DE102012219207A1

DE102012219207A1 - Method for lifting height measurement on forklift trucks

Info

Publication number: DE102012219207A1
Application number: DE201210219207
Authority: DE
Inventors: Richard Buck; Ralf Schmidt
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-10-22
Filing date: 2012-10-22
Publication date: 2014-04-24
Also published as: JP2014084231A

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Anordnung (30) zur Bestimmung der Hubhöhe eines Gabelstaplers sowie ein solcher Gabelstapler vorgestellt. Der Gabelstapler weist eine an einem Hubgerüst über einen Hubmast heb- und senkbare Gabel auf, wobei die Position des Hubmastes die Hubhöhe bestimmt. Es wird mit mindestens einem Magnetfeldsensor die Position des Hubmastes bestimmt.A method and an arrangement (30) for determining the lifting height of a forklift and such a forklift are presented. The forklift has a fork that can be raised and lowered on a lifting frame via a lifting mast, the position of the lifting mast determining the lifting height. The position of the lifting mast is determined with at least one magnetic field sensor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Hubhöhenmessung an Gabelstaplern.The invention relates to a method and an arrangement for Hubhöhenmessung on forklifts.

Stand der TechnikState of the art

Gabelstapler sind motorgetriebene Flurförderfahrzeuge, die über eine an einem Hubgerüst mittels eines Hubmastes heb- und senkbare Gabel verfügen. Die Gabel, die in den meisten Fällen frontseitig angebracht ist, dient als Lastaufnahmemittel. Gabelstapler sind für den innerbetrieblichen Warenumschlag und -transport vorgesehen und sind insbesondere für Stapelarbeiten mit Stückgütern geeignet.Forklift trucks are motor-driven industrial trucks that have a fork which can be raised and lowered by means of a lifting mast on a mast. The fork, which in most cases is mounted on the front, serves as a load handling device. Forklift trucks are intended for in-house goods handling and transport and are particularly suitable for batching with general cargo.

Hierzu fahren Gabelstapler auf Firmengeländen in verschiedenen Umgebungen und dabei insbesondere auch in höhenbegrenzten Bereichen. Ebenso müssen Gabelstapler Durchfahrten mit begrenzter Höhe unterqueren. Um Unfälle zu vermeiden, sollte die Raumhöhe bzw. Durchfahrtshöhe und die Höhe des Staplerhubmastes abgeglichen werden. Bekannte Systeme verwenden Seilzüge, um diese Höheninformation zur Verfügung zu stellen. Diese sind jedoch aufwendig in der Installation und benötigen zusätzliche mechanisch bewegliche Komponenten, die gewartet werden müssen.For this purpose, forklifts are driven on company premises in various environments and in particular also in height-limited areas. Likewise, forklifts have to pass underpasses of limited height. To avoid accidents, the room height or headroom and the height of the forklift lifting mast should be adjusted. Known systems use hoists to provide this height information. However, these are expensive to install and require additional mechanical moving components that require maintenance.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 vorgestellt. Desweiteren wird ein Gabelstapler gemäß Anspruch 10 vorgestellt. Ausführungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung.Against this background, a method according to claim 1 and an arrangement with the features of claim 9 are presented. Furthermore, a forklift according to claim 10 is presented. Embodiments result from the dependent claims and the description.

Das beschriebene Verfahren und die vorgestellte Anordnung stellen somit eine kostengünstige Alternative dar, die ohne zusätzliche mechanisch bewegte Teile auskommt und dabei eine hinreichende Genauigkeit ermöglicht. Es wird dabei ein Messprinzip basierend auf einer Messung mit einem Magnetfeldsensor eingesetzt. Als Magnetfeldsensor dient bspw. ein Hall-Sensor, der in Ausgestaltung über einen sogenannten Bias-Magneten verfügt, der sich meist auf der Rückseite des Sensors befindet und in diesem Fall als Back-Bias-Magnet bezeichnet wird. Auf der Vorderseite tastet der Sensor das Magnetfeld des Back-Bias-Magneten ab, das sich bspw. durch strukturierte ferromagnetische Teile periodisch oder aperiodisch ändert. The described method and the presented arrangement thus represent a cost-effective alternative, which manages without additional mechanically moving parts and thereby allows a sufficient accuracy. In this case, a measuring principle based on a measurement with a magnetic field sensor is used. As a magnetic field sensor is used, for example. A Hall sensor, which has a so-called bias magnet in design, which is usually located on the back of the sensor and is referred to in this case as a back-bias magnet. On the front, the sensor scans the magnetic field of the back-bias magnet, which changes periodically or aperiodically, for example, by structured ferromagnetic parts.

Es können alternativ AMR-(anisotroper magnetoresistiver Effekt), GMR-(giant magnetorestrictive) Sensoren oder Feldplatten verwendet werden. Wird bei einem Hall-Sensor als Geber eine Magnetstruktur eingesetzt, so ist ein Back-Bias-Magnet nicht erforderlich. Wird hingegen als Geber eine ferromagnetische Struktur verwendet, so ist ein Back-Bias-Magnet erforderlich.Alternatively, AMR (Anisotropic Magnetoresistive Effect), GMR (Giant Magnetorestrictive) sensors or field plates may be used. If a magnetic structure is used as a sensor for a Hall sensor, a back-bias magnet is not required. If, however, a ferromagnetic structure is used as the donor, then a back-bias magnet is required.

In einer Ausführung ist diese ferromagnetische Struktur die Kette, die als Zugmittel dienen kann, an der die Gabel aufgehängt ist. Es können je nach Auswertestrategie sehr hohe Genauigkeiten, mit hochgradig interpolierten Signalen, meist Differenzmessung mit mehren Sensorchips, oder besonders einfacher Auswertungen, typische Auflösungen im Bereich der Länge eines Kettengliedes, realisiert werden. Die Kettenglieder werden hoch und runter gezählt, vergleichbar mit einem Inkrementalgeber. Die Nullposition zur Kalibrierung ist die auf den Boden abgesenkte Gabel des Staplers.In one embodiment, this ferromagnetic structure is the chain that can serve as a traction means on which the fork is suspended. Depending on the evaluation strategy, very high accuracies, with highly interpolated signals, usually differential measurement with multiple sensor chips, or particularly simple evaluations, typical resolutions in the region of the length of a chain link, can be realized. The chain links are counted up and down, comparable to an incremental encoder. The zero position for calibration is the fork of the truck lowered to the ground.

Eine weitere Ausführung sieht die direkte Verwendung der Umlenkrolle des Zugmittels, bspw. der Kette, vor, sofern dieses frei von Schlupf ist. Ist die Umlenkrolle als Zahnrad ausgebildet und greift in die Kette ein, so können in diesem Fall die Zähne der Umlenkrolle hoch und runter gezählt werden. Alternativ oder ergänzend kann auf der Rolle selbst eine Maßverkörperung angebracht werden, und zwar radial oder tangential, um die Genauigkeit zu erhöhen und die Montage zu vereinfachen. Diese Maßverkörperung kann eine ferromagnetische Struktur oder auch ein Magnetband bzw. Magnetkreis sein. Im letzten Fall kann der Back-Bias-Magnet entfallen. Es kann auch ein Magnet auf der Achse verwendet werden, in diesem Fall ist es zweckmäßig, das Magnetfeld in zwei Achsen zu messen und den Rotationswinkel über eine ATan2(y, x)-Funktion zu ermitteln.A further embodiment provides for the direct use of the deflection roller of the traction means, for example the chain, provided that this is free of slippage. If the deflection roller is designed as a gear wheel and engages in the chain, the teeth of the deflection roller can be counted up and down in this case. Alternatively or additionally, a material measure can be mounted on the roller itself, specifically radially or tangentially, in order to increase the accuracy and simplify the assembly. This material measure may be a ferromagnetic structure or a magnetic tape or magnetic circuit. In the latter case, the back-bias magnet can be omitted. It is also possible to use a magnet on the axis, in which case it is useful to measure the magnetic field in two axes and to determine the angle of rotation via an ATan2 (y, x) function.

Die ATan2(x, y)-Funktion berechnet den Winkel im Bogenmaß (Radiant) zwischen der x-Achse und einer Linie, die in der von x und y definierten Richtung gezeichnet wird. Der Winkel kann zum Berechnen von Winkeln zwischen Linien in 2D verwendet werden oder zum Umwandeln rechtwinkeliger Koordinaten in Polarkoordinaten. Die Funktion prüft auch das Vorzeichen von x und y und ist daher eindeutig.The ATan2 (x, y) function calculates the angle in radians between the x-axis and a line drawn in the direction defined by x and y. The angle can be used to calculate angles between lines in 2D or to convert rectangular coordinates to polar coordinates. The function also checks the sign of x and y and is therefore unique.

Es können unterschiedliche Prinzipien umgesetzt werden. So kann eine Anordnung zur Bestimmung des Rotationswinkels der Umlenkrolle verwendet werden. Hierbei kann eine direkte Erfassung der Zähne der Umlenkrolle vorgenommen werden. Dies kann durch Interpolation, bspw. durch Auswertung analoger Sensorsignale, was eine hohe Genauigkeit ermöglicht, oder auch durch digitale Auswertung, was eine Genauigkeit im Bereich eines Zahnabstandes ermöglicht, vorgenommen werden. Es kann ebenso eine separate Maßverkörperung für entweder jeweils analog oder digital messende Sensoren vorgenommen werden. Dies kann mit einer ferromagnetischen Struktur oder einem Magnetband erfolgen. Weiterhin kann ein Magnet auf der Stirnseite der Umlenkrolle vorgesehen sein. In diesem Fall kann die Messung in zwei Achsen, regelmäßig analog, erfolgen.Different principles can be implemented. Thus, an arrangement for determining the angle of rotation of the deflection roller can be used. In this case, a direct detection of the teeth of the deflection roller can be made. This can be done by interpolation, for example by evaluation of analog sensor signals, which allows high accuracy, or by digital evaluation, which allows accuracy in the range of a tooth spacing made. It can also be made a separate material measure for either each analog or digitally measuring sensors. This can be done with a ferromagnetic structure or a magnetic tape. Furthermore, a magnet on the front side of the deflection roller be provided. In this case, the measurement can take place in two axes, regularly analog.

Alternativ oder ergänzend kann eine Anordnung zum Erfassen der Kettenglieder eingesetzt werden. In diesem Fall erfolgt die Bestimmung bspw. durch Interpolation, nämlich durch Auswertung analoger Sensorsignale, was eine hohe Genauigkeit ermöglicht, oder durch digitale Auswertung, was eine Genauigkeit im Bereich der Kettengliedlänge sicherstellt.Alternatively or additionally, an arrangement for detecting the chain links can be used. In this case, the determination is carried out, for example, by interpolation, namely by evaluation of analog sensor signals, which allows high accuracy, or by digital evaluation, which ensures accuracy in the range of the chain link length.

Selbstverständlich sind auch beliebige Kombinationen der vorab beschriebenen Anordnungen und Messprinzipien denkbar. Insbesondere sind gleichzeitige Messungen an der Kette und der Umlenkrolle möglich. Auf diese Weise kann die Positionsgenauigkeit erhöht werden.Of course, any combinations of the previously described arrangements and measuring principles are conceivable. In particular, simultaneous measurements on the chain and the pulley are possible. In this way, the position accuracy can be increased.

Der vorgestellte Gabelstapler weist eine Gabel zum Heben und Senken von Lasten auf, die über einen Hubmast, der an einem Hubgerüst geführt ist, auf- und abzusenken ist. Durch die Position der Gabel bzw. des Hubmastes ist die Hubhöhe bestimmt. Es ist nunmehr vorgesehen, diese Position mittelbar oder unmittelbar mit mindestens einem Magnetfeldsensor zu bestimmen. Für die mittelbare Bestimmung ist vorgesehen, dass der mindestens eine Magnetfeldsensor an einer Umlenkrolle und/oder an einer Kette, die über die Umlenkrolle geführt ist, misst. Da mit der Kette die Gabel bewegt wird, kann die Position der Kette bzw. deren Bewegung eine Aussage über die Position der Gabel ermöglichen. Entsprechend kann die Position bzw. die Winkellage der Umlenkrolle bzw. deren Bewegung, die mit dem Magnetfeldsensor zu erfassen ist, eine Aussage zur Hubhöhe zulassen.The presented forklift has a fork for lifting and lowering of loads, which is on a mast, which is guided on a mast, up and lower. The position of the fork or the lifting mast determines the lifting height. It is now intended to determine this position indirectly or directly with at least one magnetic field sensor. For the indirect determination it is provided that the at least one magnetic field sensor measures on a deflection roller and / or on a chain which is guided over the deflection roller. As the fork is moved with the chain, the position of the chain or its movement can provide information about the position of the fork. Accordingly, the position or the angular position of the deflection roller or its movement, which is to be detected with the magnetic field sensor, allow a statement about the lifting height.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

1 zeigt eine Kettenführung und eine Umlenkrolle. 1 shows a chain guide and a pulley.

2 zeigt eine erste Ausführung der beschriebenen Anordnung. 2 shows a first embodiment of the described arrangement.

3 zeigt noch eine weitere Ausführungsform der beschriebenen Anordnung. 3 shows yet another embodiment of the arrangement described.

4 zeigt eine weitere Ausführungsform der vorgestellten Anordnung. 4 shows a further embodiment of the proposed arrangement.

5 zeigt die Ausführung aus 4 in einer Seitenansicht. 5 shows the execution 4 in a side view.

6 zeigt Signalverläufe. 6 shows waveforms.

7 zeigt eine weitere Ausführungsform in einer Frontalansicht. 7 shows a further embodiment in a front view.

8 zeigt die Ausführungsform aus 7 in einer Seitenansicht. 8th shows the embodiment 7 in a side view.

9 zeigt ein Koordinatensystem. 9 shows a coordinate system.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.The invention is schematically illustrated by means of embodiments in the drawings and will be described in detail below with reference to the drawings.

In 1 ist ein Teil eines Gabelstaplers 10 dargestellt, nämlich ein Hubgerüst 12, eine Umlenkrolle 14 und eine Kette 16. Die Kette 16 ist über die Umlenkrolle 14 geführt. Über die Kette 16 wird ein Hubmast (nicht dargestellt), der mit einer Gabel (nicht dargestellt) verbunden ist, an dem Hubgerüst 12 entlang hoch und runter bewegt. Zur Aufnahme der Position ist ein Magnetfeldsensor 18 vorgesehen, dessen Position und Ausgestaltung in Abhängigkeit der eingesetzten Ausführungsform gewählt wird. In 1 is part of a forklift 10 represented, namely a mast 12 , a pulley 14 and a chain 16 , The chain 16 is over the pulley 14 guided. About the chain 16 a mast (not shown) connected to a fork (not shown) is attached to the mast 12 moved up and down. To record the position is a magnetic field sensor 18 provided, the position and configuration is selected depending on the embodiment used.

2 zeigt eine Ausführung der Anordnung 30, die zur Ausführung des vorgestellten Verfahrens dient. Die Darstellung zeigt eine Umlenkrolle 32, über die eine Kette 34 geführt ist. Die Kette 34 umfasst eine Anzahl von Kettengliedern 36 und ist aus einem metallischen Material gefertigt. Die Umlenkrolle 32 trägt eine magnetische Maßverkörperung 35, d.h. einen Magnetkreis mit abwechselnden Magnetpolen. Somit liegen Südpol- 38 und Nordpolabschnitte 40 wechselweise nebeneinander um den Umfang der Umlenkrolle 32 verteilt. 2 shows an embodiment of the arrangement 30 which is used to carry out the presented method. The illustration shows a pulley 32 about a chain 34 is guided. The chain 34 comprises a number of chain links 36 and is made of a metallic material. The pulley 32 carries a magnetic measuring standard 35 ie a magnetic circuit with alternating magnetic poles. Thus, South Pole 38 and north pole sections 40 alternately next to each other around the circumference of the pulley 32 distributed.

Zum Erfassen der Position bzw. Winkellage der Umlenkrolle 32 ist ein Hallsensor vorgesehen, wobei dieser in einer ersten Position 42 oder in einer zweiten Position 44 angeordnet sein kann. Selbstverständlich können auch zwei Hallsensoren in den beiden Positionen 42 und 44 eingesetzt werden. In der ersten Position 42 ist der Hallsensor tangential angeordnet. In der zweiten Position 44 befindet sich dieser in einer radialen Position.For detecting the position or angular position of the deflection roller 32 a Hall sensor is provided, wherein this in a first position 42 or in a second position 44 can be arranged. Of course, two Hall sensors in the two positions 42 and 44 be used. In the first position 42 the Hall sensor is arranged tangentially. In the second position 44 this is in a radial position.

Entsprechend der in der 2 gezeigten Ausführung erfolgt somit die Erfassung der Hubhöhe über einer Messung an der Umlenkrolle 32, die die magnetische Maßverkörperung 35 aufweist.According to the in the 2 As shown execution thus takes place the detection of the lifting height over a measurement on the deflection roller 32 , which is the magnetic material measure 35 having.

In 3 ist eine weitere Ausführung der beschriebenen Anordnung, insgesamt mit der Bezugsziffer 60 bezeichnet, wiedergegeben. Die Darstellung zeigt eine Umlenkrolle 62, über die eine Kette 64 geführt ist. Die Umlenkrolle 62 trägt eine Geberstruktur 66, bspw. eine Struktur aus einem metallischen Material. Die Geberstruktur 66 wird entweder radial als Profil oder tangential als Zahnradstruktur angebracht.In 3 is another embodiment of the described arrangement, in total with the reference numeral 60 designated, reproduced. The illustration shows a pulley 62 about a chain 64 is guided. The pulley 62 carries a donor structure 66 , For example, a structure of a metallic material. The encoder structure 66 is attached either radially as a profile or tangentially as a gear structure.

Weiterhin ist ein Hallsensor vorgesehen, der in eine ersten Position 68 und/oder in einer zweiten Position 70 angeordnet ist. In beiden Positionen 68 und 70 ist der Hallsensor als Hall-ASIC mit einem Back-Bias-Magneten 72 aufgebaut. Ein entsprechender Aufbau der Anordnung 60 ist auch mit einer Umlenkrolle möglich, die als Zahnrad ausgebildet ist.Furthermore, a Hall sensor is provided, which in a first position 68 and / or in a second position 70 is arranged. In both positions 68 and 70 The Hall sensor is a Hall ASIC with a back-bias magnet 72 built up. A corresponding structure of the arrangement 60 is also possible with a pulley, which is designed as a gear.

Die in 3 gezeigte Anordnung 60 ist somit für eine Messung an der Umlenkrolle 62 geeignet, die eine angedeutete mechanische Maßverkörperung aufweist. Diese Maßverkörperung kann eine radiale oder tangentiale bzw. zahnradartige Struktur haben. Im Gegensatz zur Ausführung der 2, bei der eine magnetische Maßverkörperung vorgesehen ist, ist bei dieser Ausführung ein Hallsensor mit dem Back-Bias-Magneten 72 vorgesehen.In the 3 shown arrangement 60 is thus for a measurement on the pulley 62 suitable, which has an indicated mechanical material measure. This material measure may have a radial or tangential or gear-like structure. In contrast to the execution of 2 , in which a magnetic material measure is provided, in this embodiment, a Hall sensor with the back-bias magnet 72 intended.

In 4 ist noch eine weitere Ausführung der Anordnung 80 zur Durchführung des Verfahrens zur Hubhöhenbestimmung gezeigt. Die Darstellung zeigt eine Umlenkrolle 82 und eine Kette 84 mit einer Anzahl an Kettengliedern 86. Ein Hallsensor kann in einer ersten Position 88, einer zweiten Position 90 und/oder in einer dritten Position 92 angeordnet sein. Die erste Position 88 und die zweite Position 90 sind als gleichwertig zu betrachten. An diesen Positionen können bspw. die Kettenglieder 86 abgetastet werden.In 4 is still another embodiment of the arrangement 80 shown for performing the method for Hubhöhenbestimmung. The illustration shows a pulley 82 and a chain 84 with a number of chain links 86 , A Hall sensor can be in a first position 88 , a second position 90 and / or in a third position 92 be arranged. The first position 88 and the second position 90 are to be considered equivalent. At these positions can, for example, the chain links 86 be scanned.

Die dritte Position 92 ist vorteilhaft, da die Struktur der Kette 84 von dieser Position 92 aus betrachtet besser zur Signalgenerierung geeignet ist. Es können dabei Bolzen 94 und Zwischenräume 96 zwischen den Kettengliedern 86 gezählt werden. Der Hallsensor umfasst bei dieser Ausführung jeweils ein Hall-ASIC und einen Back-Bias-Magneten.The third position 92 is advantageous because the structure of the chain 84 from this position 92 From the perspective of better suited for signal generation. It can thereby bolts 94 and spaces 96 between the chain links 86 be counted. In this embodiment, the Hall sensor comprises in each case a Hall ASIC and a back-bias magnet.

Ein Pfeil 98 in der Darstellung verdeutlicht die Blickrichtung, die in 5 wiedergegeben ist. Diese Darstellung zeigt die Kette 84, einen Hallsensor 100 in der dritten Position 92 der 4 mit einem Hall-ASIC 102 und einem Back-Bias-Magneten 104. Die gezeigte Struktur der Kette 84 mit den Bolzen 94 und Zwischenräumen 96 kann von dem Hallsensor 100 erfasst werden.An arrow 98 in the illustration, the line of vision that is shown in 5 is reproduced. This illustration shows the chain 84 , a Hall sensor 100 in the third position 92 of the 4 with a Hall ASIC 102 and a back-bias magnet 104 , The shown structure of the chain 84 with the bolts 94 and spaces 96 can from the Hall sensor 100 be recorded.

In 6 sind Signalverläufe am Sensorausgang, nach Vorverarbeitung, in einem ersten Graphen 120 und einem zweiten Graphen 122 dargestellt. An einer Abszisse 124 des ersten Graphen 120 ist die Kettenposition und an einer Ordinate 126 die Signalstärke aufgetragen. Ein Verlauf 128 zeigt den stark schematisierten Signalverlauf, an dem Auswirkungen 130 der Bolzen 94 (4) und weitere Auswirkungen 132 der Zwischenräume 96 (4) zu erkennen sind. Ein Doppelpfeil 134 gibt ein Maß für die Periodizität wieder, dies entspricht einem Kettenglied 86 (4).In 6 are waveforms at the sensor output, after preprocessing, in a first graph 120 and a second graph 122 shown. At an abscissa 124 of the first graph 120 is the chain position and at an ordinate 126 applied the signal strength. A course 128 shows the highly schematized waveform, the impact 130 the bolt 94 ( 4 ) and other effects 132 the spaces between 96 ( 4 ) are recognizable. A double arrow 134 gives a measure of the periodicity, this corresponds to a chain link 86 ( 4 ).

In dem zweiten Graphen 122 ist an einer Abszisse 142 wiederum die Kettenposition und an einer Ordinate 142 die Signalstärke aufgetragen. Ein Doppelpfeil 144 verdeutlicht die Kettenposition. Die Länge des Doppelpfeils 144 entspricht somit der Länge eines Kettenglieds 86 (4). Ein in dem zweiten Graphen 122 dargestellter Verlauf 150 zeigt den Signalverlauf, wenn nur die Bolzen 94 (4) gezählt werden.In the second graph 122 is at an abscissa 142 again the chain position and at an ordinate 142 applied the signal strength. A double arrow 144 clarifies the chain position. The length of the double arrow 144 thus corresponds to the length of a chain link 86 ( 4 ). One in the second graph 122 illustrated course 150 shows the waveform, if only the bolts 94 ( 4 ) are counted.

Mit der in 4 gezeigten Anordnung 80 ist somit eine Messung an der Kette 84 in beide Richtungen möglich. Die sich je nach Ausführung ergebenden Signalverläufe 128 oder 150 können einfach zur Hubhöhenbestimmung ausgewertet werden. Hierzu müssen bspw. nur die sich durch die Bolzen 86 ergebenden Auswirkungen 130 im Signalverlauf 128 oder 150 gezählt werden. With the in 4 shown arrangement 80 is thus a measurement on the chain 84 possible in both directions. The resulting depending on the design waveforms 128 or 150 can be easily evaluated for lifting height determination. For this purpose, for example, only have to be through the bolt 86 resulting effects 130 in the signal course 128 or 150 be counted.

7 zeigt eine weitere Ausführung der Anordnung, die insgesamt mit der Bezugsziffer 150 bezeichnet ist. Die Darstellung zeigt einen Magnetfeldsensor 152, eine Kette 154, eine Umlenkrolle 156 und einen Magnet 158 mit einem Nordpol 160 und einem Südpol 162. Bei dieser Ausführung ist der Magnet 158 im Zentrum der Umlenkrolle 156 angeordnet. Der Magnetfeldsensor 152 ist in diesem Fall ein zweiachsiger Magnetfeldsensor ohne Back-Bias-Magnet zur Signalaufnahme. 7 shows a further embodiment of the arrangement, in total with the reference numeral 150 is designated. The illustration shows a magnetic field sensor 152 , a chain 154 , a pulley 156 and a magnet 158 with a north pole 160 and a south pole 162 , In this embodiment, the magnet 158 in the center of the pulley 156 arranged. The magnetic field sensor 152 is in this case a biaxial magnetic field sensor without back-bias magnet for signal recording.

Die Anordnung 150 ist in einer Seitenansicht in 8 wiedergegeben. Weiterhin ist ein Koordinatensystem 170 mit einer Abszisse B_x 172 und einer Ordinate B_y 174 gezeigt.The order 150 is in a side view in 8th played. Furthermore, a coordinate system 170 with an abscissa B _x 172 and an ordinate B _y 174 shown.

Dieses Koordinatensystem 170 ist gesondert zusammen mit dem Magneten 158 in 9 dargestellt. Über die Messung der Werte für B_x und B_y und der Funktion ATan2 kann der Verdrehwinkel zwischen dem Magneten 158 und dem Magnetfeldsensor 152 bestimmt werden. Der Messbereich liegt zwischen –180° und +180°, das heißt zwischen –PI und +PI.This coordinate system 170 is separate with the magnet 158 in 9 shown. By measuring the values for B _x and B _y and the function ATan2, the angle of rotation between the magnet 158 and the magnetic field sensor 152 be determined. The measuring range is between -180 ° and + 180 °, that is between -PI and + PI.

Claims

Method for determining the lifting height of a forklift ( 10 ), one on a mast ( 12 ) via a lifting mast raised and lowered fork, wherein the position of the lifting mast determines the lifting height, wherein at least one Magnetic field sensor ( 18 . 152 ) the position of the mast is determined.

The method of claim 1, wherein at least one of the at least one magnetic field sensor ( 18 . 152 ) on a pulley ( 14 . 32 . 62 . 82 . 156 ), which rotates with the movement of the mast, measures.

Method according to Claim 2, in which the deflection roller ( 14 . 32 . 62 . 82 . 156 ) a magnetic measuring standard ( 35 ) or donor structure carries.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein at least one of the at least one magnetic field sensor ( 18 . 156 ) on a chain ( 16 . 34 . 64 . 84 . 154 ), over which the mast is raised and lowered, measures.

Method according to Claim 4, in which the at least one magnetic field sensor ( 18 . 152 ) tangential to the chain ( 16 . 34 . 64 . 84 ) is positioned.

Method according to Claim 4, in which the at least one magnetic field sensor ( 18 . 152 ) radially to the chain ( 16 . 34 . 64 . 84 ) is positioned.

Method according to one of claims 1 to 7, in which as a magnetic field sensor ( 18 . 152 ) a Hall sensor ( 100 ) is used.

Method according to Claim 7, in which as a Hall sensor ( 100 ) a Hall ASIC ( 102 ) with associated back-bias magnet ( 72 . 104 ) is used.

Arrangement for determining the lifting height of a forklift ( 10 ), one on a mast ( 12 ) has a lifting mast raised and lowered fork, wherein the position of the mast determines the lifting height, with at least one magnetic field sensor ( 18 . 152 ) provided and positioned to determine the position of the lift mast.

Forklift with a mast ( 12 ) and a fork liftable and lowerable via a lifting mast, which has an arrangement ( 30 . 60 . 80 . 150 ) according to claim 9 for determining the lifting height.

Forklift truck according to claim 10, in which the fork is connected by a chain ( 16 . 34 . 64 . 84 ), which via a pulley ( 14 . 32 . 62 . 82 . 156 ) is to be moved, wherein the arrangement ( 30 . 60 . 80 . 150 ) is arranged such that this at the deflection roller ( 14 . 32 . 62 . 82 . 156 ) and / or the chain ( 16 . 34 . 64 . 84 . 154 ) measures.