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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Diese Erfindung bezieht sich im Allgemeinen auf ein System und ein Verfahren zum Einsetzen einer netzübergreifenden Synchronisation von Anwendungssoftware auf einem Fahrzeugkommunikations-Bus und insbesondere ein System und ein Verfahren zum Bereitstellen einer netzwerkübergreifenden Koordination und Migration elektronischer Steuereinheiten von einem domänenbasierenden Zeit-Partitionieren auf ein zeitsynchronisiertes Partitionieren.
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2. Erörterung der relevanten Technik
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Ein modernes Automobil hat zahlreiche elektronische Steuerungseinheiten (ECU's), die konfiguriert sind, um vielfältige Fahrzeug-Subsysteme zu steuern, wie den Motor, das Getriebe, die Airbags, Antiblockierbremsen, Fahrtregelung, elektrische Servolenkung, Audiosysteme, Fenster, Türen und Spiegelanpassungen. Einige dieser Subsysteme sind unabhängig, während bei anderen ein Austausch von Daten unter ihnen selbst während. des normalen Betriebs des Fahrzeugs nötig ist. Zum Beispiel muss der Motor dem Getriebe mitteilen, was die Motorgeschwindigkeit ist, und das Getriebe muss anderen Modulen mitteilen, wenn ein Schaltwechsel erfolgt. Dieses erfordert einen schnellen und zuverlässigen Datenaustausch, der zur Entwicklung des Fahrzeug-Busses führt, welcher ein spezialisiertes internes Kommunikationsnetzwerk ist, das Komponenten innerhalb des Fahrzeugs unter Verwendung eines Standardprotokolls intern verbindet.
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Eines der ersten und am weitesten verbreiteten Fahrzeug-Bus-Protokolle ist das Controll-area Network (CAN oder CAN-Bus), welches einen Standard für einen seriellen mehrfachen Hauptsende-Bus ist, der entwickelt wurde, um Mikrosteuergeräten und Einrichtungen zu ermöglichen, miteinander innerhalb des Fahrzeugs zu kommunizieren. Jeder Knoten (nämlich ECU) auf dem CAN-Bus ist in der Lage, Nachrichten zu senden und zu empfangen, jedoch nicht gleichzeitig. Eine Nachricht besteht in erster Linie aus einer ID, welche die Priorität der Nachricht repräsentiert, und wird seriell auf den Bus übertragen. Dieser Mechanismus wird als eine prioritätsbasierende Busentscheidung bezeichnet. Nachrichten mit numerisch kleinerem Wert der ID haben eine höhere Priorität und werden zuerst übertragen. Aufgrund von Geschwindigkeitsbegrenzungen sind Einrichtungen, die durch CAN-Netzwerk verbunden sind, typischerweise Sensoren, Aktuatoren oder andere Steuereinrichtungen. Diese Einrichtungen sind nicht direkt mit dem Bus verbunden, sondern über einen Hauptprozessor und/oder ein CAN-Steuergerät. Obgleich extrem zuverlässig und robust, ist der CAN-Bus ein ereignisgetriggertes Protokoll, das nicht besonders für Anwendungen, die eine Synchronisation und eine höhere Durchführungsgeschwindigkeit erfordern geeignet ist.
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Viele dieser Nachteile adressiert der neuere FlexRay-Standard, der ein zeitgetriggertes Protokoll ist, das Optionen für deterministische Daten bereitstellt, welche in einem vorhersagbaren Zeitrahmen (bis hinunter zu Mikrosekunden) sowie auch für CAN-ähnliche dynamische Ereignis-getriebene Daten bereitstellt, um eine große Vielfalt von Rahmen zu handhaben. FlexRay erreicht diese Hybridkopplung von im Kern statischen Rahmen und dynamischen Rahmen mit einem vorausgesetzten Kommunikationszyklus, der einen vordefinierten Raum für statische und dynamische Daten bereitstellt. Während CAN-Knoten nur die korrekten Baud-Raten wissen müssen, um zu kommunizieren, müssen Knoten auf einem FlexRay-Netzwerk wissen, wie alle Teile des Netzwerkes konfiguriert sind, um zu kommunizieren.
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Wie bei jedem Mehrfachpunkt-Bus kann zu einer Zeit nur ein Knoten elektrisch Daten in den Bus einschreiben. Wenn zwei Knoten die Absicht haben, zu gleicher Zeit zu schreiben, tritt eine Konkurrenzsituation auf dem Bus auf und die Daten werden verfälscht. Es gibt eine Vielfalt von Schemata, die eingesetzt werden, um eine Konkurrenz auf einem Bus zu verhindern. Wie oben erwähnt, arbeitet der CAN mit einem Entscheidungs-Schema, wobei Knoten gegenüber anderen Knoten nachgeben werden, wenn sie eine Nachricht mit einer höheren Priorität, die auf dem Bus zu senden ist, erkennen. Während diese Technik flexibel und leicht zu erweitern ist, erlaubt sie keine sehr hohen Datenraten und kann nicht für eine fristgerechte zeitliche Datenlieferung garantieren. FlexRay verwaltet andererseits mehrfache Knoten mit einem TDMA-Schema (Time Division Multiple Access). Jeder FlexRay-Knoten wird mit dem gleichen Takt synchronisiert und jeder Knoten wartet auf seine Gelegenheit in den Bus einzuschreiben. Da in einem TDMA-Schema das Timing konsistent ist, ermöglicht FlexRay Determinismen und die Konsistenz der Datenlieferung an Knoten auf dem Netzwerk zu garantieren. Dieses liefert viele Vorteile für Systeme, die von aktuellen Daten zwischen den Knoten abhängig sind.
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Alle Einrichtungen auf einem Kommunikations-Bus haben im Allgemeinen einen internen lokalen Taktgeber, der einen Zähler und einen Oszillator aufweist. Der Oszillator generiert periodisch ein Ereignis, das als Mikrotakt bekannt ist, das den Zähler erhöht. Der Zähler kann durch einen Anpassungswert modifiziert sein, um die Geschwindigkeit des lokalen Taktgebers zu erhöhen oder zu senken. In zeitgetriggerten Systemen, wie dem FlexRay, werden Aktionen (zum Beispiel Nachrichten, Anweisungssignale) von einer synchronisierten globalen Notion der Zeit abgeleitet, die zwischen allen Netzwerkknoten etabliert ist. Das Konzept der Zeit wird unter Verwendung der Mikrotakte und Makrotakte charakterisiert, wobei Mikrotakte lokalen Oszillatortakten entsprechen und Makrotakte die globale Notion, die zum Triggern einer Aktion verwendet wird, repräsentieren. Jeder Knoten erzeugt einen Makrotakt durch Auswahl einer Zahl von Mikrotakten und synchronisiert seinen Makrotakt durch dynamisches Erhöhen oder Senken der Zahl der Mikrotakte pro Makrotakt in Übereinstimmung mit einem Korrekturterm des Taktgeberzustands, der periodisch durch einen Taktsynchronisations-Algorithmus geliefert wird. Alle Knoten auf dem Netzwerk passen ihre lokalen Taktgeber zu dem gleichen Zeitpunkt der Globalzeit an. Die interne synchronisierte Globalzeit schreitet in Einheiten der Makrotakte voran, wobei der Zähler dafür die Knotensicht der Globalzeit repräsentiert.
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FlexRay stellt ein deterministisches, fehlertolerantes, Hochgeschwindigkeits-Bussystem zur Verfügung, das für fortgeschrittene Steuerungsanwendungen geeignet ist. Der CAN-Bus stellt andererseits eine zuverlässige, robuste und kostengünstige Alternative bereit, die für die meisten anderen Fahrzeugsteuerungssysteme geeignet ist. Bei der gegebenen weit verbreiteten Anwendung und den signifikanten Zulassungskosten, die mit dem CAN-Bus in bestehenden Fahrzeugen verbunden sind, ist es unwahrscheinlich, dass FlexRay-Netzwerke die CAN-Systeme in naher Zukunft ersetzen werden. Um Kosten zu optimieren und die Übergangsherausforderungen zu vermindern, wird die nächste Generation von Automobilen wahrscheinlich FlexRay für hoch entwickelte Anwendungen und CAN für den Hauptstrom der Übertragungskommunikationen enthalten, so dass FlexRay und CAN auf dem Fahrzeug-Bus koexistieren.
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Die Systeme und Verfahren, die hiernach beschrieben sind, wurden entwickelt, um die Koexistenz von mehrfachen Fahrzeug-Bus-Protokollen zu optimieren und insbesondere um eine netzwerkübergreifende Koordination und Migration der ECU's von domainbasierendem Partitionieren zu einem zeitsynchronisierten Partitionieren zu erreichen.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Gemäß den Lehren der vorliegenden Erfindung werden ein System und Verfahren zum Durchführen einer netzübergreifenden Synchronisation der Knoten auf einem Fahrzeug-Bus offenbart. Das Verfahren umfasst ein periodisches Abtasten einer Notion der Zeit von einem ersten Netzwerk, ein Übertragen einer Nachricht des ersten Netzwerkes auf einen Knoten von einem zweiten Netzwerk, wobei die Nachricht die Notion der Zeit einschließt und einen lokalen Taktgeber auf dem zweiten Netzwerkknoten, basierend auf der Notion. der Zeit der Nachricht, aktualisiert.
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Zusätzliche Merkmale der vorliegenden Erfindung werden durch die nachfolgende Beschreibung und die anhängenden Ansprüche in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen deutlicher.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die folgenden Ausführungsformen werden nun mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen als Beispiele beschrieben, in denen:
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1 ein exemplarisches Netzwerkkommunikationssystem gemäß einer Ausführungsform zeigt;
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2 eine exemplarische Anwendung einer Zeit-Synchronisations-Nachricht gemäß dem System der 1 zeigt; und
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3 ein exemplarisches Systemmodell für eine Zeit-Synchronisation gemäß einer Ausführungsform zeigt.
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Detaillierte Beschreibung der Ausführungsformen
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Die nachfolgende Erörterung der Ausführungsformen der Erfindung, die auf ein System und Verfahren zum Implementieren von netzwerkübergreifender Synchronisation der Anwendungssoftware auf einem Fahrzeugkommunikations-Bus gerichtet ist, ist nur exemplarischer Natur und es ist in keiner Weise beabsichtigt, die Erfindung oder ihre Ausführungsformen oder ihren Gebrauch zu begrenzen.
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Ein System und ein Verfahren werden zur Synchronisation des Verhaltens von Knoten auf einem CAN-Link auf Wegen bereitgestellt, die nicht mit den grundlegenden Fähigkeiten des CAN-Protokolls möglich sind. System und Verfahren, die hierin beschrieben werden, sind konfiguriert, um eine globale Notion der Zeit über Knoten einzusetzen, die mit einem FlexRay-Netzwerk verbunden sind. Wie vorher ausgeführt, haben alle Einrichtungen eines FlexRay eine Notion eines Taktes, der mit einem FlexRay-Zyklus fortschreitet, der stufenweise ansteigt und dann wieder startet. Somit besitzen alle Knoten des FlexRay-Netzwerks eine Notion, zu welcher Zeit das Netzwerk bereit ist und Aktivitäten koordinieren kann, die auf einer globalen Zeit basieren, als gerade nur auf einem besonderen lokalen Knoten.
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1 zeigt ein beispielhaftes Netzwerkkommunikationssystem 10, das eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) 12 eines Netzübergangs einschließt, welche einen lokalen internen Taktgeber 14 und ein erstes Mikrosteuergerät 16 in Kommunikation mit einem zweiten Mikrosteuergerät 18 über einen Daten-Link 20 aufweist. Der Daten-Link 20 kann irgendein geeigneter Link sein, der eine Verbindung und Datenkommunikation zwischen dem ersten und dem zweiten Mikrosteuerungsgerät zur Verfügung stellt. In einem Beispiel ist der Daten-Link 20 eine serielle periphere Schnittstelle (SPI, serial peripheral interface) oder ein universeller asynchroner Empfänger-Transmitter (UART, universal asynchronous receiver transmitter). In einer anderen Ausführungsform kann der Daten-Link 20 einen Satz von allgemeinen Anordnungen von Zweck-Eingabe/Ausgabe-Stiften sein, die konfiguriert sind, um die ersten und zweiten Mikrosteuerungsgeräte zu verbinden. Beide dieser Stifte können Ausgabe-Ports des ersten Mikrosteuerungsgerätes sein und mit Eingabe-Ports eines zweiten Mikrosteuerungsgerätes verbunden sein. Mit anderen Worten, der erste Stift kann konfiguriert sein, um entsprechend einer wechselseitigen Vereinbarung nach einem periodischen Intervall, das von der FlexRay-Zeit abgeleitet ist, zu triggern (nämlich zwischen dem ersten Mikrosteuerungsgerät und dem zweiten Mikrosteuerungsgerät). Der zweite Stift kann konfiguriert sein, um ein Überrollen des Timers anzuzeigen, der von der FlexRay-Zeit abgeleitet ist, wenn die Zeit-Synchronisation (abgeleitet von der FlexRay-Zeit) zurück auf Null gesetzt ist.
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Das erste Mikrosteuerungsgerät 16 ist elektrisch mit den Mehrfachnetzwerken gekoppelt, einschließlich eines aber nicht beschränkt auf einen FlexRay-Netzwerk-Link 22, einen ersten CAN-(Controller-area Network)Netzwerk-Link 24 und einen zweiten CAN-Netzwerk-Link 26. Gemäß der Ausführungsform, die in 1 gezeigt wird, schließt der FlexRay-Netzwerk-Link 22 eine FlexRay ECU 22a ein, der erste CAN-Link 24 schließt zwei ECU's 24a, 24b ein und der zweite CAN-Link 26 schließt andere zwei ECU's 26a, 26b ein. Das zweite Mikrosteuerungsgerät 18 in der Netzübergangs-ECU 12 ist mit einem dritten CAN-Netzwerk-Link 28, der zwei ECU's 28a, 28b aufweist, gekoppelt. Ein Fachmann der Technik versteht, dass die Konfiguration, die in 1 gezeigt ist, nur exemplarisch ist, indem die spezifische Zahl und elektrische Kopplung der ECU's variieren kann. Obwohl insbesondere das Kommunikationssystem 10 in 1 nur einen FlexRay-Link 24, der mit dem Netzübergang 12 assoziiert ist, und eine ECU 24a zeigt, die extern mit dem FlexRay-Netzwerk 24 assoziiert ist, kann es irgendeine Zahl von ECU's oder Netzübergänge geben. Zusätzlich kann das Netzwerk auch mit mehrfachen Netzübergängen, die mit irgendeiner Zahl von Mikroprozessoren, CAN-Links und ECU's verbunden sind, konfiguriert sein. Zum Beispiel kann in einer anderen exemplarischen Ausführungsform das System 10 zwei oder mehr Netzübergänge einschließen, so dass ein Netzübergang eine FlexRay mit einem ersten CAN-Netzwerk-Link verbindet, während ein anderer Netzübergang eine FlexRay mit einem zweiten CAN-Netzwerk-Link verbindet. In dieser Konfiguration wird eine Synchronisation zwischen dem ersten und dem zweiten CAN-Netzwerk-Link erreicht, weil die FlexRay-Zeit den Betrieb beider Netzübergänge synchronisiert. Mit anderen Worten, Einrichtungen, die mit zwei oder mehr getrennten CAN-Links verbunden sind, können durch Verbindung mit zwei oder mehr getrennten Netzübergängen synchronisiert werden, solange die Netzübergänge mit einem FlexRay-Netzwerk-Link verbunden sind.
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Gemäß einer Ausführungsform werden die Zeit-Synchronisations-Eigenschaften des FlexRay-Protokolls in CAN-Nachrichten 26 übersetzt, die konfiguriert sind, um eine Synchronisation der Softwareausführung zwischen den Softwarefunktionen sowohl des FlexRay als auch des CAN zu erreichen und auch zwischen mehrfachen CAN ECU's mit der gleichen Domäne oder mit einer übergreifenden Domäne, solange sie eine ECU, die mit der FlexRay-Gruppe verbunden ist, teilen. Mit anderen Worten, eine hohe Priorität (nämlich eine niedrige numerische CAN-ID) einer periodischen Nachricht 26 auf dem CAN wird über den Netzübergang ECU 12 übertragen, um eine Synchronisation des Timing und einer Ausführung der Software auf dem CAN-Netzwerk zu ermöglichen. Individuelle CAN-basierende ECU's verwenden bestehende Timer von Mikrosteuerungsgeräten als Zähler (nämlich lokale Taktgeber) und führen Anpassungen an die laufende Notion der Zeit durch, basierend auf den FlexRay-Globalzeit-Daten, die über den CAN empfangen werden. In CAN empfangen nur ECU's die periodischen CAN-Nachrichten 26 und synchronisieren ihre lokale Notion der Zeit und interpolieren weiterhin die Zeit bis zur Ankunft der nächsten CAN-Nachricht.
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2 zeigt eine exemplarische Durchführung einer Zeit-Synchronisations-Nachricht gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, wobei der Netzübergang ECU 12 sowohl mit einem FlexRay-Link 24 als mit einem CAN-Link, wie den ersten CAN-Link 24 in 1, gekoppelt ist. Wie vorher oben festgesetzt wurde, erhält jeder FlexRay-Knoten eine globale FlexRay-Zeit aufrecht, die im Allgemeinen ein berechneter Durchschnitt ist, basierend auf der Notion der Zeit von jedem FlexRay-Knoten, der mit dem Flex-Ray-Netzwerk verbunden ist.
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Gemäß einer Ausführungsform tastet der Netzübergang ECU 12 periodisch (nämlich stellt unter Verwendung eines Zeitschaltvorgangs alle 50 msec die Zeit richtig) die FlexRay-Zeit von dem FlexRay-Kommunikations-Stapel (zum Beispiel FlexRay-Treiber) ab, der in dem Netzübergang ECU 12 lokalisiert ist. Die FlexRay-Globalzeit wird dann als ein CAN-Signal auf einen CAN-Treiber übertragen, wobei das Signal (nämlich eine Nachricht) eine Zeitanpassung aufweist, um eine vorbestimmte Zeitverzögerung für die Nachricht, die durch den CAN-Bus zu empfangen ist, zu kompensierten. Auf diese Zeitverzögerung kann als eine vorausschauende Zeit Bezug genommen werden, welche Zeitverschiebungen integriert, die aufgrund des CAN-Kommunikations-Stapels und mittleren Verzögerungen des Busses, was mit der Zeit-Synchronisations-Nachricht assoziiert wird, erzeugt werden. Die Zeitverzögerung ist im Wesentlichen ein laufender Mittelwert der aktuellen Zeitverzögerungen, welche basierend auf der Zeit, in der eine Nachricht zu dem CAN gesendet wird und auf der Zeit, zu welcher die Nachrichten als Empfangen von dem CAN bestätigt werden, berechnet wird.
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Unter Bezugnahme auf das Blockdiagramm, das in 2 gezeigt wird, umfasst das Verfahren zum Erzeugen einer systemweiten synchronisierten Zeit-Nachricht an dem Netzübergang ECU 12 im Schritt 30 ein Richtigstellen der FlexRay-Globalzeit (FGT) von einem FlexRay-Kommunikations-Stapel 32 und ein Erzeugen einer Nachricht 26, welche die FlexRay-Globalzeit plus einer Zeitverschiebung (TimeLAT), auf die als vorausschauende Zeit Bezug genommen wird, einschließt. In einer Ausführungsform wird der Versatz der vorausschaubaren Zeit unter Verwendung eines Zeit-Filter-Algorithmus berechnet, um Kommunikationsprotokoll-Stapel-Verzögerungen vorherzusagen. Zum Beispiel kann die Verzögerung (dTxi) gleich der Übertragungszeit auf den Bus minus der Erzeugungszeit an der Quelle sein. Somit ist die mittlere erwartete Zeitverzögerung gleich der Summe der akkumulierten Verzögerungen (dTxi) dividiert durch die Zahl der Verzögerungen. Im Schritt 34 wird eine Nachrichten-Bestätigung von dem CAN ECU (zum Beispiel 24a) empfangen durch den Netzübergang ECU 12. Die Übertragungszeit, die von der Nachrichten-Bestätigung empfangen wird, wird verwendet, um die Übertragungsverzögerungszeit zu berechnen, welche dann im Schritt 30 verwendet wird, um die mittlere Verzögerungszeit, die oben beschrieben ist, zu verwenden.
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In der CAN ECU 24a aktualisiert im Schritt 38 periodisch eine Zeit-Vorgabe (zum Beispiel 2 msec) den lokale Taktgeber durch Berechnen der laufenden Globalzeit, basierend auf der Integration der Globalzeit, die in der synchronisierten Zeit-Nachricht empfangen wurde, welche auf den CAN-Bus gesendet wurde und von einem CAN-Kommunikations-Stapel 40 wiederhergestellt ist. Der lokale Taktgeber auf dem CAN ECU wird dann auf die globale Notion der Zeit gesetzt gemäß dem FlexRay-Netzwerk. Im Schritt 42 wird dieser Zyklus periodisch wiederholt, so dass die CAN ECU's in der Lage sind, die Aktualisierung der Ereignisse zu koordinieren, die auf der globalen Notion der Zeit und einer CAN-Zeitmarke, die mit den Ereignissen empfangen wird, basieren.
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Ein Fachmann der Technik versteht, dass die speziellen Systemkonfigurationen, wie in den 1 und 2 bereitgestellt werden, nur exemplarischer Natur liegen, wobei viele andere Konfigurationen und Kombinationen der CAN- und FlexRay-Einrichtungen innerhalb des Rahmens der vorliegenden Erfindung sind. Insbesondere das System und das Verfahren, die hierin beschrieben sind, stellen die Fähigkeit dar, ECU's, die mit zwei unterschiedlichen CAN-Kommunikations-Bussen (zum Beispiel den Bussen 24, 26 und den ECU's 24a, 26a) verbunden sind zu synchronisieren oder zu dem gleichen CAN-Kommunikations-Bus (beispielsweise 24a, 24b), wenn sie mit einem Netzübergangsmodul verbunden sind, welches mit einem FlexRay-Kommunikations-Bus verbunden ist. Die FlexRay-Globalzeit-Nachricht 26 kann durch das Netzübergangsmodul erzeugt und auf die zwei unterschiedlichen CAN-Busse übertragen werden. Mit anderen Worten, die ECU's 22a und 25a können in der Lage sein, eine gemeinsame Notion der Zeit zu verwenden, um ein synchronisiertes Betätigen, Senden oder Steuern durchzuführen. In noch einer anderen Ausführungsform kann einer oder mehrere der CAN-Busse derart kaskadiert sein, dass es einen primären CAN-Bus und einen sekundären CAN-Bus gibt. Somit kann die Nachricht 26, die auf den primären CAN-Bus übertragen ist, verwendet werden, um eine Zeitbestimmung der Knoten des sekundären CAN-Busses zu synchronisieren.
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3 zeigt ein exemplarisches Systemmodell gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. In diesem Beispiel ist der Netzübergang ECU 12 verbunden mit einem ersten CAN-Link 44, welcher erste und zweite ECU's 44a und 44b aufweist, und einem zweiten CAN-Link 46, der dritte und vierte ECU's 46a und 46b aufweist. Zu Darstellungszwecken kann der Netzübergang ECU 12 in diesem Beispiel verwendet werden, um eine Fahrzeuglenkung zu steuern und derart zu stabilisieren, dass die ECU's 44a und 44b auf dem CAN-Link 44 verwendet werden, um jedes der Vorderräder des Fahrzeugs zu steuern, während die ECU's 46a und 46b auf dem CAN-Link 46 verwendet werden, um jedes der hinteren Fahrzeugräder zu steuern. Der Netzübergang ECU 12 ist auch mit einer ECU 48 über einen FlexRay-Bus 50 verbunden, welcher einen Zugriff auf die FlexRay-Globalzeit bereitstellt. Durch periodische systemweite synchronisierte Zeit-Nachrichten 26, wie oben mit Bezug auf die 1 und 2 beschrieben, kann die Ausführung von Anweisungen an die einzelnen Fahrzeugräder gemäß der Globalzeit koordiniert werden. Die Ausführung der Aktivitäten oder Anweisungen kann zwischen irgendeiner Kombination der Einrichtungen einschließlich zwischen FlexRay- und CAN-Einrichtungen oder zwischen unabhängigen CAN-Einrichtungen auftreten. Zum Beispiel repräsentiert die gestrichelte Linie 54 eine synchronisierte Ausführung zwischen der FlexRay ECU 48 und einer CAN ECU 44a. In ähnlicher Weise repräsentiert die gestrichelte Linie 56 eine synchronisierte Ausführung zwischen den unabhängigen CAN ECU's 44a, 44b und 46a.
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Das System, das hierin beschrieben ist, kann auf einem oder mehreren geeigneten Computergeräten eingesetzt werden, die im Allgemeinen Anwendungen einschließen, die Softwareanwendungen sein können, die tangierend als ein Satz von Computerausführbaren Instruktionen auf einem computerlesbaren Medium innerhalb des Computergerätes enthalten sind. Das Computergerät kann irgendeines aus der Zahl von Computergeräten sein, wie ein Personalcomputer, ein Prozessor, ein manuelles Computergerät usw.
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Computervorrichtungen beinhalten allgemein Instruktionen, die von einem oder mehreren Geräten, wie oben aufgeführt worden sind, ausführbar sind. Computerausführbare Instruktionen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die mit einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder Technologien erzeugt wurden, wie zum Beispiel von einem allein oder in Kombination Java TM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, etc. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor, (beispielsweise ein Mikroprozessor), Instruktionen, beispielsweise von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium, etc. und führt diese Instruktionen aus, um dabei ein oder mehrere Verfahren auszuführen, mit einem oder mehreren der Verfahren, die hier beschrieben werden. Solche Instruktionen und andere Daten können mit einer Vielzahl von bekannten computerlesbaren Medien abgespeichert und übermittelt werden.
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Ein computerlesbares Medium beinhaltet jegliches Medium, das Daten (beispielsweise Instruktionen) bereitstellen kann, welche von einem Computergerät wie beispielsweise einem Computer eingelesen werden können. Nichtflüchtige Medien beinhalten beispielsweise eine optische oder magnetische Disk und andere feste Speicher. Flüchtige Medien beinhalten Dynamic Random Access Memorys (DRAN), welche Typischerweise den Hauptspeicher bilden. Gewöhnliche Formen von computerlesbaren Medien beinhalten jegliches Medium, von dem ein Computerlesen kann.
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Es versteht sich von selbst, dass die obige Beschreibung zur Veranschaulichung dient und nicht zur Beschränkung. Viele alternative Ansätze oder Anwendungen, die anders als die obigen Beispiele sind, sind Fachleuten nach Lesen der obigen Beschreibung klar. Der Bereich der Erfindung sollte nicht mit Bezugnahme auf die obige Beschreibung ermittelt werden, sondern sollte vielmehr mit Bezugnahme auf die beigefügten Patentansprüche ermittelt werden, zusammen mit dem vollen Bereich von Äquivalenten, auf die sich diese Patentansprüche erstrecken. Es wird erwartet und ist auch beabsichtigt, dass Weiterentwicklungen in der hier erörterten Technik auftreten werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solchen weiteren Beispielen inkorporiert werden. Insgesamt sollte es verständlich sein, dass die Erfindung modifiziert und variiert werden kann und nur durch die folgenden Patentansprüche begrenzt ist.
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Die vorliegenden Ausführungsformen wurden besonders gezeigt und beschrieben, was nur zur Veranschaulichung der besten Ausführungsformen dient. Es sollte von Fachleuten verstanden sein, dass verschiedene Alternativen zu den hier beschriebenen Ausführungsformen durch Umsetzung der Patentansprüche verwendet werden können, ohne den Geist und den Bereich der Erfindung zu verlassen, und dass das Verfahren und das System innerhalb des Schutzbereichs dieser Patentansprüche und ihrer Äquivalente abgedeckt sein soll. Die vorliegende Beschreibung sollte so verstanden werden, dass alle neuen und nicht naheliegenden Kombinationen von hier beschriebenen Elementen umfasst sind, und die Patentansprüche können in dieser oder einer späteren Patentanmeldung auf jegliche neue und nicht naheliegende Kombination dieser Elemente angewendet werden. Darüber hinaus dienen die vorhergehenden Ausführungsbeispiele zur Veranschaulichung und kein einziges Merkmal oder Element ist wesentlich für alle möglichen Kombinationen, die in dieser oder einer späteren Patentanmeldung beansprucht werden.
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Alle Begriffe in den Patentansprüchen sollten ihre breitestmögliche Bedeutung und ihre normale Bedeutung, wie sie von Fachleuten verstanden wird, haben, außer wenn hierin ein expliziter Hinweis auf das Gegenteil gemacht wird. Insbesondere sollte der Gebrauch einzelner Artikel, wie zum Beispiel ”ein”, ”der”, ”diese” etc. so verstanden werden, dass er auch auf einen oder mehrere solche bezeichneten Elemente anzuwenden ist, außer im Patentanspruch wird explizit eine Begrenzung auf das Gegenteil vorgenommen.
