DE102012023708A1 - Method for determining relative position between mobile unit and transmitter, involves emitting wave train with certain wavelength by transmitter, where mobile unit comprises three receivers which are not arranged in straight line - Google Patents

Method for determining relative position between mobile unit and transmitter, involves emitting wave train with certain wavelength by transmitter, where mobile unit comprises three receivers which are not arranged in straight line Download PDF

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DE102012023708A1
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Zhidong Hua
Andreas Wanjek
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Abstract

The method involves emitting a wave train with a wavelength for a time segment by the transmitter. The mobile unit (8) comprises three receivers which are not arranged in a straight line. The distance of the mobile unit relative to the transmitter and the angle between the travel direction (9) of the mobile unit and the connecting line between the transmitter and the mobile unit is determined from the phase differences between the receiving signals generated by the receivers. The receivers are arranged in such a way that the connecting lines between each pair of the receivers have non-zero angle to each other or which are arranged in a triangle. An independent claim is included for a system for executing the relative position determining method between a mobile unit and a transmitter.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der relativen Position zwischen einer mobilen Einheit und einem Sender.The invention relates to a method and a system for determining the relative position between a mobile unit and a transmitter.

Es ist allgemein bekannt, dass durch einen Sender ein Wellenfeld aussendbar ist und mittels eines Empfängers das Wellenfeld detektierbar ist.It is generally known that a wave field can be emitted by a transmitter and the wave field can be detected by means of a receiver.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Einparkhilfe für ein mobiles Teil weiterzubilden.The invention is therefore the object of developing a parking aid for a mobile part.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1 und bei dem System nach den in Anspruch 7 angegebenen Merkmalen gelöst.According to the invention the object is achieved in the method according to claim 1 and in the system according to the features indicated in claim 7.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren zur Bestimmung der relativen Position zwischen einer mobilen Einheit und einem Sender sind, dass der Sender zeitabschnittsweise einen Wellenzug mit einer Wellenlänge λ abstrahlt,
wobei die mobile Einheit zumindest drei Empfänger aufweist, die nicht in einer geraden Linie angeordnet sind und/oder die derart angeordnet sind, dass die Verbindungslinien zwischen je zwei der Empfänger einen nichtverschwindenden Winkel zueinander aufweisen und/oder die im Dreieck angeordnet sind,
wobei aus den Phasendifferenzen zwischen den von den Empfängern erzeugten Empfangssignalen der Abstand der mobilen Einheit relativ zum Sender und der Winkel zwischen der Fahrtrichtung der mobilen Einheit und der Verbindungslinie zwischen dem Sender und der mobilen Einheit, insbesondere und dem Schwerpunkt der Empfänger, insbesondere Messspulen, oder einem der Empfänger, insbesondere einer der Messspulen, bestimmt wird.Important features of the invention in the method for determining the relative position between a mobile unit and a transmitter are that the transmitter radiates time-wise a wave train with a wavelength λ,
wherein the mobile unit has at least three receivers which are not arranged in a straight line and / or which are arranged such that the connecting lines between each two of the receivers have a non-vanishing angle to one another and / or which are arranged in a triangle,
wherein the phase differences between the received signals generated by the receivers, the distance of the mobile unit relative to the transmitter and the angle between the direction of travel of the mobile unit and the connecting line between the transmitter and the mobile unit, in particular and the center of gravity of the receiver, in particular measuring coils, or one of the receivers, in particular one of the measuring coils, is determined.

Von Vorteil ist dabei, dass in einfacher Weise die Entfernung und Ausrichtung der mobilen Einheit zum Sender bestimmbar ist. Somit ist eine Einparkhilfe vorsehbar, welche die mobile Einheit schnellstmöglich zum Sender führt.The advantage here is that the distance and orientation of the mobile unit to the transmitter can be determined in a simple manner. Thus, a parking aid is providable, which leads the mobile unit as soon as possible to the transmitter.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind der Sender ein Ultraschallsender und die Empfänger Ultraschall-Empfänger
oder der Sender ist eine mit einem Signalstrom beaufschlagbare Sendespule
und/oder die Empfänger umfassen Messspulen und/oder die von den Empfängern erzeugten Empfangssignale sind die in einer jeweiligen Messspule erzeugte induzierten Spannungen. Von Vorteil ist dabei, dass die Erfindung bei verschiedenen Arten von Wellenfeldern einsetzbar ist.In an advantageous embodiment of the transmitter are an ultrasonic transmitter and the receiver ultrasonic receiver
or the transmitter is a transmit coil which can be acted upon by a signal current
and / or the receivers comprise measuring coils and / or the received signals generated by the receivers are the induced voltages generated in a respective measuring coil. The advantage here is that the invention can be used in various types of wave fields.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die mobile Einheit eine Lenkeinheit auf,
und dass die Antriebssteuerung der mobilen Einheit eine Reglereinheit aufweist, welcher die Phasendifferenz zwischen den Empfangssignalen zweier Empfänger, also eines ersten und eines zweiten Empfängers, als Istwert zugeführt wird,
wobei die Reglereinheit die Phasendifferenz auf einen Sollwert, insbesondere auf den Sollwert Null, hinregelt, indem sie den Lenkwinkel der Lenkeinheit entsprechend stellt,
insbesondere so dass die Fahrtrichtung der mobilen Einheit auf den Sender hin gerichtet ist,
insbesondere wobei die Reglereinheit einen linearen Regler umfasst, insbesondere einen P-Regler, einen PI-Regler oder einen PID-Regler, insbesondere mit oder ohne Vorsteuerung. Von Vorteil ist dabei, dass die Ausrichtung der mobilen Einheit zum Sender in einfacher Weise ermöglicht ist mittels eines Lenkwinkel-Reglers.In an advantageous embodiment, the mobile unit has a steering unit,
and that the drive control of the mobile unit has a control unit to which the phase difference between the reception signals of two receivers, that is to say of a first and a second receiver, is supplied as an actual value,
wherein the control unit regulates the phase difference to a desired value, in particular to the reference value zero, by setting the steering angle of the steering unit accordingly,
in particular so that the direction of travel of the mobile unit is directed towards the transmitter,
in particular wherein the controller unit comprises a linear controller, in particular a P controller, a PI controller or a PID controller, in particular with or without precontrol. The advantage here is that the alignment of the mobile unit to the transmitter is made possible in a simple manner by means of a steering angle controller.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung steuert die Antriebssteuerung die Geschwindigkeit der mobilen Einheit abhängig vom bestimmten Abstand L, insbesondere bei Erreichen des minimalen Abstands zum Sender setzt sie die Geschwindigkeit auf Null,
wobei mit abnehmendem Abstand auch die Geschwindigkeit reduziert wird. Von Vorteil ist dabei, dass die mobile Einheit bei Erreichen des minimalen Abstandes zum Sender zum Halten kommt und somit die Position der stärksten Kopplung zwischen Sekundärwicklung und Primärleiter erreichbar istIn an advantageous embodiment, the drive control controls the speed of the mobile unit depending on the specific distance L, in particular when the minimum distance to the transmitter is reached, it sets the speed to zero,
whereby with decreasing distance also the speed is reduced. The advantage here is that the mobile unit comes to a halt on reaching the minimum distance to the transmitter and thus the position of the strongest coupling between the secondary winding and primary conductor is reached

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Abstand L gemäß L = c1 + c2·φ + c3/(c4·φ + c5), bestimmt, wobei die Parameter c1, c2, c3, c4, c5 Konstanten sind, die von dem Abstand der Messspulen zueinander und der Wellenlänge des vom Sender ausgesandten Wellenfeldes und wobei φ die Phasendifferenz zwischen dem ersten und einem dritten Empfänger ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine wenig rechenintensive, also einfache, Formel zur Bestimmung verwendbar ist.In an advantageous embodiment of the distance L according to L = c1 + c2 · φ + c3 / (c4 · φ + c5), where the parameters c1, c2, c3, c4, c5 are constants that are the distance of the measuring coils from each other and the wavelength of the wave field emitted by the transmitter, and where φ is the phase difference between the first and a third receiver. The advantage here is that a little compute-intensive, so simple, formula for determination is usable.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Empfänger Messspulen, insbesondere gleichartig aufgebaute Messspulen oder derartig aufgebauten Messspulen, dass die von einem homogenen Wechsel-Magnetfeld jeweils induzierten Spannungen gleiche Amplitude, Frequenz und Phase aufweisen. Von Vorteil ist dabei, dass ein einfacher Aufbau vorsehbar ist. Insbesondere sind die Messspulen auf einer Leiterplatte vorsehbar, insbesondere als auf der Leiterplatte angeordnete, insbesondere aus Leiterbahnen der Leiterplatte zusammengesetzte, FlachwicklungIn an advantageous embodiment, the receiver measuring coils, in particular identically constructed measuring coils or measuring coils constructed in such a way that the voltages respectively induced by a homogeneous alternating magnetic field have the same amplitude, frequency and phase. The advantage here is that a simple design is predictable. In particular, the measuring coils can be provided on a printed circuit board, in particular as a flat winding arranged on the printed circuit board, in particular composed of printed conductors of the printed circuit board

Wichtige Merkmale bei dem System sind, dass das System eine mobile Einheit und zumindest einen Sender aufweist,
insbesondere wobei der Sender zeitabschnittsweise einen Wellenzug mit einer Wellenlänge λ abstrahlt,
wobei die mobile Einheit zumindest drei Empfänger aufweist, die nicht in einer geraden Linie angeordnet sind und/oder die derart angeordnet sind, dass die Verbindungslinien zwischen je zwei der Empfänger einen nichtverschwindenden Winkel zueinander aufweisen und/oder die im Dreieck angeordnet sind,
wobei die von den Empfängern erzeugten Empfangssignale einer Signalelektronik zugeführt werden, welche Phasendifferenzen zwischen den Empfangssignalen bestimmt und aus einer ersten der Phasendifferenzen den Abstand der mobilen Einheit relativ zum Sender bestimmt,
wobei eine andere der bestimmten Phasendifferenzen einem Regler zugeführt wird, der den Lenkwinkel der mobilen Einheit als Stellgröße aufweist,
insbesondere so dass diese Phasendifferenz auf Null regelbar ist und somit der Winkel zwischen der Fahrtrichtung der mobilen Einheit und der Verbindungslinie zwischen dem Sender und der mobilen Einheit, insbesondere und dem Schwerpunkt der Empfänger, insbesondere Messspulen, oder einem der Empfänger, insbesondere einer der Messspulen, verschwindet.Important features in the system are that the system has a mobile unit and at least one transmitter,
in particular, wherein the transmitter radiates time-wise a wave train with a wavelength λ,
wherein the mobile unit has at least three receivers which are not arranged in a straight line and / or which are arranged such that the connecting lines between each two of the receivers have a non-vanishing angle to one another and / or which are arranged in a triangle,
wherein the received signals generated by the receivers are supplied to a signal electronics, which determines phase differences between the received signals and determines from a first of the phase differences the distance of the mobile unit relative to the transmitter,
wherein another one of the determined phase differences is fed to a controller which has the steering angle of the mobile unit as a manipulated variable,
in particular so that this phase difference can be regulated to zero and thus the angle between the direction of travel of the mobile unit and the connecting line between the transmitter and the mobile unit, in particular and the center of gravity of the receiver, in particular measuring coils, or one of the receivers, in particular one of the measuring coils, disappears.

Von Vorteil ist dabei, dass das Einparken, also das Auffinden der optimalen Position für die elektrische Beladung der mobilen Einheit in einfacher und schneller Weise erfolgt. Das System ist auch als Einparkhilfe für einen Fahrer einer mobilen Einheit verwendbar, wobei dem Fahrer die Entfernung und Richtung zum Sender angezeigt wird.The advantage here is that the parking, so finding the optimal position for the electrical loading of the mobile unit is done in a simple and fast way. The system can also be used as a parking aid for a driver of a mobile unit, with the driver being informed of the distance and direction to the transmitter.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist jeder der Sender oder je zwei Sender jeweils einer Ladestation, insbesondere Ladematte, zugeordnet, welche einen Primärleiter (20) aufweist, an den eine an der mobilen Einheit angeordnete Sekundärwicklung induktiv koppelbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass die mobile Einheit bei Hinfahrt zum Primärleiter von vorne zum ersten Sender leitbar ist und bei Hinfahrt zum Primärleiter von hinten jeweils mit einem unterschiedlichen Sender auf die optimale Position leitbar ist.In an advantageous embodiment, each of the transmitters or each two transmitters are each assigned to a charging station, in particular charging mat, which has a primary conductor ( 20 ), to which a arranged on the mobile unit secondary winding is inductively coupled. The advantage here is that the mobile unit is on the way to the primary conductor from the front to the first station is conductive and on the way to the primary conductor from behind each with a different transmitter to the optimum position can be conducted.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung steuert eine übergeordnete Steuerung die Sender derart an, dass in einem jeweiligen Zeitabschnitt jeweils nur ein einziger Sender abstrahlt, insbesondere dass also die Sender zeitlich nacheinander ohne Überschneidung einzeln abstrahlen, insbesondere einen Wellenzug. Von Vorteil ist dabei, dass die mobile Einheit zu dem nächstbenachbarten Sender führbar ist.In an advantageous embodiment, a higher-level controller controls the transmitters in such a way that only a single transmitter radiates in a particular time segment, in particular that the transmitters individually time-sequentially radiate without intersection, in particular a wave train. The advantage here is that the mobile unit is feasible to the next adjacent transmitter.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird jeder Primärleiter aus einer jeweils ihm zugeordneten Einspeisung gespeist, die aus einer Stromquelle versorgt wird, wobei auf der von der Stromquelle zur Einspeisung führenden Leitung Stromanteile zweier separater Frequenzbänder vorgesehen sind, insbesondere wobei das niederfrequentere der Frequenzbänder zur Leistungsübertragung und das höherfrequentere der beiden Frequenzbänder zur Signalübertragung verwendet ist. Von Vorteil ist dabei, dass keine weiteren Leitungen notwendig sind.In an advantageous embodiment, each primary conductor is fed from a respective feed associated with it, which is provided on the leading from the power source for feeding current components of two separate frequency bands, in particular where the lower frequency of the frequency bands for power transmission and the higher frequency the two frequency bands is used for signal transmission. The advantage here is that no further lines are necessary.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist jede Einspeisung als Busteilnehmer eines Datenbusses ausgeführt ist, wobei die von der Stromquelle zur Einspeisung führenden Leitung die Datenbusleitung ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Zeitabschnitte für die Aktivität der Sender von einer übergeordneten Steuerung vorgebbar sind.In an advantageous embodiment, each feed is designed as a bus subscriber of a data bus, wherein the line leading from the power source to the feed line is the data bus. The advantage here is that the time periods for the activity of the transmitter can be specified by a higher-level control.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Primärleiter der Ladestationen aus einer gemeinsamen Einspeisung speisbar,
wobei die den Sendern zugeführten Signale von der Einspeisung mittels einer Leitung zugeführt werden, die Stromanteile zweier separater Frequenzbänder führt, insbesondere wobei das niederfrequentere der Frequenzbänder zur Leistungsübertragung an die Primärleiter und das höherfrequentere der beiden Frequenzbänder zur Signalübertragung an den jeweiligen Sender verwendet ist. Von Vorteil ist dabei, dass nur eine einzige Einspeisung für alle Ladestationen verwendbar ist.In an advantageous embodiment, the primary conductors of the charging stations can be fed from a common supply,
wherein the signals supplied to the transmitters are supplied from the feed by means of a line which carries current components of two separate frequency bands, in particular wherein the lower frequency of the frequency bands for power transmission to the primary conductors and the higher frequency of the two frequency bands is used for signal transmission to the respective transmitter. The advantage here is that only a single feed for all charging stations is used.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.Further advantages emerge from the subclaims. The invention is not limited to the combination of features of the claims. For the skilled person, further meaningful combination possibilities of claims and / or individual claim features and / or features of the description and / or figures, in particular from the task and / or posing by comparison with the prior art task arise.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:The invention will now be explained in more detail with reference to figures:

In der 1 ist ein erstes erfindungsgemäßes System mit Ladematten (L1, L2, Ln) und Messsystem 8 gezeigt.In the 1 is a first system according to the invention with loading mats (L1, L2, Ln) and measuring system 8th shown.

In der 2 ist ein schematischer Querschnitt durch eine Ladematte L1 gezeigt, wobei Ferritteile und Befestigungsteile sowie weitere Details weggelassen sind.In the 2 is a schematic cross section through a loading mat L1 shown, with ferrite parts and fasteners and other details are omitted.

In der 3 ist ein zweites erfindungsgemäßes System gezeigt.In the 3 a second system according to the invention is shown.

In der 4 sind zwei relativ zur Sendespule 6 verschiedene Ausrichtungen und Positionen der Messeinheit 9 gezeigtIn the 4 are two relative to the transmitting coil 6 different orientations and positions of the measuring unit 9 shown

Wie in der 1 und 2 gezeigt, weist ein erfindungsgemäßes System mehrere Ladematten (L1, L2, Ln) auf, die jeweils einen Primärleiter 20, insbesondere als Primärwicklung ausgeführten Primärleiter 20, aufweisen und mehrere, insbesondere zwei, Sendespulen (6, 10) zur Aussendung eines Wellenfeldes, insbesondere eines magnetischen Wechselfeldes.Like in the 1 and 2 As shown, a system according to the invention has several Loading mats (L1, L2, Ln) on, each having a primary conductor 20 , Especially designed as a primary winding primary conductor 20 , and have a plurality, in particular two, transmitting coils ( 6 . 10 ) for emitting a wave field, in particular an alternating magnetic field.

Der Primärleiter 20 wird von der Einspeisung 2 mit einem Wechselstrom zwischen 10 kHz und 1 MHz beaufschlagt, wobei eine mobile Einheit 7, insbesondere Elektroauto, Elektrofahrzeug, fahrerloses Transportsystem oder AGV, also automated guided vehicle, eine Sekundärwicklung aufweist, die parallel zum Primärleiter 20, ausgerichtet ist, wobei vorzugswiese die Sekundärwicklung und der Primärleiter 20, insbesondere also die Leistungsspule, als zueinander parallele Flachwicklungen angeordnet sind.The primary conductor 20 is from the feed 2 with an alternating current between 10 kHz and 1 MHz applied to a mobile unit 7 , in particular electric car, electric vehicle, driverless transport system or AGV, so automated guided vehicle, having a secondary winding which is parallel to the primary conductor 20 , is aligned, preferably vorzugsswiese the secondary winding and the primary conductor 20 , So in particular the power coil, are arranged as mutually parallel flat windings.

Der Sekundärwicklung der mobilen Einheit 7 ist eine Kapazität derart parallel oder in Reihe zugeschaltet, dass die zugehörige Resonanzfrequenz im Wesentlichen der Frequenz des in den Primärleiter eingeprägten Wechselstroms entspricht. Aus der Sekundärwicklung wird ein Enegiespeicher der mobilen Einheit gespeist, so dass in der optimalen Position eine Beladung des Energiespeichers ermöglicht ist. Aus dem Energiespeicher ist der Antrieb der mobilen Einheit, insbesondere ein Elektromotor, versorgbar.The secondary winding of the mobile unit 7 a capacitance is connected in parallel or in series such that the associated resonant frequency substantially corresponds to the frequency of the impressed in the primary conductor alternating current. From the secondary winding a Enegiespeicher the mobile unit is powered, so that in the optimal position, a loading of the energy storage is possible. From the energy storage of the drive of the mobile unit, in particular an electric motor, can be supplied.

Zur Auffindung der optimalen Parkposition oder zumindest einer Position im Beriech der Ladematte (L1, L2, Ln) weist die mobile Einheit eine Messeinheit auf, welche zumindest drei Messspulen (M1, M2, M3, M4) aufweist.In order to find the optimum parking position or at least one position in the area of the charging mat (L1, L2, Ln), the mobile unit has a measuring unit which has at least three measuring coils (M1, M2, M3, M4).

Die Leistungsversorgung des Primärleiters 20 erfolgt über die Leitung 4 aus der Einspeisung, die wiederum über eine Versorgungsleitung 1 versorgt ist, beispielsweise mit Drehstrom mit Versorgungsnetzfrequenz, insbesondere 50 Hz oder 60 Hz. Zusätzlich ist ein Kommunikationskanal mit der Versorgungsleitung 1 verbunden, so dass Daten übertragbar sind zu den Einspeisungen 2. Vorzugsweise ist der Kommunikationskanal durch auf die Versorgungsleitung 1 aufmodulierte höher frequente Stromanteile. Bei Realisierung einer solchen „Powerline”-Versorgungsleitung 1 entfallen Aufwendungen zur Verlegung von Kommunikationsleitungen in der Anlage oder auf dem Parkplatz.The power supply of the primary conductor 20 via the line 4 from the feed, in turn, via a utility line 1 is supplied, for example, with three-phase supply current, in particular 50 Hz or 60 Hz. In addition, a communication channel with the supply line 1 connected so that data is transferable to the feeds 2 , Preferably, the communication channel is through to the supply line 1 modulated higher frequency current components. In the realization of such a "powerline" supply line 1 There are no expenses for laying communication lines in the system or in the parking lot.

Jede Ladematte ist einem jeweiligen Parkplatz der mobilen Einheit 8 zugeordnet.Each charging mat is a respective parking space of the mobile unit 8th assigned.

Die Einspeisung weist also einen AC-AC-Wandler auf, der aus dem Versorgungsstrom mit Netzfrequenz einen höher frequenten in den Primärleiter 20 eingeprägten Strom erzeugt.The feed thus has an AC-AC converter, which from the supply current at mains frequency a higher frequency in the primary conductor 20 impressed current generated.

Darüber hinaus weist diese Einspeisung 2 auch jeweils eine Signalelektronik auf, die einen Signalstrom erzeugt, welcher über die Signalleitung 3 den Sendespulen (6, 10) zuleitbar ist.In addition, this feed has 2 also in each case a signal electronics, which generates a signal current, which via the signal line 3 the transmitter coils ( 6 . 10 ) is zuluhrbar.

Dabei werden die Sendespulen (6, 10) nur alternativ mit dem Signalstrom beaufschlagt. Dies gilt für alle Sendspulen (6, 10) aller Ladematten (L1, L2, Ln). Dies bedeutet, dass im gesamten System nur eine aller Sendespulen (6, 10) mit dem Signalstrom beaufschlagt wird und daher die Sendspulen (6, 10) nur zeitlich nacheinander mit dem Signalstrom beaufschlagt werden.The transmitting coils ( 6 . 10 ) only acted upon alternatively with the signal current. This applies to all transmitting coils ( 6 . 10 ) of all loading mats (L1, L2, Ln). This means that in the entire system only one of all transmitting coils ( 6 . 10 ) is applied to the signal current and therefore the transmitting coils ( 6 . 10 ) are subjected to the signal current only in chronological succession.

Von der Sendespule 6 wird somit nur ein Wellenzug für einen jeweiligen Zeitabschnitt von beispielsweise 10 μs gesendet, wobei eine Frequenz zwischen 100 kHz und 1 Ghz, vorzugsweise zwischen 1 MHz und 10 MHz, verwendet wird.From the transmitter coil 6 Thus, only one wave train is transmitted for a respective period of, for example, 10 .mu.s, wherein a frequency between 100 kHz and 1 GHz, preferably between 1 MHz and 10 MHz, is used.

Wie in 2 gezeigt ist das von der Sendspule erzeugte Hauptfeld senkrecht zu dem von dem Primärleiter 20 erzeugten Hauptfeld gerichtet. Die Wicklungsachsen der Sendespule 6 und des Primärleiters 20 sind vorzugsweise senkrecht zueinander.As in 2 shown is the main field generated by the transmitting coil perpendicular to that of the primary conductor 20 generated main field. The winding axes of the transmitting coil 6 and the primary conductor 20 are preferably perpendicular to each other.

Die auf der mobilen Einheit 7 angeordnete Messeinheit 8 weist zumindest drei Messspulen (M1, M2, M3) auf, wobei die Verbindungslinien je zwei dieser Messspulen senkrecht zueinander ausgerichtet sind.The on the mobile unit 7 arranged measuring unit 8th has at least three measuring coils (M1, M2, M3), wherein the connecting lines per two of these measuring coils are aligned perpendicular to each other.

Somit wird eine Bestimmung der relativen Position der mobilen Einheit 7 zur Ladematte L1 ermöglicht, insbesondere also die Bestimmung des Abstands zur Ladematte L1 und des Winkels α zwischen der Fahrtrichtung der mobilen Einheit und der Verbindungslinie zwischen mobiler Einheit 7 und Sendespule 6.Thus, a determination is made of the relative position of the mobile unit 7 to the loading mat L1 allows, in particular so the determination of the distance to the loading mat L1 and the angle α between the direction of travel of the mobile unit and the connecting line between the mobile unit 7 and transmitting coil 6 ,

Wie in 4 gezeigt, wird die Ausrichtung der Messeinheit 8 im von der Sendespule 6 erzeugten Wellenfeld anhand der Äquipotentiallinien 40 des Wellenfeldes, insbesondere des Magnetfeldes, bestimmt. Da die mobile Einheit 7 nur innerhalb der Verfahrebene verfahrbar ist, genügt die zweidimensionale Betrachtung und somit müssen keine Äquipotentialflächen sondern nur Äquipotentiallinien bei der Bestimmung der Ausrichtung berücksichtigt werden.As in 4 shown, the orientation of the measuring unit 8th in from the transmitter coil 6 generated wave field based on the equipotential lines 40 of the wave field, in particular of the magnetic field. As the mobile unit 7 is only traversable within the trajectory, the two-dimensional view is sufficient and thus no equipotential surfaces but only equipotential lines have to be taken into account when determining the alignment.

Die Messspulen (M1, M2, M3, M4) sind derart ausgeführt und angeordnet, dass in ihnen jeweils dieselbe Spannung induziert wird, wenn ein homogenes Wechselmagnetfeld vorliegen würde. Insbesondere sind also die Wicklungszahl, die umwickelte Fläche und der Winkel zu einer gemeinsamen Ebene aufeinander abgestimmt, vorzugsweise jeweils gleich. Im am einfachsten zu realisierenden Fall sind die Messspulen gleichartig ausgeführt.The measuring coils (M1, M2, M3, M4) are designed and arranged such that the same voltage is induced in each case if a homogeneous alternating magnetic field were present. In particular, therefore, the winding number, the wrapped surface and the angle to a common plane matched, preferably the same. In the simplest case to be realized, the measuring coils are of a similar design.

Bei der in 4 mit Winkel α zur Sendespule 6 hin ausgerichteten Messeinheit 8 ist jede der vier gezeigten Messspulen (M1, M2, M3, M4) in einer anderen Äquipotentiallinie des von der Sendespule 6 ausgesendeten Wellenfeldes angeordnet. Somit weisen die in den Messspulen induzierten Spannungen zueinander jeweils eine nichtverschwindende Phasendifferenz auf. In 4 lässt sich die Phasenlage 41 anhand der dort gezeichneten punktierten Linien 40 abschätzen.At the in 4 with angle α to the transmitting coil 6 aligned measuring unit 8th is every one of them four measuring coils (M1, M2, M3, M4) shown in another equipotential line of that of the transmitting coil 6 emitted wave field arranged. Thus, the voltages induced in the measuring coils each have a non-disappearing phase difference. In 4 can the phase position 41 based on the dotted lines drawn there 40 estimated.

Aus den Phasendifferenzen wird in einer ersten Ausführung des Bestimmungsverfahrens direkt der Abstand L zwischen Sendespule 6 und Messeinheit 8 sowie die Winkeldifferenz der Fahrtrichtung, also eine an der Messeinheit 8 festgelegte Richtung, der mobilen Einheit zur Sendespule 6 bestimmt. Hierzu ist eine geschlossene Formel im Speicher der Signalelektronik der mobilen Einheit hinterlegt, bei der die Wellenlänge λ des Wellenfeldes und die geometrische Anordnung der Messspulen, also deren Relativpositionen zueinander, berücksichtigt werden. Bei einer Ausführung nach 5 wird also die Information über die rechtwinklige Anordnung der Messspulen im Quadrat sowie die Seitenlänge des Quadrats verwendet.From the phase differences, in a first embodiment of the determination method, the distance L between transmission coil is determined directly 6 and measurement unit 8th as well as the angular difference of the direction of travel, so one at the measuring unit 8th fixed direction, the mobile unit to the transmitting coil 6 certainly. For this purpose, a closed formula is stored in the memory of the signal electronics of the mobile unit, in which the wavelength λ of the wave field and the geometric arrangement of the measuring coils, ie their relative positions to each other, are taken into account. In one execution after 5 So the information about the rectangular arrangement of the measuring coils in the square and the side length of the square is used.

Somit wird. also bei dieser ersten Ausführung aus den gemessenen Phasendifferenzen zwischen den in den Messspulen (M1, M2, M3, M4) induzierten Spannungen die Entfernung und Richtung der Messeinheit 8 zur Sendespule 6 bestimmt.Thus, will. Thus, in this first embodiment, the distance and direction of the measuring unit are determined from the measured phase differences between the voltages induced in the measuring coils (M1, M2, M3, M4) 8th to the transmitting coil 6 certainly.

Diese Werte sind dann verwendbar für eine Antriebssteuerung der mobilen Einheit 7, wobei der Lenkwinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend der bestimmten Parameter gesteuert werden.These values are then usable for drive control of the mobile unit 7 wherein the steering angle and the vehicle speed are controlled according to the determined parameters.

Bei einer zweiten Ausführung weist die mobile Einheit 7 eine Antriebssteuerung auf, die einen Regler umfasst, welchem die Phasendifferenz zweier in den Messspulen M2 und M4 induzierten Spannungen als Istwert zugeführt wird. Der Sollwert ist auf Null gesetzt. Als Stellgröße des Reglers ist der Lenkwinkel vorgesehen. Somit wird der Lenkwinkel auf einen derartigen Wert hingeregelt, dass die Phasendifferenz verschwindet und somit die beiden Messspulen M2 und M4 auf einer selben Äquipotentiallinie 40 angeordnet sind. Die Fahrtrichtung erfolgt somit in Richtung des Gradienten des Wellenfeldes. Wenn die Äquipotentiallinien 40 kreisförmig sind und die Fahrrichtung stets senkrecht gerichtet ist zur Verbindungslinie der Messspulen M2 und M4, dann zielt die Fahrtrichtung auf die Sendespule 6.In a second embodiment, the mobile unit 7 a drive control, which comprises a regulator, to which the phase difference between two induced in the measuring coils M2 and M4 voltages is supplied as an actual value. The setpoint is set to zero. As a manipulated variable of the controller, the steering angle is provided. Thus, the steering angle is adjusted to such a value that the phase difference disappears and thus the two measuring coils M2 and M4 on a same equipotential line 40 are arranged. The direction of travel thus takes place in the direction of the gradient of the wave field. When the equipotential lines 40 are circular and the direction of travel is always perpendicular to the connecting line of the measuring coils M2 and M4, then the direction of travel is aimed at the transmitting coil 6 ,

Wenn nun die Phasendifferenz im Wesentlichen verschwindet, wird durch die Bestimmung einer anderen Phasendifferenz, beispielsweise die Phasendifferenz φ zwischen den in den Messspulen M1 und M2 induzierten Spannungen, die Bestimmung der Entfernung L zur Sendspule 6 in besonders einfacher Weise ermöglicht. Denn die Entfernung L ist bei der quadratischen Anordnung nach 5 durch eine Formel ausdrückbar der Form L = c1 + c2·φ + c3/(c4·φ + c5), wobei c1, c2, c3, c4, c5 Parameter sind: Darüber hinaus muss die Seitenlänge a des Quadrats nach 5 kleiner sein als die Wellenlänge λ des von der Sendespule 6 gesendeten Wellenfeldes.If now the phase difference substantially disappears, the determination of the distance L to the transmission coil is determined by the determination of another phase difference, for example the phase difference φ between the voltages induced in the measuring coils M1 and M2 6 allows in a particularly simple manner. Because the distance L is in the square arrangement after 5 can be expressed by a formula of the form L = c1 + c2 · φ + c3 / (c4 · φ + c5), where c1, c2, c3, c4, c5 are parameters: In addition, the side length a of the square must be 5 be smaller than the wavelength λ of the transmission coil 6 transmitted wave field.

Die Geschwindigkeit der mobilen Einheit wird von der Antriebssteuerung auf einen Wert hin geregelt, der abnimmt mit abnehmender Entfernung zwischen Messeinheit 8 und Sendespule 6.The speed of the mobile unit is controlled by the drive controller to a value which decreases with decreasing distance between the measuring unit 8th and transmitting coil 6 ,

Bei weiteren Ausführungen sind die Äquipotentiallinien 40 bei kleiner Ausdehnung der Sendespule 6 im Vergleich zum Abstand L zwischen Messeinheit 8 und Sendspule 6 kreisförmig. Bei einer Anordnung mit nicht kreisförmigen Äquipotentiallinien wird wiederum die, Fahrtrichtung durch Nullen der Phasendifferenz zwischen M2 und M4 eingeregelt. Die Entfernungsbestimmung erfordert dann einen höheren numerischen Aufwand, da die obengenannte Formel für L nicht mehr gilt, und die Kenntnis des Verlaufs der Äquipotentiallinien 40, also die Beschaffenheit des Wellenfeldes. Die Entfernungsbestimmung ist dann prinzipiell ähnlich ausführbar.In other embodiments, the equipotential lines are 40 with small extension of the transmitting coil 6 compared to the distance L between the measuring unit 8th and send coil 6 circular. In an arrangement with non-circular equipotential lines, in turn, the direction of travel is adjusted by zeroing the phase difference between M2 and M4. The distance determination then requires a higher numerical effort, since the above formula for L is no longer valid, and the knowledge of the course of the equipotential lines 40 So the nature of the wave field. The distance determination is then in principle similar executable.

Wie in 5 gezeigt, sind bei der dort gezeigten, bevorzugten Ausführung vier, im Quadrat mit Seitenlänge a angeordnete Messspulen (M1, M2, M3, M4) verwendet.As in 5 In the preferred embodiment shown there, four measuring coils (M1, M2, M3, M4) arranged in the square with side length a are used.

Wie in 3 gezeigt, ist auch eine zentrale Versorgung 30 der Ladematten (L1, L2, Ln) ausführbar, so dass den Primärleitern 20 der Ladematten (L1, L2, Ln) über die Leitung 4 der einzuprägende Wechselstrom zugeführt wird. Zusätzlich ist mit der Leitung 4 wiederum ein Kommunikationskanal vorgesehen, vorzugsweise realisiert durch aufmodulierte höher frequente Stromanteile.As in 3 shown is also a central supply 30 the loading mats (L1, L2, Ln) executable, leaving the primary conductors 20 the loading mats (L1, L2, Ln) over the line 4 the einzuprägende alternating current is supplied. In addition, with the line 4 again provided a communication channel, preferably realized by modulated higher frequency current components.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen ist statt des genannten Magnetfeldes ein Ultraschallfeld oder ein anderes Wellenfeld verwendet, wobei dann die Sendespule 6 durch einen entsprechenden Wellensender, insbesondere Ultraschallsender ersetzt wird und analog die Messspulen M1 bis M4 durch entsprechende Detektoren, insbesondere Ultraschalldetektoren.In further embodiments of the invention, an ultrasonic field or another wave field is used instead of said magnetic field, in which case the transmitting coil 6 is replaced by a corresponding wave transmitter, in particular ultrasound transmitter and, analogously, the measuring coils M1 to M4 by corresponding detectors, in particular ultrasonic detectors.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Versorgungsleitung mit Energie und KommunikationskanalSupply line with energy and communication channel
22
Einspeisung für Primärleiter 20 Infeed for primary conductors 20
33
Kommunikationsleitungcommunication line
44
Leitung für EnergieLead for energy
66
Sendespuletransmitting coil
77
Mobile EinheitMobile unit
88th
Messeinheitmeasuring unit
99
Fahrtrichtung der mobilen Einheit 9 Direction of travel of the mobile unit 9
1010
Sendespuletransmitting coil
2020
Primärleiter, LeistungsspulePrimary conductor, power coil
3030
Einspeisung, VersorgungInfeed, supply
4040
Äquipotentiallinien des Wellenfeldes, insbesondere des MagnetfeldesEquipotential lines of the wave field, in particular of the magnetic field
4141
Phasenlagephasing
ΛΛ
Wellenlänge des von der Sendespule 6 gesendeten WellenfeldesWavelength of the transmitter coil 6 transmitted wave field
L1L1
erste Lademattefirst loading mat
L2L2
zweite Lademattesecond loading mat
Lnln
n-teLadematten-teLadematte

Claims (12)

Verfahren zur Bestimmung der relativen Position zwischen einer mobilen Einheit und einem Sender, wobei der Sender zeitabschnittsweise einen Wellenzug mit einer Wellenlänge λ abstrahlt, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Einheit zumindest drei Empfänger aufweist, die nicht in einer geraden Linie angeordnet sind und/oder die derart angeordnet sind, dass die Verbindungslinien zwischen je zwei der Empfänger einen nichtverschwindenden Winkel zueinander aufweisen und/oder die im Dreieck angeordnet sind, wobei aus den Phasendifferenzen zwischen den von den Empfängern erzeugten Empfangssignalen der Abstand der mobilen Einheit relativ zum Sender und der Winkel zwischen der Fahrtrichtung der mobilen Einheit und der Verbindungslinie zwischen dem Sender und der mobilen Einheit, insbesondere und dem Schwerpunkt der Empfänger, insbesondere Messspulen, oder einem der Empfänger, insbesondere einer der Messspulen, bestimmt wird.Method for determining the relative position between a mobile unit and a transmitter, wherein the transmitter radiates a wave train with a wavelength λ in sections, characterized in that the mobile unit has at least three receivers which are not arranged in a straight line and / or the are arranged such that the connecting lines between each two of the receivers have a non-vanishing angle to one another and / or which are arranged in a triangle, wherein the distance between the mobile unit relative to the transmitter and the angle between the receiver is determined by the phase differences between the received signals generated by the receivers Direction of travel of the mobile unit and the connecting line between the transmitter and the mobile unit, in particular and the center of gravity of the receiver, in particular measuring coils, or one of the receiver, in particular one of the measuring coils, is determined. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender ein Ultraschallsender und die Empfänger Ultraschall-Empfänger sind oder dass der Sender eine mit einem Signalstrom beaufschlagbare Sendespule ist und/oder dass die Empfänger Messspulen umfassen und/oder dass die von den Empfängern erzeugten Empfangssignale die in einer jeweiligen Messspule erzeugte induzierte Spannung ist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the transmitter is an ultrasonic transmitter and the receivers are ultrasonic receivers or that the transmitter is a signal coil can be acted upon by a transmitting coil and / or that the receivers comprise measuring coils and / or that of the receivers generated received signals is the induced voltage generated in a respective measuring coil. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Einheit eine Lenkeinheit aufweist, und dass die Antriebssteuerung der mobilen Einheit eine Reglereinheit aufweist, welcher die Phasendifferenz zwischen den Empfangssignalen zweier Empfänger, also eines ersten und eines zweiten Empfängers, als Istwert zugeführt wird, wobei die Reglereinheit die Phasendifferenz auf einen Sollwert, insbesondere auf den Sollwert Null, hinregelt, indem sie den Lenkwinkel der Lenkeinheit entsprechend stellt, insbesondere so dass die Fahrtrichtung der mobilen Einheit auf den Sender hin gerichtet ist, insbesondere wobei die Reglereinheit einen linearen Regler umfasst, insbesondere einen P-Regler, einen PI-Regler oder einen PID-Regler, insbesondere mit oder ohne Vorsteuerung.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the mobile unit has a steering unit, and that the drive control of the mobile unit has a control unit, which supplies the phase difference between the received signals of two receivers, ie a first and a second receiver, as an actual value in which the control unit regulates the phase difference to a desired value, in particular to the reference value zero, by setting the steering angle of the steering unit accordingly, in particular so that the direction of travel of the mobile unit is directed towards the transmitter, in particular wherein the control unit is a linear regulator includes, in particular a P-controller, a PI controller or a PID controller, in particular with or without feedforward control. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebssteuerung die Geschwindigkeit der mobilen Einheit abhängig vom bestimmten Abstand L steuert, insbesondere bei Erreichen des minimalen Abstands zum Sender die Geschwindigkeit auf Null setzt, wobei mit abnehmendem Abstand auch die Geschwindigkeit reduziert wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive control controls the speed of the mobile unit depending on the specific distance L, in particular sets the speed to zero when reaching the minimum distance to the transmitter, with decreasing distance and the speed is reduced. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand L gemäß L = c1 + c2·φ + c3/(c4·φ + c5), bestimmt wird, wobei die Parameter c1, c2, c3, c4, c5 Konstanten sind, die von dem Abstand der Messspulen zueinander und der Wellenlänge des vom Sender ausgesandten Wellenfeldes und wobei φ die Phasendifferenz zwischen dem ersten und einem dritten Empfänger ist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the distance L according to L = c1 + c2 · φ + c3 / (c4 · φ + c5), where the parameters c1, c2, c3, c4, c5 are constants that are the distance of the measuring coils from each other and the wavelength of the wave field emitted by the transmitter, and where φ is the phase difference between the first and a third receiver. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfänger Messspulen sind, insbesondere gleichartig aufgebaute Messspulen oder derartig aufgebauten Messspulen, dass die von einem homogenen Wechsel-Magnetfeld jeweils induzierten Spannungen gleiche Amplitude, Frequenz und Phase aufweisen.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the receivers are measuring coils, in particular identically constructed measuring coils or measuring coils constructed in such a way that the voltages respectively induced by a homogeneous alternating magnetic field have the same amplitude, frequency and phase. System, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das System eine mobile Einheit und zumindest einen Sender aufweist, insbesondere wobei der Sender zeitabschnittsweise einen Wellenzug mit einer Wellenlänge λ abstrahlt, wobei die mobile Einheit zumindest drei Empfänger aufweist, die nicht in einer geraden Linie angeordnet sind und/oder die derart angeordnet sind, dass die Verbindungslinien zwischen je zwei der Empfänger einen nichtverschwindenden Winkel zueinander aufweisen und/oder die im Dreieck angeordnet sind, wobei die von den Empfängern erzeugten Empfangssignale einer Signalelektronik zugeführt werden, welche Phasendifferenzen zwischen den Empfangssignalen bestimmt und aus einer ersten der Phasendifferenzen den Abstand der mobilen Einheit relativ zum Sender bestimmt, wobei eine andere der bestimmten Phasendifferenzen einem Regler zugeführt wird, der den Lenkwinkel der mobilen Einheit als Stellgröße aufweist, insbesondere so dass diese Phasendifferenz auf Null regelbar ist und somit der Winkel zwischen der Fahrtrichtung der mobilen Einheit und der Verbindungslinie zwischen dem Sender und der mobilen Einheit, insbesondere und dem Schwerpunkt der Empfänger, insbesondere Messspulen, oder einem der Empfänger, insbesondere einer der Messspulen, verschwindet.System, in particular for carrying out a method according to at least one of the preceding claims, wherein the system comprises a mobile unit and at least one transmitter, in particular wherein the transmitter radiates time-wise a wave train with a wavelength λ, wherein the mobile unit has at least three receivers which are not are arranged in a straight line and / or are arranged such that the connecting lines between each two of the receivers have a non-zero angle to each other and / or are arranged in a triangle, wherein the received signals generated by the receivers are supplied to a signal electronics, which phase differences determined between the received signals and from a first of the Phase difference determines the distance of the mobile unit relative to the transmitter, wherein another of the specific phase differences is fed to a controller having the steering angle of the mobile unit as a manipulated variable, in particular so that this phase difference is adjustable to zero and thus the angle between the direction of travel of the mobile Unit and the connecting line between the transmitter and the mobile unit, in particular and the center of gravity of the receiver, in particular measuring coils, or one of the receiver, in particular one of the measuring coils, disappears. System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Sender oder je zwei Sender jeweils einer Ladestation, insbesondere Ladematte, zugeordnet ist, welche einen Primärleiter (20) aufweist, an den eine an der mobilen Einheit angeordnete Sekundärwicklung induktiv koppelbar istSystem according to at least one of the preceding claims, characterized in that each of the transmitters or each two transmitters are each assigned to a charging station, in particular charging mat, which has a primary conductor ( 20 ), to which a arranged on the mobile unit secondary winding is inductively coupled System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine übergeordnete Steuerung die Sender derart ansteuert, dass in einem jeweiligen Zeitabschnitt jeweils nur ein einziger Sender abstrahlt, insbesondere dass also die Sender zeitlich nacheinander ohne Überschneidung einzeln abstrahlen, insbesondere einen Wellenzug.System according to at least one of the preceding claims, characterized in that a higher-level control controls the transmitters such that only a single transmitter emits in a respective time segment, in particular that the transmitters individually time-sequentially radiate without overlapping, in particular a wave train. System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Primärleiter aus einer jeweils ihm zugeordneten Einspeisung gespeist wird, die aus einer Stromquelle versorgt wird, wobei auf der von der Stromquelle zur Einspeisung führenden Leitung Stromanteile zweier separater Frequenzbänder vorgesehen sind, insbesondere wobei das niederfrequentere der Frequenzbänder zur Leistungsübertragung und das höherfrequentere der beiden Frequenzbänder zur Signalübertragung verwendet ist.System according to at least one of the preceding claims, characterized in that each primary conductor is fed from a respective feed associated with it, which is supplied from a power source, being provided on the leading from the power source for feeding current components of two separate frequency bands, in particular wherein the Low-frequency of the frequency bands for power transmission and the higher-frequency of the two frequency bands is used for signal transmission. System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Einspeisung als Busteilnehmer eines Datenbusses ausgeführt ist, wobei die von der Stromquelle zur Einspeisung führenden Leitung die Datenbusleitung ist.System according to at least one of the preceding claims, characterized in that each feed is designed as a bus subscriber of a data bus, wherein the line leading from the power source to the feed line is the data bus. System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Primärleiter der Ladestationen aus einer gemeinsamen Einspeisung speisbar sind, wobei die den Sendern zugeführten Signale von der Einspeisung mittels einer Leitung zugeführt werden, die Stromanteile zweier separater Frequenzbänder führt, insbesondere wobei das niederfrequentere der Frequenzbänder zur Leistungsübertragung an die Primärleiter und das höherfrequentere der beiden Frequenzbänder zur Signalübertragung an den jeweiligen Sender verwendet ist.System according to at least one of the preceding claims, characterized in that the primary conductors of the charging stations can be fed from a common feed, wherein the signals supplied to the transmitters are fed from the feed by means of a line which carries current components of two separate frequency bands, in particular wherein the lower frequency of the Frequency bands for power transmission to the primary conductors and the higher frequency of the two frequency bands is used for signal transmission to the respective transmitter.
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