DE102012109324A1 - Power steering assisting device for use in electronic power steering apparatus of vehicle, has correction unit correcting statement value of guide rotational torque when steering angular velocity is greater than threshold value - Google Patents

Power steering assisting device for use in electronic power steering apparatus of vehicle, has correction unit correcting statement value of guide rotational torque when steering angular velocity is greater than threshold value Download PDF

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Abstract

The device (5) has a correction unit downwardly correcting a statement value of guide rotational torque when steering angular velocity is greater than a steering angle velocity threshold value by predetermined amount, where the statement value is adjusted by a statement value adjustment unit and the steering angle velocity threshold value is adjusted by a steering angle velocity threshold value adjusting unit. A control unit controls a deflecting actuator (15) based on the statement value of the guide rotational torque according to the correction by the correction unit.

Description

Technisches Gebiet Technical area

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lenkunterstützungsvorrichtung für Fahrzeuge und betrifft insbesondere eine Lenkunterstützungsvorrichtung, die dazu dient, zu verhindern, dass ein Fahrzeug während der Fahrt von der Fahrspur abweicht. The present invention relates to a steering assist device for vehicles, and more particularly, to a steering assist device which serves to prevent a vehicle from deviating from the traffic lane while driving.

Stand der Technik State of the art

Es gibt Vorschläge für Lenkunterstützungsvorrichtungen, die dazu dienen, zu verhindern, dass ein Fahrzeug während der Fahrt von der Fahrspur abweicht. Als Lenkunterstützungsvorrichtungen dieser Art gibt es solche, die basierend auf den aufgenommenen Bildern einer an dem Fahrzeug angebrachten Kamera Informationen über die Straßenoberfläche sowie Informationen über die relative Position von Fahrzeug und Fahrspur erlangen und, wenn das Fahrzeug droht, von der Fahrspur abzuweichen, dem Lenkmechanismus ein Führungsdrehmoment zufügen, das dazu dient, das Fahrzeug in die Richtung zurückzuführen, in der dies verhindert wird. Größe und Richtung des Führungsdrehmomentes werden entsprechend den Informationen über die relative Position von Fahrzeug und Fahrspur, der Fahrzeuggeschwindigkeit usw. festgelegt. There are proposals for steering assist devices which serve to prevent a vehicle from deviating from the lane while driving. As the steering assist devices of this kind, there are those which obtain information about the road surface and information about the relative position of the vehicle and the lane based on the captured images of a camera mounted on the vehicle and the steering mechanism when the vehicle threatens to deviate from the lane Add guide torque, which serves to return the vehicle in the direction in which this is prevented. The size and direction of the guide torque are determined according to the information about the relative position of the vehicle and the lane, the vehicle speed and so on.

Folgende Dokumente des Standes der Technik sind bekannt: Patentveröffentlichung JP2008-6857 , Patentveröffentlichung JP3209154 und Patentveröffentlichung JP4200943 . The following documents of the prior art are known: Patent publication JP2008-6857 , Patent Publication JP3209154 and patent publication JP4200943 ,

Beschreibung der Erfindung Description of the invention

Durch die Erfindung zu lösende Probleme Problems to be solved by the invention

Da es bei einer wie oben beschriebenen Lenkunterstützungsvorrichtung schwierig ist, aus den von der Kamera aufgenommenen Bildern eine Querneigung der Straßenoberfläche nachzuweisen, war es nicht möglich, unter Berücksichtigung des Einflusses einer Querneigung der Straßenoberfläche ein Führungsdrehmoment einzustellen. Daher werden in dem Falle, dass ein Fahrzeug auf einer Straße fährt, die eine Querneigung aufweist, wenn ein Führungsdrehmoment zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, zugefügt wurde, im Vergleich zu dem Falle des Fahrens auf einer Straße ohne Querneigung, die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Lenkwinkelveränderungsmenge gegenüber dem Führungsdrehmoment größer und es besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug schwankt. In a steering assist device as described above, since it is difficult to detect an inclination of the road surface from the images taken by the camera, it has not been possible to set a guide torque in consideration of the influence of an inclination of the road surface. Therefore, in the case where a vehicle is running on a road having a bank when a guide torque for returning the vehicle to the side where the road surface is lower has been added, as compared with the case of driving on a road without bank, the steering angle speed and the steering angle change amount over the guide torque larger and there is a risk that the vehicle is unstable.

Das Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Lenkunterstützungsvorrichtung zur Verfügung zu stellen, mit der unterdrückt werden kann, dass in dem Falle, dass ein Fahrzeug auf einer Straße mit Querneigung fährt, wenn ein Führungsdrehmoment zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, zugefügt wurde, die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Lenkwinkelveränderungsmenge übermäßig groß werden. The object of the present invention is to provide a steering assisting device with which it can be suppressed that, in the case where a vehicle is traveling on a road on a bank, when a guide torque for returning the vehicle to the side where the Road surface is lower, was added, the steering angle speed and the steering angle change amount are excessively large.

Mittel zur Problemlösung Means for problem solving

Dieses Ziel wird durch eine Lenkunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 erreicht. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This object is achieved by a steering assist device according to claim 1. Further embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Um das o. a. Ziel zu erreichen besteht die Erfindung gemäß Anspruch 1 aus einer Lenkunterstützungsvorrichtung, die aufweist einen Aktuator zum Umlenken (15), der dazu dient, einem Lenkmechanismus (4) ein Führungsdrehmoment zur Verhinderung eines Abweichens von der Fahrspur zuzufügen, ein Mittel zum Nachweis der Lenkwinkelgeschwindigkeit (21, 51), das die Lenkwinkelgeschwindigkeit (Vh) nachweist, ein Mittel zur Einstellung des Anweisungswertes (42), das im Falle einer Gefahr des Abweichens des Fahrzeugs von der Fahrspur einen Anweisungswert des Führungsdrehmomentes (TG*) einstellt, ein Mittel zur Einstellung des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes (52), das basierend auf dem durch das Mittel zur Einstellung des Anweisungswertes (42) eingestellten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert (Vhth) einstellt, ein Korrekturmittel (53, 54, 55), das den durch das Mittel zur Einstellung des Anweisungswertes (42) eingestellten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes nach unten korrigiert, wenn die durch das Mittel zum Nachweis der Lenkwinkelgeschwindigkeit (21, 51) nachgewiesene Lenkwinkelgeschwindigkeit mindestens um einen bestimmten Betrag größer ist, als der durch das Mittel zur Einstellung des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes (52) eingestellte Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert, und ein Steuerungsmittel (46), das basierend auf dem Anweisungswert des Führungsdrehmomentes nach der Korrektur durch das Korrekturmittel (53, 54, 55) den Aktuator zum Umlenken (15) steuert. Ferner bezeichnen die in Klammern angegebenen alphanumerischen Zeichen bei der nachfolgend beschriebenen Ausführungsform die entsprechenden Aufbaubestandteile, aber selbstverständlich ist der Umfang der vorliegenden Erfindung nicht auf die betreffende Ausführungsform beschränkt. Dies trifft auch für das Folgende zu. In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 consists of a steering assistance device, which comprises an actuator for deflecting ( 15 ), which serves a steering mechanism ( 4 ) To add a guide torque for preventing departure from the lane, a means for detecting the steering angular velocity ( 21 . 51 ) which detects the steering angular velocity (Vh), means for setting the instruction value ( 42 ) which sets an instruction value of the guide torque (TG *) in the event of a danger of the vehicle deviating from the lane, means for setting the steering angular velocity threshold value (FIG. 52 ) based on the value determined by the instruction value setting means ( 42 ) set command value of the guide torque sets the steering angular velocity threshold (Vh th ), a correction means ( 53 . 54 . 55 ) by the means for setting the instruction value ( 42 ) command value of the guide torque is corrected downward, when the by the means for detecting the steering angular velocity ( 21 . 51 ) is greater by at least a certain amount than that detected by the steering angle speed threshold adjustment means ( 52 ), and a control means ( 46 ) based on the instruction value of the guide torque after the correction by the correction means (FIG. 53 . 54 . 55 ) the actuator for redirecting ( 15 ) controls. Further, in the embodiment described below, the alphanumeric characters indicated in parenthesis indicate the corresponding constituent components, but of course the scope of the present invention is not limited to the embodiment concerned. This also applies to the following.

Bei der vorliegenden Erfindung wird in dem Falle, dass ein Fahrzeug auf einer Straße mit Querneigung fährt, wenn ein Führungsdrehmoment zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, zugefügt wurde, der durch das Mittel zur Einstellung des Anweisungswertes eingestellte Anweisungswert des Führungsdrehmomentes nach unten korrigiert, wenn die durch das Mittel zum Nachweis der Lenkwinkelgeschwindigkeit nachgewiesene Lenkwinkelgeschwindigkeit mindestens um einen bestimmten Betrag größer als der durch das Mittel zur Einstellung des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes eingestellte Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert ist. Folglich kann unterdrückt werden, dass in dem Falle, dass das Fahrzeug auf einer Straße mit Querneigung fährt, wenn ein Führungsdrehmoment zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, zugefügt wurde, die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Lenkwinkelveränderungsmenge übermäßig groß werden. Dadurch kann unterdrückt bzw. verhindert werden, dass das Fahrzeug schwankt. In the present invention, in the case where a vehicle is traveling on a road on a bank when a guide torque for returning the vehicle to the side where the road surface is lower has been added by the means for adjusting the Commanded value of guide torque corrected downward when the steering angular velocity detected by the steering angular velocity detecting means is larger than the steering angular velocity threshold value set by the steering angular velocity threshold adjusting means by at least a predetermined amount. Thus, it can be suppressed that, in the case where the vehicle is traveling on a banked road, when guide torque for returning the vehicle to the side where the road surface is lower has been added, the steering angular velocity and the steering angle variation amount become excessively large. This can suppress or prevent the vehicle from fluctuating.

Der Aktuator zum Umlenken kann auch der Motor zur Lenkunterstützung einer elektronischen Servolenkungsvorrichtung sein. The diverting actuator may also be the motor for steering assistance of an electronic power steering apparatus.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

1 ist eine schematische Zeichnung, die den Aufbau einer elektronischen Servolenkungsvorrichtung, bei der eine Lenkunterstützungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewandt wurde, im Überblick zeigt. 1 FIG. 12 is a schematic diagram showing an outline of the structure of an electronic power steering apparatus to which a steering assist apparatus according to an embodiment of the present invention has been applied.

2 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau der ECU zeigt. 2 is a block diagram showing the electrical structure of the ECU.

3 ist eine erklärende Zeichnung, die der Erklärung der Funktionsweise der TLC-Berechnungseinheit dient. 3 is an explanatory drawing for explaining the operation of the TLC calculating unit.

4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes gegenüber der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt. 4 FIG. 15 is a diagram showing an example of setting the instruction value of the guide torque against the vehicle speed.

5A ist ein Diagramm, das in dem Falle, dass durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes ein Anweisungswert des Führungsdrehmomentes zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, zugefügt wurde, den betreffenden Anweisungswert des Führungsdrehmomentes und die Veränderung des Lenkdrehmomentes zeigt, und 5A FIG. 15 is a diagram which, in the case where the command torque command value setting unit has added an instruction value of the guide torque for returning the vehicle to the side where the road surface is lower, the respective instruction value of the guide torque and the variation of the command torque. FIG Steering torque shows, and

5B ist ein Diagramm, das in dem Falle, dass durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes ein Anweisungswert des Führungsdrehmomentes zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche höher ist, zugefügt wurde, den betreffenden Anweisungswert des Führungsdrehmomentes und die Veränderung des Lenkdrehmomentes zeigt. 5B FIG. 15 is a diagram which, in the case where the command torque command value setting unit has added an instruction value of the guide torque for returning the vehicle to the side where the road surface is higher, the respective command value of the guide torque and the change in the command torque. FIG Steering torque shows.

6A ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Einstellung des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes gegenüber dem Anweisungswert des Führungsdrehmomentes zeigt, und 6A FIG. 15 is a diagram showing an example of the adjustment of the steering angular velocity threshold value from the instruction value of the guide torque; and FIG

6B ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verstärkungskennwerte des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes gegenüber der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt. 6B FIG. 15 is a graph showing an example of the gain characteristics of the steering angular velocity threshold against the vehicle speed.

7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Einstellung der Verstärkung zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes gegenüber der Geschwindigkeitsabweichung zeigt. 7 FIG. 15 is a diagram showing an example of setting the gain for correcting the instruction value of the guide torque against the speed deviation.

8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Einstellung des Anweisungswertes des Unterstützungsdrehmomentes gegenüber dem nachgewiesenen Lenkdrehmoment zeigt. 8th FIG. 12 is a diagram showing an example of setting the instruction value of the assist torque against the detected steering torque. FIG.

9 ist ein Diagramm, das in dem Falle, dass durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 ein Anweisungswert des Führungsdrehmomentes in Richtung einer Lenkung nach links zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, zugefügt wurde, den Anweisungswert des Führungsdrehmomentes nach der Korrektur und die Veränderung des Lenkdrehmomentes zeigt. 9 is a diagram that, in the case that by the unit for setting the instruction value of the guide torque 42 an instruction value of the guide torque in the direction of steering to the left for returning the vehicle to the side where the road surface is lower was added, the command value of the guide torque after the correction, and the change of the steering torque.

Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen detailliert erklärt. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be explained in detail with reference to the accompanying drawings.

1 ist eine schematische Zeichnung, die den Aufbau einer elektronischen Servolenkungsvorrichtung, bei der eine einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gemäße Lenkunterstützungsvorrichtung angewandt wurde, im Überblick zeigt. 1 Fig. 12 is a schematic drawing showing an outline of the structure of an electronic power steering apparatus to which a steering assist apparatus according to an embodiment of the present invention has been applied.

Die elektronische Servolenkungsvorrichtung 1 ist ausgestattet mit einem Lenkrad 2 als Lenkelement zum Steuern des Fahrzeugs, einem Lenkmechanismus 4, der gekoppelt mit der Rotation dieses Lenkrads 2 die Umlenkräder 3L und 3R umlenkt, und einer Lenkunterstützungsvorrichtung 5, die dazu dient, das Lenken des Fahrers zu unterstützen. The electronic power steering device 1 is equipped with a steering wheel 2 as a steering member for controlling the vehicle, a steering mechanism 4 that coupled with the rotation of this steering wheel 2 the deflecting wheels 3L and 3R deflects, and a steering assist device 5 which serves to assist the driver's steering.

Das Lenkrad 2 und der Lenkmechanismus 4 sind über die Lenkwelle 6, das Universalgelenk 7, die Vorgelegewelle 8 und das Universalgelenk 9 gekoppelt. In der Umgebung der Lenkwelle 6 ist der Lenkwinkelsensor 21 angeordnet, der dazu dient, den Lenkwinkel θh nachzuweisen, der den Drehwinkel der Lenkwelle 6 darstellt. Bei der vorliegenden Ausführungsform weist der Drehwinkelsensor 21 die Drehmenge (Drehwinkel) der beiden reziproken Richtungen der Lenkwelle 6 von der neutralen Position der Lenkwelle 6 aus nach, wobei die von der neutralen Position aus nach links gerichtete Drehmenge z. B. als positiver Wert ausgegeben wird und die von der neutralen Position aus nach rechts gerichtete Drehmenge z. B. als negativer Wert ausgegeben wird. The steering wheel 2 and the steering mechanism 4 are over the steering shaft 6 , the universal joint 7 , the countershaft 8th and the universal joint 9 coupled. In the vicinity of the steering shaft 6 is the steering angle sensor 21 arranged, which serves to detect the steering angle θh, the rotation angle of the steering shaft 6 represents. In the present embodiment, the rotation angle sensor 21 the amount of rotation (rotation angle) of the two reciprocal directions of the steering shaft 6 from the neutral position of the steering shaft 6 from, with the from the neutral position to the left direction of rotation z. B. is output as a positive value and the direction of the neutral position to the right rotation amount z. B. is output as a negative value.

Der Lenkmechanismus 4 weist eine sich zu dem Universalgelenk 9 erstreckende Ritzelwelle 11, eine Zahnstangenwelle 12, die eine in das am vorderen Rand der Ritzelwelle 11 befindliche Ritzel 11a eingreifende Zahnstange 12a aufweist, sowie die Spurstangenhebel 14L und 14R, die jeweils an den paarigen Randteilen der Zahnstangenwelle 12 über die Spurstangen 13L und 13R angeschlossen sind, auf. Die Zahnstangenwelle 12 erstreckt sich in Querrichtung des Fahrzeugs. An der Ritzelwelle 11 ist ein Drehmomentsensor 22 zum Nachweis des Lenkdrehmomentes Th vorgesehen. The steering mechanism 4 indicates a to the universal joint 9 extending pinion shaft 11 , a rack shaft 12 , one in the at the front edge of the pinion shaft 11 located pinion 11a engaging rack 12a and the tie rod levers 14L and 14R , each at the paired edge parts of the rack shaft 12 over the tie rods 13L and 13R are connected to. The rack shaft 12 extends in the transverse direction of the vehicle. At the pinion shaft 11 is a torque sensor 22 provided for the detection of the steering torque Th.

Wenn das Lenkrad 2 gesteuert (gedreht) wird, wird diese Rotation über die Lenkwelle 6 usw. zu dem Lenkmechanismus 4 übertragen. An dem Lenkmechanismus 4 wird die Drehung des Ritzels 11a in eine Bewegung in Achsrichtung der Zahnstangenwelle 12 umgewandelt und über die jeweiligen Spurstangen 13L und 13R drehen sich jeweils die entsprechenden Spurstangenhebel 14L und 14R. Dadurch werden die mit den jeweiligen Spurstangenhebeln 14L und 14R gekoppelten entsprechenden Umlenkräder 3L und 3R jeweils umgelenkt. When the steering wheel 2 controlled (turned), this rotation is via the steering shaft 6 etc. to the steering mechanism 4 transfer. On the steering mechanism 4 becomes the rotation of the pinion 11a in a movement in the axial direction of the rack shaft 12 converted and over the respective tie rods 13L and 13R each turn the corresponding tie rod lever 14L and 14R , This will be the with the respective tie rod levers 14L and 14R coupled corresponding deflection wheels 3L and 3R each deflected.

Die Lenkunterstützungsvorrichtung 5 enthält einen koaxial zu der Zahnstangenwelle 12 angeordneten Motor zur Lenkunterstützung 15 und einen Kugelgewindemechanismus (auf der Zeichnung nicht dargestellt), der das Ausgabedrehmoment des Motors zur Lenkunterstützung 15 in eine Bewegung in Achsrichtung der Zahnstange umwandelt und zu der Zahnstangenwelle 12 überträgt. Der Motor zur Lenkunterstützung (Aktuator zum Umlenken) 15 besteht aus einem bürstenlosen Motor mit drei Phasen. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Motor zur Lenkunterstützung 15 als Aktuator zur Erzeugung einer Lenkunterstützungskraft (Unterstützungsdrehmoment) verwendet und wird gleichzeitig auch als Aktuator zur Erzeugung eines Führungsdrehmomentes zur Verhinderung eines Abweichens des Fahrzeugs von der Fahrspur verwendet. The steering assist device 5 Includes a coaxial with the rack shaft 12 arranged engine for steering assistance 15 and a ball screw mechanism (not shown in the drawing) representing the output torque of the steering assist motor 15 converted into a movement in the axial direction of the rack and the rack shaft 12 transfers. The engine for steering assistance (actuator for diverting) 15 consists of a brushless motor with three phases. In the present embodiment, the motor becomes the steering assistance 15 is used as an actuator for generating a steering assist force (assist torque), and is also used as an actuator for generating a guide torque for preventing the vehicle from deviating from the lane.

In der Umgebung des Motors zur Lenkunterstützung 15 ist ein z. B. aus einem Koordinatenwandler bestehender Drehwinkelsensor 23 angeordnet, der dazu dient, den Drehwinkel θs des Rotors des Motors zur Lenkunterstützung 15 nachzuweisen. Wenn der Motor zur Lenkunterstützung 15 zur Rotation angetrieben wird, wird diese Rotation durch den Kugelgewindemechanismus in eine Bewegung in Achsrichtung der Zahnstangenwelle 12 umgewandelt. D. h. das Drehmoment des Motors zur Lenkunterstützung 15 wird dem Lenkmechanismus 4 zugefügt. Dadurch werden die Umlenkräder 3L und 3R umgelenkt. In the vicinity of the engine for steering assistance 15 is a z. B. from a coordinate converter existing rotation angle sensor 23 arranged to serve the rotation angle θs of the rotor of the motor for steering assistance 15 demonstrated. If the engine is for steering assistance 15 is driven for rotation, this rotation by the ball screw mechanism in a movement in the axial direction of the rack shaft 12 transformed. Ie. the torque of the engine for steering assistance 15 becomes the steering mechanism 4 added. This will cause the pulleys 3L and 3R diverted.

Die elektronische Servolenkungsvorrichtung 1 ist weiterhin ausgestattet mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 zum Nachweis der Fahrzeuggeschwindigkeit V, einer am Fahrzeug angebrachten Kamera 25, einer Bildverarbeitungseinheit 26 und einer ECU (Electronic Control Unit: elektronische Steuerungseinheit) 27 zur Steuerung des Motors zur Lenkunterstützung 15. The electronic power steering device 1 is also equipped with a vehicle speed sensor 24 for detecting the vehicle speed V, a camera mounted on the vehicle 25 , an image processing unit 26 and an ECU (Electronic Control Unit) 27 to control the engine for steering assistance 15 ,

Die Kamera 25 wird z. B. an der Innenseite der Frontscheibe im Fahrzeug in einem Zustand, in dem sie bezüglich des Fahrzeugs vorn und schräg nach unten gerichtet ist, angeordnet. Die Kamera 25 nimmt die Straße vor dem Fahrzeug auf. Die Kamera 25 ist z. B. eine CCD Kamera. The camera 25 is z. B. on the inside of the windscreen in the vehicle in a state in which it is directed forward and obliquely downwards with respect to the vehicle. The camera 25 picks up the road in front of the vehicle. The camera 25 is z. B. a CCD camera.

Die Bildverarbeitungseinheit 26 erkennt basierend auf den durch die Kamera 25 aufgenommenen Bildern die paarigen Fahrspurbegrenzungslinien (weiße Linien), die die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, anzeigen, und erlangt Informationen über die relative Position von Fahrzeug und Fahrspur. Zu den o. a. Informationen über die relative Position gehören die in 3 durch D dargestellte seitliche Verschiebung bis zu der Fahrspurbegrenzungslinie, der in 3 durch ϕ dargestellte Scherwinkel gegenüber der Fahrspurbegrenzungslinie usw. Die seitliche Verschiebung bis zu der Fahrspurbegrenzungslinie D und der Scherwinkel gegenüber der Fahrspurbegrenzungslinie ϕ werden im Anschluss detailliert erklärt. The image processing unit 26 recognizes based on the through the camera 25 The captured images display the paired lane boundary lines (white lines) that indicate the lane on which the vehicle is traveling, and obtain information about the relative position of the vehicle and lane. Among the above information about the relative position are those in 3 lateral displacement represented by D up to the lane boundary line which is in 3 Shear angles represented by φ are compared with the lane boundary line, etc. The lateral displacement up to the lane boundary line D and the shearing angle with respect to the lane boundary line φ will be explained in detail hereinafter.

In die ECU 27 werden der durch den Lenkwinkelsensor 21 nachgewiesene Lenkwinkel θh, das durch den Drehmomentsensor 22 nachgewiesene Lenkdrehmoment Th, der durch den Drehwinkelsensor 23 nachgewiesene Drehwinkel θs des Rotors des Motors zur Lenkunterstützung 15, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 nachgewiesene Fahrzeuggeschwindigkeit V und die durch die Bildverarbeitungseinheit 26 erlangten Informationen über die relative Position (D, ϕ usw.) eingegeben. In the ECU 27 be by the steering angle sensor 21 Proved steering angle θh, by the torque sensor 22 proven steering torque Th, by the rotation angle sensor 23 Proved rotational angles θs of the rotor of the motor for steering assistance 15 caused by the vehicle speed sensor 24 proven vehicle speed V and by the image processing unit 26 acquired information about the relative position (D, φ, etc.) entered.

2 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau der ECU 27 zeigt. 2 is a block diagram showing the electrical structure of the ECU 27 shows.

Die ECU 27 ist ausgestattet mit einem Mikrocomputer 31 und einem Steuerkreis (Inverterschaltung) 32, der durch den Mikrocomputer 31 gesteuert wird und dem Motor zur Lenkunterstützung 15 elektrische Energie zuführt. The ECU 27 is equipped with a microcomputer 31 and a control circuit (inverter circuit) 32 that by the microcomputer 31 is controlled and the engine for steering assistance 15 supplying electrical energy.

Der Mikrocomputer 31 ist ausgestattet mit einer CPU und einem Speicher (ROM, RAM usw.) und dadurch, dass er bestimmte Programme ausführt, übernimmt er die Funktion von mehreren Funktionsverarbeitungseinheiten. Zu diesen mehreren Funktionsverarbeitungseinheiten gehören die TLC-Berechnungseinheit 41, die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42, die Einheit zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 43, die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Unterstützungsdrehmomentes 44, die Drehmomentadditionseinheit 45 und die Feedback-Steuerungseinheit 46. The microcomputer 31 is equipped with a CPU and a memory (ROM, RAM, etc.) and By executing certain programs, it performs the function of several functional processing units. These multiple functional processing units include the TLC calculator 41 , the unit for setting the instruction value of the guide torque 42 , the unit for correcting the instruction value of the guide torque 43 , the unit for setting the instruction value of the assist torque 44 , the torque adding unit 45 and the feedback control unit 46 ,

Die TLC-Berechnungseinheit 41 berechnet basierend auf der seitlichen Verschiebung D bis zur Fahrspurbegrenzungslinie und dem Scherwinkel ϕ gegenüber der Fahrspur die angenommene Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur (TLC: Time to Line Crossing), die die angenommene Zeit darstellt, bis zu der das Fahrzeug die Fahrspurbegrenzungslinie erreicht. The TLC calculation unit 41 calculates, based on the lateral displacement D to the lane boundary line and the shearing angle φ with respect to the lane, the estimated time to lane crossing (TLC) representing the assumed time to which the vehicle reaches the lane boundary line.

Unter Bezugnahme auf 3 werden die seitliche Verschiebung D bis zur Fahrspurbegrenzungslinie und der Scherwinkel ϕ gegenüber der Fahrspur erklärt. In dem Falle, dass die Ausrichtung des Fahrzeugs 100 gegenüber der Richtung, in die sich die Fahrspur erstreckt, die linke Richtung ist, wird die auf der linken Seite der Fahrspur befindliche Fahrspurbegrenzungslinie 101 zu der zu beachtenden Fahrspurbegrenzungslinie, und in dem Falle, dass die Ausrichtung des Fahrzeugs 100 gegenüber der Richtung, in die sich die Fahrspur erstreckt, die rechte Richtung ist, wird die auf der rechten Seite der Fahrspur befindliche Fahrspurbegrenzungslinie 102 zu der zu beachtenden Fahrspurbegrenzungslinie. With reference to 3 For example, the lateral displacement D to the lane boundary line and the shearing angle φ to the lane are explained. In the event that the orientation of the vehicle 100 becomes the leftward direction with respect to the direction in which the lane extends, becomes the lane boundary line located on the left side of the lane 101 to the lane boundary line to be observed, and in the event that the orientation of the vehicle 100 The lane boundary line located on the right side of the lane becomes the right direction with respect to the direction in which the lane extends 102 to the lane boundary line to be observed.

Bei dem Beispiel von 3 wird die auf der linken Seite der Fahrspur befindliche Fahrspurbegrenzungslinie 101 zu der zu beachtenden Fahrspurbegrenzungslinie. Als seitliche Verschiebung D bis zur Fahrspurbegrenzungslinie wird der Abstand zwischen der Ecke an der Vorderseite des Fahrzeugs 100, die von den beiden rechts und links befindlichen Ecken an der Seite der zu beachtenden Fahrspurbegrenzungslinie liegt (bei dem Beispiel von 3 die linke Ecke), und der zu beachtenden Fahrspurbegrenzungslinie (bei dem Beispiel von 3 die auf der linken Seite der Fahrspur befindliche Fahrspurbegrenzungslinie 101) bezeichnet. Als Scherwinkel ϕ gegenüber der Fahrspur wird der durch die sich bei dem Fahrzeug in Längsrichtung erstreckende Mittellinie und die zu beachtende Fahrspurbegrenzungslinie gebildete Winkel bezeichnet. In the example of 3 becomes the lane boundary line located on the left side of the lane 101 to the lane boundary line to be observed. As the lateral displacement D to the lane boundary line, the distance between the corner at the front of the vehicle 100 which is on the side of the lane boundary line to be observed from the two right and left corners (in the example of FIG 3 the left corner), and the lane boundary line to be observed (in the example of FIG 3 the lane boundary line located on the left side of the lane 101 ) designated. Shear angle φ with respect to the lane is the angle formed by the center line extending in the vehicle and the lane boundary line to be observed.

Die Position der Ecke an der Vorderseite des Fahrzeugs 100, die von den beiden rechts und links befindlichen Ecken an der Seite der zu beachtenden Fahrspurbegrenzungslinie liegt (bei dem Beispiel von 3 die linke Ecke), wird mit A bezeichnet. Weiterhin wird die Position, an der in dem Falle, dass das Fahrzeug sich unter Beibehaltung des gegenwärtigen Scherwinkels ϕ weiterbewegt, die Ecke an der Vorderseite des Fahrzeugs 100, die von den beiden rechts und links befindlichen Ecken an der Seite der zu beachtenden Fahrspurbegrenzungslinie liegt (bei dem Beispiel von 3 die linke Ecke), die zu beachtende Fahrspurbegrenzungslinie (bei dem Beispiel von 3 die auf der linken Seite der Fahrspur befindliche Fahrspurbegrenzungslinie 101) erreicht, mit B bezeichnet. Bei konstanter Geschwindigkeit hat die angenommene Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur TLC den Wert, der sich ergibt, wenn der Abstand L zwischen A und B durch die Fahrzeuggeschwindigkeit V dividiert wird. Da zwischen L und D das Verhältnis L × sinϕ = D besteht, wird die angenommene Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur TLC durch die folgende Formel (1) ausgedrückt. TLC = L/V = D/(V × sinϕ) (1) The position of the corner at the front of the vehicle 100 which is on the side of the lane boundary line to be observed from the two right and left corners (in the example of FIG 3 the left corner), is labeled A. Further, the position where the vehicle advances while maintaining the present shear angle φ becomes the corner at the front of the vehicle 100 which is on the side of the lane boundary line to be observed from the two right and left corners (in the example of FIG 3 the left corner), the lane boundary line to be observed (in the example of FIG 3 the lane boundary line located on the left side of the lane 101 ), designated B. At a constant speed, the assumed time to departure from the lane TLC has the value that results when the distance L between A and B is divided by the vehicle speed V. Since the ratio L x sin φ = D exists between L and D, the assumed time to departure from the lane TLC is expressed by the following formula (1). TLC = L / V = D / (V × sin φ) (1)

D. h. die TLC-Berechnungseinheit 41 berechnet die angenommene Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur TLC basierend auf der o. a. Formel (1). Ferner kann die angenommene Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur TLC auch basierend auf anderen Berechnungsformeln als der o. a. Formel (1) berechnet werden. Ie. the TLC calculation unit 41 calculates the assumed time to departure from the lane TLC based on formula (1) above. Further, the estimated time to departure from the lane TLC may also be calculated based on calculation formulas other than formula (1) above.

Die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 beurteilt, wenn die durch die TLC-Berechnungseinheit 41 berechnete angenommene Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur TLC kleiner als ein bestimmter Grenzwert ist, dass das Fahrzeug Gefahr läuft, von der Fahrspur abzuweichen, und stellt basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit V den Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* ein. Wenn allerdings die auf dem beim vorherigen Mal eingestellten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* basierende Steuerung zur Verhinderung einer Abweichung von der Fahrspur noch nicht beendet ist, stellt die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 keinen Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* ein. The unit for setting the instruction value of the guide torque 42 judged when passing through the TLC calculation unit 41 calculated estimated time to departure from the lane TLC is less than a certain threshold, the vehicle is at risk of deviating from the lane, and sets the instruction value of the guide torque T G * based on the vehicle speed V. However, if the instruction value of the guide torque T G * based on the previously set command value T G * for preventing departure from the lane has not yet ended, the command torque instruction setting unit sets 42 no instruction value of the guide torque T G *.

4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes gegenüber der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt. 4 FIG. 15 is a diagram showing an example of setting the instruction value of the guide torque against the vehicle speed.

Die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 fertigt basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit V ein Muster des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes TG* gegenüber der Zeit an und stellt entsprechend dem angefertigten Muster den Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* ein. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG*, wenn die zu beachtende Fahrspurbegrenzungslinie die Fahrspurbegrenzungslinie auf der rechten Seite der Fahrspur ist und von dem Motor zur Lenkunterstützung 15 ein Führungsdrehmoment zu einer nach links gerichteten Lenkung erzeugt wird, auf einen positiven Wert eingestellt, und wenn die zu beachtende Fahrspurbegrenzungslinie die Fahrspurbegrenzungslinie auf der linken Seite der Fahrspur ist und von dem Motor zur Lenkunterstützung 15 ein Führungsdrehmoment zu einer nach rechts gerichteten Lenkung erzeugt wird, auf einen negativen Wert eingestellt. The unit for setting the instruction value of the guide torque 42 makes a pattern of command value of the guide torque T G * with respect to time based on the vehicle speed V, and adjusts the instruction value of the guide torque T G * according to the manufactured pattern. In the present embodiment, the instruction value of the guide torque T G * when the lane boundary line to be observed becomes the Lane boundary line is on the right side of the lane and from the engine to the steering assistance 15 a steering torque is generated to a left steering, set to a positive value, and when the lane boundary line to be observed is the lane boundary line on the left side of the lane and from the engine to the steering assistance 15 a guide torque is generated to a rightward steering, set to a negative value.

Das Muster des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes TG* gegenüber der Zeit besteht aus einem ersten Intervall, in dem der absolute Wert des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes |TG*| allmählich bis zu dem entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit V festgelegten Maximalwert erhöht wird, einem zweiten Intervall, in dem der Maximalwert gehalten wird, und einem dritten Intervall, in dem der absolute Wert des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes |TG*| allmählich von dem Maximalwert bis Null verringert wird. Der Maximalwert des absoluten Wertes des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes |TG*| wird so eingestellt, dass er mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit größer wird. The pattern of the instruction value of the guide torque T G * versus time comprises a first interval in which the absolute value of the command value of the torque management | T * G | is gradually increased to the maximum value set in accordance with the vehicle speed V, a second interval in which the maximum value is held, and a third interval in which the absolute value of the instruction value of the guide torque | T G * | is gradually reduced from the maximum value to zero. The maximum value of the absolute value of the instruction value of the guide torque | T G * | is set to increase with increasing vehicle speed.

Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die Länge des ersten Intervalls, des zweiten Intervalls und des dritten Intervalls jeweils im Voraus eingestellt und ist, wie groß auch immer der Maximalwert des absoluten Wertes des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes |TG*| ist, feststehend. Ferner kann die Länge des zweiten Intervalls auch so sein, dass sie entsprechend dem Scherwinkel ϕ gegenüber der Fahrspur verändert wird. Z. B. kann die Länge des zweiten Intervalls größer werden je großer der absolute Wert des Scherwinkels ϕ gegenüber der Fahrspur ist. In the present embodiment, the length of the first interval, the second interval, and the third interval are respectively set in advance, and whatever the maximum value of the absolute value of the instruction value of the guide torque | T G * | is fixed. Furthermore, the length of the second interval may also be such that it is changed according to the shear angle φ with respect to the traffic lane. For example, the length of the second interval may become larger the greater the absolute value of the shear angle φ with respect to the traffic lane.

Im Folgenden wird die Einheit zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 43 erklärt. Es wird angenommen, dass in dem Falle, dass das Fahrzeug auf einer Straße mit Querneigung fährt, wie mittels der geknickten Linie Q1 in 5A gezeigt ein Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, eingestellt wurde. In dem vorliegenden Beispiel wird der Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* ein Anweisungssignal zur Erzeugung eines Führungsdrehmomentes zur Lenkung nach links. In dem Falle, dass unter Anwendung dieses Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes TG* in unveränderter Form der Motor zur Lenkunterstützung 15 gesteuert wurde, verändert sich der Lenkwinkel θh so wie die Kurve S1 von 5A. Wenn dies geschieht, werden im Vergleich zu dem Falle, dass das Fahrzeug auf einer Straße ohne Querneigung fährt, die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Lenkwinkelveränderungsmenge größer. Wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Lenkwinkelveränderungsmenge sich übermäßig vergrößern, besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug schwankt. In the following, the unit for correcting the instruction value of the guide torque will be explained 43 explained. It is assumed that in the case where the vehicle is traveling on a banked road, as by the broken line Q1 in FIG 5A 1, an instruction value of the guide torque T G * for returning the vehicle to the side where the road surface is lower has been set. In the present example, the instruction value of the guide torque T G * becomes an instruction signal for generating a steering torque for steering left. In the case that using this instruction value of the guide torque T G * in unmodified form, the motor for steering assistance 15 was controlled, the steering angle θh changes as the curve S1 of 5A , When this happens, as compared with the case where the vehicle is running on a non-banked road, the steering angular velocity and the steering angle variation amount become larger. If the steering angle speed and the steering angle change amount excessively increase, there is a risk that the vehicle will fluctuate.

Andererseits wird angenommen, dass in dem Falle, dass das Fahrzeug auf einer Straße mit Querneigung fährt, wie mittels der geknickten Linie Q2 in 5B gezeigt ein Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche höher ist, eingestellt wurde. In dem vorliegenden Beispiel wird der Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* ein Anweisungssignal zur Erzeugung eines Führungsdrehmomentes zur Lenkung nach rechts. In dem Falle, dass unter Anwendung dieses Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes TG* in unveränderter Form der Motor zur Lenkunterstützung 15 gesteuert wurde, verändert sich der Lenkwinkel θh so wie die Kurve S2 von 5B. Wenn dies geschieht, werden im Vergleich zu dem Falle, dass das Fahrzeug auf einer Straße ohne Querneigung fährt, die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Lenkwinkelveränderungsmenge kleiner. On the other hand, it is assumed that, in the case where the vehicle is traveling on a banked road, as shown by the broken line Q2 in FIG 5B 1, an instruction value of the guide torque T G * for returning the vehicle to the side where the road surface is higher has been set. In the present example, the instruction value of the guide torque T G * becomes an instruction signal for generating a guide torque for steering to the right. In the case that using this instruction value of the guide torque T G * in unmodified form, the motor for steering assistance 15 was controlled, the steering angle θh changes as the curve S2 of 5B , When this happens, as compared with the case where the vehicle is running on a non-banked road, the steering angular velocity and the steering angle variation amount become smaller.

Die Einheit zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 43 dient dazu, den Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* zu korrigieren, damit unterdrückt wird, dass, wenn wie in 5A gezeigt ein Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, eingestellt wurde, die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Lenkwinkelveränderungsmenge sich übermäßig vergrößern. Konkret korrigiert die Einheit zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 43 in dem Falle, dass der absolute Wert der tatsächlichen Lenkwinkelgeschwindigkeit mindestens um einen bestimmten Betrag größer ist als der im Folgenden beschriebene Schwellenwert der Lenkwinkelgeschwindigkeit, den durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 eingestellten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* nach unten. The unit for correcting the instruction value of the guide torque 43 is used to correct the instruction value of the guide torque T G * to suppress that, as in 5A an instruction value of the guide torque T G * for returning the vehicle to the side where the road surface is lower has been set, the steering angular velocity and the steering angle change amount are excessively increased. Specifically, the unit corrects for correcting the instruction value of the guide torque 43 in the event that the absolute value of the actual steering angular velocity is greater by at least a certain amount than the steering angle velocity threshold described below by the command torque adjustment unit 42 set command value of the guide torque T G * down.

Kehrt man zu 2 zurück, so enthält die Einheit zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 43, eine Lenkwinkelgeschwindigkeitsberechnungseinheit 51, eine Einstellungseinheit für den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert 52, eine Abweichungsberechnungseinheit 53, eine Verstärkungseinstellungseinheit 54 und eine Verstärkungsmultiplikationseinheit 55. You turn to 2 back, the unit for correcting the instruction value of the guide torque contains 43 a steering angular velocity calculation unit 51 , a steering angular velocity threshold adjustment unit 52 a deviation calculation unit 53 , a gain adjustment unit 54 and a gain multiplying unit 55 ,

Die Lenkwinkelgeschwindigkeitsberechnungseinheit 51 berechnet basierend auf dem durch den Lenkwinkelsensor 21 nachgewiesenen Lenkwinkel θh die Lenkgeschwindigkeit Vh des Lenkrads 2. Konkret wird der durch den Lenkwinkelsensor 21 nachgewiesene Lenkwinkel θh in Zyklen wiederholt abgetastet. Wenn dann der Lenkwinkel θh abgetastet wurde, wird die Differenz zu dem im vorherigen Zyklus abgetasteten Lenkwinkel ermittelt. Dadurch, dass dann diese Differenz durch den Abtastzyklus dividiert wird, wird die Lenkwinkelgeschwindigkeit Vh ermittelt. The steering angular velocity calculation unit 51 calculated based on by the steering angle sensor 21 detected steering angle θh the steering speed Vh of the steering wheel 2 , Specifically, the by the steering angle sensor 21 detected steering angle θh repeatedly scanned in cycles. Then, when the steering angle θh has been sampled, the difference to the steering angle sampled in the previous cycle is obtained. By then dividing this difference by the sampling cycle, the steering angular velocity Vh is determined.

Die Einstellungseinheit für den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert 52 stellt basierend auf dem durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 eingestellten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* und der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 nachgewiesenen Fahrzeuggeschwindigkeit V den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth ein. The steering angle speed threshold adjustment unit 52 is based on the command torque command value setting unit 42 set command value of the guide torque T G * and by the vehicle speed sensor 24 detected vehicle speed V, the steering angle speed threshold Vh th .

6A und 6B sind Diagramme, die Beispiele der Einstellung des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes gegenüber dem Anweisungswert des Führungsdrehmomentes und der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigen. 6A zeigt die Kennwerte des Basiswertes des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes und 6B zeigt die Fahrzeuggeschwindigkeitsverstärkung, mit der der entsprechend den Kennwerten von 6A ermittelte Basiswert multipliziert wird. 6A and 6B FIG. 15 are diagrams showing examples of the setting of the steering angular velocity threshold with respect to the instruction value of the guide torque and the vehicle speed. 6A shows the characteristics of the base value of the steering angular velocity threshold and 6B shows the vehicle speed gain, with which the according to the characteristics of 6A multiplied basis value is multiplied.

Wie in 6A gezeigt, wird in dem Bereich, in dem der absolute Wert des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes |TG*| unterhalb des bestimmten Wertes C liegt, der Basiswert des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes so eingestellt, dass er entsprechend dem Anstieg des absoluten Wertes des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes |TG*| von dem unteren Grenzwert bis zu dem oberen Grenzwert monoton ansteigt. In dem Bereich, in dem der absolute Wert des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes |TG*| den bestimmten Wert C erreicht bzw. diesen übersteigt, wird der Basiswert des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes auf dem oberen Grenzwert fixiert. As in 6A is shown in the range in which the absolute value of the instruction value of the guide torque | T G * | is below the predetermined value C, the base value of the steering angular velocity threshold is set to be in accordance with the increase of the absolute value of the instruction value of the guide torque | T G * | increases monotonically from the lower limit to the upper limit. In the range in which the absolute value of the instruction value of the guide torque | T G * | reaches or exceeds the specified value C, the base value of the steering angular velocity threshold is fixed at the upper limit value.

Weiterhin wird die mit dem Basiswert des Lenkgeschwindigkeitsschwellenwertes zu multiplizierende Fahrzeuggeschwindigkeitsverstärkung, wie in 6B gezeigt, in dem Bereich, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V unterhalb der ersten bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit V1 (z. B. 60 km/h) liegt, auf dem oberen Grenzwert 1,0 fixiert. Weiterhin wird in dem Bereich, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V mindestens der zweiten bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit V2, die größer ist als die erste bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1, entspricht, die Fahrzeuggeschwindigkeitsverstärkung auf dem unteren Grenzwert (> 0) fixiert. In dem Bereich, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit mindestens der ersten bestimmten Geschwindigkeit V1 entspricht, aber unterhalb der zweiten bestimmten Geschwindigkeit V2 liegt, wird die Fahrzeuggeschwindigkeitsverstärkung so eingestellt, dass sie entsprechend dem Anstieg der Fahrzeuggeschwindigkeit V von dem oberen Grenzwert bis zu dem unteren Grenzwert monoton verringert wird. Die Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeitsverstärkung in dem Bereich, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V mindestens der ersten bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit V1 entspricht, dient dazu, den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert zu reduzieren, weil, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V mindestens eine mittlere Geschwindigkeit ist, einhergehend mit dem Anstieg der Fahrzeuggeschwindigkeit V die für das Rückstellmoment und die Lenkung notwendige Kraft ansteigt. Further, the vehicle speed gain to be multiplied by the base value of the steering speed threshold becomes, as in FIG 6B 4, in the area where the vehicle speed V is below the first predetermined vehicle speed V1 (eg, 60 km / h), it is fixed at the upper limit 1.0. Further, in the area where the vehicle speed V is equal to at least the second specific vehicle speed V2 that is greater than the first predetermined vehicle speed V1, the vehicle speed gain is fixed at the lower limit value (> 0). In the area where the vehicle speed is at least the first predetermined speed V1 but below the second certain speed V2, the vehicle speed gain is set to monotonically decrease in accordance with the increase in the vehicle speed V from the upper limit to the lower limit becomes. The reduction of the vehicle speed gain in the range in which the vehicle speed V corresponds to at least the first predetermined vehicle speed V1 serves to reduce the steering angle speed threshold because, when the vehicle speed V is at least a medium speed, along with the increase of the vehicle speed V for the restoring moment and the steering necessary force increases.

Auf diese Art und Weise wird dadurch, dass der Basiswert des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes mit der Fahrzeuggeschwindigkeitsverstärkung multipliziert wird, der Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth eingestellt. Allerdings ist es auch möglich, den Basiswert des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes unverändert als Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth zu verwenden, ohne die Fahrzeuggeschwindigkeitsverstärkung anzuwenden. In this way, by multiplying the base value of the steering angular velocity threshold by the vehicle speed gain, the steering angular velocity threshold value Vh th is set. However, it is also possible to use the base value of the steering angular velocity threshold unchanged as the steering angular velocity threshold Vh th without applying the vehicle speed gain.

Die Abweichungsberechnungseinheit 53 berechnet dadurch, dass von dem absoluten Wert der durch die Lenkwinkelgeschwindigkeitsberechnungseinheit 51 berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeit |Vh| der durch die Einstellungseinheit für den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert 52 eingestellte Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth subtrahiert wird, die Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh (= |Vh| – Vhth). The deviation calculation unit 53 calculated by that of the absolute value of the by the steering angular velocity calculation unit 51 calculated steering angular velocity | Vh | by the steering angular velocity threshold adjustment unit 52 is subtracted from the adjusted steering angle speed threshold Vh th , the speed deviation ΔVh (= | Vh | - Vh th ).

Die Verstärkungseinstellungseinheit 54 stellt basierend auf der Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh die Verstärkung G zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes ein. Die Verstärkungsmultiplikationseinheit 55 berechnet dadurch, dass es die durch die Verstärkungseinstellungseinheit 54 eingestellte Verstärkung G zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes mit dem durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 eingestellten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* multipliziert, den endgültigen Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG*’. The gain adjustment unit 54 Sets the gain G to correct the instruction value of the guide torque based on the speed deviation ΔVh. The gain multiplication unit 55 It calculates that it passes through the gain setting unit 54 set gain G for correcting the command value of the guide torque with that by the command torque value setting unit 42 multiplied command value of the guide torque T G *, the final command value of the guide torque T G * '.

7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Einstellung der Verstärkung G zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes gegenüber der Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh zeigt. 7 FIG. 15 is a diagram showing an example of setting the gain G for correcting the instruction value of the guide torque against the speed deviation ΔVh.

In dem Falle, dass die Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh klein ist, d. h. in dem Falle, dass die Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh kleiner als der erste bestimmte Wert E (E > 0) ist, wird die Verstärkung G auf dem oberen Grenzwert von 1,0 fixiert. In dem Falle, dass die Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh groß ist, d. h. in dem Falle, dass die Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh mindestens den zweiten bestimmten Wert F (F > E) hat, wird die Verstärkung G auf dem unteren Grenzwert (> 0) fixiert. Innerhalb des Bereiches, in dem die Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh mindestens den ersten bestimmten Wert E aufweist, aber unterhalb des zweiten bestimmten Wertes F liegt, wird die Verstärkung G so eingestellt, dass sie entsprechend dem Anstieg der Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh von dem oberen Grenzwert bis zu dem unteren Grenzwert monoton reduziert wird. In the case that the speed deviation ΔVh is small, that is, in the case that the speed deviation ΔVh is smaller than the first predetermined value E (E> 0), the Reinforcement G fixed at the upper limit of 1.0. In the case that the speed deviation ΔVh is large, that is, in the case that the speed deviation ΔVh has at least the second predetermined value F (F> E), the gain G is fixed at the lower limit value (> 0). Within the range where the speed deviation .DELTA.Vh is at least the first predetermined value E but below the second predetermined value F, the gain G is set to increase from the upper limit value to the upper limit value in accordance with the increase in the speed deviation .DELTA.Vh lower limit is monotonically reduced.

Folglich wird, wenn der absolute Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit |Vh| den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth übersteigt und mindestens den ersten bestimmten Wert E erreicht, die Verstärkung G auf einen Wert eingestellt, der kleiner als 1,0 ist, so dass der Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* nach unten korrigiert wird. Consequently, when the absolute value of the steering angular velocity | Vh | exceeds the steering angular velocity threshold Vh th and reaches at least the first predetermined value E, the gain G is set to a value smaller than 1.0, so that the command value of the guide torque T G * is corrected downward.

Die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Unterstützungsdrehmomentes 44 stellt basierend auf dem durch den Drehmomentsensor 22 nachgewiesenen Lenkdrehmoment Th und der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 nachgewiesenen Fahrzeuggeschwindigkeit V den Anweisungswert des Unterstützungsdrehmomentes TA* ein. The unit for setting the instruction value of the assist torque 44 provides based on that through the torque sensor 22 detected steering torque Th and by the vehicle speed sensor 24 detected vehicle speed V, the instruction value of the assist torque T A *.

8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Einstellung des Anweisungswertes des Unterstützungsdrehmomentes gegenüber dem nachgewiesenen Lenkdrehmoment zeigt. 8th FIG. 12 is a diagram showing an example of setting the instruction value of the assist torque against the detected steering torque. FIG.

Bezüglich des nachgewiesenen Lenkdrehmomentes Th wird z. B. für das Drehmoment zur Lenkung nach links ein positiver Wert genommen und für das Drehmoment zur Lenkung nach rechts wird ein negativer Wert genommen. Weiterhin wird der Anweisungswert des Unterstützungsdrehmomentes TA*, wenn von dem Motor zur Lenkunterstützung 15 ein Unterstützungsdrehmoment zur Lenkung nach links erzeugt wird, auf einen positiven Wert festgelegt, und wenn von dem Motor zur Lenkunterstützung 15 ein Unterstützungsdrehmoment zur Lenkung nach rechts erzeugt wird, auf einen negativen Wert festgelegt. With respect to the detected steering torque Th is z. B. for the torque to the steering to the left taken a positive value and the torque for steering to the right is taken a negative value. Further, the instruction value of the assist torque T A * becomes as if from the engine for steering assistance 15 a steering assist torque is generated to the left, set to a positive value, and when from the engine to the steering assist 15 An assist torque for steering to the right is generated, set to a negative value.

Für den Anweisungswert des Unterstützungsdrehmomentes TA* wird gegenüber einem positiven Wert des nachgewiesenen Lenkdrehmomentes Th ein positiver Wert genommen und gegenüber einem negativen Wert des nachgewiesenen Lenkdrehmomentes Th ein negativer Wert genommen. Wenn das nachgewiesene Lenkdrehmoment Th einen winzigen Wert in dem Bereich von –T1 bis T1 aufweist, wird das Unterstützungsdrehmoment auf Null festgelegt. Weiterhin wird in dem Bereich, in dem das nachgewiesene Lenkdrehmoment Th außerhalb des Bereiches –T1 bis T1 liegt, der Anweisungswert des Unterstützungsdrehmomentes TA* so eingestellt, dass sein absoluter Wert größer wird, je größer der absolute Wert des nachgewiesenen Lenkdrehmomentes Th wird. Weiterhin wird der Anweisungswert des Unterstützungsdrehmomentes TA* so eingestellt, dass sein absoluter Wert kleiner wird, je größer die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 nachgewiesene Fahrzeuggeschwindigkeit V ist. For the instruction value of the assist torque T A *, a positive value is taken against a positive value of the detected steering torque Th, and a negative value is taken against a negative value of the detected steering torque Th. When the detected steering torque Th has a minute value in the range of -T1 to T1, the assist torque is set to zero. Further, in the range in which the detected steering torque Th is out of the range -T1 to T1, the instruction value of the assist torque T A * is set so that its absolute value becomes larger as the absolute value of the detected steering torque Th becomes larger. Further, the instruction value of the assist torque T A * is set so that the absolute value thereof becomes smaller as the vehicle speed sensor increases 24 proven vehicle speed V is.

Die Drehmomentadditionseinheit 45 berechnet den Drehmomentanweisungswert TM* (= TA* + TG*’) dadurch, dass es den durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Unterstützungsdrehmomentes 44 eingestellten Anweisungswertes des Unterstützungsdrehmomentes TA* und den durch die Verstärkungsmultiplikationseinheit 55 berechneten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG*’ addiert. The torque adding unit 45 calculates the torque command value T M * (= T A * + T G * ') by comparing it with the assist torque command value setting unit 44 set instruction value of the assist torque T A * and the gain multiplication unit 55 calculated instruction value of the guide torque T G * 'added.

In die Feedback-Steuerungseinheit 46 werden der durch die Drehmomentadditionseinheit 45 berechnete Drehmomentanweisungswert TM*, der durch den Drehwinkelsensor 23 nachgewiesene Drehwinkel θs des Motors zur Lenkunterstützung 15 und das Ausgabesignal des Stromsensors 28 für den Nachweis des in dem Motor zur Lenkunterstützung 15 fließenden Motorstroms eingegeben. In the feedback control unit 46 Be the by the torque adding unit 45 calculated torque command value T M *, which is determined by the rotation angle sensor 23 Proved rotation angle θs of the motor for steering assistance 15 and the output signal of the current sensor 28 for the proof of in the engine for steering assistance 15 entered motor current flowing.

Die Feedback-Steuerungseinheit 46 treibt den Steuerkreis 32 so an, dass das durch den Motor zur Lenkunterstützung 15 erzeugte Drehmoment gleich dem durch die Drehmomentadditionseinheit 45 berechneten Drehmomentanweisungswert TM* wird. Konkret treibt die Feedback-Steuerungseinheit 46 den Steuerkreis 32 so an, dass ein Stromanweisungswert dadurch berechnet wird, dass der Drehmomentanweisungswert TM* durch den Drehmomentkoeffizienten des Motors zur Lenkunterstützung 15 dividiert wird und der durch das Nachweissignal des Stromsensors 28 ermittelte Motorstrom gleich dem Stromanweisungswert wird. The feedback control unit 46 drives the control circuit 32 so on that through the engine for steering assistance 15 generated torque equal to that by the torque adding unit 45 calculated torque instruction value T M * becomes. Specifically, the feedback control unit drives 46 the control circuit 32 such that a current command value is calculated by the torque command value T M * by the torque coefficient of the steering assist motor 15 is divided and the by the detection signal of the current sensor 28 determined motor current is equal to the power command value.

Bei einem wie oben beschriebenen Aufbau stellt, wenn die durch die TLC-Berechnungseinheit 41 berechnete angenommene Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur TLC kleiner als ein bestimmter Schwellenwert ist, die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 basierend auf der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 nachgewiesenen Fahrzeuggeschwindigkeit V den Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* ein. Die Einstellungseinheit für den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert 52 stellt basierend auf dem Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* und der Fahrzeuggeschwindigkeit V den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth ein. Die Geschwindigkeitsabweichungsberechnungseinheit 53 berechnet die Differenz zwischen dem absoluten Wert der durch die Lenkwinkelgeschwindigkeitsberechnungseinheit 51 berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeit |Vh| und dem Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth (Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh). Die Verstärkungseinstellungseinheit 54 berechnet basierend auf der Geschwindigkeitsabweichung ∆Vh die Verstärkung G zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes. Die Verstärkungsmultiplikationseinheit 55 berechnet dadurch, dass es die Verstärkung G zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes mit dem Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* multipliziert, den endgültigen Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG*’. In a construction as described above, when set by the TLC calculation unit 41 calculated estimated time until the deviation from the lane TLC is less than a certain threshold value, the unit for setting the instruction value of the guide torque 42 based on the vehicle speed sensor 24 detected vehicle speed V the command value of the guide torque T G * on. The steering angle speed threshold adjustment unit 52 sets the steering angular velocity threshold value Vh th based on the instruction value of the guide torque T G * and the vehicle speed V. The speed deviation calculation unit 53 calculates the difference between the absolute value of the by the steering angular velocity calculation unit 51 calculated steering angular velocity | Vh | and the steering angular velocity threshold Vh th (velocity deviation ΔVh). The gain adjustment unit 54 calculates the gain G for correcting the instruction value of the guide torque based on the speed deviation ΔVh. The gain multiplication unit 55 By multiplying the gain G for correcting the instruction value of the guide torque by the instruction value of the guide torque T G *, the final instruction value of the guide torque T G * 'is calculated.

D. h. wenn der absolute Wert der tatsächlichen Lenkwinkelgeschwindigkeit |Vh| mindestens um einen bestimmten Betrag größer wird als der Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth, wird der durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 eingestellte Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* nach unten korrigiert. Dadurch kann unterdrückt werden, dass in dem Falle, dass das Fahrzeug auf einer Straße mit Querneigung fährt, wenn ein Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, eingestellt wurde, die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Lenkwinkelveränderungsmenge übermäßig groß werden. Ie. when the absolute value of the actual steering angular velocity | Vh | is greater than the steering angle speed threshold Vh th by at least a certain amount, is determined by the command torque value setting unit 42 set command value of the guide torque T G * corrected downward. Thus, it can be suppressed that, in the case where the vehicle is traveling on a banked road, when an instruction value of the guide torque T G * for returning the vehicle to the side where the road surface is lower is set, the steering angular velocity and Steering angle change amount become excessively large.

Dieser Punkt wird unter Verwendung von 9 noch konkreter erklärt. Es wird angenommen, dass im Falle eines Fahrens auf einer Straße mit Querneigung, wie durch die gestrichelte Linie Q1 gezeigt, durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 ein Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* zur Rückführung des Fahrzeugs zu der Seite, an der die Straßenoberfläche niedriger ist, eingestellt wurde. In dem Falle, das der Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* nicht korrigiert wird, steigt der Lenkwinkel θh, wie durch die gestrichelte Linie S1 gezeigt, im Vergleich zu dem Falle, dass das Fahrzeug auf einer Straße ohne Querneigung fährt, drastisch an (verändert sich). Im Ergebnis dessen besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug schwankt. This point is made using 9 explained even more concrete. It is assumed that, in the case of driving on a banked road as shown by the broken line Q1, by the command torque instruction value setting unit 42 an instruction value of the guide torque T G * for returning the vehicle to the side where the road surface is lower has been set. In the case where the instruction value of the guide torque T G * is not corrected, the steering angle θh drastically increases (as shown by the broken line S1) as compared with the case where the vehicle is running on a non-banked road ). As a result, there is a risk that the vehicle fluctuates.

Wenn bei der vorliegenden Ausführungsform der absolute Wert der Lenkwinkelgeschwindigkeit |Vh| mindestens um einen bestimmten Betrag größer wird als der Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Vhth, wird der durch die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 eingestellte Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* nach unten korrigiert. Daher wird der Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG*, wie durch die durchgehende Linie Q3 gezeigt, nach unten korrigiert. Dadurch verändert sich der Lenkwinkel θh, wie durch die durchgehende Linie S3 gezeigt, sanft. Im Ergebnis dessen kann unterdrückt werden, dass das Fahrzeug schwankt. In the present embodiment, when the absolute value of the steering angular velocity | Vh | is greater than the steering angle speed threshold Vh th by at least a certain amount, is determined by the command torque value setting unit 42 set command value of the guide torque T G * corrected downward. Therefore, the command value of the guide torque T G * is corrected downward as shown by the solid line Q3. As a result, the steering angle θh smoothly changes as shown by the solid line S3. As a result, it can be suppressed that the vehicle fluctuates.

Oben wurde eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erklärt, aber die vorliegende Erfindung kann auch durch andere Formen ausgeführt werden. Z. B. stellen die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 und die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Unterstützungsdrehmomentes 44 jeweils einen Anweisungswert des Führungsdrehmomentes und einen Anweisungswert des Unterstützungsdrehmomentes ein, aber es ist auch möglich, dass jeweils ein Stromanweisungswert, der dem Anweisungswert des Führungsdrehmomentes entspricht, und ein Stromanweisungswert, der dem Anweisungswert des Unterstützungsdrehmomentes entspricht, eingestellt werden. Above, an embodiment of the present invention has been explained, but the present invention may be embodied by other forms. For example, set the unit to set the instruction value of the guide torque 42 and the instruction value setting unit of the assist torque 44 respectively, an instruction value of the guide torque and an instruction value of the assist torque, but it is also possible to respectively set a current instruction value corresponding to the instruction value of the guide torque and a current instruction value corresponding to the instruction value of the assist torque.

Weiterhin stellt bei der o. a. Ausführungsform die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit V den Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* ein, aber es ist auch möglich, dass der Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* basierend auf dem Verhältnis der relativen Position von Fahrspur und Fahrzeug eingestellt wird. Z. B. kann die Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes 42 auch basierend auf der Abweichungsmenge zwischen der Mittellinie in Breitenrichtung der Fahrspur und der Mittellinie in Breitenrichtung des Fahrzeugs einen Anweisungswert des Führungsdrehmomentes TG* zur Verminderung der Abweichungsmenge einstellen. Further, in the above embodiment, the command torque setting unit sets 42 based on the vehicle speed V, the instruction value of the guide torque T G *, but it is also possible that the instruction value of the guide torque T G * is set based on the ratio of the relative position of lane and vehicle. For example, the unit for setting the instruction value of the guide torque 42 Also, based on the deviation amount between the widthwise center line of the lane and the widthwise centerline of the vehicle, set an instruction value of the guide torque T G * for decreasing the deviation amount.

Weiterhin wird bei der o. a. Ausführungsform ein Muster des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes TG* gegenüber der Zeit wie in 4 gezeigt trapezförmig eingestellt, aber hierauf besteht keine Beschränkung, sondern es kann beispielsweise auch ein sinuswellenförmiges Muster eingestellt werden. Further, in the above embodiment, a pattern of the instruction value of the guide torque T G * with respect to the time as in FIG 4 shown trapezoidal, but there is no limitation, but it can be set, for example, a sine wave pattern.

Weiterhin wird bei der o. a. Ausführungsform basierend auf der angenommenen Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur TLC ein Timing zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes TG* (Timing zur Durchführung der Steuerung zur Verhinderung einer Abweichung von der Fahrspur) bestimmt, aber das Timing zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes TG* kann auch basierend auf anderen Informationen als der angenommenen Zeit bis zur Abweichung von der Fahrspur TLC bestimmt werden. Further, in the above embodiment, based on the assumed time to departure from the lane TLC, a timing for setting the instruction value of the guide torque T G * (timing for performing the lane departure prevention control) is determined, but the timing for adjustment The instruction value of the guide torque T G * may also be determined based on information other than the presumed time until the deviation from the lane TLC.

Darüber hinaus ist es möglich, im Rahmen der im Umfang der Patentansprüche aufgeführten Punkte verschiedene Designänderungen auszuführen. In addition, it is possible to carry out various design changes within the scope of the claims.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
elektronische Servolenkungsvorrichtung electronic power steering device
2 2
Lenkrad steering wheel
3L, 3R 3L, 3R
Umlenkräder guide wheels
4 4
Lenkmechanismus steering mechanism
5 5
Lenkunterstützungsvorrichtung Steering assist device
6 6
Lenkwelle steering shaft
7 7
Universalgelenk universal joint
8 8th
Vorgelegewelle Countershaft
9 9
Universalgelenk universal joint
11 11
Ritzelwelle pinion shaft
11a 11a
Ritzel pinion
12 12
Zahnstangenwelle Rack shaft
12a 12a
Zahnstange rack
13L, 13R 13L, 13R
Spurstangen turnbuckles
14L, 14R 14L, 14R
Spurstangenhebel Knuckle arm
15 15
Motor zur Lenkunterstützung Engine for steering assistance
21 21
Lenkwinkelsensor Steering angle sensor
22 22
Drehmomentsensor torque sensor
23 23
Drehwinkelsensor Rotation angle sensor
24 24
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor Vehicle speed sensor
25 25
Kamera camera
26 26
Bildverarbeitungseinheit Image processing unit
27 27
ECU ECU
31 31
Mikrocomputer microcomputer
32 32
Steuerkreis control circuit
41 41
TLC-Berechnungseinheit TLC calculation unit
42 42
Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes Unit for setting the instruction value of the guide torque
43 43
Einheit zur Korrektur des Anweisungswertes des Führungsdrehmomentes Unit for correcting the instruction value of the guide torque
44 44
Einheit zur Einstellung des Anweisungswertes des Unterstützungsdrehmomentes Unit for setting the instruction value of the assist torque
45 45
Drehmomentadditionseinheit Torque addition unit
46 46
Feedback-Steuerungseinheit Feedback control unit
51 51
Lenkwinkelgeschwindigkeitsberechnungseinheit Steering angle velocity calculation unit
52 52
Einstellungseinheit für den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert Steering angular velocity threshold adjustment unit
53 53
Abweichungsberechnungseinheit Deviation calculation unit
54 54
Verstärkungseinstellungseinheit Gain adjustment unit
55 55
Verstärkungsmultiplikationseinheit Gain multiplication unit
100 100
Fahrzeug vehicle
101 101
auf der linken Seite der Fahrspur befindliche Fahrspurbegrenzungslinie lane boundary line located on the left side of the lane
102 102
auf der rechten Seite der Fahrspur befindliche Fahrspurbegrenzungslinie lane boundary line located on the right side of the lane

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2008-6857 [0003] JP 2008-6857 [0003]
  • JP 3209154 [0003] JP 3209154 [0003]
  • JP 4200943 [0003] JP 4200943 [0003]

Claims (2)

Lenkunterstützungsvorrichtung, die aufweist einen Aktuator zum Umlenken (15), der dazu dient, einem Lenkmechanismus (4) ein Führungsdrehmoment zur Verhinderung eines Abweichens von der Fahrspur zuzufügen, ein Mittel zum Nachweis der Lenkwinkelgeschwindigkeit (21, 51), das die Lenkwinkelgeschwindigkeit (Vh) nachweist, ein Mittel zur Einstellung des Anweisungswertes (42), das im Falle einer Gefahr des Abweichens des Fahrzeugs von der Fahrspur einen Anweisungswert des Führungsdrehmomentes (TG*) einstellt, ein Mittel zur Einstellung des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes (52), das basierend auf dem durch das Mittel zur Einstellung des Anweisungswertes (42) eingestellten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes den Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert (Vhth) einstellt, ein Korrekturmittel (53, 54, 55), das den durch das Mittel zur Einstellung des Anweisungswertes (42) eingestellten Anweisungswert des Führungsdrehmomentes nach unten korrigiert, wenn die durch das Mittel zum Nachweis der Lenkwinkelgeschwindigkeit (21, 51) nachgewiesene Lenkwinkelgeschwindigkeit mindestens um einen bestimmten Betrag größer als der durch das Mittel zur Einstellung des Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwertes (52) eingestellte Lenkwinkelgeschwindigkeitsschwellenwert ist, und ein Steuerungsmittel (46), das basierend auf dem Anweisungswert des Führungsdrehmomentes nach der Korrektur durch das Korrekturmittel (53, 54, 55) den Aktuator zum Umlenken (15) steuert. Steering support device, comprising an actuator for diverting ( 15 ), which serves a steering mechanism ( 4 ) To add a guide torque for preventing departure from the lane, a means for detecting the steering angular velocity ( 21 . 51 ) which detects the steering angular velocity (Vh), means for setting the instruction value ( 42 ) which sets an instruction value of the guide torque (TG *) in the event of a danger of the vehicle deviating from the lane, means for setting the steering angular velocity threshold value (FIG. 52 ) based on the value determined by the instruction value setting means ( 42 ) set command value of the guide torque sets the steering angular velocity threshold (Vh th ), a correction means ( 53 . 54 . 55 ) by the means for setting the instruction value ( 42 ) command value of the guide torque is corrected downward, when the by the means for detecting the steering angular velocity ( 21 . 51 ) detected steering angle speed at least by a certain amount greater than that by the means for setting the steering angular speed threshold ( 52 ) is a steering angle speed threshold, and a control means ( 46 ) based on the instruction value of the guide torque after the correction by the correction means (FIG. 53 . 54 . 55 ) the actuator for redirecting ( 15 ) controls. Lenkunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Aktuator zum Umlenken (15) der Motor zur Lenkunterstützung einer elektronischen Servolenkungsvorrichtung ist. Steering support device according to claim 1, wherein the actuator for diverting ( 15 ) is the motor for steering assistance of an electronic power steering device.
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