DE102012023999A1 - Driving guidance module for guiding and moving vehicles, has two motors that are configured for drive and feeding vehicle - Google Patents

Driving guidance module for guiding and moving vehicles, has two motors that are configured for drive and feeding vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102012023999A1
DE102012023999A1 DE201210023999 DE102012023999A DE102012023999A1 DE 102012023999 A1 DE102012023999 A1 DE 102012023999A1 DE 201210023999 DE201210023999 DE 201210023999 DE 102012023999 A DE102012023999 A DE 102012023999A DE 102012023999 A1 DE102012023999 A1 DE 102012023999A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
fahrlenkmodul
vehicle
vehicle frame
sensor
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE201210023999
Other languages
German (de)
Inventor
Anmelder Gleich
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to DE201210023999 priority Critical patent/DE102012023999A1/en
Priority to DE202013011728.1U priority patent/DE202013011728U1/en
Publication of DE102012023999A1 publication Critical patent/DE102012023999A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/283—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers for unmanned vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0405—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion characterised by their position
    • B60K2001/0438—Arrangement under the floor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0038—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

The driving guidance module has two motors that is configured for the drive and feeding a vehicle. A sensor is configured for the environment acquisition of the trajectory is driven. An energy store is provided on the driving guidance module is blocked. The driving guidance module is supplied contact less with energy. The driving guidance module is provide with gange wheel.

Description

Es ist bekannt, dass zum Bewegen einer mobilen Einheit, z. B. eines Fahrzeugs, ein Fahrantrieb verwendet wird. Das Lenken kann bei leichten Fahrzeugen direkt durch den Fahrer ausgeführt werden. Wenn das Lenken jedoch viel Kraft und/oder Energie erfordert, aber auch insbesondere bei selbständig lenkenden Fahrzeugen, ist es ebenso bekannt, dass auch für die Lenkung ein Antrieb vorgesehen ist.It is known that for moving a mobile unit, e.g. B. a vehicle, a traction drive is used. The steering can be carried out on light vehicles directly by the driver. However, if the steering requires a lot of power and / or energy, but also especially in self-steering vehicles, it is also known that a drive is also provided for the steering.

Insbesondere kleine, moderne Pkw haben häufig Motor und Antrieb auf der Vorderachse. Über ein Differential sind beide Vorderräder angetrieben und beide Räder können gelenkt werden.In particular, small, modern cars often have engine and drive on the front axle. Via a differential both front wheels are driven and both wheels can be steered.

Bei vielen sog. Flurförderzeugen, z. B. Gabelstaplern oder auch fahrerlosen Transportfahrzeugen, verwendet man ein kompaktes, meistens elektrische Fahrlenkmodul. Bekannt ist hierfür auch die Anwendung eines sog. Differentialantriebes, der eigentlich aus zwei Fahrantrieben besteht, von denen jeder ein Rad antreibt. Die zwei Antriebe sind an einem Drehschemel nebeneinander angeordnet, sodass durch unterschiedliche Drehzahlen die Fahrgeschwindigkeit änderbar ist und auch das Fahrzeug gelenkt werden kann. Des weiteren werden häufig Radantriebe eingesetzt, die über eine senkrecht ausgerichtete Drehachse mit dem eigentlichen Fahrzeugrahmen verbunden sind. Diese Drehachse kann dann wiederum über einen Lenkantrieb verstellt werden, sodass hierdurch ein Lenken des Radantriebs bzw. ein Ändern der Fahrtrichtung möglich ist.In many so-called. Industrial trucks, z. As forklifts or driverless transport vehicles, one uses a compact, mostly electric Fahrlenkmodul. Also known is the use of a so-called. Differential drive, which actually consists of two traction drives, each of which drives a wheel. The two drives are arranged side by side on a turntable, so that the speed can be changed by different speeds and also the vehicle can be steered. Furthermore, wheel drives are often used, which are connected via a vertically oriented axis of rotation with the actual vehicle frame. This axis of rotation can then be adjusted in turn via a steering drive, so that in this way a steering of the wheel drive or changing the direction of travel is possible.

Nachteilig ist, dass insbesondere, wenn viele und/oder auch große Lenkänderungen vorgenommen werden, die Energie- und Steuerzuführungen bzw. Leitungen zu den Antrieben flexibel und trotzdem hoch zuverlässig sein müssen. Die vielen Bewegungen führen jedoch zu Verschleiß an den Zuführungen bzw. Leitungen. Lange Leitungen senden außerdem Störfelder aus bzw. nehmen Störfelder auf.The disadvantage is that, in particular, if many and / or large steering changes are made, the power and control leads or lines to the drives must be flexible and still highly reliable. However, the many movements lead to wear on the feeders or lines. Long lines also send out interference fields or pick up disturbing fields.

Der im Patentanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, Ansteuerung und Regelung des Fahrlenkmoduls zu vereinfachen und zuverlässiger zu gestalten.The specified in claim 1 invention addresses the problem of simplifying control and regulation of the Fahrlenkmoduls and to make reliable.

Die Aufgabe wird durch das Merkmal des Anspruchs 1 gelöst, dadurch dass die Regelung der Motoren auf dem Modul erfolgt.The object is solved by the feature of claim 1, characterized in that the control of the motors takes place on the module.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, dass die für die Ansteuerung und auch Regelung des Fahrlenkmoduls zusätzlichen Mittel nicht von diesem getrennt aufgebaut werden, sondern zusammen mit dem Fahrlenkantrieb ein Modul bilden. Zu diesen Mitteln können die Antriebsregler, sowie Sensoren zur Erfassung der tatsächlichen Drehzahl oder Drehung der Motoren, z. B. Inkrementalgeber oder Tacho, gehören. Ein weiterer Vorteil ist, dass das Fahrlenkmodul im wesentlichen komplett aufgebaut ist, die Leitungen zwischen Regler und Antriebsmotoren sehr kurz und somit robuster gegen Störungen sind und auch weniger Störungen ausstrahlen. Ein solches Modul lässt sich universell anwenden bzw. für viele unterschiedliche Aufgaben anwenden. Das Fahrlenkmodul besteht aus einem Radantrieb (Fahreinheit) und einer Lenkeinheit oder aus zwei Fahreinheiten, die bei unterschiedlicher Drehzahl auch lenken können (Differentialantrieb). Das Differentialfahrlenkmodul ist drehbar gegenüber dem Fahrzeugrahmen gelagert, z. B. mit einem Drehschemel.The advantages achieved by the invention are, in particular, that the additional means for the control and regulation of the Fahrlenkmoduls not be separated from this, but together with the Fahrlenkantrieb form a module. These means, the drive controller, and sensors for detecting the actual speed or rotation of the motors, for. As incremental encoder or speedometer belong. Another advantage is that the Fahrlenkmodul is essentially completely constructed, the lines between controller and drive motors are very short and thus more robust against interference and also emit less interference. Such a module can be universally applied or used for many different tasks. The driving steering module consists of a wheel drive (driving unit) and a steering unit or two driving units that can also steer at different speeds (differential drive). The differential drive steering module is rotatably mounted relative to the vehicle frame, for. B. with a turntable.

Das Fahrzeug besteht typischerweise aus dem Fahrlenkmodul und einem Fahrzeugrahmen mit weiteren Rädern, z. B. Bockrollen. Der Fahrzeugrahmen kann ggf. auch für die Aufnahme von Lasten verwendet werden.The vehicle typically consists of the Fahrlenkmodul and a vehicle frame with other wheels, z. B. fixed castors. The vehicle frame may possibly also be used for receiving loads.

Für die unterschiedlichen Verwendungsfälle des Fahrzeugs sind verschiedene Ausführungen des Fahrzeugrahmens möglich.Different versions of the vehicle frame are possible for the different cases of use of the vehicle.

Auf dem Fahrzeugrahmen können sich die eigentliche Energiequelle für das Fahrzeug (z. B. Akkumulator) und evtl. Einrichtungen zur Informationsverarbeitung oder zur Steuerung des gesamten Fahrzeugs oder auch nur der Lastaufnahme befinden. Es sind dann lediglich die Betriebsenergie und Informationen für die Fahrgeschwindigkeit und für die Lenkrichtung auf das Fahrlenkmodul zu übertragen.On the vehicle frame, the actual energy source for the vehicle (eg accumulator) and possibly devices for information processing or to control the entire vehicle or even the load can be located. It is then only the operating power and information for the driving speed and for the steering direction to be transferred to the Fahrlenkmodul.

Dieses ist jedoch grundsätzlich einfacher und zuverlässiger herzustellen, als wenn sich die Antriebsregler auf dem Fahrzeugrahmen befinden.However, this is basically easier and more reliable to manufacture, as if the controllers are on the vehicle frame.

Während bei Fahrlenkmodulen, die aus einem Radantrieb und einem Lenkantrieb bestehen, der Lenkantrieb am Rahmen verbaut sein kann, und somit keine flexible Energiezuführung vom Rahmen benötigt, müssen beim Differentialantrieb mit Drehschemel beide Antriebsmotoren mit Energie, z. B. aus der Batterie, die im Rahmen verbaut ist, versorgt werden. Da die Regelung vorteilhafterweise auf dem Fahrlenkmodul verbaut ist, benötigt man für beide Antriebe allerdings nur eine Energiezuführung, die über die getrennte Regelung an beiden Antrieben getrennt weiter geleitet wird.While in Fahrlenkmodulen consisting of a wheel drive and a steering drive, the steering drive can be installed on the frame, and thus requires no flexible power supply from the frame, the differential drive with turntable both drive motors with energy, eg. B. from the battery, which is installed in the frame to be supplied. Since the control is advantageously installed on the Fahrlenkmodul, but you need for both drives, only one energy supply, which is routed separately via the separate control on both drives.

(2. Anspruch) Noch deutlicher wird der Vorteil der Erfindung, wenn der Sensor nach Anspruch 2 zur Spurführung und möglicherweise auch die Geschwindigkeitsrüberwachung bzw. -regelung ebenfalls auf dem Fahrlenkmodul verbaut ist. Dieses ist ein typische Anforderung für fahrerlose oder auch assistierte Fahrzeuge.(2nd claim) The advantage of the invention becomes even clearer if the sensor according to claim 2 for tracking and possibly also the speed monitoring or control is also installed on the driving steering module. This is a typical requirement for driverless or assisted vehicles.

Besonders deutlich ist dies, wenn die Spurführung entlang einer virtuellen oder auch tatsächlich erkennbaren Linie vorgenommen werden soll. Bei fahrerlosen Fahrzeugen verwendet man schon seit Jahrzehnten Leitdrähte in der Fahrbahn oder auch Striche auf der Fahrbahn zur Spurführung. Als weitere Markierungsmittel kommen inzwischen Transponder oder Magnete in der Fahrbahn in Frage. Zur Spurführung entlang von künstlichen oder auch inzwischen natürlichen Landmarken dienen des weiteren Laser oder Kameras, z. T. auch Radar und Ultraschall. Dies sind typische Sensoren, die vorteilhaft auf dem Fahrlenkmodul mit verbaut werden können. Es ist dabei von großem Vorteil, dass der Sensor an dem des Fahrlenkmodul mit geschwenkt wird, weil dann seine Ausrichtung mit der Ausrichtung des Fahrlenkmodul übereinstimmt. Der Sensor schaut sozusagen in die aktuell anliegende Fahrrichtung und ist somit optimal, insbesondere an Linien, wie Leitdrähten oder Strichen, ausgerichtet. This is particularly clear when the guidance is to be made along a virtual or actually recognizable line. For driverless vehicles used for decades guide wires in the road or even lines on the road for guidance. In the meantime, transponders or magnets in the roadway come into question as further marking means. For tracking along artificial or even meanwhile natural landmarks serve further laser or cameras, z. T. also radar and ultrasound. These are typical sensors that can be advantageously installed on the Fahrlenkmodul with. It is of great advantage that the sensor is pivoted to that of the Fahrlenkmodul, because then matches its orientation with the orientation of the Fahrlenkmodul. The sensor looks, so to speak, in the currently applied direction of travel and is thus optimally aligned, in particular on lines, such as guide wires or lines.

Das magnetische Feld des Leitdrahtes durchläuft den Sensor ideal quer zur Fahrtrichtung. Auch der Strich auf der Fahrbahn durchläuft, bei optimaler Auswertung, dann das Kamerabild ideal längs und mittig zum Zentrum. Bei einem Verbauen des Sensors an dem eigentlichen Rahmen des Fahrzeugs wird der Sensor nicht mitgelenkt, sodass die Ausrichtung zur Spur bei Kurvenfahrt im Randbereich des Sensors liegt. Die Auswertung wird dadurch erheblich schwieriger. Es muss dann zusätzlich der aktuelle Winkel zwischen Fahrzeugrahmen und dem Fahrlenkmodul ermittelt und übertragen werden. Dieser Winkel ist eine weitere Fehlerquelle.The magnetic field of the guidewire passes through the sensor ideally transversely to the direction of travel. The line on the road also runs through, with optimal evaluation, then the camera image ideally along and center to the center. When fitting the sensor to the actual frame of the vehicle, the sensor is not deflected, so that the orientation to the track when cornering lies in the edge region of the sensor. The evaluation is considerably more difficult. In addition, the current angle between the vehicle frame and the vehicle steering module must then be determined and transmitted. This angle is another source of error.

Bei Kurvenfahrt ist außerdem die Achse des Rahmens nicht identisch mit der Fahrrichtung des Fahrlenkmodul. Das kann dazu führen, dass die Linien oder die Fahrbahnmarkierung nicht mehr mittig im Erfassungsbereich sind und im ungünstigen Fall auch „verloren” gehen.When cornering also the axis of the frame is not identical to the direction of travel of the Fahrlenkmodul. This can lead to the lines or the lane marking no longer being centered in the detection area and, in the worst case scenario, being "lost".

Ein weiterer Vorteil für das Verbauen des Spursensors direkt auf dem Fahrlenkmodul st, dass auch hier der Leitungsweg des Spursignals für die Regler auf dem Fahrlenkmodul sehr kurz ist und direkt ohne Drehübertrager oder spezielle Übertrager ausgeführt werden kann. Um ein Signal vom Rahmen auf das Fahrlenkmodul zu übertragen, werden sonst zusätzliche konduktive, induktive, HF oder IR-Übertager eingesetzt.Another advantage for the installation of the track sensor directly on the Fahrlenkmodul st, that also here the conduction path of the track signal for the controller on the Fahrlenkmodul is very short and can be performed directly without rotary transformer or special transformer. To transmit a signal from the frame to the Fahrlenkmodul, otherwise additional conductive, inductive, RF or IR transmitters are used.

Nachteilig bei diesen Übertragern ist, dass sie zusätzliche Kosten verursachen und ein Ausfallrisiko darstellen. Konduktive Übertrager verschleißen außerdem. Daher ist es von großem Vorteil, keine oder möglichst wenige dieser Übertrager einzusetzen. Diese Nachteile hat man nicht, wenn alle oder möglichst viele Module auf dem Fahrlenkmodul verbaut sind.A disadvantage of these transformers is that they cause additional costs and represent a risk of default. Conductive transformers wear out as well. Therefore, it is of great advantage to use no or as few as possible of these transformers. These disadvantages do not have, if all or as many modules are installed on the Fahrlenkmodul.

Wenn die Batterie z. B. aus Platzgründen nicht auf dem Fahrlenkmodul, sondern im Rahmen verbaut wird, wird lediglich eine Energieübertragung zum Fahrlenkmodul notwendig. Ggf. kann ein Datenaustausch zwischen Fahrlenkmodul und Rahmen auch optisch oder durch Funk über sehr kurze Distanzen ggf. auch abgeschirmt erfolgen.If the battery z. B. for reasons of space not on the Fahrlenkmodul, but is installed in the frame, only an energy transfer to the Fahrlenkmodul is necessary. Possibly. If necessary, a data exchange between Fahrlenkmodul and frame optically or by radio over very short distances and possibly shielded done.

Vorteilhaft bei kompakten Fahrlenkmodul ist, dass die Auswertung des Spursensorsignals ebenfalls auf dem Modul vorhanden ist. Bei Bedarf können unterschiedliche Spursensoren, z. B. Leitdraht oder auch Strichsensoren, Transponder oder Magnetsensoren oder andere alternativ oder auch in Kombination verwendet werden. Auch Sensoren zur Hinderniserkennung sind auf dem Fahrlenkmodul optimal einsetzbar. Dadurch, dass das Fahrlenkmodul immer in die aktuelle Fahrrichtung ausgerichtet ist, wird ebenso der Sicherheitssensor, z. B. ein Laserscanner oder eine Kamera oder Ultraschalleinrichtungen oder andere berührende oder berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen vorteilhaft in die aktuelle Fahrrichtung mitgedreht.An advantage of a compact Fahrlenkmodul is that the evaluation of the track sensor signal is also present on the module. If necessary, different track sensors, z. As guidewire or even bar sensors, transponders or magnetic sensors or other alternatively or in combination can be used. Even sensors for obstacle detection are optimally used on the Fahrlenkmodul. Due to the fact that the Fahrlenkmodul is always aligned in the current direction of travel, also the safety sensor, z. B. a laser scanner or a camera or ultrasonic devices or other touching or non-contact protective devices advantageously rotated in the current direction of travel.

Der Konstrukteur eines Fahrzeugs kann bei dem Hersteller des Fahrlenkmoduls unterschiedliche Sensoren zur Spurführung oder auch Hinderniserkennung bestellen, je nach der Bestimmung des Fahrzeugs. Das Fahrlenkmodul wird mit passenden Sensoren geliefert und ist ggf. sogar zertifiziert. Dadurch wird dem Fahrzeugkonstrukteur sehr viel Arbeit abgenommen.The designer of a vehicle may order from the manufacturer of the Fahrlenkmoduls different sensors for tracking or obstacle detection, depending on the determination of the vehicle. The driving steering module is supplied with suitable sensors and may even be certified. As a result, the vehicle designer takes a lot of work.

Wenn die Führung des Fahrzeugs entlang einer Linie erfolgt, z. B. mit einem Leitdraht oder mit einem Strich, dann ist es nach Anspruch 4 sinnvoll, die Position entlang dieser Linie durch eine geeignete Ortsmarke auf dem Boden, z. B. eine optische oder induktive Referenzmarke vorzunehmen. Es ist dann von Vorteil, dass der Ortsmarkensensor ebenfalls mit an dem Fahrlenkmodul verbaut wird.When the guidance of the vehicle is along a line, e.g. B. with a guidewire or with a line, then it makes sense according to claim 4, the position along this line by a suitable placemark on the floor, z. B. make an optical or inductive reference mark. It is then advantageous that the placemark sensor is also installed on the Fahrlenkmodul.

Dadurch, dass die Spurführung an dem Fahrlenkmodul auch in Kurven zuverlässig an der Linie gehalten wird, ist gewährleistet, dass die Ortsmarke sicher erfasst wird. Wenn der Ortsmarkensensor hingegen an dem Fahrzeugrahmen verbaut wird, kann es bei ungünstigen Kurvenkonstellationen dazu kommen, dass sich der Ortsmarkensensor relativ von der Idealspur verschiebt und dann die Ortsmarke nicht mehr erkannt wird.The fact that the tracking is reliably held on the Fahrlenkmodul in curves on the line, it is ensured that the placemark is detected safely. On the other hand, if the location marker sensor is installed on the vehicle frame, in the case of unfavorable curve constellations it may happen that the location marker sensor relatively shifts from the ideal track and then the location mark is no longer recognized.

Trotzdem ist es natürlich möglich weiterhin Spurerfassungssensoren am Fahrzeugrahmen zu verbauen und deren Daten ggf. auch zusätzlich zu verwenden.Nevertheless, it is of course possible to continue to incorporate Spurerfassungssensoren the vehicle frame and possibly also to use their data.

(5. Anspruch) Weil ggf. auf dem Fahrzeugrahmen mehr Platz ist als auf dem Fahrlenkmodul kann es von Vorteil sein, die Batterie auf dem Fahrzeugrahmen unterzubringen. Auch eine Steuerung für Lastaufnahmemittel und andere Aktoren, kann hier Platz finden. Der Rahmen ist auch für die Ladekontakte zum Energiespeicher geeignet.(5. Claim) Because possibly more space on the vehicle frame than on the Fahrlenkmodul it may be advantageous to the battery on the Housing vehicle frame. A control for load handling devices and other actuators can also be accommodated here. The frame is also suitable for the charging contacts for energy storage.

Außer einer Energieübertragung ist ggf. auch ein Datenaustausch zwischen Fahrlenkmodul und Rahmen erforderlich.In addition to an energy transfer, a data exchange between Fahrlenkmodul and frame may also be required.

Klassischerweise wird die Energie konduktiv, z. B. über Schleifkontakte, oder auch induktiv, z. B. mittels Induktionsspulen übertragen.Classically, the energy becomes conductive, e.g. B. via sliding contacts, or inductive, z. B. transmitted by induction coils.

Wenn die Anforderungen nicht zu hoch sind, ist auch die Verwendung von flexiblen Leitungen, ggf. auch aufgewickelt, möglich.If the requirements are not too high, the use of flexible cables, possibly also wound up, is possible.

Die Datenübertragung zwischen Fahrzeugrahmen und Fahrlenkmodul kann über eigene Schleifen oder auch induktive oder flexible Leitungen oder auch durch Modulation des Energieübertragungsweges vorgenommen werden. Vorteilhaft ist eine Funk- oder Infrarotübertragung. Sie ist verschleißfrei und lässt hohe Übertragungsraten zu.The data transmission between the vehicle frame and Fahrlenkmodul can be made via their own loops or inductive or flexible lines or by modulation of the energy transmission path. Advantageous is a radio or infrared transmission. It is wear-free and allows high transmission rates.

Wegen des geringen Aufwandes ist es vorteilhaft die Leitung mittig im Drehzentrum durchzuführen. Bei geringen Fahrrichtungsänderungen wird bei ausreichender Leitungslänge die Leitung nur wenig tordiert. Auch hilft es die Leitung spiral- oder wendelförmig aufzuwickeln, um so bei Fahrtrichtungsänderung die Torsion auf eine möglichst lange Leitung zu verteilen. Die Belastung verringert sich dadurch erheblich.Because of the low cost, it is advantageous to perform the line centered in the center of rotation. For minor changes in direction the line is twisted only slightly with sufficient line length. It also helps to wind the cable spirally or helically, so as to distribute the direction of torsion on the longest possible line when changing direction. The burden is reduced considerably.

Vorteilhaft ist, dass das Fahrlenkmodul komplett fertig ist. Der Projektierer kann ohne Entwicklungsaufwand und -kosten dieses Modul direkt für seine eigene Konstruktion übernehmen. Er muss lediglich die Batterie anklemmen und den anwendungsspezifischen Rahmen ggf. mit der anwendungsspezifischen Steuerung hinzufügen.It is advantageous that the Fahrlenkmodul is completely finished. The designer can take over this module directly for his own design without development effort and costs. All he has to do is connect the battery and, if necessary, add the application-specific frame with the application-specific controller.

Wenn auch die Batterie auf dem Fahrlenkmodul Platz findet, ist nach Anspruch 6 keine elektrische Verbindung zum Fahrzeugrahmen notwendig. Bei diesem Ausrüstungsumfang wird dann der Vorteil für den Fahrzeugkonstrukteur noch deutlicher. Er muss nur noch den Fahrzeugrahmen entwerfen. Das Fahr-/Lenkmodul ist für viele unterschiedlichste Einsätze geeignet und kann in größerer Stückzahl hergestellt werden. Durch die Massenproduktion ist es ausgereifter als ein Sonderfahrzeug, das der Fahrzeugkonstrukteur nur für seine Anwendung entwickelt hat.Although the battery finds room on the Fahrlenkmodul, no electrical connection to the vehicle frame is required according to claim 6. With this scope of equipment, the advantage for the vehicle designer becomes even clearer. He just has to design the vehicle frame. The drive / steering module is suitable for many different applications and can be produced in larger quantities. Due to mass production, it is more sophisticated than a special vehicle, which the vehicle designer has developed only for its application.

Wenn alle Sensoren, Aktoren, Regler, der Bahnrechner die Auftragseingabeschnittstelle (z. B. Datenfunk) und ein Energiespeicher (z. B. Batterie) auf dem Fahrlenkmodul vorhanden sind, ist das Fahrlenkmodul eigentlich schon in der Lage zu fahren. Ein Stützrad oder Stützräder oder der Führungsrahmen mit Rad oder Rädern sind dann nur noch notwendig, damit das Fahrlenkmodul nicht umkippt. Die Leitungen und teure und auch anfällige Übertrager zum Fahrzeugrahmen entfallen.If all the sensors, actuators, controllers, the path computer, the order input interface (eg radio data transmission) and an energy store (eg battery) are present on the driving steering module, the driving steering module is actually already able to drive. A support wheel or support wheels or the guide frame with wheel or wheels are then only necessary so that the Fahrlenkmodul does not tip over. The lines and expensive and vulnerable transformer to the vehicle frame accounts.

Wenn einmal eine EMV- und Störausstrahlungsprüfung beim Hersteller des Fahrlenkmoduls erfolgreich durchgeführt wurde, kann die Konformität erklärt werden. Das Fahrlenkmodul ist dann geprüft bzw. zertifiziert für unterschiedliche bestimmungsgemäße Anwendungen. Der Konstrukteur des Fahrzeugs muss dann für das Fahrlenkmodul keine weiteren Prüfungen durchführen. Das ist insbesondere im Sonderbau oder bei Kleinserien von Fahrzeugen ein sehr großer Vorteil.Once an EMI and EMI test has been successfully performed by the manufacturer of the AGM, the conformity can be explained. The Fahrlenkmodul is then tested or certified for different intended uses. The designer of the vehicle then has to perform no further tests for the Fahrlenkmodul. This is a very big advantage, especially in special construction or for small series of vehicles.

Der Energiespeicher auf dem Fahrlenkmodul hat aber auch Vorteile, um Stromspitzen auszugleichen. Kondensatoren können hohe Stromspitzen aufnehmen und diese Energie bei Bedarf auch wieder zurückführen. Sog. SuperCaps sind auch in der Lage Energie aufzunehmen, wenn das Fahrlenkmodul generatorisch arbeitet, also Strom erzeugt. Der Strom fließt dann nicht über die längere Leitung über den Energiespeicher auf dem Fahrzeugrahmen, sondern verbleibt auf dem Fahrlenkmodul.The energy storage on the Fahrlenkmodul but also has advantages to compensate for peak currents. Capacitors can absorb high current peaks and also recycle this energy when needed. So-called. SuperCaps are also able to absorb energy when the Fahrlenkmodul generator works, that generates electricity. The current then does not flow over the longer line on the energy storage on the vehicle frame, but remains on the Fahrlenkmodul.

(7. Anspruch) Das Fahrlenkmodul lässt sich mit Anschlägen gegenüber dem eigentlichen Fahrzeugrahmen gegen Verdrehung zusätzlich absichern. Ein Anschlag kann mechanisch erfolgen oder lediglich als elektrisches Signal gesetzt werden. Diese Maßnahme hilft, dass das Fahrlenkmodul zu weit durchdreht, sodass sich ggf. Kabel aufwickeln oder auch um einen Referenzpunkt zur Feststellung des Winkels zwischen Fahrlenkantrieb und Fahrzeugrahmen zu gewinnen. Endanschläge können dann als Referenzpunkte für die Odometrie oder andere Lenkwinkelsensoren genutzt werden. Insbesondere bei dem Drehschemeldifferenzialantrieb mit zwei Antriebsmotoren wird durch Einschränkung des Lenkbereiches die Stabilität des Fahrzeugs erhöht. Denn wenn die Lenkrichtung im ungünstigsten Fall auf 90° nach links oder rechts gedreht wird, kann der Fahrzeugrahmen über dem Drehschemel in ungünstigen Situationen schnell kippen. Durch Einschränkung des Lenkbereiches wird des weiteren auch ggf. mehr Platz für andere Komponenten unter dem Fahrzeugrahmen gewonnen.(7th Claim) The Fahrlenkmodul can be additionally secured with stops against the actual vehicle frame against rotation. A stop can be mechanical or merely set as an electrical signal. This measure helps that the Fahrlenkmodul rotates too far, so if necessary wind up cables or to gain a reference point to determine the angle between the Fahrlenkantrieb and vehicle frame. End stops can then be used as reference points for odometry or other steering angle sensors. In particular, in the multi-plate differential drive with two drive motors, the stability of the vehicle is increased by limiting the steering range. Because if the steering direction is turned in the worst case to 90 ° to the left or right, the vehicle frame can tilt over the turntable in unfavorable situations quickly. Furthermore, by restricting the steering range, more space may possibly be gained for other components under the vehicle frame.

(8. Anspruch) Bei Verwendung von Differenzialantrieben ist die Erfassung der tatsächlich gefahrenen Strecke mit Inkrementalgebern an den beiden Fahrantrieben möglich. Dadurch kann man dann in der Regel auf die Ausrichtung des Fahrzeugrahmens in Bezug auf das Fahrlenkmodul schließen. Zuverlässiger und insbesondere bei Rückwärtsfahrt des Moduls praktisch notwendig ist jedoch die Verwendung eines Sensors, z. B. eines Inkrementalgebers, zur tatsächlichen Ausrichtung des Fahrlenkmodul in Bezug auf den Fahrzeugrahmen.(8. Claim) When differential drives are used, it is possible to record the actually traveled route with incremental encoders on both traction drives. As a result, it is then usually possible to conclude the orientation of the vehicle frame in relation to the driving steering module. However, the use of a sensor, eg. As an incremental encoder, the actual orientation of the Fahrlenkmodul with respect to the vehicle frame.

Bei Rückwärtsfahrt, kann der Fahrzeugrahmen gegenüber dem Fahrlenkmodul relativ schnell ausbrechen. Er ist dann unkontrollierbar, wenn keine Winkelerfassung zwischen Rahmen und Fahrlenkmodul erfolgt.When reversing, the vehicle frame relative to the Fahrlenkmodul break out relatively quickly. He is then uncontrollable, if no angle detection between frame and Fahrlenkmodul takes place.

(9. Anspruch) In der Regel hat ein Spursensor, der am Fahrlenkmodul verbaut ist, eine gute Ausrichtung oder auch Sicht auf künstliche Spurmarkierungen in oder auf der Fahrbahn. Bei vielen Fahrzeugen ist jedoch die Ausrichtung nach oben durch den darüber liegenden Fahrzeugrahmen und deren Aufbauten nicht oder kaum möglich.(9th Claim) In general, a track sensor, which is installed on the Fahrlenkmodul, a good orientation or view of artificial lane markings in or on the road. In many vehicles, however, the orientation upwards by the overlying vehicle frame and their structures is not or hardly possible.

Vorteilhaft kann dann eine direkte oder indirekte Verlängerung der Drehachse des Fahrlenkmodul sein, sodass der Spursensor aus einer höheren Position die Marken in der Umgebung besser erfassen kann. Der Spursensor kann dann weiterhin in die aktuelle Richtung des Fahrlenkmodul ausgerichtet sein. Eine solche Ausrichtung des Spursensors ist ebenso auch für die Ausrichtung eines Hindernissensors oder anderen Sensors zur Erfassung der Umgebung in vorteilhafter Weise möglich.Advantageously, then a direct or indirect extension of the axis of rotation of the Fahrlenkmodul be, so that the track sensor from a higher position, the brands can better capture the environment. The track sensor may then continue to be aligned in the current direction of the Fahrlenkmodul. Such an orientation of the track sensor is also possible for the alignment of an obstacle sensor or other sensor for detecting the environment in an advantageous manner.

(10. Anspruch) Bei Verwendung von mehreren Fahr-/Lenkantrieben kann sich das gesamte Fahrzeug omnidirektional bewegen und somit beliebige Fahrmanöver ausführen, z. B. auch Querfahren. Zur Führung entlang einer Linie kann somit das gesamte Fahrzeug z. B. vorne und hinten exakt entlang dieser Linie geführt werden und benötigt eine kleinere Hüllkurve als wenn es nur an einer Achse geführt wird. Die Synchronisation der Fahr-/Lenkantriebe ist vorteilhaft, damit sie sich beim Hintereinanderfahren nicht gegenseitig ausbremsen bzw. bei Querfahrt die gewünschte Ausrichtung des Fahrzeugs und auch Richtung beibehalten.(10th claim) When using multiple drive / steering drives, the entire vehicle can move omnidirectional and thus perform any maneuvers, such. B. also transverse driving. To guide along a line thus the entire vehicle z. B. front and back are guided exactly along this line and requires a smaller envelope than if it is guided only on one axis. The synchronization of the driving / steering drives is advantageous so that they do not brake each other when driving one behind the other or maintain the desired orientation of the vehicle and also direction when traveling across.

(11. Anspruch) Je nach Anforderung, Fahrkurs und auch Bodenhaftung sowie durch andere Fehlermöglichkeiten kann es dazu kommen, dass die zurückgelegte Strecke und auch die Richtung nicht korrekt erfasst werden, z. B. durch Rutschen oder auch Schlupf. Durch Verwendung von zusätzlichen Sensoren (Redundanz) oder auch durch Überprüfung an Wegmarken können Fehler festgestellt werden.(11th claim) Depending on the requirement, driving course and traction, as well as other possible errors, it may happen that the distance traveled and the direction are not recorded correctly, for. B. by slipping or slipping. By using additional sensors (redundancy) or by checking at way marks errors can be detected.

Auch Plausibilitätsprüfungen können Fehler feststellen, bspw. wenn mit einem Differentialantrieb längere Zeit über eine bekanntermaßen gerade Strecke gefahren wird und dabei festgestellt wird, dass der eine Antrieb schneller dreht als der andere. Entsprechendes gilt bei Kurven, wenn die Antriebe mit anderen Geschwindigkeiten laufen als für die Kurve zu erwarten wäre.Also, plausibility checks can detect errors, for example. If a differential drive for a long time is driven over a known distance and it is determined that one drive rotates faster than the other. The same applies to curves when the drives run at different speeds than would be expected for the curve.

(12. Anspruch) Wenn festgestellt wird, dass die zurückgelegte Wegstrecke nicht mit der angenommen Sollwegstrecke übereinstimmt, wird ein Fehler vorliegen. Somit kann dann entsprechend reagiert werden.(12th Claim) If it is determined that the distance covered does not agree with the assumed target distance, there will be an error. Thus, then can be reacted accordingly.

(13. Anspruch) Da sich das Fahrlenkmodul auch bei Kurvenfahrt in die gewünschte Fahrrichtung dreht, ist es nicht nur für den Spurführungssensor oder einen allgemeinen Hindernissensor, sondern auch für einen Abstandssensor der geeignete Einbauort. Somit ist der Sensor in die Richtung gedreht, in die das Fahrzeug auch fahren wird. Hindernisse im Fahrweg und auch andere Fahrzeuge, die sich in der Spur befinden, können dann besser erkannt werden. Mit einem Abstandssensor ist dann eine Konvoifahrt möglich.(Claim 13) Since the Fahrlenkmodul rotates even when cornering in the desired direction of travel, it is not only for the tracking sensor or a general obstacle sensor, but also for a distance sensor the appropriate installation location. Thus, the sensor is rotated in the direction in which the vehicle will drive. Obstacles in the track and other vehicles in the lane can then be better detected. With a distance sensor then a convoy is possible.

(14. Anspruch) Ein Fahrzeug mit mehr als drei Rädern, bei dem die Räder nicht gefedert sind oder die Achsen einen Ausgleich haben, wird bei unebener Fahrbahn kippeln. Wenn das Fahrlenkmodul durch einen Differentialantrieb realisiert wurde, ist es von Vorteil, wenn quer zur Differentialachse, also längs zur Fahrzeugrichtung das Fahrlenkmodul nach rechts oder links über eine Längsachse (Pendelachse) ausgleichen kann. Dadurch ist sichergestellt, dass beide Räder des Differentialantriebs auch am Boden sind.(14th claim) A vehicle with more than three wheels, in which the wheels are not sprung or the axles have compensation, will tilt on uneven roads. If the Fahrlenkmodul was implemented by a differential drive, it is advantageous if transverse to the differential axis, ie longitudinal to the vehicle direction, the Fahrlenkmodul to the right or left over a longitudinal axis (swing axle) can compensate. This ensures that both wheels of the differential drive are also on the ground.

(15. Anspruch) Nicht nur für die Spurführungssensoren ist das Fahrlenkmodul der ideale Einbauort. Auch eine Beleuchtung, bspw. ein Fahrlicht oder Blinklichter, können auf diesem Modul verbaut werden, sodass die Beleuchtung besser in Fahrtrichtung ausgerichtet ist.(Claim 15) Not only for the tracking sensors is the Fahrlenkmodul the ideal installation location. Even a lighting, such as a driving light or flashing lights, can be installed on this module, so that the lighting is better aligned in the direction of travel.

Wenn das Fahrlenkmodul nach Anspruch 16 um 180° gedreht werden kann, werden auch die Spurführungssensoren und ggf. andere Sensoren mitgedreht. Somit schauen die Sensoren wieder optimal in die Richtung, in die auch das Fahrlenkmodul fährt, bspw. wenn das ganze Fahrzeug rückwärts fahren soll.If the Fahrlenkmodul according to claim 16 can be rotated by 180 °, the tracking sensors and possibly other sensors are rotated. Thus, the sensors again look optimally in the direction in which the Fahrlenkmodul drives, for example, if the whole vehicle is to go backwards.

Rückwärtsfahren ist im allgemeinen instabiler als Vorwärtsfahren. Dagegen hilft, dass man zwei Fahrlenkmodul verwendet, die beide über Spurführungssensoren verfügen und dass jedes dieses Fahrlenkmodul der Spur folgen kann. Wenn dann ein Fahrlenkmodul im vorderen Bereich und der andere im hinteren Bereich des Fahrzeugs ist, kann das Fahrzeug ideal einer vorgegebenen Linie folgen. Die sog. Hüllkurve des Fahrzeugs ist dann am geringsten, d. h. das Fahrzeug benötigt dann am wenigsten Platz, also die geringste Fahrbahnbreite.Reversing is generally more unstable than driving forward. On the other hand, it helps to use two transaxle modules, both of which have tracking sensors, and that each of these transaxles can follow the lane. If then a Fahrlenkmodul in the front area and the other in the rear of the vehicle, the vehicle can ideally follow a predetermined line. The so-called envelope of the vehicle is then lowest, d. H. The vehicle then requires the least space, so the lowest roadway width.

(17. Anspruch) Mit dem Fahrlenkmodul lässt sich eine elegante Fahrrichtungsumkehr durchführen. Wenn dazu das Fahrlenkmodul um annähernd 180° gedreht wird und dann das Fahrlenkmodul den Fahrzeugrahmen zurückschiebt, wird der Fahrzeugrahmen nach rechts oder links ausschwenken. Voraussetzung ist jedoch, dass das Fahrlenkmodul in Vorwärts- und Rückrichtung etwas versetzt zueinander fährt. Während das Fahrlenkmodul seiner Spur weiter folgt, wird der Rahmen ausgeschwenkt, bis er 90° quer zur Fahrbahn steht und dann wieder von dem Fahrlenkmodul nachgezogen wird.(17th claim) With the Fahrlenkmodul can be an elegant driving direction reversal perform. If the Fahrlenkmodul by approximately 180 ° and then the Fahrlenkmodul pushes back the vehicle frame, the vehicle frame will swing to the right or left. The prerequisite is, however, that the driving steering module moves in the forward and backward direction slightly offset from each other. While the Fahrlenkmodul continues to follow its lane, the frame is swung out until it is 90 ° across the road and then retraced by the Fahrlenkmodul.

Eine Fahrtrichtungsänderung kann nach Anspruch 18 gezielt durchgeführt werden, indem beim Differentialantrieb eines der beiden Räder gestoppt bzw. gebremst wird. Dies kann bewusst durchgeführt werden, um eine Kurve oder eine Wende zu fahren, bspw. um von einer Linie auf eine andere Linie zu schwenken. Sobald der Spurführungssensor die neue Linie erkannt hat, wird die Bremsung für das Rad gelöst und wieder weiter gefahren, d. h. der neuen Linie gefolgt.A change in direction of travel can be carried out selectively according to claim 18, in that one of the two wheels is stopped or braked during the differential drive. This can be done deliberately to drive a turn or turn, for example, to pivot from one line to another line. Once the tracking sensor has detected the new line, the braking for the wheel is released and continued again, d. H. followed the new line.

(19. Anspruch) Fahrlenkmodul sind empfindlicher als einfache Lastrollen. Um einfache Lastrollen gegen Überlastung zu schützen, kann man die Lastrollen relativ preiswert höher dimensionieren.(19th claim) Fahrlenkmodul are more sensitive than simple load rollers. To protect simple load rollers against overload, you can dimension the load rollers relatively cheap higher.

Bei Fahrlenkmodulen würde eine höhere Dimensionierung ungleich mehr Geld kosten. Daher ist es ggf. vorteilhafter, Fahrlenkmodul vor Stoßbelastung durch die Last oder von der Fahrbahn durch eine Federung zu schützen und/oder allgemein bei zu hoher Last zu stoppen oder nicht anzufahren.For Fahrlenkmodulen a higher sizing would cost much more money. Therefore, it may be more advantageous to protect the Fahrlenkmodul from shock loading by the load or from the road by a suspension and / or generally stop too high load or not start.

(20. Anspruch) Bei einem Fahrlenkmodul sind Fahrgeschwindigkeit und Fahrrichtung bekannt. Somit kann vorteilhaft ausgenutzt werden, dass bei Kurvenfahrt die Geschwindigkeit entsprechend reduziert wird.(Claim 20) In a Fahrlenkmodul driving speed and direction are known. Thus, it can be advantageously utilized that the speed is reduced accordingly when cornering.

(21. Anspruch und 22. Anspruch) Fahrzeuge, die ein sog. Federspeicherbremssystem haben bremsen automatisch, sobald der Strom abgeschaltet wird. Eine Bremswirkung kann auch erzeugt werden, wenn das Fahrlenkmodul quergestellt wird. Die Fahrzeugmasse drückt dann gegen das quergestellte Rad, das im Idealfall dann nicht nach rechts oder links weiter dreht. Um ein Weiterrollen des Fahrlenkmoduls nach rechts oder links zu verhindern, ist es nach Anspruch 22 von Vorteil, wenn sich das Fahrlenkmodul selbst in eine Bremsposition dreht. Im dieser Position kann/können dann das Antriebsrad oder die Antriebsräder bspw. durch eine Klemme festgehalten werden. Das ist ausreichend, um ein Weiterrollen zu verhindern. Erst durch ein ausreichendes Fahrantriebsmoment am Differentialantrieb oder Lenkmoment am Lenkantrieb wird das Rad dann aus dieser Situation befreit.(Claim 21 and Claim 22) Vehicles that have a so-called spring brake system automatically brake when the power is turned off. A braking effect can also be generated when the Fahrlenkmodul is transversely positioned. The vehicle mass then presses against the transverse wheel, which then ideally does not turn to the right or left. To prevent further rolling of the Fahrlenkmoduls to the right or left, it is advantageous according to claim 22, when the Fahrlenkmodul itself rotates in a braking position. In this position can / can then the drive wheel or the drive wheels, for example, be held by a clamp. That's enough to prevent it from rolling. Only by a sufficient driving torque on the differential drive or steering torque on the steering drive, the wheel is then released from this situation.

(23. Anspruch) Da das Fahrlenkmodul eine ideale Position für einen Spursensor ist, ist es auch geeignet, um mit einem Sensor (Zielsensor) das Fahrzeug auf ein bestimmtes Ziel zu führen oder einem Ziel zu folgen. Dieses Ziel muss gut erkennbar sein, z. B. durch eine Marke. Bei dem Ziel kann es sich um Batterieladekontakte oder eine Lastübergabestelle oder um ähnliches handeln. Ziel bzw. Marke können in, auf, über oder neben der Fahrbahn sein oder vor dem Fahrzeug hergeführt werden. Ggf. soll dabei auch eine bestimmte Distanz zum Ziel gehalten werden, z. B. wenn die Marke nicht direkt identisch ist mit dem Ziel bzw. bei der Konvoifahrt. Die Marke kann sich an einer Wand befinden oder vor dem Fahrzeug auf dem Boden. Das Ziel können dann bspw. auch Batterieladekontakte sein, die sich in einer gewisse Distanz vor dem Ziel befinden. Dann muss das Fahrzeug diese Distanz zum Ziel einhalten, damit es richtig auf den Batterieladekontakten positioniert wird. Gleiches gilt auch für Lastübergabestellen u. ä..(Claim 23) Since the travel steering module is an ideal position for a track sensor, it is also suitable for guiding the vehicle to a specific destination or following a destination with a sensor (target sensor). This goal must be well recognizable, eg. B. by a mark. The destination may be battery charging contacts or a load transfer point or the like. Destination or brand may be in, on, above or next to the roadway or in front of the vehicle. Possibly. should also be kept a certain distance to the goal, z. B. if the brand is not directly identical to the destination or in the convoy. The mark can be on a wall or in front of the vehicle on the floor. The target can then be, for example, also battery charging contacts, which are located at a certain distance from the target. Then the vehicle must maintain this distance to the target so that it is correctly positioned on the battery charging contacts. The same applies to load transfer points u. etc. ..

Der Zielsensor wird vorteilhafter auf dem Fahrlenkmodul verbaut, weil dadurch die Spurregelung sehr einfach wird. Das Ziel ist vorausschauend zu erkennen. Wenn als Zielsensor eine Kamera verwendet wird, dann kann das Fahrlenkmodul direkt über die Kamera auf das Ziel zugeführt werden. Der Fahrzeugrahmen folgt dann automatisch dem Fahrlenkmodul.The target sensor is advantageously installed on the Fahrlenkmodul because it makes the tracking is very easy. The goal is to be anticipated. If a camera is used as the target sensor, the driver module can be fed directly to the target via the camera. The vehicle frame then automatically follows the Fahrlenkmodul.

Wenn mit dem Zielsensor auch eine Entfernungsermittlung möglich ist, kann das Fahrzeug in gewünschter Position auch vor dem Ziel gestoppt werden oder es kann eine Konvoifahrt mit Abstandsregelung durchgeführt werden.If a distance determination is also possible with the target sensor, the vehicle can also be stopped in the desired position before the destination or a distance-controlled convoy can be carried out.

Nachteilig bei der bisherigen Verwendung eines Sensors auf dem Fahrzeugrahmen ist, dass dann erste über eine zusätzliche Ermittlung des Differenzwinkels zwischen Rahmenausrichtung und Fahrlenkmodulausrichtung eine Lenkregelung möglich ist. Die Regelung wird aufwendiger, komplizierter und schlechter.A disadvantage of the previous use of a sensor on the vehicle frame, that then first via an additional determination of the differential angle between the frame orientation and Fahrlenkmodulausrichtung a steering control is possible. The scheme becomes more complex, complicated and worse.

Die Verwendung des Zielsensors auf dem Fahrlenkmodul hat dagegen diese Nachteile nicht.The use of the target sensor on the Fahrlenkmodul, however, does not have these disadvantages.

(24. Anspruch) Zur Stabilisierung der Regelung ist es von Vorteil, wenn sich auf dem Fahrlenkmodul auch ein Beschleunigungssensor (z. B. inertialer Drehsensor) befindet, mit dem sich Ausrichtungsänderung des Fahrlenkmodul sofort erkennen lassen. Dies ist von Vorteil für die Regelung, wenn Regelgrößen sich ändern und darauf schnell reagiert werden soll.(Claim 24) In order to stabilize the control, it is advantageous if an acceleration sensor (for example an inertial rotation sensor) is also located on the driving steering module with which the orientation change of the driving steering module can be recognized immediately. This is an advantage for the control when controlled variables change and are to be reacted to quickly.

(25. Anspruch) Es ist von Vorteil, wenn verschiedene Fahrlenkmodule existieren, die jedoch weitestgehend gleiche Schnittstellen haben. Wenn sich die Module bspw. in Größe, Leistung, Eignung für verschiedene Anwendung usw. unterscheiden, jedoch sonst ähnlich für den Anwender sind, fällt es leichter das geeignete Modul für die aktuelle Anwendung auszusuchen. Idealerweise sind die verschiedenen Module austauschbar.(25th Claim) It is advantageous if different Fahrlenkmodule exist, but have largely the same interfaces. For example, if the modules differ in size, performance, suitability for different applications, etc., but otherwise similar for the user, it is easier to select the appropriate module for the current application. Ideally, the different modules are interchangeable.

Dem Anwender fällt es leichter dann von einem bisher bekannten Modul auf ein ähnliches Modul umzusteigen, wenn Schnittstellen, Programmierung usw. bereits bekannt sind.It is easier for the user to switch from a previously known module to a similar module if interfaces, programming etc. are already known.

(27. Anspruch und 28. Anspruch) Wenn das Fahrlenkmodul über Wegsensoren für eine entsprechende Erfassung und über einen geeigneten Auswerter verfügt, kann die zurückgelegte Wegstrecke bzw. Bahn aufgenommen werden. Diese Information kann für die Erstellung einer Wegkarte genutzt werden. Es ist dann von Vorteil, wenn eine so zurückgelegte und erfasste Wegstrecke bzw. Bahn für einen Fahrauftrag als Sollbahn definiert werden kann und ein Fahrzeug diese Wegstrecke abfahren kann.(27th claim and 28th claim) If the Fahrlenkmodul has displacement sensors for a corresponding detection and a suitable evaluator, the distance traveled or track can be recorded. This information can be used to create a route map. It is advantageous if such a covered and detected distance or path can be defined for a driving job as a desired trajectory and a vehicle can depart this route.

(30. Anspruch) Der Fahrzeugrahmen kann über Stützen verfügen, sodass bei zu hoher Last diese Belastung nicht über die Räder, sondern über die Stützen an den Boden abgegeben wird.(30th Claim) The vehicle frame may have supports, so that too high a load, this burden is not delivered via the wheels, but on the supports to the ground.

(31. Anspruch) Mit einer Schnellwechselvorrichtung zwischen Fahrlenkmodul und Fahrzeugrahmen ist der Austausch der Module relativ komfortabel möglich. Da das Fahrlenkmodul mit vielen Komponenten ausgestattet ist, besteht eine gewisse Ausfallwahrscheinlichkeit. Mit der Schnellwechselvorrichtung ist die Behebung des Ausfalls in kurzer Zeit möglich. Vorteilhaft ist, wenn dabei auch die Daten für den Fahrauftrag und/oder auch Daten für die Fehlerursache erfasst werden können. Wenn das neue Fahrlenkmodul eingesetzt wird, sollte es somit möglich sein, das Fahrzeug mit dem bisherigen Fahrauftrag weiterlaufen zu lassen bzw. einen Datenspeicher auslesen zu können, mit dem die letzten Daten ausgelesen werden können, um auf die Ursache für den Fehler zu schließen.(Claim 31) With a quick-change device between Fahrlenkmodul and vehicle frame, the replacement of the modules is relatively comfortable possible. Since the Fahrlenkmodul is equipped with many components, there is a certain probability of failure. With the quick-change device, the elimination of the failure is possible in a short time. It is advantageous if it also the data for the driving job and / or data for the cause of the error can be detected. If the new Fahrlenkmodul is used, it should therefore be possible to continue to run the vehicle with the previous driving order or to read a data store, with the last data can be read to infer the cause of the error.

(32. Anspruch) Wenn das Fahrlenkmodul von dem eigentlichen Fahrzeugrahmen getrennt wird, kann mind. ein Stützrad, z. B. eine Lenkrolle, von Vorteil sein. Wenn das Fahrlenkmodul dann auch noch über einen Energiespeicher, z. B. eine kleine Batterie verfügt, kann man es sogar selbstfahrend von dem eigentlichen Fahrzeugrahmen trennen. Dieser Vorteil gilt insbesondere für große Fahrzeuge, wenn das Fahrlenkmodul zum Austausch, zur Reparatur oder zur Wartung vom Fahrzeugrahmen getrennt werden soll. Auch ein Wechsel des Fahrzeugrahmens ist dadurch möglich.(32th claim) If the Fahrlenkmodul is separated from the actual vehicle frame, at least. A support wheel, z. As a steering role, be beneficial. If the Fahrlenkmodul then also have an energy storage, for. B. has a small battery, you can even separate it self-propelled from the actual vehicle frame. This advantage is especially true for large vehicles when the Fahrlenkmodul is to be separated for replacement, repair or maintenance of the vehicle frame. A change of the vehicle frame is possible.

Mit Stützrad wird die Lagerung zwischen Fahrzeugrahmen und Fahrlenkmodul einfacher, ggf. kann statt Drehkranz ein Zapfen zur Aufnahme ausreichend sein. Die Kippkräfte sind dann am Fahrlenkmodul niedrig, wenn soviel Spiel oder Ausgleichmöglichkeiten vorhanden sind (ggf. auch Kugelzapfen), dass Bodenunebenheiten ausgeglichen werden können.With jockey wheel storage between the vehicle frame and Fahrlenkmodul is easier, if necessary, instead of turntable, a pin to accommodate sufficient. The tipping forces are then low on the Fahrlenkmodul when so much game or compensation options are available (possibly also ball pivot) that uneven floors can be compensated.

Das Fahrlenkmodul kann den Fahrzeugrahmen selbständig wechseln, wenn entsprechende Aufnahmen dafür vorgesehen sind.The Fahrlenkmodul can change the vehicle frame independently, if appropriate recordings are provided.

Da das Fahrlenkmodul sowieso geführt wird, ist es nach Anspruch 33 von Vorteil, auch ggf. eine berührungslose Energieübertragung auf diesem Modul zu verbauen.Since the Fahrlenkmodul is performed anyway, it is advantageous according to claim 33, if necessary, to obstruct a non-contact energy transfer to this module.

Die berührungslose Energieübertragung benötigt in der bekannten induktiven Form eine genaue Positionierung, um eine gute Übertragung zu gewährleisten.The contactless energy transfer requires in the known inductive form accurate positioning in order to ensure a good transmission.

Ein weiterer Vorteil ist, dass die Energie aus der berührungslosen Energieübertragung dort ankommt, wo sie gebraucht wird.Another advantage is that the energy from the contactless energy transfer arrives where it is needed.

Bei defekten Fahrzeugen oder um das Fahrzeug außerhalb der Automatikstrecke zu nutzen oder um es abweichend vom Automatikbetrieb manuell auszurichten usw. ist es sinnvoll, das Fahrzeug bzw. das Fahrlenkmodul manuell zu führen.In the case of defective vehicles or in order to use the vehicle outside the automatic route or to align it differently from the automatic mode, etc., it makes sense to manually guide the vehicle or the vehicle steering module.

Vorteilhaft ist es dafür z. B. eine Stange oder Deichsel zu verwenden, mit der das Fahrlenkmodul gezogen, geschoben und/oder gelenkt werden kann. Eine Fernsteuerung kann ebenfalls geeignet sein. Ein kleiner Handsender ist z. T. praktischer in der Bedienung, als eine Stange. Es ist auch möglich, dem Fahrlenkmodul z. B. eine optische Marke vorzuhalten, und das Fahrzeug dieser Marke folgen zu lassen. Dazu muss das Fahrlenkmodul allerdings, ebenso wie bei der Fernsteuerung, noch selbständig fahren und lenken können.It is advantageous for z. B. to use a rod or drawbar with which the Fahrlenkmodul pulled, pushed and / or can be steered. A remote control may also be suitable. A small handheld transmitter is z. T. more practical in the operation, than a rod. It is also possible for the Fahrlenkmodul z. For example, to provide an optical mark, and to let the vehicle follow this mark. For this purpose, however, the Fahrlenkmodul must still be able to independently drive and steer, as with the remote control.

Das Fahrlenkmodul kann in verschiedenen Ausführungen, z. B. mit verschiedenen Spurführungssensoren für verschiedene Geschwindigkeiten mit verschiedenen Hindernissensoren, geliefert werden. Ggf. hat der Hersteller Fahrlenkmodultypen, die sich in Größe und/oder Leistung unterscheiden.The Fahrlenkmodul can in different versions, eg. B. with different tracking sensors for different speeds with different obstacle sensors. Possibly. The manufacturer has Fahrlenkmodulypen that differ in size and / or performance.

Sie sind als Module entwickelt und gebaut und können als solche vom Hersteller bereits zertifiziert sein.They are designed and built as modules and can already be certified as such by the manufacturer.

Der Fahrzeugkonstrukteur oder Anwender nutzt das Fahrlenkmodul als Basis oder Baustein für sein Fahrzeug. Er muss dann selbst keine Zertifizierung des Fahrlenkmoduls durchführen. Dies ist ein großer Vorteil für ihn und vereinfacht seinen Konstruktionsaufwand.The vehicle designer or user uses the Fahrlenkmodul as a basis or building block for his vehicle. He then does not have to carry out any certification of the driver's steering module. This is a big advantage for him and simplifies his design effort.

Zur weiteren Verdeutlichung der Erfindung wird diese anhand von Zeichnungen beispielhaft dargestellt und nachfolgend beschrieben: To further illustrate the invention, this will be exemplified with reference to drawings and described below:

1 Die Unteransicht eines Fahrzeugs bestehend aus Fahrlenkeinheit und Fahrzeugrahmen 1 The bottom view of a vehicle consisting of steering unit and vehicle frame

2 Die Seitenansicht des Fahrzeugs 2 The side view of the vehicle

3 Ein Wendemanöver 3 A turning maneuver

4 Das Bremsen eines Rades 4 The braking of a wheel

Für den Konstrukteur eines Fahrzeugs, auch eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, ist es besonders vorteilhaft, wenn er auf ein kompaktes, bewährtes und für ihn auch bekanntes Fahrlenkmodul (1) zurückgreifen kann.For the designer of a vehicle, including a driverless transport vehicle, it is particularly advantageous if it is based on a compact, proven and for him also known Fahrlenkmodul ( 1 ).

1 zeigt ein solches Fahrlenkmodul (1) von der Unterseite eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug ist für unterschiedliche Aufgaben geeignet, z. B. zum Transport von Personen oder Lasten oder als Plattform für einen mobilen Roboter, es kann manuell oder ferngesteuert, automatisch oder auch autonom fahren. 1 shows such a Fahrlenkmodul ( 1 ) from the underside of a vehicle. The vehicle is suitable for different tasks, eg. As for the transport of people or loads or as a platform for a mobile robot, it can drive manually or remotely, automatically or autonomously.

Dargestellt ist eine umfangreichere Ausrüstung mit einem Differenzialantrieb bestehend aus

  • – zwei Motoren (2.1, 2.2), die direkt oder über Getriebe die Räder (3.1, 3.2) antreiben
  • – den Inkrementalgebern (5.1, 5.2), um die Wegstrecke zu erfassen,
  • – den Antriebsreglern (4.1, 4.2),
  • – einem Bahnregler (6), der ggf. auch einen Fahrzeugrechner, einen Drehratensensor und ein Funkmodul zur Datenübertragung hat,
  • – einen Spursensor (7) zur Spurführung,
  • – einen Zielsensor (8) zur Fahrt auf ein Ziel,
  • – einen Hindernissensor (9) zur Erkennung und Abstandshaltung vor Hindernissen,
  • – einen Referenzmarkensensor (10), um bestimmte Markierungen, Transponder, Magnete oder Barcodes auf der Fahrbahn als Streckenmarken zu erkennen,
  • – Blinklichter (11.1, 11.2) und/oder andere Leuchten,
  • – möglicherweise einen Energiespeicher (13),
  • – ggf. auch ein Stützrad (14), sodass das Fahrlenkmodul (1), wenn es von dem Fahrzeugrahmen (16) getrennt ist, abgestützt wird, damit es nicht umkippt oder sogar noch fahren kann,
  • – einen Drehkranz (15) oder eine andere Lagerung, z. B. mit einem Zapfen und einer entsprechenden Gegenaufnahme, sodass das Fahrlenkmodul (1) unter dem Fahrzeugrahmen (16) drehbar gelagert ist.
Shown is a more extensive equipment with a differential drive consisting of
  • - two motors ( 2.1 . 2.2 ), which directly or via gear wheels ( 3.1 . 3.2 )
  • - the incremental encoders ( 5.1 . 5.2 ) to record the route,
  • - the drive controllers ( 4.1 . 4.2 )
  • A railroad controller ( 6 ), which may also have a vehicle computer, a rotation rate sensor and a radio module for data transmission,
  • A track sensor ( 7 ) for tracking,
  • A target sensor ( 8th ) to travel to a destination,
  • - an obstacle sensor ( 9 ) for detection and distance from obstacles,
  • A reference mark sensor ( 10 ) to recognize certain markings, transponders, magnets or barcodes on the roadway as route markers,
  • - flashing lights ( 11.1 . 11.2 ) and / or other lights,
  • Possibly an energy store ( 13 )
  • - If necessary, a jockey wheel ( 14 ), so that the driving steering module ( 1 ), when removed from the vehicle frame ( 16 ) is supported, so it does not tip over or even drive,
  • - a turntable ( 15 ) or other storage, eg. B. with a pin and a corresponding counter-receptacle, so that the Fahrlenkmodul ( 1 ) under the vehicle frame ( 16 ) is rotatably mounted.

Statt Differentialantrieb kann ein Fahrlenkmodul bspw. auch einen Antriebsmotor mit mind. einem Rad und einen Lenkantrieb haben. Auch andere Kombinationen sind möglich.Instead of differential drive, a Fahrlenkmodul bspw. Also have a drive motor with mind. A wheel and a steering drive. Other combinations are possible.

Das Fahrlenkmodul kann ein vom Fahrlenkmodulhersteller zertifiziertes Produkt sein. Wenn der Fahrzeugkonstrukteur es bestimmungsgemäß einsetzt, kann er ggf. für die Konformitätserklärung des Gesamtfahrzeugs auf Prüfungen des Fahrlenkmoduls ganz oder teilweise verzichten.The vehicle steering module may be a product certified by the driver steering module manufacturer. If the vehicle designer uses it as intended, he may be able to waive all or part of the tests of the vehicle steering module for the declaration of conformity of the entire vehicle.

An dem Fahrzeugrahmen (16) sind zwei Bockrollen (17.1, 17.2) und eine Batterie (18) zu erkennen, die über ein Batteriekabel (20), das über eine Durchführung (12) am Fahrzeuglenkmodul (1) die Energie für die Motoren (2.1, 2.2) und andere Verbraucher auf dem Fahrlenkmodul (1) liefert.On the vehicle frame ( 16 ) are two fixed castors ( 17.1 . 17.2 ) and a battery ( 18 ), which are connected via a battery cable ( 20 ), which has an implementation ( 12 ) on the vehicle steering module ( 1 ) the energy for the engines ( 2.1 . 2.2 ) and other consumers on the driving steering module ( 1 ).

Die Batterie (18) auf dem Fahrzeugrahmen (16) anzuordnen ist sinnvoll, wenn auf dem Fahrzeugrahmen (16) relativ viel Platz ist. Möglicherweise wird hier ohnehin Energie benötigt, um andere Verbraucher und Aktoren auf dem Fahrzeugrahmen (16) mit Energie zu versorgen bzw. anzusteuern. Dies können bspw. nicht dargestellte Lastaufnahmemittel sein, ein Roboter oder andere Verbraucher, Sensoren, Aktoren, Ein- oder Ausgabegeräte. Dies hängt von der Aufgabe des Fahrzeugs ab.The battery ( 18 ) on the vehicle frame ( 16 ) is useful if on the vehicle frame ( 16 ) is relatively much space. It may be necessary to use energy to power other consumers and actuators on the vehicle frame ( 16 ) with energy to supply or to control. This may be, for example, not shown load-receiving means, a robot or other consumers, sensors, actuators, input or output devices. This depends on the task of the vehicle.

Es ist somit einfach zu erkennen, dass es für den Konstrukteur natürlich von großem Vorteil ist, wenn er das Fahrlenkmodul (1) zukaufen kann und sich auf seine eigentliche, anwendungsspezifische Aufgabe konzentrieren kann, nämlich die Konstruktion und Gestaltung des anwendungsspezifischen Fahrzeugrahmens.It is thus easy to see that, of course, it is of great advantage for the designer to use the driving steering module ( 1 ) and can concentrate on its actual, application-specific task, namely the design and design of the application-specific vehicle framework.

Während der Fahrzeugrahmen als Sonderbau dann in eher kleineren Stückzahlen für unterschiedliche Aufgaben zu erstellen ist, ist das Fahrlenkmodul eher für vielfältige Anwendungsbereiche gedacht und kann in größeren Serien für viele Konstrukteure und Anwender hergestellt werden.While the vehicle frame is to be created as a custom construction in rather smaller numbers for different tasks, the Fahrlenkmodul is rather intended for a variety of applications and can be produced in larger series for many designers and users.

Es kann jedoch ggf. mit unterschiedlichen Motoren, Getrieben für unterschiedliche Lasten, Geschwindigkeiten und auch Leistungen ausgelegt sein (Motoren 3.1, 3.2). Je nach Eignung können Sensoren mit unterschiedlichsten Prinzipien gewählt werden. So ist es bspw. von Vorteil, wenn als Spursensor (7) je nach Bedarf, ein Leitdrahtsensor, ein Strichsensor oder auch als Referenzmarkensensor ein optischer oder induktiver Sensor verwendet werden kann. Dies gilt prinzipiell auch für den Zielsensor oder den Hindernissensor. Im allgemeinen stehen induktive, optische, Ultraschall oder auch Radarverfahren zur Auswahl.However, it may be designed with different motors, gearboxes for different loads, speeds and also powers (motors 3.1 . 3.2 ). Depending on their suitability, sensors with a wide variety of principles can be selected. So it is for example advantageous if, as a track sensor ( 7 ), as required, a guide wire sensor, a bar sensor or as a reference mark sensor, an optical or inductive sensor can be used. This also applies in principle to the target sensor or obstacle sensor. In general, inductive, optical, ultrasound or radar methods are available.

Die Zusammenstellung der Komponenten für das Fahrlenkmodul (1) ist nur beispielhaft. Es können, je nach Bedarf, Komponenten hinzukommen oder entfallen. Von Bedeutung ist dabei aber das Fahrlenkmodulprinzip. Ähnlich wie bei einem Baukasten kann das Fahrlenkmodul (1) aus bewährten Komponenten zusammengestellt und geliefert werden. Der Konstrukteur des eigentlichen Fahrzeugs muss sich um dieses Fahrlenkmodul (1) nicht mehr kümmern. Lediglich die Ein- und Ausgabe für die Fahraufträge muss er dem Fahrlenkmodul (1) zukommen lassen. Dieses kann über ein nicht dargestelltes Funkmodul oder eine nicht dargestellte Ein-Ausgabeeinheit auf dem Fahrlenkmodul (1) oder auch über eine Ein-/Ausgabe, die sich auf dem Fahrzeugrahmen (16) befindet, geschehen. Die Ein-/Ausgabe auf dem Fahrzeugrahmen (16) muss dann direkt oder indirekt induktiv, konduktiv mit Hochfrequenz oder Licht in irgendeiner Weise mit dem Fahrlenkmodul (1) in irgendeiner Weise kommunizieren.The composition of the components for the driving steering module ( 1 ) is only an example. You can add components as needed or omitted. Of importance, however, is the Fahrlenkmodulprinzip. Similar to a modular system, the Fahrlenkmodul ( 1 ) are assembled and supplied from proven components. The designer of the actual vehicle has to deal with this driving control module ( 1 ) do not care anymore. Only the input and output for the travel orders must he the Fahrlenkmodul ( 1 ) send. This can be done via an unillustrated wireless module or a non-illustrated input-output unit on the Fahrlenkmodul ( 1 ) or also via an input / output, which is located on the vehicle frame ( 16 ) happen. The input / output on the vehicle frame ( 16 ) must then be directly or indirectly inductive, conductive with radio frequency or light in any way with the Fahrlenkmodul ( 1 ) communicate in any way.

Im Prinzip ist das Fahrlenkmodul (1) mehr oder weniger selbständig, das zeigt sich insbesondere dann, wenn es von dem Fahrzeugrahmen (16) getrennt werden kann und ggf. sogar mehr oder weniger selbst fahren kann. Dazu kann auch das Stützrad (14) dienen, sodass das Fahrlenkmodul (1) nicht umkippt.In principle, the Fahrlenkmodul ( 1 ) more or less independently, this is particularly evident when it comes from the vehicle frame ( 16 ) can be separated and possibly even drive more or less yourself. For this purpose, the support wheel ( 14 ), so that the driving steering module ( 1 ) does not tip over.

Ein ausreichender Energiespeicher (13) ist hierfür ebenfalls auf dem Fahrlenkmodul (1) verbaut. Der Energiespeicher (13) kann sonst als Puffer zur Verminderung von Störungen auf dem Übertragungsweg von der Batterie (18) dienen oder auch Spitzenleistungen, z. B. beim Bremsen, aufnehmen (Rekuperation).A sufficient energy store ( 13 ) is also on the Fahrlenkmodul ( 1 ) installed. The energy store ( 13 ) can otherwise be used as a buffer to reduce interference on the transmission path from the battery ( 18 ) or even excellence, z. B. when braking, record (recuperation).

Bei kurzen Wegen kann die Batterie (18) in dieser Form evtl. ganz entfallen, wenn der Energiespeicher (13) ausreichend ist. Andererseits kann die Batterie (18) aber allein zur Versorgung der Verbraucher auf dem Fahrzeugrahmen (16) dienen. Somit wäre dann kein Batteriekabel (20) oder eine andere Energieübertragung zwischen Batterie (18) und Energiespeicher (13) notwendig.For short distances, the battery ( 18 ) in this form possibly completely omitted if the energy storage ( 13 ) is sufficient. On the other hand, the battery ( 18 ) but solely to supply the consumers on the vehicle frame ( 16 ) serve. Thus, then no battery cable ( 20 ) or another energy transfer between battery ( 18 ) and energy storage ( 13 ) necessary.

In 2 ist das Fahrzeug mit dem Fahrlenkmodul (1) und dem Fahrzeugrahmen (16) in der Seitenansicht dargestellt. Zu sehen sind auch Batterie (18), Batteriekabel (20), ein Rad (3.1), eine Bockrolle (17.1) sowie ein Stützrad (14), ein Blinklicht (11), ein Zielsensor (8) und der Bahnregler (6). Wenn in üblichen Anwendungen das Fahrlenkmodul (1) von dem Fahrzeugrahmen (16) nicht getrennt wird, ist das Stützrad (14) nicht erforderlich, wenn Fahrlenkmodul (1) und Fahrzeugrahmen (16) über einen größeren Drehkranz (15) (Drehschemel) miteinander verbunden sind. Wenn jedoch diese Verbindung eher aus einem Zapfen, Kugelzapfen oder ähnlichen Führungen mit geringen Führungskräften aufgebaut ist, dann kann das Fahrlenkmodul (1) zum Kippen nach vorn oder hinten neigen. Ein oder mehrere Stützräder (14), vor oder hinter der Achse der Räder (3), verhindert dieses Kippeln. Im einfachsten Fall kann anstelle eines Stützrades (14) auch ein Gleitkörper verwendet werden, der insbesondere beim Bremsen oder auch beim Wechseln des Fahrzeugrahmens (16) Stabilität liefert.In 2 is the vehicle with the Fahrlenkmodul ( 1 ) and the vehicle frame ( 16 ) shown in the side view. You can also see battery ( 18 ), Battery cable ( 20 ), a wheel ( 3.1 ), an important role ( 17.1 ) as well as a support wheel ( 14 ), a flashing light ( 11 ), a target sensor ( 8th ) and the web controller ( 6 ). If in normal applications the driving steering module ( 1 ) of the vehicle frame ( 16 ) is not separated, the jockey wheel ( 14 ) not required if the driving steering module ( 1 ) and vehicle frame ( 16 ) over a larger turntable ( 15 ) (Turntable) are interconnected. However, if this compound is more composed of a pin, ball pivot or similar guides with low management forces, then the Fahrlenkmodul ( 1 ) tilt forward or backward to tilt. One or more support wheels ( 14 ), in front of or behind the axle of the wheels ( 3 ), prevents this tipping. In the simplest case, instead of a support wheel ( 14 ) also a sliding body are used, in particular during braking or when changing the vehicle frame ( 16 ) Provides stability.

Wenn das Fahrlenkmodul (1) sowieso in der Spur geführt wird und hier auch die Energie benötigt wird, ist es zusätzlich von Vorteil auf dem Fahrlenkmodul (1) eine berührungslose Energieübertragung bzw. das Koppelelement (19) vorzusehen. Das Koppelelement (19) empfängt die Energie von der entsprechenden stationären Einrichtung, z. B. einer Koppelspule in der Fahrbahn und einem Generator. In Kombination mit dem Energiespeicher (13) können dann auch Strecken gefahren werden, auf denen dann teilweise keine berührungslose Energieübertragung möglich ist. Somit ist das Fahrlenkmodul (1) in gewissem Sinne energetisch autonom.If the driving steering module ( 1 ) is guided in the track anyway and here the energy is needed, it is also an advantage on the Fahrlenkmodul ( 1 ) a contactless energy transfer or the coupling element ( 19 ). The coupling element ( 19 ) receives the energy from the corresponding stationary device, e.g. B. a coupling coil in the road and a generator. In combination with the energy storage ( 13 ) then also routes can be driven on which then no contactless energy transfer is possible. Thus, the Fahrlenkmodul ( 1 ) in a sense energetically autonomous.

Zum Wechseln des Fahrzeugrahmens (16) sind leicht und schnell lösbare Wechselvorrichtungen vorteilhaft. Dazu kann eine Entriegelung notwendig sein. Hilfreich ist, wenn dann der Fahrzeugrahmen ebenfalls abgestützt werden kann, damit er nicht umkippt.To change the vehicle frame ( 16 ) are easily and quickly detachable changing devices advantageous. For this purpose, an unlocking may be necessary. It is helpful if then the vehicle frame can also be supported, so he does not tip over.

Insbesondere bei fahrerlosen Transportfahrzeugen ist es von Vorteil oder notwendig, wenn das Wechseln des Fahrzeugrahmens (16) automatisch erfolgt. Dazu muss sich dann das Fahrlenkmodul (1) entsprechend unter den Fahrzeugrahmen (16) schieben können bzw. ihn auch selbständig verlassen können. Dazu kann eine Unterfahrhilfe mittels Anhebens oder Unterrollens des Fahrzeugrahmens hilfreich sein. Eine optionale Hubvorrichtung kann den Fahrzeugrahmen (16) anheben.In particular in driverless transport vehicles, it is advantageous or necessary when changing the vehicle frame ( 16 ) automatically. For this purpose, then must the Fahrlenkmodul ( 1 ) under the vehicle frame ( 16 ) or can leave him independently. For this purpose, an underrun help by lifting or under rolling the vehicle frame may be helpful. An optional lifting device can lock the vehicle frame ( 16 ) lift.

Mit dem Fahrlenkmodul (1) lassen sich elegante Wendemanöver mit dem Fahrzeugrahmen (16) durchführen.With the driving steering module ( 1 ) can be elegant turning maneuvers with the vehicle frame ( 16 ) carry out.

Dies ist in 3 dargestellt. Zunächst fährt das Fahrzeug auf der Vorwärtsspur (25) von rechts nach links bis in die dargestellte Position. Hier hat sich das Fahrlenkmodul (1) leicht nach links gedreht. Zu sehen ist dies an den Rädern (3.1, 3.2). Zu erkennen ist auch, dass die Fahrt bisher mit einem Spursensor (7.1) in Vorwärtsfahrtrichtung erfolgte. Die Spur kann identisch sein, z. B. mit einem Leitdraht oder mit einem Strich oder einer virtuellen Planspur.This is in 3 shown. First, the vehicle drives on the forward lane ( 25 ) from right to left to the position shown. Here the Fahrlenkmodul ( 1 ) slightly turned to the left. You can see it on the wheels ( 3.1 . 3.2 ). It can also be seen that the ride so far with a track sensor ( 7.1 ) took place in the forward direction. The track may be identical, e.g. B. with a guidewire or with a dash or a virtual plan track.

Um nun rückwärts zu fahren kann das gesamte Fahrlenkmodul (1) entweder um 180° gedreht werden, sodass dann der Spursensor (7.1) zurückschaut oder es wird ein zweiter Spursensor (7.2) verwendet, so wie hier dargestellt. Wenn dieser zweite Spursensor (7.2) nun der Rückwärtsspur (26) folgt, dann wird der Fahrzeugrahmen (16) mit den dargestellten Bockrollen (17.1, 17.2), der Fahrzeugrahmenspur (27) folgen bis der Wendepunkt (28) erreicht ist. Von dort aus wird dann der Fahrzeugrahmen wieder in die neue Vorwärtsrichtung beschleunigt, bis er etwa die ursprüngliche Fahrzeugspur (25) erreicht hat. Das vorauslaufende Fahrlenkmodul (1) hat dann ebenfalls von der Rückwärtsspur (26) auf die ursprüngliche Vorwärtsspur (25) eingeschwenkt.In order to drive backwards, the entire driving steering module ( 1 ) are either rotated by 180 °, so then the track sensor ( 7.1 ) or a second track sensor ( 7.2 ), as shown here. If this second track sensor ( 7.2 ) now the backward track ( 26 ), then the vehicle frame ( 16 ) with the illustrated castors ( 17.1 . 17.2 ), the vehicle frame track ( 27 ) follow until the turning point ( 28 ) is reached. From there, the vehicle frame is then accelerated again in the new forward direction until it is about the original vehicle lane ( 25 ) has reached. The leading Fahrlenkmodul ( 1 ) then also from the backward track ( 26 ) to the original forward lane ( 25 ) swung in.

In dieser oder ähnlicher Art lässt sich auf einfache Weise ein Fahrzeug auf einer Stichstrecke oder einer beliebigen Strecke komfortabel wenden.In this or a similar way, a vehicle can easily be turned on a branch line or any route in a simple manner.

Auch in 4 ist wieder das Fahrzeug, bestehend aus dem Fahrlenkmodul (1) und dem Fahrzeugrahmen (16) im Prinzip dargestellt. Des weiteren sind die Bockrollen (17.1, 17.2) sowie die Räder (3.1, 3.2) in ihrer Ursprungslage zu sehen. Da einfache Motoren keine Bremse haben, könnte das Fahrzeug ungewollt wegrollen. Um dies zu verhindern, kann das Fahrlenkmodul (1) um 90° gedreht werden, sodass dann die Räder (3.1, 3.2) in ihren Rad-Parkpositionen (3.3, 3.4) zu sehen sind. Dabei rutscht mind. eines der Räder an einen Bremsklotz (29), z. B. eine Feder o. ä. heran. Durch diesen Widerstand wird es dann gehindert aus der Park- oder Halteposition wegzurollen. Um das Fahrlenkmodul (1) aus dieser Situation bei einem Fahrauftrag zu lösen, muss dann lediglich ein ausreichendes Drehmoment auf die Räder (3.1, 3.2) gegeben werden. Dabei drehen die Räder (3.1, 3.2) dann ggf. wieder in ihre ursprüngliche Lage zurück.Also in 4 is again the vehicle, consisting of the Fahrlenkmodul ( 1 ) and the vehicle frame ( 16 ) in principle. Furthermore, the fixed castors ( 17.1 . 17.2 ) as well as the wheels ( 3.1 . 3.2 ) in their original position. Since simple engines have no brake, the vehicle could roll away unintentionally. To prevent this, the Fahrlenkmodul ( 1 ) are turned through 90 ° so that then the wheels ( 3.1 . 3.2 ) in their wheel parking positions ( 03.03 . 3.4 ) you can see. At least one of the wheels slips against a brake pad ( 29 ), z. B. a spring o. Ä. Zoom. This resistance then prevents it from rolling away from the parking or stopping position. To the driving steering module ( 1 ) to solve this situation in a driving job, then only sufficient torque on the wheels ( 3.1 . 3.2 ) are given. The wheels ( 3.1 . 3.2 ) then possibly back to their original position.

Zur weiteren Verdeutlichung der Erfindung wird diese anhand von Zeichnungen beispielhaft dargestellt und nachfolgend beschrieben:To further illustrate the invention, this will be exemplified with reference to drawings and described below:

1 Die Unteransicht eines Fahrzeugs bestehend aus Fahrlenkeinheit und Fahrzeugrahmen 1 The bottom view of a vehicle consisting of steering unit and vehicle frame

2 Die Seitenansicht des Fahrzeugs 2 The side view of the vehicle

3 Ein Wendemanöver 3 A turning maneuver

4 Das Bremsen eines Rades 4 The braking of a wheel

Für den Konstrukteur eines Fahrzeugs, auch eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, ist es besonders vorteilhaft, wenn er auf ein kompaktes, bewährtes und für ihn auch bekanntes Fahrlenkmodul (1) zurückgreifen kann.For the designer of a vehicle, including a driverless transport vehicle, it is particularly advantageous if it is based on a compact, proven and for him also known Fahrlenkmodul ( 1 ).

1 zeigt ein solches Fahrlenkmodul (1) von der Unterseite eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug ist für unterschiedliche Aufgaben geeignet, z. B. zum Transport von Personen oder Lasten oder als Plattform für einen mobilen Roboter, es kann manuell oder ferngesteuert, automatisch oder auch autonom fahren. 1 shows such a Fahrlenkmodul ( 1 ) from the underside of a vehicle. The vehicle is suitable for different tasks, eg. As for the transport of people or loads or as a platform for a mobile robot, it can drive manually or remotely, automatically or autonomously.

Dargestellt ist eine umfangreichere Ausrüstung mit einem Differenzialantrieb bestehend aus

  • – zwei Motoren (2.1, 2.2), die direkt oder über Getriebe die Räder (3.1, 3.2) antreiben
  • – den Antriebsreglern (4.1, 4.2),
  • – einem Bahnregler (6), der ggf. auch einen Fahrzeugrechner, einen Drehratensensor und ein Funkmodul zur Datenübertragung hat,
  • – einen Spursensor (7) zur Spurführung,
  • – einen Zielsensor (8) zur Fahrt auf ein Ziel,
  • – einen Hindernissensor (9) zur Erkennung und Abstandshaltung vor Hindernissen,
  • – einen Referenzmarkensensor (10), um bestimmte Markierungen, Transponder, Magnete oder Barcodes auf der Fahrbahn als Streckenmarken zu erkennen,
  • – Blinklichter (11.1, 11.2) und/oder andere Leuchten,
  • – möglicherweise einen Energiespeicher (13),
  • – ggf. auch ein Stützrad (14), sodass das Fahrlenkmodul (1), wenn es von dem Fahrzeugrahmen (16) getrennt ist, abgestützt wird, damit es nicht umkippt oder sogar noch fahren kann,
  • – einen Drehkranz (15) oder eine andere Lagerung, z. B. mit einem Zapfen und einer entsprechenden Gegenaufnahme, sodass das Fahrlenkmodul (1) unter dem Fahrzeugrahmen (16) drehbar gelagert ist.
Shown is a more extensive equipment with a differential drive consisting of
  • - two motors ( 2.1 . 2.2 ), which directly or via gear wheels ( 3.1 . 3.2 )
  • - the drive controllers ( 4.1 . 4.2 )
  • A railroad controller ( 6 ), which may also have a vehicle computer, a rotation rate sensor and a radio module for data transmission,
  • A track sensor ( 7 ) for tracking,
  • A target sensor ( 8th ) to travel to a destination,
  • - an obstacle sensor ( 9 ) for detection and distance from obstacles,
  • A reference mark sensor ( 10 ) to recognize certain markings, transponders, magnets or barcodes on the roadway as route markers,
  • - flashing lights ( 11.1 . 11.2 ) and / or other lights,
  • Possibly an energy store ( 13 )
  • - If necessary, a jockey wheel ( 14 ), so that the driving steering module ( 1 ), when removed from the vehicle frame ( 16 ) is supported, so it does not tip over or even drive,
  • - a turntable ( 15 ) or other storage, eg. B. with a pin and a corresponding counter-receptacle, so that the Fahrlenkmodul ( 1 ) under the vehicle frame ( 16 ) is rotatably mounted.

Das Fahrlenkmodul kann ein vom Fahrlenkmodulhersteller zertifiziertes Produkt sein. Wenn der Fahrzeugkonstrukteur es bestimmungsgemäß einsetzt, kann er ggf. für die Konformitätserklärung des Gesamtfahrzeugs auf Prüfungen des Fahrlenkmoduls ganz oder teilweise verzichten.The vehicle steering module may be a product certified by the driver steering module manufacturer. If the vehicle designer uses it as intended, he may be able to waive all or part of the tests of the vehicle steering module for the declaration of conformity of the entire vehicle.

An dem Fahrzeugrahmen (16) sind zwei Bockrollen (17.1, 17.2) und eine Batterie (18) zu erkennen, die über ein Batteriekabel (20), das über eine Durchführung (12) am Fahrzeuglenkmodul (1) die Energie für die Motoren (2.1, 2.2) und andere Verbraucher auf dem Fahrlenkmodul (1) liefert.On the vehicle frame ( 16 ) are two fixed castors ( 17.1 . 17.2 ) and a battery ( 18 ), which are connected via a battery cable ( 20 ), which has an implementation ( 12 ) on the vehicle steering module ( 1 ) the energy for the engines ( 2.1 . 2.2 ) and other consumers on the driving steering module ( 1 ).

Die Batterie (18) auf dem Fahrzeugrahmen (16) anzuordnen ist sinnvoll, wenn auf dem Fahrzeugrahmen (16) relativ viel Platz ist. Möglicherweise wird hier ohnehin Energie benötigt, um andere Verbraucher und Aktoren auf dem Fahrzeugrahmen (16) mit Energie zu versorgen bzw. anzusteuern. Dies können bspw. nicht dargestellte Lastaufnahmemittel sein, ein Roboter oder andere Verbraucher, Sensoren, Aktoren, Ein- oder Ausgabegeräte. Dies hängt von der Aufgabe des Fahrzeugs ab.The battery ( 18 ) on the vehicle frame ( 16 ) is useful if on the vehicle frame ( 16 ) is relatively much space. It may be necessary to use energy to power other consumers and actuators on the vehicle frame ( 16 ) with energy to supply or to control. This may be, for example, not shown load-receiving means, a robot or other consumers, sensors, actuators, input or output devices. This depends on the task of the vehicle.

Es ist somit einfach zu erkennen, dass es für den Konstrukteur natürlich von großem Vorteil ist, wenn er das Fahrlenkmodul (1) zukaufen kann und sich auf seine eigentliche, anwendungsspezifische Aufgabe konzentrieren kann, nämlich die Konstruktion und Gestaltung des anwendungsspezifischen Fahrzeugrahmens. Während der Fahrzeugrahmen als Sonderbau dann in eher kleineren Stückzahlen für unterschiedliche Aufgaben zu erstellen ist, ist das Fahrlenkmodul eher für vielfältige Anwendungsbereiche gedacht und kann in größeren Serien für viele Konstrukteure und Anwender hergestellt werden. Es kann jedoch ggf. mit unterschiedlichen Motoren, Getrieben für unterschiedliche Lasten, Geschwindigkeiten und auch Leistungen ausgelegt sein (Motoren 3.1, 3.2). Je nach Eignung können Sensoren mit unterschiedlichsten Prinzipien gewählt werden. So ist es bspw. von Vorteil, wenn als Spursensor (7) je nach Bedarf, ein Leitdrahtsensor, ein Strichsensor oder auch als Referenzmarkensensor ein optischer oder induktiver Sensor verwendet werden kann. Dies gilt prinzipiell auch für den Zielsensor oder den Hindernissensor. Im allgemeinen stehen induktive, optische, Ultraschall oder auch Radarverfahren zur Auswahl.It is thus easy to see that, of course, it is of great advantage for the designer to use the driving steering module ( 1 ) and can concentrate on its actual, application-specific task, namely the design and design of the application-specific vehicle framework. While the vehicle frame as a special building then in rather smaller numbers is designed for a variety of tasks, the Fahrlenkmodul is rather intended for a variety of applications and can be produced in larger series for many designers and users. However, it may be designed with different motors, gearboxes for different loads, speeds and also powers (motors 3.1 . 3.2 ). Depending on their suitability, sensors with a wide variety of principles can be selected. So it is for example advantageous if, as a track sensor ( 7 ), as required, a guide wire sensor, a bar sensor or as a reference mark sensor, an optical or inductive sensor can be used. This also applies in principle to the target sensor or obstacle sensor. In general, inductive, optical, ultrasound or radar methods are available.

Die Zusammenstellung der Komponenten für das Fahrlenkmodul (1) ist nur beispielhaft. Es können, je nach Bedarf, Komponenten hinzukommen oder entfallen. Von Bedeutung ist dabei aber das Fahrlenkmodulprinzip. Ähnlich wie bei einem Baukasten kann das Fahrlenkmodul (1) aus bewährten Komponenten zusammengestellt und geliefert werden. Der Konstrukteur des eigentlichen Fahrzeugs muss sich um dieses Fahrlenkmodul (1) nicht mehr kümmern. Lediglich die Ein- und Ausgabe für die Fahraufträge muss er dem Fahrlenkmodul (1) zukommen lassen. Dieses kann über ein nicht dargestelltes Funkmodul oder eine nicht dargestellte Ein-Ausgabeeinheit auf dem Fahrlenkmodul (1) oder auch über eine Ein-/Ausgabe, die sich auf dem Fahrzeugrahmen (16) befindet, geschehen. Die Ein-/Ausgabe auf dem Fahrzeugrahmen (16) muss dann direkt oder indirekt induktiv, konduktiv mit Hochfrequenz oder Licht in irgendeiner Weise mit dem Fahrlenkmodul (1) in irgendeiner Weise kommunizieren.The composition of the components for the driving steering module ( 1 ) is only an example. Depending on requirements, components can be added or eliminated. Of importance, however, is the Fahrlenkmodulprinzip. Similar to a modular system, the Fahrlenkmodul ( 1 ) are assembled and supplied from proven components. The designer of the actual vehicle has to deal with this driving control module ( 1 ) do not care anymore. Only the input and output for the travel orders must he the Fahrlenkmodul ( 1 ) send. This can be done via an unillustrated wireless module or a non-illustrated input-output unit on the Fahrlenkmodul ( 1 ) or also via an input / output, which is located on the vehicle frame ( 16 ) happen. The input / output on the vehicle frame ( 16 ) must then be directly or indirectly inductive, conductive with radio frequency or light in any way with the Fahrlenkmodul ( 1 ) communicate in any way.

Im Prinzip ist das Fahrlenkmodul (1) mehr oder weniger selbständig, das zeigt sich insbesondere dann, wenn es von dem Fahrzeugrahmen (16) getrennt werden kann und ggf. sogar mehr oder weniger selbst fahren kann. Dazu kann auch das Stützrad (14) dienen, sodass das Fahrlenkmodul (1) nicht umkippt. Ein ausreichender Energiespeicher (13) ist hierfür ebenfalls auf dem Fahrlenkmodul (1) verbaut. Der Energiespeicher (13) kann sonst als Puffer zur Verminderung von Störungen auf dem Übertragungsweg von der Batterie (18) dienen oder auch Spitzenleistungen, z. B. beim Bremsen, aufnehmen (Rekuperation). Bei kurzen Wegen kann die Batterie (18) in dieser Form evtl. ganz entfallen, wenn der Energiespeicher (13) ausreichend ist. Andererseits kann die Batterie (18) aber allein zur Versorgung der Verbraucher auf dem Fahrzeugrahmen (16) dienen. Somit wäre dann kein Batteriekabel (20) oder eine andere Energieübertragung zwischen Batterie (18) und Energiespeicher (13) notwendig.In principle, the Fahrlenkmodul ( 1 ) more or less independently, this is particularly evident when it comes from the vehicle frame ( 16 ) can be separated and possibly even drive more or less yourself. For this purpose, the support wheel ( 14 ), so that the driving steering module ( 1 ) does not tip over. A sufficient energy store ( 13 ) is also on the Fahrlenkmodul ( 1 ) installed. The energy store ( 13 ) can otherwise be used as a buffer to reduce interference on the transmission path from the battery ( 18 ) or even excellence, z. B. when braking, record (recuperation). For short distances, the battery ( 18 ) in this form possibly completely omitted if the energy storage ( 13 ) is sufficient. On the other hand, the battery ( 18 ) but solely to supply the consumers on the vehicle frame ( 16 ) serve. Thus, then no battery cable ( 20 ) or another energy transfer between battery ( 18 ) and energy storage ( 13 ) necessary.

In 2 ist das Fahrzeug mit dem Fahrlenkmodul (1) und dem Fahrzeugrahmen (16) in der Seitenansicht dargestellt. Zu sehen sind auch Batterie (18), Batteriekabel (20), ein Rad (3), eine Bockrolle (17) sowie ein Stützrad (14). Wenn in üblichen Anwendungen das Fahrlenkmodul (1) von dem Fahrzeugrahmen (16) nicht getrennt wird, ist das Stützrad (14) nicht erforderlich, wenn Fahrlenkmodul (1) und Fahrzeugrahmen (16) über einen größeren Drehkranz (15) (Drehschemel) miteinander verbunden sind. Wenn jedoch diese Verbindung eher aus einem Zapfen, Kugelzapfen oder ähnlichen Führungen mit geringen Führungskräften aufgebaut ist, dann kann das Fahrlenkmodul (1) zum Kippen nach vorn oder hinten neigen. Ein oder mehrere Stützräder (14), vor oder hinter der Achse der Räder (3), verhindert dieses Kippeln. Im einfachsten Fall kann anstelle eines Stützrades (14) auch ein Gleitkörper verwendet werden, der insbesondere beim Bremsen oder auch beim Wechseln des Fahrzeugrahmens (16) Stabilität liefert.In 2 is the vehicle with the Fahrlenkmodul ( 1 ) and the vehicle frame ( 16 ) shown in the side view. You can also see battery ( 18 ), Battery cable ( 20 ), a wheel ( 3 ), an important role ( 17 ) as well as a support wheel ( 14 ). If in normal applications the driving steering module ( 1 ) of the vehicle frame ( 16 ) is not separated, the jockey wheel ( 14 ) not required if the driving steering module ( 1 ) and vehicle frame ( 16 ) over a larger turntable ( 15 ) (Turntable) are interconnected. However, if this compound is more composed of a pin, ball pivot or similar guides with low management forces, then the Fahrlenkmodul ( 1 ) tilt forward or backward to tilt. One or more support wheels ( 14 ), in front of or behind the axle of the wheels ( 3 ), prevents this tipping. In the simplest case, instead of a support wheel ( 14 ) also a sliding body are used, in particular during braking or when changing the vehicle frame ( 16 ) Provides stability.

Wenn das Fahrlenkmodul (1) sowieso in der Spur geführt wird und hier auch die Energie benötigt wird, ist es zusätzlich von Vorteil auf dem Fahrlenkmodul (1) eine berührungslose Energieübertragung bzw. das Koppelelement (19) vorzusehen. Das Koppelelement (19) empfängt die Energie von der entsprechenden stationären Einrichtung, z. B. einer Koppelspule in der Fahrbahn und einem Generator. In Kombination mit dem Energiespeicher (13) können dann auch Strecken gefahren werden, auf denen dann teilweise keine berührungslose Energieübertragung möglich ist. Somit ist das Fahrlenkmodul (1) in gewissem Sinne energetisch autonom.If the driving steering module ( 1 ) is guided in the track anyway and here the energy is needed, it is also an advantage on the Fahrlenkmodul ( 1 ) a contactless energy transfer or the coupling element ( 19 ). The coupling element ( 19 ) receives the energy from the corresponding stationary device, e.g. B. a coupling coil in the road and a generator. In combination with the energy storage ( 13 ) then also routes can be driven on which then no contactless energy transfer is possible. Thus, the Fahrlenkmodul ( 1 ) in a sense energetically autonomous.

Zum Wechseln des Fahrzeugrahmens (16) sind leicht und schnell lösbare Wechselvorrichtungen vorteilhaft. Dazu kann eine Entriegelung notwendig sein. Hilfreich ist, wenn dann der Fahrzeugrahmen ebenfalls abgestützt werden kann, damit er nicht umkippt. Insbesondere bei fahrerlosen Transportfahrzeugen ist es von Vorteil oder notwendig, wenn das Wechseln des Fahrzeugrahmens (16) automatisch erfolgt. Dazu muss sich dann das Fahrlenkmodul (1) entsprechend unter den Fahrzeugrahmen (16) schieben können bzw. ihn auch selbständig verlassen können. Dazu kann eine Unterfahrhilfe mittels Anhebens oder Unterrollens des Fahrzeugrahmens hilfreich sein. Eine Hubvorrichtung kann den Fahrzeugrahmen (16) anheben.To change the vehicle frame ( 16 ) are easily and quickly detachable changing devices advantageous. For this purpose, an unlocking may be necessary. It is helpful if then the vehicle frame can also be supported, so he does not tip over. In particular in driverless transport vehicles, it is advantageous or necessary when changing the vehicle frame ( 16 ) automatically. For this purpose, then must the Fahrlenkmodul ( 1 ) under the vehicle frame ( 16 ) or can leave him independently. For this purpose, an underrun help by lifting or under rolling the vehicle frame may be helpful. A lifting device can move the vehicle frame ( 16 ) lift.

Mit dem Fahrlenkmodul (1) lassen sich elegante Wendemanöver mit dem Fahrzeugrahmen (16) durchführen.With the driving steering module ( 1 ) can be elegant turning maneuvers with the vehicle frame ( 16 ) carry out.

Dies ist in 3 dargestellt. Zunächst fährt das Fahrzeug auf der Vorwärtsspur (25) von rechts nach links bis in die dargestellte Position. Hier hat sich das Fahrlenkmodul (1) leicht nach links gedreht. Zu sehen ist dies an den Rädern (3.1, 3.2). Zu erkennen ist auch, dass die Fahrt bisher mit einem Spursensor (7.1) in Vorwärtsfahrtrichtung erfolgte. Die Spur kann identisch sein, z. B. mit einem Leitdraht oder mit einem Strich oder einer virtuellen Planspur.This is in 3 shown. First, the vehicle drives on the forward lane ( 25 ) from right to left to the position shown. Here the Fahrlenkmodul ( 1 ) slightly turned to the left. You can see it on the wheels ( 3.1 . 3.2 ). It can also be seen that the ride so far with a track sensor ( 7.1 ) took place in the forward direction. The track may be identical, e.g. B. with a guidewire or with a dash or a virtual plan track.

Um nun rückwärts zu fahren kann das gesamte Fahrlenkmodul (1) entweder um 180° gedreht werden, sodass dann der Spursensor (7.1) zurückschaut oder es wird ein zweiter Spursensor (7.2) verwendet, so wie hier dargestellt. Wenn dieser zweite Spursensor (7.2) nun der Rückwärtsspur (26) folgt, dann wird der Fahrzeugrahmen (16) mit den dargestellten Bockrollen (17.1, 17.2), der Fahrzeugrahmenspur (27) folgen bis der Wendepunkt (28) erreicht ist. Von dort aus wird dann der Fahrzeugrahmen wieder in die neue Vorwärtsrichtung beschleunigt, bis er etwa die ursprüngliche Fahrzeugspur (25) erreicht hat.In order to drive backwards, the entire driving steering module ( 1 ) are either rotated by 180 °, so then the track sensor ( 7.1 ) or a second track sensor ( 7.2 ), as shown here. If this second track sensor ( 7.2 ) now the backward track ( 26 ), then the vehicle frame ( 16 ) with the illustrated castors ( 17.1 . 17.2 ), the vehicle frame track ( 27 ) follow until the turning point ( 28 ) is reached. From there, the vehicle frame is then accelerated again in the new forward direction until it is about the original vehicle lane ( 25 ) has reached.

Das vorauslaufende Fahrlenkmodul (1) hat dann ebenfalls von der Rückwärtsspur (26) auf die ursprüngliche Vorwärtsspur (25) eingeschwenkt.The leading Fahrlenkmodul ( 1 ) then also from the backward track ( 26 ) to the original forward lane ( 25 ) swung in.

In dieser oder ähnlicher Art lässt sich auf einfache Weise ein Fahrzeug auf einer Stichstrecke oder einer beliebigen Strecke komfortabel wenden.In this or a similar way, a vehicle can easily be turned on a branch line or any route in a simple manner.

Auch in 4 ist wieder das Fahrzeug, bestehend aus dem Fahrlenkmodul (1) und dem Fahrzeugrahmen (16) im Prinzip dargestellt. Des weiteren sind die Bockrollen (17.1, 17.2) sowie die Räder (3.1, 3.2) in ihrer Ursprungslage zu sehen. Da einfache Motoren keine Bremse haben, könnte das Fahrzeug ungewollt wegrollen. Um dies zu verhindern, kann das Fahrlenkmodul (1) um 90° gedreht werden, sodass dann die Räder (3.1, 3.2) in ihren Rad-Parkpositionen (3.3, 3.4) zu sehen sind. Dabei rutscht mind. eines der Räder an einen Bremsklotz (29), z. B. eine Feder o. ä. heran. Durch diesen Widerstand wird es dann gehindert aus der Park- oder Halteposition wegzurollen. Um das Fahrlenkmodul (1) aus dieser Situation bei einem Fahrauftrag zu lösen, muss dann lediglich ein ausreichendes Drehmoment auf die Räder (3.1, 3.2) gegeben werden. Dabei drehen die Räder (3.1, 3.2) dann ggf. wieder in ihre ursprüngliche Lage zurück.Also in 4 is again the vehicle, consisting of the Fahrlenkmodul ( 1 ) and the vehicle frame ( 16 ) in principle. Furthermore, the fixed castors ( 17.1 . 17.2 ) as well as the wheels ( 3.1 . 3.2 ) in their original position. Since simple engines have no brake, the vehicle could roll away unintentionally. To prevent this, the Fahrlenkmodul ( 1 ) are turned through 90 ° so that then the wheels ( 3.1 . 3.2 ) in their wheel parking positions ( 03.03 . 3.4 ) you can see. At least one of the wheels slips against a brake pad ( 29 ), z. B. a spring o. Ä. Zoom. This resistance then prevents it from rolling away from the parking or stopping position. To the driving steering module ( 1 ) to solve this situation in a driving job, then only sufficient torque on the wheels ( 3.1 . 3.2 ) are given. The wheels ( 3.1 . 3.2 ) then possibly back to their original position.

Claims (35)

Fahrlenkmodul bestehend aus mind. zwei Motoren zum Antrieb und Führen eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, – dass auf dem Fahrlenkmodul auch die Motorenregelung erfolgt.Fahrlenkmodul consisting of at least two motors for driving and guiding a vehicle, characterized - that on the Fahrlenkmodul also engine control takes place. Fahrlenkmodul nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, – dass mind. ein Sensor zur Erfassung der Sollwerte für die zu fahrende Bahn vorhanden ist.Fahrlenkmodul according to claim 1, characterized in that - at least one sensor for detecting the desired values for the train to be traveled is present. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass je nach Bedarf unterschiedliche Sensoren zur Umgebungserfassung eingesetzt werden können.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized in that - can be used according to need different sensors for environmental detection. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass auf dem Fahrlenkmodul mind. ein Sensor verwendet wird, mit dem Referenzmarken erfasst werden.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized in that - at least one sensor is used on the Fahrlenkmodul at least, are detected with the reference marks. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass sich ein Energiespeicher auf einem Fahrzeugrahmen befindet und Energie vom Fahrzeugrahmen auf das Fahrlenkmodul übertragen wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - an energy store is located on a vehicle frame and energy is transmitted from the vehicle frame to the Fahrlenkmodul. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass ein Energiespeicher auf dem Fahrlenkmodul verbaut ist.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that an energy store is installed on the Fahrlenkmodul. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass die Drehung zwischen Fahrlenkmodul und Fahrzeugrahmen begrenzt ist.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - the rotation between the vehicle steering module and the vehicle frame is limited. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass der Winkel zwischen Fahrlenkmodul und Fahrzeugrahmen gemessen wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - the angle between the vehicle steering module and the vehicle frame is measured. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass ein Sensor zur Umgebungserfassung verwendet wird, der oberhalb des Fahrlenkmodul verbaut ist und direkt oder indirekt von dem Fahrlenkmodul mitgelenkt wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - a sensor is used for environmental detection, which is installed above the Fahrlenkmodul and is guided directly or indirectly by the Fahrlenkmodul. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass mehrere Fahrlenkmodul verwendet werden.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - several Fahrlenkmodul be used. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass durch weitere Sensoren und/oder durch Plausibilitätsprüfung die Funktion des Fahrlenkmoduls geprüft wird.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized - that is checked by other sensors and / or plausibility check the function of the Fahrlenkmoduls. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass durch Vergleich von der bekannten Wegstrecke und der zurückgelegten Wegstrecke geprüft wird, ob ein Fehler vorliegt.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized - That is checked by comparison of the known distance and the distance covered, if there is an error. Fahr-/Lenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass auf dem Fahr-/Lenkmodul ein Abstandssensor verbaut ist.Driving / steering module according to one of the preceding claims, characterized in that - a distance sensor is installed on the driving / steering module. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrlenkmodul durch eine Pendelachse gegenüber dem Fahrzeugrahmen Bodenunebenheiten ausgleichen kann.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in - that the Fahrlenkmodul can compensate for uneven floors by a pendulum axis relative to the vehicle frame. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass auf dem Fahrlenkmodul mind. eine Leuchte verbaut ist.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims characterized in that - at least one light is installed on the Fahrlenkmodul. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrlenkmodul sich um 180° drehen kann.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - the Fahrlenkmodul can rotate 180 °. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass bei Fahrtrichtungsumkehr des Fahrzeugs der Rahmen ausgeschwenkt wird und dann dem Fahrlenkantrieb folgt.Fahrlenkmodule according to one of the preceding claims, characterized in that - when reversing the direction of travel of the vehicle, the frame is swung out and then follows the Fahrlenkantrieb. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass zur Fahrrichtungsänderung ein Rad des Differenzialantriebs gestoppt oder gebremst wird.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized in that - to change the direction of travel, a wheel of the differential drive is stopped or braked. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass die Last auf dem Fahrlenkmodul gemessen wird und bei zu hoher Last nicht gefahren wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - the load is measured on the Fahrlenkmodul and not driven at too high a load. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass bei Kurvenfahrt die Geschwindigkeit reduziert wird.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized in that - when cornering the speed is reduced. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass zum Halt des Fahrzeugs Fahrlenkmodul quer gestellt wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - to stop the vehicle Fahrlenkmodul is placed transversely. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass mind. ein Fahrantrieb durch Verdrehen des Fahrlenkmodul blockiert wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized - that mind. A traction drive is blocked by turning the Fahrlenkmodul. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass ein Zielsensor verwendet wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - a target sensor is used. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass ein Beschleunigungssensor zur Erkennung der Ausrichtungsänderung des Fahrlenkmodul verwendet wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - an acceleration sensor is used to detect the change in orientation of the Fahrlenkmodul. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass unterschiedliche Fahrlenkmodul austauschbar sind.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - different Fahrlenkmodul are interchangeable. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass eine Schnittstelle zur Prüfung des Fahr-/Lenkmoduls vorhanden ist.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized - that an interface for testing the driving / steering module is present. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass mit dem Fahrlenkmodul die zurückgelegte Bahn ermittelt werden kann.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in - that with the Fahrlenkmodul the trajectory can be determined. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass eine gespeicherte Bahn abgefahren werden kann.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized in - that a stored path can be traversed. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrlenkmodul gegenüber dem Fahrzeugrahmen gefedert verbaut ist.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in - that the Fahrlenkmodul is installed sprung relative to the vehicle frame. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass bei zu hohen Lasten der Fahrzeugrahmen am Boden abgestützt wird.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized in - that is supported at too high loads of the vehicle frame on the ground. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrlenkmodul gegenüber dem Fahrzeugrahmen mit einer Schnellwechselvorrichtung ausgestattet ist. Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized in that - the Fahrlenkmodul opposite the vehicle frame is equipped with a quick-change device. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrlenkmodul mindestens ein Stützrad hat.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - the Fahrlenkmodul has at least one support wheel. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrlenkmodul berührungslos mit Energie versorgt wird.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims, characterized in that - the Fahrlenkmodul is supplied without contact with energy. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrlenkmodul manuell geführt werden kann.Fahrlenkmodul according to any one of the preceding claims, characterized in that - the Fahrlenkmodul can be performed manually. Fahrlenkmodul nach einem der vorgenannten Ansprüche dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrlenkmodul zertifiziert ist.Fahrlenkmodul according to one of the preceding claims characterized in that - the Fahrlenkmodul is certified.
DE201210023999 2012-07-07 2012-12-06 Driving guidance module for guiding and moving vehicles, has two motors that are configured for drive and feeding vehicle Ceased DE102012023999A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210023999 DE102012023999A1 (en) 2012-07-07 2012-12-06 Driving guidance module for guiding and moving vehicles, has two motors that are configured for drive and feeding vehicle
DE202013011728.1U DE202013011728U1 (en) 2012-12-06 2013-11-11 Road steering module

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012013601 2012-07-07
DE102012013601.3 2012-07-07
DE201210023999 DE102012023999A1 (en) 2012-07-07 2012-12-06 Driving guidance module for guiding and moving vehicles, has two motors that are configured for drive and feeding vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102012023999A1 true DE102012023999A1 (en) 2014-01-23

Family

ID=49879747

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201210023999 Ceased DE102012023999A1 (en) 2012-07-07 2012-12-06 Driving guidance module for guiding and moving vehicles, has two motors that are configured for drive and feeding vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102012023999A1 (en)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014111394A1 (en) 2014-08-11 2016-02-11 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Storage and picking system and method for optimized storage and retrieval of articles
DE102014111396A1 (en) 2014-08-11 2016-02-11 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik System for unloading piece goods
DE102014111385A1 (en) 2014-08-11 2016-02-11 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Storage and picking system and method of sequenced article delivery
FR3028468A1 (en) * 2014-11-18 2016-05-20 Fabries Energie USING TROLLEY FOR PROCESSING ORDERS IN A STORE
EP3369696A1 (en) 2017-03-03 2018-09-05 Robert Bosch GmbH Industrial truck with improved sensor concept and industrial truck
DE102017214733A1 (en) * 2017-08-23 2019-02-28 Zf Friedrichshafen Ag Electrically steerable and drivable industrial truck
WO2019046383A1 (en) * 2017-08-29 2019-03-07 Walmart Apollo, Llc An autonomous yard vehicle system
WO2019020861A3 (en) * 2017-07-26 2019-03-28 Universitat Politècnica De Catalunya Omnidirectional platform and omnidirectional transporter
WO2019197012A1 (en) * 2018-04-09 2019-10-17 Vitirover Stop element for a robot having a chassis and a free rear axle housing with two axes of rotation with respect to the chassis
WO2019197013A1 (en) * 2018-04-09 2019-10-17 Vitirover Robot and method for controlling the robot
EP3715313A1 (en) * 2019-03-29 2020-09-30 Universitat Politécnica De Catalunya Compact omnidirectional autonomous drive unit
EP3040219B1 (en) 2014-11-27 2021-01-20 KUKA Deutschland GmbH Modular low floor transport system
DE102019124717A1 (en) * 2019-09-13 2021-03-18 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Robotic system
DE102020102386A1 (en) 2020-01-31 2021-08-05 G. Zwiehoff GmbH Autonomously driving transport vehicle and a combination of an autonomously driving transport vehicle and a lane
US11099560B2 (en) 2018-02-21 2021-08-24 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
CN113924265A (en) * 2019-03-20 2022-01-11 阿斯蒂移动机器人有限公司 Autonomous omnidirectional drive unit
DE202021105068U1 (en) 2021-09-20 2023-01-09 Sick Ag Automated guided vehicle and device for reliably detecting vehicle movement
EP4151585A1 (en) 2021-09-20 2023-03-22 Sick Ag Driverless transport vehicle and device and method for securely detecting a vehicle movement
US11707955B2 (en) 2018-02-21 2023-07-25 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
US11858491B2 (en) 2018-10-30 2024-01-02 Outrider Technologies, Inc. System and method for controlling braking functions in an autonomous vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19947426A1 (en) * 1999-10-03 2001-04-05 Expresso Deutschland Transp Ge Transportable drive unit for transport trolley has manual steering device coupled to regulating and control unit for corresponding control of electric drive motors for driven wheels
DE102006041799A1 (en) * 2006-09-06 2008-03-27 Sick Ag Positioning device
DE102010044655A1 (en) * 2010-09-08 2012-03-08 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with an electric traction drive
DE102011085019A1 (en) * 2010-10-22 2012-04-26 Kuka Laboratories Gmbh Autonomous vehicle, listening trailer and autonomous transport system
DE202011000692U1 (en) * 2011-03-27 2012-07-02 Icm - Institut Chemnitzer Maschinen- Und Anlagenbau E.V. Modular ground transport system, especially self-propelled and for heavy assembly and logistics processes

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19947426A1 (en) * 1999-10-03 2001-04-05 Expresso Deutschland Transp Ge Transportable drive unit for transport trolley has manual steering device coupled to regulating and control unit for corresponding control of electric drive motors for driven wheels
DE102006041799A1 (en) * 2006-09-06 2008-03-27 Sick Ag Positioning device
DE102010044655A1 (en) * 2010-09-08 2012-03-08 Jungheinrich Aktiengesellschaft Industrial truck with an electric traction drive
DE102011085019A1 (en) * 2010-10-22 2012-04-26 Kuka Laboratories Gmbh Autonomous vehicle, listening trailer and autonomous transport system
DE202011000692U1 (en) * 2011-03-27 2012-07-02 Icm - Institut Chemnitzer Maschinen- Und Anlagenbau E.V. Modular ground transport system, especially self-propelled and for heavy assembly and logistics processes

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ULLRICH, Günther: Fahrerlose Transportsysteme. 1. Auflage. Wiesbaden : Vieweg + Teubner, 2011. S.36 ff., S. 76 ff., S. 90. - ISBN 978-3-8348-0791-5 *

Cited By (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014111396A1 (en) 2014-08-11 2016-02-11 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik System for unloading piece goods
DE102014111385A1 (en) 2014-08-11 2016-02-11 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Storage and picking system and method of sequenced article delivery
DE102014111396B4 (en) 2014-08-11 2021-08-12 Ssi Schäfer Automation Gmbh System for unloading piece goods
DE102014111394A1 (en) 2014-08-11 2016-02-11 SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik Storage and picking system and method for optimized storage and retrieval of articles
FR3028468A1 (en) * 2014-11-18 2016-05-20 Fabries Energie USING TROLLEY FOR PROCESSING ORDERS IN A STORE
EP3040219B1 (en) 2014-11-27 2021-01-20 KUKA Deutschland GmbH Modular low floor transport system
EP3040219B2 (en) † 2014-11-27 2024-01-10 KUKA Deutschland GmbH Modular low floor transport system
EP3369696A1 (en) 2017-03-03 2018-09-05 Robert Bosch GmbH Industrial truck with improved sensor concept and industrial truck
DE102017203514A1 (en) 2017-03-03 2018-09-20 Robert Bosch Gmbh Industrial truck with improved sensor concept and forklift system
WO2019020861A3 (en) * 2017-07-26 2019-03-28 Universitat Politècnica De Catalunya Omnidirectional platform and omnidirectional transporter
DE102017214733A1 (en) * 2017-08-23 2019-02-28 Zf Friedrichshafen Ag Electrically steerable and drivable industrial truck
WO2019046383A1 (en) * 2017-08-29 2019-03-07 Walmart Apollo, Llc An autonomous yard vehicle system
US11429099B2 (en) 2018-02-21 2022-08-30 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
US11755013B2 (en) 2018-02-21 2023-09-12 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
US11707955B2 (en) 2018-02-21 2023-07-25 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
US11099560B2 (en) 2018-02-21 2021-08-24 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
US11782436B2 (en) 2018-02-21 2023-10-10 Outrider Technologies, Inc. Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby
WO2019197013A1 (en) * 2018-04-09 2019-10-17 Vitirover Robot and method for controlling the robot
WO2019197012A1 (en) * 2018-04-09 2019-10-17 Vitirover Stop element for a robot having a chassis and a free rear axle housing with two axes of rotation with respect to the chassis
US11858491B2 (en) 2018-10-30 2024-01-02 Outrider Technologies, Inc. System and method for controlling braking functions in an autonomous vehicle
CN113924265B (en) * 2019-03-20 2023-08-01 阿斯蒂移动机器人有限公司 Autonomous omni-directional drive unit
CN113924265A (en) * 2019-03-20 2022-01-11 阿斯蒂移动机器人有限公司 Autonomous omnidirectional drive unit
WO2020200697A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-08 Universitat Politecnica De Catalunya Compact autonomous omnidirectional drive unit
EP3715313A1 (en) * 2019-03-29 2020-09-30 Universitat Politécnica De Catalunya Compact omnidirectional autonomous drive unit
CN113905972B (en) * 2019-03-29 2023-12-01 加泰罗尼亚理工大学 Compact autonomous omni-directional drive unit
CN113905972A (en) * 2019-03-29 2022-01-07 加泰罗尼亚理工大学 Compact autonomous omnidirectional drive unit
DE102019124717B4 (en) 2019-09-13 2021-08-12 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Robotic system
DE102019124717A1 (en) * 2019-09-13 2021-03-18 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Robotic system
DE102020102386A1 (en) 2020-01-31 2021-08-05 G. Zwiehoff GmbH Autonomously driving transport vehicle and a combination of an autonomously driving transport vehicle and a lane
DE102020102386B4 (en) 2020-01-31 2022-03-03 G. Zwiehoff GmbH Autonomously driving transport vehicle and combination of an autonomously driving transport vehicle and a lane
DE102021124276A1 (en) 2021-09-20 2023-03-23 Sick Ag Driverless transport vehicle and device and method for reliably detecting a vehicle movement
EP4151585A1 (en) 2021-09-20 2023-03-22 Sick Ag Driverless transport vehicle and device and method for securely detecting a vehicle movement
DE202021105068U1 (en) 2021-09-20 2023-01-09 Sick Ag Automated guided vehicle and device for reliably detecting vehicle movement

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012023999A1 (en) Driving guidance module for guiding and moving vehicles, has two motors that are configured for drive and feeding vehicle
DE202013011728U1 (en) Road steering module
DE102015004087B3 (en) Mobile robot with collision detection
DE3000031C2 (en)
DE2046924B2 (en) AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR A SELF-PROPELLED TRUCK
DE102013016381A1 (en) Transport vehicle and method for the trouble-free transport of load racks in factory halls with radio shading and with partially autonomous driving operation
WO2015043561A2 (en) Transport vehicle and method for the trouble-free transport of load shelves in workshops with partially autonomous operation
WO2012072067A2 (en) System for automatically connecting and a disconnecting catenary vehicle to and from the overhead line during travel
WO2018206684A1 (en) Method and systems for energy exchange between vehicles
DE102012006738A1 (en) Method of controlling group of objects e.g. train with trailer, involves detecting direction, position or location of specific object such as trailer among group of objects such as train or convoy, and comparing to set point
EP3526097A1 (en) Method, device and track-bound vehicle, particularly a rail vehicle, for lane identification in a track-bound traffic system, particularly for rail identification in a railway traffic system
DE102016116856A1 (en) System and method for adjusting a height of at least a part of a commercial vehicle
DE102017108659A1 (en) Automatic and collaborative supply system
DE202020103091U1 (en) Trailer vehicle, truck, truck combination with a signal processing device
DE102011100281A1 (en) Unmanned transport vehicle for transportation of cargo, has load receiver for cargo, where drive unit with drive shaft, rigid wheel axle, control unit and electric power supply are arranged below load receiver
DE202015103603U1 (en) Transport vehicle for moving cameras, lighting elements and decoration or stage components
EP3976447A1 (en) System comprising a tugger train and at least one stationary transfer station
WO2019068407A1 (en) Parking vehicle and method for conveying and parking a vehicle
DE202013008718U1 (en) Transport vehicle for the trouble-free transport of load racks in factory halls with radio shading and with partially autonomous driving
DE102018205290A1 (en) Rolls of Dolly
DE202013010696U1 (en) A measuring device intended to control a group of objects
DE102017201981A1 (en) Driving assistance device
DE102005051133B4 (en) Driverless transport system
DE102005038946A1 (en) Model vehicle has sensor for scanning a guide track and a control for steering vehicle outside of track and a switch mechanism to govern steering mechanism through sensor or control
DE102006025545A1 (en) Driverless transport system has medium-rail system running above room floor, which gives rough layout for possible traverse path of carriage, where energy input unit is arranged on medium rail system

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20140521