-
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Patientenlagerungsvorrichtung, ein medizinisches Bildgebungssystem und ein Verfahren zur medizinischen Bildgebung.
-
Bei medizinischen Nadelinterventionen, wie Biopsien, und hier beispielsweise die Feinnadelbiopsie, kurz FNAB, zur Zellgewinnung aus inneren Organen bei Tumorverdachtsdiagnose, oder bei Katheterablationen, spielt die bildbasierte Navigationsunterstützung oder Trajektorienplanung eine zunehmend wichtige Rolle. Zur Darstellung der Struktur von Gewebe und Organen im Körper eines Patienten und/oder zur räumlichen Bildgebung bietet sich bevorzugt beispielsweise die Bildgebung mit Magnetresonanztomographie, MRT, an. Nachteilig beim Einsatz eines Magnetresonanztomographiegerätes oder auch eines Computertomographiegerätes, CT, ist unter anderem deren mechanischer Aufbau, bei dem ein Patient in eine tunnelartige Öffnung der Gantry verfahren werden muss. Ein Agieren in diesem Raum ist für einen Arzt nicht möglich. Weiter ist eine MRT- oder CT-Bildgebung aufgrund von großen statischen oder dynamischen elektromagnetischen Feldern oder dem Auftreten von Bildartefakten wegen der meist metallischen Instrumente einer Nadelintervention nicht oder nur eingeschränkt möglich. Deshalb werden Nadelinterventionen bisher üblicherweise ohne MRT- oder CT-Bildgebung durchgeführt und stattdessen wird entweder ohne bildbasierte Navigationsunterstützung, d.h. „blind“, navigiert oder es werden Modalitäten verwendet, die die genannten Nachteile zwar nicht aufweisen, wie die Ultraschallbildgebung oder die Röntgendurchleuchtung, die aber Gewebe und Organe kontrastärmer darstellen und einen Patienten, im Falle einer Röntgenbildgebung, durch Röntgenstrahlung belasten können. Andere Möglichkeiten, die Navigation eines medizinischen Nadelinstrumentes zu unterstützen, sind Marker, Positionierungshilfen, kamerabasierte Navigationssysteme oder Lasersysteme, die aufgrund einer fehlenden Echtzeitdarstellung des Instrumentes während der Intervention nur eingeschränkt verwendbar sind. Versuche, den mechanischen Aufbau von CT- oder MRT-Geräten zu optimieren, wie zum Beispiel durch eine kürzere oder weitere Gantry, sind nur in engen Grenzen möglich und lösen nicht die prinzipiellen Probleme.
-
Ein vielversprechender Ansatz besteht in der Verwendung einer multimodalen Bildgebung, bei der also zwei oder mehr medizinische Bildgebungsverfahren zum Einsatz kommen. Dadurch können die Vorteile und Stärken der jeweiligen bildgebenden Verfahren kombiniert werden. Bekannt sind Systeme, bei denen einer Projektion eines räumlichen Bildes ein Live-Durchleuchtungsbild lagerichtig überlagert wird, um so einer kontrastreichen Aufnahme von Gewebe, ein aktuelles Bild eines medizinischen Instrumentes zu überlagern. Ein anderes Verfahren ist in der Veröffentlichung von C. Weiss et.al., MR-US Fusion for Targeted Prostate Biopsy, 2010 ISMRM (International Society for Magnetic Resonance in Medicine), Annual Meeting, 1–7 May 2010, Stockholm, Sweden, beschrieben. Dabei wird einer zuvor akquirierten MRT-Aufnahme eines, die Prostata eines Patienten umfassenden, Volumens, ein räumliches Echtzeit-Ultraschallbild überlagert. Die Überlagerung oder Fusionierung erfolgt mit Informationen über die räumliche Lage des Ultraschallkopfes des Ultraschallgerätes, die mit Hilfe eines Lageerkennungssystems, engl. Tracking System genannt, gewonnen werden. Problematisch an diesem Verfahren ist, wenn sich die Lage des Patienten nach der MRT-Aufnahme ändert, da dann eine Bildfusionierung erschwert oder nicht mehr möglich ist. Das Risiko besteht besonders dann, wenn der Patient zwischen der MRT-Aufnahme und den Ultraschallaufnahmen umpositioniert wird oder durch Bewegungen des Patienten, wenn die Ultraschallaufnahmen sehr viel später als die MRT-Aufnahme gemacht werden.
-
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht nun darin, eine Patientenlagerungsvorrichtung anzugeben, mit Hilfe derer ein zuvor beschriebenes Verfahren zur medizinischen Bildgebung vorteilhaft durchführbar ist. Weiter ist es Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes medizinisches Bildgebungssystem und ein entsprechendes Verfahren zur medizinischen Bildgebung anzugeben.
-
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einer Patientenlagerungsvorrichtung mit den Merkmalen des ersten unabhängigen Patentanspruchs, einem medizinischen Bildgebungssystem mit den Merkmalen des zweiten unabhängigen Patentanspruchs und einem Verfahren mit den Merkmalen des dritten unabhängigen Patentanspruchs. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in Unteransprüchen beschrieben.
-
Ein Grundgedanke der Erfindung ist eine Patientenlagerungsvorrichtung zur medizinischen Bildgebung. Die Patientenlagerungsvorrichtung umfasst eine zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte zur Lagerung eines Untersuchungsobjektes und wenigstens einen ersten Liegentisch. Die zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte ist zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit einer ersten bildgebenden Vorrichtung auf dem ersten Liegentisch anordenbar. Weiter ist die zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit einer zweiten bildgebenden Vorrichtung, die eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung umfasst, oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung anordenbar und der elektromagnetisch-transparente Bereich der Transferplatte ist oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung anordenbar.
-
Der erfindungsgemäße Grundgedanke der Patientenlagerungsvorrichtung zur medizinischen Bildgebung umfasst somit wenigstens einen ersten Liegentisch und eine Transferplatte. Die Transferplatte ist zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches eines Untersuchungsobjektes, z.B. eines menschlichen oder tierischen Patienten, mit einer ersten bildgebenden Vorrichtung auf dem ersten Liegentisch oder Operationstisch, anordenbar. Unter einem Untersuchungsbereich kann beispielsweise ein Organ des Untersuchungsobjektes verstanden werden, das, zum Beispiel durch eine Biopsie, auf pathologische Besonderheiten hin untersucht werden soll oder an dem ein chirurgischer Eingriff, z.B. mittels eines medizinischen Katheters, vorgenommen werden soll. Unter einer Transferplatte soll insbesondere eine Platte zur Lagerung und/oder Positionierung des Untersuchungsobjektes verstanden werden, wobei die Transferplatte fest auf einem Liegentisch anordenbar ist bzw. fest angeordnet ist oder zwischen unterschiedlichen Patientenlagerungsvorrichtungen und/oder Liegentischen ausgetauscht werden kann. Beispielsweise kann der Patient zuerst auf der Transferplatte liegend für eine Magnetresonanzuntersuchung auf einer Patientenlagerungsvorrichtung angeordnet sein und anschließend zusammen mit der Transferplatte für einen chirurgischen Eingriff auf einen Operationstisch gewechselt werden. Für die Magnetresonanzuntersuchung wird der Patient auf der Transferplatte liegend zusammen mit der Transferplatte und dem Liegentisch in einen Untersuchungsraum der Magnetresonanzvorrichtung eingeführt, wobei hierzu die Transferplatte in einer gegenüber dem Liegentisch arretierten Position angeordnet ist. Ein Liegentisch ist bevorzugt verfahrbar ausgeführt, wozu insbesondere Rollen zwischen Liegentisch und Boden geeignet sind. Denkbar ist auch eine roboterarmähnliche Ausführung.
-
Weiter ist die Transferplatte zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit einer zweiten bildgebenden Vorrichtung anordenbar. Die zweite bildgebende Vorrichtung umfasst eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung, wobei die Transferplatte oberhalb dieser elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung anordenbar ist. Die Transferplatte ist zumindest bereichsweise elektromagnetisch transparent, d.h. sie umfasst einen elektromagnetisch transparenten Bereich. Der elektromagnetisch-transparente Bereich der Transferplatte ist oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung anordenbar. Denkbar ist auch, dass die gesamte Transferplatte elektromagnetisch transparent ausgeführt ist.
-
Als elektromagnetisch transparenter Bereich soll ein Bereich verstanden werden, der von elektromagnetischen Wellen, d.h. Wellen aus gekoppelten elektrischen und magnetischen Feldern, ungehindert, d.h. ohne wesentliche Wechselwirkung mit der durchlaufenen Materie, durchlaufen werden kann. Da die Wechselwirkung elektromagnetischer Wellen mit Materie stark von ihrer Frequenz abhängt, ist das Material des elektromagnetisch transparenten Bereiches der Transferplatte auf die Wellenlänge der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung abgestimmt. Diese kann beispielsweise aus einem Datenblatt der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung ersehen werden. Denkbar ist auch ein elektromagnetisch transparenter Bereich, der eine vorgebbare Dämpfung aufweist. Der Grad der Dämpfung kann beispielsweise von einem Konstrukteur in Abstimmung mit der verwendeten elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung vorgegeben werden. Durch den elektromagnetisch transparenten Bereich der Transferplatte, der erfindungsgemäß oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung, d.h. zwischen der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung und dem Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjektes, anordenbar ist, ist eine Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung, unter Einbezug der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung, möglich.
-
Unter einer Lokalisierungsvorrichtung wird im Allgemeinen eine Vorrichtung verstanden, die die Lokalisierung eines Gegenstandes ermöglicht, wobei eine Lokalisierung die Bestimmung einer Ortskoordinate eines vorgebbaren Punktes des Gegenstandes und die räumliche Ausrichtung des Gegenstandes umfasst. Im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Grundgedanken dient die Lokalisierungsvorrichtung der Lokalisierung eines Bestandteils der zweiten bildgebenden Vorrichtung, beispielsweise eines Bildsensors. Elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtungen sind aus dem Stand der Technik bekannt. In einer Ausführung kann an der Spitze beispielsweise eines endoskopischen Instruments eine oder mehrere Spulen angeordnet sein, in denen durch ein elektromagnetisches Feld außerhalb des Patienten angebrachten Sendespulen eine Spannung induziert wird, die die Bestimmung von Position und Lage des endoskopischen Instruments ermöglicht. Ein solches System wird beispielsweise von der Firma Northern Digital Incorporated, NDI, in einem Produkt „Aurora“ gewerblich angeboten.
-
In einer weiteren Ausführung befindet sich an der Spitze eines endoskopischen Instruments ein Hochfrequenz-Transponder, ein sogenannter RFID-Tag, für Radio Frequency Indentification Tag. Aus der Offenlegungsschrift
DE 10 2006 029 122 A1 ist bekannt, die Position eines Hochfrequenz-Transponders mit Hilfe einer phasenempfindlichen Auswertung des Empfangssignals zu bestimmen. Die Antennen der Transponder werden durch ein Hochfrequenz-Feld angeregt und versorgen die Transponder mit elektrischer Energie. Die Transponder senden ihrerseits ein Lokalisierungssignal aus, das von mehreren Empfangseinheiten phasensensitiv empfangen wird. Nach einem in der
DE 10 2006 029 122 A1 näher beschriebenen Verfahren wird der genaue Ort jedes Transponders bestimmt.
-
In einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst die erste bildgebende Vorrichtung ein Computertomografiegerät oder ein Magnetresonanztomografiegerät oder ein C-Bogen-Röntgengerät. Alternativ oder zusätzlich umfasst die zweite bildgebende Vorrichtung ein Sonografiegerät mit einem Schallkopf, wobei die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung zur Lokalisierung des Schallkopfes ausgelegt ist.
-
Sonografie, Echografie oder umgangssprachlich Ultraschall ist die Anwendung von Ultraschall als bildgebendes Verfahren in der Medizin zur Untersuchung von beispielsweise organischem Gewebe. Ein wesentlicher Vorteil der Sonografie ist die Unschädlichkeit der eingesetzten Schallwellen, wodurch eine Bildgebung auch über einen längeren Zeitraum, z.B. auch als Live-Bildgebung, ohne Strahlenbelastung durchgeführt werden kann. Üblicherweise umfasst ein Sonografiegerät eine Elektronik für die Schallerzeugung, Signalverarbeitung und eine Schnittstelle für die Weitergabe der Bilddaten an einen Steuerrechner. Meist ist an der Elektronik des Sonografiegerätes, z.B. mittels eines Kabels, frei beweglich ein Schallkopf oder eine Ultraschallsonde angeschlossen. In den letzten Jahren wird auch zunehmend die sogenannte dreidimensionale Sonografie verwendet. Dabei wird der Schallkopf über einen Untersuchungsbereich geschwenkt und die dabei gewonnenen Bilder zu einem dreidimensionalen Bild umgerechnet. Auch ist eine dreidimensionale Darstellung in Echtzeit möglich. Notwendig ist, den Winkel zwischen dem Schallkopf und einer vorgebbaren Ebene, dem sogenannten Flächenscanwinkel, zu bestimmen und bei der Berechnung des dreidimensionalen Ultraschallbildes zu berücksichtigen. Eine weitere Möglichkeit besteht in der Verwendung einer zweidimensionalen Anordnung von Ultraschallwandlern in einem sogenannten Phased Array, bei der ein Schwenk des Strahles nicht mechanisch, sondern elektronisch durchgeführt wird.
-
Vorteile bei der Verwendung eines Magnetresonanztomografiegerätes als erste bildgebende Vorrichtung wurden zuvor beschrieben. Insbesondere bei der Verwendung eines Sonografiegerätes mit einem Schallkopf als zweite bildgebende Vorrichtung und der Lokalisierung des Schallkopfes mit der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung wird mit dieser Konstellation die Durchführung des in der Veröffentlichung von C. Weiss et.al., MR-US Fusion for Targeted Prostate Biopsy, 2010 ISMRM (International Society for Magnetic Resonance in Medicine), Annual Meeting, 1–7 May 2010, Stockholm, Sweden, beschriebenen Verfahrens erleichtert.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Patientenlagerungsvorrichtung zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung die zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte und den ersten Liegentisch auf. In einem Zustand, bei dem die zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte auf dem ersten Liegentisch angeordnet ist, ist zumindest zwischen dem elektromagnetisch-transparenten Bereich der Transferplatte und dem ersten Liegentisch eine Aussparung zur Aufnahme der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung ausgebildet.
-
Diese Ausführungsform kommt mit einem Liegentisch sowohl für Aufnahmen mit der ersten als auch mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung aus. Das Untersuchungsobjekt wird zur Aufnahme mit der ersten bildgebenden Vorrichtung auf der Transferplatte gelagert und es wird ein Bild des Untersuchungsbereiches gewonnen. Anschließend kann das Untersuchungsobjekt auf der Transferplatte liegend aus der ersten bildgebenden Vorrichtung gezogen werden und es können Bilder mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung gewonnen werden. Das bildgebende Verfahren der zweiten bildgebenden Vorrichtung nutzt eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung, die zwischen Transferplatte und dem Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjektes anordenbar ist. Zur Anordnung der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung ist zwischen dem elektromagnetisch-transparenten Bereich der Transferplatte und dem ersten Liegentisch eine Aussparung zur Aufnahme der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung ausgebildet. Die Aussparung kann beispielsweise dadurch gebildet sein, dass die Transferplatte von dem ersten Liegentisch beabstandet ist, wodurch ein Zwischenraum ausgebildet wird, in den die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung einführbar ist. Ein Vorteil, der sich aus diesem Merkmal ergibt ist, dass nur ein Liegentisch für Aufnahmen mit der ersten und der zweiten bildgebenden Vorrichtung benötigt wird. Die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung kann für Aufnahmen mit der ersten bildgebenden Vorrichtung entfernt werden, so dass keine Rückwirkungen auf die Bildgebung auftreten.
-
In einer alternativen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Patientenlagerungsvorrichtung weist die Patientenlagerungsvorrichtung zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung die zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte und einen zweiten Liegentisch auf. Die zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte ist auf dem zweiten Liegentisch anordenbar und die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung ist an dem zweiten Liegentisch und unter dem elektromagnetisch-transparenten Bereich der Transferplatte anordenbar.
-
In dieser Ausführungsform kommen zwei verschiedene Liegentische zum Einsatz. Das Untersuchungsobjekt wird zur Aufnahme mit der ersten bildgebenden Vorrichtung auf der Transferplatte gelagert und es kann ein Bild des Untersuchungsbereiches gewonnen werden. Anschließend kann das Untersuchungsobjekt auf der Transferplatte liegend von dem ersten auf den zweiten Liegentisch verschoben werden. Das bildgebende Verfahren der zweiten bildgebenden Vorrichtung nutzt eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung, die an dem zweiten Liegentisch anordenbar ist oder angeordnet ist. Ist das Untersuchungsobjekt auf der Transferplatte liegend auf dem zweiten Liegentisch gelagert, ist zumindest der elektromagnetisch-transparente Bereich der Transferplatte zwischen dem Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjektes und der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung angeordnet und es können Bilder mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung, unter Nutzung der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung, gewonnen werden. Ein Vorteil, der sich aus diesem Merkmal ergibt ist, dass die beiden Liegentische, beispielsweise durch ihre geometrische Ausgestaltung, besonders gut für das jeweilige bildgebende Verfahren ausgelegt sein können.
-
Ein weiterer Grundgedanke der Erfindung betrifft ein medizinisches Bildgebungssystem zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches eines Untersuchungsobjektes. Das medizinische Bildgebungssystem umfasst eine erste bildgebende Vorrichtung, eine zweite bildgebende Vorrichtung, die eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung umfasst, eine zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte zur Lagerung des Untersuchungsobjektes, wenigstens einen ersten Liegentisch, ein Rechen- und Steuermittel und ein Anzeigemittel. Die zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte ist zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der ersten bildgebenden Vorrichtung auf dem ersten Liegentisch anordenbar. Weiter ist die zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung anordenbar und der elektromagnetisch-transparente Bereich ist oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung anordenbar. Das Rechen- und Steuermittel ist dazu ausgelegt, Bilder der ersten bildgebenden Vorrichtung und der zweiten bildgebenden Vorrichtung entgegenzunehmen und wenigstens eines der Bilder auf dem Anzeigemittel darzustellen.
-
Der Grundgedanke des erfindungsgemäßen medizinischen Bildgebungssystems zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches eines Untersuchungsobjektes umfasst somit zwei bildgebende Vorrichtungen, wobei die zweite bildgebende Vorrichtung eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung umfasst, eine Transferplatte, die einen, abhängig von der genutzten Wellenlänge der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung, elektromagnetisch-transparenten Bereich aufweist, und zur Lagerung des Untersuchungsobjektes ausgelegt ist, mindestens einen Liegentisch, ein Rechen- und Steuermittel und ein Anzeigemittel. Das Untersuchungsobjekt ist auf der Transferplatte lagerbar und zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der ersten bildgebenden Vorrichtung auf dem ersten Liegentisch anordenbar. Die Transferplatte mit dem gelagerten Untersuchungsobjekt ist zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung anordenbar, wobei der elektromagnetisch-transparente Bereich Transferplatte oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung anordenbar ist. Das Rechen- und Steuermittel, z.B. ein Computer, ist dazu ausgelegt, Bilder der ersten bildgebenden Vorrichtung und der zweiten bildgebenden Vorrichtung entgegenzunehmen und wenigstens eines der Bilder auf dem Anzeigemittel, z.B. einem Computermonitor, darzustellen. Dazu können die beiden bildgebenden Vorrichtungen durch Verbindungsmittel, z.B. durch Datenkabel, mit dem Rechen- und Steuermittel verbunden sein und das Rechen- und Steuermittel kann ein Computerprogramm ausführen, das die Entgegennahme und Darstellung des oder der Bilder ermöglicht.
-
In einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst die erste bildgebende Vorrichtung ein Computertomografiegerät oder ein Magnetresonanztomografiegerät oder ein C-Bogen-Röntgengerät. Alternativ oder zusätzlich umfasst die zweite bildgebende Vorrichtung ein Sonografiegerät mit einem Schallkopf, wobei die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung zur Lokalisierung des Schallkopfes ausgelegt ist.
-
Heutige Computertomografiegeräte, Magnetresonanztomografiegeräte, C-Bogen-Röntgengeräte und Sonografiegeräte bieten meist Schnittstellen, um Bilder einem Rechen- und Steuermittel, z.B. einem Computer, zugänglich zu machen, so dass die Entgegennahme von Bildern ohne großen Aufwand möglich ist.
-
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass das medizinische Bildgebungssystem eine der zuvor beschriebenen Patientenlagerungsvorrichtungen umfasst.
-
Eine bevorzugte Ausgestaltung eines Grundgedankens der Erfindung sieht vor, dass das Rechen- und Steuermittel dazu ausgelegt ist, ein Bild der ersten bildgebenden Vorrichtung und ein Bild der zweiten bildgebenden Vorrichtung zu einem Überlagerungsbild zu überlagern und das Überlagerungsbild auf dem Anzeigemittel darzustellen.
-
Die ortsrichtige Überlagerung zweier Bilder von verschiedenen bildgebenden Vorrichtungen wird auch als Bildfusion bezeichnet. Dazu existieren an sich bekannte Verfahren, insbesondere aus dem Bereich der medizinischen Bildverarbeitung. Eines der beschriebenen medizinischen Bildgebungssysteme zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches eines Untersuchungsobjektes eignet sich besonders für die Bildfusion, da damit sichergestellt werden kann, dass die Lage des Untersuchungsobjektes bei der Aufnahme mit beiden bildgebenden Vorrichtungen sich nicht verändert. Dies wird zum Einen dadurch erreicht, dass das Untersuchungsobjekt für Aufnahmen mit beiden bildgebenden Vorrichtungen auf derselben Transferplatte gelagert sein kann und zum Anderen dadurch, dass die Verlagerung des Untersuchungsobjektes von der ersten zur zweiten bildgebenden Vorrichtung schnell durchgeführt werden kann. Das Rechen- und Steuermittel kann beispielsweise durch ein Computerprogramm in die Lage versetzt werden, zwei empfangene Bilder zu überlagern und auf dem Darstellungsmittel darzustellen. Vorteilhafterweise gehen in die Fusion der beiden Bilder Lokalisierungsinformationen der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung ein. Die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung liefert in einer Ausführungsform Informationen über den Ortsvektor und über die Ausrichtung eines Schallkopfes eines Sonografiegerätes. Diese Informationen erleichtern die Fusion eines Sonografiebildes mit einem räumlichen Bild, z.B. einem Magnetresonanztomografiebild.
-
Ein weiterer Grundgedanke der Erfindung beschreibt ein Verfahren zur medizinischen Bildgebung mit einem medizinischen Bildgebungssystem zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches eines Untersuchungsobjektes. Das medizinische Bildgebungssystem umfasst eine erste bildgebende Vorrichtung und eine zweite bildgebende Vorrichtung, die eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung umfasst. Weiter umfasst das medizinische Bildgebungssystem eine zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte zur Lagerung des Untersuchungsobjektes, wenigstens einen ersten Liegentisch, ein Rechen- und Steuermittel und ein Anzeigemittel. Das Verfahren zur medizinischen Bildgebung mit dem medizinischen Bildgebungssystem umfasst wenigstens folgende Verfahrensschritte:
- S1) Lagerung des Untersuchungsobjektes auf der zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparenten Transferplatte, Anordnen der zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparenten Transferplatte auf dem ersten Liegentisch, Aufnahme eines ersten Bildes des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der ersten bildgebenden Vorrichtung und zur Verfügung stellen des ersten Bildes dem Rechen- und Steuermittel;
- S2) Anordnen der zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparenten Transferplatte oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung, wobei der elektromagnetisch-transparente Bereich der Transferplatte oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung angeordnet ist, Aufnahme eines zweiten Bildes des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung und zur Verfügung stellen des zweiten Bildes dem Rechen- und Steuermittel;
- S3) Entgegennahme wenigstens eines der zur Verfügung gestellten Bilder durch das Rechen- und Steuermittel und Anzeige wenigstens eines der Bilder auf dem Anzeigemittel.
-
In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet das Verfahren eines der zuvor beschriebenen medizinischen Bildgebungssysteme.
-
Vorteilhaft wird beispielsweise das erfindungsgemäße Verfahren zumindest teilweise durch ein Computerprogramm, das in der Rechen- und Steuereinheit abgelegt ist, ausgeführt.
-
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn wenigstens ein Verfahrensschritt wiederholt ausgeführt wird.
-
Denkbar ist beispielsweise, dass die Verfahrensschritte S2 und S3 wiederholt ausgeführt werden. Das heißt, der Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjektes wird wiederholt mit Hilfe der zweiten bildgebenden Vorrichtung aufgenommen, das Steuer- und Rechenmittel nimmt das jeweils letzte Bild entgegen und stellt es auf dem Darstellungsmittel dar. Vorzugsweise wird das Verfahren solange wiederholt, bis ein Abbruchkriterium erfüllt ist. Unter einem Abbruchkriterium kann zum Beispiel die Betätigung eines Tasters, das Erreichen einer vorgebbaren Anzahl an Wiederholungen oder das Erreichen einer vorgebbaren Zeit verstanden werden.
-
Mit besonderem Vorteil wird das Verfahren zumindest teilweise automatisch ausgeführt.
-
Beispielsweise kann nach Entgegennahme eines Bildes das Bild automatisch durch die Rechen- und Steuereinheit auf dem Darstellungsmittel angezeigt werden.
-
Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.
-
Weitere vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den nachfolgenden Figuren samt Beschreibung. Es zeigen:
-
1 schematisch ein Ausführungsbeispiel eines medizinischen Bildgebungssystems zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches eines Untersuchungsobjektes;
-
2 schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Patientenlagerungsvorrichtung in einem ersten Zustand;
-
3 schematisch das Ausführungsbeispiel einer Patientenlagerungsvorrichtung aus 2 in einem zweiten Zustand;
-
4 schematisch das Ausführungsbeispiel einer Patientenlagerungsvorrichtung aus 3 in dem zweiten Zustand in einer Draufsicht;
-
5 beispielhaft ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur medizinischen Bildgebung mit einem medizinischen Bildgebungssystem zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches eines Untersuchungsobjektes.
-
1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines medizinischen Bildgebungssystems 70 zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches 22, hier der Prostata, eines Untersuchungsobjektes 20, hier eines menschlichen Patienten. Das medizinische Bildgebungssystem 70 umfasst eine erste bildgebende Vorrichtung 30, hier ein Magnetresonanztomografiegerät, eine zweite bildgebende Vorrichtung 40, hier ein Sonografiegerät mit einem Schallkopf 44. Die zweite bildgebende Vorrichtung 40 umfasst eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung 42. Weiter umfasst das medizinische Bildgebungssystem 70 eine Patientenlagerungsvorrichtung 10, die eine im Bereich 13 elektromagnetisch-transparente Transferplatte 12 zur Lagerung des Untersuchungsobjektes 20 und einen ersten Liegentisch 14 umfasst. Das medizinische Bildgebungssystem 70 umfasst weiter ein Rechen- und Steuermittel 60, hier einen Computer, und ein Anzeigemittel 62, hier einen Computermonitor. Die im Bereich 13 elektromagnetisch-transparente Transferplatte 12 ist zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches 22 des Untersuchungsobjektes 20 mit der ersten bildgebenden Vorrichtung 30 auf dem ersten Liegentisch 14 anordenbar. Der erste Liegentisch 14 umfasst eine Säule 15, die auf einer Plattform mit Rollen aufsetzt, wodurch der erste Liegentisch 14 mit der Transferplatte 12 und dem Untersuchungsobjekt 20 zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches 22 in die erste bildgebende Vorrichtung 30, das Magnetresonanztomografiegerät mit Gantry 32, verfahrbar ist. Weiter ist die im Bereich 13 elektromagnetisch-transparente Transferplatte 12 zur Aufnahme des Untersuchungsbereiches 22 des Untersuchungsobjektes 20 mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung 40 oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung 42 anordenbar und der elektromagnetisch-transparente Bereich 13 ist oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung 42 anordenbar. Der eine Liegentisch 14 ist sowohl für Aufnahmen mit der ersten bildgebenden Vorrichtung 30 als auch mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung 40 ausgelegt. Nach Aufnahme des Untersuchungsbereiches 22 des Untersuchungsobjektes 20 mit der ersten bildgebenden Vorrichtung 30 kann das Untersuchungsobjekt 20 auf der Transferplatte 12 liegend aus der ersten bildgebenden Vorrichtung 30 gezogen werden und es können Bilder mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung 40 gewonnen werden. Das bildgebende Verfahren der zweiten bildgebenden Vorrichtung 40 nutzt die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung 42, die zwischen Transferplatte 12 und dem Untersuchungsbereich 22 des Untersuchungsobjektes 20 anordenbar ist. Zur Anordnung der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung 42 ist zwischen dem elektromagnetisch-transparenten Bereich 13 der Transferplatte 12 und dem ersten Liegentisch 14 eine Aussparung 16 zur Aufnahme der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung 42 ausgebildet. Die Aussparung 16 kann beispielsweise dadurch gebildet sein, dass die Transferplatte 12 von dem ersten Liegentisch 14, beispielsweise durch Rollen 17, beabstandet ist, wodurch ein Zwischenraum 18 ausgebildet wird, in den die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung 42 einführbar ist. Ein Vorteil, der sich aus diesem Merkmal ergibt ist, dass nur ein Liegentisch für Aufnahmen mit der ersten und der zweiten bildgebenden Vorrichtung benötigt wird. Die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung 42 kann für Aufnahmen mit der ersten bildgebenden Vorrichtung 30 entfernt werden, so dass keine Rückwirkungen auf die Bildgebung auftreten. Die Lokalisierungsvorrichtung 42 ermöglicht die Bestimmung einer Ortskoordinate eines vorgebbaren Punktes des Schallkopfes 44 der zweiten bildgebenden Vorrichtung 40, hier des Sonografiegerätes, dargestellt als Ortsvektor 26 eines kartesischen Koordinatensystems 24, und die, in der 1 nicht dargestellte, räumliche Ausrichtung des Schallkopfes 44. Das Rechen- und Steuermittel 60 ist dazu ausgelegt, Bilder der ersten bildgebenden Vorrichtung 30 und der zweiten bildgebenden Vorrichtung 40, beispielsweise über Datenleitungen, entgegenzunehmen und wenigstens eines der Bilder auf dem Anzeigemittel 62 darzustellen. Durch die Lokalisierung des Schallkopfes 44, d.h. die bekannte Ortskoordinate und die bekannte räumliche Ausrichtung des Schallkopfes 44, eignen sich Bilder der zweiten bildgebenden Vorrichtung 40 besonders für die Bildfusion mit einem Bild der ersten bildgebenden Vorrichtung 30. Vorteilhafterweise gehen in die Fusion der beiden Bilder Lokalisierungsinformationen der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung 42 ein. Diese Informationen erleichtern die Fusion der Sonografiebilder mit einem räumlichen Bild, z.B. einem Magnetresonanztomografiebild. Das Rechen- und Steuermittel 60 kann beispielsweise durch ein Computerprogramm in die Lage versetzt werden, zwei empfangene Bilder zu überlagern und auf dem Darstellungsmittel 62 darzustellen.
-
In 2 ist schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Patientenlagerungsvorrichtung 10 in einem ersten Zustand dargestellt, ein zweiter Zustand ist in 3 beschrieben. In diesem Ausführungsbeispiel kommen zwei verschiedene Liegentische zum Einsatz. Ein Untersuchungsobjekt 20, hier ein menschlicher Patient, wird zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches 22, hier der Prostata, mit einer ersten, nicht dargestellten, bildgebenden Vorrichtung auf einer Transferplatte 12 gelagert. Die Transferplatte 12 ist dazu auf einem ersten Liegentisch 14 angeordnet, der wiederum auf einer Säule 15 angeordnet ist. Anschließend kann das Untersuchungsobjekt 22, auf der Transferplatte 12 verbleibend, mittels Rollen 17 von dem ersten Liegentisch 14 auf einen zweiten Liegentisch verschoben werden.
-
3 zeigt schematisch das Ausführungsbeispiel einer Patientenlagerungsvorrichtung 10 aus 2 in einem zweiten Zustand. Das Untersuchungsobjekt 20, d.h. der menschliche Patient, das weiterhin auf der Transferplatte 12 gelagert ist, ist in dem zweiten Zustand mittels Rollen 17 auf einen zweiten Liegentisch 19, hier einen Operationstisch mit feststehender Säule 51, verschoben. Das bildgebende Verfahren einer zweiten bildgebenden Vorrichtung 40, hier ein Sonografiegerät mit Schallkopf 44, nutzt eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung 42, die an dem zweiten Liegentisch 19 angeordnet, hier in den zweiten Liegentisch 19 integriert, ist. Da die gesamte Transferplatte 12 aus einem elektromagnetisch-transparenten Material besteht, ist auch ein elektromagnetisch-transparenter Bereich der Transferplatte 12 zwischen einem Untersuchungsbereich 22, hier der Prostata, des Untersuchungsobjektes 20 und der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung 42 angeordnet und es können Bilder mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung 40, unter Nutzung der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung 42, die einen Ortsvektor 26 eines kartesischen Koordinatensystems 24 bestimmt, gewonnen werden. Die elektromagnetische Transparenz bezieht sich auf einen Wellenlängenbereich, der von der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung 42 verwendet wird. Ein Vorteil, der sich aus der Verwendung zweier Liegentische ergibt ist, dass die beiden Liegentische, beispielsweise durch ihre geometrische Ausgestaltung, besonders gut für das jeweilige bildgebende Verfahren ausgelegt sein können.
-
In 4 ist schematisch das Ausführungsbeispiel einer Patientenlagerungsvorrichtung 10 aus 3 in dem zweiten Zustand in einer Draufsicht dargestellt. Es zeigt das Untersuchungsobjekt 20, hier der menschliche Patient, das auf einer Transferplatte 12 liegend, mittels Rollen 17 auf einen zweiten Liegentisch 19, hier der Operationstisch mit feststehender Säule 51, verfahren ist. In diesem Zustand kann ein nicht gezeigter Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjektes 20 mit einer zweiten bildgebenden Vorrichtung 40, hier ein Sonografiegerät mit Schallkopf 44, aufgenommen werden. In den zweiten Liegentisch 19 ist eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung 42 integriert. Diese elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung 42 ermöglicht die Bestimmung eines Ortsvektors 26 von dem Ursprung eines kartesischen Koordinatensystems 24 zu einem vorgebbaren Punkt des Schallkopfes 44, sowie die Bestimmung eines Flächenscanwinkels 27, d.h. eines Winkels zwischen dem Schallkopf 44 und einer vorgebbaren Ebene des kartesischen Koordinatensystems 24.
-
5 schließlich zeigt beispielhaft ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens 1 zur medizinischen Bildgebung mit einem medizinischen Bildgebungssystem zur Aufnahme eines Untersuchungsbereiches eines Untersuchungsobjektes. Das medizinische Bildgebungssystem umfasst dabei eine erste bildgebende Vorrichtung und eine zweite bildgebende Vorrichtung, die eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung umfasst. Weiter umfasst das medizinische Bildgebungssystem eine zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparente Transferplatte zur Lagerung des Untersuchungsobjektes, wenigstens einen ersten Liegentisch, ein Rechen- und Steuermittel und ein Anzeigemittel. Das Verfahren 1 umfasst die Verfahrensschritte S1, S2, S4 bis S6, sowie S3’ und S3’’. Es beginnt, „Start“, mit Verfahrensschritt S1 und endet, „End“, nach Verfahrensschritt S6. Die einzelnen Verfahrensschritte lauten:
- S1) Lagerung des Untersuchungsobjektes auf der zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparenten Transferplatte, Anordnen der zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparenten Transferplatte auf dem ersten Liegentisch, Aufnahme eines ersten Bildes des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der ersten bildgebenden Vorrichtung und zur Verfügung stellen des ersten Bildes dem Rechen- und Steuermittel;
- S2) Anordnen der zumindest bereichsweise elektromagnetisch-transparenten Transferplatte oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung, wobei der elektromagnetisch-transparenten Bereich der Transferplatte oberhalb der elektromagnetischen Lokalisierungsvorrichtung angeordnet ist, Aufnahme eines zweiten Bildes des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung und zur Verfügung stellen des zweiten Bildes dem Rechen- und Steuermittel;
- S3’) Entgegennahme der zur Verfügung gestellten Bilder durch das Rechen- und Steuermittel;
- S4) Ortsrichtige Überlagerung des Bildes der ersten bildgebenden Vorrichtung mit dem Bild der zweiten bildgebenden Vorrichtung zu einem Überlagerungsbild;
- S3’’) Anzeige des Überlagerungsbildes auf dem Anzeigemittel;
- S5) Abfrage eines ersten Abbruchkriteriums und falls das erste Abbruchkriterium erfüllt ist, Sprung zu Verfahrensschritt S6, sonst Sprung zu Verfahrensschritt S2;
- S6) Abfrage eines zweiten Abbruchkriteriums und falls das zweite Abbruchkriterium erfüllt ist, Beenden, „End“, des Verfahrens, sonst Sprung zu Verfahrensschritt S1.
-
Unter einem ersten Abbruchkriterium kann beispielsweise das Betätigen eines ersten Tasters verstanden werden. Ist der erste Taster nicht betätigt, ist das Abbruchkriterium nicht erfüllt und das Verfahren springt zu Verfahrensschritt S2, in dem ein weiteres Bild des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der zweiten bildgebenden Vorrichtung aufgenommen und dem Rechen- und Steuermittel zur Verfügung gestellt wird. Ist der erste Taster betätigt, das erste Abbruchkriterium also erfüllt ist, wird ein zweites Abbruchkriterium, zum Beispiel das Betätigen eines zweiten Tasters, geprüft. Ist der zweite Taster nicht betätigt, ist das zweite Abbruchkriterium nicht erfüllt und das Verfahren springt zu Verfahrensschritt S1, in dem ein weiteres Bild des Untersuchungsbereiches des Untersuchungsobjektes mit der ersten bildgebenden Vorrichtung aufgenommen und dem Rechen- und Steuermittel zur Verfügung gestellt wird. Ist das zweite Abbruchkriterium erfüllt, endet das Verfahren.
-
Zusammenfassend werden weitere Ausführungsbeispiele und Vorteile beschrieben.
-
Bei einem bildgebenden Verfahren, bei dem ein Ultraschallbild mit einem zuvor aufgenommenen räumlichen Bild registriert wird, ist die effiziente Positionierung eines Patienten von der ersten bildgebenden Einrichtung zu dem Ultraschallgerät, das eine elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung umfasst, wesentlich. So wird eine Patientenlagerungsvorrichtung vorgeschlagen, mit Hilfe derer ein Patient nicht umgelagert werden muss. Der Patient wird fix auf einer erfindungsgemäßen elektromagnetisch-transparenten Transferplatte gelagert, die auf einem MRT- oder CT-Liegentisch anordenbar ist. Entweder befindet sich eine Aussparung zwischen der Transferplatte und dem Liegentisch, in die die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung eingeschoben werden kann, wenn der Patient außerhalb des MRT- oder CT-Gerätes ist, oder die Transferplatte wird auf einen zweiten Liegentisch, an der die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung angeordnet ist, geschoben. Eine elektromagnetisch-transparente Transferplatte wirkt sich auch positiv auf die Magnetresonanzbildgebung aus. Denkbar ist auch, einen oder beide der Liegentische rollbar verfahrbar, nach Art eines Trolleys, auszuführen, um den Raum, in dem sich das MRT- bzw. das CT-Gerät befindet nach der MRT- bzw. CT-Aufnahme verlassen zu können und den Raum für andere Patienten frei zu geben. Damit sind beispielsweise folgende Fälle denkbar:
- – ein rollbarer MRT- bzw. CT-Liegentisch weist einen Zwischenraum zwischen Transferplatte und Liegentisch auf. Es wird eine MRT-Aufnahme gewonnen, der Patient wird aus dem MRT-Raum gefahren und die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung wird in den Zwischenraum eingeschoben;
- – die Transferplatte wird nach einer MRT- bzw. CT-Aufnahme von dem MRT- bzw. CT-Liegentisch auf einen rollbaren zweiten Liegentisch geschoben, der einen Zwischenraum zwischen Transferplatte und Liegentisch aufweist. Der Patient wird aus dem MRT-Raum gefahren und die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung wird in den Zwischenraum eingeschoben;
- – der MRT- bzw. CT-Liegentisch weist keinen Zwischenraum zwischen Transferplatte und Liegentisch auf. Nach einer MRT- bzw. CT-Aufnahme wird der Patient aus dem MRT-Raum gefahren und die Transferplatte wird auf einen zweiten Liegentisch geschoben, an der die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung angeordnet ist;
- – Nach einer MRT- bzw. CT-Aufnahme wird der Patient nicht aus dem MRT-Raum gefahren. Stattdessen wird die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung in den Zwischenraum zwischen Transferplatte und MRT- bzw. CT-Liegentisch eingeschoben oder die Transferplatte wird auf einen zweiten Liegentisch geschoben, an der die elektromagnetische Lokalisierungsvorrichtung angeordnet ist. Dadurch dass auch die Aufnahmen mit dem Ultraschallgerät im MRT- bzw. CT-Untersuchungsraum ausgeführt werden, können bei Bedarf schnell weitere MRT- bzw. CT-Aufnahmen gewonnen werden, oder das MRT-Gerät kann für andere Aufgaben, wie zum Beispiel eine Temperaturüberwachung, verwendet werden.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102006029122 A1 [0011, 0011]
-
Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- C. Weiss et.al., MR-US Fusion for Targeted Prostate Biopsy, 2010 ISMRM (International Society for Magnetic Resonance in Medicine), Annual Meeting, 1–7 May 2010, Stockholm, Sweden [0003]
- C. Weiss et.al., MR-US Fusion for Targeted Prostate Biopsy, 2010 ISMRM (International Society for Magnetic Resonance in Medicine), Annual Meeting, 1–7 May 2010, Stockholm, Sweden [0014]
