothness is calculated from the sensor-recorded data. This value is, in particular, the coefficient of static friction or a value correlating with the static friction coefficient. In the garbage detection system, in particular in the control or control device, an output signal for setting a driver assistance system in the motorcycle can be generated as output variable, in particular for setting a brake system such as an emergency brake system. This makes it possible to automatically operate the vehicle brake and reduce the speed of the vehicle. Additionally or alternatively, an intervention in the engine management of the drive motor is possible to reduce the power and adapt to the road conditions. In addition to the determined road smoothness, further parameters, such as, for example, the speed, the inclined position or the steering angle, can be used to set the driver assistance system.
In
Es kommen grundsätzlich verschiedenartige Sensoren zum Ermitteln der aufgewirbelten Gischt in Betracht. Zum Beispiel können Feuchtigkeitssensoren eingesetzt werden oder Tropfendetektoren zur Messung der Lichtbrechung an den einzelnen Tropfen der aufgewirbelten Gischt. In
In
Claims (14)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201210221518 DE102012221518A1 (en) | 2012-11-26 | 2012-11-26 | Method for determining road slipperiness in bike using regulating or control unit of spindrift detection system, involves detecting spindrift spun-on by wheel of vehicle in sensory manner and calculating slipperiness from spun-on spindrift |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201210221518 DE102012221518A1 (en) | 2012-11-26 | 2012-11-26 | Method for determining road slipperiness in bike using regulating or control unit of spindrift detection system, involves detecting spindrift spun-on by wheel of vehicle in sensory manner and calculating slipperiness from spun-on spindrift |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102012221518A1 true DE102012221518A1 (en) | 2014-05-28 |
Family
ID=50679008
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE201210221518 Withdrawn DE102012221518A1 (en) | 2012-11-26 | 2012-11-26 | Method for determining road slipperiness in bike using regulating or control unit of spindrift detection system, involves detecting spindrift spun-on by wheel of vehicle in sensory manner and calculating slipperiness from spun-on spindrift |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102012221518A1 (en) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015106403A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for detecting a state of a roadway based on an echo signal of an ultrasonic sensor, sensor arrangement, driver assistance system and motor vehicle |
DE102015106404A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for detecting a state of a roadway based on a distance value determined by an ultrasonic sensor, sensor arrangement, driver assistance system and motor vehicle |
DE102015106402A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for detecting a state of a roadway based on an echo signal of an ultrasonic sensor, sensor arrangement, driver assistance system and motor vehicle |
DE102015106408A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway with an ultrasonic sensor, driver assistance system, motor vehicle and associated method |
DE102015106401A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway with at least two spaced ultrasonic sensors, driver assistance system, motor vehicle and associated method |
DE102015106400A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a state of a road with at least two ultrasonic sensors, driver assistance system, motor vehicle and associated method |
DE102017206244A1 (en) * | 2017-04-11 | 2018-10-11 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A TRAVEL CONDITION |
US10289920B2 (en) | 2013-11-15 | 2019-05-14 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for determining a roadway state by means of a vehicle camera system |
FR3080821A1 (en) * | 2018-05-02 | 2019-11-08 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for recognizing the condition of a roadway |
DE102018122644A1 (en) * | 2018-09-17 | 2020-03-19 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method for collecting and using water in a motor vehicle and motor vehicle |
WO2020088829A1 (en) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | Robert Bosch Gmbh | Method for supporting camera-based environment recognition by a transportation means, using road-moisture information from a first ultrasonic sensor |
WO2020108940A1 (en) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | Robert Bosch Gmbh | Method and control unit for operating a vehicle |
US10935522B2 (en) | 2016-02-29 | 2021-03-02 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Sensor device for detecting moisture on a roadway having at least one structure-borne sound sensor |
-
2012
- 2012-11-26 DE DE201210221518 patent/DE102012221518A1/en not_active Withdrawn
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10289920B2 (en) | 2013-11-15 | 2019-05-14 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for determining a roadway state by means of a vehicle camera system |
EP3288804B1 (en) * | 2015-04-27 | 2019-06-05 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway using an ultrasonic sensor, a driver assistance system, a motor vehicle, and an associated method |
DE102015106402A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for detecting a state of a roadway based on an echo signal of an ultrasonic sensor, sensor arrangement, driver assistance system and motor vehicle |
US10549734B2 (en) | 2015-04-27 | 2020-02-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway using an ultrasonic sensor, a driver assistance system, a motor vehicle, and an associated method |
DE102015106404B4 (en) | 2015-04-27 | 2022-12-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for detecting a state of a roadway using a distance value determined with an ultrasonic sensor, sensor arrangement, driver assistance system and motor vehicle |
DE102015106400A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a state of a road with at least two ultrasonic sensors, driver assistance system, motor vehicle and associated method |
WO2016173945A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-11-03 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway, comprising at least two ultrasonic sensors spaced apart from one another, a driver assistance system, a motor vehicle, and an associated method |
WO2016173847A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-11-03 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway using an ultrasonic sensor, a driver assistance system, a motor vehicle, and an associated method |
DE102015106401A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway with at least two spaced ultrasonic sensors, driver assistance system, motor vehicle and associated method |
US10160454B2 (en) | 2015-04-27 | 2018-12-25 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a state of a road with at least two ultrasound sensors arranged apart from one another, driver assistance system, motor vehicle and associated method |
EP3288805B1 (en) * | 2015-04-27 | 2019-04-10 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway, comprising at least two ultrasonic sensors spaced apart from one another, a driver assistance system, a motor vehicle, and an associated method |
DE102015106404A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for detecting a state of a roadway based on a distance value determined by an ultrasonic sensor, sensor arrangement, driver assistance system and motor vehicle |
DE102015106403A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for detecting a state of a roadway based on an echo signal of an ultrasonic sensor, sensor arrangement, driver assistance system and motor vehicle |
DE102015106400B4 (en) | 2015-04-27 | 2023-11-02 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sensor arrangement for detecting a condition of a road with at least two ultrasonic sensors, driver assistance system, motor vehicle and associated method |
DE102015106408A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-10-27 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway with an ultrasonic sensor, driver assistance system, motor vehicle and associated method |
US10935522B2 (en) | 2016-02-29 | 2021-03-02 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Sensor device for detecting moisture on a roadway having at least one structure-borne sound sensor |
US10824883B2 (en) | 2017-04-11 | 2020-11-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and apparatus for determining a road condition |
DE102017206244A1 (en) * | 2017-04-11 | 2018-10-11 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A TRAVEL CONDITION |
US11072336B2 (en) | 2018-05-02 | 2021-07-27 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for identifying a road condition |
FR3080821A1 (en) * | 2018-05-02 | 2019-11-08 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for recognizing the condition of a roadway |
CN110901557A (en) * | 2018-09-17 | 2020-03-24 | 黑拉有限责任两合公司 | Method for collecting and utilizing water in a motor vehicle and motor vehicle |
DE102018122644A1 (en) * | 2018-09-17 | 2020-03-19 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method for collecting and using water in a motor vehicle and motor vehicle |
WO2020088829A1 (en) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | Robert Bosch Gmbh | Method for supporting camera-based environment recognition by a transportation means, using road-moisture information from a first ultrasonic sensor |
CN112997189A (en) * | 2018-10-31 | 2021-06-18 | 罗伯特·博世有限公司 | Method for supporting camera-based surroundings detection of a travelling tool by means of road moisture information of a first ultrasonic sensor |
US11580752B2 (en) | 2018-10-31 | 2023-02-14 | Robert Bosch Gmbh | Method for supporting a camera-based environment recognition by a means of transport using road wetness information from a first ultrasonic sensor |
WO2020108940A1 (en) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | Robert Bosch Gmbh | Method and control unit for operating a vehicle |
CN113165659A (en) * | 2018-11-26 | 2021-07-23 | 罗伯特·博世有限公司 | Method and control unit for operating a vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102012221518A1 (en) | Method for determining road slipperiness in bike using regulating or control unit of spindrift detection system, involves detecting spindrift spun-on by wheel of vehicle in sensory manner and calculating slipperiness from spun-on spindrift | |
DE102005001404B4 (en) | Method and device for applying sand between wheel and rail of a rail vehicle | |
EP3288805B1 (en) | Sensor arrangement for detecting a state of a roadway, comprising at least two ultrasonic sensors spaced apart from one another, a driver assistance system, a motor vehicle, and an associated method | |
DE102005044486B4 (en) | Method for detecting the surface condition of a road, as well as detection system and driver assistance system for implementing the method | |
EP2358574B1 (en) | Method and device for determining the angle of inclination of a two-wheeled vehicle | |
DE102008028763A1 (en) | Method and device for supporting a parking process of a vehicle | |
WO2013170979A1 (en) | Method for alerting the rider of a single-track motor vehicle that he/she is leaving the lane | |
DE102013200044A1 (en) | Method for executing emergency brake of emergency braking system in two-wheeler in event of hazardous situation, involves detecting vehicle state variable, driver parameter and environment parameter within defined range of values | |
EP3253628B1 (en) | Method for determining the roll angle of a two-wheeled vehicle | |
KR101574372B1 (en) | Method and apparatus for supporting a parking process of a vehicle | |
EP2098844A1 (en) | Method and device for detecting contact between a vehicle and a kerbstone | |
DE102015000931B4 (en) | Method for determining a reference speed for a vehicle with at least two wheels and a control device and a braking device | |
DE4115367A1 (en) | ROAD VEHICLE WITH AN ANTIAQUAPLANING SYSTEM | |
KR20240046903A (en) | Method and apparatus for determining and characterizing roadway unevenness | |
DE19647430C2 (en) | Method and device for automatically braking a motor vehicle driven by a person | |
WO2015032537A1 (en) | Method of determining a maximum permissible braking delay of a single-track vehicle | |
DE102012223116A1 (en) | Automated rain mode setting for motorized two-wheelers | |
DE10107862A1 (en) | Determination of friction coefficient between a motor vehicle tire and a wet road using a trailing water sensor and a water spray sensor to accurately evaluate the friction coefficient and the possibility of aquaplaning | |
DE4004038C2 (en) | Road vehicle with a device for increasing the wheel grip | |
DE102014107358A1 (en) | Apparatus and method for detecting wetness on a roadway | |
EP1571058A1 (en) | Braking method for a vehicle | |
WO2013045153A1 (en) | Cruise controller for a motor vehicle | |
DE10343070B4 (en) | Method and device for determining a vehicle movement quantity in a vehicle | |
DE10012195A1 (en) | Contactless detection system e.g. for detecting two-wheeled vehicles at side of lorry has controller which activates signaling device if vehicle is detected | |
EP1014092A2 (en) | Method and device for the on-board determination of the speed of a land vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |