DE102012105449A1

DE102012105449A1 - Device for conveying bulk goods from container, particularly from ship loading space, has radar unit that is formed for detection of objects existing in container or in bulk goods by radar signal

Info

Publication number: DE102012105449A1
Application number: DE201210105449
Authority: DE
Inventors: Rainer Wirtz
Original assignee: ThyssenKrupp Resource Technologies GmbH
Current assignee: ThyssenKrupp Industrial Solutions AG
Priority date: 2012-06-22
Filing date: 2012-06-22
Publication date: 2013-12-24

Abstract

The device (1) has a conveying arm (12) which is guided into the container. A conveying unit (13) is arranged or guided at the conveying arm, so that the bulk goods (10) is conveyed from the container with the conveying unit. A radar unit (14) is provided for emitting a radar signal (15). The radar signal is formed for penetration of the bulk goods. The radar unit is formed for detection of objects existing in the container or in the bulk goods by the radar signal. An independent claim is included for a method for operating a device for conveying bulk goods from a container, particularly from a ship loading space.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Fördern von Schüttgut aus einem Behältnis, insbesondere aus einem Schiffsladeraum, wobei die Vorrichtung einen Förderarm aufweist, der in das Behältnis hinein führbar ist und an dem wenigstens ein Fördermittel angeordnet und/oder geführt ist, sodass mit dem Fördermittel das Schüttgut aus dem Behältnis heraus förderbar ist. The present invention relates to a device for conveying bulk material from a container, in particular from a ship's hold, wherein the device has a conveying arm which can be guided into the container and on which at least one conveying means is arranged and / or guided, so that with the conveying means the bulk material from the container is conveyed out.

STAND DER TECHNIK STATE OF THE ART

Bekannt sind Vorrichtungen zum Fördern von Schüttgut aus dem Laderaum von Schiffen, um die Schiffe zu entladen, und um das Schüttgut beispielsweise auf ein Förderband, einen Lagerplatz oder ein Fahrzeug zu laden oder einem sonstigen Weitertransport zuzuführen. In Abhängigkeit von der Art des Schüttgutes, das das Transportgut des Schiffes bildet, kann beispielsweise eine Saugtechnik verwendet werden oder es kann eine Fördertechnik angewandt werden, die auf einem oder mehreren Fördermitteln beruht. Beispielsweise kann ein Fördermittel in Form einer Schaufel oder einem Greifer am Förderarm angeordnet sein, um das Schüttgut aus dem Behältnis, beispielsweise aus dem Schiffsladeraum, zu entnehmen. Im vorliegenden Sinne bildet das Fördermittel folglich jede Art von Behältnis oder Greifer, um mit diskreten Fördererbewegungen oder kontinuierlich das Schüttgut aus dem Behältnis zu fördern. Are known devices for conveying bulk material from the hold of ships to unload the ships, and to load the bulk material, for example, on a conveyor belt, a storage space or a vehicle or to forward any other onward transport. Depending on the type of bulk material that forms the cargo of the ship, for example, a suction technology can be used or it can be applied to a conveyor technique based on one or more funding. For example, a conveying means in the form of a blade or a gripper may be arranged on the conveying arm in order to remove the bulk material from the container, for example from the ship's loading space. In the present sense, the conveyor thus forms any type of container or gripper to promote with discrete conveyor movements or continuously the bulk material from the container.

Ein Förderarm kann hierzu in das Behältnis hinein geführt werden, und das wenigstens eine Fördermittel kann das Schüttgut aufnehmen und aus dem Behältnis heraus fördern. Bekannt sind beispielsweise sogenannte Becherförderer, die als kontinuierliche Entladevorrichtung eine Vielzahl von Fördermitteln in Form von einzelnen Bechern aufweisen. Die Becher laufen mittels einer Förderkette entlang des Förderarms und damit auch entlang eines Förderfußes, der endseitig am Förderarm angeordnet ist. Dabei werden die Förderbecher entlang des Förderarms und insbesondere entlang des Förderfußes in oder durch das Schüttgut geführt, sodass sich die Förderbecher mit Schüttgut füllen. Anschließend werden die Förderbecher am Förderarm aus dem Behältnis geführt, und das Schüttgut kann der weiteren Verwendung oder dem weiteren Transport zugeführt werden. For this purpose, a conveying arm can be guided into the container, and the at least one conveying means can receive the bulk material and convey it out of the container. For example, so-called bucket conveyors are known which, as a continuous unloading device, have a multiplicity of conveying means in the form of individual cups. The beakers run by means of a conveyor chain along the conveying arm and thus also along a conveying foot, which is arranged at the end on the conveying arm. In this case, the conveyor cup along the conveying arm and in particular along the conveyor foot are guided in or through the bulk material, so that fill the conveyor cup with bulk material. Subsequently, the conveyor cups are guided on the conveyor arm from the container, and the bulk material can be supplied for further use or further transport.

Dabei ergibt sich häufig das Problem, dass es bei der Führung des Förderarms in das Behältnis und somit bei der Bewegung der Fördermittel im Behältnis zu Kollisionen kommen kann. Grundsätzlich kann es zu Kollisionen mit dem Behältnis selbst, also mit der Behältniswand, kommen, jedoch können auch Fälle auftreten, in denen im Behältnis Objekte vorhanden sind, die beispielsweise Einbauten im Schiffsladeraum betreffen und nicht erkannt werden können. Beispielsweise können Querschotten, Verstrebungen, Leitern oder beispielsweise Reparaturschweißungen und dergleichen im Schiffsladeraum vorhanden sein, und wenn die Fördermittel durch das Schüttgut bewegt werden, kann es zu einer Kollision mit den Objekten im Behältnis kommen. Die Folge sind Beschädigungen an den Fördermitteln, beispielsweise Beschädigungen an den Förderbechern eines Becherförderers. Daraus können sich Ausfallzeiten der Vorrichtung oder aufgrund beschädigter Fördermittel eine verminderte Förderleistung ergeben. This often results in the problem that it can lead to collisions in the leadership of the conveying arm in the container and thus in the movement of the funding in the container. In principle, collisions can occur with the container itself, that is, with the container wall, but cases may also arise in which objects are present in the container, which relate, for example, to fixtures in the ship's hold and can not be detected. For example, transverse bulkheads, braces, ladders or, for example, repair welds and the like may be present in the cargo bay, and if the conveyors are moved by the bulk cargo, a collision with the objects in the vessel may occur. The result is damage to the funding, such as damage to the conveyor cups of a cup conveyor. This can result in downtime of the device or due to damaged funding a reduced flow rate.

Eine gattungsbildende Vorrichtung zum Fördern von Schüttgut aus einem Schiffsladeraum ist beispielsweise aus der DE 30 29 863 A1 bekannt. An einem Förderarm sind Fördermittel in Form von Förderbechern angeordnet, die durch das Schüttgut im Schiffsladeraum geführt werden, und sodass sich die Förderbecher mit Schüttgut füllen. Anschließend gelangt das Schüttgut nach der Förderung aus dem Behältnis auf ein Förderband zum Weitertransport. Die Vorrichtung ist als fahrbarer Schiffsendlader zur kontinuierlichen Entnahme des Schüttgutes aus einem Schiffsladeraum ausgebildet, und die Bewegungen des Förderarms im Schiffsladeraum zur vollständigen Entnahme des Schüttgutes muss durch einen Bediener gesteuert werden. Beispielsweise muss der Bediener visuell die Bewegung des Förderarms im Schiffsladeraum überwachen und führen, wobei der Förderarm im Schiffsladeraum grundsätzlich nicht in jeder Position visuell kontrollierbar ist. Insbesondere dann, wenn sich Einbauten oder sonstige Objekte im Schiffsladeraum befinden, kann es zu ungewünschten Kollisionen der Förderbecher mit den Objekten kommen, insbesondere gerade dann, wenn die Objekte durch das Schüttgut bedeckt sind. A generic device for conveying bulk material from a ship's hold is, for example, from DE 30 29 863 A1 known. On a conveying arm conveying means are arranged in the form of Förderbechern, which are guided by the bulk material in the cargo bay, and so that the conveyor cup fill with bulk material. Subsequently, the bulk material passes after the promotion from the container on a conveyor belt for further transport. The device is designed as a mobile ship loader for the continuous removal of the bulk material from a ship's hold, and the movements of the conveying arm in the cargo bay for complete removal of the bulk material must be controlled by an operator. For example, the operator must visually monitor and guide the movement of the conveyor arm in the cargo hold, with the conveyor arm in the cargo bay generally not being visually controllable in any position. In particular, when installations or other objects are in the cargo bay, there may be unwanted collisions of the conveyor cup with the objects, especially just when the objects are covered by the bulk material.

Aus der DE 199 37 653 A1 ist eine Vorrichtung zum Fördern von Schüttgut aus einem Schiffsladeraum bekannt, die als Trogkettenförderer ausgeführt ist und damit eine Wirkungsweise aufweist, die mit einem kontinuierlich arbeitenden Becherförderer vergleichbar ist. Dabei wird vorgeschlagen, dass eine Füllstandssonde am Förderfuß endseitig am Förderarm angeordnet wird, um eine automatische Kompensation der Höhenbewegung des Schiffes auszugleichen. Beispielsweise kann das Schiff durch den Masseverlust bei einer Entnahme von Schüttgut aus dem Schiffsladeraum seine Wasserlinie verändern, und durch die vorgeschlagene Füllstandssonde kann der Förderarm insbesondere in der Höhenrichtung nachgeführt werden, um beispielsweise eine Kollision mit dem Laderaumboden des Schiffes zu vermeiden. From the DE 199 37 653 A1 a device for conveying bulk material from a ship's hold is known, which is designed as a trough chain conveyor and thus has a mode of operation which is comparable to a continuously operating bucket conveyor. In this case, it is proposed that a level probe be arranged on the delivery end of the conveying arm, to compensate for an automatic compensation of the vertical movement of the ship. For example, the ship can change its waterline by the loss of mass in a removal of bulk material from the ship's hold, and by the proposed level probe, the conveying arm can be tracked in particular in the height direction, for example, to avoid a collision with the load compartment floor of the vessel.

Insbesondere wenn das Schüttgut aus Kohle gebildet ist, lässt sich die Führung des Förderarms durch einen Bediener besonders schlecht vornehmen. Objekte, die die Fördermittel der Vorrichtung beschädigen können, wenn diese mit den Fördermitteln kollidieren, können beispielsweise auch Fremdkörper im Schüttgut selbst sein, beispielsweise Fremdkörper in der Kohle, die im Schiffsladeraum geladen ist und aus diesem heraus befördert werden muss. In particular, when the bulk material is formed from coal, the leadership of the conveying arm by an operator can make particularly bad. Objects that support the Damage device when they collide with the funding may, for example, foreign objects in the bulk material itself be, for example, foreign matter in the coal, which is loaded in the cargo bay and must be transported out of this.

Aus der US 7, 659, 847 B2 ist ein sogenanntes Bodenradar bekannt, das zur Steuerung eines Abraumsystems zur Kohleförderung dient. Schaufelräder zur Kohleförderung können in der Abraumbewegung gesteuert werden, indem die Dicke von Kohleschichten im Untertagebau mit den sogenannten Ground Penetrating Radar (GPR) gemessen wird, und wenn die Messung ein Ende einer Kohleschicht erfasst, wird die Bewegung des Schaufelrades entsprechend nachgesteuert, umgelenkt oder gestoppt. From the US Pat. No. 7,659,847 B2 a so-called ground radar is known, which serves to control a mining system for coal mining. Paddling wheels for coal mining can be controlled in the overburden movement by measuring the thickness of coal layers in underground mining with the so-called Ground Penetrating Radar (GPR), and if the measurement detects an end of a carbon layer, the movement of the paddle wheel is readjusted, deflected or stopped accordingly ,

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG DISCLOSURE OF THE INVENTION

Es ergibt sich mit den Nachteilen bekannter Vorrichtungen zum Fördern von Schüttgut aus einem Behältnis die Aufgabe für die vorliegende Erfindung, eine verbesserte Steuerung einer Vorrichtung zum Fördern von Schüttgut aus einem Behältnis zu schaffen. Insbesondere ergibt sich die Aufgabe, Mittel zur Vermeidung von Kollisionen eines Förderarms und insbesondere von Fördermitteln im Behältnis insbesondere mit Objekten im Behältnis vorzusehen. It follows with the disadvantages of known devices for conveying bulk material from a container, the object for the present invention to provide an improved control of a device for conveying bulk material from a container. In particular, the object results from providing means for avoiding collisions of a conveying arm and in particular of conveying means in the container, in particular with objects in the container.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einer Vorrichtung zum Fördern von Schüttgut aus einem Behältnis gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie einem Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 10 mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. This object is achieved on the basis of a device for conveying bulk material from a container according to the preamble of claim 1 and a method for operating such a device according to the preamble of claim 10 with the respective characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass wenigstens eine Radareinheit zur Aussendung eines Radarsignals vorgesehen ist und wobei das Radarsignal zur Durchdringung des Schüttgutes ausgebildet ist. The invention includes the technical teaching that at least one radar unit is provided for emitting a radar signal and wherein the radar signal is designed for penetrating the bulk material.

Die Erfindung geht von dem Gedanken aus, eine Radareinheit dafür zu verwenden, das Schüttgut mit einem Radarsignal zu durchdringen, um eine Information zur Steuerung der Vorrichtung zum Fördern von Schüttgut aus dem Behältnis zu erhalten. Die Radareinheit kann mittels des Radarsignals somit zur Detektierung von Objekten ausgebildet werden, beispielsweise indem die Wellenlänge des Radarsignals an das zu fördernde Schüttgut angepasst wird, um dieses zu durchdringen. Beispielsweise kann das Schüttgut durch Kohle gebildet sein, und es ist bekannt, dass Radarstrahlung mit einer Wellenlänge ausgeführt werden kann, die Kohle durchdringt. Befinden sich Objekte im Schüttgut, sind Objekte im Behältnis eingebaut oder bildet das Behältnis mit einer Wand oder einem Boden ebenfalls ein Objekt, so kann der Förderarm der Vorrichtung so gesteuert werden, dass eine Kollision des Förderarms und insbesondere der Fördermittel der Vorrichtung mit dem Objekt vermieden wird. Im Ergebnis ergibt sich der Vorteil, dass der Förderarm und insbesondere die Fördermittel nicht mehr beschädigt werden können, weil beispielsweise ein Mindestabstand zwischen einem Objekt oder der Wand oder dem Boden des Behältnisses und dem Förderarm bzw. den Fördermitteln eingehalten werden kann. The invention is based on the idea to use a radar unit to penetrate the bulk material with a radar signal to obtain information for controlling the device for conveying bulk material from the container. The radar unit can thus be formed by means of the radar signal for the detection of objects, for example by the wavelength of the radar signal is adapted to the bulk material to be conveyed in order to penetrate this. For example, the bulk material may be formed by coal, and it is known that radar radiation may be performed at a wavelength that penetrates coal. If there are objects in the bulk material, if objects are installed in the container, or if the container with a wall or a bottom also forms an object, then the conveying arm of the device can be controlled such that a collision of the conveying arm and in particular of the conveying means of the device with the object is avoided becomes. As a result, there is the advantage that the conveying arm and in particular the conveying means can no longer be damaged because, for example, a minimum distance between an object or the wall or the bottom of the container and the conveying arm or the conveying means can be maintained.

Beispielsweise können sich im Behältnis Einbauten befinden, die aus Metall ausgebildet sein können. Das Reflexionsverhalten des Metalls kann dazu dienen, von der Radareinheit erkannt zu werden, und beispielsweise bei einer Unterschreitung eines Mindestabstandes zwischen dem Förderarm, insbesondere den Fördermitteln, und dem durch die Radarstrahlung detektierten Objekt kann die Steuerung der Vorrichtung entsprechend reagieren. Mit der Radareinheit können sogenannte Radargramme bereitgestellt werden, die durch entsprechende Auswertung auf fremde, nicht zum Schüttgut gehörende Objekte schließen lassen. For example, internals may be located in the container, which may be formed of metal. The reflection behavior of the metal can serve to be detected by the radar unit and, for example, when the minimum distance between the conveying arm, in particular the conveying means and the object detected by the radar radiation, the control of the device can react accordingly. With the radar unit so-called radar grids can be provided, which can be closed by appropriate evaluation on foreign, not part of the bulk material belonging objects.

Das von der Radareinheit ausgesandte Radarsignal kann beispielsweise eine Wellenlänge mit einem Wert von 1 mm bis 1 m aufweisen. Im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet daher die Radarstrahlung des Radarsignals eine Wellenlänge, die grundsätzlich eine Wellenlänge jeder elektromagnetischen Strahlung sein kann, die zur Durchdringung von Schüttgut, jedoch auch zur Reflexion an weiteren Objekten geeignet ist. Somit umfasst die Radarstrahlung im Sinne der vorliegenden Erfindung auch Mikrowellenstrahlung, die ebenfalls zur Durchdringung von Schüttgut und zur Reflexion an weiteren Objekten Verwendung finden kann. Insbesondere kann die Radareinheit zur Aussendung eines Wellenbandes ausgebildet sein, sodass mit gleichzeitig ausgesendeten verschiedenen Wellenlängen sowohl beispielsweise Einbauten im Behältnis oder die Behältniswandung oder der Boden des Behältnisses erkannt werden können, ferner kann zumindest eine weitere Wellenlänge dazu ausgebildet sein, um Fremdstoffe oder Fremdkörper, die sich im Schüttgut selbst befinden, zu erkennen. Somit kann eine Kollision der Vorrichtung sowohl mit dem Behältnis sowie mit Einbauten im Behältnis vermieden werden, ferner kann eine Kollision mit Fremdkörpern im Schüttgut vermieden werden, die beispielsweise nicht aus einem metallischen Material bestehen, aber von einer elektromagnetischen Strahlung trotzdem erkannt werden können, beispielsweise eine Person. The radar signal emitted by the radar unit may, for example, have a wavelength with a value of 1 mm to 1 m. For the purposes of the present invention, therefore, the radar radiation of the radar signal denotes a wavelength, which in principle may be a wavelength of each electromagnetic radiation, which is suitable for the penetration of bulk material, but also for reflection at other objects. Thus, the radar radiation in the context of the present invention also includes microwave radiation, which can also be used for the penetration of bulk material and for reflection on other objects. In particular, the radar unit can be designed to emit a wave band, so that with simultaneously emitted different wavelengths, for example, internals in the container or the Behältniswandung or the bottom of the container can be detected, further, at least one further wavelength can be formed to foreign substances or foreign bodies, the are in the bulk material itself, to recognize. Thus, a collision of the device can be avoided both with the container as well as with fixtures in the container, also a collision with foreign bodies in the bulk material can be avoided, for example, does not consist of a metallic material, but can still be detected by an electromagnetic radiation, such as a Person.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann die zumindest eine Radareinheit am Förderarm angeordnet sein. Der Förderarm kann ferner einen endseitig ausgebildeten und in das Behältnis einführbaren Förderfuß aufweisen, und die Radareinheit kann bevorzugt am Förderfuß angeordnet werden. Insbesondere können am Förderarm oder am Förderfuß mehrere Radareinheiten angeordnet werden, um einen dreidimensionalen Scan der Förderumgebung des Förderarms und insbesondere des Förderfußes abzubilden, beispielsweise mit mehreren Radargrammen. Mit dem dreidimensionalen Scan kann die Vorrichtung und insbesondere der Förderarm in ihrer bzw. in seiner Bewegung entsprechend kollisionsfrei gesteuert werden. According to an advantageous embodiment of the device according to the invention, the at least one radar unit can be arranged on the conveying arm. The conveying arm may further have one end trained trained and insertable into the container conveyor foot, and the radar unit may preferably be arranged on the conveyor foot. In particular, a plurality of radar units can be arranged on the conveying arm or on the conveying foot in order to image a three-dimensional scan of the conveying environment of the conveying arm and in particular of the conveying foot, for example with a plurality of radargrams. With the three-dimensional scan, the device and in particular the conveying arm in its or in its movement can be controlled according to collision-free.

Die Fördermittel am Förderarm können durch Förderbecher ausgebildet sein, sodass die Vorrichtung mit dem Förderarm und den Förderbechern einen kontinuierlich wirkenden Becherförderer bildet. Alternativ können die Fördermittel jedoch auch durch Schneckenentlader, Greiferentlader oder durch Trogkettenförderer gebildet sein. Dabei kann die Verwendung von Radareinheiten zur jeweiligen Aussendung eines Radarsignals und damit zur Erkennung der Förderumgebung des Förderarms dazu dienen, unabhängig von der Wirkungsweise der Vorrichtung eine Kollision mit Fremdobjekten zu vermeiden. The conveying means on the conveying arm can be formed by conveying cups, so that the device with the conveying arm and the conveying cups forms a continuously acting bucket conveyor. Alternatively, however, the conveying means may also be formed by worm unloaders, gripper unloaders or by trough chain conveyors. The use of radar units for the respective emission of a radar signal and thus for the detection of the conveying environment of the conveying arm can serve to avoid a collision with foreign objects, regardless of the mode of operation of the device.

Die Radareinheit kann die Radarsignale insbesondere gepulst aussenden, und beispielsweise können Objekte durch das Schüttgut, das insbesondere im Schiffsraum geladene Kohle sein kann, auf eine Distanz von beispielsweise etwa 1 m erkannt werden. Die Radarstrahlung kann durch entsprechende Anordnung einer oder mehrerer Radareinheiten am Förderarm und insbesondere am Förderfuß sowohl seitlich, unterhalb als auch beispielsweise oberhalb des Förderfußes den Umgebungsraum dreidimensional durch Radarstrahlen scannen, da beispielsweise auch Verstrebungen deckenseitig im Schiffsladeraum angeordnet sein können. The radar unit can in particular transmit the radar signals in a pulsed manner, and, for example, objects can be detected by the bulk material, which in particular can be coal loaded in the ship's space, at a distance of, for example, about 1 m. By appropriate arrangement of one or more radar units on the conveying arm and in particular on the conveying foot, the radar radiation can scan the surrounding space three-dimensionally by radar beams laterally, below as well as above the conveying foot since, for example, struts can also be arranged on the ceiling side in the ship's hold.

Als vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung kann eine Kontrolleinheit vorgesehen und mit der Radareinheit verbunden sein, wobei die Kontrolleinheit mit einer Steuereinheit zur Steuerung der Bewegung des Förderarms verbunden ist. Mit der Kontrolleinheit kann beispielsweise auf Basis reflektierender Radarstrahlung ein Raum kontrolliert werden, der den Förderarm und insbesondere den Förderfuß umgibt. Wird von der Kontrolleinheit ein Objekt erkannt, das einen Mindestabstand zum Förderarm und insbesondere zum Förderfuß unterschreitet, so kann die Kontrolleinheit ein Warnsignal an die Steuereinheit übersenden, und die Steuereinheit kann derart in die Steuerung zur Bewegung des Förderarms eingreifen, dass eine Kollision des Förderarms, des Förderfußes und der Fördermittel mit dem Objekt vermieden wird. Somit kann die Radareinheit insbesondere in Wirkverbindung mit der Kontrolleinheit ein Kollisionswarnsystem für den Förderarm und insbesondere für die Fördermittel bilden. As an advantageous development of the invention, a control unit may be provided and connected to the radar unit, wherein the control unit is connected to a control unit for controlling the movement of the conveying arm. With the control unit, for example, based on reflective radar radiation, a space can be controlled, which surrounds the conveying arm and in particular the conveying foot. If an object is detected by the control unit, which falls below a minimum distance to the conveying arm and in particular to the conveyor foot, the control unit can send a warning signal to the control unit, and the control unit can intervene in the control for movement of the conveying arm such that a collision of the conveying arm, the conveyor foot and the conveyor with the object is avoided. Thus, the radar unit, in particular in operative connection with the control unit, can form a collision warning system for the conveying arm and in particular for the conveying means.

Die vorliegende Erfindung richtet sich ferner auf ein Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zum Fördern von Schüttgut aus einem Behältnis, insbesondere aus einem Schiffsladeraum, wobei die Vorrichtung einen Förderarm aufweist, der in das Behältnis hinein führbar ist und an dem wenigstens ein Fördermittel angeordnet und/oder geführt wird, sodass mit dem Fördermittel das Schüttgut aus dem Behältnis heraus gefördert wird, und erfindungsgemäß ist wenigstens der Schritt des Erkennens von im Behältnis oder im Schüttgut vorhandenen Objekten durch wenigstens eine Radareinheit, durch die wenigstens ein Radarsignal ausgesendet wird und der Schritt des Steuerns der Bewegung des Förderarms in Abhängigkeit von erkannten Objekten vorgesehen. The present invention is further directed to a method for operating a device for conveying bulk material from a container, in particular from a ship loading space, wherein the device comprises a conveying arm, which is feasible into the container and arranged on the at least one conveying means and / or is guided so that the bulk material is conveyed out of the container with the conveyor, and according to the invention is at least the step of detecting objects present in the container or in bulk by at least one radar unit through which at least one radar signal is emitted and the step of controlling the Movement of the conveying arm provided in response to detected objects.

Das Verfahren zum Betrieb der Vorrichtung kann insbesondere so ausgeführt werden, dass das Steuern der Bewegung des Förderarms als eine Stoppfunktion der Bewegung oder als eine Steuerung zur Einhaltung eines Mindestabstandes des Förderarms und insbesondere der Fördermittel zur Behältniswand oder zu wenigstens einem Objekt im oder am Behältnis ausgeführt wird. Beispielsweise kann im gewöhnlichen Betrieb der Vorrichtung der Förderarm mit den Fördermitteln von einer Person bedient werden. Die Person kann jedoch nicht durch das Schüttgut, das beispielsweise durch Kohle gebildet ist, hindurch sehen, sodass die Person beispielsweise Einbauten im Schiffsladeraum oder Fremdkörper im Schüttgut nicht erkennen kann. Die Kontrolleinheit in Wirkverbindung mit der Radareinheit kann dem Steuersystem durch die Person beispielsweise übergeordnet sein, und wenn durch die Radareinheit mittels der ausgesendeten Radarstrahlung ein Objekt erkannt wird, das einen Mindestabstand zum Förderarm unterschreitet, kann eine Stoppfunktion ausgelöst werden oder die Steuerung der Bewegung des Förderarms wird so vorgesehen, dass der Förderarm das Objekt umfährt. Jedenfalls kann unabhängig von der Aufmerksamkeit und der Wahrnehmung der Bedienperson eine Kollision mit fremden Objekten im Behältnis oder im Schüttgut vermieden werden. The method of operating the device can in particular be carried out such that the control of the movement of the conveying arm as a stop function of the movement or as a control to maintain a minimum distance of the conveying arm and in particular the conveyor to the container wall or to at least one object in or on the container becomes. For example, in the usual operation of the device, the conveying arm with the conveying means can be operated by one person. However, the person can not see through the bulk material, which is formed for example by coal, through, so that the person can not recognize, for example, fixtures in the cargo hold or foreign matter in the bulk. The control unit in operative connection with the radar unit may be superior to the control system by the person, for example, and if an object is detected by the radar unit by means of the emitted radar radiation, which falls below a minimum distance to the conveying arm, a stop function can be triggered or the control of the movement of the conveying arm is provided so that the conveying arm bypasses the object. In any case, regardless of the attention and the perception of the operator, a collision with foreign objects in the container or in the bulk material can be avoided.

Die Radareinheit kann auch ein zentrales Radarmodul aufweisen, das mit wenigstens einer Radarantenne verbunden ist, die am Förderarm und insbesondere am Förderfuß angebracht ist. Dabei kann das zentrale Radarmodul beispielsweise in einer separaten Versorgungs- und Steuereinheit integriert sein. Die Signalverbindung zwischen der zumindest einen Radarantenne und dem Radarmodul kann eine Kabelverbindung sein oder beispielsweise als Funkverbindung ausgeführt werden. The radar unit may also comprise a central radar module which is connected to at least one radar antenna which is mounted on the conveyor arm and in particular on the conveyor foot. In this case, the central radar module can be integrated, for example, in a separate supply and control unit. The signal connection between the at least one radar antenna and the radar module may be a cable connection or be implemented, for example, as a radio link.

BEVORZUGTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL DER ERFINDUNG PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt: Other, the invention improving measures will be described below together with the Description of a preferred embodiment of the invention with reference to the figures shown in more detail. It shows:

1 eine Querschnittsansicht durch einen Schiffsladeraum mit in diesem aufgenommenen Schüttgut und mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 a cross-sectional view through a ship's hold with recorded in this bulk material and with a device according to the invention,

2 eine Detailansicht eines Förderarms mit einem Förderfuß der Vorrichtung, an dem zwei Radareinheiten angeordnet sind und 2 a detailed view of a conveying arm with a conveying foot of the device, are arranged on the two radar units and

3 eine Frontansicht eines Förderfußes einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit vier angeordneten Radareinheiten. 3 a front view of a conveyor foot of a device according to the invention with four arranged radar units.

1 zeigt eine Vorrichtung 1 zum Fördern von Schüttgut 10 aus einem Behältnis 11, das beispielhaft als Schiffsladeraum 11 eines Schiffes 20 ausgebildet ist und das schematisiert in einem Gewässer 21 schwimmend dargestellt ist. Die Vorrichtung 1 ist lediglich abschnittsweise gezeigt und weist einen Förderarm 12 auf, der in den Schiffsladeraum 11 hineingeführt ist. Das Schüttgut 10, das mit dem Förderarm 12 aus dem Schiffsladeraum 11 herausbefördert werden kann, kann beispielsweise auf ein Transportband befördert werden, um das Schüttgut 10 weiter zu transportieren. Ein Beispiel einer solchen Transportanordnung zeigt die DE 24 56 260 B1 . 1 shows a device 1 for conveying bulk material 10 from a container 11 , which exemplifies a ship's hold 11 of a ship 20 is formed and schematized in a body of water 21 is shown floating. The device 1 is shown only in sections and has a conveying arm 12 up in the cargo hold 11 is led into it. The bulk material 10 that with the conveying arm 12 from the ship's hold 11 can be transported out, for example, can be transported on a conveyor belt to the bulk material 10 continue to transport. An example of such a transport arrangement shows the DE 24 56 260 B1 ,

Der Schiffsladeraum 10 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel so ausgestaltet, dass es für einen Bediener der Vorrichtung 1 außerhalb des Schiffsladeraums 11 nicht grundsätzlich möglich ist, den Schiffsladeraum 11 vollständig einzusehen. Die Bedienperson, die die Bewegung des Förderarms 12 im Schiffsladeraum 11 steuert, kann beispielsweise auf dem Deck 22 des Schiffes 20 stehen oder sich in einem Führungsstand der Vorrichtung 1 befinden. Jedenfalls kann die Person den Schiffsladeraum 11 nicht vollständig einsehen und Objekte, die durch das Schüttgut 10 verdeckt sind, auch bei voller Sicht auf den Förderfuß 17 nicht erkennen. The cargo bay 10 is configured in the present embodiment that it is for an operator of the device 1 outside the ship's cargo bay 11 is not possible in principle, the ship's hold 11 completely visible. The operator controlling the movement of the conveying arm 12 in the cargo bay 11 controls, for example, on the deck 22 of the ship 20 stand or stand in a leadership position of the device 1 are located. In any case, the person can the ship's hold 11 do not fully view and objects passing through the bulk 10 are concealed, even with full view of the conveyor foot 17 not seen.

Im Schiffsladeraum 11 sind mehrere Objekte 16a und 16b gezeigt, wobei das Objekt 16a beispielhaft als eine Verstrebung im Schiffsladeraum 11 und das Objekt 16b beispielhaft als eine Leiter dargestellt ist. Der Förderarm 12 weist Fördermittel 13 auf, die als Förderbecher 13 ausgeführt sind. Die Förderbecher 13 laufen mit einer Förderbarkette 23 um einen Förderfuß 17 herum, der endseitig am Förderarm 12 ausgebildet ist. Dabei können die Förderbecher 13 unterseitig am Förderfuß 17 durch das Schüttgut 10 gezogen werden, sodass sich diese mit dem Schüttgut 10 füllen und durch den Weiterlauf der Förderbecher 13 entlang des Förderarms 12 kann das Schüttgut 10 so aus dem Schiffsladeraum 11 befördert werden. In the cargo bay 11 are several objects 16a and 16b shown, where the object 16a by way of example as a strut in the ship's hold 11 and the object 16b exemplified as a ladder. The conveying arm 12 has funding 13 on that as a promotional mug 13 are executed. The conveyor cups 13 run with a conveyor chain 23 around a conveyor foot 17 around, the end of the conveyor arm 12 is trained. The conveying cups can do this 13 on the underside of the conveyor foot 17 through the bulk material 10 be pulled, so that this with the bulk material 10 fill and by the continuation of the conveyor cup 13 along the conveying arm 12 can the bulk material 10 so from the ship's hold 11 to get promoted.

Gemäß der vorliegenden Erfindung sind Radareinheiten 14 vorgesehen, die zur Aussendung von Radarsignalen 15 ausgebildet sind. Die Radarsignale 15 bilden elektromagnetische Strahlen, die so ausgebildet sind, dass diese das Schüttgut 10 durchdringen können. Jedoch können die Radarsignale 15 an der Wandung 24, insbesondere jedoch auch an den Objekten 16a und 16b reflektieren, sodass diese mit den Radareinheiten 14 erkannt werden können. Folglich kann eine Steuerung des Förderarms 12 so ausgeführt werden, dass eine Kollision der Förderbecher 13 mit der Wandung 24 des Schiffsladeraums 11 oder mit den Objekten 16a und 16b vermieden wird. 2 zeigt den Förderfuß 17 am Ende des Förderarms 12 in einer detaillierteren Ansicht, wobei zwei Radareinheiten 14 zur Aussendung von Radarsignalen 15 am Förderfuß 17 angeordnet sind. Die gezeigten Radareinheiten 14 können auch nur Radarantennen bilden, die mit einem zentralen Radarmodul kommunizieren. Radar units are in accordance with the present invention 14 provided for the transmission of radar signals 15 are formed. The radar signals 15 form electromagnetic radiation, which are designed so that they are the bulk material 10 can penetrate. However, the radar signals can 15 on the wall 24 , but especially on the objects 16a and 16b reflect, so do these with the radar units 14 can be recognized. Consequently, a control of the conveying arm 12 be executed so that a collision of the conveyor cup 13 with the wall 24 of the cargo bay 11 or with the objects 16a and 16b is avoided. 2 shows the conveyor foot 17 at the end of the conveying arm 12 in a more detailed view, with two radar units 14 for sending radar signals 15 at the conveyor foot 17 are arranged. The radar units shown 14 can also form only radar antennas that communicate with a central radar module.

2 zeigt eine vergrößerte Ansicht des Förderfußes 17 am Ende eines Förderarms 12 einer Vorrichtung 1 gemäß 1. Am Förderfuß 17 sind Förderbecher 13 mittels einer Förderkette 23 in einer gezeigten Pfeilrichtung umlaufend aufgenommen, und die Förderbecher 13 können in nicht näher gezeigter Weise durch das Schüttgut 10 geführt werden, sodass sich diese mit dem Schüttgut 10 füllen. Um die Umgebung des Förderfußes 17 zu sensieren, sind Radareinheiten 14 gezeigt, wobei eine erste Radareinheit 14 Radarsignale 15 nach unten ausstrahlt, und eine zweite Radareinheit 14 strahlt Radarsignale 15 schräg in Richtung zur Vorderseite des Förderfußes 17 aus. 2 shows an enlarged view of the conveyor foot 17 at the end of a conveying arm 12 a device 1 according to 1 , At the conveyor foot 17 are promotional cups 13 by means of a conveyor chain 23 circumferentially received in a direction of the arrow shown, and the conveyor cup 13 can in a manner not shown by the bulk material 10 be guided so that this with the bulk material 10 to fill. To the environment of the conveyor foot 17 to sense are radar units 14 shown, wherein a first radar unit 14 radar signals 15 down, and a second radar unit 14 emits radar signals 15 diagonally towards the front of the conveyor foot 17 out.

Beispielhaft ist ein Objekt 16b in Form einer Leiter gezeigt, die sich als Einbau im Schiffsladeraum 11 befindet. Mit dem Radarsignal 15 der Radareinheit 14 kann das Vorhandensein der Leiter erkannt werden, sodass der Förderarm 12 entsprechend in gezeigter X-Richtung gesteuert und insbesondere gestoppt werden kann. Als weiteres Beispiel ist ein Objekt 16c gezeigt, das einen Fremdkörper im Schüttgut 10 zeigt. Erkennt die nach unten strahlende Radareinheit 14 durch die Radarsignale 15 das Objekt 16c, so kann der Förderarm 12 in Z-Richtung gesteuert werden. Die beispielhaft gezeigten Objekte 16a, 16b und 16c können auch Schweißungen, Verstrebungen oder sogar die Wandung 24 des Schiffes 20 selbst sein. An example is an object 16b shown in the form of a ladder, posing as an installation in the ship's hold 11 located. With the radar signal 15 the radar unit 14 the presence of the ladder can be detected, so that the conveying arm 12 can be controlled and in particular stopped in accordance with X direction shown. Another example is an object 16c shown a foreign body in the bulk material 10 shows. Detects the down radiant radar unit 14 through the radar signals 15 the object 16c so can the conveying arm 12 be controlled in the Z direction. The exemplified objects 16a . 16b and 16c can also welds, bracing or even the wall 24 of the ship 20 be yourself.

Die Radareinheiten 14 zur Aussendung von Radarsignalen 15 sind mit einer schematisch gezeigten Kontrolleinheit 18 verbunden. Die Kontrolleinheit 18 kann von den Radareinheiten 14 Informationen über das Vorhandensein kollisionsgefährdeter Objekte 16a, 16b, 16c empfangen. Dabei kann die Kontrolleinheit 18 die Signale entsprechend auswerten und aufbereiten, und weiterhin ist eine Steuereinheit 19 beispielhaft gezeigt, die mit der Kontrolleinheit 18 verbunden ist. Die Kontrolleinheit 18 kann somit an die Steuereinheit 19 beispielsweise ein Kollisionssignal 25 übermitteln, das dann ausgelöst werden kann, wenn ein Abstand zwischen dem Förderfuß 17, insbesondere den Förderbechern 13, und dem Kollisionsobjekt 16a, 16b, 16c unterschritten wird. Folglich kann die Steuereinheit 19 zur Steuerung der Bewegung des Förderarms 12 in X-Richtung, Y-Richtung und/oder Z-Richtung entsprechend korrigieren oder die Bewegung stoppen. The radar units 14 for sending radar signals 15 are with a control unit shown schematically 18 connected. The control unit 18 can from the radar units 14 Information about the presence of collision-prone objects 16a . 16b . 16c receive. In this case, the control unit 18 evaluate and process the signals accordingly, and continue to be a control unit 19 exemplified with the control unit 18 connected is. The control unit 18 can thus contact the control unit 19 for example, a collision signal 25 transmit, which can then be triggered when a distance between the conveyor foot 17 , in particular the Förderbechern 13 , and the collision object 16a . 16b . 16c is fallen short of. Consequently, the control unit 19 for controlling the movement of the conveying arm 12 Correct accordingly in the X direction, Y direction and / or Z direction or stop the movement.

3 zeigt schließlich eine Frontansicht bzw. eine Querschnittsansicht des Förderfußes 17 mit oberseitig und unterseitig laufenden Förderbechern 13. Weiterhin gezeigt sind vier Radareinheiten 14 zur jeweiligen Ausstrahlung von Radarsignalen 15, und die Radareinheiten 14 sind seitlich und oberhalb des Förderfußes 17 am Förderarm 12 bzw. am Förderfuß 17 der Vorrichtung 1 angeordnet. Dabei können die Radareinheiten 14 auf nicht näher gezeigte Weise mechanisch am Förderfuß 17 befestigt sein. Die Darstellung verdeutlicht die möglichst umfassende Erkennung der Bewegungsumgebung des Förderfußes 17, wobei weitere Radareinheiten 14 vorgesehen sein können, die auch den Bewegungsraum oberhalb des Förderfußes 17 abscannen können. Somit kann auf Grundlage mehrerer Radareinheiten 14 eine Überwachung des Bewegungsraumes des Förderfußes 17 mittels der Kontrolleinheit 18 erfolgen, um bei Kollisionsgefahr in die Steuerung der Bewegung des Förderarms 12 über die Steuereinheit 19 einzugreifen. 3 finally shows a front view and a cross-sectional view of the conveyor foot 17 with top and bottom conveyor jars 13 , Also shown are four radar units 14 to the respective emission of radar signals 15 , and the radar units 14 are laterally and above the conveyor foot 17 on the conveyor arm 12 or at the conveyor foot 17 the device 1 arranged. The radar units can 14 mechanically not shown in detail on the conveyor foot 17 be attached. The illustration clarifies the most comprehensive possible recognition of the movement environment of the conveyor foot 17 , where more radar units 14 can be provided, which also includes the movement space above the conveyor foot 17 can scan. Thus, based on several radar units 14 a monitoring of the movement space of the conveyor foot 17 by means of the control unit 18 take place in case of risk of collision in the control of the movement of the conveying arm 12 via the control unit 19 intervene.

Die Anordnung von Radareinheiten am Förderarm 12 zum Fördern von Schüttgut 10 aus einem Behältnis 11 mittels einer Vorrichtung 1 führt damit zu dem Vorteil, dass aufgrund vermeidbarer Kollisionen der Fördermittel 13 mit Fremdobjekten 16a, 16b, 16c einen Ausfall des Betriebes der Vorrichtung 1 oder zumindest eine Beschädigung der Förderbecher 13, die zu einer verminderten Förderleistung der Vorrichtung 1 führen kann, vermieden wird. Damit können erhebliche Kosten eingespart werden, zumal auch die Objekte 16a, 16b im Schiffsladeraum 11 keinen Schaden mehr nehmen können. The arrangement of radar units on the conveyor arm 12 for conveying bulk material 10 from a container 11 by means of a device 1 thus leads to the advantage that due to avoidable collisions of the funding 13 with foreign objects 16a . 16b . 16c a failure of the operation of the device 1 or at least damage to the conveyor cup 13 leading to a reduced delivery rate of the device 1 can be avoided. This can save considerable costs, especially as the objects 16a . 16b in the cargo bay 11 can not take any more damage.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene lediglich bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten oder räumliche Anordnungen, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein. The invention is not limited in its execution to the above-mentioned merely preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the illustrated solution even with fundamentally different types of use. Any features and / or advantages resulting from the claims, the description or the drawings, including constructive details or spatial arrangements, can be essential to the invention, both individually and in the most diverse combinations.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Vorrichtung contraption
10 10: Schüttgut bulk
11 11: Behältnis, Schiffsladeraum Container, ship loading area
12 12: Förderarm conveying arm
13 13: Fördermittel, Förderbecher Conveyor, conveyor cup
14 14: Radareinheit radar unit
15 15: Radarsignal radar signal
16a 16a: Objekt object
16b 16b: Objekt object
16c 16c: Objekt object
17 17: FörderfußFörderfuß
18 18: Kontrolleinheit control unit
19 19: Steuereinheit control unit
20 20: Schiff ship
21 21: Gewässer waters
22 22: Deck deck
23 23: Förderkette conveyor chain
24 24: Wandung wall
25 25: Kollisionssignal collision signal
X X: Richtung längs des Förderfußes Direction along the conveyor foot
Y Y: Richtung quer zum FörderfußDirection across the conveyor foot
Z Z: Höhenrichtung height direction

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 3029863 A1 [0005]
DE 19937653 A1 [0006]
US 7659847 B2 [0008]
DE 2456260 B1 [0026]

Claims

Contraption ( 1 ) for conveying bulk material ( 10 ) from a container ( 11 ), in particular from a ship's hold ( 11 ), wherein the device comprises a conveying arm ( 12 ), which is in the container ( 11 ) is feasible and at the at least one funding ( 13 ) is arranged and / or guided, so that with the funding ( 13 ) the bulk material ( 10 ) from the container ( 11 ), characterized in that at least one radar unit ( 14 ) for transmitting a radar signal ( 15 ) and wherein the radar signal ( 15 ) for the penetration of the bulk material ( 10 ) is trained.

Contraption ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the radar unit ( 14 ) by means of the radar signal ( 15 ) for detecting in particular in the container ( 11 ) or in bulk ( 10 ) existing objects ( 16a . 16b . 16c ) is trained.

Contraption ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the radar signal ( 15 ) is designed such that this on the container ( 11 ) and in particular to those in the container ( 11 ) existing objects ( 16a . 16b . 16c ) reflected.

Contraption ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the at least one radar unit ( 14 ) on the conveyor arm ( 12 ) is arranged.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the conveying means ( 13 ) as a conveying cup ( 13 ) are formed, in particular that the conveying arm ( 12 ) with the conveying cups ( 13 ) forms a continuously acting bucket conveyor.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the conveying arm ( 12 ) one end formed and in the container ( 11 ) insertable conveyor foot ( 17 ), in particular wherein the at least one radar unit ( 14 ) at the conveyor foot ( 17 ) is arranged.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the radar unit ( 14 ) Radar signals ( 15 ) pulsed and / or that the bulk material ( 10 ) is formed from coal.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a control unit ( 18 ) and with the radar unit ( 14 ), the control unit ( 18 ) with a control unit ( 19 ) for controlling the movement of the conveying arm ( 12 ) connected is.

Contraption ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the radar unit ( 14 ) in particular in operative connection with the control unit ( 18 ) a collision warning system for the conveying arm ( 12 ) and in particular for the funding ( 13 ).

Method for operating a device ( 1 ) for conveying bulk material ( 10 ) from a container ( 11 ), in particular from a ship's hold ( 11 ), wherein the device comprises a conveying arm ( 12 ), which is in the container ( 11 ) is feasible and at the at least one funding ( 13 ) is arranged and / or guided, so that with the funding ( 13 ) the bulk material ( 10 ) from the container ( 11 ), the method comprising at least the following steps: - detecting in the container ( 11 ) or in bulk ( 10 ) existing objects ( 16a . 16b . 16c ) by at least one radar unit ( 14 ), by which at least one radar signal ( 15 ) and - controlling the movement of the conveying arm ( 12 ) depending on detected objects ( 16a . 16b . 16c ).

A method according to claim 10, characterized in that controlling the movement of the conveying arm ( 12 ) as a stop function of the movement or as a control to maintain a minimum distance of the conveying arm ( 12 ) and in particular the funding ( 13 ) to the container wall or to at least one object ( 16a . 16b . 16c ) in or on the container ( 11 ) is performed.

Method according to claim 10 or 11, characterized in that the device ( 1 ) with a control unit ( 19 ) for controlling the movement of the conveying arm ( 12 ), a control unit ( 18 ) in operative connection with the radar unit ( 14 ), and wherein the control unit ( 18 ) at least partially or temporarily based on signals from the radar unit ( 14 ) the control unit ( 19 ) for controlling the movement of the conveying arm ( 12 ) controls.