DE102012206843A1

DE102012206843A1 - Watercraft e.g. surplus water vehicle for observing e.g. oil facility, has electrical device that is controlled by control device, such that casing is deformed towards lateral axis for producing fish-like swimming movements

Info

Publication number: DE102012206843A1
Application number: DE201210206843
Authority: DE
Inventors: Johannes Wollenberg
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2012-04-25
Filing date: 2012-04-25
Publication date: 2013-10-31

Abstract

The watercraft has a fish-shaped casing (2) that is deformed in the direction of both longitudinal axis (3) and a lateral axis over a hinge mechanism. An electrical drive is arranged on the fish-shaped casing, and is independently controlled by a control device. The control of electrical drive arranged in casing is performed by the control device, such that the casing is deformed towards the lateral axis orthogonal to the direction of longitudinal axis for producing fish-like swimming movements.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Wasserfahrzeug, wobei das Wasserfahrzeug eine Anzahl von Antriebseinrichtungen aufweist. The present invention relates to a watercraft, wherein the watercraft comprises a number of propulsion devices.

Derartige Wasserfahrzeuge sind allgemein bekannt. Insbesondere sind die meisten motorisch angetriebenen Wasserfahrzeuge derart ausgebildet. Such watercraft are well known. In particular, most motorized watercraft are designed in this way.

Die Antriebseinrichtungen des Standes der Technik weisen zumeist eine Schiffsschraube auf, die über eine Welle angetrieben wird. Diese Art des Antriebs in Wasser bzw. anderen dünnflüssigen Medien ist jedoch ineffizient und stört insbesondere durch die hervorgerufenen Turbulenzen die Unterwasserfauna. Die Ineffizienz ist insbesondere dadurch begründet, dass die sich drehende Schiffsschraube im Wasser nicht nur Vortriebsenergie erzeugt, sondern auch Rotationsenergie eines bestimmten Wasservolumens, welche nicht für den Vortrieb genutzt werden kann. Die von der Schiffsschraube ins Wasser eingebrachte Energie kann somit nur zu einem Teil in die gewünschte Vortriebsenergie umgewandelt werden. The drive devices of the prior art usually have a propeller, which is driven by a shaft. However, this type of propulsion in water or other low-viscosity media is inefficient and disturbs the underwater fauna, in particular by the turbulence caused. The inefficiency is in particular due to the fact that the rotating propeller in the water not only generates propulsion energy, but also rotational energy of a certain volume of water, which can not be used for propulsion. The introduced by the propeller into the water energy can thus be converted only in part to the desired propulsion energy.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Antriebseinrichtung eines Wasserfahrzeugs zu entwickeln, welche eine energieeffiziente Fortbewegung im Wasser ermöglicht. The object of the present invention is to develop a drive device of a watercraft, which enables energy-efficient movement in the water.

Die Aufgabe wird durch ein Wasserfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Wasserfahrzeugs sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 18. The object is achieved by a watercraft with the features of claim 1. Advantageous embodiments of the watercraft according to the invention are the subject of the dependent claims 2 to 18.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, ein Wasserfahrzeug der eingangs genannten Art dadurch weiter zu entwickeln,

– dass die jeweilige Antriebseinrichtung eine jeweilige fischförmige Hülle aufweist,
– dass die jeweilige Hülle eine jeweilige Längsachse definiert,
– dass die jeweilige Hülle in Richtung einer zur jeweiligen Längsachse orthogonalen jeweiligen ersten Querachse elastisch oder über einen Gelenkmechanismus verformbar ist und in Richtung einer sowohl zur jeweiligen Längsachse als auch zur jeweiligen ersten Querachse orthogonalen jeweiligen zweiten Querachse zumindest weitgehend verformungssteif ausgebildet ist,
– dass in der jeweiligen Hülle eine Mehrzahl von auf die jeweilige Hülle wirkenden elektrischen Antrieben angeordnet ist,
– dass die in der jeweiligen Hülle angeordneten Antriebe von einer Steuereinrichtung individuell ansteuerbar sind,
– dass die Ansteuerung der in der jeweiligen Hülle angeordneten Antriebe durch die Steuereinrichtung derart erfolgt, dass die jeweilige Hülle in Richtung der jeweiligen ersten Querachse derart deformiert wird, dass die jeweilige Hülle fischartige Ganzkörperschwimmbewegungen ausführt.

According to the invention, it is intended to further develop a vessel of the type mentioned at the outset,

- That the respective drive means comprises a respective fish-shaped shell,
- That the respective shell defines a respective longitudinal axis,
- That the respective sheath in the direction of an orthogonal to the respective longitudinal axis of the respective first transverse axis is elastically deformable or via a hinge mechanism and is formed in the direction of an orthogonal to both the respective longitudinal axis and the respective first transverse axis respective second transverse axis at least substantially deformation-resistant
That a plurality of electrical drives acting on the respective casing are arranged in the respective casing,
- That the arranged in the respective shell drives are individually controlled by a control device,
- That the control of the arranged in the respective shell drives by the control device takes place such that the respective shell is deformed in the direction of the respective first transverse axis such that the respective shell performs fishy Whole-body swimming motions.

Durch diese Ausgestaltung ist es möglich, die von der jeweiligen Antriebseinrichtung ins Wasser eingebrachte Energie nahezu ausschließlich in Vortriebsenergie umzusetzen. Rotationsenergie und Wirbel werden nahezu vollständig vermieden. This configuration makes it possible to convert the energy introduced into the water by the respective drive device almost exclusively into propulsion energy. Rotation energy and vortices are almost completely avoided.

Vorzugsweise umschließt die jeweilige Hülle einen jeweiligen Hohlraum wasserdicht. Dadurch kann auf relativ einfache Weise ein elektrisch sicherer Betrieb gewährleistet werden. Preferably, the respective shell encloses a respective cavity waterproof. As a result, an electrically safe operation can be ensured in a relatively simple manner.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass zumindest einige der in der jeweiligen Hülle angeordneten Antriebe als elektrische Linearantriebe ausgebildet sind, dass die Linearantriebe jeweils ein Primärteil und ein Sekundärteil aufweisen, dass die Primärteile der Linearantriebe jeweils in einem ersten Bereich der jeweiligen Hülle an der jeweiligen Hülle befestigt sind, dass die Sekundärteile der Linearantriebe über Verbindungselemente jeweils auf einen zweiten Bereich der jeweiligen Hülle wirken und dass die ersten Bereiche der jeweiligen Hülle und die zweiten Bereiche der jeweiligen Hülle in Richtung der jeweiligen Längsachse gesehen voneinander beabstandet sind. Durch diese Ausgestaltung können die Ganzkörperschwimmbewegungen auf besonders effiziente Weise erzeugt werden. It is preferably provided that at least some of the drives arranged in the respective casing are designed as electric linear drives, that the linear drives each have a primary part and a secondary part, that the primary parts of the linear drives are respectively fastened to the respective casing in a first region of the respective casing in that the secondary parts of the linear drives act in each case on a second region of the respective casing via connecting elements and that the first regions of the respective casing and the second regions of the respective casing are spaced apart in the direction of the respective longitudinal axis. With this configuration, the whole-body swimming movements can be generated in a particularly efficient manner.

Es ist möglich, dass das Wasserfahrzeug als Überwasserfahrzeug ausgebildet ist. Alternativ kann das Wasserfahrzeug als – bemanntes oder unbemanntes – Unterwasserfahrzeug ausgebildet sein. In diesem Fall weist das Unterwasserfahrzeug eine Außenhülle auf. It is possible that the vessel is designed as a surface vehicle. Alternatively, the vessel may be designed as a manned or unmanned underwater vehicle. In this case, the underwater vehicle has an outer shell.

Falls das Wasserfahrzeug als Unterwasserfahrzeug ausgebildet ist, ist es möglich, dass die Anzahl an Antriebseinrichtungen exakt eins ist und die fischförmige Hülle der Antriebseinrichtung mit der Außenhülle des Unterwasserfahrzeugs identisch ist. Diese Ausgestaltung bietet sich insbesondere bei einem unbemannten Unterwasserfahrzeug an. Sie ist prinzipiell jedoch auch bei einem bemannten Unterwasserfahrzeug realisierbar. If the vessel is designed as an underwater vehicle, it is possible that the number of propulsion devices is exactly one and the fish-like shell of the propulsion device is identical to the outer shell of the submersible. This embodiment is particularly suitable for an unmanned underwater vehicle. In principle, however, it can also be implemented in a manned underwater vehicle.

Das Wasserfahrzeug weist im Falle seiner Ausbildung als Unterwasserfahrzeug in der Regel einen Energiespeicher zum Versorgen des Wasserfahrzeugs mit elektrischer Energie auf. Der Energiespeicher kann beispielsweise als Akkumulator oder Batterie (beispielsweise in Lithiumionentechnik) und/oder aus einer Brennstoffzelle bestehen. Vorzugsweise ist der Energiespeicher mit einer Einspeiseeinrichtung verbunden, über die bei getauchtem Wasserfahrzeug elektrische Energie in den Energiespeicher einspeisbar ist. Durch diese Ausgestaltung ergeben sich insbesondere lange Aufenthaltsdauern unter Wasser. In the case of its design as an underwater vehicle, the vessel usually has an energy store for supplying the vessel with electrical energy. The energy store can be made, for example, as an accumulator or battery (for example in lithium-ion technology) and / or from a fuel cell. Preferably, the energy storage is connected to a feed device, on the submerged in the watercraft electrical energy in the Energy storage is fed. This configuration results in particular long residence times under water.

Besonders bevorzugt ist, dass die Einspeiseeinrichtung induktiv oder kapazitiv an eine Unterwasserladestation ankoppelbar ist. In diesem Fall müssen keine Öffnungen vorgesehen sein, welche Schwachstellen eines Druckkörpers und potentielle Leckstellen sein können. Vielmehr kann der Druckkörper als mehr oder minder vollständig geschlossener Druckkörper ausgebildet sein. It is particularly preferred that the feed device can be coupled inductively or capacitively to an underwater charging station. In this case, no openings must be provided, which can be weak points of a pressure hull and potential leaks. Rather, the pressure body can be designed as a more or less completely closed pressure body.

Insbesondere im Falle eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs (englisch: UUV = Unmanned Underwater Vehicle) sollte das Wasserfahrzeug vorzugsweise Sensoren aufweisen, mittels derer es Informationen aus der Umgebung des Wasserfahrzeugs erhalten kann. Die Sensoren können beispielsweise optischer Natur (Kamera oder dergleichen) oder akustischer Natur (Sonarsysteme) sein. Gegebenenfalls können auch zugehörige Sendeeinrichtungen (im optischen Falle Scheinwerfer, im akustischen Falle Sonarsignalgeber) vorhanden sein. Sowohl die Sensorsysteme als auch die Sendeeinrichtungen können gegebenenfalls orientierbar sein, beispielsweise in ein, zwei oder drei Achsen schwenkbar. Derartige Unterwasserfahrzeuge können insbesondere für Beobachtungszwecke eingesetzt werden, beispielsweise für Einrichtungen der Öl- und Gasindustrie oder für biologische Beobachtungen, beispielsweise von Fischschwärmen. In particular, in the case of an unmanned underwater vehicle (UUV = Unmanned Underwater Vehicle), the vessel should preferably have sensors, by means of which it can obtain information from the environment of the vessel. The sensors may, for example, be of an optical nature (camera or the like) or of an acoustic nature (sonar systems). Optionally, also associated transmitting devices (in the optical case headlights, in the acoustic case sonar signal generator) may be present. If appropriate, both the sensor systems and the transmitting devices can be orientable, for example, pivotable in one, two or three axes. Such underwater vehicles can be used in particular for observation purposes, for example for facilities in the oil and gas industry or for biological observations, such as schools of fish.

Es ist sogar möglich, dass ein entsprechendes Unterwasserfahrzeug Befestigungsstationen für Sprengladungen aufweist. Dadurch können – beispielsweise im industriellen Bereich – Sprengladungen exakt positioniert werden, ohne dass ein Taucher an die betreffende Stelle tauchen muss. Es ist auch möglich, das entsprechende Unterwasserfahrzeug als Waffenträger im militärischen Bereich einzusetzen, beispielsweise für Torpedos oder Sprengladungen. It is even possible that a corresponding underwater vehicle has fastening stations for explosive charges. As a result, explosive charges can be precisely positioned, for example in the industrial sector, without a diver having to dive into the relevant location. It is also possible to use the corresponding underwater vehicle as a weapon carrier in the military field, for example for torpedoes or explosive charges.

Unabhängig davon, ob das Wasserfahrzeug als Überwasserfahrzeug oder als Unterwasserfahrzeug ausgebildet ist, kann das Wasserfahrzeug einen Rumpf aufweisen. In diesem Fall kann die jeweilige Hülle über eine jeweilige Verbindungsstruktur mit dem Rumpf verbunden sein. Regardless of whether the vessel is designed as an overwater vehicle or as an underwater vehicle, the vessel may have a hull. In this case, the respective sheath may be connected to the hull via a respective connection structure.

Vorzugsweise ist die jeweilige Verbindungsstruktur als hohle Verbindungsstruktur ausgebildet. Dadurch ist es möglich, dass im Inneren der jeweiligen Verbindungsstruktur Energieversorgungsleitungen zum Versorgen der in der jeweiligen Hülle angeordneten Antriebe mit elektrischer Energie verlaufen. Preferably, the respective connection structure is formed as a hollow connection structure. As a result, it is possible for energy supply lines to supply electrical energy to the drives disposed in the respective envelope inside the respective connection structure.

Es ist möglich, dass die jeweilige Verbindungsstruktur mit dem Rumpf und/oder mit der jeweiligen Hülle drehbar verbunden ist, so dass die jeweilige Hülle relativ zum Rumpf um eine zur jeweiligen Längsachse orthogonale jeweilige Drehachse drehbar ist. It is possible that the respective connecting structure is rotatably connected to the hull and / or with the respective sheath, so that the respective sheath is rotatable relative to the hull about a respective axis of rotation orthogonal to the respective longitudinal axis.

In Richtung der jeweiligen Längsachse gesehen voneinander verschiedene Bereiche der jeweiligen Hülle nehmen in Richtung der jeweiligen ersten Querachse gesehen eine jeweilige maximale Auslenkung an. Vorzugsweise ist die jeweilige Verbindungsstruktur mit der jeweiligen Hülle in demjenigen Bereich der jeweiligen Hülle verbunden, in dem die jeweilige maximale Auslenkung des entsprechenden Bereichs der jeweiligen Hülle minimal ist. Durch diese Ausgestaltung können alternierende Drehmomente, welche das Wasserfahrzeug ins Schaukeln versetzen können, so gering wie möglich gehalten werden. Viewed in the direction of the respective longitudinal axis from each other different areas of the respective shell take in the direction of the respective first transverse axis seen a respective maximum deflection. Preferably, the respective connection structure is connected to the respective sheath in the region of the respective sheath in which the respective maximum deflection of the corresponding region of the respective sheath is minimal. By means of this embodiment, alternating torques which can cause the vessel to rock are kept as low as possible.

Es ist möglich, dass die Anzahl an Antriebseinrichtungen größer als eins ist. Die jeweiligen Hüllen üben durch die fischartigen Ganzkörperschwimmbewegungen der jeweiligen Hüllen auf den Rumpf jeweils ein Drehmoment um eine parallel zur jeweiligen Längsachse der jeweiligen Hülle verlaufende Rumpfachse aus. In dem Fall, dass die Längsachsen der Hüllen parallel zueinander verlaufen, ist es möglich, dass die Ansteuerung der in den jeweiligen Hüllen angeordneten Antriebe durch die Steuereinrichtung hüllenübergreifend derart koordiniert wird, dass die von den Hüllen auf den Rumpf ausgeübten Drehmomente sich so weit wie möglich kompensieren. Dadurch können die Schaukelbewegungen, die bei einer einzigen Antriebseinrichtung prinzipbedingt nicht völlig vermieden werden können, deutlich reduziert werden, unter Umständen sogar völlig vermieden werden. It is possible that the number of drive devices is greater than one. The respective sheaths exert a torque about a fuselage axis extending parallel to the respective longitudinal axis of the respective sheath through the fish-like full-body swimming movements of the respective sheaths on the hull. In the event that the longitudinal axes of the sheaths are parallel to one another, it is possible that the control of the drives arranged in the respective sheaths is coordinated by the control device in such a way that the torques exerted by the sheaths on the hull are as far as possible compensate. As a result, the rocking movements that can not be completely avoided in a single drive device in principle, can be significantly reduced, may even be completely avoided.

Alternativ oder zusätzlich zum Vorsehen von mehreren Antriebseinrichtungen ist es möglich, dass die jeweilige Verbindungsstruktur zur jeweiligen Hülle und/oder zum Rumpf hin quer zur Richtung der zweiten Querachse gesehen linear bewegbar ist. Durch diese Ausgestaltung können zum einen Rückwirkungen auf den Rumpf minimiert werden und kann zum anderen die Effizienz des Antriebs optimiert werden. As an alternative or in addition to the provision of a plurality of drive devices, it is possible for the respective connection structure to be linearly movable relative to the respective casing and / or the hull transversely to the direction of the second transverse axis. By means of this embodiment, on the one hand, repercussions on the hull can be minimized and, on the other hand, the efficiency of the drive can be optimized.

Die jeweilige Hülle weist in Richtung der jeweiligen Längsachse gesehen eine jeweilige Längserstreckung, in Richtung der jeweiligen ersten Querachse gesehen eine jeweilige erste Quererstreckung und in Richtung der jeweiligen zweiten Querachse gesehen eine jeweilige zweite Quererstreckung auf. Vorzugsweise ist die jeweilige Längserstreckung größer als die jeweiligen Quererstreckungen. As viewed in the direction of the respective longitudinal axis, the respective casing has a respective longitudinal extension, seen in the direction of the respective first transverse axis, a respective first transverse extension and, viewed in the direction of the respective second transverse axis, a respective second transverse extension. Preferably, the respective longitudinal extension is greater than the respective transverse extensions.

Vorzugweise ist die jeweilige zweite Quererstreckung größer als die jeweilige erste Quererstreckung. Preferably, the respective second transverse extent is greater than the respective first transverse extent.

Besonders bevorzugt ist, dass die jeweilige Hülle die Form einer Forelle aufweist. It is particularly preferred that the respective casing has the shape of a trout.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Hierbei zeigen in schematischer Darstellung: The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the embodiments, which will be described in more detail in conjunction with the drawings. Here are shown in a schematic representation:

1 ein Überwasserfahrzeug mit einer einzelnen Antriebseinrichtung, 1 a surface vehicle with a single drive device,

2 ein Überwasserfahrzeug mit mehreren Antriebseinrichtungen, 2 a surface vehicle with several drive devices,

3 eine Antriebseinrichtung im Längsschnitt von oben, 3 a drive device in longitudinal section from above,

4 die Antriebseinrichtung im Querschnitt von vorne, 4 the drive device in cross-section from the front,

5 ein Ansteuerschema für die Antriebseinrichtung 5 a drive scheme for the drive device

6 und 7 je ein Unterwasserfahrzeug, 6 and 7 one underwater vehicle each,

8 einen Querschnitt durch eine Verbindungsstruktur und 8th a cross-section through a connection structure and

9 ein Wasserfahrzeug von unten. 9 a watercraft from below.

Gemäß den 1 und 2 weist ein Wasserfahrzeug eine Anzahl von Antriebseinrichtungen 1 auf. Es ist entsprechend der Darstellung von 1 möglich, dass eine einzige Antriebseinrichtung 1 vorhanden ist. Alternativ können entsprechend der Darstellung in 2 mehrere Antriebseinrichtungen 1 vorhanden sein. According to the 1 and 2 For example, a vessel has a number of propulsion devices 1 on. It is according to the representation of 1 possible that a single drive device 1 is available. Alternatively, as shown in FIG 2 several drive devices 1 to be available.

Nachfolgend wird in Verbindung mit den weiteren FIG in der Regel das Wasserfahrzeug von 1 näher erläutert, also das Wasserfahrzeug, das eine einzige Antriebseinrichtung 1 aufweist. Die in Verbindung mit diesem Wasserfahrzeug getroffenen Aussagen sind jedoch in der Regel in analoger Weise auch für das Wasserfahrzeug von 2 gültig, das mehrere Antriebseinrichtungen 1 aufweist. Falls Aussagen ausschließlich für Ausgestaltungen gültig sein sollen, bei denen das Wasserfahrzeug eine einzige Antriebseinrichtung 1 aufweist, wird nachstehend explizit darauf hingewiesen. In analoger Weise wird nachstehend explizit darauf hingewiesen werden, wenn es darauf ankommt, dass das Wasserfahrzeug mehrere Antriebseinrichtungen 1 aufweist. In the following, in connection with the further FIG 1 explained in more detail, so the watercraft, which is a single drive device 1 having. However, the statements made in connection with this vessel are usually analogous to the vessel of 2 valid, the multiple drive devices 1 having. If statements are to be valid only for embodiments in which the vessel is a single propulsion device 1 is explicitly noted below. In an analogous manner, it will be explicitly pointed out below, when it comes to the fact that the vessel has several drive devices 1 having.

Gemäß den 1, 3 und 4 weist die Antriebseinrichtung 1 eine Hülle 2 auf. Die Hülle 2 ist fischförmig ausgebildet. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist die Hülle 2 forellenförmig ausgebildet. Sie weist eine Längsachse 3 auf. In Richtung einer zur Längsachse 3 orthogonalen ersten Querachse 4 ist die Hülle 2 elastisch verformbar. Dies ist in den 3 und 4 durch Pfeile A angedeutet. In Richtung einer zweiten Querachse 5 hingegen ist die Hülle 2 – zumindest im Wesentlichen – verformungssteif ausgebildet. Dies ist in den 1 und 4 dadurch angedeutet, dass hier keine Pfeile eingezeichnet sind. Die zweite Querachse 5 verläuft sowohl orthogonal zur Längsachse 3 als auch orthogonal zur ersten Querachse 4. According to the 1 . 3 and 4 has the drive device 1 a case 2 on. The case 2 is fish-shaped. In a particularly preferred embodiment, the shell 2 trout-shaped. It has a longitudinal axis 3 on. In the direction of the longitudinal axis 3 orthogonal first transverse axis 4 is the shell 2 elastically deformable. This is in the 3 and 4 indicated by arrows A. In the direction of a second transverse axis 5 however, the shell is 2 - At least substantially - formed resistant to deformation. This is in the 1 and 4 indicated that no arrows are drawn here. The second transverse axis 5 runs both orthogonal to the longitudinal axis 3 as well as orthogonal to the first transverse axis 4 ,

Die Hülle 2 weist in Richtung der Längsachse 3 eine Längserstreckung L auf. In Richtung der ersten Querachse 4 weist die Hülle 2 eine erste Quererstreckung Q1 auf. In Richtung der zweiten Querachse 5 weist die Hülle 2 eine zweite Quererstreckung Q2 auf. Die Hülle 2 ist vorzugsweise als langgestreckte Hülle 2 ausgebildet. Die Längserstreckung L ist daher größer als die erste Quererstreckung Q1 und auch größer als die zweite Quererstreckung Q2. Weiterhin ist vorzugsweise die zweite Quererstreckung Q2 größer als die erste Quererstreckung Q1. Diese Ausgestaltung erleichtert die Realisierung der Eigenschaft, dass die Hülle 2 zwar in Richtung der ersten Querachse 4 verformbar ist, in Richtung der zweiten Querachse 5 aber – zumindest weitgehend – verformungssteif ausgebildet ist. The case 2 points in the direction of the longitudinal axis 3 a longitudinal extension L on. In the direction of the first transverse axis 4 has the shell 2 a first transverse extent Q1. In the direction of the second transverse axis 5 has the shell 2 a second transverse extent Q2. The case 2 is preferably as an elongated shell 2 educated. The longitudinal extent L is therefore greater than the first transverse extent Q1 and also greater than the second transverse extent Q2. Furthermore, the second transverse extent Q2 is preferably larger than the first transverse extent Q1. This embodiment facilitates the realization of the property that the shell 2 although in the direction of the first transverse axis 4 is deformable, in the direction of the second transverse axis 5 but - at least largely - is formed resistant to deformation.

Vorzugsweise umschließt die Hülle 2 einen Hohlraum 6 wasserdicht. Die Hülle 2 kann zu diesem Zweck beispielsweise aus einem elastischen Material bestehen. Alternativ kann die Hülle 2 aus einer mehrgliedrigen Konstruktion bestehen, deren einzelne Glieder über Gelenke miteinander verbunden sind. Auch Kombinationen dieser beiden Ausgestaltungen sind möglich. In dem Hohlraum 6 (bzw. in dem von der Hülle 2 umschlossenen Raum) ist eine Mehrzahl von elektrischen Antrieben 7 angeordnet. Minimal sind zwei derartige Antriebe 7 vorhanden. Es können jedoch auch mehr als zwei Antriebe 7 vorhanden sein. In der Regel ist die Anzahl an Antrieben 7 gerade. Die Anordnung der Antriebe 7 ist in der Regel symmetrisch bezüglich einer Ebene, die von der Längsachse 3 und der zweiten Querachse 5 gebildet wird. Preferably, the shell encloses 2 a cavity 6 waterproof. The case 2 may for this purpose for example consist of an elastic material. Alternatively, the shell 2 consist of a multi-unit construction whose individual links are connected by joints. Combinations of these two embodiments are possible. In the cavity 6 (or in the of the shell 2 enclosed space) is a plurality of electric drives 7 arranged. Minimal are two such drives 7 available. However, there may be more than two drives 7 to be available. In general, the number of drives 7 just. The arrangement of the drives 7 is usually symmetrical with respect to a plane from the longitudinal axis 3 and the second transverse axis 5 is formed.

Die Antriebe 7 wirken auf die Hülle 2. Sie sind – siehe schematisch 5 – von einer Steuereinrichtung 8 individuell ansteuerbar. Die Ansteuerung durch die Steuereinrichtung 8 erfolgt derart, dass die Hülle 2 in Richtung der ersten Querachse 4 deformiert wird. Die Deformierung ist zeitvariabel und derart bestimmt, dass die Hülle 2 fischartige Ganzkörperschwimmbewegungen ausführt. Von Bedeutung ist insbesondere, dass die Amplitude, mit welcher die Antriebe 7 arbeiten, und auch die Mittelstellung, um die herum die Amplitude auftritt, einstellbar sind. Dadurch können unterschiedliche Verformungsfiguren und Auslenkungsamplituden der Hülle 2 bewirkt werden, so dass gute Optimierungsmöglichkeiten in Bezug auf Vortriebskraftentwicklung, Geschwindigkeit und Antriebseffizienz bestehen. Auf diese Weise wird die den elektrischen Antrieben 7 zugeführte elektrische Energie auf effiziente Weise in Vortrieb für das Wasserfahrzeug umgesetzt. The drives 7 act on the shell 2 , They are - see schematic 5 From a control device 8th individually controllable. The control by the control device 8th takes place such that the shell 2 in the direction of the first transverse axis 4 is deformed. The deformation is time-variable and so determined that the shell 2 performs fishy full-body swimming movements. Of particular importance is that the amplitude with which the drives 7 work, and also the middle position, around which the amplitude occurs, are adjustable. This allows different deformation figures and deflection amplitudes of the shell 2 be effected so that there are good optimization possibilities in terms of propulsion power development, speed and drive efficiency. In this way, the the electric drives 7 supplied electrical energy efficiently converted into propulsion for the vessel.

Es ist möglich, dass die Antriebe 7 als rotatorische Antriebe ausgebildet sind, deren Drehbewegung – beispielsweise über ein Zahnrad, das auf eine Zahnstange wirkt, oder über eine Kugelrollspindel – in eine lineare Bewegung umgesetzt wird. Vorzugsweise jedoch sind die Antriebe 7 – bzw. zumindest einige der Antriebe 7 – entsprechend der Darstellung in 3 als elektrische Linearantriebe ausgebildet, die jeweils ein Primärteil 9 und ein Sekundärteil 10 aufweisen. Die Primärteile 9 werden oftmals auch als Aktivteile bezeichnet, die Sekundärteile 10 als Passivteile. Die Primärteile 9 der Linearantriebe sind – siehe 3 – jeweils in einem ersten Bereich 11 der Hülle 2 an der Hülle 2 befestigt. Die Sekundärteile 10 der Linearantriebe wirken über Verbindungselemente 12 jeweils auf einen zweiten Bereich 13 der Hülle 2. Die Befestigung der Verbindungselemente in den Bereichen 13 ist vorzugsweise gelenkig. Die ersten und die zweiten Bereiche 11, 13 sind in Richtung der Längsachse 3 gesehen voneinander beabstandet. Die Verbindungselemente 12 sind in der Regel als mehr oder weniger langgestreckte Verbindungselemente 12 ausgebildet (beispielsweise Stangen oder dergleichen), über die zumindest Zugkräfte, vorzugsweise auch Druckkräfte übertragen werden können. It is possible that the drives 7 are designed as rotary actuators whose rotational movement - for example, via a gear which acts on a rack, or via a ball screw - is converted into a linear movement. Preferably, however, are the drives 7 - or at least some of the drives 7 - as shown in 3 designed as electrical linear drives, each having a primary part 9 and a secondary part 10 exhibit. The primary parts 9 are often referred to as active parts, the secondary parts 10 as passive parts. The primary parts 9 the linear actuators are - see 3 - each in a first area 11 the shell 2 on the shell 2 attached. The secondary parts 10 The linear actuators act via connecting elements 12 each on a second area 13 the shell 2 , The attachment of fasteners in the areas 13 is preferably articulated. The first and the second areas 11 . 13 are in the direction of the longitudinal axis 3 seen apart from each other. The connecting elements 12 are usually considered more or less elongated fasteners 12 formed (for example, rods or the like) over which at least tensile forces, preferably also compressive forces can be transmitted.

Wie bereits erwähnt, ist es möglich, dass die jeweilige Antriebseinrichtung 1 ein einziges Paar von Antrieben 7 aufweist. In diesem Fall sind die Verbindungselemente 12 in der Regel relativ lang ausgebildet. Eine Länge l der Verbindungselemente 12 kann beispielsweise größer als ein Viertel der Längserstreckung L der Hülle 2 sein. Oftmals wird die Länge l sogar größer als ein Drittel der Längserstreckung L sein. Wenn hingegen mehrere Paare von Antrieben 7 vorhanden sind, sind die Antriebe 7 oftmals in Richtung der Längsachse 3 gesehen gestaffelt angeordnet. In diesem Fall sind die Verbindungselemente 12 in der Regel erheblich kürzer. As already mentioned, it is possible that the respective drive device 1 a single pair of drives 7 having. In this case, the connecting elements 12 usually relatively long. A length l of the connecting elements 12 may, for example, greater than a quarter of the longitudinal extent L of the shell 2 be. Often, the length l will even be greater than one third of the longitudinal extent L. If, however, several pairs of drives 7 are present, are the drives 7 often in the direction of the longitudinal axis 3 arranged staggered. In this case, the connecting elements 12 usually considerably shorter.

Entsprechend der Darstellung in den 1 und 2 kann das Wasserfahrzeug als Überwasserfahrzeug ausgebildet sein. Alternativ kann das Wasserfahrzeug entsprechend der Darstellung in den 6 und 7 als Unterwasserfahrzeug ausgebildet sein. In diesem Fall weist das Unterwasserfahrzeug eine Außenhülle 14 auf, d. h. diejenige Kontur, welche die äußere Dimensionierung des Unterwasserfahrzeugs bestimmt. As shown in the 1 and 2 the vessel may be designed as a surface vehicle. Alternatively, the vessel as shown in the 6 and 7 be designed as an underwater vehicle. In this case, the underwater vehicle has an outer shell 14 on, ie that contour which determines the outer dimensions of the underwater vehicle.

Im Falle eines Unterwasserfahrzeugs ist es – ebenso wie bei einem Überwasserfahrzeug – möglich, dass die Anzahl an Antriebseinrichtungen 1 exakt eins ist. Im Gegensatz zu einem Überwasserfahrzeug ist es in diesem Fall bei einem Unterwasserfahrzeug jedoch möglich, dass die fischförmige Hülle 2 der Antriebseinrichtung 1 entsprechend der Darstellung in 6 mit der Außenhülle 14 des Unterwasserfahrzeugs identisch ist. Alternativ kann jedoch bei einem Unterwasserfahrzeug – ebenso wie dies bei einem Überwasserfahrzeug zwingend der Fall ist – das Wasserfahrzeug einen Rumpf 15 aufweisen. In diesem Fall ist die Hülle 2 der Antriebseinrichtung 1 mit dem Rumpf 15 über eine Verbindungsstruktur 16 verbunden. Der Rumpf 15 kann im Falle des Unterwasserfahrzeugs mit der Außenhülle 14 des Unterwasserfahrzeugs identisch sein. In diesem Fall ist selbstverständlich die Außenhülle 14 des Unterwasserfahrzeugs nicht mit der Hülle 2 der Antriebseinrichtung 1 identisch. In the case of an underwater vehicle, it is possible, just as with an overwater vehicle, that the number of propulsion devices 1 exactly one is. In contrast to a surface vehicle, however, it is possible in this case with a submersible that the fish-shaped shell 2 the drive device 1 as shown in 6 with the outer shell 14 of the underwater vehicle is identical. Alternatively, however, in an underwater vehicle - as is absolutely the case with a surface vehicle - the vessel is a hull 15 exhibit. In this case, the case is 2 the drive device 1 with the hull 15 via a connection structure 16 connected. The hull 15 can in the case of the underwater vehicle with the outer shell 14 be identical to the underwater vehicle. In this case, of course, the outer shell 14 of the underwater vehicle not with the sheath 2 the drive device 1 identical.

Die Verbindungsstruktur 16 ist – siehe die 8 – vorzugsweise als hohle Verbindungsstruktur 16 ausgebildet. Insbesondere kann sie als Hohlzylinder ausgebildet sein. Aufgrund der hohlen Ausbildung ist es möglich, dass im Inneren der Verbindungsstruktur 16 Energieversorgungsleitungen 17 verlaufen, über welche die elektrischen Antriebe 7 der Antriebseinrichtung 1 mit elektrischer Energie versorgt werden. Soweit erforderlich, können in der hohlen Verbindungsstruktur 16 weitere Leitungen 18 verlaufen, insbesondere Signalleitungen für Steuer- und/oder Sensorsignale. The connection structure 16 is - see the 8th - Preferably as a hollow connection structure 16 educated. In particular, it may be formed as a hollow cylinder. Due to the hollow design, it is possible that inside the connection structure 16 Power lines 17 run over which the electric drives 7 the drive device 1 be supplied with electrical energy. If necessary, in the hollow connection structure 16 more lines 18 run, in particular signal lines for control and / or sensor signals.

Die Verbindungsstruktur 16 ist mit dem Rumpf 15 und/oder mit der Hülle 2 der Antriebseinrichtung 1 vorzugsweise drehbar verbunden. Dadurch ist die Hülle 2 relativ zum Rumpf 15 um eine Drehachse 19 drehbar. Die Drehachse 19 verläuft in der Regel orthogonal zur Längsachse 3, also in einer durch die erste und die zweite Querachse 4, 5 aufgespannten Querebene. Insbesondere kann die Drehachse 19 parallel zur ersten oder zweiten Querachse 4, 5 orientiert sein. The connection structure 16 is with the hull 15 and / or with the shell 2 the drive device 1 preferably rotatably connected. This is the shell 2 relative to the hull 15 around a rotation axis 19 rotatable. The rotation axis 19 is usually orthogonal to the longitudinal axis 3 So in one through the first and the second transverse axis 4 . 5 spanned transverse plane. In particular, the axis of rotation 19 parallel to the first or second transverse axis 4 . 5 be oriented.

Wie insbesondere in 3 durch die unterschiedlich großen Pfeile A angedeutet ist, nehmen in Richtung der Längsachse 3 gesehen voneinander verschiedene Bereiche 11, 13, 20 der Hülle 2 eine jeweilige maximale Auslenkung an, wobei die jeweilige maximale Auslenkung von Bereich 11, 13, 20 zu Bereich 11, 13, 20 verschieden sein kann. Die Verbindungsstruktur 16 ist vorzugsweise in demjenigen Bereich 11 mit der Hülle 2 verbunden, in dem die maximale Auslenkung des entsprechenden Bereichs 11 der Hülle 2 minimal ist. Es kann sich bei diesem Bereich 11 um denjenigen Bereich handeln, in dem die Primärteile 9 des ggf. einzigen Antriebspaares angeordnet sind. As in particular in 3 indicated by the arrows A of different sizes, take in the direction of the longitudinal axis 3 seen from each other different areas 11 . 13 . 20 the shell 2 a respective maximum deflection, wherein the respective maximum deflection of area 11 . 13 . 20 to area 11 . 13 . 20 can be different. The connection structure 16 is preferably in that area 11 with the shell 2 connected in which the maximum deflection of the corresponding area 11 the shell 2 is minimal. It can affect this area 11 to act around that area where the primary parts 9 the possibly single drive pair are arranged.

Trotz der entsprechenden Anordnung der Verbindungsstruktur 16 an der Hülle 2 ist die maximale Auslenkung des entsprechenden Bereichs 11 der Hülle 2, in dem die Verbindungsstruktur 16 mit der Hülle 2 verbunden ist, von 0 verschieden. Weiterhin ist die Antriebseinrichtung 1 in der Regel entsprechend der Darstellung in den 1, 2 und 7 von einer Rumpfachse 21 des Rumpfes 15 beabstandet. Die Rumpfachse 21 ist in der Regel dadurch definiert, dass sie parallel zur Längsachse 3 der Hülle 2 verläuft und durch den Massenschwerpunkt des Rumpfes 15 geht. Die Hülle 2 übt daher durch die fischartigen Ganzkörperschwimmbewegungen der Hülle 2 auf den Rumpf 15 ein Drehmoment um die Rumpfachse 21 aus, das sowohl in seiner Stärke als auch in seiner Richtung zeitlich variiert. Das Drehmoment alterniert im Rhythmus der Ganzkörperschwimmbewegungen und führt zu einem Schaukeln und Schlingern des Wasserfahrzeugs. Je nach Ausmaß und Frequenz kann ein derartiges Schaukeln und Schlingern als unangenehm empfunden werden. Auch die Effizienz der Antriebseinrichtung 1 kann negativ beeinflusst werden. Despite the corresponding arrangement of the connection structure 16 on the shell 2 is the maximum deflection of the corresponding area 11 the shell 2 in which the connection structure 16 with the shell 2 is connected by 0 different. Furthermore, the drive device 1 usually according to the illustration in the 1 . 2 and 7 from a hull axis 21 of the hull 15 spaced. The trunk axis 21 is usually defined by being parallel to the longitudinal axis 3 the shell 2 runs and through the center of gravity of the hull 15 goes. The case 2 exercises therefore by the fish-like whole-body swimming movements of the shell 2 on the hull 15 a torque around the fuselage axis 21 which varies in time both in its strength and in its direction. The torque alternates with the rhythm of full-body swimming movements and causes the boat to rock and roll. Depending on the extent and frequency of such rocking and rolling can be perceived as unpleasant. Also, the efficiency of the drive device 1 can be negatively influenced.

In dem Fall, dass das Wasserfahrzeug eine einzige Antriebseinrichtung 1 aufweist, muss das Drehmoment und das damit verbundene Schaukeln und Schlingern hingenommen werden. In dem in den 2 und 7 dargestellten Fall, dass die Anzahl an Antriebseinrichtungen 1 größer als eins ist, übt weiterhin zwar jede Hülle 2 ein jeweiliges Drehmoment aus. Falls die Längsachsen 3 der Hüllen 2 jedoch parallel zueinander verlaufen – was beispielsweise bei der „normalen“ Geradeausfahrt der Fall ist –, ist es möglich, dass die Steuereinrichtung 8 die Ansteuerung der in den Hüllen 2 angeordneten Antriebe 7 hüllenübergreifend derart koordiniert, dass die von den Hüllen 2 auf den Rumpf 15 ausgeübten Drehmomente um die Rumpfachse 21 sich soweit wie möglich kompensieren. Insbesondere kann beispielsweise bei zwei Antriebseinrichtungen 1 eine Ansteuerung im Gegentakt erfolgen, so dass die ausgeübten Drehmomente sich zu jedem Zeitpunkt kompensieren. In the case that the vessel is a single propulsion device 1 has the torque and the associated rocking and rolling must be accepted. In the in the 2 and 7 illustrated case that the number of drive devices 1 is greater than one, continues to practice each case 2 a respective torque. If the longitudinal axes 3 the covers 2 However, parallel to each other - which is the case for example in the "normal" straight ahead - it is possible that the control device 8th the control of the in the cases 2 arranged drives 7 co-ordinate such that the envelopes 2 on the hull 15 applied torques around the fuselage axis 21 compensate as much as possible. In particular, for example, in two drive devices 1 a control in push-pull, so that the applied torques compensate each other at any time.

Alternativ oder zusätzlich zum Vorhandensein mehrerer Antriebseinrichtungen 1 ist es möglich, dass die Verbindungsstruktur 16 gemäß 9 zum Rumpf 15 hin und/oder zur Hülle 2 hin in Richtung der ersten Querachse 4 gesehen linear bewegbar ist (siehe Pfeil 22). Die Beweglichkeit kann alternativ über rein passive elastische Elemente (beispielsweise eine Feder- oder eine Feder-Dämpfer-Anordnung) oder über aktive Elemente (beispielsweise einen elektrischen Linear-Direktantrieb 23 – siehe 5) realisiert sein. Alternativ oder zusätzlich zu einer linearen Bewegung in Richtung der ersten Querachse 4 kann unter Umständen eine Drehbewegung um die Drehachse 19 erfolgen (siehe Pfeil 24). Auch diese Drehbewegung kann alternativ – analog zur linearen Bewegung in Richtung der ersten Querachse 4 – aktiv oder passiv sein. Im Falle aktiver Elemente erfolgt die entsprechende Ansteuerung des entsprechenden Antriebs 23 oder 25 bzw. der entsprechenden Antriebe 23, 25 gegebenenfalls mittels der Steuereinrichtung 8. In der Regel erfolgt in diesem Fall die Ansteuerung mit derselben Frequenz wie die Verformung der Hülle 2. Die Amplitude(n) der Auslenkung bzw. der Drehbewegung können auf die Amplitude der Verformung der Hülle 2 abgestimmt sein. Alternatively or in addition to the presence of multiple drive devices 1 is it possible for the connection structure 16 according to 9 to the hull 15 towards and / or to the shell 2 towards the first transverse axis 4 Seen linearly movable (see arrow 22 ). The mobility can alternatively be purely passive elastic elements (for example, a spring or a spring-damper arrangement) or active elements (for example, a linear electric direct drive 23 - please refer 5 ) be realized. Alternatively or in addition to a linear movement in the direction of the first transverse axis 4 may under certain circumstances a rotational movement about the axis of rotation 19 take place (see arrow 24 ). This rotational movement may alternatively - analogous to the linear movement in the direction of the first transverse axis 4 - be active or passive. In the case of active elements, the corresponding control of the corresponding drive takes place 23 or 25 or the corresponding drives 23 . 25 optionally by means of the control device 8th , As a rule, in this case the control takes place with the same frequency as the deformation of the envelope 2 , The amplitude (s) of deflection or rotational movement may be related to the amplitude of deformation of the envelope 2 be coordinated.

Das erfindungsgemäße Wasserfahrzeug weist viele Vorteile auf. Insbesondere ist auf einfache Weise ein sehr energieeffizienter Antrieb des Wasserfahrzeugs möglich. The watercraft according to the invention has many advantages. In particular, a very energy-efficient drive of the vessel is possible in a simple manner.

Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Varianten können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. While the invention has been further illustrated and described in detail by the preferred embodiment, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

Claims

Watercraft, the vessel having a number of propulsion devices ( 1 ), wherein the respective drive device ( 1 ) a respective fish-shaped envelope ( 2 ), wherein the respective envelope ( 2 ) a respective longitudinal axis ( 3 ), wherein the respective envelope ( 2 ) in the direction of a respective longitudinal axis ( 3 ) orthogonal respective first transverse axis ( 4 ) is elastically deformable or via a joint mechanism and in the direction of a respective longitudinal axis ( 3 ) as well as to the respective first transverse axis ( 4 ) orthogonal respective second transverse axis ( 5 ) is formed at least largely deformation-resistant, - wherein in the respective shell ( 2 ) a plurality of on the respective shell ( 2 ) acting electric drives ( 7 ) is arranged, - whereby in the respective shell ( 2 ) arranged drives ( 7 ) from a control device ( 8th ) are individually controllable, - wherein the control of the in the respective shell ( 2 ) arranged drives ( 7 ) by the control device ( 8th ) such that the respective envelope ( 2 ) in the direction of the respective first transverse axis ( 4 ) is deformed such that the respective envelope ( 2 ) performs fishy whole-body swimming movements.

Vessel according to claim 1, characterized in that the respective envelope ( 2 ) a respective cavity ( 6 ) encloses waterproof.

Vessel according to claim 1 or 2, characterized in that at least some of the in the respective envelope ( 2 ) arranged drives ( 7 ) are designed as electric linear drives, that the linear drives each have a primary part ( 9 ) and a secondary part ( 10 ), that the primary parts ( 9 ) of the linear drives each in a first area ( 11 ) of the respective envelope ( 2 ) on the respective shell ( 2 ) are attached, that the secondary parts ( 10 ) of the linear drives via connecting elements ( 12 ) each on a second area ( 13 ) of the respective envelope ( 2 ) and that the first areas ( 11 ) of the respective envelope ( 2 ) and the second areas ( 13 ) of the respective envelope ( 2 ) in the direction of the respective longitudinal axis ( 3 ) are spaced apart from each other.

A watercraft according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the watercraft is designed as a surface vehicle.

Vessel according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the vessel is designed as an underwater vehicle, which is an outer shell ( 14 ) having.

Vessel according to claim 5, characterized in that the vessel is designed as an unmanned vessel.

A watercraft according to claim 5 or 6, characterized in that the watercraft has an energy storage for supplying the watercraft with electrical energy and that the energy storage is connected to a feed device, via the dipped watercraft electrical energy can be fed into the energy storage.

Watercraft according to claim 7, characterized in that the feed device can be coupled inductively or capacitively to an underwater charging station.

Vessel according to one of claims 5 to 8, characterized in that the number of drive means ( 1 ) is exactly one and that the fish-shaped envelope ( 2 ) of the drive device ( 1 ) with the outer shell ( 14 ) of the underwater vehicle is identical.

Vessel according to one of claims 4 to 8, characterized in that the vessel has a hull ( 15 ) and that the respective envelope ( 2 ) via a respective connection structure ( 16 ) with the fuselage ( 15 ) connected is.

Watercraft according to claim 10, characterized in that the respective connection structure ( 15 ) is formed as a hollow connection structure and that in the interior of the respective connection structure ( 15 ) Power supply lines ( 17 ) for supplying in the respective shell ( 2 ) arranged drives ( 7 ) run with electrical energy.

Vessel according to claim 10 or 11, characterized in that the respective connection structure ( 16 ) with the fuselage ( 15 ) and / or with the respective envelope ( 2 ) is rotatably connected, so that the respective shell ( 2 ) relative to the fuselage ( 15 ) about one to the respective longitudinal axis ( 3 ) orthogonal respective axis of rotation ( 19 ) is rotatable.

Vessel according to claim 10, 11 or 12, characterized in that in the direction of the respective longitudinal axis ( 3 ) seen from each other different areas ( 11 . 13 . 20 ) of the respective envelope ( 2 ) in the direction of the respective first transverse axis ( 4 ) assume a respective maximum deflection and that the respective connection structure ( 16 ) with the respective envelope ( 2 ) in that area ( 11 ) of the envelope ( 2 ), in which the respective maximum deflection of the corresponding area ( 20 ) of the respective envelope ( 2 ) is minimal.

Vessel according to one of claims 10 to 13, characterized in that the number of drive means ( 1 ) is greater than one, that the respective envelopes ( 2 ) by the fish-like full-body swimming movements of the respective sheaths ( 2 ) on the fuselage ( 15 ) each have a torque about one parallel to the respective longitudinal axis ( 3 ) of the respective envelope ( 2 ) extending fuselage axis ( 21 ) and that the control of the in each case ( 2 ) arranged drives ( 7 ) by the control device ( 8th ) in the case that the longitudinal axes ( 3 ) of the envelopes ( 2 ) are parallel to one another, coordinated in such a way that the envelopes ( 2 ) on the fuselage ( 15 ) applied torques compensate as much as possible.

Vessel according to one of claims 10 to 14, characterized in that the respective connection structure ( 16 ) to the respective shell ( 2 ) and / or to the fuselage ( 15 ) transversely to the direction of the respective second transverse axis ( 5 ) is linearly movable.

Vessel according to one of the preceding claims, characterized in that the respective envelope ( 2 ) in the direction of the respective longitudinal axis ( 3 ) seen a respective longitudinal extent (L), in the direction of the respective first transverse axis ( 4 ) seen a respective first transverse extent (Q1) and in the direction of the respective second transverse axis ( 5 ) has a respective second transverse extent (Q2) and that the respective longitudinal extension (L) is greater than the respective transverse extensions (Q1, Q2).

Watercraft according to claim 16, characterized in that the respective second Transverse extension (Q2) is greater than the respective first transverse extent (Q1).

Vessel according to claim 16 or 17, characterized in that the respective envelope ( 2 ) has the form of a trout.