DE102012205000B3

DE102012205000B3 - Method for counting objects on conveying belt, involves varying displacement vector, and counting objects in one of object lists, where positions of objects are not overlapped according to shifting around optimum vector

Info

Publication number: DE102012205000B3
Application number: DE102012205000A
Authority: DE
Inventors: Harald Ilg; Florian Forster; Markus Pröller
Original assignee: IFM Electronic GmbH
Current assignee: PMDtechnologies AG
Priority date: 2012-03-28
Filing date: 2012-03-28
Publication date: 2012-12-27
Anticipated expiration: 2032-03-29

Abstract

The method involves creating object lists with positions of objects (30) detected in an image. An optimum displacement vector between two detected images by comparison of the object lists is determined, where the displacement vector is provided in the object lists that contain object size and/or object color. The displacement vector is varied until an optimum displacement vector with tolerated deviation measure is found. The objects in one of the object lists are counted, where positions of the objects are not overlapped according to shifting around the optimum vector. An independent claim is also included for a camera comprising an evaluation unit to perform a method for counting objects on a conveying belt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Zählung von Objekten mit einer Kamera nach Gattung der unabhängigen Ansprüche.The invention relates to a method and a device for counting objects with a camera according to the preamble of the independent claims.

Derartige Verfahren sind in vielfältigen Variationen bekannt. Beispielsweise offenbart die EP 1 856 971 B1 einen Eierzählsensor, der zur Erfassung und Zählung der Objekte mehrere Detektoren in zwei unterschiedlichen Zeilen angeordnet hat. Die Detektoren erfassen die Konturen eines Objektes und ermitteln die Bewegungsrichtung jeden einzelnen Gegenstands relativ zu den Detektoren. Ein Zähler wird hoch gesetzt, wenn sich ein bisher nicht ermittelter Gegenstand in einer vorbestimmten Eintrittsrichtung in den Detektionsbereich der Detektoren bewegt und identifiziert worden ist.Such methods are known in many variations. For example, the EP 1 856 971 B1 an egg counting sensor, which has arranged for detecting and counting the objects a plurality of detectors in two different rows. The detectors detect the contours of an object and determine the direction of movement of each individual object relative to the detectors. A counter is set high when a previously unidentified object has moved in a predetermined direction of entry into the detection area of the detectors and has been identified.

Aus der DE 28 26 959 ist ein Verfahren zur Bildverarbeitung von bewegten Objekten auf einem Fließband bekannt, bei dem ein Erfassungsbereich, innerhalb dessen Objekte erkannt werden können, während eines Teils der Vermessungszeitdauer mit einer der Gegenstandsgeschwindigkeit entsprechenden Geschwindigkeit vorrückend gesteuert wird. Nach Erkennen des Objektes und insbesondere einer Gegenstandsidentifizierung und Lagevermessung wird der Bildrahmen in seine Ausgangslage zurückgeschaltet. Entsprechend der erkannten Objekte und Lagepositionen wird ein nachfolgender Roboter angesteuert.From the DE 28 26 959 A method of image processing moving objects on an assembly line is known in which a detection area within which objects can be detected is advancingly controlled during a part of the measurement period of time at a speed corresponding to the object speed. After recognizing the object and in particular an object identification and position measurement, the image frame is switched back to its initial position. According to the detected objects and position positions, a following robot is controlled.

Ferner ist aus der US 7 932 485 B2 eine Vorrichtung zur Erfassung geometrischer Daten von Objekten bekannt, bei dem Objekte auf einem Fließband zunächst mit einer hochauflösenden Kamera erfasst werden, um alle relevanten Geometriedaten zu erfassen. Zur Weitergabe an nachfolgende Systeme werden die erfassten Objekte auf einfach darstellbare geometrische Daten reduziert. Die Geometriedaten können für verschiedene Abschnitte des Förderbands ausgegeben werden.Furthermore, from the US Pat. No. 7,932,485 B2 a device for detecting geometric data of objects known in which objects are first detected on a conveyor belt with a high-resolution camera to capture all relevant geometry data. For passing on to subsequent systems, the captured objects are reduced to easily representable geometric data. The geometry data can be output for different sections of the conveyor belt.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Erfassung und Zählung von Objekten auf einem Förderband zu verbessern.The object of the invention is to improve the detection and counting of objects on a conveyor belt.

Die Aufgabe wird vorteilhaft durch das erfindungsgemäße Verfahren und einer entsprechend ausgerüsteten Kamera gelöst. Das Verfahren sieht vor, ein Förderband mit einer Kamera zu überwachen, wobei in einem ersten Schritt mit der Kamera Bilder eines Förderbandabschnitts, vorzugsweise mit einer konstanten Bildrate, aufgenommen werden. Für jedes Bild wird eine Objektliste mit den Positionen der im Bild erkannten bzw. erfassten Objekte erstellt.The object is advantageously achieved by the method according to the invention and a suitably equipped camera. The method provides to monitor a conveyor belt with a camera, wherein in a first step with the camera images of a conveyor belt section, preferably at a constant frame rate, are recorded. For each image, an object list is created with the positions of the objects recognized or captured in the image.

Durch Vergleich der Objektlisten bzw. der Positionen der Objekte in diesen Listen wird ein optimaler Verschiebungsvektor bestimmt. In einem abschließenden Schritt werden die Objekte in den Objektlisten gezählt deren Positionen nach Verschieben um den optimalen Verschiebungsvektor nicht mit den Objektpositionen in der nachfolgenden Objektliste überlappen.By comparing the object lists or the positions of the objects in these lists, an optimal displacement vector is determined. In a final step, the objects in the object lists are counted whose positions do not overlap with the object positions in the subsequent object list after shifting around the optimal displacement vector.

Dieses Vorgehen hat den Vorteil, dass ohne eine Geschwindigkeitsinformation vom Förderband allein aufgrund der von der Kamera erfassten Bilder der Materialtransport auf dem Förderband überwacht und gezählt werden kann.This procedure has the advantage that, without speed information from the conveyor belt, the material transport on the conveyor belt can be monitored and counted on the basis of the images captured by the camera alone.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird für die Bestimmung des Verschiebevektors zunächst ein erster Verschiebungsvektor innerhalb definierter Auswahlmöglichkeiten vorgegeben. Durch Addieren des Verschiebungsvektors auf die Objektpositionen der Objektliste wird eine im nachfolgenden Bild zu erwartende Objektposition berechnet. Diese erwarteten Objektpositionen werden mit den im nachfolgenden Bild erfassten Objektpositionen verglichen, wobei in Abhängigkeit dieses Positionsvergleichs ein Abweichungsmaß bestimmt wird. Der Verschiebungsvektor wird so lange variiert bis ein Verschiebungsvektor mit einem kleinsten Abweichungsmaß gefunden ist. Die weitere Bestimmung der zu zählenden Objekte erfolgt anhand dieses Verschiebungsvektors.In an advantageous embodiment, first a first displacement vector is defined within defined selection possibilities for the determination of the displacement vector. By adding the displacement vector to the object positions of the object list, an object position to be expected in the following image is calculated. These expected object positions are compared with the object positions detected in the following image, a deviation measure being determined as a function of this position comparison. The displacement vector is varied until a displacement vector with a smallest deviation measure is found. The further determination of the objects to be counted is based on this displacement vector.

Dieses Vorgehen hat den Vorteil dass in einer einfachen und schnellen Art und Weise ein Verschiebungsvektor in einer Genauigkeit gefunden werden kann, der für die Zählung von Objekten ausreicht.This approach has the advantage that in a simple and fast manner, a displacement vector can be found with an accuracy sufficient for the counting of objects.

Zur besseren Wiedererkennung der Objekte kann es vorgesehen sein, in der Objektliste als zusätzliche Objektparameter die Objektgröße und/oder die Objektfarbe hinzuzunehmen. Als weitere Objektparameter sind in nicht abschließender Aufzählung denkbar: Rundheit, Kompaktheit, Rotation, Breite und/oder Höhe.For better recognition of the objects, it may be provided to add the object size and / or the object color as additional object parameters in the object list. Other object parameters conceivable in a non-exhaustive list are: roundness, compactness, rotation, width and / or height.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass der Verschiebungsvektor aus einer Vektordifferenz zwischen Objektpositionen aufeinander folgender Objektlisten ermittelt wird. Durch dieses Vorgehen wird die Anzahl der zu variierenden Möglichkeiten auf eine wohl definierte Menge an Vektoren begrenzt.In a further advantageous embodiment, it is provided that the displacement vector is determined from a vector difference between object positions of consecutive object lists. By doing so, the number of possibilities to be varied is limited to a well-defined set of vectors.

Durch Addieren des Verschiebungsvektors mit mindestens einer weiteren Objektposition der Objektliste wir mindestens eine erwartete Objektposition berechnet. Diese Objektposition wird mit Objektpositionen der nachfolgenden Objektliste verglichen und ein Abweichungsmaß in Abhängigkeit dieses Vergleichs berechnet.By adding the displacement vector with at least one further object position of the object list, we calculate at least one expected object position. This object position is compared with object positions of the subsequent object list and a deviation measure is calculated as a function of this comparison.

Überschreitet das berechnete Abweichungsmaß ein toleriertes Abweichungsmaß wird der Verschiebungsvektor im Rahmen der Auswahlmöglichkeiten solange variiert bis ein Verschiebungsvektor mit einem Abweichungsmaß innerhalb der Toleranzgrenzen gefunden ist. Der Verschiebungsvektor, dessen Abweichungsmaß kleiner ist als das tolerierte Abweichungsmaß bildet einen optimalen Verschiebungsvektor und wird für die Bestimmung der zu zählenden Objekte im Weiteren verwendet.If the calculated deviation measure exceeds a tolerated deviation measure, the Shift vector varies within the scope of the choices until a displacement vector is found with a deviation measure within the tolerance limits. The displacement vector whose deviation measure is smaller than the tolerated deviation measure forms an optimal displacement vector and is used for the determination of the objects to be counted below.

Vorteilhaft ist auch eine Kamera vorgesehen, die eine Auswerteeinheit aufweist, die zur Durchführung der vorgenannten Verfahren ausgebildet ist.Advantageously, a camera is provided which has an evaluation unit, which is designed to carry out the aforementioned method.

Bevorzugt ist Auswerteeinheit der Kamera derart ausgestaltet, dass anhand der von der Kamera erfassten Bilder für jedes Bild eine Objektliste erstellt und in einem Speicher abgelegt wird, wobei durch Vergleich aufeinander folgender Objektlisten ein optimaler Verschiebungsvektor bestimmt wird. In jeder Objektliste werden die Objekte gezählt, deren Objektpositionen nach einer Verschiebung um den optimalen Verschiebungsvektor nicht mit Objektpositionen in der nachfolgenden Objektliste nicht übereinstimmen bzw. überlappen.Preferably, the evaluation unit of the camera is designed in such a way that, based on the images captured by the camera, an object list is created for each image and stored in a memory, wherein an optimal displacement vector is determined by comparing successive object lists. In each object list, the objects are counted whose object positions do not coincide or overlap with object positions in the following object list after a shift around the optimal displacement vector.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.The invention will be explained in more detail by means of embodiments with reference to the drawings.

Es zeigen schematisch:They show schematically:

1 eine Kamera zur Überwachung eines Förderbandes, 1 a camera for monitoring a conveyor belt,

2 ein Blick auf das Förderband zu unterschiedlichen Zeitpunkten, 2 a look at the conveyor belt at different times,

3 zwei aufeinander folgende Bilder der Förderbandsituation, 3 two consecutive pictures of the conveyor belt situation,

4 eine Bildüberlappung mit einem optimalen Verschiebungsvektor, 4 an image overlap with an optimal displacement vector,

5 eine Überlappung mit einem zu großen Verschiebungsvektor, 5 an overlap with too large a displacement vector,

6 eine berechnete Verschiebung eines einzelnen Objekts aus der Objektliste, 6 a calculated displacement of a single object from the list of objects,

7 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. 7 a flow diagram of the method according to the invention.

Bei der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten.In the following description of the preferred embodiments, like reference numerals designate like or similar components.

1 zeigt ein Förderband 40, das eine Vielzahl von Objekten mit einer Förderbandgeschwindigkeit v transportiert. Oberhalb des Förderbandes 40 ist eine Kamera 10 angeordnet, die einen Teilbereich 20 des Förderbands 40 überwacht. 1 shows a conveyor belt 40 which transports a plurality of objects at a conveyor speed v. Above the conveyor belt 40 is a camera 10 arranged, which is a subarea 20 of the conveyor belt 40 supervised.

2 zeigt eine Aufsicht auf das Förderband gemäß 1 zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Im linken Bild befinden sich acht Objekte im Überwachungsbereich 20 und sind grob in drei Zeilen 30.1, 30.2, 30.3 angeordnet. Außerhalb des Überwachungsbereichs 20 befindet sich eine weitere Zeile 30.4, die noch nicht von der Kamera erfasst wird. Im rechten Bild, das zu einem späteren Zeitpunkt aufgenommen wurde, ist die erste Reihe mit Objekten 30.1 bereits aus dem Erfassungsbereich hinaustransportiert worden, während die im letzten Bild nicht sichtbare vierte Reihe 30.4 nun vom Überwachungsbereich 20 erfasst wird. 2 shows a plan view of the conveyor belt according to 1 at different times. The left picture shows eight objects in the surveillance area 20 and are roughly in three lines 30.1 . 30.2 . 30.3 arranged. Outside the surveillance area 20 there is another line 30.4 not yet detected by the camera. In the right image, taken at a later time, is the first row of objects 30.1 has already been transported out of the detection area, while the fourth row not visible in the last image 30.4 now from the surveillance area 20 is detected.

3 zeigt zwei aufeinander folgende Bilder n, n + 1 der in 2 dargestellten Situation. Die beiden Bilder unterscheiden sich durch die Verschiebung der Objekte in Relation zur Bandgeschwindigkeit und Zeitdifferenz zwischen den beiden Aufnahmen. Exemplarisch ist die Objektverschiebung anhand des Objekts 30.3 dargestellt. Die Position des Objektes 30.3 ist entsprechend der Bandgeschwindigkeit um einen Verschiebungsvektor x im nachfolgenden Bild verschoben. In Kenntnis dieses Verschiebungsvektors x lassen sich alle Objekte des Bilds n um diesen Vektor x verschieben, sodass die voraussichtliche Position dieser Objekte im nachfolgenden Bild n + 1 vorbestimmt werden kann. 3 shows two consecutive pictures n, n + 1 of in 2 illustrated situation. The two images differ by the displacement of the objects in relation to the tape speed and time difference between the two shots. An example is the object displacement based on the object 30.3 shown. The position of the object 30.3 is shifted according to the tape speed by a shift vector x in the subsequent picture. With knowledge of this displacement vector x, all objects of the image n can be displaced by this vector x, so that the probable position of these objects in the subsequent image n + 1 can be predetermined.

Eine derartige Verschiebung dieser Objekte ist in 4 gezeigt. Das erste Bild n ist genau um den Verschiebungsvektor x gegenüber dem nachfolgenden Bild n + 1 verschoben. Die erste Objektreihe 30.1 des ersten Bildes n befindet sich durch die Verschiebung außerhalb des Bildfensters des zweiten Bildes n + 1 in einem gemeinsamen Überwachungsbereich U kommen die Objekte der zweiten und dritten Reihe 30.2, 30.3 zur Deckung. Erfindungsgemäß werden die Objekte die sich außerhalb des nachfolgenden Bildes n + 1 befinden gezählt. Der durch den Verschiebungsvektor x aufgespannte, verschobene Bereich kann somit auch als Zählbereich Z aufgefasst werden.Such a displacement of these objects is in 4 shown. The first image n is shifted exactly by the displacement vector x with respect to the subsequent image n + 1. The first object series 30.1 of the first image n is due to the shift outside the image window of the second image n + 1 in a common monitoring area U are the objects of the second and third row 30.2 . 30.3 to cover. According to the invention, the objects which are located outside of the subsequent image n + 1 are counted. The shifted area spanned by the displacement vector x can thus also be understood as a counting range Z.

Grundsätzlich gleichwirkend kann es erfindungsgemäß auch vorgesehen sein, die neu im zweiten Bild n + 1 hinzugekommenen Objekte 30.4 zu zählen. Auch dieser Bereich wird in seiner Höhe durch den Verschiebungsvektor x aufgespannt.Basically equally effective, it may also be provided according to the invention, the newly added in the second image n + 1 objects 30.4 to count. Also this area is spanned in its height by the displacement vector x.

5 zeigt eine Situation in der der Verschiebungsvektor x zu groß gewählt wurde, sodass die Objekte im Überlappungsbereich U nicht zur Deckung kommen. 5 shows a situation in which the displacement vector x was chosen too large, so that the objects in the overlapping area U do not coincide.

Um derartige Fehlversuche zu vermeiden, ist es erfindungsgemäß weiterhin vorgesehen, nur Verschiebungsvektoren x auszuwählen, die sich aus den Positionsdifferenz der zwei aufeinander folgenden Objektlisten OL_n, OL_n+1 ergeben. x → ∊ {(P_i,n – P_j,n+1)} In order to avoid such failures, it is further provided according to the invention to select only displacement vectors x, which result from the position difference of the two consecutive object lists OL _n , OL _{n + 1} . x → ε {(P _{i, n} -P _{j, n + 1} )}

Exemplarisch ist dieses Vorgehen in 6 anhand von zwei Objekten 30.2, 30.3 gezeigt. Im dargestellten Beispiel wurde ein Objekt 30.Xi _n+1 im nachfolgende Bild n + 1 als Bezugsobjekt zur Ermittlung eines Verschiebungsvektors x gewählt. x → = P(30.Xi_n+1) – P(30.2_n) This procedure is exemplified in 6 based on two objects 30.2 . 30.3 shown. In the example shown, an object was created 30.Xi _{n + 1} in the subsequent image n + 1 as a reference object for determining a displacement vector x selected. x → = P (30.Xi _{n + 1} ) -P (30.2 _n )

Wenn das in der nachfolgenden Liste OL_n+1 ausgewählte Objekt P(30.Xi _n+1) tatsächlich dem verschobenen Objekt 30.2 aus der ersten Liste OL_n entspricht, so unterscheiden sich auch alle weiteren Objektpositionen um genau diesen Verschiebungsvektor x.If the object P (selected in the following list OL _{n + 1)} 30.Xi _{n + 1} ) actually the moved object 30.2 from the first list OL _n , all other object positions also differ by exactly this displacement vector x.

Zur Überprüfung, ob der ermittelte Verschiebungsvektor x dem tatsächlichen Verschiebungsvektor x_opt entspricht, wird untersucht, ob sich auch die übrigen Objekte auf sich selbst im nachfolgenden Bild n + 1 abbilden lassen. Für den tatsächlich bzw. einem optimalen Verschiebungsvektor x, x_opt gilt: ΔP = ΣΔP_i = Σ(|P ' / 1 – P_i,n+1|) = Σ|(P_i,n + x →) – P_i,n+1| = 0 bzw. ΔP < ΔP_tol In order to check whether the determined displacement vector x corresponds to the actual displacement vector x _opt , it is examined whether the remaining objects can also be imaged on themselves in the following image n + 1. For the actual or optimal displacement vector x, x _opt : ΔP = ΣΔP _i = Σ (| P '/ 1 - P _{i, n + 1} |) = Σ | (P _{i, n} + x →) - P _{i, n + 1} | = 0 or ΔP <ΔP _tol

Die Bestimmung der Abweichung kann selbstverständlich auch in einer anderen Weise bestimmt werden.The determination of the deviation can of course also be determined in a different way.

Im dargestellten Fall wird das Objekt 30.3n von der Position P_3,n um den Verschiebungsvektor x auf die Position P'_3,n verschoben. Wie in der 6 dargestellt, kommt das um x verschobene Objekt 30.3'n nicht mit einem Objekt 30.Xj _n+1 aus der nachfolgenden Objektliste OL_n+1 zur Deckung. Der berechnete Verschiebungsvektor x ist somit keine Lösung für alle weiteren Objekte, und es gilt: ΔP > ΔP_tol In the case shown, the object becomes 30.3n from the position P _{3, n} by the displacement vector x shifted to the position P _{'3, n.} Like in the 6 shown, comes the object shifted by x 30.3'n not with an object 30.Xj _{n + 1} from the following object list OL _{n + 1} to cover. The calculated displacement vector x is therefore not a solution for all other objects, and the following applies: ΔP> ΔP _tol

Der Verschiebungsvektor x wird innerhalb der Lösungsmenge nun so lange variiert, bis die Differenz ΔP der prognostizierten und der erfassten Position möglichst klein oder gleich Null ist.The displacement vector x is now varied within the solution set until the difference ΔP of the predicted and the detected position is as small as possible or equal to zero.

7 zeigt ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens. Wie bereits beschrieben überwacht die Kamera einen Bereich des Förderbandes 40 und nimmt vorzugsweise in einem zeitlich konstanten Abstand Bilder der Objektsituation auf dem Förderband auf. Im Schritt 101 werden kontinuierlich Bilder erfasst und in einem weiteren Schritt 102 für jedes Bild Objektlisten OL_n, OL_n+1 der erkannten Objekte erstellt. Ausgehend von diesen Objektlisten werden in einem Schritt b alle Objektpositionen P_i,n in der ersten Objektliste OL_n um einen im Schritt a zur Verfügung gestellten Verschiebungsvektor x_j verschoben. Im nachfolgenden Schritten c wird eine Differenz der Positionen aus der ersten und der nachfolgenden Objektliste bestimmt. Aus der Differenz kann ein Abweichungsmaß ΔP bzw. ein Wahrscheinlichkeitsmaß w ermittelt werden. Je kleiner die Abweichung ΔP bzw. je größer die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit w desto größer ist die Wahrscheinlichkeit, dass der Verschiebungsvektor x_j optimal gewählt wurde. In einem Schritt d wird überprüft, ob bereits ein optimaler Verschiebungsvektor x_opt erreicht wurde. Hat die Abweichung ΔP noch nicht ihren optimalen Wert erreicht wird über einen Schritt 105 die Objektverschiebung der ersten Liste OLn mit einem neuen Verschiebungsvektor x so lange durchgeführt bis ein optimaler Verschiebungsvektor x_opt vorliegt. Liegt ein solcher Vektor vor, wird die Objektzählung mit diesem optimalen Verschiebungsvektor x_opt in einem Schritt e durchgeführt. Diese Verfahrensschritte werden durch Inkrementieren der Bilder im Schritt 103 für alle weiteren nachfolgenden Bilder durchgeführt. 7 shows a flowchart of the method according to the invention. As already described, the camera monitors an area of the conveyor belt 40 and preferably records images of the object situation on the conveyor belt at a constant time interval. In step 101 images are captured continuously and in a further step 102 created for each image object lists OL _n , OL _{n + 1 of} the detected objects. Based on these object lists, in a step b all object positions P _{i, n} in the first object list OL _n are shifted by a displacement vector x _j provided in step a. In the following steps c, a difference of the positions from the first and the subsequent object list is determined. From the difference, a deviation measure ΔP or a probability measure w can be determined. The smaller the deviation .DELTA.P or the greater the match probability w, the greater the probability that the shift vector _{x.sub.j has been} optimally selected. In a step d, it is checked whether an optimal displacement vector x _{opt has} already been achieved. If the deviation ΔP has not yet reached its optimum value over one step 105 the object displacement of the first list OLn is carried out with a new displacement vector x until an optimal displacement vector x _opt is present. If such a vector is present, the object count is performed with this optimal displacement vector x _opt in a step e. These process steps are accomplished by incrementing the images in the step 103 for all subsequent pictures.

Der für die erste Bildsequenz n, n + 1 gefundene optimale Verschiebungsvektor x_opt wird vorzugsweise als Startvektor x_j für die nachfolgenden Bildsequenzen verwendet.The optimum displacement vector x _opt found for the first image sequence n, n + 1 is preferably used as start vector x _j for the subsequent image sequences.

Claims

Method for counting objects on a conveyor belt with a camera, comprising the steps of: - taking pictures of a conveyor belt section ( 20 ) with a camera ( 10 ), - creating an object list (OL) with positions (P _i ) of the objects detected in an image, - determining an optimal displacement vector (x _opt ) between two successive acquired images (n, n + 1) by comparing the object lists (OL _n , OL _{n + 1} ) by specifying a first displacement vector and varying it until an optimal displacement vector with a tolerated deviation measure is found, - counting the objects in one of the object lists (OL _n , OL _{n + 1} ) whose positions ( Pi) after shifting around the optimal displacement vector (x _opt ) do not overlap.

Method according to Claim 2, in which a first displacement vector (x) is initially specified within defined selection possibilities, - in a further step, the object positions are added to the displacement vector (x) in order to calculate an expected object position (P ' _{i, n} ), The expected object positions (P) are compared with the object positions (P _{i, n + 1} ) of the subsequent object list (OL _{n + 1} ), and a deviation measure (ΔP) is determined as a function of the deviations (ΔP _i ), - the displacement vector ( x) is varied as long as possible within the selection options optimal displacement vector (x _opt ) with tolerated deviation measure (ΔP <ΔP _tol ) is found.

Method according to one of the preceding claims, in which a) the displacement vector is determined from a vector difference between object positions (P _{i, n} , P _{i, n + 1} ) of consecutive object lists (OL _n , OL _{n + 1} ), b) calculation at least an expected object position (P ' _i ) by adding the displacement vector (x _j ) with at least one further object position (P _{i, n} ) of the object list (OL _n ), c) comparing the at least one expected object position (P) with object positions (P _{i , n + 1} ) of the subsequent object list (OL _{n + 1} ) and calculation of a deviation measure (ΔP) as a function of this comparison, d) comparison of the deviation measure (ΔP) with a tolerated deviation measure (ΔP _tol ), wherein when the tolerated deviation _{measure is} exceeded (ΔP _tol ), the steps a) to d), while selecting a further displacement vector (x _{j + 1} ), within the possible vector differences, are performed until the deviation measure (ΔP) the tolerated A bweichungsmaß (.DELTA.P _tol) below, wherein the displacement vector (x), the deviation (.DELTA.P) is smaller than the tolerated deviation (.DELTA.P _tol) an optimal displacement vector (x _opt) forms, e) using this displacement vector (x _opt) for the determination of the objects to be counted.

Method according to one of the preceding claims, in which the objects of the previously created object list (OL _n ) are counted, whose position (P ' _i ) displaced by the optimum displacement vector (x _opt ) no longer lies in the subsequently acquired image (n + 1) ,

Method according to one of the preceding claims, in which the object lists (OL _n , OL _{n + 1} ) additionally contain the object size and / or object color as object parameters

Camera with an evaluation unit, which is designed to carry out the method according to one of the preceding claims.

Camera according to claim 6, wherein the evaluation unit is configured such that based on the captured by the camera images for each image an object list (OL _n ) is created and stored in a memory, wherein by comparing successive lists of objects (OL _n , OL _{n +1),} an optimum motion vector (x _opt) is determined, and (in each object list OL _n) the objects to be counted, the object positions (P _{i, n)} according to a displacement of the optimum displacement vector (x _opt) not (with object positions P _{i, n + 1} ) in the subsequent object list (OL _{n + 1} ) overlap.