DE102012210974A1 - Strahlentherapievorrichtung und Verfahren zum Erstellen einer für eine Strahlentherapievorrichtung vorgesehenen Organ-Datenbank - Google Patents

Strahlentherapievorrichtung und Verfahren zum Erstellen einer für eine Strahlentherapievorrichtung vorgesehenen Organ-Datenbank Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Strahlentherapievorrichtung und ein Verfahren zum Erstellen einer Organ-Datenbank (12), in der für verschiedene Organe diesen Organen zugeordnete organspezifische Informationen gespeichert sind. Für das Erstellen der Organ-Datenbank (12) werden während einer Bestrahlung eines Tumors (9) eines Lebewesens (3) mittels einer Strahlentherapievorrichtung automatisch Daten ermittelt, welche dem den Tumor (9) aufweisenden Organ zugeordnet sind. Diese Daten werden in der Organ-Datenbank (12) als zusätzliche, dem entsprechenden Organ zugeordnete organspezifische Information gespeichert.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Strahlentherapievorrichtung und ein Verfahren zum Erstellen einer für eine Strahlentherapievorrichtung vorgesehenen Organ-Datenbank.
  • Strahlentherapievorrichtungen sind z.B. aus der GB 2471750 A bekannt. Diese umfassen üblicherweise eine Patientenliege, eine Trägervorrichtung beispielsweise in Form einer rotierbaren Gantry und eine an der Trägervorrichtung befestigte therapeutische Strahlungsquelle. Im bestimmungsgemäßen Betrieb der Strahlentherapievorrichtung erzeugt die therapeutische Strahlungsquelle eine ionisierende Strahlung, wie z.B. zur Strahlentherapie verwendete Röntgen- oder Gammastrahlung, oder eine hochernergetische Elektronen, Protonen oder Ionenstrahlung.
  • Die Aufgabe der Erfindung ist es, Vorraussetzungen für ein verbessertes Bestrahlen eines Lebewesens mittels einer Strahlentherapievorrichtung anzugeben.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Erstellen einer Organ-Datenbank, in der für verschiedene Organe diesen Organen zugeordnete organspezifische Informationen gespeichert sind, aufweisend folgende Verfahrensschritte:
    • – während einer Bestrahlung eines Tumors eines Lebewesens mittels einer Strahlentherapievorrichtung, automatisches Ermitteln von Daten, welche dem den Tumor aufweisenden Organ zugeordnet sind, und
    • – Speichern der Daten in der Organ-Datenbank als zusätzliche, dem entsprechenden Organ zugeordnete organspezifische Information.
  • Das Organ wird dann insbesondere mittels der gespeicherten und online analysierten Daten spezifisch bestrahlt und die Organbewegung mittels einer Prädiktionsrechnung über den Roboter kompensiert.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Strahlentherapievorrichtung, aufweisend
    • – eine Patientenliege, die eingerichtet ist, dass auf ihr ein Lebewesen während einer Bestrahlung eines Tumors des Lebewesens mittels der Strahlentherapievorrichtung liegt,
    • – einen Roboterarm, der mehrere, hintereinander folgende Glieder aufweist, die mittels Gelenke verbunden und relativ zueinander bezüglich Achsen beweglich sind, und an dem die Patientenliege befestigt ist,
    • – eine Strahlungsquelle, die eingerichtet ist, das Lebewesen während der Bestrahlung mit einem Bestrahlungsstrahl zu beaufschlagen, und
    • – eine mit einer Organ-Datenbank, die insbesondere gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren erstellt ist, verbundene Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, aufgrund der in der Organ-Datenbank gespeicherten, dem Organ des Tumors des Lebewesens zugeordnete Informationen während des Bestrahlens des Tumors des Lebewesens den Roboterarm derart zu bewegen, sodass die Patientenliege eine Bewegung, die das Lebewesen und/oder der Tumor während des Bestrahlens durchführt, zumindest teilweise kompensiert.
  • Die erfindungsgemäße Strahlentherapievorrichtung umfasst demnach die Patientenliege, auf der das Lebewesen während der Bestrahlung mittels der Strahlungsquelle liegt. Die Patientenliege kann mittels des Roboterarms bewegt werden. Im bestimmungsgemäßen Betrieb der erfindungsgemäßen Strahlentherapievorrichtung erzeugt die Strahlungsquelle insbesondere eine ionisierende Strahlung, wie z.B. zur Strahlentherapie verwendete Röntgen- oder Gammastrahlung, oder eine hochernergetische Elektronen, Protonen oder Ionenstrahlung. Während der Bestrahlung soll ein Tumor des Lebewesens bestrahlt werden, gesundes Gewebe des Lebewesens dagegen möglichst nicht. Um eine Bewegung des Lebewesens und somit eine Bewegung des Tumors während des Bestrahlens zumindest teilweise zu kompensieren, ist die Steuervorrichtung der erfindungsgemäßen Strahlentherapievorrichtung derart eingerichtet, den Roboterarm während des Bestrahlens derart zu bewegen, sodass die Patientenliege und somit das Lebewesen eine Gegenbewegung durchführen, mittels derer die Bewegung des Tumors zumindest teilweise kompensiert wird. Eine Bewegung des Tumors wird z.B. durch Atmung oder durch Herzschlag des Lebewesens hervor gerufen.
  • Um u.a. diese Gegenbewegung verbessert ermitteln zu können, ist die Organ-Datenbank vorgesehen. In dieser sind für verschiedene Organe und somit Tumorarten diesen Organen zugeordnete organspezifische Informationen gespeichert. Aufgrund dieser Information ermittelt die Steuervorrichtung eine potenzielle, abgeschätzte Bewegung des Lebewesens insbesondere vor der Bestrahlung, um während des Bestrahlens den Roboterarm entsprechend anzusteuern.
  • Um die Gegenbewegung zu ermitteln, kann die erfindungsgemäße Strahlentherapievorrichtung eine Physik-Engine aufweisen. Eine Physik-Engine (Englisch: physics engine) im Allgemeinen ist insbesondere ein separater Teil eines Computerprogramms, welcher zur Simulation physikalischer Prozesse sowie insbesondere der Berechnung objektimmanenter Eigenschaften dient. Umfasst die erfindungsgemäße Strahlentherapievorrichtung die Physik-Engine, dann ist diese insbesondere eingerichtet, aufgrund der in der Organ-Datenbank gespeicherten Informationen, dem Tumor zugeordnete Variablen zu kombinieren, um eine zu erwartende Verschiebung des Tumors während des Bestrahlens zu ermitteln. Die Steuervorrichtung ist dann eingerichtet, aufgrund der erwarteten Verschiebung den Roboterarm derart anzusteuern, sodass sich der Roboterarm derart beweget, sodass die Patientenliege die Bewegung, die das Lebewesen und/oder der Tumor während des Bestrahlens durchführt, zumindest teilweise kompensiert. Die Variablen sind beispielsweise einer Masse, Geschwindigkeit, Gewebeimpedanz und/oder Elastizität des Tumors zugeordnet.
  • Um die zu erwartende Bewegung des Tumors möglichst gut ermitteln zu können, ist es erstrebenswert, möglichst gute organspezifische Informationen in der Organ-Datenbank gespeichert zu haben. Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird diese aufgrund von Informationen bzw. Daten aktualisiert, welche während des Bestrahlens des Lebewesens gewonnen werden. Somit können die organspezifischen Informationen in automatisierter Weise verbessert bzw. aktualisiert werden, wodurch ebenfalls die Qualität späterer Bestrahlungen erhöht werden kann.
  • Die organspezifischen Informationen und/oder die zusätzlichen organspezifischen Informationen können z.B. eine Information über eine dem entsprechenden Organen zugeordnete Masse, Volumen, Gewebeart, Elastizität, Dosisabsorption, Hounsfield-Schwächung, Streuverhalten und/oder Viskosität etc. aufweist.
  • Die Daten können beispielsweise mittels eines bildgebenden Gerätes, insbesondere z.B. mittels eines Röntgengerätes oder Ultraschall, ermittelt werden. Im Vorfeld der Bestrahlung kann z.B. ein Bild, insbesondere ein Röntgenbild vom Tumor erstellt werden. Diese Information kann dann für die Organ-Datenbank verwendet werden. Die Daten können auch mittels wenigstens einer am Lebewesen angeordneten Sonde und/oder mittels wenigstens einer im Lebewesen implantierten Sonde gewonnen werden. Diese Sonden erzeugen z.B. Signale, die einer Bewegung des Lebewesens bzw. des Tumors zugeordnet sind.
  • Die Steuervorrichtung der erfindungsgemäße Strahlentherapievorrichtung kann auch eingerichtet sein, dass sie während des Bestrahlens Daten von wenigstens einer am Lebewesen angeordneten Sonde und/oder von wenigstens einer im Lebewesen implantierten Sonde erhält und aufgrund dieser Daten den Roboterarm derart beweget, sodass die Patientenliege die Bewegung, die das Lebewesen und/oder der Tumor während des Bestrahlens durchführt, zumindest teilweise kompensiert. Diese Berechnung erfolgt gegebenenfalls mittels der Physik-Engine.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Daten durch Analysieren des durch das Lebewesen hindurch tretenden Bestrahlungsstrahls, welcher von einer Strahlungsquelle der Strahlentherapievorrichtung während des Bestrahlens des Tumors des Lebewesens erzeugt wird, ermittelt. Der Bestrahlungsstrahl tritt während des Bestrahlens durch den Körper des Lebewesens und wird dadurch geschwächt. Aufgrund der Schwächung des Bestrahlungsstrahls kann z.B. ein Rückschluss über die Absorption der Bestrahlung durch das Lebewesen gezogen werden. Gegebenfalls erzeugt der Bestrahlungsstrahl auf dem Strahlenempfänger eine Ladungsverteilung, welche einem Bild vom Inneren des Lebewesens zugeordnet werden kann. Eine Analyse dieses Bildes bzw. eines diesem Bild zugeordneten Bilddatensatzes kann ebenfall als Basis für eine organspezifische Information verwendet werden. Dabei kann der Bestrahlungsstrahl gegebenenfalls auch in einem „Analysemode“ laufen, sodass der Bestrahlungsstrahl z.B. eine oszillierende Bewegung durchläuft.
  • Die erfindungsgemäße Strahlentherapievorrichtung kann auch einen mit der Steuervorrichtung verbundenen Strahlenempfänger aufweisen, auf den der während des Bestrahlens des Tumors durch das Lebewesen hindurch tretende Bestrahlungsstrahl auftrifft und der aufgrund des auftreffenden Bestrahlungsstrahls Daten erzeugt, aufgrund derer die Steuervorrichtung den Roboterarm derart beweget, sodass die Patientenliege die Bewegung, die das Lebewesen und/oder der Tumor während des Bestrahlens durchführt, zumindest teilweise kompensiert. Diese Berechnung erfolgt gegebenenfalls mittels der Physik-Engine.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in der beigefügten Figur gezeigt, welche eine Strahlentherapievorrichtung zeigt.
  • Die Strahlentherapievorrichtung weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Patientenliege 1 und einen Roboterarm 2 auf, der mehrere, hintereinander folgende Glieder aufweist, die mittels Gelenke verbunden und relativ zueinander bezüglich Achsen beweglich sind. An einem Ende des Roboterarms 2 ist die Patientenliege 1 befestigt. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die Patientenliege 1 vorgesehen, dass auf dieser ein Lebewesen, beispielsweise ein Patient 3, liegen kann.
  • Der Roboterarm 2 weist Antriebe, insbesondere elektrische Antriebe auf, welche mit einer Steuervorrichtung 4 der Strahlentherapievorrichtung verbunden sind. Die elektrischen Antriebe sind vorzugsweise geregelte elektrische Antriebe. Mittels der Antriebe kann der Roboterarm 2 bzw. dessen Glieder relativ zueinander und gesteuert durch die Steuervorrichtung 4 bzw. durch ein auf der Steuervorrichtung 4 laufendes Rechnerprogramm bewegt werden.
  • Die Strahlentherapievorrichtung weist ferner eine therapeutische Strahlungsquelle 5 auf, welche beispielsweise mittels der Steuervorrichtung 4 gesteuert wird. Im bestimmungsgemäßen Betrieb der Strahlentherapievorrichtung erzeugt die therapeutische Strahlungsquelle 5 eine ionisierende Strahlung (Bestrahlungsstrahl 6), wie z.B. zur Strahlentherapie verwendete Röntgen- oder Gammastrahlung, oder eine hochernergetische Elektronen, Protonen oder Ionenstrahlung. Die Strahlentherapievorrichtung umfasst ferner eine Trägervorrichtung 7, an der die therapeutische Strahlungsquelle 5 befestigt ist. Die Trägervorrichtung 7 ist z.B. als eine rotierbare Gantry ausgebildet, wie dies dem Fachmann im Prinzip bekannt ist.
  • Die Strahlentherapievorrichtung umfasst ferner einen Strahlenempfänger 8, der ebenfalls an der Trägervorrichtung 7 befestigt ist und auf den die ionisierende Strahlung, d.h. der Bestrahlungsstrahl 8 geschwächt nach dem Durchtreten durch den Patienten 3 auftrifft.
  • Die Strahlentherapievorrichtung ist vorgesehen, einen Tumor 9 des Patienten 3 zu bestrahlen. Auf der Steuervorrichtung 4 läuft beispielsweise ein Rechenprogramm, mittels dem die Steuervorrichtung 4 den Roboterarm 2 derart ansteuert, sodass dieser beispielsweise während der Bestrahlung des Patienten 3 eine Bewegung des Patienten 3 zumindest teilweise kompensiert.
  • Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Strahlentherapievorrichtung ein Physik-Engine 10 auf. Eine Physik-Engine ist insbesondere ein separater Teil eines Computerprogramms, welcher zur Simulation physikalischer Prozesse sowie insbesondere der Berechnung objektimmanenter Eigenschaften dient. Die Physik-Engine 10 ist z.B. Teil desjenigen Rechenprogramms, welches den Roboterarm 2 und/oder die Strahlungsquelle 5 und gegebenenfalls die Trägervorrichtung 7 ansteuert.
  • Die Physik-Engine 10 dient im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels dazu, dem Patienten 3 bzw. dessen Tumor 9 zugeordnete Variablen, wie z.B. Masse, Volumen, Geschwindigkeit, Gewebeimpedanz, Elastizität etc. zu kombinieren und zukünftige Verhaltensweisen des betreffenden Organs, des Tumors 9 oder eines Körpervolumenelementes zu errechnen, um unter verschiedenartigen Einflüssen eine möglichst realitätsnahe Simulation abzuschätzen. Die Physik-Engine 10 speichert gegebenenfalls auch relevante Bestrahlungsdaten des Patienten 3 aus der jeweiligen Bestrahlungsbehandlung und stellt diese zur Bestrahlungsplanung bei der nächsten Bestrahlungsbehandlung wieder zur Verfügung. In einer Ausführung erfolgt vor Freigabe der daraus berechneten Bestrahlungsparameter, ein Plausibilitätscheck. Hierbei dürfen die eingestellten Parameter beispielsweise nicht die Werte überschreiten, wie sie für eine konventionelle Bestrahlung vorgesehen wären.
  • Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird insbesondere vor der Bestrahlung des Patienten 3 über eine Rechnersimulation durchgeführt, die sich auf die individuelle Physiologie des zu bestrahlenden Patienten 3 bezieht. Im Rahmen dieser Rechnersimulation sollen die Verhältnisse des Patienten 3 möglichst realitätsnah abgebildet werden.
  • Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird unmittelbar vor der Bestrahlung des Patienten 3 die Position oder Lage des Tumors 9 insbesondere mittels eines nicht näher dargestellten bildgebenden medizintechnischen Gerätes, beispielsweise mittels eines Röntgengerätes, überprüft. Dies wird beispielsweise durch automatisches Auswerten beispielsweise mittels Mustererkennung von mittels des bildgebenden Gerätes erzeugter Bilder vom Tumor 9 bzw. den diesen Bilder zugeordneten Bilddatensätzen 11 bewerkstelligt. Diese Bilder bzw. Bilddatensätze 11 werden im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels auf weitere Kriterien insbesondere automatisiert ausgewertet, um z.B. die Größe, das Absorptions- und Streuverhalten, Gewebeeigenschaften, usw. des Tumors 9 zu erhalten. Es werden also im Allgemeinen vor der Bestrahlung dem Patienten 3 bzw. dessen Tumors 9 zugeordnete spezifische Tumordaten analysiert. Aus diesen individuellen Tumordaten errechnet dann die Physik-Engine 10 eine erwartende Tumorverschiebung während der Bestrahlung. Dabei kombiniert im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die Physik-Engine 10 bereits gespeicherte Erfahrungsdaten, welche z.B. in einer Organ-Datenbank 12 gespeichert sind, mit den Informationen aus den Bilddatensätzen und gegebenenfalls mit Daten, welche mittels einer Sensorik erhalten werden. Die Sensorik umfasst z.B. wenigstens eine in den Patienten 3 implantierte Sonde 13 und/oder wenigstens eine an der Hautoperfläche des Patienten 3 angeordnet externe Sonde 14. Bei der wenigstens einen implantierten Sonde 13 handelt es sich z.B. um einen Photonen-Detektor.
  • Die Physik-Engine 10 simuliert daraus eine perspektivische Bewegung des Tumors 9 und übermittelt die Daten z.B. an die Steuervorrichtung 4, damit diese während des Bestrahlens des Patienten 3 mittels der Strahlungsquelle 5 den Roboterarm 2 derart ansteuert, dass die Patientenliege 1 eine zur Bewegung des Patienten 3 gegenläufige Bewegung durchführt, um zumindest teilweise die Bewegung des Patienten 3 bzw. des Tumors 9 zu kompensieren. Aufgrund der von der Physik-Engine 10 übermittelten Daten bestimmt ein Modul bzw. die Steuervorrichtung 4 mathematische Regelalparameter, welche beispielsweise für einen speziellen Regelalgorithmus bestimmt sind, aufgrund dessen die gegenläufige Bewegung durch den Roboterarm 2 erfolgt, um den Tumor 9 möglichst in konstanter Lage zum Bestrahlungsstrahl 6 zu halten. Der Tumor 9 kann dann möglichst konstant bestrahlt werden.
  • Zur röntgenfreien Erfassung der Position des Tumors 9 könnten alternativ beispielsweise Atemmodelle, die implantierbaren Sonden 13 oder externe Detektion mittels der externen Sonden 14 und/oder neuartige Photonen-Detektoren eingesetzt werden. Zusätzlich oder alternativ kann auch der Strahlenempfänger 8 genutzt werden, um den Bestrahlungsstrahl 6 während der Bestrahlung des Tumors 9 zu nutzen, diesen auszuwerten, um Informationen, analog zur Auswertung der Bilddatensätze 11 an die Physik-Engine 10 zu liefern. So kann beispielsweise eine Echtzeit-Verfolgung der Position des Tumors 9, eine Dosisabsorption bzw. ein Strahlungs-Transmissionskoeffizient, usw. über den auf den Strahlungsempfänger 8 auftreffenden Bestrahlungsstrahls 6 ermittelt werden und diese Informationen gegebenenfalls mit den Daten in der Physik-Engine 10 abgeglichen werden.
  • Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels werden diese Informationen verwendet, um die in der Organ-Datenbank 12 gespeicherten organspezifischen Informationen zu aktualisieren.
  • Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die Physik-Engine 10 mit der Organ-Datenbank 12 verbunden, um z.B. zusätzliche, in der Organ-Datenbank 12 gespeicherte Erfahrungsdaten abzurufen. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind in der Organ-Datenbank 12 für verschiedene Organe diesen Organen zugeordnete organspezifische Informationen gespeichert, wie beispielsweise den Organen zugeordnete Elastizitäten, Dosisabsorptionen, Hounsfield-Schwächungen, Streuverhalten, Viskositäten etc.. Diese können z.B. je nach Größe, Gewicht und/oder Alter des Patienten und/oder des Organs eingeteilt sein. Die Daten der Organ-Datenbank 12 könnten zentral gespeichert und von einer geeigneten Prüfinstitution freigegeben werden, um beispielsweise die Physik-Engine 10 in periodischen Abständen zu aktualisieren. Dies erfolgt z.B. durch einen neuen Chip oder durch Software-Update.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • GB 2471750 A [0002]

Claims (9)

  1. Verfahren zum Erstellen einer Organ-Datenbank, in der für verschiedene Organe diesen Organen zugeordnete organspezifische Informationen gespeichert sind, aufweisend folgende Verfahrensschritte: – während einer Bestrahlung eines Tumors (9) eines Lebewesens (3) mittels einer Strahlentherapievorrichtung, automatisches Ermitteln von Daten, welche dem den Tumor (9) aufweisenden Organ zugeordnet sind, und – Speichern der Daten in der Organ-Datenbank (12) als zusätzliche, dem entsprechenden Organ zugeordnete organspezifische Information.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die die organspezifische Informationen und/oder zusätzlichen organspezifischen Informationen eine Information über eine dem entsprechenden Organen zugeordnete Masse, Volumen, Elastizität, Dosisabsorption, Hounsfield-Schwächung, Streuverhalten und/oder Viskosität aufweist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend Ermitteln der Daten mittels eines bildgebenden Gerätes, insbesondere mittels eines Röntgengerätes, mittels wenigstens einer am Lebewesen angeordneten Sonde (14) und/oder mittels wenigstens einer im Lebewesen implantierten Sonde (13).
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche Anspruch 1 bis 3, aufweisend Ermitteln der Daten durch Analysieren eines durch das Lebewesen (3) hindurch tretenden Bestrahlungsstrahls (6), welcher von einer Strahlungsquelle (5) der Strahlentherapievorrichtung während des Bestrahlens des Tumors (9) des Lebewesens (3) erzeugt wird.
  5. Strahlentherapievorrichtung, aufweisend – eine Patientenliege (1), die eingerichtet ist, dass auf ihr ein Lebewesen (3) während einer Bestrahlung eines Tumors (9) des Lebewesens (3) mittels der Strahlentherapievorrichtung liegt, – einen Roboterarm (2), der mehrere, hintereinander folgende Glieder aufweist, die mittels Gelenke verbunden und relativ zueinander bezüglich Achsen beweglich sind, und an dem die Patientenliege (1) befestigt ist, – eine Strahlungsquelle (5), die eingerichtet ist, das Lebewesen (3) während der Bestrahlung mit einem Bestrahlungsstrahl (6) zu beaufschlagen, und – eine mit einer Organ-Datenbank (10), die insbesondere gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 erstellt ist, verbundene Steuervorrichtung (4), die eingerichtet ist, aufgrund der in der Organ-Datenbank (12) gespeicherten, dem Organ des Tumors (9) des Lebewesens (3) zugeordnete Informationen während des Bestrahlens des Tumors (9) des Lebewesens (3) den Roboterarm (2) derart zu bewegen, sodass die Patientenliege (1) eine Bewegung, die das Lebewesen (3) und/oder der Tumor (9) während des Bestrahlens durchführt, zumindest teilweise kompensiert.
  6. Strahlentherapievorrichtung nach Anspruch 5, bei der die Steuervorrichtung (4) während des Bestrahlens Daten von wenigstens einer am Lebewesen (3) angeordneten Sonde (14) und/oder von wenigstens einer im Lebewesen implantierten Sonde (13) erhält und aufgrund dieser Daten den Roboterarm (2) derart beweget, sodass die Patientenliege (1) die Bewegung, die das Lebewesen (3) und/oder der Tumor (9) während des Bestrahlens durchführt, zumindest teilweise kompensiert.
  7. Strahlentherapievorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, aufweisend einen mit der Steuervorrichtung (4) verbundenen Strahlenempfänger (8), auf den während des Bestrahlens des Tumors (9) durch das Lebewesen (3) hindurch tretende Bestrahlungsstrahl (6) auftrifft und der aufgrund des auftreffenden Bestrahlungsstrahls (6) Daten erzeugt, aufgrund derer die Steuervorrichtung (4) den Roboterarm (2) derart Roboterarm (2) derart beweget, sodass die Patientenliege (1) die Bewegung, die das Lebewesen (3) und/oder der Tumor (9) während des Bestrahlens durchführt, zumindest teilweise kompensiert.
  8. Strahlentherapievorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, aufweisend eine Physik-Engine (10), die eingerichtet ist, aufgrund der in der Organ-Datenbank (12) gespeicherten Informationen, dem Tumor (9) zugeordnete Variablen zu kombinieren, um eine zu erwartende Verschiebung des Tumors (9) während des Bestrahlens zu Ermitteln, und die Steuervorrichtung (4) eingerichtet ist, aufgrund der erwarteten Verschiebung den Roboterarm (2) derart anzusteuern, sodass sich der Roboterarm (2) derart beweget, sodass die Patientenliege (1) die Bewegung, die das Lebewesen (3) und/oder der Tumor (9) während des Bestrahlens durchführt, zumindest teilweise kompensiert.
  9. Strahlentherapievorrichtung nach Anspruch 8, bei der die Variablen einer Masse, Volumen, Geschwindigkeit, Gewebeimpedanz und/oder Elastizität des Tumors (9) zugeordnet sind.
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