DE102012111201A1

DE102012111201A1 - Sensorsystem sowie Sensoreinrichtung dafür

Info

Publication number: DE102012111201A1
Application number: DE201210111201
Authority: DE
Inventors: Ulrich Prechtel; Dr. Meusling Askold
Original assignee: EADS Deutschland GmbH
Current assignee: Airbus Defence and Space GmbH
Priority date: 2012-11-21
Filing date: 2012-11-21
Publication date: 2014-05-22
Anticipated expiration: 2032-11-22
Also published as: DE102012111201B4

Abstract

Ein Sensorsystem (10) zur Erfassung von an einem sich in einem Überwachungsbereich (50) bewegenden Überwachungsobjekt versteckt mitgeführten Gegenständen umfasst eine Vielzahl von Sensoreinrichtungen (14,16), die derart angeordnet sind, dass der Überwachungsbereich (50) von ihnen aus unterschiedlichen Blickwinkeln erfassbar ist und eine Auswerteeinrichtung (18,38) zur Auswertung der von den Sensoreinrichtungen (14,16) erfassten Daten.

Description

Die Erfindung betrifft ein Sensorsystem zur Erkennung von an einem Überwachungsobjekt versteckt mitgeführten Gegenständen, umfassend eine Sensoreinrichtung sowie eine Auswerteeinrichtung. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Sensoreinrichtung, die eine Terahertzscannereinrichtung umfasst.
Bei der Vorbereitung von Anschlägen werden die dafür notwendigen Mittel (Waffen, Sprengstoffe) oft verdeckt, beispielsweise unter Kleidung versteckt, zum Anschlagsort gebracht. Das damit von Überwachungsobjektenausgehende Gefahrenpotenzial soll frühzeitig erkannt werden. Dafür ist die Kleidung zu durchleuchten und verdächtige Gegenstände sind zu klassifizieren. Dieser Vorgang wird auch Screening genannt. Ein derartiges Screening wird heutzutage teilweise durch sekundenlangen Aufenthalt und ein vorgeschriebenes Bewegungsmuster von Personen in einem Körperscannerportal durchgeführt.
Bekannt sind Scanner im Sub-Terahertzbereich, die in der Fluggastkontrolle eingesetzt werden. Hier werden Personen einzeln in einem mehrere Sekunden andauernden Scanvorgang untersucht. Diese Scanner bewirken oft eine starke Verlangsamung der Fluggastabfertigungsprozesse.
Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Sensorsystem der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem ein Scanvorgang beschleunigt durchgeführt werden kann und dessen Zuverlässigkeit verbessert ist.
Zur Lösung der Aufgabe wird ein Sensorsystem gemäß Patentanspruch 1 vorgeschlagen.
Das Screening von Überwachungsobjekten nach versteckten gefährlichen Gegenständen soll erfindungsgemäß im normalen Objektfluss durch ein System bestehend aus mehreren, insbesodere die Kleidung durchleuchtenden, Sensoreinrichtungen erfolgen. Diese Sensoreinrichtungen können dabei jeweils Teilbereiche des Körpers aus verschiedenen Sichtwinkeln scannen. Die erfindungsgemäße Vielzahl von Sensoreinrichtungen bewirkt also, dass ein Scanvorgang nicht mehr nur dann durchgeführt werden kann, wenn ein Überwachungsobjekt in vorbestimmter Weise aufgestellt ist..
Die Sensoreinrichtungen haben jeweils unterschiedliche Blickwinkel auf den Überwachungsbereich und somit auch auf das Überwachungsobjekt. Somit kann durch eine Kombination der ermittelten Sensordaten, welche von der Auswerteeinrichtung durchführbar ist, ein vollständiger Scanvorgang des Überwachungsobjekts durchgeführt werden, ohne dass dieses explizit zu diesem Zweck auf besondere Weise bewegt oder aufgestellt werden muss.
Darüber hinaus ist es durch eine Kombination der ermittelten Sensordaten möglich, die Fehlalarmrate des Sensorsystems zu verringern. Des Weiteren wird es durch eine Verwendung mehrerer Sensoreinrichtungen möglich, größere Bereiche mit einem Sensorsystem zu überwachen. Durch die Senkung der Fehlalarmrate und die Möglichkeit größere Bereiche zu überwachen wird der Objektdurchsatz bei der Überprüfung vergrößert.
Dieser Effekt kann auch auf andere Systeme ausgedehnt werden. So ist es beispielsweise möglich, mit dem erfindungsgemäßen Sensorsystem Vorinformationen für eine spätere detaillierte Kontrolle zu sammeln und dadurch die spätere detaillierte Kontrolle zu beschleunigen.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Sensorsystems sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 6.
Vorteilhaft weist das Sensorsystem eine Zuordnungsdatenbankeinrichtung auf, in der ein Überwachungsobjektsdatensatz mit von den Sensoreinrichtungen über ein Überwachungsobjekt erfassten Daten ablegbar ist. Dadurch ist es möglich, die von unterschiedlichen Sensoren erfassten Daten zu einem Überwachungsobjekt zusammenzuführen. Die zu einem Überwachungsobjekt abgelegten Daten ergeben in ihrer Gesamtheit ein so weit wie möglich vollständiges Bild des Scanvorgangs und des Überwachungsobjekts.
Das Sensorsystem kann eine Klassifizierungsdatenbankeinrichtung aufweisen, in der Klassifizierungsinformationen abgelegt sind, mit deren Hilfe von den Sensoreinrichtungen erfasste Gegenstände durch die Auswerteeinrichtung erkennbar sind. Die Auswerteeinrichtung kann somit anhand eines Vergleichs der Klassifizierungsinformationen mit den von den Sensoren erfassten Daten Muster in den von den Sensoren erfassten Daten erkennen. Die erkannten Muster können dann in Klassen, beispielsweise in Klassen von Gegenständen unterschiedlicher Gefährlichkeit, eingeordnet werden.
In einer weiteren Ausgestaltung des Sensorsystems kann wenigstens eine der Sensoreinrichtungen mehrere unterschiedliche Sensoren aufweisen, welche denselben Blickwinkel aufweisen. Dadurch, dass somit Sensoren unterschiedlicher Art ein Bild aus demselben Blickwinkel aufnehmen, können verbessert Daten über die Überwachungsobjekte gewonnen werden. Insbesondere ist es dadurch möglich, die Beobachtungen, die durch einen Sensortyp gewonnen wurden, durch einen anderen Sensortyp zu bestätigen oder lokalisieren zu lassen.
Wenigstens eine Sensoreinrichtung des Sensorsystems kann eine Terahertzscannereinrichtung und eine Bilderfassungseinrichtung aufweisen. Durch diese Kombination von Sensortypen kann ein Überwachungsobjekt in seiner Bewegung durch die Bilderfassungseinrichtung verfolgt werden, wobei die von der Terahertzscannereinrichtung gelieferten Daten mit den Daten der Bilderfassungseinrichtung kombinierbar sind. Somit können die von der Terahertzscannereinrichtung gelieferten Daten einzelnen Überwachungsobjekten beziehungsweise auch deren Körperteilen zugeordnet werden.
Es ist weiterhin eine Aufgabe der Erfindung, eine Sensoreinrichtung bereitzustellen, die es ermöglicht, einen Scanvorgang in einem Sensorsystem der eingangs genannten Art zu beschleunigen und dessen Zuverlässigkeit zu erhöhen.
Zur Lösung der Aufgabe wird weiterhin eine Sensoreinrichtung gemäß Patentanspruch 7 vorgeschlagen.
Die identische Blickrichtung vereinfacht es, von den Sensoren ermittelte Daten zu kombinieren und so eine Verbesserung der Zuverlässigkeit zu erreichen.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Sensoreinrichtung sind Gegenstand der Unteransprüche 8 bis 11.
Vorteilhaft weist die Sensoreinrichtung eine Bilderfassungseinrichtung und eine Terahertzscannereinrichtung auf. Durch Kombination oder Fusion der von der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Bilder mit den Sensordaten der Terahertzscannereinrichtung ist es möglich, zu erkennen, welche Körperabschnitte von Überwachungsobjekten von der Terahertzscannereinrichtung gescannt wurden. Darüber hinaus wird die Zuordnung der Sensordaten zu Überwachungsobjekten vereinfacht.
Die Terahertzscannereinrichtung kann ein Antennenarray mit Antennenelementen aufweisen, wobei die Antennenelemente um die optische Bilderfassungseinrichtung herum angeordnet sind. Durch Strahlformung beim Senden und Analyse der Eingangssignale beim Empfangen kann effektiv eine Radarantenne geschaffen werden, deren Ursprung, sowie Abstrahl- und Empfangsrichtung mit den Charakteristika der optischen Bildfassungseinrichtung entweder übereinstimmen oder zumindest einen Überschneidungsbereich aufweisen. Vergleichsweise einfach ist dies durchzuführen, wenn die Antennenelemente entlang der Seiten eines Rechtecks angeordnet sind.
Um Datenübertragungswege zu entlasten, kann die Sensoreinrichtung eine Auswerteeinrichtung umfassen. Die Auswerteeinrichtung kann eine Vorverarbeitung der gewonnenen Daten durchführen und so die zu übertragende Datenmenge reduzieren.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben, das in den beigefügten Zeichnungen schematisch dargestellt ist. Es zeigen im Einzelnen:
1 ein Blockschaltbild eines Sensorsystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 eine Draufsicht auf eine Sensoreinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
3 ein Blockschaltbild der Sensoreinrichtung aus 2;
4 eine Draufsicht auf Sensoreinrichtungen des Sensorsystems aus 1;
5 ein Blockschaltbild eines Sensorsystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegende Erfindung;
6 eine perspektivische Ansicht einer Sensoreinrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und
7 eine schematische Ansicht von Bildpunkten eines Radarsensors nach einer Signalverarbeitung.
Ein in 1 gezeigtes Sensorsystem 10 weist mehrere Komponenten auf, die mittels eines Netzwerkes 12 miteinander verbunden sind. Das Netzwerk 12 erlaubt es den angeschlossenen Komponenten, untereinander Daten auszutauschen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind an dem Netzwerk 12 Sensoreinrichtungen 14, 16, eine Auswerteeinrichtung 18, eine Klassifizierungsdatenbankeinrichtung 20, eine Sicherheitszentrale 22 und eine Objektflussleitanlage 24 angeschlossen. Das Netzwerk 12 ist offen und erweiterbar, so dass weitere Komponenten hinzugefügt, oder auch einzelne der oben genannten Komponenten weggelassen werden können.
Die Sensoreinrichtungen 14 sind als Erfassungseinrichtungen in Form von Kameras 14 ausgeführt, welche auf einen zu überwachenden Bereich gerichtet sind. Die Kameras 14 sind dazu an unterschiedlichen Stellen in dem zu überwachenden Bereich (Überwachungsbereich) oder in der Nähe des zu überwachenden Bereichs angeordnet.
Die Sensoreinrichtungen 16 sind als Sensorkombinationseinrichtungen 16 ausgeführt und, ähnlich wie die Kameras 14, an unterschiedlichen Stellen in dem zu überwachenden Bereich oder in der Nähe des zu überwachenden Bereichs angeordnet.
Die Kameras 14 und die Sensorkombinationseinrichtungen 16 weisen bildgebende Sensoren auf. Das bedeutet, dass die von ihnen ermittelten Messdaten in Form eines Bildes, also beispielsweise eines Kamerabildes oder eines Röntgen- oder Radarbildes interpretiert werden können. Ein weiteres Beispiel für derartige bildgebende Sensoren sind Infrarot- oder Temperaturkameras.
Das Sensorsystem 10 weist eine an das Netzwerk 12 angeschlossene Auswerteeinrichtung 18 auf, die von den Kameras 14 und den Sensorkombinationseinrichtungen 16 die von diesen erfassten Daten abruft und auswertet. Die Auswerteeinrichtung 18 verfügt dazu über eine Rechnereinheit, beispielsweise einen Mikroprozessor. Darüber hinaus weist die Auswerteeinrichtung 18 Speichereinrichtungen zur Ablage von Daten sowie zur Ablage von Programmen auf.
Die Auswerteeinrichtung 18 kann mithilfe von Algorithmen der Bildverarbeitung Muster in den von den Kameras 14 und den Sensorkombinationseinrichtungen 16 über das Netzwerk 12 übermittelten Daten erkennen und die Ergebnisse dieses Erkennungsvorgangs zum Abruf über das Netzwerk 12 bereithalten.
An das Netzwerk 12 ist eine Klassifizierungsdatenbankeinrichtung 20 angeschlossen. In der Klassifizierungsdatenbankeinrichtung 20 sind, jeweils passend zu den Sensoren der Kameras 14 und der Sensorkombinationseinrichtungen 16, Musterdaten abgelegt. Durch einen Vergleich der Musterdaten mit den von den Kameras 14 und den Sensorkombinationseinrichtungen 16 übermittelten Sensordaten kann die Auswerteeinrichtung 18 Gegenstände erkennen, die von den Kameras 14 oder den Sensorkombinationseinrichtungen 16 erfasst wurden.
Die Sicherheitszentrale 22 weist Sichtgeräte, beispielsweise Monitore auf, die von den Kameras 14, den Sensorkombinationseinrichtungen 16 und/oder der Auswerteeinrichtung 18 erhaltene Daten anzeigen. Zur weiteren Verarbeitung dieser Daten kann die Sicherheitszentrale 22 eine eigene Datenverarbeitungseinrichtung aufweisen. In dieser Datenverarbeitungseinrichtung kann beispielsweise ein Verfahren implementiert werden, mit dem einzelne Überwachungsobjekte verfolgt werden können, auch wenn sie sich von einem Überwachungsbereich einer Sensoreinrichtung 14, 16 in einen Überwachungsbereich einer anderen Sensoreinrichtung 14, 16 bewegen.
Sollen einzelne Überwachungsobjekte oder Überwachungsobjektgruppen genau überprüft werden, so können sie mit Hilfe einer Objektflussleitanlage 24 in einen Bereich geleitet werden, in dem weitere Sensoreinrichtungen 14, 16 vorgesehen sind.
5 zeigt eine weitere Ausführungsform eines derartigen Sensorsystems 10.
Die Sensorkombinationseinrichtungen 16 weisen, wie in 2 und 6 gezeigt, ein Antennenarray 30 (sparse antenna array), das Teil eines Radarsensors 36 ist, und eine Kamera 32 auf.
Das Antennenarray 30 ist nur am Rand mit Antennenelementen 34 (antenna elements) bestückt. Der dadurch in der Mitte der Anordnung freiwerdende Platz wird für die Anordnung der Kamera 32 (optischer Sensor) genutzt. Diese Anordnung hat den Vorteil, dass beide Sensoren genau den gleichen Blickwinkel haben, was die spätere Sensordatenkombination vereinfacht. Der Radarsensor 36 ist nach dem MIMO-Prinzip (multiple in multiple out) aufgebaut und bildet eine Terahertzscannereinrichtung.
Neben dem Radarsensor 36 und der Kamera 32 weist die Sensorkombinationseinrichtung 16, wie in 3 gezeigt, eine Auswerteeinrichtung 38 und eine Kommunikationseinrichtung 40 auf. Die Auswerteeinrichtung 38 kann mittels einer speziellen Signalverarbeitung (Konvolution) der Signale des Radarsensors 36 eine vollflächige Abbildung liefern (siehe 7: Bildpunkte 60 des Radarsensors 36 nach Signalverarbeitung). Die Auswerteeinrichtung 38 weist darüber hinaus eine Ansteuerelektronik für den Radarsensor 36 auf, die breitbandig (einige Gigahertz) ausgelegt wird, so dass zu der vollflächigen Abbildung auch noch Tiefeninformationen erzeugt und zu einem dreidimensionalen Bild zusammengesetzt werden können. Dieses ist dann besonders gut für die Erkennung von potentiell gefährlichen Gegenständen geeignet.
Bestimmte Gegenstände liefern im Gegensatz zum Menschen genügend Rückstreuenergie, um diese klar von einem Hintergrund abzugrenzen und auch zu erkennen. Von dem Radarsensor 36 gewonnene Radarbilder haben daher unter Umständen nicht genügend Aussagekraft, um damit alleine eine sichere Abgrenzung von Überwachungsobjekten, beispielsweise Menschen in Personenströmen, zu erreichen und diesen erkannte Gegenstände zuzuordnen. Zur Unterstützung dieser Funktion ist die optische Kamera 32 vorgesehen. Mittels Datenfusion beziehungsweise Datenkombination und durch Nutzung von Funktionen aus der Bildverarbeitung in der Sensorsignalauswertung erfolgt eine sicherere Zuordnung der Gegenstände zu den Überwachungsobjekten.
Darüber hinaus werden an einem Überwachungsobjektmodell für die erfassten Überwachungsobjekte die Körperbereiche gekennzeichnet, die bereits durch einen Radarsensor 36 erfasst worden sind und an denen gegebenenfalls potentiell gefährliche Gegenstände, in Abgleich mit der Signaturdatenbank (Klassifizierungsdatenbankeinrichtung 20) des Sensorsystems 10, erkannt worden sind. Die Sensorkombinationseinrichtungen 16 sind so im Überwachungsbereich angeordnet, dass es damit möglich ist, die Überwachungsobjekte von allen Seiten auch mit dem Radarsensor 36 zu erfassen, ohne in den natürlichen Überwachungsobjektstrom eingreifen zu müssen.
Die Zuordnung der einzelnen Scan-Ergebnisse zu Überwachungsobjekten erfolgt somit in der vorliegenden Ausführungsform durch ein optisches Erfassungssystem, wobei jeweils ein Radarsensor 36 und eine Kamera 32 des optischen Erfassungssystems zusammen so integriert sind, dass diese den gleichen Blickwinkel haben und zudem über eine Signal- und Bildverarbeitungsalgorithmik in Form der Auswerteeinrichtung 38 verfügen, die eine Zuordnung der Scan-Ergebnisse zu Überwachungsobjekten ermöglicht. Die Zuordnung erfolgt derart, dass jeweils die Körperbereiche, die von einem Überwachungsobjekt schon durch einen Scanner erfasst worden sind, diesem Überwachungsobjekt zugeordnet und in einer Zuordnungsspeichereinrichtung mit dem Scan-Ergebnis versehen werden. Die Auswerteeinrichtung 38, welche diese Auswertung vornimmt, muss nicht notwendigerweise Teil der Sensorkombinationseinrichtung 16 sein. Diese Aufgaben können auch von der mittels Netzwerk 12 erreichbaren Auswerteeinrichtung 18 übernommen werden.
Überwachungsobjekte werden in ihrer weiteren Bewegung durch die Auswerteeinrichtungen 18, 38 des Sensorsystems 10 getrackt (verfolgt) und die durch weitere Sensoreinrichtungen 14, 16 erfassen Scans ebenfalls wieder diesen Überwachungsobjekten zugeordnet. Nach der Kombination (Fusion) von Daten mehrerer Sensoren steht dann ein Gesamtscanergebnis für die Person zur Verfügung, aus dem nach den jeweiligen Klassifikationsergebnissen der verdeckten Gegenstände eine Gefahrenpotenzialsaussage abgeleitet werden kann.
Weiterhin wird ausgewertet, ob durch Abschattungseffekte oder die Anordnung der Sensoren einzelne Körperbereiche noch nicht gescannt werden konnten.
Das Ergebnis kann dann genutzt werden, um Einsätze der Sicherheitskräfte auszulösen oder auch die erforderliche Qualität der Nachkontrolle am Gate festzulegen.
Zur Bewertung eines beim Scanning gewonnenen Ausgangsverdachts kommen in dem Sensorsystem 10 zusätzlich videobasierte Verhaltensauswertungssysteme zum Einsatz. Diese Funktion kann von jeder der Auswerteeinrichtungen 18, 38 oder von einer separaten Verhaltensauswertungseinrichtung durchgeführt werden.
Der Objektfluss kann mittels der Objektflussleitanlage 24 gezielt so gesteuert werden, dass Gruppen mit verdächtigen Überwachungsobjekten in den Erfassungsbereich weiterer spezialisierter Sensorik geleitet werden, deren Ergebnisse ebenfalls mit den bereits ermittelten Überwachungsobjektdaten fusioniert werden.
Das Sensorsystem 10 weist einen kombinierten Radar/optischen Sensor und einen Auswerte- und Steuerungsverbund auf, in dem Signaturdaten für gefährliche Gegenstände vorgehalten werden, wobei eine Beobachtung durch Sicherheitspersonal möglich ist und durch welches die objektergebnisabhängige Steuerung von Objektflussleitanlagen 24, beispielsweise als Zugangsund Richtungsleitsysteme, erfolgt. Ergänzt werden kann das System durch weitere Kameras, um ein Tracking auch über größere Bereiche zu ermöglichen.
4 zeigt einen Zugang zu einem Flughafengate. Als Überwachungsbereich wird ein Korridor 50 verwendet, durch den zu überprüfende Überwachungsobjekte in einer Objektflussrichtung 52 geleitet werden. An Seiten des Korridors 50 sind Sensorkombinationseinrichtungen 16 angeordnet, welche die sich an ihnen vorbei bewegenden Überwachungsobjekte scannen, wobei die Daten der unterschiedlichen Sensorkombinationseinrichtungen 16 wie oben beschrieben kombiniert und genutzt werden.
Die vorliegende Erfindung erlaubt es, eine zuverlässige Objektkontrolle durchzuführen, ohne dass die Überwachungsobjekte dazu anhalten müssen oder vorbestimmte Bewegungsabläufe durchführen müssten. Dadurch wird beispielsweise die Personenkontrolle an einem Flughafen vereinfacht und beschleunigt.
Bezugszeichenliste

10: Sensorsystem
12: Netzwerk
14: Kamera
16: Sensorkombinationseinrichtung
18: Auswerteeinrichtung
20: Klassifizierungsdatenbankeinrichtung
22: Sicherheitszentrale
24: Objektflussleiteranlage
30: Antennenarray
32: Kamera
34: Antennenelemente
36: Radarsensor
38: Auswerteeinrichtung
40: Kommunikationseinrichtung
50: Korridor
52: Objektflussrichtung
60: Bildpunkt

Claims

Sensorsystem (10) zur Erfassung von an einem sich in einem Überwachungsbereich (50) bewegenden Überwachungsobjekt versteckt mitgeführten Gegenständen, umfassend: eine Vielzahl von Sensoreinrichtungen (14, 16), die derart angeordnet sind, dass der Überwachungsbereich (50) von ihnen aus unterschiedlichen Blickwinkeln erfassbar ist und eine Auswerteeinrichtung (18, 38) zur Auswertung der von den Sensoreinrichtungen (14, 16) erfassten Daten.
Sensorsystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Zuordnungsdatenbankeinrichtung, in der ein Überwachungsobjektsdatensatz mit von den Sensoreinrichtungen über ein Überwachungsobjekt erfassten Daten ablegbar ist.
Sensorsystem gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung eine Überwachungsobjekterkennungseinrichtung und eine Sensordatenzuordnungseinrichtung zur Zuordnung von Sensordaten zu Überwachungsobjekten aufweist.
Sensorsystem nach Anspruch 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine Klassifizierungsdatenbankeinrichtung (20), in der Klassifizierungsinformationen abgelegt sind, mithilfe derer von den Sensoreinrichtungen (14, 16) erfasste Gegenstände durch die Auswerteeinrichtung (18, 38) erkennbar sind.
Sensorsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Sensoreinrichtungen (14, 16) mehrere unterschiedliche Sensoren (32, 36) aufweist, welche denselben Blickwinkel aufweisen.
Sensorsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Sensoreinrichtungen (14, 16) eine Terahertzscannereinrichtung (36) und eine Bilderfassungseinrichtung (32) aufweist.
Sensorkombinationseinrichtung (16), umfassend wenigstens zwei bildgebende Sensoren (32, 36) unterschiedlicher Art, wobei die Sensoren (32, 36) derart angeordnet sind, dass Blickrichtungen der Sensoren übereinstimmen.
Sensorkombinationseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorkombinationseinrichtung (16) eine Bilderfassungseinrichtung (32) und eine Terahertzscannereinrichtung (36) aufweist.
Sensorkombinationseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Terahertzscannereinrichtung (36) ein Antennenarray (30) mit Antennenelementen (34) aufweist, wobei die Antennenelemente (34) um die Bilderfassungseinrichtung (32) herum angeordnet sind.
Sensorkombinationseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Antennenelemente (34) in einer Ebene entlang der Seiten eines Rechtecks angeordnet sind.
Sensorkombinationseinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorkombinationseinrichtung (16) eine Auswerteeinrichtung (38) umfasst.